CN106882553B - 物品移载装置及物品输送设备 - Google Patents

Abstract

物品移载装置具备的驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使实际的旋转速度接近于第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助马达而运动的抵接部件施加引起马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向马达赋予容许马达的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度以下的指令值。

Description

物品移载装置及物品输送设备

技术领域

本发明涉及使物品沿着移载方向移动的物品移载装置及具备该物品移载装置的物品输送设备。

背景技术

在日本特开2004－203546号公报（专利文献1）中，记载有一种使物品沿着移载方向移动的物品移载装置。具体而言，专利文献1中记载的物品移载装置具备通过沿着其移载方向移动而抵接在物品上以使该物品移动的抵接部件、具有用来使抵接部件沿着移载方向运动的马达的驱动机构、和控制该驱动机构的动作的驱动控制部。并且，用驱动机构使处于从静止的物品离开的位置的抵接部件运动以使其抵接在物品上，进而在抵接部件抵接在物品上的状态下使抵接部件运动，由此使物品沿着移载方向移动。此时，为了使物品迅速地移动，需要使抵接部件的移动速度变快。

但是，如果抵接部件抵接在物品上时的速度较快，则作用在物品上的冲击变大，所以可能发生物品的变形或噪声的产生的问题。因此，在专利文献1所记载的发明中，进行下述这样的马达的速度控制：最初以低速进行抵接部件的移动，在抵接部件向物品抵接的同时或抵接后，使抵接部件的移动速度变快。由此，能使作用在物品上的冲击变小，并且进行物品的迅速的移载。另外，这样的速度控制例如通常借助下述这样的反馈控制来进行：向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值，以使马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度。

发明内容

在进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值那样的反馈控制的情况下，可能发生物品和抵接部件反复接触及离开、物品的移动速度不稳定等状况。

举具体例说明，在开始马达的动作后，在到抵接部件与物品碰撞为止的期间中，没有作用在马达上的负荷的变化。

然后，如果抵接部件相对于物品碰撞，则该碰撞的负荷作用在抵接部件上。并且，马达的实际的旋转速度下降，目标旋转速度与马达的实际的旋转速度的偏差变大。进而，如果是专利文献1所记载的物品移载装置，则在抵接部件向物品抵接的同时或抵接后，使马达的目标旋转速度增加，因此目标旋转速度与马达的实际的旋转速度的偏差变得更大。结果，对应于急剧变大的偏差，向马达赋予使因抵接部件与物品的碰撞而减速的马达急加速这样的指令值。

如果随着马达的旋转速度急上升而物品与抵接部件一起被急加速，则马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度，偏差变小。因此，对应于变小的偏差，向马达赋予使马达减速这样的新的指令值。

当马达减速时，与马达连动的抵接部件的移动速度也变慢，但借助惯性，物品的移动速度保持马达急加速时的较快的状态，所以物品的移动速度与抵接部件的移动速度相比相对地变快。结果，抵接部件与物品离开，马达的负荷减小。

然后，如果抵接部件与物品再次碰撞，则该碰撞的负荷也传递给马达，引起马达的旋转速度的下降。并且，如上述那样，可能发生在抵接部件与物品碰撞后、两者再次离开这样的状况。即，反复进行抵接部件与物品的碰撞及离开，由此，马达的实际的旋转速度增减。

这样，如果进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和目标旋转速度的偏差对应的指令值那样的反馈控制、以使马达的实际的旋转速度接近于目标旋转速度，则反复进行马达的实际的旋转速度的大幅的增减，并且反复进行抵接部件与物品的碰撞及离开，可能发生物品的移动速度不稳定的状况。

所以，要求能够在物品的移动速度稳定的状态下移载物品的物品移载装置及具备该物品移载装置的物品输送设备。

鉴于上述问题的物品移载装置的特征方案，是一种使物品沿着移载方向移动的物品移载装置，具备：抵接部件，所述抵接部件沿着前述移载方向移动，由此与物品抵接，使该物品移动；驱动机构，所述驱动机构具有用来使前述抵接部件沿着前述移载方向运动的马达；驱动控制部，所述驱动控制部控制前述驱动机构的动作；前述驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着前述第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助前述马达而运动的前述抵接部件施加引起前述马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向前述马达赋予容许前述实际的旋转速度成为在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度以下的指令值。

根据上述特征方案，驱动控制部如果在进行第1控制时满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，则接着第1控制，进行第2控制，在该第2控制中，向马达赋予容许马达的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度以下的指令值。即，即使因满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，在进行接着第1控制进行的第2控制的期间中，对马达也不赋予使其比在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度更高速地动作那样的指令。结果，在进行第2控制的期间中，马达的实际的旋转速度的大幅的增减被抑制，所以能够抑制反复出现马达的实际的旋转速度的大幅的增减、并且反复发生抵接部件与物品的碰撞及离开这样的以往的问题的发生。

因而，能够提供一种能够在物品的移动速度稳定的状态下移载物品的物品移载装置。

附图说明

图1是应用物品移载装置的物品输送设备的立体图。

图2是搭载有物品移载装置的物品输送体的立体图。

图3是搭载有物品移载装置的物品输送体的立体图。

图4是表示物品输送体移载物品的状态的立体图。

图5是物品移载装置的功能块图。

图6是说明使用物品移载装置移载物品的工序的图。

图7是示意地表示进退用马达的目标旋转速度随着时间的变化的图。

图8是示意地表示进退用马达的实际的旋转速度随着时间的变化的图。

图9是示意地表示进退用马达的目标旋转速度随着时间的变化的图。

图10是示意地表示进退用马达的实际的旋转速度随着时间的变化的图。

图11是示意地表示进退用马达的目标旋转速度随着时间的变化的图。

图12是示意地表示进退用马达的实际的旋转速度随着时间的变化的图。

图13是示意地表示物品支承部的搁板与行进轨道之间的阶差的图。

图14是示意地表示进退用马达的目标旋转速度随着时间的变化的图。

图15是示意地表示进退用马达的实际的旋转速度随着时间的变化的图。

图16是应用物品移载装置的另一物品输送设备的立体图。

具体实施方式

<第1实施方式>

以下，基于附图对有关第1实施方式的物品移载装置进行说明。

图1是应用物品移载装置2B的物品输送设备的立体图。如图示那样，物品输送设备具备支承物品的物品支承部1和能够在行进路径中移动的物品输送体2。物品输送体2构成为，通过在行进路径内的既定部位用物品移载装置2B使物品W沿着移载方向移动，能够向物品支承部1传递物品W及从物品支承部1接受物品W。

如图1所示，物品支承部1为了保管物品W而使用。作为行进路径的行进轨道8在两端部之间构成为沿着X方向直线状地延伸。物品支承部1沿着行进轨道8配置为直线状。

在本实施方式中，物品支承部1沿着行进轨道8在以中间夹着行进轨道8的方式在Y方向上隔开间隔的状态下设置有一对。在各物品支承部1上，以沿上下方向排列的状态设置有多个（在本实施方式中是6级）载置物品W的搁板7。行进轨道8对应于物品支承部1的搁板7的级数而在上下方向上形成有多个（在本实施方式中是6个路径）。行进轨道8支承在相同级的一对物品支承部1的各自上。

另外，物品支承部1也可以仅在行进轨道8的单侧设有一个。

在图1所示的例子中，物品输送设备还具备中继输送机3、提升装置4及入出库输送机5。

中继输送机3在从物品支承部1使物品W入出库时使用。中继输送机3具有在使物品W向物品支承部1入库时使用的入库用的中继输送机3a和在使物品W从物品支承部1出库时使用的出库用的中继输送机3b。入库用的中继输送机3a和出库用的中继输送机3b这一对中继输送机3以在Y方向上隔开间隔的状态设置，以对应于物品支承部1的搁板7的级数沿上下方向排列的状态设有多组（在本实施方式中是6组）。

提升装置4具有入库用的提升装置4a和出库用的提升装置4b。入出库输送机5具有入库用的输送机5a和出库用的输送机5b。

在这样构成的物品输送设备中，从入库用的输送机5a入库的物品W被入库用的提升装置4a向多个入库用的中继输送机3a分配并输送。并且，入库用的中继输送机3a的物品W被装备在相同级中的物品输送体2向装备在相同级中的搁板7上输送。

搁板7上的物品W被装备在与该搁板7相同级中的物品输送体2向装备在相同级中的出库用的中继输送机3b输送。并且，多个出库用的中继输送机3b的物品W被出库用的提升装置4b向出库用的输送机5b输送。

接着，对物品输送体2进行说明。

图2及图3是搭载物品移载装置2B、能够在行进路径中移动的物品输送体2的立体图。特别地，在图2中，表示卸载了罩9的状态的物品输送体2，在图3中，表示安装着罩9的状态的物品输送体2。此外，图4是表示物品输送体2正在移载物品W的状态的立体图。

如图2及图3所示，物品输送体2具备使物品W 沿着Y方向（移载方向）移动来移载物品W的物品移载装置2B。即，在本实施方式中，物品输送体2的行进路径（行进轨道8）的延伸方向（X方向）与由物品移载装置2B进行的物品W的移载方向（Y方向）在俯视中正交。

物品输送体2具备沿着行进方向（X方向）行进的台车主体2A，在该台车主体2A上搭载物品移载装置2B。即，在行进轨道8上，物品输送体2能够往复移动。

构成物品输送体2的台车主体2A能够在行进路径中移动地构成。如果具体地说明，则台车主体2A具备在被预先设定为行进路径的一对行进轨道8（参照图1）上转动的一对驱动车轮10、使一对驱动车轮10旋转驱动的行进用马达11、和在行进轨道8上转动的旋转自如的一对从动车轮12。一对驱动车轮10被行进用驱动轴（未图示）连动连结。并且，借助行进用马达11的驱动，行进用驱动轴及一对驱动车轮10旋转驱动，由此台车主体2A能够在行进路径中沿着X方向往复行进。

在本实施方式中，物品W例如是长方体等，从上方观察为矩形状。另外，物品移载装置2B能够移载各种类型的物品W。例如，如图4所示，物品W也可以是具有朝上方敞开的开口部Wa的容器。在图4中示出在构成物品W的容器中收容有饮料瓶等的例子。或者，物品W也可以是图4那样的不具有开口部Wa的形状，即封闭的形状。除此以外，物品W也可以不是上述的中空的容器，而是实心的物品。此外，物品W例如也可以通过将多个货物上下堆叠或将货物载置到托板上而将这些货物作为一体同时输送，或者也可以通过将多个货物沿着输送方向排列配置而将这些货物作为一体同时输送。进而，物品W也可以是被上下堆叠且沿着输送方向排列的多个货物的集合体。

物品移载装置2B被台车主体2A支承。物品移载装置2B具备通过沿着移载方向（Y方向）移动、与物品W抵接以使该物品W移动的钩（对应于“抵接部件”）29a、具有用来使钩29a沿着移载方向（Y方向）运动的进退用马达（对应于“马达”）22的驱动机构、和控制驱动机构的动作的驱动控制部。驱动控制部由后述的控制部C实现。驱动机构是用来使钩29a沿着移载方向（Y方向）运动的装置。在本实施方式中，驱动机构构成为具有上述的进退用马达22、被进退用马达22向正反两方向旋转驱动的进退用驱动轴25、随着进退用驱动轴25的旋转驱动而被驱动的齿形带26、和随着齿形带26的旋转沿着Y方向进退的滑动装置15。除此以外，本实施方式的物品移载装置2B具备将物品W从下方支承的物品支承台14。

如果具体地说明，则物品移载装置2B具备以在X方向上隔开间隔的状态设置的一对滑动装置15（15a、15b）。除此以外，物品移载装置2B具备以位于一对滑动装置15之间的方式在X方向上排列的状态设置的一对物品支承台14（14a、14b）。并且，能够进行使一对滑动装置15沿着Y方向移动的进退动作、及使一对滑动装置15的间隔变化的动作等。即，通过使一对滑动装置15的间隔对应于物品W的宽度而变化，能够将物品W夹持在一对滑动装置15之间。此外，在将物品W夹持在一对滑动装置15之间的状态下，能够使一对滑动装置15沿着Y方向进退，即将载置在搁板7上的物品W朝向台车主体2A的方向移载，以及将由台车主体2A保持的物品W朝向搁板7的方向移载。

物品移载装置2B具备使一对滑动装置15沿着Y方向进退的进退用马达22和使一对滑动装置15的间隔变更的夹紧用马达23。

以下，对用来实现一对滑动装置15的进退动作的机构进行说明。

如图3所示，一对滑动装置15分别具备前端部件20、将前端部件20沿着Y方向滑动移动自如地支承的中继部件19、将中继部件19沿着Y方向滑动移动自如地支承的基部部件18、和使基部部件18、中继部件19及前端部件20连动的连动部件21。如果将物品支承台14在X方向上相对于滑动装置15所处的一侧设为内侧，则以中继部件19在X方向上位于比基部部件18靠内侧的位置、前端部件20在X方向上位于比中继部件19靠内侧的位置的方式，将基部部件18、中继部件19和前端部件20在X方向上排列设置。

连动部件21构成为，在一方的滑动装置15a中具备使基部部件18、中继部件19及前端部件20连动的第1连动带21a，在另一方的滑动装置15b中具备使基部部件18、中继部件19及前端部件20连动的第2连动带21b。借助该连动部件21的作用，当中继部件19相对于基部部件18在Y方向上移动时，前端部件20也相对于中继部件19在Y方向上移动。

在一对滑动装置15的各自中，设有具备齿形带26的进退用单元24。进退用单元24随着进退用驱动轴25的旋转，齿形带26沿着其长度方向旋转驱动。形成在中继部件19的下端的齿条27与齿形带26啮合。

由进退用马达22使进退用驱动轴25旋转驱动，由此，一对进退用单元24的齿形带26沿着其长度方向旋转驱动，借助该齿形带26的旋转，中继部件19相对于基部部件18在Y方向上移动。并且，借助连动部件21的作用，前端部件20相对于中继部件19在Y方向上移动，由此，滑动装置15沿着Y方向进退。

这样，进退用马达22被用于使中继部件19及前端部件20滑动移动而切换为使一对滑动装置15分别在Y方向上向台车主体2A侧引退的引退状态（参照图2）、和使一对滑动装置15分别从台车主体2A侧在Y方向上突出的突出状态（参照图3及图4）。在该突出状态下，前端部件20的引退侧的端部位于比基部部件18的突出侧的端部更靠突出侧的位置。另外，虽然图示省略，但能够使滑动装置15向台车主体2A的沿着Y方向的两侧突出。

此外，在滑动装置15a上连结着旋转带28，借助夹紧用马达23的驱动，使旋转带28在其长度方向上转动，使滑动装置15a在X方向上移动，由此，能够使一对滑动装置15的间隔变更。

除此以外，如图3及图4所示，在前端部件20的Y方向的两端部各自上设有钩单元29。在钩单元29中，具备绕沿着Y方向的轴心摆动的钩29a、和使该钩29a向转动的抵接姿势（参照图3及图4）与立起的退避姿势（参照图2）姿势变更的钩用马达29b。如果在作为抵接部件的钩29a处于抵接姿势的状态下使滑动装置15进退，则钩29a与物品W抵接，能够在保持该抵接状态的状态下使物品W随着滑动装置15的移动而移动。

如以上这样，借助由夹紧用马达23的驱动进行的一对滑动装置15的向与物品W的横宽对应的间隔的变更、由进退用马达22的驱动进行的一对滑动装置15的引退状态和突出状态的切换、以及由钩用马达29b的驱动进行的钩29a的抵接姿势和退避姿势的姿势变更，能够进行从物品支承台14向搁板7或中继输送机3的物品W的移载、以及从搁板7或中继输送机3向物品支承台14的物品W的移载。

图5是物品输送体2的功能块图。如上述那样，控制行进用马达11、进退用马达22、夹紧用马达23及钩用马达29b的各动作，由此控制物品输送体2的动作。这些行进用马达11、进退用马达22、夹紧用马达23及钩用马达29b的各动作由物品输送体2具备的控制部C控制。除此以外，控制部C还作为控制驱动机构（进退用马达22、进退用驱动轴25、齿形带26、滑动装置15）的动作的驱动控制部发挥功能。控制部C（驱动控制部）具备微型计算机等处理器，并且具备存储器等周边电路，借助这些硬件与在处理器等硬件上执行的程序的协同作用，实现控制部C（驱动控制部）的各功能。在本说明书中公开的控制部C（驱动控制部）的技术特征也能够适用于物品移载装置的控制方法及物品输送设备的控制方法，这样的控制方法也由本说明书公开。即，执行第1控制的工序、执行第2控制的工序及执行第3控制的工序等在本说明书中公开。

接着，对物品移载装置2B的动作进行说明。

图6是说明使用物品移载装置2B移载物品W的工序的图。如后述那样，当使用物品移载装置2B移载物品W时，控制部C持续地进行向进退用马达22赋予与进退用马达22的实际的旋转速度和其目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于既定的目标旋转速度。即，控制部C向进退用马达22赋予当进退用马达22的实际的旋转速度比目标旋转速度低（偏差为正值）时使进退用马达22的旋转速度高速化那样的指令值，向进退用马达22赋予当进退用马达22的实际的旋转速度比目标旋转速度高（偏差为负值）时使进退用马达22的旋转速度低速化那样的指令值。目标旋转速度由后述的第1控制、第2控制及第3控制分别单独地设定。

图7是示意地表示进退用马达22的目标旋转速度随着时间的变化的图，图8是示意地表示进退用马达22的实际的旋转速度随着时间的变化的图。在图7及图8所示的例子中，在使钩29a与物品W抵接前的阶段及刚抵接后进行的第1控制中，以使进退用马达22的实际的旋转速度成为速度V1a为目的，在使钩29a抵接在物品W上之后的第3控制中，以使进退用马达22的实际的旋转速度成为速度V1b为目的。第2控制在第1控制与第3控制之间进行。另外，图8所示的进退用马达22的实际的旋转速度的变化是以例示目的记载的，没有准确地记载实际的速度变化。

在该例中，如图6所示，在时刻t0滑动装置15为突出状态，钩29a与物品W相比沿着Y方向处于突出侧的引退开始位置。然后，在进退用马达22朝向引退状态起动而钩29a到达目标位置为止的期间（即，从时刻t0到时刻t2的期间）中，借助后述的第1控制控制进退用马达22的动作。目标位置基于预想钩29a移动并与物品W抵接的预想抵接位置来设定。例如，目标位置被设定在比物品W的端面（抵接预想位置）靠引退侧（台车主体2A侧）既定距离的位置。因而，当钩29a到达目标位置时，钩29a应该抵接在物品W上。

在图6及图7所示的例子中，钩29a到达目标位置的时间是时刻t2的时间点。

在这样的条件下，控制部C对进退用马达22赋予用来使滑动装置15向引退状态转移的指令。在本实施方式中说明的例子中，控制部C基于进退用马达22的特性等，将作为进退用马达22的动作时间的函数的第1目标旋转速度的速度变化模型预先存储在存储器（未图示）等中。在第1控制中，控制部C在从在时刻t0开始进退用马达22的动作到进退用马达22的实际的旋转速度达到其上限旋转速度（V1a）的期间中，基于进退用马达22的当前的动作时间和上述速度变化模型来决定第1目标旋转速度。并且，控制部C进行第1控制，在该第1控制中，持续地进行向进退用马达22赋予与实际的旋转速度和其第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于该决定的第1目标旋转速度。在图7所示的例子中，示出了第1目标旋转速度随着进退用马达22的动作时间的变化而增加的状态。然后，如果进退用马达22的实际的旋转速度成为预先设定的第1控制的上限旋转速度（V1a），则控制部C将第1目标旋转速度维持在该上限旋转速度（V1a）。

通过进行该第1控制，进退用马达22的实际的旋转速度成为速度V1a，钩29a也以与其相应的速度移动。并且，钩29a相对于物品W接近，在时刻t1钩29a相对于物品W抵接。如果钩29a相对于物品W抵接，则物品W的负荷经由滑动装置15等向进退用马达22传递，引起进退用马达22的旋转速度的下降。在本实施方式中，如果钩29a移动并到达目标位置，则控制部C判定出满足外力施加条件，该外力施加条件是指，对借助进退用马达22而运动的钩29a施加引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力。控制部C例如使用旋转编码器等监视进退用马达22的旋转状态，基于该旋转状态，能够知道钩29a的移动距离。并且，控制部C基于钩29a的初始位置和钩29a从初始位置的移动距离，能够知道钩29a的当前位置（例如钩29a到达了目标位置等）。这样，即使不直接地检测到对借助进退用马达22而运动的钩29a施加了引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力，也能够基于钩29a的位置，判定是否满足了外力施加条件。

如果在进行这样的第1控制时满足上述外力施加条件，则控制部C接着第1控制，进行第2控制，在该第2控制中，向进退用马达22赋予容许进退用马达22的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度以下的指令值。在图7及图8所示的例子中，在时刻t2到时刻t3之间暂时地进行第2控制。例如，控制部C在第2控制中，持续地进行向进退用马达22赋予与进退用马达22的实际的旋转速度和其第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于既定的第2目标旋转速度，在进行该第2控制的期间中，将第2目标旋转速度设定为与在满足外力施加条件的时间点（时刻t2）下的进退用马达22的实际的旋转速度（V2a）相同的速度。即，即使因钩29a相对于物品W抵接、物品W的负荷传递给进退用马达22，而引起进退用马达22的旋转速度的下降（即，即使偏差变大），由于该下降时的实际的旋转速度被作为第2目标旋转速度向进退用马达22赋予，所以容许进退用马达22的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度（V1a）以下。即，第2控制在第2目标旋转速度与进退用马达22的实际的旋转速度相同的状态、即偏差为零的状态下开始。因此，当开始第2控制时进退用马达22不急加速，钩29a和物品W以相同的速度移动。除此以外，即使因满足外力施加条件而进退用马达22的旋转速度下降，在第2控制中，由于偏差从零的状态开始变化，所以偏差也不会急剧地增加。结果，在进行第2控制的期间中进退用马达22的实际的旋转速度的大幅的增减被抑制。在图7及图8所示的例子中，示出了在时刻t2到时刻t3的期间中、进退用马达22的实际的旋转速度保持下降状态的状态。

然后，如果在进行第2控制时满足第2控制的结束条件，则控制部C接着第2控制，进行第3控制，在该第3控制中，持续地进行向进退用马达22赋予与进退用马达22的实际的旋转速度和其第3目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于第3目标旋转速度。控制部C在本实施方式的第3控制中，进行与上述第1控制同样的控制。即，控制部C基于从开始第3控制起的进退用马达22的动作时间、和预先存储在存储器（未图示）等中的速度变化模型，决定第3目标旋转速度。另外，在本实施方式中说明的例子中，在第3控制中，设定了第3目标旋转速度的上限值（V1b）。

在图7所示的例子中，示出了在时刻t3以后、第3目标旋转速度随着进退用马达22的动作时间的变化而增加的状态。然后，如果进退用马达22的实际的旋转速度成为预先设定的第3控制的上限旋转速度（V1b），则控制部C将第3目标旋转速度维持在其上限旋转速度（V1b）。在图7及图8所示的例子中，在时刻t4，第3目标旋转速度及实际的进退用马达22的旋转速度已经成为V1b。

在本实施方式中，控制部C在时刻t3判定出满足第2控制的结束条件。例如，如果从开始第2控制起经过的时间成为设定期间，则控制部C判定出满足第2控制的结束条件。即，第2控制仅在设定期间中暂时地进行，在该设定期间中，借助第2控制来抑制进退用马达22的实际的旋转速度的大幅的增减。并且，如果从时刻t2经过了该设定期间而成为时刻t3，则控制部C如上述那样将第2控制结束，并向第3控制切换。

如以上这样，如果在进行第1控制时满足外力施加条件、引起进退用马达22的旋转速度的下降，则控制部C接着第1控制，进行第2控制，在该第2控制中，向进退用马达22赋予容许进退用马达22的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度以下的指令值。即，即使因满足外力施加条件而引起了进退用马达22的旋转速度的下降，在进行接着第1控制进行的第2控制的期间中，也不向进退用马达22赋予使其比在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度更高速地动作那样的指令。结果，在进行第2控制的期间中抑制进退用马达22的实际的旋转速度的大幅的增减，所以能够抑制下述这样的以往的问题的发生：随着反复出现进退用马达22的实际的旋转速度的大幅的增减，反复发生抵接部件与物品的碰撞及离开。此外，由于能够在物品W的移动速度稳定的状态下移载物品W，所以能抑制收容在该物品W中的收容物发生货物坍塌或翻倒。除此以外，即使物品W是具有朝上方敞开的开口部Wa的容器，也能抑制收容在该物品W中的收容物从物品W的开口部Wa飞出。

除此以外，在图7及图8所示的例子中，借助第1控制，钩29a以在相对低速下与物品W碰撞的方式移动，然后，借助第3控制，进行下述这样的控制：钩29a在相对高速下与物品W一起移动，由此移载物品W。即，由于钩29a相对于物品W在相对低速下抵接，所以能够使作用在物品W上的冲击变小。除此以外，在钩29a在相对低速下抵接在物品W上之后，能够借助钩29a在相对高速下移载物品W。

<第2实施方式>

第2实施方式的第2控制的内容与上述实施方式不同。以下对第2实施方式的物品移载装置及物品输送设备进行说明，但关于与上述实施方式同样的结构省略说明。

图9是示意地表示进退用马达22的目标旋转速度随着时间的变化的图，图10是示意地表示进退用马达22的实际的旋转速度随着时间的变化的图。在图9及图10所示的例子中，在使钩29a与物品W抵接前的阶段及刚抵接后进行的第1控制中，以使进退用马达22的实际的旋转速度成为速度V1a为目的，在使钩29a抵接在物品W上之后的第3控制中，以使进退用马达22的实际的旋转速度成为速度V1b为目的。另外，图10所示的进退用马达22的实际的旋转速度的变化是以例示目的记载的，没有准确地记载实际的速度变化。

如果在进行与第1实施方式中说明的控制同样的第1控制时满足上述外力施加条件，则控制部C接着第1控制，进行第2控制，在该第2控制中，持续地进行向进退用马达22赋予与实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于第2目标旋转速度。在图9及图10所示的例子中，在从时刻t2到时刻t3的期间中暂时地进行第2控制。例如，控制部C在进行第2控制的期间中将第2目标旋转速度设定为零。即，即使因钩29a相对于物品W抵接、物品W的负荷传递给进退用马达22而引起进退用马达22的旋转速度的下降（即，即使偏差变大），在进行第2控制的期间中进退用马达22的实际的旋转速度也为接近于零的值。如果具体地说明，则由于进退用马达22的实际的旋转速度比第2目标旋转速度（零）大，所以偏差成为零以下（负的值），实际的旋转速度进一步下降而接近于零。结果，在进行第2控制的期间中抑制进退用马达22的实际的旋转速度的增加。在图9及图10所示的例子中，也示出了下述情况：借助第2控制，在从时刻t2到时刻t3的期间中，引起进退用马达22的旋转速度的下降，实际的旋转速度成为接近于零的状态。

<第3实施方式>

第3实施方式的第2控制的内容与上述实施方式不同。以下对第3实施方式的物品移载装置及物品输送设备进行说明，但关于与上述实施方式同样的结构省略说明。

图11是示意地表示进退用马达22的目标旋转速度随着时间的变化的图，图12是示意地表示进退用马达22的实际的旋转速度随着时间的变化的图。如图11及图12所示，在使钩29a与物品W抵接前的阶段进行的第1控制中，以使进退用马达22的实际的旋转速度成为速度V1a为目的，在使钩29a抵接在物品W上之后的第3控制中，以使进退用马达22的实际的旋转速度成为速度V1b为目的。另外，图12所示的进退用马达22的实际的旋转速度的变化是以例示目的记载的，并没有准确地记载实际的速度变化。

如果在进行与第1实施方式中说明的控制同样的第1控制时满足上述外力施加条件，则控制部C接着第1控制，进行第2控制，在该第2控制中，持续地进行向进退用马达22赋予与实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于第2目标旋转速度。在图11及图12所示的例子中，在从时刻t2到时刻t3的期间中暂时地进行第2控制。例如，控制部C在进行第2控制的期间中，将第2目标旋转速度设定为与在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度（V1a）相同的速度。即，即使因钩29a相对于物品W抵接、物品W的负荷传递给进退用马达22而引起进退用马达22的旋转速度的下降（即，即使偏差变大），在进行第2控制的期间中，也不进行目标旋转速度的增大，将目标旋转速度（V1a）原样维持，所以与进行了目标旋转速度的增大的情况相比，偏差相对地变小。并且，进行第2控制的期间的进退用马达22的实际的旋转速度不会比在满足外力施加条件的时间点下的进退用马达22的实际的旋转速度大幅地提速。结果，在进行第2控制的期间中进退用马达22的实际的旋转速度的大幅的增减被抑制。在图11及图12所示的例子中，也示出了下述情况：借助第2控制，在从时刻t2到时刻t3的期间中，实际的旋转速度成为接近于V1c的状态。

另外，随着进退用马达22的实际的旋转速度下降，进退用马达22的实际的旋转速度与第2目标旋转速度的偏差也变大。但是，在本实施方式中，借助控制部C进行从第2控制向第3控制的切换，由此进退用马达22不会对应于该偏差而急加速。

<第4实施方式>

满足外力施加条件的情况，并不限于图6～图8所示的例子，该外力施加条件是指，对借助进退用马达22而运动的钩29a施加引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力。例如，也有下述情况：由钩29a移载的物品W碰到阶差等，由此，对钩29a施加引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力。

图13是示意地表示物品支承部1的搁板7和行进轨道8的阶差d的图。如图示那样，在物品支承部1的搁板7的端部，装配着行进轨道8。此外，在载置物品W的搁板7的上表面与行进轨道8的上表面之间，存在用来防止物品W的掉落的阶差d。即，即使载置在搁板7上的物品W因例如随着物品输送体2的行进发生的振动等而意外地运动，物品W也抵接在阶差d上且其运动被阻止，所以能防止物品W从搁板7的掉落。因此，如果物品W沿着Y方向从搁板7向物品输送体2的台车主体2A的方向移动，则物品W的底部的角碰撞到行进轨道8（即，碰撞到阶差d）。即，对于借助进退用马达22而运动的钩29a，施加引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力。

图14是示意地表示进退用马达22的目标旋转速度随着时间的变化的图，图15是示意地表示进退用马达22的实际的旋转速度随着时间的变化的图。另外，图15所示的进退用马达22的实际的旋转速度的变化是以例示目的记载的，并没有准确地记载实际的速度变化。如上述那样，控制部C使用旋转编码器等监视进退用马达22的旋转状态，基于其旋转状态能够知道钩29a的移动距离。并且，控制部C基于钩29a的初始位置、钩29a从初始位置的移动距离、和物品W在Y方向上的长度，能够知道到达了物品W与阶差d碰撞时的钩29a的位置。

在此情况下同样，控制部C在进行第1控制时，如果满足对借助进退用马达22而运动的钩29a施加引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力的外力施加条件，则接着第1控制，进行第2控制，在该第1控制中，持续地进行向进退用马达22赋予与实际的旋转速度和其目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于既定的目标旋转速度，在该第2控制中，向进退用马达22赋予容许进退用马达22的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度（V1b）以下的指令值。在图14及图15所示的例子中，物品W相对于阶差d接近，在时刻t5物品W相对于阶差d碰撞，然后，控制部C在时刻t6判定出满足了外力施加条件。

控制部C在从时刻t6到时刻t7的期间中暂时地进行第2控制。在本实施方式的图14及图15中说明的第2控制与在上述第1实施方式中说明的第2控制是同样的，但也可以代之而进行在第2实施方式或第3实施方式中说明的第2控制。

在图14及图15所示的第2控制的情况下，控制部C在进行第2控制的期间中，将第2目标旋转速度设定为与在满足外力施加条件的时间点下的进退用马达22的实际的旋转速度（V2a）相同的速度。即，即使因物品W相对于阶差d碰撞、物品W的负荷传递给进退用马达22而进退用马达22的实际的旋转速度下降（即，即使偏差变大），通过将该下降时的实际的旋转速度（V2a）作为第2目标旋转速度向进退用马达22赋予，也容许进退用马达22的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度（V1a）以下。结果，在进行第2控制的期间中，进退用马达22不急加速。在图14及图15所示的例子中，示出了在从时刻t6到时刻t7的期间中、进退用马达22的实际的旋转速度保持下降的状态。

然后，如果在进行第2控制时满足第2控制的结束条件，则控制部C接着第2控制，与上述实施方式同样，进行第3控制，在该第3控制中，持续地进行向进退用马达22赋予与进退用马达22的实际的旋转速度和其第3目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于第3目标旋转速度。控制部C在时刻t7判定出满足第2控制的结束条件。例如，与上述实施方式同样，如果从开始第2控制起经过的时间成为设定期间，则控制部C判定出满足第2控制的结束条件。

此外，在图14及图15所示的例子中，借助第1控制使钩29a相对高速地移动，在满足外力施加条件而进行了第2控制后，再次进行使钩29a相对高速地移动那样的控制。即，即使在钩29a抵接在物品W上的状态下借助第1控制将物品W相对高速（速度V1b）地移载的中途满足了外力施加条件，在进行第2控制后，也再次进行下述这样的控制：钩29a相对高速（速度V1b）地与物品W一起移动，由此移载物品W。

<其他实施方式>

<1>

在上述实施方式中，对物品移载装置2B的结构举具体例进行了说明，但关于其结构能够适当变更。

例如，说明了滑动装置15是前端部件20、中继部件19和基部部件18这3个部件连动那样的结构的例子，但滑动装置15也可以由两个部件（例如，前端部件20及基部部件18）构成。

<2>

在上述实施方式中，说明了物品支承部使用多级的搁板7构成的例子，但该搁板7的级数能够适当变更。例如，物品支承部也可以由1级的搁板7构成。

同样，关于行进轨道8，也可以不是图示那样的多级的构造，而是仅1级的构造。

在上述实施方式中，说明了行进轨道8是以直线状延伸的构造的例子，但行进轨道8的构造能够适当变更。例如，行进轨道8也可以是弯曲的构造。或者，行进轨道8也可以是环状的构造。

此外，多个物品支承部1也可以沿着这样的直线状或弯曲的或环状的行进轨道8相互离开地设置。

<3>

应用有关本公开的物品移载装置的物品输送设备的结构能够适当变更。

图16是应用有关本公开的物品移载装置的另一物品输送设备的立体图。图16所示的物品输送设备具备搭载物品移载装置2C、能够在行进路径42中移动的行进台车（物品输送体）50、和支承物品W的物品支承部41；行进台车50构成为，在设在行进路径42中的行进轨道45内的既定部位用物品移载装置2C使物品W沿着移载方向（Y方向）移动，由此能够向物品支承部41传递物品及从物品支承部41接受物品。除此以外，在该物品输送设备中，构成为，将物品移载装置2C在行进台车50中升降自如地构成，由此物品移载装置2C能够向水平方向及上下方向移动。该物品移载装置2C是与在上述实施方式中说明的物品移载装置2B同样的结构。

如果具体地说明，则物品输送设备具备以物品W的出入方向相互对置的方式隔开间隔地设置的一对物品支承部41、和在形成在这些物品支承部41彼此之间的行进路径42中自动行进的堆垛起重机43。各物品支承部41以纵横排列多个的状态具备能够容纳物品W的多个容纳部44。在行进路径42中，沿着物品支承部41的长度方向（X方向）设置行进轨道45。堆垛起重机43的行进台车50能够在行进轨道45上行进。在行进路径42的一端侧，以夹着行进轨道45的状态设有一对货物载置台48。

有关本实施方式的物品移载装置2C搭载在堆垛起重机43上。如果具体地说明，则堆垛起重机43具备沿着行进轨道45行进自如的行进台车50、立设在行进台车50上的一对升降柱53、被升降柱53升降自如地支承的升降台52、和设置在该升降台52上的物品移载装置2C。并且，堆垛起重机43在货物载置台48、容纳部44和自己的物品移载装置2C之间移载物品W。

另外，也可以借助与图16所示的设备不同结构的物品输送设备，使物品移载装置能够向水平方向及上下方向移动。例如，也可以是，设置使物品移载装置2C沿着物品支承部41的长度方向（X方向）行进的行进轨道，使该行进轨道及物品移载装置2C一体地升降，由此使物品移载装置2C能够向水平方向及上下方向移动。

在应用有关本公开的物品移载装置的物品输送设备中，还有其他结构的设备。

举一例，有下述这样的物品输送设备：搭载物品移载装置的物品输送体在设置在例如顶棚等高处的行进轨道（行进路径）中移动。在此情况下，物品输送体具备能够在行进轨道的下方侧一边被该行进轨道导引一边移动的行进体、从行进体升降自如地设置的升降体、和设置在升降体上的物品移载装置。并且，搭载在物品输送体上的物品移载装置在与沿着行进轨道设置的物品支承部之间移载物品。

在另一例中，有下述这样的物品输送设备：物品输送体的行进路径不被上述行进轨道限定。例如，物品输送体也可以是能够沿着安装在层板上的磁铁的列等行进的类型。即，物品输送体的行进路径由磁铁的列限定。或者，物品输送体也可以不是被上述磁铁的列等导引的类型，而是一边识别自身的当前位置一边在预先编程的行进路径中自律行进的类型。并且，在这样行进的物品输送体上搭载的物品移载装置在与沿着行进路径设置的物品支承部之间移载物品。

在其他的例中，有下述这样的物品输送设备：将作为搭载物品移载装置的物品输送体的输送车用于将从外部向仓库运入的物品及从仓库向外部运出的物品区分。例如，作为搭载物品移载装置的物品输送体的输送车能够进行入出库部与运入运出部之间的物品的输送，所述入出库部在从保管物品的仓库将物品出库时及向仓库将物品入库时暂时地载置物品，所述运入运出部在从外部运入物品时及向外部运出物品时暂时地载置物品。在此情况下，入出库部及运入运出部对应于“物品支承部”。

<4>

在上述实施方式中，能够将外力施加条件的内容适当变更。

例如，控制部C也可以构成为，如果进退用马达22的转矩成为既定转矩以上，则判定出满足外力施加条件。即，在进行第1控制时，如果在借助进退用马达22移动的钩29a上作用的负荷相对较小，则进退用马达22的转矩也相对地变小，如果作用在钩29a上的负荷相对地变大，则进退用马达22的转矩也相对地变大，在该第1控制中，持续地进行向进退用马达22赋予与进退用马达22的实际的旋转速度和其目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使进退用马达22的实际的旋转速度接近于目标旋转速度。

因而，通过使用转矩传感器（未图示）监视进退用马达22的转矩，能够检测到对钩29a施加引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力的情况。具体而言，如果进退用马达22的转矩成为既定转矩以上，即，如果作用在钩29a上的负荷相对地变大，则能够判定出满足外力施加条件，该外力施加条件是指，对借助进退用马达22而运动的钩29a施加引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力。即，即使不直接地检测到对借助进退用马达22而运动的钩29a施加了引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力，也能够基于进退用马达22的转矩来判定是否满足外力施加条件。

<5>

在上述实施方式中，第2控制的结束条件能够适当变更。

例如，控制部C也可以构成为，如果进行第2控制时的进退用马达22的实际的旋转速度成为设定速度，则判定出满足第2控制的结束条件。

采用怎样的速度值作为上述设定速度，是能够适当变更的。

<6>

在上述实施方式中，示出了物品输送设备除了物品支承部1及物品输送体2以外还具备中继输送机3、提升装置4和入出库输送机5的例子，但物品输送设备的结构能够适当变更。即，物品输送设备只要具备物品支承部1及物品输送体2即可，除此以外还具备怎样的装置都可以。

<7>

在上述第4实施方式中，作为满足施加引起进退用马达22的旋转速度的下降的外力的外力施加条件的例子，说明了被钩29a移载的物品W碰到阶差d的情况，但也有因被钩29a移载的物品W碰到其他物体而满足外力施加条件的情况。例如，也有因被钩29a移载的物品W与上述物品输送设备的构成物（例如，物品支承部1、中继输送机3、货物载置台48、物品移载装置2B、2C自身的构成零件等）接触而满足外力施加条件的情况。

<8>

在上述实施方式（包括其他实施方式，以下相同）中公开的结构只要不发生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的结构组合应用，此外，在本说明书中公开的实施方式是例示，本公开的实施方式并不限定于此，在不脱离本公开的目的的范围内能够适当改变。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对在前述中说明的物品输送设备的概要进行说明。

物品移载装置是使物品沿着移载方向移动的物品移载装置，具备：抵接部件，所述抵接部件沿着前述移载方向移动，由此与物品抵接，使该物品移动；驱动机构，所述驱动机构具有用来使前述抵接部件沿着前述移载方向运动的马达；驱动控制部，所述驱动控制部控制前述驱动机构的动作；前述驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着前述第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助前述马达而运动的前述抵接部件施加引起前述马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向前述马达赋予容许前述实际的旋转速度成为在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度以下的指令值。

根据上述方案，驱动控制部如果在进行第1控制时满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，则接着第1控制，进行第2控制，在该第2控制中，向马达赋予容许马达的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度以下的指令值。即，即使因满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，在进行接着第1控制进行的第2控制的期间中，对马达也不赋予使其比在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度更高速地动作那样的指令。结果，在进行第2控制的期间中，马达的实际的旋转速度的大幅的增减被抑制，所以能够抑制反复出现马达的实际的旋转速度的大幅的增减、并且反复发生抵接部件与物品的碰撞及离开这样的以往的问题的发生。

因而，能够提供一种能够在物品的移动速度稳定的状态下移载物品的物品移载装置。

这里，优选的是，前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为与在满足前述外力施加条件的时间点下的前述实际的旋转速度相同的速度。

根据上述方案，即使因满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，在进行接着第1控制进行的第2控制的期间中，第2目标旋转速度也被设定为与在满足外力施加条件的时间点下的马达的实际的旋转速度相同的速度。即，第2控制在第2目标旋转速度与马达的实际的旋转速度相同的状态、即偏差是零的状态下开始。因此，在开始第2控制时马达不急加速，抵接部件和物品以相同的速度移动。除此以外，即使因满足外力施加条件而马达的旋转速度下降，在第2控制中，偏差从零的状态开始变化，所以偏差也不会急剧地增加。结果，在进行第2控制的期间中能抑制马达的实际的旋转速度的大幅的增减。

此外，优选的是，前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为零。

根据上述方案，即使因满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，在进行接着第1控制进行的第2控制的期间中，第2目标旋转速度也被设定为零。即，由于马达的实际的旋转速度比第2目标旋转速度（零）大，所以偏差成为零以下（负的值），实际的旋转速度进一步下降而接近于零。结果，在进行第2控制的期间中能抑制马达的实际的旋转速度的增加。

此外，优选的是，前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为与在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度相同的速度。

根据上述方案，即使因满足外力施加条件而引起马达的旋转速度的下降，在进行接着第1控制进行的第2控制的期间中，第2目标旋转速度也被设定为与在满足外力施加条件的时间点下的第1目标旋转速度相同的速度。即，即使引起马达的旋转速度的下降，也不进行目标旋转速度的增大，而将目标旋转速度原样维持，所以与进行了目标旋转速度的增大的情况相比偏差相对地变小。结果，在进行第2控制的期间中能抑制马达的实际的旋转速度的大幅的增减。

此外，优选的是，前述驱动控制部如果在进行前述第2控制时、满足前述第2控制的结束条件，则接着前述第2控制，进行第3控制，在所述第3控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第3目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第3目标旋转速度。

根据上述方案，在进行第2控制后，能够使马达的实际的旋转速度接近于第3目标旋转速度。

例如，在抵接部件与物品抵接之前，借助第1控制使抵接部件相对低速地移动，在满足外力施加条件（例如，抵接部件与物品碰撞）而进行第2控制后，能够进行使抵接部件及物品相对高速地移动那样的第3控制。

或者，在抵接部件与物品接触的状态下借助第1控制使抵接部件及物品相对高速地移动，在满足外力施加条件而进行第2控制后，进行再次使抵接部件及物品相对高速地移动那样的第3控制。

此外，优选的是，如果从开始前述第2控制起经过的时间成为设定期间，则前述驱动控制部判定出满足前述第2控制的前述结束条件。

根据上述方案，第2控制仅在设定期间进行。即，在该设定期间中借助第2控制抑制马达的实际的旋转速度的大幅的增减或增加。

此外，优选的是，如果进行前述第2控制时的前述马达的前述实际的旋转速度成为设定速度，则前述驱动控制部判定出满足前述第2控制的前述结束条件。

根据上述方案，进行第2控制直到马达的实际的旋转速度成为设定速度。即，在物品的移动速度成为希望的速度之前，借助第2控制抑制马达的实际的旋转速度的大幅的增减或增加。

此外，优选的是，前述驱动控制部将开始前述第3控制时的前述第3目标旋转速度设定为与在满足前述第2控制的前述结束条件的时间点下的前述实际的旋转速度相同的速度。

根据上述方案，当开始持续地进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和第3目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理、以使马达的实际的旋转速度接近于第3目标旋转速度的第3控制时，将在该开始时间点下的第3目标旋转速度设定为与在满足第2控制的结束条件的时间点下的马达的实际的旋转速度相同的速度。即，在从第2控制切换为第3控制的时间点下，第3目标旋转速度与马达的实际的旋转速度的偏差为零，所以能够使得不发生马达的急加速。

此外，优选的是，如果前述抵接部件移动并到达基于预想与物品的抵接的预想抵接位置设定的目标位置，则前述驱动控制部判定出满足前述外力施加条件。

如果抵接部件移动并到达基于预想与物品的抵接的预想抵接位置设定的目标位置，则抵接部件与物品抵接，在使抵接部件运动的马达上作用负荷。

所以，在上述方案中，如果抵接部件移动并到达基于预想与物品的抵接的预想抵接位置设定的目标位置，则能够判定出满足对抵接部件施加引起马达的旋转速度的下降的外力的外力施加条件。即，即使不直接地检测到对借助马达而运动的抵接部件施加了引起马达的旋转速度的下降的外力，也能够基于抵接部件的位置判定是否满足外力施加条件。

此外，优选的是，如果前述马达的转矩成为既定转矩以上，则前述驱动控制部判定出满足前述外力施加条件。

在进行上述第1控制时，如果在借助马达而移动的抵接部件上作用的负荷相对较小，则马达的转矩也相对变小，如果作用在抵接部件上的负荷相对较大，则马达的转矩也相对变大。

所以，在上述方案中，如果马达的转矩成为既定转矩以上，即，如果作用在抵接部件上的负荷相对变大，则能够判定出满足对借助马达而运动的抵接部件施加引起马达的旋转速度的下降的外力的外力施加条件。即，即使不直接地检测到对借助马达而运动的抵接部件施加了引起马达的旋转速度的下降的外力，也能够基于马达的转矩来判定是否满足外力施加条件。

此外，优选的是，前述物品是具有朝向上方敞开的开口部的容器。

如果使移载的物品大幅地加速或减速，则收容在该物品（容器）中的收容物有可能发生货物坍塌或翻倒。进而，还有收容物从物品的开口部飞出的可能。

但是，在上述方案中，在因满足外力施加条件而引起了马达的旋转速度的下降时，不进行使马达的实际的旋转速度大幅地增减或增加那样的控制。结果，物品的移动速度稳定，所以能抑制收容在该物品中的收容物发生货物坍塌或翻倒、以及从物品的开口部飞出等。

物品输送设备具备：物品输送体，所述物品输送体搭载上述物品移载装置，能够在行进路径中移动；物品支承部，所述物品支承部支承物品；前述物品输送体构成为，在前述行进路径内的既定部位用前述物品移载装置使物品沿着前述移载方向移动，由此能够向前述物品支承部传递物品及从前述物品支承部接受物品。

根据上述方案，当为了从物品输送体向物品支承部传递物品而使物品沿着移载方向移动时，以及为了物品输送体从物品支承部接受物品而使物品沿着移载方向移动时，能够在物品的移动速度稳定的状态下进行物品的移载。

此外，优选的是，前述行进路径构成为直线状地延伸；前述物品支承部沿着前述行进路径直线状地配置；前述物品输送体的前述行进路径的延伸方向和前述移载方向在俯视中正交。

根据上述方案，物品输送体能够一边沿着直线状地延伸的行进路径输送物品，一边在与沿着该行进路径配置的物品支承部之间移载物品。

有关本公开的物品移载装置及物品输送设备只要能够起到上述各效果中的至少1个效果就可以。

附图标记说明

1：物品支承部；2、50：物品输送体；8、45：行进轨道（行进路径）；2B、2C：物品移载装置；15：滑动装置（驱动机构）；22：进退用马达（马达、驱动机构）；25：进退用驱动轴（驱动机构）；26：齿形带（驱动机构）；29a：钩（抵接部件）；C：控制部（驱动控制部）；W：物品；Wa：开口部；d：阶差。

Claims (13)

1.一种物品移载装置，所述物品移载装置使物品沿着移载方向移动，具备：

抵接部件，所述抵接部件沿着前述移载方向移动，由此与物品抵接，使该物品移动；

驱动机构，所述驱动机构具有用来使前述抵接部件沿着前述移载方向运动的马达；

驱动控制部，所述驱动控制部控制前述驱动机构的动作；

其特征在于，

前述驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着前述第1控制，进行第2控制，

在所述第1控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助前述马达而运动的前述抵接部件施加引起前述马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向前述马达赋予容许前述实际的旋转速度成为在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度以下的指令值。

2.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；

在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为与在满足前述外力施加条件的时间点下的前述实际的旋转速度相同的速度。

3.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；

在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为零。

4.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；

在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为与在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度相同的速度。

5.如权利要求1～4中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部如果在进行前述第2控制时、满足前述第2控制的结束条件，则接着前述第2控制，进行第3控制，在所述第3控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第3目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第3目标旋转速度。

6.如权利要求5所述的物品移载装置，其特征在于，

如果从开始前述第2控制起经过的时间成为设定期间，则前述驱动控制部判定出满足前述第2控制的前述结束条件。

7.如权利要求5所述的物品移载装置，其特征在于，

如果进行前述第2控制时的前述马达的前述实际的旋转速度成为设定速度，则前述驱动控制部判定出满足前述第2控制的前述结束条件。

8.如权利要求5所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部将开始前述第3控制时的前述第3目标旋转速度设定为与在满足前述第2控制的前述结束条件的时间点下的前述实际的旋转速度相同的速度。

9.如权利要求1～4中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，

如果前述抵接部件移动并到达基于预想与物品的抵接的预想抵接位置设定的目标位置，则前述驱动控制部判定出满足前述外力施加条件。

10.如权利要求1～4中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，

如果前述马达的转矩成为既定转矩以上，则前述驱动控制部判定出满足前述外力施加条件。

11.如权利要求1～4中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，

前述物品是具有朝上方敞开的开口部的容器。

12.一种物品输送设备，其特征在于，具备：

物品输送体，所述物品输送体搭载物品移载装置，能够在行进路径中移动；

物品支承部，所述物品支承部支承物品；

这里，前述物品输送体构成为，在前述行进路径内的既定部位用前述物品移载装置使物品沿着前述移载方向移动，由此能够向前述物品支承部传递物品及从前述物品支承部接受物品，

所述物品输送设备的特征在于，

所述物品移载装置是权利要求1～11中任一项所述的物品移载装置。

13.如权利要求12所述的物品输送设备，其特征在于，

前述行进路径构成为直线状地延伸；

前述物品支承部沿着前述行进路径直线状地配置；

前述物品输送体的前述行进路径的延伸方向和前述移载方向在俯视中正交。

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