CN111591643A - 物流对象移动装置及物流对象移动方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种物流对象移动装置以及物流对象移动方法。物流对象移动装置，包括：物流对象固定构件；旋转构件，用于改变物流对象固定构件的朝向；水平移动构件，用于在水平方向上移动所述物流对象固定构件；以及支撑框架。利用根据本申请实施例的物流对象移动装置，能够在无需旋转托盘或包裹自身的情况下灵活地选择托盘或包裹的推入方向，从而避免了由于托盘或包裹的旋转而导致的包裹的大幅度移位或甩出，进而可以减少移动装置调整托盘或包裹被送入的方向所花费的时间，提高了包裹的运送效率。此外，由于使用旋转固定构件的旋转构件来替代旋转托盘整体的旋转构件，大大简化了移动装置的结构，减少了移动装置所占用的空间。

Description

物流对象移动装置及物流对象移动方法

技术领域

本申请涉及物流领域，尤其涉及一种物流对象移动装置以及利用该物流对象移动装置的物流对象移动方法。

背景技术

随着物流行业的发展，已经出现了用户自助取放包裹的物流对象存取装置(例如，自提柜)，从而能够24小时为用户提供服务，极大地方便了用户提取和寄送包裹。在现有技术中，通常这样的自助式物流柜设置有与内部的存放空间一一对应的柜门，即，每个包裹被放置在一个存放格中，该存放格设置有对应的柜门，当用户需要提取该包裹时，则通过下达取件指令来打开该柜门以提取包裹。但是这样的存放方案会导致存放空间利用率不高。因此随着技术的发展，已经出现了仅设置一个或若干个物流对象存取口的物流柜，用户放入的包裹，物流柜的管理系统统一调度安排存放到物流柜内部的货架里的储物格中，从而能够充分利用存储空间。

目前，对于内部设置有货架的物流柜来说，通常会设置多个(至少两个)平行货架，从而移动装置能够在平行货架间移动以放入/取出包裹。特别是，现有的移动装置是利用设置在一侧的抓取装置(例如电磁铁)吸住其上放置有包裹的托盘的一侧，并利用水平运动构件(例如，电机与齿条的配合)将该托盘拉入到移动装置中，因此只能够在一侧对托盘施加操作(推或拉)。当需要对托盘的另一侧施加操作时，例如，当需要将从一侧货架拉出的包裹推入对侧的货架时，只能够利用移动装置上的旋转构件来将托盘以及水平运动构件一起旋转。例如，出于充分利用货架存储空间的需要，物流柜可以在空闲时间对货架上的包裹进行整理，例如调整存储位置。通常，这样的调整是借助于移动装置来完成的。例如，移动装置可以将包裹从一个货架上取出，然后移动到新的存储位置，并将包裹放入。常出现的情况是移动装置需要将一个货架上的包裹整理到另一个货架上。在该情况下，移动装置通常利用水平移动构件将一个货架上的包裹(托盘)拖拽到其中，然后利用旋转构件旋转该包裹(托盘)使其朝向另一货架，之后再利用水平移动构件将该包裹(托盘)推入另一货架。在这样的水平加旋转的输送过程中，由于包裹是放置在托盘上，因此在托盘的旋转过程中，包裹可能相对于托盘产生移位。尤其是在托盘被快速旋转时，包裹很可能被甩出或大幅度移位。但是如果为了避免包裹的甩出或大幅度移位而降低旋转速度，那么又会降低货物的搬运效率。

发明内容

本发明实施例提供一种物流对象移动装置以及利用该物流对象移动装置移动物流对象的方法。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种物流对象移动装置，包括：

物流对象固定构件，用于固定物流对象；

旋转构件，所述旋转构件用于改变所述物流对象固定构件的朝向；

水平移动构件，所述水平移动构件用于在水平方向上移动所述物流对象固定构件；以及

支撑框架，所述物流对象固定构件、所述旋转构件和所述水平移动构件均设置在所述支撑框架上。

根据本申请实施例，物流对象被放置在承载机构上，并且物流对象固定构件用于固定所述承载机构。

根据本申请实施例，物流对象固定构件包括上固定部件和下固定部件，并且上固定部件和所述下固定部件分别设置在物流对象固定构件的长度方向上的两端，并且所述旋转构件设置为围绕所述物流对象固定构件的宽度方向上的轴线旋转所述物流对象固定构件。

根据本申请实施例，水平移动构件包括水平运动电机和滑轨，所述滑轨设置在所述支撑框架的一侧或两侧上，所述物流对象固定构件通过滑动连接件连接到所述滑轨，所述水平运动电机进一步用于驱动所述物流对象固定构件与所述滑动连接件一起沿着所述滑轨移动。

根据本申请实施例，水平移动构件包括水平运动电机和齿条；物流对象移动装置进一步包括导轨，所述导轨固定在所述支撑框架的一侧或两侧上，其中，所述齿条固定在所述导轨的下方，并且所述水平运动电机的旋转轴的一端啮合到所述齿条，所述物流对象固定构件通过滑动连接件连接到所述导轨，并且所述水平运动电机用于通过与所述齿条的啮合旋转来驱动所述物流对象固定构件与所述滑动连接件一起沿着所述导轨移动。

根据本申请实施例，旋转构件、物流对象固定构件和水平运动电机均设置在所述支撑框架上并且位于所述物流对象移动装置的一侧上。

根据本申请实施例，所述旋转构件包括中心旋转轴，所述旋转构件的中心旋转轴的一端固定到所述物流对象固定构件的宽度方向上的一侧，所述物流对象固定构件的宽度方向上的另一侧借助于可旋转连接件连接到所述支撑框架。

本申请实施例还提供了一种利用物流对象移动装置移动物流对象的方法，包括：

物流对象移动装置移动到物流对象的一侧；

将物流对象移动装置的物流对象固定构件与物流对象的一侧固定；

通过所述物流对象固定构件移动所述物流对象，使所述物流对象整体位于所述物流对象移动装置中；

将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧，并与所述另一侧固定；以及

通过所述物流对象固定构件对所述物流对象进行移动。

根据本申请实施例，将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧之前，还包括：所述物流对象移动装置移动到指定位置。

根据本申请实施例，物流对象被放置在承载机构上，并且所述将物流对象移动装置的物流对象固定构件与物流对象的一侧固定进一步包括：

将物流对象移动装置的物流对象固定构件与所述承载机构的一侧固定。

根据本申请实施例，将物流对象移动装置的物流对象固定构件与物流对象的一侧固定包括：将所述物流对象固定构件的长度方向上的一端的固定部件与所述物流对象的一侧固定，并且所述将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧，并与所述另一侧固定包括：将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧，并将所述物流对象固定构件的长度方向上的另一端与所述另一侧固定。

根据本申请实施例，将物流对象移动装置的物流对象固定构件与所述承载机构的一侧固定包括：

将所述物流对象固定构件的长度方向上的一端的固定部件与所述承载机构的一侧固定，并且

所述将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧，并与所述另一侧固定包括：

将所述物流对象固定构件移动到所述承载机构的另一侧，并将所述物流对象固定构件的长度方向上的另一端与所述另一侧固定。

根据本申请实施例，所述方法进一步包括：

在所述物流对象移动装置移动到指定位置或者将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧之前，

将所述物流对象固定构件由竖直状态旋转到水平状态。

本发明实施例提供的物流对象移动装置和物流对象移动方法，通过利用旋转构件来改变物流对象固定构件的朝向并且利用水平移动构件将改成朝向后的对象固定构件移动到承载机构或包裹的另一侧来移动承载机构或包裹，而无需旋转承载机构或包裹自身，从而避免了由于承载机构或包裹的旋转而导致的包裹的大幅度移位或甩出，进而能够减少移动装置调整承载机构或包裹被送入的方向所花费的时间，提高了包裹的运送效率。此外，由于使用旋转固定构件的旋转构件来替代旋转承载机构整体的旋转构件，大大简化了移动装置的结构，减少了移动装置所占用的空间。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为根据本申请一个实施方式的物流对象存取柜从前侧看的外部的示意图；

图2为根据本申请一个实施方式的物流对象存取柜内部从背侧看的示意图；

图3为根据本申请一个实施方式的物流对象移动装置的示意图；

图4为根据本申请一个实施方式的物流对象移动装置的另一角度的示意图；

图5为根据本申请一个实施方式的物流对象移动装置的示意图；以及

图6为根据本申请一个实施方式的物流对象移动装置的示意图。

附图标记说明：

1：物流对象存取柜；2：操作面板；3：存取口；4：物流对象移动装置；6：物流对象存储架；7：托盘；411：支撑侧板；412：旋转构件固定件；413：水平运动电机固定件；414：滑动连接件；42：轨道连接件；43：物流对象固定构件；44：旋转构件；45：旋转轴；46：水平运动电机；47：齿条；48：导轨；49：旋转连接件。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

在现有的仅设置一个或若干个物流对象存取口的物流柜中，用户放入的包裹，物流柜的管理系统统一调度安排存放到物流柜内部的货架里的储物格中。具体而言，用户放入包裹后，包裹被放置在存取口下方的托盘上。物流柜内的移动装置将移动到该托盘的一侧，利用包裹固定构件(例如，电磁铁)抓住该托盘的侧面，将其拉入包裹移动装置中。之后，包裹移动装置移动到物流柜内的指定货架中的指定存储格口处，利用水平移动构件将该包裹推入存储格口。目前，对于内部设置有货架的物流柜来说，通常会设置多个(至少两个)平行货架，从而移动装置能够在平行货架间移动以放入/取出包裹，从而能够提高包裹的存入和提取效率。

如前所述，现有的移动装置是利用设置在一侧的抓取装置(例如电磁铁)吸住其上放置有包裹的托盘的一侧，并利用水平运动构件(例如，电机与齿条的配合)将该托盘拉入到移动装置中，因此只能够在抓取的一侧对托盘施加操作(推或拉)。当由于某种原因，例如，当需要将包裹从一侧货架拉出并推入对侧的货架时，在现有技术中利用移动装置上的旋转构件来将托盘以及水平移动构件一起旋转。使其朝向另一货架。之后再利用水平移动构件将该包裹(托盘)推入另一货架。

在这样的水平加旋转的输送过程中，由于包裹是仅放置在托盘上，因此在托盘的旋转过程中，包裹可能相对于托盘产生移位。尤其是在托盘被快速旋转时，包裹很可能产生大幅度移位，甚至被甩出。但是如果为了避免包裹的大幅度移位或甩出而降低旋转速度，那么又会降低货物的搬运效率。

为此，需要一种能够灵活地选择包裹的送入方向并且还能够确保高效且稳妥的包裹输送的包裹移动方案。

图1为根据现有技术中使用的物流对象存取柜1从前侧看的外部的示意图。如图1所示，该物流对象存取柜1可包括设置在存取柜前表面中部的操作面板2以及位于操作面板2下方的存取口3。用户可通过操作面板2输入各种信息，例如个人信息、取件/寄件信息等等。用户通过操作面板2输入信息的方式包括但不限于触摸输入、扫码输入、近场通信(NFC)输入等等。存取口3可设置在方便用户存取包裹的位置，并且数量可以为一个或多个。

图2为现有技术中使用的物流对象存取柜1从背侧看的内部的示意图。如图2中所示，在物流对象存取柜1中设置有两组平行的物流对象存储架6。多个托盘7可以插入的方式放置在物流对象存储架6上。物流对象移动装置4设置为可借助于例如轨道在平行的物流对象存储架6之间移动。例如，当用户通过存取口3放入例如包裹的物流对象后，物流对象移动装置4可移动到存取口3附近，将其上放置有包裹的托盘拖拽到其中，并且通过轨道移动到物流对象存储架6的指定的存放位置附近，从而将其上放置有包裹的托盘插入到物流对象存储架6中。

图3是根据本申请实施例的物流对象移动装置4的示意图。图4为根据本申请一个实施方式的物流对象移动装置4的另一角度的示意图.如图3和图4中所示，根据本申请实施例的物流对象移动装置4包括支撑框架、轨道连接件42、物流对象固定构件43、旋转构件44、旋转轴45、水平运动电机46、齿条47以及导轨48。

具体而言，在如图3和图4中所示的本申请实施例中，支撑框架可包括位于物流对象移动装置4的两侧的支撑侧板411以及位于物流对象移动装置4的一端的一组固定件，从而共同形成物流对象移动装置4的支撑框架。其中，支撑侧板411平行于物流对象的移动方向，即图3中所示的X方向，并且所述一组固定件位于图3中所示的Y方向上。该支撑框架的一侧具有开口(即，该开口位于图3中所示的X方向上)，从而托盘和\或包裹能够从该开口进出物流对象移动装置4。该支撑框架中位于X方向上的一端的所述一组固定件可包括旋转构件固定件412，用于固定旋转构件44；以及水平运动电机固定件413，用于固定水平运动电机46。旋转构件44通过旋转轴45连接到物流对象固定构件43的一侧，并且物流对象固定构件43的另一侧通过旋转连接件49连接到水平运动电机固定件413。

因此，当旋转构件44旋转时，可通过旋转轴45将旋转运动传递到物流对象固定构件43，从而物流对象固定构件43可随着旋转构件44的旋转而旋转。例如，旋转构件44可通过旋转来改变物流对象固定构件的姿态，例如，从竖直姿态变为水平姿态，或者从竖直姿态或水平姿态变为与竖直或水平方向成一定角度的倾斜姿态。

物流对象固定构件43的另一侧通过旋转连接件49连接到水平运动电机固定件413的一侧，并且水平运动电机固定件413的另一侧借助于滑动连接件414连接到导轨48。导轨48固定在支撑侧板411的内侧。特别地，导轨48可以仅设置在两个支撑侧板411中的一个上，也可以设置在两个支撑侧板411上。齿条47可以设置在设置有导轨48的支撑侧板411的内侧，并且与水平运动电机46的驱动端形成啮合接触。因此，水平运动电机46可借助于与齿条47的啮合而沿着齿条移动。由于水平运动电机46被固定在水平运动电机固定件413上，且水平运动电机固定件413借助于滑动连接件414连接到导轨48，因此，当驱动水平运动电机46时，水平运动电机46、水平运动电机固定件413以及滑动连接件414可沿着导轨48一起在X方向上移动。因此，物流对象固定构件43可随着水平运动电机46一起沿着导轨48在X方向上移动。

此外，如图3和4中所示，在支撑侧板411的外侧可设置有轨道连接件42。该轨道连接件42可具有竖直贯通的孔，以便于竖直轨道杆从其中穿过。从而借助于该轨道连接件42，物流对象移动装置4可沿着竖直轨道杆在竖直方向(例如，图3和图4中所示的Z方向)上移动。根据本申请实施例，竖直轨道杆可设置在物流对象存储架6的外侧，尤其是设置在平行的物流对象存储架6的相对的一侧上，从而物流对象移动装置4能够被架设在该平行的两个物流对象存储架6之间的空间中，从而在例如图2中所示的Z方向上移动。

物流对象固定构件43可利用各种方式来抓取或固定托盘。例如，如图3和图4中所示，物流对象固定构件43可由电磁铁构成或者可以附着有电磁铁。特别地，物流对象固定构件43的上半部和下半部需要都能够抓取或固定托盘。例如，如图3和图4中所示，物流对象固定构件43可以包括位于其两端的两个固定部件，例如两个电磁铁，从而能够在托盘的一侧利用上端的固定部件来固定托盘，并且当被移动到托盘另一侧并上下翻转之后，利用另一端的固定部件来固定托盘的另一侧。当然，如前所述，物流对象固定构件43也可以整体由一个电磁铁构成，或者附着有一个电磁铁，只要该电磁铁能够覆盖物流对象固定构件43在图3中所示的Z方向上的两端即可。

图5为根据本申请一个实施方式的物流对象移动装置的示意图；以及图6为根据本申请一个实施方式的物流对象移动装置的示意图。

进一步参考图5和图6，将详细描述根据本申请实施例的物流对象移动装置4将图2中所示的左侧的物流对象存储架6上的其上放置有包裹的托盘移动到右侧的物流对象存储架6上的过程。

当接收到包裹移动指令时，物流对象移动装置4可借助于前述轨道移动到图2中所示的两个平行的物流对象存储架6之间，并且使得其支撑框架的开口一侧朝向待移动的托盘。在物流对象移动装置4就位之后，水平运动电机46被正向驱动以通过与齿条47的啮合而向开口方向(例如，图5中所示的X方向的反方向)移动。同时，物流对象固定构件4由于借助于旋转连接件49与水平运动电机固定件413的固定而随着水平运动电机一起向开口移动。当物流对象固定构件4到达开口处并临近托盘的一侧时，利用布置在其上端的电磁铁吸住托盘的侧面，从而实现对于托盘的固定抓取。之后，水平运动电机被反向驱动，从而带动物流对象固定构件4以及托盘一起在图3中所示的X方向上移动，最终使得托盘位于物流对象移动装置4内。

当确认托盘已经位于物流对象移动装置4内时，物流对象固定构件43解除对托盘的固定，并且旋转构件44被驱动以借助于连接到物流对象固定构件43侧面的旋转轴45旋转物流对象固定构件43，使其从如图4中所示的竖直状态变为图5所示的水平状态。之后水平运动电机46被驱动以带动物流对象固定构件4以及与其连接的旋转构件44一起沿着图5中所示的X方向的反方向，即朝向物流对象移动装置4的开口方向，移动到物流对象移动装置4的另一侧。

之后，旋转构件44被驱动以借助于连接到物流对象固定构件43侧面的旋转轴45再次旋转物流对象固定构件43，使其从水平状态变为图6中所示的竖直状态，从而原本图4中位于物流对象固定构件43下端的电磁铁位于图6中示出的物流对象固定构件43的上端，进而可以吸住托盘的另一侧，以实现对托盘的再次固定抓取。之后，水平运动电机46被再次反向驱动，从而带动物流对象固定构件4以及托盘一起在图6中所示的X方向上移动，最终使得托盘被推入到图2中所示的右侧的物流对象存储架6上。

本领域技术人员可以想到的是，在如图6中所示，利用旋转后的物流对象固定构件43的电磁铁固定托盘侧面之后，也可以通过利用轨道使得物流对象移动装置4在物流对象存储架6之间移动，以便于定位到指定的包裹送入位置。在定位到指定位置之后，水平运动电机再被反向驱动，以将包裹送入指定位置。

利用根据本申请实施例的物流对象移动装置，能够在无需旋转托盘或包裹自身的情况下灵活地选择托盘或包裹的推入方向，从而避免了由于托盘或包裹的旋转而导致的包裹的大幅度移位或甩出，进而可以减少移动装置调整托盘或包裹被送入的方向所花费的时间，提高了包裹的运送效率。此外，由于使用旋转固定构件的旋转构件来替代旋转托盘整体的旋转构件，大大简化了移动装置的结构，减少了移动装置所占用的空间。

此外，本申请实施例的物流对象移动装置4也可以用于将用户从存取口3放入的包裹送入物流对象存储架的过程。特别地，由于本申请实施例的物流对象移动装置4能够灵活地选择托盘或包裹的推入方向，因此，在利用本申请实施例的物流对象移动装置4抓取托盘或包裹的情况下，无需预先选择物流对象移动装置4的开口朝向，从而可以简化物流对象移动装置4从存取口3到物流对象存储架6的路线选择过程。换言之，物流对象移动装置4可以在获取到存取口3放入的包裹的情况下，直接被移动到物流对象存储架6之间，之后再根据要将包裹送入到哪一侧的物流对象存储架6来调整推入方向。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种物流对象移动装置，包括：

物流对象固定构件，用于固定物流对象；

旋转构件，所述旋转构件用于改变所述物流对象固定构件的朝向；

水平移动构件，所述水平移动构件用于在水平方向上移动所述物流对象固定构件；以及

支撑框架，所述物流对象固定构件、所述旋转构件和所述水平移动构件均设置在所述支撑框架上。

2.根据权利要求1所述的物流对象移动装置，其中，所述物流对象被放置在承载机构上，并且

所述物流对象固定构件用于固定所述承载机构。

3.根据权利要求1或2所述的物流对象移动装置，其中，所述物流对象固定构件包括上固定部件和下固定部件，并且所述上固定部件和所述下固定部件分别设置在所述物流对象固定构件的长度方向上的两端，并且

所述旋转构件设置为围绕所述物流对象固定构件的宽度方向上的轴线旋转所述物流对象固定构件。

4.根据权利要求1或2所述的物流对象移动装置，其中，所述水平移动构件包括水平运动电机和滑轨，所述滑轨设置在所述支撑框架的一侧或两侧上，

所述物流对象固定构件通过滑动连接件连接到所述滑轨，

所述水平运动电机进一步用于驱动所述物流对象固定构件与所述滑动连接件一起沿着所述滑轨移动。

5.根据权利要求1或2所述的物流对象移动装置，其中，所述水平移动构件包括水平运动电机和齿条；

所述物流对象移动装置进一步包括导轨，所述导轨固定在所述支撑框架的一侧或两侧上，

其中，所述齿条固定在所述导轨的下方，并且所述水平运动电机的旋转轴的一端啮合到所述齿条，

所述物流对象固定构件通过滑动连接件连接到所述导轨，并且

所述水平运动电机用于通过与所述齿条的啮合来驱动所述物流对象固定构件与所述滑动连接件一起沿着所述导轨移动。

6.根据权利要求1或2所述的物流对象移动装置，其中，所述旋转构件、所述物流对象固定构件和所述水平运动电机均设置在所述支撑框架上并且位于所述物流对象移动装置的一侧上。

7.根据权利要求1或2所述的物流对象移动装置，所述物流对象移动装置进一步包括旋转轴，其中，所述旋转构件的一端连接到所述旋转轴，

所述旋转轴的另一端固定到所述物流对象固定构件的宽度方向上的一侧，

所述物流对象固定构件的宽度方向上的另一侧借助于旋转连接件连接到所述支撑框架。

8.一种利用物流对象移动装置移动物流对象的方法，包括：

物流对象移动装置移动到物流对象的一侧；

将物流对象移动装置的物流对象固定构件与物流对象的一侧固定；

通过所述物流对象固定构件移动所述物流对象，使所述物流对象整体位于所述物流对象移动装置中；

将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧，并与所述另一侧固定；以及

通过所述物流对象固定构件对所述物流对象进行移动。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧之前，还包括：

所述物流对象移动装置移动到指定位置。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述物流对象被放置在承载机构上，并且

所述将物流对象移动装置的物流对象固定构件与物流对象的一侧固定进一步包括：

将物流对象移动装置的物流对象固定构件与所述承载机构的一侧固定。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述将物流对象移动装置的物流对象固定构件与物流对象的一侧固定包括：

将所述物流对象固定构件的长度方向上的一端的固定部件与所述物流对象的一侧固定，并且

所述将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧，并与所述另一侧固定包括：

将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧，并将所述物流对象固定构件的长度方向上的另一端与所述另一侧固定。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述将物流对象移动装置的物流对象固定构件与所述承载机构的一侧固定包括：

将所述物流对象固定构件的长度方向上的一端的固定部件与所述承载机构的一侧固定，并且

所述将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧，并与所述另一侧固定包括：

将所述物流对象固定构件移动到所述承载机构的另一侧，并将所述物流对象固定构件的长度方向上的另一端与所述另一侧固定。

13.根据权利要求9所述的方法，所述方法进一步包括：

在所述物流对象移动装置移动到指定位置或者将所述物流对象固定构件移动到所述物流对象的另一侧之前，

将所述物流对象固定构件由竖直状态旋转到水平状态。

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