CN217626264U - 一种自动下料设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动下料设备，该自动下料设备包括取料装置、翻转装置、回收料仓装置和下料装置。其中，翻转装置包括翻转承载件、翻转转动件和翻转驱动组件。在进行下料工作时，先通过取料装置从前工序设备上提取零件，并将零件以第一姿态运送至承接工位。通过翻转承载件在承接工位承载取料装置运送的零件，再通过翻转驱动组件驱动翻转转动件翻转，以带动翻转承载件上的零件从第一姿态翻转至第二姿态，并带动零件从承接工位运动至中转工位。接着通过下料装置提取中转工位的零件，并将零件以第二姿态运送至下料工位的载盘上，其中，下料工位的载盘由回收料仓装置提前输送至下料工位，实现了自动下料设备在下料时改变零件放置姿态的功能。

Description

一种自动下料设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种自动下料设备。

背景技术

在3C零件的自动化生产过程中，为了减小载盘的尺寸，零件垂直地插在载盘内，而零件在一些组装或是检测工艺下需要水平摆放。因此，亟待一种能够将工艺设备上的零件从水平状态翻转成垂直状态，再下料到载盘内的自动下料设备。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种能够在下料时改变零件的放置姿态的自动下料设备。

第一方面，一种实施例中提供一种自动下料设备，包括：

取料装置，所述取料装置用于从前工序设备上提取零件，并将零件以第一姿态运送至承接工位；

翻转装置，所述翻转装置包括翻转承载件、翻转转动件和翻转驱动组件，所述翻转承载件连接于所述翻转转动件，所述翻转驱动组件连接于所述翻转转动件，所述翻转承载件用于在承接工位承载所述取料装置运送的零件，所述翻转驱动组件用于驱动所述翻转转动件翻转，以带动所述翻转承载件上的零件从第一姿态翻转至第二姿态，并带动所述零件从承接工位运动至中转工位；

回收料仓装置，所述回收料仓装置用于将空的载盘输送至下料工位；以及

下料装置，所述下料装置用于提取所述中转工位的零件，并将零件以所述第二姿态运送至所述下料工位的载盘上。

一种实施例中，所述翻转驱动组件驱动所述翻转转动件翻转90°，以带动所述翻转承载件上的零件从第一姿态翻转至第二姿态。

一种实施例中，所述取料装置用于带动所述零件沿第一轴向作直线升降运动，以及沿第二轴向和第三轴向作直线平移运动，以将零件从前工序设备上运送至承接工位；所述第一轴向、第二轴向和第三轴向在空间内相互正交；

所述翻转装置用于带动所述零件沿第三轴向作直线平移运动，以将零件从承接工位运送至中转工位，和带动零件围绕第三轴向翻转，以将零件从第一姿态翻转至第二姿态；

所述回收料仓装置用于带动所述载盘沿第一轴向作直线升降运动和沿第二轴向作直线平移运动，以实现载盘在回收料仓装置上沿第一轴向的堆叠，以及沿第二轴向将载盘运送至下料工位；

所述下料装置用于带动所述零件沿第一轴向作直线升降运动，以及沿第二轴向和第三轴向作直线平移运动，以将零件从中转工位运送至下料工位的载盘上。

一种实施例中，所述翻转承载件被配置为承载盘，所述翻转转动件被配置为翻转转轴，所述翻转驱动组件包括翻转直线驱动单元、翻转导轨、滑动座和翻转电机；

所述承载盘用于承载所述零件，所述承载盘连接于所述翻转转轴，所述翻转转轴与所述滑动座可转动地连接，且沿第三轴向延伸，所述翻转电机连接于所述滑动座，且所述翻转电机的输出轴与所述翻转转轴连接，用以驱动所述承载盘围绕翻转转轴的轴心线转动；所述翻转导轨沿第三轴向延伸，所述滑动座与所述翻转导轨滑动连接，所述翻转直线驱动单元用于驱动所述滑动座、翻转转轴和承载盘沿翻转导轨在承接工位和中转工位之间作直线平移运动。

一种实施例中，所述承载盘的表面具有凹陷的容纳槽，所述容纳槽用于放置和定位所述零件。

一种实施例中，所述取料装置包括：

取料龙门架，所述取料龙门架沿第二轴向设置；

第一取料导轨，所述第一取料导轨连接于所述取料龙门架，且所述第一取料导轨沿第二轴向延伸；

第一取料连接架，所述第一取料连接架与所述第一取料导轨滑动连接；

第一取料直线驱动单元，所述第一取料直线驱动单元安装于所述取料龙门架，所述第一取料直线驱动单元用于驱动所述第一取料连接架在第一取料导轨上滑动；

第二取料导轨，所述第二取料导轨连接于所述第一取料连接架，且所述第二取料导轨沿第三轴向延伸；

第二取料连接架，所述第二取料连接架与所述第二取料导轨滑动连接；

第二取料直线驱动单元，所述第二取料直线驱动单元用于驱动所述第二取料连接架在第二取料导轨上滑动；

第三取料导轨，所述第三取料导轨连接于所述第二取料连接架，且所述第三取料导轨沿第一轴向延伸；

取料提取件，所述取料提取件与所述第三取料导轨滑动连接，所述取料提取件用于提取所述零件；以及

第三取料直线驱动单元，所述第三取料直线驱动单元安装于所述第二取料连接架，所述第三取料直线驱动单元用于驱动所述取料提取件在第三取料导轨上滑动。

一种实施例中，所述下料装置包括：

下料龙门架，所述下料龙门架起承载作用；

第一下料导轨，所述第一下料导轨连接于所述下料龙门架，且所述第一下料导轨沿第三轴向延伸；

第一下料连接架，所述第一下料连接架与所述第一下料导轨滑动连接；

第一下料直线驱动单元，所述第一下料直线驱动单元安装于下料龙门架，所述第一下料直线驱动单元用于驱动所述第一下料连接架在所述第一下料导轨上滑动；

第二下料导轨，所述第二下料导轨连接于所述第一下料连接架，且所述第二下料导轨沿第二轴向延伸；

第二下料连接架，所述第二下料连接架与所述第二下料导轨滑动连接；

第二下料直线驱动单元，所述第二下料直线驱动单元安装于所述第一下料连接架，所述第二下料直线驱动单元用于驱动所述第二下料连接架在第二下料导轨上滑动；

第三下料导轨，所述第三下料导轨连接于所述第二下料连接架，且所述第三下料导轨沿所述第一轴向延伸；

下料提取件，所述下料提取件与所述第三下料导轨滑动连接，所述下料提取件用于提取所述零件；以及

第三下料直线驱动单元，所述第三下料直线驱动单元安装于所述第二下料连接架，所述第三下料直线驱动单元用于驱动所述下料提取件在第三下料导轨上滑动。

一种实施例中，所述回收料仓装置包括：

分盘机构，所述分盘机构被配置成将堆叠放置的多个载盘中位于最下方的载盘分出；

两个送盘机构，两个所述送盘机构在竖直方向上呈上下间隔排布；其中，位于上方的所述送盘机构被配置成可控地沿第二轴向在出盘工位和所述下料工位之间作直线平移运动，以能够自所述出盘工位承接分盘机构分出的载盘并将载盘运送至所述下料工位；

转移机构，所述转移机构被配置成可控地沿第一轴向在下料工位和收盘工位之间作直线升降运动，以能够自所述下料工位承接载盘并将载盘转移至收盘工位；位于下方的所述送盘机构被配置成可控地沿第二轴向在收盘工位和堆叠工位之间作直线平移运动，以能够自所述收盘工位承接载盘并将载盘运送至堆叠工位；以及

堆叠机构，所述堆叠机构被配置成自堆叠工位承接载盘，并将载盘以由下至上逐个堆叠的方式堆叠于所述出盘工位与堆叠工位之间的空间内。

一种实施例中，所述取料装置包括四个取料提取件，所述取料装置被配置为一次从前工序设备上提取四个第一姿态的零件，并运送至承接工位；所述翻转装置包括承载盘，所述承载盘的表面具有四个容纳槽，所述翻转装置被配置为一次将四个零件从承接工位运送至中转工位，并将四个零件从第一姿态翻转至第二姿态；所述下料装置包括两个下料提取件，所述下料装置被配置为一次从中转工位上提取两个零件，并运送至下料工位的载盘上，所述下料装置往返工作两次，以将承载盘上的四个零件运送至下料工位的载盘上。

一种实施例中，还包括机体，所述机体具有下料开口，所述回收料仓装置安装于所述下料开口，所述翻转装置、取料装置和回收料仓装置在机体内沿第三轴向依次排布，所述下料装置位于回收料仓装置的上方。

依据上述实施例的自动下料设备，该自动下料设备包括取料装置、翻转装置、回收料仓装置和下料装置。其中，翻转装置包括翻转承载件、翻转转动件和翻转驱动组件。在进行下料工作时，先通过取料装置从前工序设备上提取零件，并将零件以第一姿态运送至承接工位。通过翻转承载件在承接工位承载取料装置运送的零件，再通过翻转驱动组件驱动翻转转动件翻转，以带动翻转承载件上的零件从第一姿态翻转至第二姿态，并带动零件从承接工位运动至中转工位。接着通过下料装置提取中转工位的零件，并将零件以第二姿态运送至下料工位的载盘上，其中，下料工位的载盘由回收料仓装置提前输送至下料工位。通过取料装置、翻转装置、回收料仓装置和下料装置的配合工作，实现了自动下料设备在下料时改变零件放置姿态的功能。

附图说明

图1为本申请一种实施例中自动下料设备的结构示意图；

图2为本申请一种实施例中自动下料设备的内部结构示意图；

图3为本申请一种实施例中取料装置的结构示意图；

图4为本申请一种实施例中翻转装置的结构示意图；

图5为本申请一种实施例中下料装置的结构示意图；

图6为本申请一种实施例中回收料仓装置的结构示意图；

图7为本申请一种实施例中回收料仓装置运送载盘的路径示意图；

附图标记：100、取料装置；

110、取料龙门架；120、第一取料导轨；130、第一取料连接架；140、第一取料直线驱动单元；150、第二取料导轨；160、第二取料连接架；170、第二取料直线驱动单元；180、第三取料导轨；190、取料提取件；1100、第三取料直线驱动单元；

200、翻转装置；

210、翻转承载件；211、承载盘；2111、容纳槽；2112、翻转吸盘；220、翻转转动件；230、翻转驱动组件；231、翻转直线驱动单元；232、翻转导轨；233、滑动座；234、翻转电机；

300、下料装置；

310、下料龙门架；320、第一下料导轨；330、第一下料连接架；340、第一下料直线驱动单元；350、第二下料导轨；360、第二下料连接架；370、第二下料直线驱动单元；380、第三下料导轨；390、下料提取件；3100、第三下料直线驱动单元；

400、回收料仓装置；

410、分盘机构；420、送盘机构；430、转移机构；440、堆叠机构；

500、机体；

510、下料开口。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

请参考图1-7，本实施例提供一种自动下料设备。

请参考图1-7，该自动下料设备包括取料装置100、翻转装置200、下料装置300和回收料仓装置400。

取料装置100用于从前工序设备上提取零件，并将零件以第一姿态运送至承接工位。翻转装置200包括翻转承载件210、翻转转动件220和翻转驱动组件230，翻转承载件210连接于翻转转动件220，翻转驱动组件230连接于翻转转动件220，翻转承载件210用于在承接工位承载取料装置100运送的零件，翻转驱动组件230用于驱动翻转转动件220翻转，以带动翻转承载件210上的零件从第一姿态翻转至第二姿态，并带动零件从承接工位运动至中转工位。回收料仓装置400用于将空的载盘输送至下料工位，下料装置300用于提取中转工位的零件，并将零件以第二姿态运送至下料工位的载盘上。

在进行下料工作时，先通过取料装置100从前工序设备上提取零件，并将零件以第一姿态运送至承接工位。通过翻转承载件210在承接工位承载取料装置100运送的零件，再通过翻转驱动组件230驱动翻转转动件220翻转，以带动翻转承载件210上的零件从第一姿态翻转至第二姿态，并带动零件从承接工位运动至中转工位。接着通过下料装置300提取中转工位的零件，并将零件以第二姿态运送至下料工位的载盘上，其中，下料工位的载盘由回收料仓装置400提前输送至下料工位。通过取料装置100、翻转装置200、回收料仓装置400和下料装置300的配合工作，实现了自动下料设备在下料时改变零件放置姿态的功能。

请参考图1-4，在一种实施例中，翻转驱动组件230驱动翻转转动件220翻转90°，以带动翻转承载件210上的零件从第一姿态翻转至第二姿态。在其他实施例中，第一姿态和第二姿态的夹角也可以是30°、60°等等。“承接工位”为翻转承载件210接收并承载取料装置100所提取的零件的位置，承接工位可以是取料提取件190的运动路径与翻转承载件210的运动的路径的任一交叉点，可以根据实际需求灵活设置。“中转工位”为下料装置300从翻转承载件210上提取零件的位置，中转工位可以是翻转承载件210的运动的路径与下料提取件390的运动路径的任一交叉点，可以根据实际需求灵活设置。

请参考图1-7，在一种实施例中，取料装置100用于带动零件沿第一轴向作直线升降运动，以及沿第二轴向和第三轴向作直线平移运动，以将零件从前工序设备上运送至承接工位。第一轴向、第二轴向和第三轴向在空间内相互正交。

翻转装置200用于带动零件沿第三轴向作直线平移运动，以将零件从承接工位运送至中转工位，和带动零件围绕第三轴向翻转，以将零件从第一姿态翻转至第二姿态。

回收料仓装置400用于带动载盘沿第一轴向作直线升降运动和沿第二轴向作直线平移运动，以实现载盘在回收料仓装置400上沿第一轴向的堆叠，以及沿第二轴向将载盘运送至下料工位。

下料装置300用于带动零件沿第一轴向作直线升降运动，以及沿第二轴向和第三轴向作直线平移运动，以将零件从中转工位运送至下料工位的载盘上。

通过取料装置100、翻转装置200、下料装置300和回收料仓装置400驱动零件在三个轴向上做平移、升降和翻转运动。一方面，实现对零件下料的同时调整零件的姿态。另一方面，通过对零件运动路径的合理设计，使得取料装置100、翻转装置200、下料装置300和回收料仓装置400的结构能够更加紧凑。具体地，请参考图1，第一轴向为图1中A轴所示的方向，第二轴向为图1中B轴所示的方向，第三轴向为图1中C轴所示的方向。

请参考图1和2，在一种实施例中，自动下料设备还包括机体500，机体500具有下料开口510，回收料仓装置400安装于下料开口510，翻转装置200、取料装置100和回收料仓装置400在机体500内沿第三轴向依次排布，下料装置300位于回收料仓装置400的上方。

通过将取料装置100、翻转装置200、下料装置300和回收料仓装置400以合理的方式布局在机体500内，有效利用了机体500内的立体空间，有利于使机体500内的多个装置布局紧凑，从而有利于减小机体500占用的空间。

请参考图1和2，在一种实施例中，机体500的相对两侧均具有下料开口510，每个下料开口510内均设有多个回收料仓装置400，且每个下料开口510内的回收料仓装置400沿第三轴向排布，多个回收料仓装置400用于对应放置不同类别的零件。

由于机体500内设置了多个回收料仓装置400，可以将不同类别的零件对应放置到不同的回收料仓装置400内，以便工作人员分类处理，例如，可以按照合格零件、因各种不同原因需要返工的零件来划分零件的类别。

请参考图1-4，在一种实施例中，取料装置100包括取料龙门架110、第一取料导轨120、第一取料连接架130、第一取料直线驱动单元140、第二取料导轨150、第二取料连接架160、第二取料直线驱动单元170、第三取料导轨180、取料提取件190和第三取料直线驱动单元1100。

取料龙门架110沿第二轴向设置，第一取料导轨120连接于取料龙门架110，且第一取料导轨120沿第二轴向延伸。第一取料连接架130与第一取料导轨120滑动连接，第一取料直线驱动单元140安装于取料龙门架110，第一取料直线驱动单元140用于驱动第一取料连接架130在第一取料导轨120上滑动。第二取料导轨150连接于第一取料连接架130，且第二取料导轨150沿第三轴向延伸。第二取料连接架160与第二取料导轨150滑动连接，第二取料直线驱动单元170用于驱动第二取料连接架160在第二取料导轨150上滑动。第三取料导轨180连接于第二取料连接架160，且第三取料导轨180沿第一轴向延伸。取料提取件190与第三取料导轨180滑动连接，取料提取件190用于提取零件。第三取料直线驱动单元1100安装于第二取料连接架160，第三取料直线驱动单元1100用于驱动取料提取件190在第三取料导轨180上滑动。

通过第一取料直线驱动单元140、第二取料直线驱动单元170和第三取料直线驱动单元1100的配合，可以驱动取料提取件190运动至龙门架形成的三维空间内的任一点，大大增加了取料提取件190运动路径的自由度和灵活性。且取料装置100的主要部分位于翻转装置200的上方，有效利用了立体空间，有利于使自动下料设备的结构更紧凑，从而减小自动下料设备占用的空间。

具体地，本实施例中，取料提取件190选用吸盘结构，在其他实施例中，例如，当零件为磁性金属材质时，取料提取件190也可以是电磁铁吸附结构。

可选地，第一取料直线驱动单元140、第二取料直线驱动单元170和第三取料直线驱动单元1100可以选用气缸、电机丝杆结构、电机传动带结构、电机传动链结构或其他合适的直线驱动单元。

具体地，电机丝杆结构可以包括电机和连接于电机输出端的丝杆，通过电机驱动丝杆转动，进而电动套设于丝杆上的活动件沿丝杆延伸方向直线运动。电机传动带结构可以包括电机、位于直线运动路径两端的传动带轮和同步带，电机的输出端与一个传动带轮连接，通过电机驱动带轮转动，带动同步带运动，进而带动连接于同步带的活动件直线运动。同理，电机传动链结构可以将电机传动带结构中的传动带轮替换为传动链轮，且将同步带替换为传动链。

请参考图1-4，在实际进行取料工作时，先通过第一取料直线驱动单元140驱动第一取料连接架130在第一取料导轨120上滑动和通过第二取料直线驱动单元170驱动第二取料连接架160在第二取料导轨150上滑动，以带动取料提取件190在第二轴向和第三轴向形成的水平面内运动，从而使取料提取件190对准前工序设备上的零件，再通过第三取料直线驱动单元1100驱动取料提取件190在第三取料导轨180上滑动，使取料提取件190沿第一轴向运动至与前工序设备上的零件接触，以提取前工序设备上的零件。同理，可以接着通过取料提取件190带动零件运动至承接工位。

请参考图1-4，在一种实施例中，翻转承载件210被配置为承载盘211，翻转转动件220被配置为翻转转轴，翻转驱动组件230包括翻转直线驱动单元231、翻转导轨232、滑动座233和翻转电机234。

承载盘211用于承载零件，承载盘211连接于翻转转轴，翻转转轴与滑动座233可转动地连接，且沿第三轴向延伸，翻转电机234连接于滑动座233，且翻转电机234的输出轴与翻转转轴连接，用以驱动承载盘211围绕翻转转轴的轴心线转动。翻转导轨232沿第三轴向延伸，滑动座233与翻转导轨232滑动连接，翻转直线驱动单元231用于驱动滑动座233、翻转转轴和承载盘211沿翻转导轨232在承接工位和中转工位之间作直线平移运动。

在进行下料工作时，先通过翻转直线驱动单元231驱动滑动座233、翻转转轴和承载盘211向翻转导轨232靠近下料装置300的一端运动，以带动承载盘211运动至承接工位，并通过承载盘211承载承接工位的零件。再通过翻转电机234驱动承载盘211围绕翻转转轴的轴心线转动，从而带动零件从第一姿态翻转至第二姿态。且通过翻转直线驱动单元231驱动滑动座233、翻转转轴和承载盘211向翻转导轨232远离下料装置300的一端运动，以带动承载盘211和零件运动至中转工位。

请参考图1、2和4，在一种实施例中，承载盘211的表面具有凹陷的容纳槽2111，容纳槽2111用于放置和定位零件。通过容纳槽2111实现对承载盘211上零件的承载和定位，使得零件在承载盘211上的放置更稳定。

请参考图4，在一种实施例中，容纳槽2111的底部设有翻转吸盘2112，用以固定容纳槽2111内的零件。通过翻转吸盘2112固定容纳槽2111内的零件，使得承载盘211翻转至竖直状态时，零件不会从承载盘211上掉落。

请参考图1、2和5，在一种实施例中，下料装置300包括下料龙门架310、第一下料导轨320、第一下料连接架330、第一下料直线驱动单元340、第二下料导轨350、第二下料连接架360、第二下料直线驱动单元370、第三下料导轨380、下料提取件390和第三下料直线驱动单元3100。

下料龙门架310起承载作用，第一下料导轨320连接于下料龙门架310，且第一下料导轨320沿第三轴向延伸。第一下料连接架330与第一下料导轨320滑动连接，第一下料直线驱动单元340安装于下料龙门架310，第一下料直线驱动单元340用于驱动第一下料连接架330在第一下料导轨320上滑动。第二下料导轨350连接于第一下料连接架330，且第二下料导轨350沿第二轴向延伸。第二下料连接架360与第二下料导轨350滑动连接，第二下料直线驱动单元370安装于第一下料连接架330，第二下料直线驱动单元370用于驱动第二下料连接架360在第二下料导轨350上滑动。第三下料导轨380连接于第二下料连接架360，且第三下料导轨380沿第一轴向延伸。下料提取件390与第三下料导轨380滑动连接，下料提取件390用于提取零件。第三下料直线驱动单元3100安装于第二下料连接架360，第三下料直线驱动单元3100用于驱动下料提取件390在第三下料导轨380上滑动。

通过第一下料直线驱动单元340、第二下料直线驱动单元370和第三下料直线驱动单元3100的配合，可以驱动下料提取件390运动至下料龙门架310形成的三维空间内的任一点，大大增加了下料提取件390运动路径的自由度和灵活性。且下料装置300的主要部分位于回收料仓装置400的上方，有效利用了立体空间，有利于使自动下料设备的结构更紧凑，从而减小自动下料设备占用的空间。

具体地，本实施例中，下料提取件390选用吸盘结构，在其他实施例中，例如，当零件为磁性金属材质时，下料提取件390也可以是电磁铁吸附结构。

可选地，第一下料直线驱动单元340、第二下料直线驱动单元370和第三下料直线驱动单元3100可以选用气缸、电机丝杆结构、电机传动带结构、电机传动链结构或其他合适的直线驱动单元。

具体地，电机丝杆结构可以包括电机和连接于电机输出端的丝杆，通过电机驱动丝杆转动，进而电动套设于丝杆上的活动件沿丝杆延伸方向直线运动。电机传动带结构可以包括电机、位于直线运动路径两端的传动带轮和同步带，电机的输出端与一个传动带轮连接，通过电机驱动带轮转动，带动同步带运动，进而带动连接于同步带的活动件直线运动。同理，电机传动链结构可以将电机传动带结构中的传动带轮替换为传动链轮，且将同步带替换为传动链。

请参考图1-5，在一种实施例中，取料装置100包括四个取料提取件190，取料装置100被配置为一次从前工序设备上提取四个第一姿态的零件，并运送至承接工位。翻转装置200包括承载盘211，承载盘211的表面具有四个容纳槽2111，翻转装置200被配置为一次将四个零件从承接工位运送至中转工位，并将四个零件从第一姿态翻转至第二姿态。下料装置300包括两个下料提取件390，下料装置300被配置为一次从中转工位上提取两个零件，并运送至下料工位的载盘上，下料装置300往返工作两次，以将承载盘211上的四个零件运送至下料工位的载盘上，从而有利于提高取料装置100、翻转装置200和下料装置300运送零件的效率。

请参考图1、2、6和7，在一种实施例中，回收料仓装置400包括分盘机构410、两个送盘机构420、转移机构430和堆叠机构440。

分盘机构410被配置成将堆叠放置的多个载盘中位于最下方的载盘分出，两个送盘机构420在竖直方向上呈上下间隔排布。其中，位于上方的送盘机构420被配置成可控地沿第二轴向在出盘工位和下料工位之间作直线平移运动，以能够自出盘工位承接分盘机构410分出的载盘并将载盘运送至下料工位。转移机构430被配置成可控地沿第一轴向在下料工位和收盘工位之间作直线升降运动，以能够自下料工位承接载盘并将载盘转移至收盘工位。位于下方的送盘机构420被配置成可控地沿第二轴向在收盘工位和堆叠工位之间作直线平移运动，以能够自收盘工位承接载盘并将载盘运送至堆叠工位。堆叠机构440被配置成自堆叠工位承接载盘，并将载盘以由下至上逐个堆叠的方式堆叠于出盘工位与堆叠工位之间的空间内。

具体地，请参考图6和7，图6中的第二路径L2平行于第一轴向，第一路径L1和第三路径L3平行于第二轴向。出盘工位为图7中的工位a，下料工位为图7中的工位b，收盘工位为图7中的工位c，堆叠工位为图7中的工位d。在进行上料工作时，位于上方的分盘机构410和送盘机构420将空的载盘从出盘工位a沿第一路径L1分出并输送至下料工位b，转移机构430接收并承载载盘，以便下料装置300将零件放置到位于下料工位b的载盘上，当位于下料工位b的上装满零件后，转移机构430沿第二路径L2将装满零件的载盘从下料工位b输送至收盘工位c，位于下方的送盘机构420自收盘工位c承接载盘并将载盘沿第三路径L3运送至堆叠工位d，并通过堆叠机构440将载盘以由下至上逐个堆叠的方式堆叠于供料工位a与堆叠工位d之间的空间内。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种自动下料设备,其特征在于，包括：

取料装置，所述取料装置用于从前工序设备上提取零件，并将零件以第一姿态运送至承接工位；

翻转装置，所述翻转装置包括翻转承载件、翻转转动件和翻转驱动组件，所述翻转承载件连接于所述翻转转动件，所述翻转驱动组件连接于所述翻转转动件，所述翻转承载件用于在承接工位承载所述取料装置运送的零件，所述翻转驱动组件用于驱动所述翻转转动件翻转，以带动所述翻转承载件上的零件从第一姿态翻转至第二姿态，并带动所述零件从承接工位运动至中转工位；

回收料仓装置，所述回收料仓装置用于将空的载盘输送至下料工位；以及

下料装置，所述下料装置用于提取所述中转工位的零件，并将零件以所述第二姿态运送至所述下料工位的载盘上。

2.如权利要求1所述的自动下料设备，其特征在于，所述翻转驱动组件驱动所述翻转转动件翻转90°，以带动所述翻转承载件上的零件从第一姿态翻转至第二姿态。

3.如权利要求1所述的自动下料设备，其特征在于，所述取料装置用于带动所述零件沿第一轴向作直线升降运动，以及沿第二轴向和第三轴向作直线平移运动，以将零件从前工序设备上运送至承接工位；所述第一轴向、第二轴向和第三轴向在空间内相互正交；

所述翻转装置用于带动所述零件沿第三轴向作直线平移运动，以将零件从承接工位运送至中转工位，和带动零件围绕第三轴向翻转，以将零件从第一姿态翻转至第二姿态；

所述回收料仓装置用于带动所述载盘沿第一轴向作直线升降运动和沿第二轴向作直线平移运动，以实现载盘在回收料仓装置上沿第一轴向的堆叠，以及沿第二轴向将载盘运送至下料工位；

所述下料装置用于带动所述零件沿第一轴向作直线升降运动，以及沿第二轴向和第三轴向作直线平移运动，以将零件从中转工位运送至下料工位的载盘上。

4.如权利要求3所述的自动下料设备，其特征在于，所述翻转承载件被配置为承载盘，所述翻转转动件被配置为翻转转轴，所述翻转驱动组件包括翻转直线驱动单元、翻转导轨、滑动座和翻转电机；

所述承载盘用于承载所述零件，所述承载盘连接于所述翻转转轴，所述翻转转轴与所述滑动座可转动地连接，且沿第三轴向延伸，所述翻转电机连接于所述滑动座，且所述翻转电机的输出轴与所述翻转转轴连接，用以驱动所述承载盘围绕翻转转轴的轴心线转动；所述翻转导轨沿第三轴向延伸，所述滑动座与所述翻转导轨滑动连接，所述翻转直线驱动单元用于驱动所述滑动座、翻转转轴和承载盘沿翻转导轨在承接工位和中转工位之间作直线平移运动。

5.如权利要求4所述的自动下料设备，其特征在于，所述承载盘的表面具有凹陷的容纳槽，所述容纳槽用于放置和定位所述零件。

6.如权利要求3所述的自动下料设备，其特征在于，所述取料装置包括：

取料龙门架，所述取料龙门架沿第二轴向设置；

第一取料导轨，所述第一取料导轨连接于所述取料龙门架，且所述第一取料导轨沿第二轴向延伸；

第一取料连接架，所述第一取料连接架与所述第一取料导轨滑动连接；

第一取料直线驱动单元，所述第一取料直线驱动单元安装于所述取料龙门架，所述第一取料直线驱动单元用于驱动所述第一取料连接架在第一取料导轨上滑动；

第二取料导轨，所述第二取料导轨连接于所述第一取料连接架，且所述第二取料导轨沿第三轴向延伸；

第二取料连接架，所述第二取料连接架与所述第二取料导轨滑动连接；

第二取料直线驱动单元，所述第二取料直线驱动单元用于驱动所述第二取料连接架在第二取料导轨上滑动；

第三取料导轨，所述第三取料导轨连接于所述第二取料连接架，且所述第三取料导轨沿第一轴向延伸；

取料提取件，所述取料提取件与所述第三取料导轨滑动连接，所述取料提取件用于提取所述零件；以及

第三取料直线驱动单元，所述第三取料直线驱动单元安装于所述第二取料连接架，所述第三取料直线驱动单元用于驱动所述取料提取件在第三取料导轨上滑动。

7.如权利要求3所述的自动下料设备，其特征在于，所述下料装置包括：

下料龙门架，所述下料龙门架起承载作用；

第一下料导轨，所述第一下料导轨连接于所述下料龙门架，且所述第一下料导轨沿第三轴向延伸；

第一下料连接架，所述第一下料连接架与所述第一下料导轨滑动连接；

第一下料直线驱动单元，所述第一下料直线驱动单元安装于下料龙门架，所述第一下料直线驱动单元用于驱动所述第一下料连接架在所述第一下料导轨上滑动；

第二下料导轨，所述第二下料导轨连接于所述第一下料连接架，且所述第二下料导轨沿第二轴向延伸；

第二下料连接架，所述第二下料连接架与所述第二下料导轨滑动连接；

第二下料直线驱动单元，所述第二下料直线驱动单元安装于所述第一下料连接架，所述第二下料直线驱动单元用于驱动所述第二下料连接架在第二下料导轨上滑动；

第三下料导轨，所述第三下料导轨连接于所述第二下料连接架，且所述第三下料导轨沿所述第一轴向延伸；

下料提取件，所述下料提取件与所述第三下料导轨滑动连接，所述下料提取件用于提取所述零件；以及

第三下料直线驱动单元，所述第三下料直线驱动单元安装于所述第二下料连接架，所述第三下料直线驱动单元用于驱动所述下料提取件在第三下料导轨上滑动。

8.如权利要求3所述的自动下料设备，其特征在于，所述回收料仓装置包括：

分盘机构，所述分盘机构被配置成将堆叠放置的多个载盘中位于最下方的载盘分出；

两个送盘机构，两个所述送盘机构在竖直方向上呈上下间隔排布；其中，位于上方的所述送盘机构被配置成可控地沿第二轴向在出盘工位和所述下料工位之间作直线平移运动，以能够自所述出盘工位承接分盘机构分出的载盘并将载盘运送至所述下料工位；

转移机构，所述转移机构被配置成可控地沿第一轴向在下料工位和收盘工位之间作直线升降运动，以能够自所述下料工位承接载盘并将载盘转移至收盘工位；位于下方的所述送盘机构被配置成可控地沿第二轴向在收盘工位和堆叠工位之间作直线平移运动，以能够自所述收盘工位承接载盘并将载盘运送至堆叠工位；以及

堆叠机构，所述堆叠机构被配置成自堆叠工位承接载盘，并将载盘以由下至上逐个堆叠的方式堆叠于所述出盘工位与堆叠工位之间的空间内。

9.如权利要求2-8任一项所述的自动下料设备，其特征在于，所述取料装置包括四个取料提取件，所述取料装置被配置为一次从前工序设备上提取四个第一姿态的零件，并运送至承接工位；所述翻转装置包括承载盘，所述承载盘的表面具有四个容纳槽，所述翻转装置被配置为一次将四个零件从承接工位运送至中转工位，并将四个零件从第一姿态翻转至第二姿态；所述下料装置包括两个下料提取件，所述下料装置被配置为一次从中转工位上提取两个零件，并运送至下料工位的载盘上，所述下料装置往返工作两次，以将承载盘上的四个零件运送至下料工位的载盘上。

10.如权利要求3-8任一项所述的自动下料设备，其特征在于，还包括机体，所述机体具有下料开口，所述回收料仓装置安装于所述下料开口，所述翻转装置、取料装置和回收料仓装置在机体内沿第三轴向依次排布，所述下料装置位于回收料仓装置的上方。

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