KR20220010497A - 물품 반송 장치 - Google Patents

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KR20220010497A
KR20220010497A KR1020217037700A KR20217037700A KR20220010497A KR 20220010497 A KR20220010497 A KR 20220010497A KR 1020217037700 A KR1020217037700 A KR 1020217037700A KR 20217037700 A KR20217037700 A KR 20217037700A KR 20220010497 A KR20220010497 A KR 20220010497A
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interval
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KR1020217037700A
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마사시게 이와타
히로타카 오사코
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

이송탑재 장치(7)를 구비하고, 이송탑재 장치(7)는, 제1 출퇴부(21)와 제2 출퇴부(22)와 제어부를 구비하고, 제1 출퇴부(21)는, 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제1 암(27A)과, 제1 축심(P1) 주위에 요동하는 제1 훅(31)을 구비하고, 제2 출퇴부(22)는, 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제2 암(27B)과, 제2 축심(P2) 주위에 요동하는 제2 훅(32)을 구비하고, 간격 변경부는, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격을, 제1 중간 돌출량과 제2 중간 돌출량의 합계보다 좁고 또한 제1 이송탑재 돌출량과 제2 이송탑재 돌출량의 합계보다 넓은 제1 간격(D1)로 변경 가능하게 구성되며, 제어부는, 제1 퇴피 자세와 제1 이송탑재 자세(Po3) 사이의 제1 훅(31)의 자세 변경과, 제2 퇴피 자세와 제2 이송탑재 자세 사이의 제2 훅(32)의 자세 변경을, 시기를 다르게 하여 행한다.

Description

물품 반송 장치
본 발명은, 이송탑재(移載;transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 반송(搬送) 경로를 따라 이동시키는 이동 장치를 구비한 물품 반송 장치에 관한 것이다.
이와 같은 물품 반송 장치로서, 예를 들면, 일본공개특허 제2016-060624호 공보(특허문헌 1)에 기재된 것이 알려져 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서, 괄호쓰기의 부호 또는 명칭은, 선행기술 문헌에서의 부호 또는 명칭으로 한다. 이 특허문헌 1에 기재된 물품 반송 장치는, 이송탑재 장치에, 이송탑재 방향을 따라 출퇴(出退) 가능한 제1 출퇴부(고정 슬라이드 장치(15b))와, 이송탑재 방향(제2 방향(Y))를 따라 출퇴 가능하며 또한 제1 출퇴부에 대하여 폭 방향 제2 측(HP측)에 간격을 둔 상태로 설치된 제2 출퇴부(이동 슬라이드 장치(15a))와, 물품을 지지하는 지지부(물품 지지대(14))와, 간격 변경부를 구비하고 있다. 그리고, 제1 출퇴부는, 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제1 암(선단 부재(20))과, 제1 암에 지지되어 제1 축심(軸心) 주위에 요동하는 제1 훅(훅(29a))을 구비하고 있고, 제2 출퇴부는, 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제2 암(선단 부재(20))과, 제2 암에 지지되어 제2 축심 주위에 요동하는 제2 훅(훅(29a))을 구비하고 있다. 제1 훅은 제1 축심 주위에 요동함으로써, 제1 퇴피(退避) 자세와 이 제1 퇴피 자세보다 폭 방향 제2 측으로 돌출시킨 제1 이송탑재 자세로 자세가 변경되고, 제2 훅은, 제2 축심 주위에 요동함으로써, 제2 퇴피 자세와 이 제2 퇴피 자세보다 폭 방향 제1 측으로 돌출시킨 제2 이송탑재 자세로 자세가 변경된다.
그리고, 특허문헌 1에 기재된 물품 반송 장치에서는, 간격 변경부에 의해 제1 출퇴부와 제2 출퇴부 사이의 간격을 물품의 폭 방향의 크기에 대응하는 간격으로 하고 또한, 제1 훅을 제1 이송탑재 자세로 하고 또한 제2 훅을 제2 이송탑재 자세로 한 상태에서, 제1 암 및 제2 암을 출퇴시킴으로써, 물품을 이송탑재 방향으로 이동시킬 수 있도록 되어 있다. 또한, 특허문헌 1에 기재된 물품 반송 장치에서는, 간격 변경부에 의해 제1 출퇴부와 제2 출퇴부 사이의 간격을 넓게 하고 또한, 제1 훅을 제1 퇴피 자세로 하고 또한 제2 훅을 제2 퇴피 자세로 한 상태에서, 제1 암 및 제2 암을 출퇴시킴으로써, 제1 훅 및 제2 훅을 물품에 간섭하게 하지 않고, 제1 암 및 제2 암을 출퇴시킬 수 있도록 되어 있다.
일본공개특허 제2016-060624호 공보
특허문헌 1에 기재된 바와 같은 물품 반송 장치에서는, 제1 축심 및 제2 축심의 주위에 설치되어 있는 부재의 크기나 배치 등에 의해, 해당 제1 축심 및 제2 축심의 상하 방향에서의 설치 위치가 제한되는 경우가 있다. 또한, 물품의 크기나 형상에 따라 제1 이송탑재 자세의 제1 훅의 선단부나 제2 이송탑재 자세의 제2 훅의 선단부를 원하는 높이에 위치시킬 필요가 있다. 그러므로, 예를 들면, 제1 퇴피 자세와 제1 이송탑재 자세 사이의 자세 변경의 도중에, 제1 훅이 제1 암으로부터 가장 폭 방향 제2 측으로 돌출하는 제1 중간 자세가 되고, 제2 퇴피 자세와 제2 이송탑재 자세 사이의 자세 변경의 도중에, 제2 훅이 제2 암으로부터 가장 폭 방향 제1 측으로 돌출하는 제2 중간 자세가 되도록, 각 훅의 요동 궤적이 설정되는 경우가 있다.
이와 같은 경우, 제1 이송탑재 자세의 제1 훅과 제2 이송탑재 자세의 제2 훅이 간섭하지 않을 뿐만 아니라, 제1 중간 자세의 제1 훅과 제2 중간 자세의 제2 훅도 간섭하지 않게 할 필요가 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 자세의 제1 훅과 제2 이송탑재 자세의 제2 훅이 폭 방향으로 이격된 상태로 되도록 하지 않으면 안되고, 물품의 크기나 형상에 따라서는, 제1 이송탑재 자세의 제1 훅과 제2 이송탑재 자세의 제2 훅으로 물품을 적절하게 이송탑재할 수 없는 경우가 생길 수 있다.
그래서, 제1 이송탑재 자세의 제1 훅과 제2 이송탑재 자세의 제2 훅의 폭 방향의 간격을 좁게 할 수 있는 물품 반송 장치의 실현이 요망된다.
상기에 비추어 본, 물품 반송 장치의 특징적 구성은, 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시키는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 반송 경로를 따라 이동시키는 이동 장치를 구비하고,
상하 방향에서 볼 때 상기 이송탑재 방향에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽 측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 그 반대 측을 폭 방향 제2 측으로 하여, 상기 이송탑재 장치는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 가능한 제1 출퇴부와, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 가능하며 또한 상기 제1 출퇴부에 대하여 상기 폭 방향 제2 측에 간격을 둔 상태로 설치된 제2 출퇴부와, 물품을 지지하는 지지부와, 간격 변경부와, 제어부를 구비하고, 상기 제1 출퇴부는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제1 암과, 상기 제1 암에 지지되어 상기 이송탑재 방향을 따르는 제1 축심 주위에 요동하는 제1 훅을 구비하고, 상기 제2 출퇴부는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제2 암과, 상기 제2 암에 지지되어 상기 이송탑재 방향을 따르는 제2 축심 주위에 요동하는 제2 훅을 구비하고, 상기 제1 훅은, 상기 제1 축심 주위의 요동에 의해, 제1 퇴피 자세와, 제1 중간 자세와, 상기 제1 퇴피 자세보다 상기 제1 암에 대한 상기 폭 방향 제2 측으로의 돌출량이 큰 제1 이송탑재 자세로 자세 변경 가능하고, 상기 제1 중간 자세는, 상기 제1 훅의 요동 궤적 중에서 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이에 위치하고, 상기 제1 암에 대하여 가장 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출한 상태가 되는 상기 제1 훅의 자세이며, 상기 제2 훅은, 상기 제2 축심 주위의 요동에 의해, 제2 퇴피 자세와, 제2 중간 자세와, 상기 제2 퇴피 자세보다 상기 제2 암에 대한 상기 폭 방향 제1 측으로의 돌출량이 큰 제2 이송탑재 자세로 자세 변경 가능하고, 상기 제2 중간 자세는, 상기 제2 훅의 요동 궤적 중에서 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이에 위치하고, 상기 제2 암에 대하여 가장 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출한 상태가 되는 상기 제2 훅의 자세이며, 상기 제1 중간 자세에서의 상기 제1 훅이 상기 제1 암에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출하는 양을 제1 중간 돌출량으로 하고, 상기 제1 이송탑재 자세에서의 상기 제1 훅이 상기 제1 암에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출하는 양을 제1 이송탑재 돌출량으로 하고, 상기 제2 중간 자세에서의 상기 제2 훅이 상기 제2 암에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출하는 양을 제2 중간 돌출량으로 하고, 상기 제2 이송탑재 자세에서의 상기 제2 훅이 상기 제2 암에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출하는 양을 제2 이송탑재 돌출량으로 하고, 상기 간격 변경부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격을, 상기 제1 중간 돌출량과 상기 제2 중간 돌출량의 합계보다 좁고 또한 상기 제1 이송탑재 돌출량과 상기 제2 이송탑재 돌출량의 합계보다 넓은 제1 간격으로 변경 가능하게 구성되며, 상기 제어부는, 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이의 상기 제1 훅의 자세 변경과, 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이의 상기 제2 훅의 자세 변경을, 시기를 다르게 하여 행하는 점에 있다.
이 특징적 구성에 의하면, 제1 출퇴부와 제2 출퇴부의 폭 방향의 간격을 간격 변경부에 의해 변경함으로써, 이들 폭 방향의 간격을, 물품의 폭 방향의 크기에 대응하는 간격으로 할 수 있다. 그리고, 제1 출퇴부와 제2 출퇴부 사이의 간격을 물품의 폭 방향의 크기에 대응하는 간격으로 한 상태에서, 제1 출퇴부 및 제2 출퇴부를 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동시킴으로써, 제1 출퇴부와 제2 출퇴부 사이에 있는 물품을 지지부와 대상 개소(箇所) 사이에 이송탑재할 수 있다.
간격 변경부는, 제1 암과 제2 암 사이의 간격을, 제1 중간 돌출량과 제2 중간 돌출량의 합계보다 좁은 제1 간격으로 변경 가능하게 되어 있다. 그리고, 제1 암과 제2 암 사이의 간격을 제1 간격으로 했다고 해도, 제1 훅의 자세 변경과 제2 훅의 자세 변경을 시기를 다르게 하여 행함으로써, 제1 훅과 제2 훅의 간섭을 적절하게 회피할 수 있다. 그러므로, 제1 훅과 제2 훅의 간섭을 회피하면서, 제1 이송탑재 자세의 제1 훅과 제2 이송탑재 자세의 제2 훅의 폭 방향의 간격을 좁게 하는 것이 가능하게 되고 있다.
[도 1] 물품 반송 설비의 사시도
[도 2] 퇴피 상태의 이송탑재 장치의 사시도
[도 3] 돌출 상태의 이송탑재 장치의 사시도
[도 4] 제2 간격의 이송탑재 장치의 정면도
[도 5] 제1 간격의 이송탑재 장치의 정면도
[도 6] 제어 블록도
[도 7] 이송탑재 제어의 플로차트
[도 8] 제1 이송탑재 제어의 플로차트
[도 9] 제2 이송탑재 제어의 플로차트
[도 10] 대상 물품이 광폭(廣幅) 물품인 경우의 제1 돌출 제어의 동작을 설명하는 평면도
[도 11] 대상 물품이 광폭 물품인 경우의 접근 제어의 동작을 설명하는 평면도
[도 12] 대상 물품이 광폭 물품인 경우의 제1 인퇴(引退) 제어의 동작을 설명하는 평면도
[도 13] 제1 전도(轉倒) 제어의 동작을 설명하는 정면도
[도 14] 제1 전도 제어의 동작을 설명하는 정면도
[도 15] 제1 전도 제어의 동작을 설명하는 정면도
[도 16] 대상 물품이 협폭(狹幅) 물품인 경우의 제1 돌출 제어의 동작을 설명하는 평면도
[도 17] 대상 물품이 협폭 물품인 경우의 접근 제어의 동작을 설명하는 평면도
[도 18] 대상 물품이 협폭 물품인 경우의 제1 인퇴 제어의 동작을 설명하는 평면도
[도 19] 제2 전도 제어의 동작을 설명하는 정면도
[도 20] 제2 전도 제어의 동작을 설명하는 정면도
[도 21] 제2 전도 제어의 동작을 설명하는 정면도
[도 22] 제2 전도 제어의 동작을 설명하는 정면도
1. 실시형태
물품 반송 장치를 구비한 물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면에 기초하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 제1 방향(X)를 따라 주행하여 물품(W)를 반송하는 물품 반송 장치로서의 물품 반송차(搬送車)(1)와, 복수의 수납부(2)를 구비한 물품 수납 선반(3)을 구비하고 있다. 이하, 제1 방향(X)의 한쪽 측을 제1 방향 제1 측(X1)로 칭하고, 그 반대 측을 제1 방향 제2 측(X2)으로 칭한다. 또한, 상하 방향(Z)를 따르는 상하 방향에서 볼 때 제1 방향(X)에 대하여 직교하는 방향을 제2 방향(Y)로 하고, 제2 방향(Y)의 한쪽 측을 제2 방향 제1 측(Y1)로 칭하고, 그 반대 측을 제2 방향 제2 측(Y2)로 칭한다. 그리고, 제1 방향(X)가 폭 방향에 상당하고, 제2 방향(Y)가 이송탑재 방향에 상당한다. 또한, 제1 방향 제1 측(X1)이 폭 방향 제1 측에 상당하고, 제1 방향 제2 측(X2)가 폭 방향 제2 측에 상당한다. 그리고, 제1 방향(X)는 물품 반송차(1)의 주행 방향이기도 하다. 또한, 제2 방향(Y)는 물품 수납 선반(3)의 깊이 방향이기도 하다.
물품 수납 선반(3)은, 물품 반송차(1)가 주행하는 주행 경로를 사이에 두고 대향하는 상태로 한 쌍 설치되어 있다. 한 쌍의 물품 수납 선반(3)의 각각에는, 상하 방향(Z)로 배열되는 상태로 선반널(shelf board)(4)이 설치되어 있고, 이 선반널(4) 위에, 물품(W)를 수납하는 수납부(2)가 형성되어 있다. 도시는 생략하고 있지만, 물품 수납 선반(3)에는, 제1 방향(X)의 크기나 상하 방향(Z)의 크기가 상이한 복수 종류의 물품(W)가 수납되고 있다. 물품 반송차(1)가 반송하는 물품(W)에는, 제1 방향(X)의 크기나 상하 방향(Z)의 크기가 상이한 복수 종류의 물품(W)가 있다.
물품 반송차(1)는, 상하 방향(Z)로 배열되는 복수의 선반널(4)의 각각에 대응하여 설치되어 있다. 그리고, 물품 반송 설비는, 한 쌍의 물품 수납 선반(3)과 복수의 물품 반송차(1)에 더하여, 입고용 컨베이어(11) 및 출고용 컨베이어(12)와, 상하 방향(Z)를 따라 승강 가능한 입고용 리프트 장치(13) 및 출고용 리프트 장치(14)와, 상하 방향(Z)로 배열되는 복수의 선반널(4)의 각각에 대응하여 설치되어 있는 입고용 중계 컨베이어(15) 및 출고용 중계 컨베이어(16)를 구비하고 있다.
물품 반송 설비에서는, 입고용 컨베이어(11)에 의해 반송된 물품(W)는, 입고용 리프트 장치(13)에 의해 복수의 입고용 중계 컨베이어(15) 중 어느 하나에 반송된다. 그리고, 복수의 입고용 중계 컨베이어(15) 중 어느 하나에 지지되고 있는 물품(W)는, 해당 입고용 중계 컨베이어(15)에 대응하는 물품 반송차(1)에 의해 해당 입고용 중계 컨베이어(15)에 대응하는 선반널(4) 위에 반송된다. 또한, 물품 반송 설비에서는, 선반널(4) 위의 물품(W)는, 해당 선반널(4)에 대응하는 물품 반송차(1)에 의해 해당 선반널(4)에 대응하는 출고용 중계 컨베이어(16)에 반송된다. 그리고, 복수의 출고용 중계 컨베이어(16) 중 어느 하나에 지지되고 있는 물품(W)는, 출고용 리프트 장치(14)에 의해 출고용 컨베이어(12)에 반송된다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 제1 방향(X)를 따라 주행하는 주행체(6)와, 제2 방향(Y)를 따라 물품(W)를 이송탑재하는 이송탑재 장치(7)를 구비하고 있다. 이송탑재 장치(7)는 주행체(6)에 지지되고 있다. 또한, 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 주행체(6)를 제1 방향(X)를 따라 주행시키는 주행용 모터(M1)를 구비하고 있다. 물품 반송차(1)는, 주행용 모터(M1)의 구동에 의해 주행체(6)를 제1 방향(X)를 따라 주행시킴으로써, 주행체(6)에 지지되고 있는 이송탑재 장치(7)를 반송 경로를 따라 이동시키도록 구성되어 있다. 그리고, 주행체(6)가 이동 장치에 상당한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(7)는, 제2 방향(Y)를 따라 출퇴 가능한 제1 출퇴부(21)와, 제2 방향(Y)를 따라 출퇴 가능하며 또한 제1 출퇴부(21)에 대하여 제1 방향 제2 측(X2)에 간격을 둔 상태로 설치된 제2 출퇴부(22)와, 물품(W)를 지지하는 지지부(23)와, 간격 변경부(24)와, 출퇴용 구동부(25)를 구비하고 있다.
도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 출퇴부(21)는, 제2 방향(Y)를 따라 출퇴 이동하는 제1 암(27A)과, 제1 암(27A)에 지지되어 이송탑재 방향을 따르는 제1 축심(P1) 주위에 요동하는 제1 훅(31)과, 제1 훅(31)을 요동시키는 제1 요동용 모터(M2)를 구비하고 있다. 또한, 제2 출퇴부(22)는, 제2 방향(Y)를 따라 출퇴 이동하는 제2 암(27B)과, 제2 암(27B)에 지지되어 제2 방향(Y)를 따르는 제2 축심(P2) 주위에 요동하는 제2 훅(32)과, 제2 훅(32)을 요동시키는 제2 요동용 모터(M3)를 구비하고 있다.
설명을 추가하면, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)의 각각은, 선단 부재(27)와, 선단 부재(27)를 제2 방향(Y)를 따라 슬라이딩 이동 가능하게 지지하는 중계 부재(28)와, 중계 부재(28)를 제2 방향(Y)를 따라 슬라이딩 이동 가능하게 지지하는 기부(基部) 부재(29)와, 중계 부재(28)와 선단 부재(27)를 연동시키는 연동 부재(30)를 구비하고 있다. 그리고, 제1 출퇴부(21)의 선단 부재(27)가 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제1 암(27A)에 상당하고, 제2 출퇴부(22)의 선단 부재(27)가 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제2 암(27B)에 상당한다.
제1 출퇴부(21)에서는, 중계 부재(28)가 기부 부재(29)에 대하여 제1 방향 제2 측(X2)에 위치하고, 선단 부재(27)가 중계 부재(28)에 대하여 제1 방향 제2 측(X2)에 위치하고 있다. 제2 출퇴부(22)에서는, 중계 부재(28)가 기부 부재(29)에 대하여 제1 방향 제1 측(X1)에 위치하고, 선단 부재(27)가 중계 부재(28)에 대하여 제1 방향 제1 측(X1)에 위치하고 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 연동 부재(30)는, 중계 부재(28)가 기부 부재(29)에 대하여 제2 방향(Y)를 따라 출퇴 이동한 경우에, 이 중계 부재(28)가 출퇴 이동한 측과 같은 측에 선단 부재(27)를 중계 부재(28)에 대하여 출퇴 이동시키도록, 중계 부재(28)와 선단 부재(27)를 연동시킨다.
도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 훅(31)은, 제1 축심(P1) 주위의 요동에 의해, 제1 퇴피 자세(Po1)과, 제1 중간 자세(Po2)와, 제1 퇴피 자세(Po1)보다 제1 암(27A)에 대한 제1 방향 제2 측(X2)로의 돌출량이 큰 제1 이송탑재 자세(Po3)로 자세 변경 가능하다.
제1 퇴피 자세(Po1)은, 제1 훅(31)의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부(端部)(요동 선단부)가 제1 방향 제1 측(X1)의 단부(요동 중심이 되는 요동 기단부)보다 높아지는 자세이다. 본 실시형태에서는, 제1 퇴피 자세(Po1)은, 제1 훅(31)이 상하 방향(Z)를 따르는 자세이다. 제1 이송탑재 자세(Po3)은, 제1 훅(31)의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부가 제1 방향 제1 측(X1)의 단부보다 낮아지는 자세이다. 제1 중간 자세(Po2)는, 제1 훅(31)의 요동 궤적 중에서 제1 퇴피 자세(Po1)과 제1 이송탑재 자세(Po3) 사이에 위치하고, 제1 암(27A)에 대하여 가장 제1 방향 제2 측(X2)으로 돌출한 상태로 되는 제1 훅(31)의 자세이다. 본 실시형태에서는, 제1 중간 자세(Po2)는, 제1 훅(31)이 제1 방향(X)를 따르는 자세이다.
즉, 본 실시형태에서는, 제1 중간 자세(Po2)는, 제1 훅(31)의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부가 제1 방향 제1 측(X1)의 단부와 같은 높이가 되는 자세이다. 제1 이송탑재 자세(Po3)은, 제1 훅(31)이 제1 중간 자세(Po2)로부터 90도 미만의 각도인 제1 각도(예를 들면, 30도) 하방 측을 향해 요동한 자세이다. 제1 퇴피 자세(Po1)은, 제1 훅(31)이 제1 중간 자세(Po2)로부터 제1 각도보다 큰 각도인 제2 각도(예를 들면, 90도) 상방 측을 향해 요동한 자세이다.
여기서, 제1 암(27A)에서의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부에 위치하는 면을 제1 면(F1)으로 하여, 제1 축심(P1)은, 제1 면(F1)보다 제1 방향 제1 측(X1)에 위치하고 있다. 제1 훅(31)이 제1 퇴피 자세(Po1)의 상태에서는, 제1 훅(31)의 전체가 제1 면(F1)보다 제1 방향 제1 측(X1)에 위치하고 있고, 제1 훅(31)은, 제1 면(F1)로부터 제1 방향 제2 측(X2)으로는 돌출하고 있지 않다. 이에 대하여, 제1 훅(31)이 제1 중간 자세(Po2) 및 제1 이송탑재 자세(Po3)의 상태에서는, 제1 훅(31)은, 제1 면(F1)보다 제1 방향 제2 측(X2)로 돌출하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 중간 자세(Po2)에서의 제1 훅(31)이 제1 암(27A)(상세하게는, 제1 암(27A)의 제1 면(F1))에 대하여 제1 방향 제2 측(X2)로 돌출하는 양을 제1 중간 돌출량(L1)로 하고, 제1 이송탑재 자세(Po3)에서의 제1 훅(31)이 제1 암(27A)(상세하게는, 제1 암(27A)의 제1 면(F1))에 대하여 제1 방향 제2 측(X2)로 돌출하는 양을 제1 이송탑재 돌출량(L2)로 한다.
제2 훅(32)은, 제2 축심(P2) 주위의 요동에 의해, 제2 퇴피 자세(Po4)와, 제2 중간 자세(Po5)과, 제2 퇴피 자세(Po4)보다 제2 암(27B)에 대한 제1 방향 제2 측(X2)로의 돌출량이 큰 제2 이송탑재 자세(Po6)으로 자세 변경 가능하다.
제2 퇴피 자세(Po4)는, 제2 훅(32)의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부(요동 선단부)가 제1 방향 제2 측(X2)의 단부(요동 중심이 되는 요동 기단부)보다 높아지는 자세이다. 본 실시형태에서는, 제2 퇴피 자세(Po4)는, 제2 훅(32)이 상하 방향(Z)를 따르는 자세이다. 제2 이송탑재 자세(Po6)은, 제2 훅(32)의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부가 제1 방향 제2 측(X2)의 단부보다 낮아지는 자세이다. 제2 중간 자세(Po5)는, 제2 훅(32)의 요동 궤적 중에서 제2 퇴피 자세(Po4)와 제2 이송탑재 자세(Po6) 사이에 위치하고, 제2 암(27B)에 대하여 가장 제1 방향 제1 측(X1)로 돌출하는 상태로 되는 제2 훅(32)의 자세이다. 본 실시형태에서는, 제2 중간 자세(Po5)는, 제2 훅(32)이 제1 방향(X)를 따르는 자세이다.
즉, 본 실시형태에서는, 제2 중간 자세(Po5)는, 제2 훅(32)의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부가 제1 방향 제2 측(X2)의 단부와 같은 높이가 되는 자세이다. 제2 이송탑재 자세(Po6)은, 제2 훅(32)이 제2 중간 자세(Po5)로부터 90도 미만의 각도인 제3 각도(예를 들면, 30도) 하방 측을 향해 요동한 자세이다. 제2 이송탑재 자세(Po6)은, 제2 훅(32)이 제2 중간 자세(Po5)로부터 제3 각도보다 큰 각도인 제4각도(예를 들면, 90도) 상방 측을 향해 요동한 자세이다.
여기서, 제2 암(27B)에서의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부에 위치하는 면을 제2 면(F2)로 하여, 제2 축심(P2)은, 제2 면(F2)보다 제1 방향 제2 측(X2)에 위치하고 있다. 제2 훅(32)이 제2 퇴피 자세(Po4)의 상태에서는, 제2 훅(32)의 전체가 제2 면(F2)보다 제1 방향 제2 측(X2)에 위치하고 있고, 제2 훅(32)은 제2 면(F2)로부터 제1 방향 제1 측(X1)로는 돌출하고 있지 않다. 이에 대하여, 제2 훅(32)이 제2 중간 자세(Po5) 및 제2 이송탑재 자세(Po6)의 상태에서는, 제2 훅(32)은, 제2 면(F2)보다 제1 방향 제1 측(X1)로 돌출하고 있다. 본 실시형태에서는, 제2 중간 자세(Po5)에서의 제2 훅(32)이 제2 암(27B)(상세하게는, 제2 암(27B)의 제2 면(F2))에 대하여 제1 방향 제1 측(X1)로 돌출하는 양을 제2 중간 돌출량(L3)으로 하고, 제2 이송탑재 자세(Po6)에서의 제2 훅(32)이 제2 암(27B)(상세하게는, 제2 암(27B)의 제2 면(F2))에 대하여 제1 방향 제1 측(X1)로 돌출하는 양을 제2 이송탑재 돌출량(L4)로 한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 훅(31)은, 제1 암(27A)에서의 제2 방향(Y)의 양 단부의 각각에 설치되어 있다. 제2 훅(32)은, 제2 암(27B)에서의 제2 방향(Y)의 양 단부의 각각에 설치되어 있다. 이하, 제1 암(27A)의 제2 방향 제1 측(Y1)의 단부에 설치되어 있는 제1 훅(31)을 제1 측 제1 훅(31A)로 칭하고, 제1 암(27A)의 제2 방향 제2 측(Y2)의 단부에 설치되어 있는 제1 훅(31)을 제2 측 제1 훅(31B)로 칭한다. 또한, 제2 암(27B)의 제2 방향 제1 측(Y1)의 단부에 설치되어 있는 제2 훅(32)을 제1 측 제2 훅(32A)로 하고, 제2 암(27B)의 제2 방향 제2 측(Y2)의 단부에 설치되어 있는 제2 훅(32)을 제2 측 제2 훅(32B)로 한다.
본 실시형태에서는, 도 19 내지 도 22에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(7)의 이송탑재 대상이 되는 물품(W)인 대상 물품(WT) 중 가장 높이가 낮은 물품(W)를 저(低)물품(WM)으로 하고, 제1 축심(P1) 및 제2 축심(P2)은, 지지부(23)에 지지되고 있는 저물품(WM)의 상단(上端)보다 상방 측에 배치되어 있다. 그리고, 제1 축심(P1)과 제2 축심(P2)는 같은 높이에 배치되어 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 출퇴용 구동부(25)는, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)의 각각을 주행체(6) 위에 인퇴시킨 인퇴 상태(도 2 참조)와, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)의 각각을 주행체(6)에 대하여 제2 방향(Y)로 돌출시킨 돌출 상태(도 3 참조)로, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)의 상태를 변화시킨다. 돌출 상태로서는, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)의 각각을 제2 방향 제1 측(Y1)로 돌출시킨 돌출 상태(도 3 참조)와, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)의 각각을 제2 방향 제2 측(Y2)로 돌출시킨 돌출 상태(도시하지 않음)가 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 출퇴용 구동부(25)는, 출퇴용 구동축(36)과, 출퇴용 구동축(36)을 회전 구동시키는 출퇴용 모터(M4)와, 중계 부재(28)의 하단에 구비된 랙(rack)(37)(도 4 및 도 5 참조)에 맞물리는 벨트(38)를 구비하고 있다. 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 벨트(38)는, 제1 출퇴부(21)와 제2 출퇴부(22)의 각각에 대응하여 설치되어 있다. 출퇴용 구동부(25)는, 출퇴용 모터(M4)에 의해 출퇴용 구동축(36)을 회전 구동시키고, 벨트(38)를 그 길이 방향을 따라 회동(回動)시킨다. 이로써, 출퇴용 구동부(25)는, 제1 출퇴부(21)의 중계 부재(28) 및 제2 출퇴부(22)의 중계 부재(28)를 제2 방향(Y)를 따라 같은 측으로 이동시켜, 제1 출퇴부(21)와 제2 출퇴부(22)를 같은 측으로 출퇴시킨다.
간격 변경부(24)는 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 암(27A)과 제2 암(27B)의 제1 방향(X)에서의 간격을 변경 가능하게 구성되어 있다. 간격 변경부(24)는, 제1 암(27A)과 제2 암(27B)의 제1 방향(X)에서의 간격을, 물품(W)의 제1 방향(X)의 크기에 맞추어 다양한 폭으로 변경 가능하다. 구체적으로는, 간격 변경부(24)는, 제1 암(27A)과 제2 암(27B)의 제1 방향(X)에서의 간격을 적어도, 제1 간격(D1)과, 이 제1 간격(D1)보다 넓은 제2 간격(D2)로 변경 가능하게 구성되어 있다. 제1 간격(D1)은 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격이, 제1 중간 돌출량(L1)과 제2 중간 돌출량(L3)의 합계보다 좁고 또한 제1 이송탑재 돌출량(L2)과 제2 이송탑재 돌출량(L4)의 합계보다 넓은 간격이다. 제2 간격(D2)는 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 중간 돌출량(L1)과 제2 중간 돌출량(L3)의 합계보다 넓은 간격이다.
또한, 본 실시형태에서는, 도 10 내지 도 22에 나타낸 바와 같이, 간격 변경부(24)는, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격을, 이송탑재 간격(D3) 및 퇴피 간격(D4)로 변경 가능하게 구성되어 있다. 도 11 내지 도 15, 도 17 내지 도 22에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 간격(D3)은, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격을 대상 물품(WT)의 제1 방향(X)의 크기에 대응시킨 간격이며, 제1 출퇴부(21)나 제2 출퇴부(22)를 출퇴시켜 대상 물품(WT)를 제2 방향(Y)로 이동시키는 경우의 간격이다. 그리고, 제1 방향(X)의 크기가 설정값 미만인 물품(W)를 협폭 물품(WS)로 하고, 제1 방향(X)의 크기가 설정값 이상인 물품(W)를 광폭 물품(WL)로 하여, 본 예에서는, 도 17 내지 도 22에 나타낸 바와 같이, 대상 물품(WT)가 협폭 물품(WS)인 경우의 이송탑재 간격(D3)은 제1 간격(D1)이 되고, 도 11 내지 도 15에 나타낸 바와 같이, 대상 물품(WT)가 광폭 물품(WL)인 경우의 이송탑재 간격(D3)은 제2 간격(D2)가 된다. 또한, 도 10 및 도 16에 나타낸 바와 같이, 퇴피 간격(D4)는, 이송탑재 간격(D3)보다 설정 거리가 넓은 간격이며, 대상 물품(WT)를 제2 방향(Y)로 이동시키지 않고 제1 출퇴부(21)나 제2 출퇴부(22)를 출퇴시키는 경우의 간격이다. 그리고, 퇴피 간격(D4)는 제1 간격(D1)보다 넓은 제3 간격에 상당한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 간격 변경부(24)는 회전 벨트(41)와, 회전 벨트(41)를 그 길이 방향으로 회동시키는 간격용 모터(M5)를 구비하고 있다. 회전 벨트(41)의 일부인 연결부가 제2 출퇴부(22)의 기부 부재(29)에 연결되어 있다. 간격 변경부(24)는, 간격용 모터(M5)의 구동에 의해 회전 벨트(41)를 그 길이 방향으로 회동시켜 연결부를 제1 방향(X)로 이동시킨다. 이로써, 제2 출퇴부(22)가 제1 방향(X)로 이동하여, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격이 변경된다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 간격 변경부(24)는, 제1 출퇴부(21)와 제2 출퇴부(22) 중 제2 출퇴부(22)만을 제1 방향(X)로 이동시키고, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격을 변경시키도록 구성되어 있다.
물품 반송차(1)는 도 6에 나타낸 바와 같이, 주행체(6) 및 이송탑재 장치(7)를 제어하는 제어부(H)를 구비하고 있다. 제어부(H)는, 대상 개소 T에 대응하는 설정 위치에 이송탑재 장치(7)가 위치하도록 주행체(6)를 주행시키는 주행 제어와, 이송탑재 장치(7)가 설정 위치에 있는 상태에서 대상 개소 T와의 사이에서 이송탑재 장치(7)에 대상 물품(WT)를 이송탑재시키는 이송탑재 제어를 실행한다. 이송탑재 제어에는, 제1 이송탑재 제어와 제2 이송탑재 제어가 있다. 제1 이송탑재 제어는, 대상 물품(WT)를 대상 개소 T로부터 이송탑재 장치(7)에 이송탑재하는 제1 이송탑재(물품 수취)에서 실행하는 이송탑재 제어다. 또한, 제2 이송탑재 제어는, 대상 물품(WT)를 이송탑재 장치(7)로부터 대상 개소 T에 이송탑재하는 제2 이송탑재(물품 인도)에서 실행하는 이송탑재 제어다. 그리고, 대상 개소 T는, 이송탑재 장치(7)에 의해 대상 물품(WT)를 이송탑재하는 대상이 되는 개소이며, 본 실시형태에서는, 수납부(2), 입고용 중계 컨베이어(15), 및 출고용 중계 컨베이어(16)가 대상 개소 T가 된다.
제어부(H)는, 대상 물품(WT)가 광폭 물품(WL)인 경우에는, 제1 이송탑재 제어에 있어서 제1 돌출 제어와 접근 제어와 제1 전도 제어와 제1 인퇴 제어를 실행한다. 또한, 제어부(H)는, 대상 물품(WT)가 협폭 물품(WS)인 경우에는, 제1 이송탑재 제어에 있어서 제1 돌출 제어와 접근 제어와 제2 전도 제어와 제1 인퇴 제어를 실행한다.
제1 돌출 제어에서는, 제어부(H)는 도 10 및 도 16에 나타낸 바와 같이, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)를 퇴피 간격(D4)의 상태로 돌출시키도록, 출퇴용 구동부(25)를 제어한다. 제1 돌출 제어를 실행하는 경우에는, 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)은 퇴피 자세로 되어 있다.
접근 제어에서는, 제어부(H)는 도 11 및 도 17에 나타낸 바와 같이, 제1 출퇴부(21)와 제2 출퇴부(22) 사이의 간격을 퇴피 간격(D4)로부터 이송탑재 간격(D3)으로 변화시키도록, 간격 변경부(24)를 제어한다. 그리고, 이 때의 이송탑재 간격(D3)은 도 11에 나타낸 바와 같이, 대상 물품(WT)가 광폭 물품(WL)인 경우에는 제2 간격(D2)이며, 도 17에 나타낸 바와 같이, 대상 물품(WT)가 협폭 물품(WS)인 경우에는 제1 간격(D1)이다.
제1 인퇴 제어에서는, 도 12 및 도 18에 나타낸 바와 같이, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)를 이송탑재 간격(D3)의 상태로 인퇴시키도록, 출퇴용 구동부(25)를 제어한다. 제1 인퇴 제어에서는, 돌출 측의 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)(도 17에 나타낸 예에서는, 제1 측 제1 훅(31A) 및 제1 측 제2 훅(32A))은 이송탑재 자세로 되어 있고, 인피 측의 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)(도 17에 나타낸 예에서는, 제2 측 제1 훅(31B) 및 제2 측 제2 훅(32B))은 퇴피 자세로 되어 있다.
제1 전도 제어에서는, 제어부(H)는, 제1 퇴피 자세(Po1)로부터 제1 이송탑재 자세(Po3)로의 제1 훅(31)의 자세 변경과 제2 퇴피 자세(Po4)로부터 제2 이송탑재 자세(Po6)으로의 제2 훅(32)의 자세 변경을 같은 시기에 행하도록, 제1 요동용 모터(M2) 및 제2 요동용 모터(M3)를 제어한다. 본 실시형태의 제1 전도 제어에서는, 제1 훅(31)의 요동 속도와 제2 훅(32)의 요동 속도는 같은 속도로 되어 있고, 도 13 내지 도 15에 나타낸 바와 같이, 제어부(H)는, 제1 훅(31)의 제1 퇴피 자세(Po1)로부터의 자세 변경과 제2 훅(32)의 제2 퇴피 자세(Po4)로부터의 자세 변경을 동시에 개시하고, 제1 훅(31)의 제1 이송탑재 자세(Po3)로의 자세 변경과 제2 훅(32)의 제2 이송탑재 자세(Po6)으로의 자세 변경을 동시에 종료하도록, 제1 요동용 모터(M2) 및 제2 요동용 모터(M3)를 제어한다. 따라서, 도 14에 나타낸 바와 같이, 제1 전도 제어에 있어서, 제1 훅(31)이 제1 중간 자세(Po2)로 되어 있는 상태에서는, 제2 훅(32)은 제2 중간 자세(Po5)로 되어 있다. 그리고, 도 19 내지 도 21에 나타낸 예에서는, 한 쌍의 제1 훅(31) 및 한 쌍의 제2 훅(32) 중, 돌출 측의 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)이, 제1 전도 제어의 제어 대상이 되는 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)이다.
제2 전도 자세에서는, 제어부(H)는, 제1 퇴피 자세(Po1)로부터 제1 이송탑재 자세(Po3)로의 제1 훅(31)의 자세 변경과, 제2 퇴피 자세(Po4)로부터 제2 이송탑재 자세(Po6)으로의 제2 훅(32)의 자세 변경을, 시기를 다르게 하여 행하도록, 제1 요동용 모터(M2) 및 제2 요동용 모터(M3)를 제어한다. 본 실시형태의 제2 전도 제어에서는, 제2 전도 제어에서의 제1 훅(31)의 요동 속도와 제2 훅(32)의 요동 속도는 같은 속도로 되어 있고, 도 19 내지 도 22에 나타낸 바와 같이, 제어부(H)는, 제1 훅(31)이 제1 퇴피 자세(Po1)로부터의 자세 변경을 개시하고 나서 설정 시간 경과 후에, 제2 훅(32)이 제2 퇴피 자세(Po4)로부터의 자세 변경을 개시하도록, 제1 요동용 모터(M2) 및 제2 요동용 모터(M3)를 제어한다. 따라서, 도 20 및 도 21에 나타낸 바와 같이, 제2 전도 제어에 있어서, 제1 훅(31)이 제1 중간 자세(Po2)로 되어 있는 상태에서는, 제2 훅(32)은 제2 중간 자세(Po5)로 되어 있지 않고, 제2 훅(32)이 제2 중간 자세(Po5)로 되어 있는 상태에서는, 제1 훅(31)은 제1 중간 자세(Po2)로 되어 있지 않다. 그리고, 본 실시형태에서는, 설정 시간은, 제1 훅(31)이 제1 퇴피 자세(Po1)로부터 제1 중간 자세(Po2)로 자세 변경하는데 요하는 시간보다 짧은 시간으로 설정되어 있다. 다만, 설정 시간은, 제1 훅(31)과 제2 훅(32)이 간섭할 정도로 접근하게 되는 시간보다 긴 시간으로 설정할 필요가 있다. 제1 암(27A) 및 제2 암(27B)의 자세 변경에 요하는 시간을 짧게 억제하기 위해서는, 설정 시간은, 제1 훅(31)과 제2 훅(32)이 간섭하지 않는 범위에서 가장 짧은 시간으로 조정되는 것이 바람직하다. 그리고, 도 19 내지 도 22에 나타낸 예에서는, 한 쌍의 제1 훅(31) 및 한 쌍의 제2 훅(32) 중, 돌출 측의 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)이, 제1 전도 제어의 제어 대상이 되는 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)이다.
또한, 제어부(H)는, 대상 물품(WT)가 광폭 물품(WL)인 경우에는, 제2 이송탑재 제어에 있어서 제2 돌출 제어와 제1 기립 제어와 이격 제어와 제2 인퇴 제어를 실행한다. 또한, 제어부(H)는, 대상 물품(WT)가 협폭 물품(WS)인 경우에는, 제2 이송탑재 제어에 있어서 제2 돌출 제어와 제2 기립 제어와 이격 제어와 제2 인퇴 제어를 실행한다. 제2 돌출 제어, 이격 제어, 및 제2 인퇴 제어에서는, 제1 인퇴 제어, 접근 제어, 및 제1 돌출 제어의 반대의 동작으로 되도록, 간격 변경부(24) 및 출퇴용 구동부(25)를 제어한다. 그리고, 제2 돌출 제어를 실행하는 경우에는, 인퇴 측의 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)은 이송탑재 자세로 되어 있고, 돌출 측의 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)은 퇴피 자세로 되어 있다. 또한, 제2 인퇴 제어를 실행하는 경우에는, 돌출 측 및 인퇴 측 중 어느 것에 대해서도, 제1 훅(31) 및 제2 훅(32)은 퇴피 자세로 되어 있다.
제1 기립 제어에서는, 제어부(H)는, 제1 이송탑재 자세(Po3)으로부터 제1 퇴피 자세(Po1)로의 제1 훅(31)의 자세 변경과 제2 이송탑재 자세(Po6)으로부터 제2 퇴피 자세(Po4)로의 제2 훅(32)의 자세 변경을 같은 시기에 행하도록, 제1 요동용 모터(M2) 및 제2 요동용 모터(M3)를 제어한다. 본 실시형태의 제1 기립 제어에서는, 제1 훅(31)의 요동 속도와 제2 훅(32)의 요동 속도는 같은 속도로 되어 있고, 제어부(H)는, 도 13 내지 도 15에 나타낸 동작과는 반대의 동작으로 되도록, 제1 훅(31)의 제1 이송탑재 자세(Po3)으로부터의 자세 변경과 제2 훅(32)의 제2 이송탑재 자세(Po6)으로부터의 자세 변경을 동시에 개시하고, 제1 훅(31)의 제1 퇴피 자세(Po1)로의 자세 변경과 제2 훅(32)의 제2 퇴피 자세(Po4)로의 자세 변경을 동시에 종료하도록, 제1 요동용 모터(M2) 및 제2 요동용 모터(M3)를 제어한다. 따라서, 제1 기립 제어에 있어서, 제1 훅(31)이 제1 중간 자세(Po2)로 되어 있는 상태에서는, 제2 훅(32)은 제2 중간 자세(Po5)로 되어 있다.
제2 기립 자세에서는, 제어부(H)는, 제1 이송탑재 자세(Po3)으로부터 제1 퇴피 자세(Po1)로의 제1 훅(31)의 자세 변경과, 제2 이송탑재 자세(Po6)으로부터 제2 퇴피 자세(Po4)로의 제2 훅(32)의 자세 변경을, 시기를 다르게 하여 행하도록, 제1 요동용 모터(M2) 및 제2 요동용 모터(M3)를 제어한다. 본 실시형태의 제2 기립 제어에서는, 제2 기립 제어에서의 제1 훅(31)의 요동 속도와 제2 훅(32)의 요동 속도는 같은 속도로 되어 있고, 제어부(H)는, 도 19 내지 도 22에 나타낸 동작과는 반대의 동작으로 되도록, 제2 훅(32)이 제2 이송탑재 자세(Po6)으로부터의 자세 변경을 개시하고 나서 설정 시간 경과 후에, 제1 훅(31)이 제1 이송탑재 자세(Po3)으로부터의 자세 변경을 개시하도록, 제1 요동용 모터(M2) 및 제2 요동용 모터(M3)를 제어한다. 따라서, 제2 기립 제어에 있어서, 제1 훅(31)이 제1 중간 자세(Po2)로 되어 있는 상태에서는, 제2 훅(32)은 제2 중간 자세(Po5)로 되어 있지 않고, 제2 훅(32)이 제2 중간 자세(Po5)로 되어 있는 상태에서는, 제1 훅(31)은 제1 중간 자세(Po2)로 되어 있지 않다.
이와 같이, 제어부(H)는, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격이 제1 간격(D1)인 경우(대상 물품(WT)가 협폭 물품(WS)인 경우)는, 제1 퇴피 자세(Po1)과 제1 이송탑재 자세(Po3) 사이에서의 제1 훅(31)의 자세 변경과 제2 퇴피 자세(Po4)와 제2 이송탑재 자세(Po6) 사이에서의 제2 훅(32)의 자세 변경을 시기를 다르게 하여 행한다. 또한, 제어부(H)는, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격이 제2 간격(D2)인 경우(대상 물품(WT)가 광폭 물품(WL)인 경우)는, 제1 퇴피 자세(Po1)과 제1 이송탑재 자세(Po3) 사이에서의 제1 훅(31)의 자세 변경과 제2 퇴피 자세(Po4)와 제2 이송탑재 자세(Po6) 사이에서의 제2 훅(32)의 자세 변경을 같은 시기에 행한다.
그리고, 제어부(H)는, 대상 개소 T로부터 이송탑재 장치(7)에 물품(W)를 수취하는 경우에, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)를 퇴피 간격(D4)(제3 간격)의 상태로 돌출시키는 제1 돌출 제어(돌출 제어)와, 제1 출퇴부(21)와 제2 출퇴부(22) 사이의 간격을 퇴피 간격(D4)로부터 이송탑재 간격(D3)(대상 물품(WT)가 협폭 물품(WS)인 경우에는 제1 간격(D1))로 변화시키는 접근 제어와, 제1 출퇴부(21) 및 제2 출퇴부(22)를 이송탑재 간격(D3)의 상태로 인퇴시키는 제1 인퇴 제어(인퇴 제어)와, 제1 접근 제어 후이면서 또한 제1 인퇴 제어 전에 제1 훅(31)의 자세를 제1 퇴피 자세(Po1)로부터 제1 이송탑재 자세(Po3)으로 변화시키고 또한, 제2 훅(32)의 자세를 제2 퇴피 자세(Po4)로부터 제2 이송탑재 자세(Po6)으로 변화시키는 제2 전도 제어(자세 변경 제어)를 실행한다.
다음으로, 도 7 내지 도 9에 나타낸 플로차트에 기초하여 이송탑재 제어를 설명한다.
제어부(H)는, 이송탑재 제어를 실행하는 경우에 있어서, 대상 물품(WT)를 대상 개소 T로부터 이송탑재 장치(7)에 이송탑재하는 제1 이송탑재를 행하는 경우(S1:Y)는, 제1 이송탑재 제어를 실행하고(S2), 대상 물품(WT)를 이송탑재 장치(7)로부터 대상 개소 T에 이송탑재하는 제2 이송탑재를 행하는 경우(S1:N)은, 제2 이송탑재 제어를 실행한다(S3).
그리고, 제어부(H)는, 제1 이송탑재 제어를 실행하는 경우에 있어서, 대상 물품(WT)가 광폭 물품(WL)인 경우(S13:Y)는, 제1 돌출 제어(S11), 접근 제어(S12), 제1 전도 제어(S14), 제1 인퇴 제어(S15)를 기재순으로 실행하여, 광폭 물품(WL)인 대상 물품(WT)를 대상 개소 T로부터 이송탑재 장치(7)에 이송탑재한다. 또한, 제어부(H)는, 제1 이송탑재 제어를 실행하는 경우에 있어서, 대상 물품(WT)가 협폭 물품(WS)인 경우(S13:N)은, 제1 돌출 제어(S11), 접근 제어(S12), 제2 전도 제어(S16), 제1 인퇴 제어(S15)를 기재순으로 실행하여, 협폭 물품(WS)인 대상 물품(WT)를 대상 개소 T로부터 이송탑재 장치(7)에 이송탑재한다.
또한, 제어부(H)는, 제2 이송탑재 제어를 실행하는 경우에 있어서, 대상 물품(WT)가 광폭 물품(WL)인 경우(S22:Y)는, 제2 돌출 제어(S21), 제1 기립 제어(S23), 이격 제어(S24), 제2 인퇴 제어(S25)를 기재순으로 실행하여, 광폭 물품(WL)인 대상 물품(WT)를 이송탑재 장치(7)로부터 대상 개소 T에 이송탑재한다. 또한, 제어부(H)는, 제2 이송탑재 제어를 실행하는 경우에 있어서, 대상 물품(WT)가 협폭 물품(WS)인 경우(S22:N)은, 제2 돌출 제어(S21), 제2 기립 제어(S26), 이격 제어(S24), 제2 인퇴 제어(S25)를 기재순으로 실행하여, 협폭 물품(WS)인 대상 물품(WT)를 이송탑재 장치(7)로부터 대상 개소 T에 이송탑재한다.
2. 기타의 실시형태
다음으로, 물품 반송 장치의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격이 제1 간격(D1)인 경우에는, 제1 훅(31)의 자세 변경과 제2 훅(32)의 자세 변경을 시기를 다르게 하여 행하고, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격이 제2 간격(D2)인 경우에는, 제1 훅(31)의 자세 변경과 제2 훅(32)의 자세 변경을 같은 시기에 행하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제1 암(27A)과 제2 암(27B) 사이의 간격에 관계없이, 제1 퇴피 자세(Po1)과 제1 이송탑재 자세(Po3) 사이에서의 제1 훅(31)의 자세 변경과 제2 퇴피 자세(Po4)와 제2 이송탑재 자세(Po6) 사이에서의 제2 훅(32)의 자세 변경을 시기를 다르게 행하는 구성으로 해도 된다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 제1 퇴피 자세(Po1)을, 제1 훅(31)의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부가 제1 방향 제1 측(X1)의 단부보다 높아지는 자세로 하고, 제1 이송탑재 자세(Po3)을, 제1 훅(31)의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부가 제1 방향 제1 측(X1)의 단부보다 낮아지는 자세로 하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제1 퇴피 자세(Po1)을, 제1 훅(31)의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부가 제1 방향 제1 측(X1)의 단부보다 낮아지는 자세로 하고, 제1 이송탑재 자세(Po3)을, 제1 훅(31)의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부가 제1 방향 제1 측(X1)의 단부보다 높아지는 자세로 하는 구성이라도 된다.
(3) 상기한 실시형태에서는, 제2 퇴피 자세(Po4)를, 제2 훅(32)의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부가 제1 방향 제2 측(X2)의 단부보다 높아지는 자세로 하고, 제2 이송탑재 자세(Po6)을, 제2 훅(32)의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부가 제1 방향 제2 측(X2)의 단부보다 낮아지는 자세로 하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제2 퇴피 자세(Po4)를, 제2 훅(32)의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부가 제1 방향 제2 측(X2)의 단부보다 낮아지는 자세로 하고, 제2 이송탑재 자세(Po6)을, 제2 훅(32)의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부가 제1 방향 제2 측(X2)의 단부보다 높아지는 자세로 하는 구성이라도 된다. 이와 같은 경우에 있어서, 제1 훅(31)이 제1 퇴피 자세(Po1)이며, 또한, 제2 훅(32)이 제2 퇴피 자세(Po4)인 상태에서, 제1 훅(31)에서의 제1 방향 제2 측(X2)의 단부와 제2 훅(32)에서의 제1 방향 제1 측(X1)의 단부가, 상하 방향(Z)의 같은 측에 배치되어 있어도 되고, 상하 방향(Z)의 반대 측에 배치되어 있어도 된다.
(4) 상기한 실시형태에서는, 제1 축심(P1) 및 제2 축심(P2)가, 지지부(23)에 지지되고 있는 저물품(WM)의 상단보다 상방 측에 배치된 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제1 축심(P1) 및 제2 축심(P2)의 한쪽 또는 양쪽이, 지지부(23)에 지지되고 있는 저물품(WM)의 상단보다 하방 측에 배치된 구성이라도 된다.
(5) 상기한 실시형태에서는, 승강체를 구비하지 않고, 규정 높이의 경로를 주행하는 물품 반송차(1)를, 물품 반송 장치의 일례로서 설명했다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 물품 반송 장치를 스태커 크레인으로 하여, 스태커 크레인의 승강부에서 이송탑재 장치(7)를 지지한 구성으로 해도 된다.
(6) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변을 행하는 것이 가능하다.
3. 상기 실시형태의 개요
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 장치의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 장치는, 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시키는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 반송 경로를 따라 이동시키는 이동 장치를 구비하고,
상하 방향에서 볼 때 상기 이송탑재 방향에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽 측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 그 반대 측을 폭 방향 제2 측으로 하여, 상기 이송탑재 장치는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 가능한 제1 출퇴부와, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 가능하며 또한 상기 제1 출퇴부에 대하여 상기 폭 방향 제2 측에 간격을 둔 상태로 설치된 제2 출퇴부와, 물품을 지지하는 지지부와, 간격 변경부와, 제어부를 구비하고, 상기 제1 출퇴부는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제1 암과, 상기 제1 암에 지지되어 상기 이송탑재 방향을 따르는 제1 축심 주위에 요동하는 제1 훅을 구비하고, 상기 제2 출퇴부는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제2 암과, 상기 제2 암에 지지되어 상기 이송탑재 방향을 따르는 제2 축심 주위에 요동하는 제2 훅을 구비하고, 상기 제1 훅은, 상기 제1 축심 주위의 요동에 의해, 제1 퇴피 자세와, 제1 중간 자세와, 상기 제1 퇴피 자세보다 상기 제1 암에 대한 상기 폭 방향 제2 측으로의 돌출량이 큰 제1 이송탑재 자세로 자세 변경 가능하고, 상기 제1 중간 자세는, 상기 제1 훅의 요동 궤적 중에서 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이에 위치하고, 상기 제1 암에 대하여 가장 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출한 상태가 되는 상기 제1 훅의 자세이며, 상기 제2 훅은, 상기 제2 축심 주위의 요동에 의해, 제2 퇴피 자세와, 제2 중간 자세와, 상기 제2 퇴피 자세보다 상기 제2 암에 대한 상기 폭 방향 제1 측으로의 돌출량이 큰 제2 이송탑재 자세로 자세 변경 가능하고, 상기 제2 중간 자세는, 상기 제2 훅의 요동 궤적 중에서 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이에 위치하고, 상기 제2 암에 대하여 가장 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출한 상태가 되는 상기 제2 훅의 자세이며, 상기 제1 중간 자세에서의 상기 제1 훅이 상기 제1 암에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출하는 양을 제1 중간 돌출량으로 하고, 상기 제1 이송탑재 자세에서의 상기 제1 훅이 상기 제1 암에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출하는 양을 제1 이송탑재 돌출량으로 하고, 상기 제2 중간 자세에서의 상기 제2 훅이 상기 제2 암에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출하는 양을 제2 중간 돌출량으로 하고, 상기 제2 이송탑재 자세에서의 상기 제2 훅이 상기 제2 암에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출하는 양을 제2 이송탑재 돌출량으로 하고, 상기 간격 변경부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격을, 상기 제1 중간 돌출량과 상기 제2 중간 돌출량의 합계보다 좁고 또한 상기 제1 이송탑재 돌출량과 상기 제2 이송탑재 돌출량의 합계보다 넓은 제1 간격으로 변경 가능하게 구성되며, 상기 제어부는, 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이의 상기 제1 훅의 자세 변경과, 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이의 상기 제2 훅의 자세 변경을, 시기를 다르게 하여 행한다.
본 구성에 의하면, 제1 출퇴부와 제2 출퇴부의 폭 방향의 간격을 간격 변경부에 의해 변경함으로써, 이들 폭 방향의 간격을, 물품의 폭 방향의 크기에 대응하는 간격으로 할 수 있다. 그리고, 제1 출퇴부와 제2 출퇴부 사이의 간격을 물품의 폭 방향의 크기에 대응하는 간격으로 한 상태에서, 제1 출퇴부 및 제2 출퇴부를 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동시킴으로써, 제1 출퇴부와 제2 출퇴부 사이에 있는 물품을 지지부와 대상 개소 사이에서 이송탑재할 수 있다.
간격 변경부는, 제1 암과 제2 암 사이의 간격을, 제1 중간 돌출량과 제2 중간 돌출량의 합계보다 좁은 제1 간격으로 변경 가능하게 되어 있다. 그리고, 제1 암과 제2 암 사이의 간격을 제1 간격으로 했다고 해도, 제1 훅의 자세 변경과 제2 훅의 자세 변경을 시기를 다르게 하여 행함으로써, 제1 훅과 제2 훅의 간섭을 적절하게 회피할 수 있다. 그러므로, 제1 훅과 제2 훅의 간섭을 회피하면서, 제1 이송탑재 자세의 제1 훅과 제2 이송탑재 자세의 제2 훅의 폭 방향의 간격을 좁게 하는 것이 가능하게 되어 있다.
여기서, 상기 간격 변경부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격을, 상기 제1 간격으로뿐만 아니라, 상기 제1 중간 돌출량과 상기 제2 중간 돌출량의 합계보다 넓은 제2 간격으로도 변경 가능하게 구성되며, 상기 제어부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격이 상기 제1 간격인 경우에는, 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이의 상기 제1 훅의 자세 변경과 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이의 상기 제2 훅의 자세 변경을 시기를 다르게 하여 행하고, 상기 제1 출퇴부와 상기 제2 출퇴부 사이의 간격이 상기 제2 간격인 경우에는, 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이의 상기 제1 훅의 자세 변경과 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이의 상기 제2 훅의 자세 변경을 같은 시기에 행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 암과 제2 암 사이의 간격이 제1 간격인 경우에는, 제1 훅의 자세 변경과 제2 훅의 자세 변경을 시기를 다르게 하여 행함으로써, 제1 훅과 제2 훅의 간섭을 회피할 수 있다. 또한, 제1 암과 제2 암을 간격이 제2 간격인 경우에는, 제1 암과 제2 암이 간섭할 가능성이 없기 때문에, 제1 훅의 자세 변경과 제2 훅의 자세 변경을 같은 시기에 행함으로써, 이들 자세 변경의 시기를 다르게 하여 행하는 경우에 비하여, 제1 암 및 제2 암의 자세 변경을 단시간으로 완료할 수 있다.
또한, 상기 간격 변경부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격을, 상기 제1 간격으로뿐만 아니라 상기 제1 간격보다 넓은 제3 간격으로 변경 가능하게 구성되며, 상기 제어부는, 대상 개소로부터 상기 이송탑재 장치에 물품을 수취하는 경우에, 상기 제3 간격의 상태에서 상기 제1 출퇴부 및 상기 제2 출퇴부를 돌출시키는 돌출 제어와, 상기 제1 출퇴부와 상기 제2 출퇴부 사이의 간격을 상기 제3 간격으로부터 상기 제1 간격으로 변화시키는 접근 제어와, 상기 제1 간격의 상태에서 상기 제1 출퇴부 및 상기 제2 출퇴부를 인퇴시키는 인퇴 제어와, 상기 접근 제어 후이면서 또한 상기 인퇴 제어 전에 상기 제1 훅의 자세를 상기 제1 퇴피 자세로부터 상기 제1 이송탑재 자세로 변화시키고, 또한 상기 제2 훅의 자세를 상기 제2 퇴피 자세로부터 상기 제2 이송탑재 자세로 변화시키는 자세 변경 제어를 실행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 돌출 제어 후에 접근 제어를 실행함으로써, 돌출 제어를 실행하는 경우의 제1 암부와 제2 암부 사이의 간격을 넓게 할 수 있으므로, 돌출 제어를 실행한 경우에 제1 암부나 제2 암부가 대상 개소의 물품에 접촉하는 것을 회피하기 쉽다. 그리고, 제1 훅 및 제2 훅을 돌출시킨 상태에서 제1 암부 및 제2 암부를 인퇴시킴으로써, 제1 훅 및 제2 훅을 물품에 접촉시켜 해당 물품을 이송탑재 장치 측으로 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 돌출 제어, 접근 제어, 자세 변경 제어, 및 인퇴 제어를 실행함으로써, 물품을 대상 개소로부터 이송탑재 장치에 물품을 수취할 수 있다.
또한, 접근 제어 후에 자세 변경 제어를 실행함으로써, 제1 훅과 제2 훅을 자세 변경시킬 때에 제1 훅과 제2 훅이 간섭할 가능성이 높아지지만, 상기와 같이 제1 훅의 자세 변경과 제2 훅의 자세 변경을 시기를 다르게 하여 행함으로써, 제1 훅과 제2 훅의 간섭을 회피할 수 있다.
또한, 상기 제1 퇴피 자세는, 상기 제1 훅의 상기 폭 방향 제2 측의 단부가 상기 폭 방향 제1 측의 단부보다 높아지는 자세이며, 상기 제1 중간 자세는, 상기 제1 훅이 상기 폭 방향을 따르는 자세이고, 상기 제1 이송탑재 자세는, 상기 제1 훅의 상기 폭 방향 제2 측의 단부가 상기 폭 방향 제1 측의 단부보다 낮아지는 자세이며, 상기 제2 퇴피 자세는, 상기 제2 훅의 상기 폭 방향 제1 측의 단부가 상기 폭 방향 제2 측의 단부보다 높아지는 자세이고, 상기 제2 중간 자세는, 상기 제2 훅이 상기 폭 방향을 따르는 자세이며, 상기 제2 이송탑재 자세는, 상기 제2 훅의 상기 폭 방향 제1 측의 단부가 상기 폭 방향 제2 측의 단부보다 낮아지는 자세이면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 주위의 부재의 배치나 크기에 따라, 제1 훅의 제1 축심이나 제2 훅의 제2 축심이 비교적 높은 위치에 배치된 경우라도, 제1 훅의 폭 방향 제2 측의 단부를 제1 축심보다 하방 측에 위치시키고 또한, 제2 훅의 폭 방향 제1 측의 단부를 제2 축심보다 하방 측에 위치시킬 수 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 자세의 제1 훅의 선단 부분 및 제2 이송탑재 자세의 제2 훅의 선단 부분을, 물품에서의 제1 축심이나 제2 축심보다 하방에 위치하는 부분와 맞닿게 하는 것이 가능하게 된다.
또한, 상기 이송탑재 장치의 이송탑재 대상이 되는 물품인 대상 물품 중 가장 높이가 낮은 물품을 저물품으로 하여, 상기 제1 축심 및 상기 제2 축심이, 상기지지부에 지지되고 있는 상기 저물품의 상단보다 상방 측에 배치되어 있어도 바람직하다.
상기와 같이, 본 구성에 의하면, 제1 이송탑재 자세의 제1 훅의 선단 부분을 제1 축심보다 하방 측에 위치시키고 또한, 제2 이송탑재 자세의 제2 훅의 선단 부분을 제2 축심보다 하방 측에 위치시킬 수 있으므로, 물품의 높이가 낮은 저물품에 대해서도 제1 이송탑재 자세의 제1 훅 및 제2 이송탑재 자세의 제2 훅을 적절하게 맞닿게 하는 것이 가능하게 된다.
[산업상의 이용 가능성]
본 개시에 관한 기술은, 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시키는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 반송 경로를 따라 이동시키는 이동 장치를 구비한 물품 반송 장치에 이용할 수 있다.
1: 물품 반송차(물품 반송 장치)
6: 주행체(이동 장치)
7: 이송탑재 장치
21: 제1 출퇴부
22: 제2 출퇴부
23: 지지부
24: 간격 변경부
27A: 제1 암
27B: 제2 암
31: 제1 훅
32: 제2 훅
H: 제어부
L1: 제1 중간 돌출량
L2: 제1 이송탑재 돌출량
L3: 제2 중간 돌출량
L4: 제2 이송탑재 돌출량
P1: 제1 축심
P2: 제2 축심
Po1: 제1 퇴피 자세
Po2: 제1 중간 자세
Po3: 제1 이송탑재 자세
Po4: 제2 퇴피 자세
Po5: 제2 중간 자세
Po6: 제2 이송탑재 자세
D1: 제1 간격
D2: 제2 간격
D4: 퇴피 간격(제3 간격)
W: 물품
WM: 저물품
X: 제1 방향(폭 방향)
X1: 제1 방향 제1 측(폭 방향 제1 측)
X2: 제1 방향 제2 측(폭 방향 제2 측)
Y: 제2 방향(이송탑재 방향)
Z: 상하 방향

Claims (5)

  1. 이송탑재(移載;transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 이송탑재 장치; 및 상기 이송탑재 장치를 반송(搬送) 경로를 따라 이동시키는 이동 장치;를 구비한 물품 반송 장치로서,
    상하 방향에서 볼 때 상기 이송탑재 방향에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽 측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 그 반대 측을 폭 방향 제2 측으로 하여,
    상기 이송탑재 장치는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴(出退) 가능한 제1 출퇴부와, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 가능하며 또한 상기 제1 출퇴부에 대하여 상기 폭 방향 제2 측에 간격을 둔 상태로 설치된 제2 출퇴부와, 물품을 지지하는 지지부와, 간격 변경부와, 제어부를 구비하고,
    상기 제1 출퇴부는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제1 암과, 상기 제1 암에 지지되어 상기 이송탑재 방향을 따르는 제1 축심(軸心) 주위에 요동하는 제1 훅을 구비하고,
    상기 제2 출퇴부는, 상기 이송탑재 방향을 따라 출퇴 이동하는 제2 암과, 상기 제2 암에 지지되어 상기 이송탑재 방향을 따르는 제2 축심 주위에 요동하는 제2 훅을 구비하고,
    상기 제1 훅은, 상기 제1 축심 주위의 요동에 의해, 제1 퇴피(退避) 자세와, 제1 중간 자세와, 상기 제1 퇴피 자세보다 상기 제1 암에 대한 상기 폭 방향 제2 측으로의 돌출량이 큰 제1 이송탑재 자세로 자세 변경 가능하고,
    상기 제1 중간 자세는, 상기 제1 훅의 요동 궤적 중에서 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이에 위치하고, 상기 제1 암에 대하여 가장 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출한 상태가 되는 상기 제1 훅의 자세이며,
    상기 제2 훅은, 상기 제2 축심 주위의 요동에 의해, 제2 퇴피 자세와, 제2 중간 자세와, 상기 제2 퇴피 자세보다 상기 제2 암에 대한 상기 폭 방향 제1 측으로의 돌출량이 큰 제2 이송탑재 자세로 자세 변경 가능하고,
    상기 제2 중간 자세는, 상기 제2 훅의 요동 궤적 중에서 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이에 위치하고, 상기 제2 암에 대하여 가장 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출한 상태가 되는 상기 제2 훅의 자세이며,
    상기 제1 중간 자세에서의 상기 제1 훅이 상기 제1 암에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출하는 양을 제1 중간 돌출량으로 하고, 상기 제1 이송탑재 자세에서의 상기 제1 훅이 상기 제1 암에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로 돌출하는 양을 제1 이송탑재 돌출량으로 하고,
    상기 제2 중간 자세에서의 상기 제2 훅이 상기 제2 암에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출하는 양을 제2 중간 돌출량으로 하고, 상기 제2 이송탑재 자세에서의 상기 제2 훅이 상기 제2 암에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 돌출하는 양을 제2 이송탑재 돌출량으로 하고,
    상기 간격 변경부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격을, 상기 제1 중간 돌출량과 상기 제2 중간 돌출량의 합계보다 좁고 또한 상기 제1 이송탑재 돌출량과 상기 제2 이송탑재 돌출량의 합계보다 넓은 제1 간격으로 변경 가능하게 구성되며,
    상기 제어부는, 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이의 상기 제1 훅의 자세 변경과, 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이의 상기 제2 훅의 자세 변경을, 시기를 다르게 하여 행하는,
    물품 반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 간격 변경부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격을, 상기 제1 간격으로뿐만 아니라, 상기 제1 중간 돌출량과 상기 제2 중간 돌출량의 합계보다 넓은 제2 간격으로도 변경 가능하게 구성되고,
    상기 제어부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격이 상기 제1 간격인 경우에는, 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이의 상기 제1 훅의 자세 변경과 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이의 상기 제2 훅의 자세 변경을 시기를 다르게 하여 행하고, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격이 상기 제2 간격인 경우에는, 상기 제1 퇴피 자세와 상기 제1 이송탑재 자세 사이의 상기 제1 훅의 자세 변경과 상기 제2 퇴피 자세와 상기 제2 이송탑재 자세 사이의 상기 제2 훅의 자세 변경을 같은 시기에 행하는, 물품 반송 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 간격 변경부는, 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이의 간격을, 상기 제1 간격으로뿐만 아니라 상기 제1 간격보다 넓은 제3 간격으로 변경 가능하게 구성되고,
    상기 제어부는, 대상 개소로부터 상기 이송탑재 장치에 물품을 수취하는 경우에, 상기 제3 간격의 상태에서 상기 제1 출퇴부 및 상기 제2 출퇴부를 돌출시키는 돌출 제어와, 상기 제1 출퇴부와 상기 제2 출퇴부 사이의 간격을 상기 제3 간격으로부터 상기 제1 간격으로 변화시키는 접근 제어와, 상기 제1 간격의 상태에서 상기 제1 출퇴부 및 상기 제2 출퇴부를 인퇴(引退)시키는 인퇴 제어와, 상기 접근 제어 후이면서 또한 상기 인퇴 제어 전에 상기 제1 훅의 자세를 상기 제1 퇴피 자세로부터 상기 제1 이송탑재 자세로 변화시키고 또한, 상기 제2 훅의 자세를 상기 제2 퇴피 자세로부터 상기 제2 이송탑재 자세로 변화시키는 자세 변경 제어를 실행하는, 물품 반송 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 퇴피 자세는, 상기 제1 훅의 상기 폭 방향 제2 측의 단부(端部)가 상기 폭 방향 제1 측의 단부보다 높아지는 자세이고, 상기 제1 중간 자세는, 상기 제1 훅이 상기 폭 방향을 따르는 자세이고, 상기 제1 이송탑재 자세는, 상기 제1 훅의 상기 폭 방향 제2 측의 단부가 상기 폭 방향 제1 측의 단부보다 낮아지는 자세이며,
    상기 제2 퇴피 자세는, 상기 제2 훅의 상기 폭 방향 제1 측의 단부가 상기 폭 방향 제2 측의 단부보다 높아지는 자세이고, 상기 제2 중간 자세는, 상기 제2 훅이 상기 폭 방향을 따르는 자세이고, 상기 제2 이송탑재 자세는, 상기 제2 훅의 상기 폭 방향 제1 측의 단부가 상기 폭 방향 제2 측의 단부보다 낮아지는 자세인, 물품 반송 장치.
  5. 제4항에 있어서
    상기 이송탑재 장치의 이송탑재 대상이 되는 물품인 대상 물품 중 가장 높이가 낮은 물품을 저(低)물품으로 하여,
    상기 제1 축심 및 상기 제2 축심이, 상기 지지부에 지지되고 있는 상기 저물품의 상단(上端)보다 상방 측에 배치되어 있는, 물품 반송 장치.
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