JP7459843B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って物品を移動させる移載動作を行う移載装置に関する。

このような移載装置の一例が、特許第５３９７３９７号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に開示された移載装置（１）は、移載対象箇所（７）に対して物品（Ｗ）を移載するように構成されており、移載経路（Ｋｙ）に沿う移載方向に向けて出退する一対の出退部（２）を備えている。一対の出退部（２）のそれぞれには、移載の際に物品（Ｗ）に引っ掛けられるフック（３）が設けられている。一対のフック（３）は、移載方向に沿う軸心まわりに揺動することにより、移載経路（Ｋｙ）上に張り出した引掛用位置と移載経路（Ｋｙ）から退避した退避位置とに位置変更可能となっている。移載装置（１）は、一対のフック（３）が引掛用位置にある状態で、物品（Ｗ）を引き寄せ、又は押し出すことにより、物品（Ｗ）を移載するように構成されている。

特許文献１に開示された技術では、物品（Ｗ）の種類によってフック（３）が接触する面の高さが異なる場合に、当該面の高さに応じて、引掛用位置にある状態での一対のフック（３）の角度を異ならせている。

特許第５３９７３９７号公報

ところで、このような移載装置による移載対象となる物品の形状は様々であり、物品の高さが異なる場合だけでなく、物品の幅（上下方向視で移載方向に対して直交する方向の寸法）が異なる場合もある。そして、物品の幅が一対のフックの長さの合計よりも小さいに場合には、一対のフックが互いに干渉する可能性がある。ここで、一対のフックが互いに干渉することを避けるため、一対のフックが引掛用位置にある状態で各フックの先端部が異なる高さとなるように、これらのフックの角度（高さ）を互いに異ならせることも考えられる。しかし、一対のフックの先端部を互いに異なる高さとする場合、上下方向におけるフックの接触可能範囲が狭い物品に対しては、一対のフックの双方を接触させることが難しい場合もあり得る。一対のフックの一方しか物品に接触させることができない場合、当該一方のフックのみによって物品を引き寄せ、又は押し出す移載動作を行うことになり、当該移載動作の安定性が低下する可能性があった。

上記実状に鑑みて、物品の幅に関わらず一対のフックの干渉を避けることができると共に、一対のフックの双方が物品に接触する可能性を高めて移載動作を安定的に行い易い移載装置の実現が望まれる。

物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って物品を移動させる移載動作を行う移載装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、その反対側を幅方向第２側として、
前記支持部に対して前記移載方向に沿って出退する第１出退部と、
前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に配置され、前記支持部に対して前記移載方向に沿って出退する第２出退部と、
前記第１出退部に対して前記移載方向に沿う第１軸心まわりに揺動自在に支持された第１フックと、
前記第２出退部に対して前記移載方向に沿う第２軸心まわりに揺動自在に支持された第２フックと、
前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔を変更する間隔変更機構と、を備え、
前記第１フックは、前記第１軸心まわりに揺動することで、前記第１出退部よりも前記幅方向第２側に突出する第１突出姿勢に姿勢変更可能であり、
前記第２フックは、前記第２軸心まわりに揺動することで、前記第２出退部よりも前記幅方向第１側に突出する第２突出姿勢に姿勢変更可能であり、
前記第１フックが前記第１突出姿勢となり且つ前記第２フックが前記第２突出姿勢となった状態であるフック突出状態で、前記移載方向に沿う移載方向視で前記第１出退部と前記第２出退部との間に配置された前記物品に対して、前記第１フック及び前記第２フックが重複するように配置され、
前記フック突出状態で、前記第１フックの揺動先端部である第１先端部が、前記第２フックの揺動先端部である第２先端部よりも上側に配置される部分を有するように、前記第１フックの揺動範囲と前記第２フックの揺動範囲とが設定され、
前記フック突出状態で、且つ、前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔が最も狭くなった状態である最狭状態で、前記第１先端部と前記第２先端部とが前記上下方向視で重複すると共に前記第１先端部の下部と前記第２先端部の上部とが前記移載方向視で重複し、
前記第１先端部の下部と前記第２先端部の上部とのそれぞれにおける前記移載方向視で重複する部分を重複部分として、前記第１先端部の下部の前記重複部分と前記第２先端部の上部の前記重複部分とが前記移載方向における異なる位置に配置されている。

本構成によれば、フック突出状態、且つ、最狭状態で、第１フックにおける第１先端部と第２フックにおける第２先端部とを移載方向視で重複させつつ、これらを干渉させないようにすることができる。従って、本構成によれば、物品の幅方向の寸法に関わらず、一対のフックの干渉を避けることができると共に、フック突出状態、且つ、最狭状態で、一対のフックを上下方向に互いに接近させることが可能となる。これにより、上下方向におけるフックの接触可能範囲が狭い物品に対しても、第１フック及び第２フックの双方を物品に接触させることができる可能性を高めることができる。従って、物品の移載動作を安定的に行い易くすることができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送設備の斜視図 出退部を引退状態とした場合における移載装置の斜視図 出退部を突出状態とした場合における移載装置の斜視図 制御ブロック図 掬い動作を示す図 卸し動作を示す図 段差を有する物品に対してフックが接触している状態を示す図 最小物品を移載する場合における移載装置の移載方向視図 図８の状態において、フックの先端部を示す拡大図 図８の状態において、フックの先端部を示す拡大斜視図 移載準備動作を行う場合の制御の処理手順を示すフローチャート 第２実施形態に係るフックの先端部を示す移載方向視図 第２実施形態に係るフックの先端部を示す上下方向視図

移載装置は、物品の移載動作を行う装置である。以下、物品の搬送や保管が行われる物品搬送設備に、当該移載装置を備えた物品搬送車が設けられている場合を例示して、移載装置の実施形態について説明する。

〔第１実施形態〕
まず、移載装置の第１実施形態について説明する。

図１に示すように、物品搬送設備１００には、移載装置３０を備えた物品搬送車１と、複数の収納部２０を備えた物品収納棚２と、が設けられている。

物品搬送車１は、水平面内における特定の方向に沿って物品Ｗを搬送するように構成されている。本実施形態では、物品収納棚２は上下方向に複数段の棚板２０Ａを備えた複数段構造となっている。そして、物品搬送車１は、物品収納棚２における各段に配置されている。なお、図１では、複数の物品搬送車１のうち、物品収納棚２の最上段に設けられた物品搬送車１のみを示している。

物品収納棚２は、上下方向及び物品搬送車１の走行経路の延在方向に沿って配置された、複数の収納部２０を備えている。各収納部２０は、物品搬送車１から搬送された物品Ｗを収納するように構成されている。本実施形態では、物品収納棚２は、棚奥行方向及び物品搬送車１の走行経路の延在方向に沿うように配置された棚板２０Ａを、上下方向に複数備えており、各棚板２０Ａが収納部２０を構成している。物品Ｗは、棚板２０Ａに載置されることによって収納部２０に収納される。本実施形態では、このような物品収納棚２が一対設けられている。一対の物品収納棚２は、物品搬送車１の走行経路を挟んで棚奥行方向に対向するように配置されている。なお、本実施形態では、棚奥行方向は、上下方向視で、物品搬送車１の走行経路の延在方向に直交する方向である。

本実施形態では、物品搬送設備には、物品収納棚２へ物品Ｗを入庫するための各種装置が設けられている。具体的には、物品搬送設備には、入庫用コンベヤ３と、入庫用リフト５と、入庫用中継コンベヤ７と、が設けられている。入庫用コンベヤ３は、物品収納棚２へ入庫される物品Ｗを外部から搬送するように構成されている。入庫用リフト５は、昇降自在に構成されている。そして、入庫用リフト５は、入庫用コンベヤ３から物品Ｗを受け取ると共に当該物品Ｗを昇降させて入庫用中継コンベヤ７に引き渡すように構成されている。入庫用中継コンベヤ７は、入庫用リフト５から物品Ｗを受け取ると共に当該物品Ｗを物品搬送車１へ引き渡すように構成されている。本例では、入庫用中継コンベヤ７は、物品収納棚２における各段に設けられている。入庫用リフト５は、物品Ｗを昇降させることによって、各段の入庫用中継コンベヤ７に対して物品Ｗを引き渡すことが可能となっている。

本実施形態では、物品搬送設備には、物品収納棚２から物品Ｗを出庫するための各種装置が設けられている。具体的には、物品搬送設備には、出庫用中継コンベヤ８と、出庫用リフト６と、出庫用コンベヤ４と、が設けられている。出庫用中継コンベヤ８は、物品搬送車１から物品Ｗを受け取ると共に当該物品Ｗを出庫用リフト６へ引き渡すように構成されている。本例では、出庫用中継コンベヤ８は、物品収納棚２における各段に設けられている。出庫用リフト６は、昇降自在に構成されている。そして、出庫用リフト６は、昇降することによって各段の出庫用中継コンベヤ８から物品Ｗを受け取ることが可能であると共に、当該物品Ｗを出庫用コンベヤ４に対して引き渡すように構成されている。出庫用コンベヤ４は、出庫用リフト６から物品Ｗを受け取ると共に当該物品Ｗを外部へ搬送するように構成されている。

図２及び図３に示すように、物品搬送車１は、支持部Ｓと移載装置３０とを備えている。移載装置３０は、物品Ｗを支持する支持部Ｓと移載対象箇所Ｔとの間で移載方向Ｙ（図２等参照）に沿って物品Ｗを移動させる移載動作を行うように構成されている。これにより、移載装置３０は、支持部Ｓと移載対象箇所Ｔとの間で物品Ｗを移載する。本実施形態では、支持部Ｓは、物品搬送車１に設けられている。移載対象箇所Ｔとしては、収納部２０、入庫用中継コンベヤ７、及び出庫用中継コンベヤ８が挙げられる。

以下では、移載装置３０が移載動作を行う場合に物品Ｗが移動する方向を「移載方向Ｙ」とする。そして、上下方向に沿う上下方向視で移載方向Ｙに対して直交する方向を「幅方向Ｘ」とし、幅方向Ｘの一方側を「幅方向第１側Ｘ１」とし、その反対側を「幅方向第２側Ｘ２」とする。

本実施形態では、物品搬送車１は、幅方向Ｘに沿って走行する走行体１０と、走行体１０を駆動する走行モータ１０Ｍ（図４参照）と、を備えている。走行体１０は、走行モータ１０Ｍにより駆動されて、幅方向Ｘに沿って走行するように構成されている。本例では、走行体１０に、支持部Ｓと移載装置３０とが支持されている。

本実施形態では、支持部Ｓは、物品Ｗを下方から支持する支持板Ｓａを備えている。支持板Ｓａは、後述する第１出退部３１及び第２出退部３２のそれぞれに対応して設けられている。

移載装置３０は、支持部Ｓに対して移載方向Ｙに沿って出退する第１出退部３１と、第１出退部３１に対して幅方向第２側Ｘ２に配置され、支持部Ｓに対して移載方向Ｙに沿って出退する第２出退部３２と、第１出退部３１に対して移載方向Ｙに沿う第１軸心Ａｘ１まわりに揺動自在に支持された第１フック３１０と、第２出退部３２に対して移載方向Ｙに沿う第２軸心Ａｘ２まわりに揺動自在に支持された第２フック３２０と、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を変更する間隔変更機構３４と、を備えている。

本実施形態では、第１出退部３１と第２出退部３２とは、同等の構成を備えている。詳細には、第１出退部３１及び第２出退部３２のそれぞれは、出退部材３０Ａと、固定部材３０Ｂと、出退部材３０Ａと固定部材３０Ｂとの間に設けられた中間部材３０Ｃと、中間部材３０Ｃと出退部材３０Ａとを連動させる連動部材３０Ｄと、を備えている。

固定部材３０Ｂは、走行体１０に固定されている。中間部材３０Ｃは、固定部材３０Ｂに対して移載方向Ｙに沿って移動自在に支持されている。出退部材３０Ａは、中間部材３０Ｃに対して移載方向Ｙに沿って移動自在に支持されている。連動部材３０Ｄは、中間部材３０Ｃが固定部材３０Ｂに対して移載方向Ｙに沿って出退移動した場合に、中間部材３０Ｃが移動した側と同じ側に、出退部材３０Ａを中間部材３０Ｃに対して移動させるように構成されている。

本実施形態では、移載装置３０は、第１出退部３１と第２出退部３２とを移載方向Ｙに沿って出退駆動する出退機構３３を備えている。本例では、出退機構３３は、第１出退部３１と第２出退部３２とを同時に出退させるように構成されている。

本実施形態では、出退機構３３は、駆動軸３３Ａと、駆動軸３３Ａを回転駆動する出退モータ３３Ｍと、移載方向Ｙに沿って配置されると共に駆動軸３３Ａの回転によって回動するベルト３３Ｂと、中間部材３０Ｃに設けられると共にベルト３３Ｂに噛み合うラック３３Ｃと、を備えている。出退機構３３は、出退モータ３３Ｍによって駆動軸３３Ａを回転駆動して、ベルト３３Ｂをその長手方向（移載方向Ｙ）に沿って回動させる。これによって、出退機構３３は、第１出退部３１及び第２出退部３２それぞれの中間部材３０Ｃを移載方向Ｙに沿って同じ側に移動させて、第１出退部３１と第２出退部３２とを同じ側に出退させる。

第１フック３１０は、第１出退部３１における移載方向Ｙの両端部のそれぞれに設けられている。より具体的には、第１フック３１０は、第１出退部３１が備える出退部材３０Ａにおける移載方向Ｙの両端部のそれぞれに設けられている。第１フック３１０は、第１揺動モータ３１０Ｍにより駆動されて、第１軸心Ａｘ１まわりに揺動するように構成されている。本実施形態では、第１フック３１０は、揺動基端部である第１基端部３１０ａと、揺動先端部である第１先端部３１０ｂと、を備えている。第１基端部３１０ａは、第１揺動モータ３１０Ｍの回転軸（不図示）に対して、直接的または間接的に連結されている。第１先端部３１０ｂは、第１フック３１０の揺動範囲である第１揺動範囲Ｒ１（図８参照）の外縁を規定する。

第１フック３１０は、揺動することによって、第１出退部３１よりも幅方向Ｘの内側（幅方向第２側Ｘ２）に突出する移載姿勢と、第１出退部３１よりも幅方向Ｘの内側（幅方向第２側Ｘ２）には突出しない退避姿勢と、に姿勢変更するように構成されている。

第１フック３１０は、移載姿勢において、第１出退部３１よりも幅方向Ｘの内側（幅方向第２側Ｘ２）で支持部Ｓ又は移載対象箇所Ｔに支持された物品Ｗに対して、移載方向Ｙ視で重複するように構成されている。第１フック３１０が移載姿勢になると共に第１出退部３１が出退することで、第１フック３１０は、物品Ｗに接触して当該物品Ｗを移載方向Ｙに沿って押し込み又は引き込む。また本例では、第１フック３１０は、退避姿勢において、上下方向に沿った姿勢となる。なお、第１出退部３１における移載方向Ｙの両端部に設けられた一対の第１フック３１０は、それぞれに対応して設けられた第１揺動モータ３１０Ｍによって駆動され、互いに独立して揺動する。

第２フック３２０は、第２出退部３２における移載方向Ｙの両端部のそれぞれに設けられている。より具体的には、第２フック３２０は、第２出退部３２が備える出退部材３０Ａにおける移載方向Ｙの両端部のそれぞれに設けられている。第２フック３２０は、第２揺動モータ３２０Ｍにより駆動されて、第２軸心Ａｘ２まわりに揺動するように構成されている。本実施形態では、第２フック３２０は、揺動基端部である第２基端部３２０ａと、揺動先端部である第２先端部３２０ｂと、を備えている。第２基端部３２０ａは、第２揺動モータ３２０Ｍの回転軸（不図示）に対して、直接的または間接的に連結されている。第２先端部３２０ｂは、第２フック３２０の揺動範囲である第２揺動範囲Ｒ２（図８参照）の外縁を規定する。

第２フック３２０は、揺動することによって、第２出退部３２よりも幅方向Ｘの内側（幅方向第１側Ｘ１）に突出する移載姿勢と、第２出退部３２よりも幅方向Ｘの内側（幅方向第１側Ｘ１）には突出しない退避姿勢と、に姿勢変更するように構成されている。

第２フック３２０は、移載姿勢において、第２出退部３２よりも幅方向Ｘの内側（幅方向第１側Ｘ１）で支持部Ｓ又は移載対象箇所Ｔに支持された物品Ｗに対して、移載方向Ｙ視で重複するように構成されている。第２フック３２０が移載姿勢になると共に第２出退部３２が出退することで、第２フック３２０は、物品Ｗに接触して当該物品Ｗを移載方向Ｙに沿って押し込み又は引き込む。また本例では、第２フック３２０は、退避姿勢において、上下方向に沿った姿勢となる。なお、第２出退部３２における移載方向Ｙの両端部に設けられた一対の第２フック３２０は、それぞれに対応して設けられた第２揺動モータ３２０Ｍによって駆動され、互いに独立して揺動する。

上述のように、間隔変更機構３４は、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を変更するように構成されている。物品搬送設備では、様々な大きさの物品Ｗが取り扱われ、移載装置３０は、大きさの異なる複数種類の物品Ｗを移載可能に構成されている。本実施形態では、間隔変更機構３４は、物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じて、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を変更する。ここで、間隔変更機構３４による変更可能範囲のうちで、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔が最も小さくなった状態での第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を最小出退部間隔とする。本実施形態では、幅方向Ｘの寸法が最小出退部間隔よりも小さい物品Ｗのうち、上下方向の寸法が最小である物品Ｗを最小物品Ｗｓ（図８参照）とする。本実施形態では、間隔変更機構３４は、移載対象となる物品Ｗが最小物品Ｗｓである場合に、第１出退部３１と第２出退部３２とを、互いの幅方向Ｘの間隔が最も狭くされた最狭状態とする（図８参照）。

本実施形態では、間隔変更機構３４は、幅方向Ｘに沿って配置されたベルト３４Ａと、ベルト３４Ａをその長手方向（幅方向Ｘ）に沿って回動させる間隔変更モータ３４Ｍと、を備えている。本例では、ベルト３４Ａの一部が、第２出退部３２の固定部材３０Ｂに連結されている。間隔変更機構３４は、間隔変更モータ３４Ｍによってベルト３４Ａを駆動することにより、ベルト３４Ａに連結された固定部材３０Ｂを幅方向Ｘに沿って移動させるように構成されている。これにより、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔が変更される。このように、本実施形態では、間隔変更機構３４は、第１出退部３１及び第２出退部３２のうち第２出退部３２のみを幅方向Ｘに沿って移動させることにより、第１出退部３１と第２出退部３２との間隔を変更するように構成されている。

物品搬送車１は、図４に示すように、各部を制御する制御部Ｈを備えている。制御部Ｈは、走行体１０及び移載装置３０の動作を制御するように構成されている。より詳細には、制御部Ｈは、走行モータ１０Ｍ、第１揺動モータ３１０Ｍ、第２揺動モータ３２０Ｍ、出退モータ３３Ｍ、及び間隔変更モータ３４Ｍを制御するように構成されている。制御部Ｈは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

図５及び図６に示すように、移載装置３０は、物品Ｗの移載動作として、移載対象箇所Ｔから支持部Ｓに物品Ｗを移載する掬い動作と、支持部Ｓから移載対象箇所Ｔに物品Ｗを移載する卸し動作と、を行うように構成されている。

図５に示すように、移載装置３０は、掬い動作を行う場合には、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を移載対象となる物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔として、第１出退部３１及び第２出退部３２を移載対象箇所Ｔに向けて突出させる（図５左図参照）。その後、移載装置３０は、第１フック３１０及び第２フック３２０を、移載方向Ｙの基準位置である掬い基準位置、すなわち移載対象箇所Ｔの物品Ｗよりも移載方向Ｙの奥側の位置に配置した状態とし、第１フック３１０及び第２フック３２０を退避姿勢から移載姿勢とする（図５中央図参照）。そして、移載装置３０は、第１出退部３１及び第２出退部３２を支持部Ｓに向けて引退させる（図５右図参照）。これにより、移載装置３０は、移載対象箇所Ｔの物品Ｗに第１フック３１０及び第２フック３２０を接触させた状態で、当該物品Ｗを支持部Ｓに向けて引き込み、掬い動作を行う。

図６に示すように、移載装置３０は、卸し動作を行う場合には、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を移載対象となる物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔とし、第１フック３１０及び第２フック３２０を、移載方向Ｙの基準位置である卸し基準位置、すなわち支持部Ｓの物品Ｗよりも移載方向Ｙの手前側の位置に配置した状態とし、第１フック３１０及び第２フック３２０を退避姿勢から移載姿勢とする（図６左図参照）。そして、移載装置３０は、第１出退部３１及び第２出退部３２を移載対象箇所Ｔに向けて突出させる（図６中央図参照）。これにより、移載装置３０は、支持部Ｓの物品Ｗに第１フック３１０及び第２フック３２０を接触させた状態で、当該物品Ｗを移載対象箇所Ｔに向けて押し込み、卸し動作を行う。その後、移載装置３０は、第１フック３１０及び第２フック３２０を、移載姿勢から退避姿勢とする（図６右図参照）。

このように、移載装置３０は、実際に移載動作（掬い動作及び卸し動作）を行う前に、移載準備動作を行い、その後、各移載動作を行う。すなわち、移載装置３０は、移載準備動作として、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔にし、第１フック３１０及び第２フック３２０を移載方向Ｙの基準位置である掬い基準位置又は卸し基準位置に配置し、第１フック３１０及び第２フック３２０を揺動させて移載姿勢とする。

図７は、移載動作（掬い動作及び卸し動作）の途中において、第１フック３１０及び第２フック３２０が物品Ｗに接触している状態を示している。

本実施形態では、第１フック３１０は、第１先端部３１０ｂ（図３も参照）に形成された第１テーパ部３１０ｃを備えている。第１テーパ部３１０ｃは、第１フック３１０が図７に示す状態において、すなわち、第１フック３１０が移載姿勢（概ね水平方向に沿う姿勢）の状態において、第１先端部３１０ｂの上部に設けられ、上方へ向かうに従って移載方向Ｙの寸法が次第に狭まるように形成されている。

同様に、第２フック３２０は、第２先端部３２０ｂ（図３も参照）に形成された第２テーパ部３２０ｃを備えている。第２テーパ部３２０ｃは、第２フック３２０が図７に示す状態において、すなわち、第２フック３２０が移載姿勢（概ね水平方向に沿う姿勢）の状態において、第２先端部３２０ｂの上部に設けられ、上方へ向かうに従って移載方向Ｙの寸法が次第に狭まるように形成されている。

ここで、物品Ｗの種類によっては、図７に示すように、物品Ｗにおける第１フック３１０及び第２フック３２０が接触する部分よりも上側に、下側を向く面を有する段差Ｗａが形成されている場合がある。このような物品Ｗに対して移載動作を行う場合において、移載動作中における物品Ｗの上下動により、物品Ｗと第１フック３１０及び第２フック３２０との接触位置が上下方向にずれることがある。第１テーパ部３１０ｃ及び第２テーパ部３２０ｃが形成されていない場合には、第１フック３１０及び第２フック３２０が段差Ｗａに引っ掛かる可能性がある。これは、フック（３１０，３２０）の動作不良の原因となり得る。しかし、本構成によれば、上記のような場合であっても、第１テーパ部３１０ｃ及び第２テーパ部３２０ｃによって、物品Ｗの段差Ｗａに対する第１フック３１０及び第２フック３２０の引っ掛かりを回避し易くなる。

図８～図１０は、移載装置３０が最小物品Ｗｓを移載する場合を示している。上述のように、最小物品Ｗｓは、幅方向Ｘの寸法が最小出退部間隔よりも小さい物品Ｗのうち上下方向の寸法が最小の物品Ｗである。

第１フック３１０は、第１軸心Ａｘ１まわりに揺動することで、第１出退部３１よりも幅方向第２側Ｘ２に突出する第１突出姿勢Ｐ１に姿勢変更可能である。また、第２フック３２０は、第２軸心Ａｘ２まわりに揺動することで、第２出退部３２よりも幅方向第１側Ｘ１に突出する第２突出姿勢Ｐ２に姿勢変更可能である。第１突出姿勢Ｐ１及び第２突出姿勢Ｐ２は、上述した移載姿勢に含まれる概念である。本実施形態では、第１突出姿勢Ｐ１は、第１フック３１０が第１揺動範囲Ｒ１における下限位置に配置された状態での当該第１フック３１０の姿勢である。第１フック３１０は、第１突出姿勢Ｐ１において、揺動先端側に向かうに従って下方に傾斜する姿勢となる。また本実施形態では、第２突出姿勢Ｐ２は、第２フック３２０が第２揺動範囲Ｒ２における下限位置に配置された状態での当該第２フック３２０の姿勢である。第２フック３２０は、第２突出姿勢Ｐ２において、揺動先端側に向かうに従って下方に傾斜する姿勢となる。なお、第１フック３１０は、第１揺動範囲Ｒ１における上限位置に配置された場合に、上述の退避姿勢となる。また、第２フック３２０は、第２揺動範囲Ｒ２における上限位置に配置された場合に、上述の退避姿勢となる。本実施形態では、第１フック３１０及び第２フック３２０は、退避姿勢において、上下方向に沿う姿勢となる。

第１フック３１０が第１突出姿勢Ｐ１となり且つ第２フック３２０が第２突出姿勢Ｐ２となった状態であるフック突出状態（以下、単に「フック突出状態」と称する。）で、移載方向Ｙに沿う移載方向Ｙ視で第１出退部３１と第２出退部３２との間に配置された物品Ｗ（最小物品Ｗｓ）に対して、第１フック３１０及び第２フック３２０が重複するように配置される。移載装置３０は、フック突出状態において、最小物品Ｗｓを移載可能な状態となる。なお、「重複」とは、２つの部材（物品Ｗも含む）の一部同士が重複することも含む概念である。よって、ここでの「重複」とは、移載方向Ｙ視で第１フック３１０の少なくとも一部が物品Ｗの少なくとも一部と重なることを指し、移載方向Ｙ視で第２フック３２０の少なくとも一部が物品Ｗの少なくとも一部と重なることを指す。

フック突出状態で、第１フック３１０の揺動先端部である第１先端部３１０ｂが、第２フック３２０の揺動先端部である第２先端部３２０ｂよりも上側に配置される部分を有するように、第１フック３１０の揺動範囲である第１揺動範囲Ｒ１と第２フック３２０の揺動範囲である第２揺動範囲Ｒ２とが設定されている。すなわち本実施形態では、第１揺動範囲Ｒ１における第１フック３１０の下限位置が、第２揺動範囲Ｒ２における第２フック３２０の下限位置よりも高い位置に設定されている。

フック突出状態で、且つ、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔が最も狭くなった状態である最狭状態（以下、単に「最狭状態」と称する。）で、第１先端部３１０ｂと第２先端部３２０ｂとが上下方向視で重複すると共に第１先端部３１０ｂの下部と第２先端部３２０ｂの上部とが移載方向Ｙ視で重複している。そして、第１先端部３１０ｂの下部と第２先端部３２０ｂの上部とのそれぞれにおける移載方向Ｙ視で重複する部分を重複部分として、第１先端部３１０ｂの下部の重複部分と第２先端部３２０ｂの上部の重複部分とが、移載方向Ｙにおける異なる位置に配置されている。

本実施形態では、第１先端部３１０ｂの下部に凹部３１０ｄが設けられている。また、上述の第２テーパ部３２０ｃは、フック突出状態における第２先端部３２０ｂの上部に設けられている。そして、フック突出状態、且つ、最狭状態で、第２テーパ部３２０ｃの少なくとも一部が凹部３１０ｄに対して下方から挿入される。このような構成により、第２先端部３２０ｂに形成された第２テーパ部３２０ｃを利用して、第１フック３１０の第１先端部３１０ｂと第２フック３２０の第２先端部３２０ｂとを移載方向Ｙ視で重複させることができる。なお、上述の第１テーパ部３１０ｃは、フック突出状態における第１先端部３１０ｂの上部に設けられている。すなわち本実施形態では、第１フック３１０は、フック突出状態における第１先端部３１０ｂの上部に設けられ、上方へ向かうに従って移載方向Ｙの寸法が次第に狭まるように形成された第１テーパ部３１０ｃを備えている。そして、第２フック３２０は、フック突出状態における第２先端部３２０ｂの上部に設けられ、上方へ向かうに従って移載方向Ｙの寸法が次第に狭まるように形成された第２テーパ部３２０ｃを備えている。

上記構成により、フック突出状態、且つ、最狭状態で、第１フック３１０における第１先端部３１０ｂと第２フック３２０における第２先端部３２０ｂとを移載方向Ｙ視で重複させつつ、これらを干渉させないようにすることができる。従って、物品Ｗの幅方向Ｘの寸法に関わらず、一対のフック（３１０，３２０）の干渉を避けることができると共に、フック突出状態、且つ、最狭状態で、一対のフック（３１０，３２０）を上下方向に互いに接近させることが可能となる。これにより、上下方向におけるフック（３１０，３２０）の接触可能範囲が狭い物品Ｗ、特に最小物品Ｗｓに対しても、第１フック３１０及び第２フック３２０の双方を物品Ｗに接触させることができる可能性を高めることができる。従って、物品Ｗの移載動作を安定的に行い易くすることができる。

本実施形態では、第１先端部３１０ｂは、第１フック３１０の揺動先端側に向かって開口すると共に移載方向Ｙに離間して配置された一対の壁部３１０ｆによって挟まれた開口端部３１０ｅを有している。本例では、開口端部３１０ｅの一部が凹部３１０ｄとされている。そして、フック突出状態、且つ、最狭状態で、第２テーパ部３２０ｃにおける凹部３１０ｄに挿入された部分が、開口端部３１０ｅにおける一対の壁部３１０ｆの間に配置される。このような構成により、第２先端部３２０ｂに形成された第２テーパ部３２０ｃを利用して、第１フック３１０の第１先端部３１０ｂと第２フック３２０の第２先端部３２０ｂとを移載方向Ｙ視で重複させ易くなる。本実施形態では、一対の壁部３１０ｆの一部が、上述の「第１先端部３１０ｂの下部の重複部分」であり、第２テーパ部３２０ｃの一部が、上述の「第２先端部３２０ｂの上部の重複部分」である。

上記のように、フック突出状態、すなわち第１フック３１０が第１突出姿勢Ｐ１となると共に第２フック３２０が第２突出姿勢Ｐ２となる状態において、第１先端部３１０ｂの下部（本例では一対の壁部３１０ｆの一部）と第２先端部３２０ｂの上部（本例では第２テーパ部３２０ｃの一部）とが移載方向Ｙ視で重複するように、第１フック３１０の第１揺動範囲Ｒ１と第２フック３２０の第２揺動範囲Ｒ２とが適切に設定されている。

このような設定を実現するために、本実施形態では、図８に示すように、第１出退部３１は、第１フック３１０の揺動範囲（第１揺動範囲Ｒ１）を規制する第１規制部３１１を備えている。また、第１フック３１０は、第１突出姿勢Ｐ１となった状態で第１規制部３１１に当接する第１当接部３１２を備えている。第１当接部３１２が第１規制部３１１に当接することにより、当接方向における第１フック３１０のこれ以上の揺動が規制される。従って、第１揺動範囲Ｒ１が規制される。

本実施形態では、第１規制部３１１は、第１軸心Ａｘ１から規定距離だけ離れた位置に配置されている。具体的には、第１規制部３１１は、第１フック３１０の第１基端部３１０ａに設けられた第１当接部３１２の旋回範囲内に配置されている。図示の例では、第１規制部３１１は、第１揺動モータ３１０Ｍのケースに固定されている。第１規制部３１１は、第１当接部３１２に当接することで、当該当接した位置を超えて第１フック３１０が揺動することを規制する部材を備えている。このような部材は、第１当接部３１２が当接したことによってぐらつかないように固定された部材であれば何でも良く、例えば、ボルトやピンなどを用いることができる。

本実施形態では、第１当接部３１２は、第１フック３１０における第１基端部３１０ａに配置されている。具体的には、第１フック３１０の揺動方向における、当該第１フック３１０が退避姿勢から第１突出姿勢Ｐ１となる側を揺動方向突出側として、第１当接部３１２は、第１基端部３１０ａから揺動方向突出側に向けて突出するように配置されている。第１当接部３１２は、第１規制部３１１に当接することで、当該当接した位置を超えて第１フック３１０が揺動することを規制する部材を備えている。このような部材は、第１規制部３１１に当接したことによってぐらつかないように第１フック３１０に固定された部材であれば何でも良く、例えば、ボルトを用いることができる。

本実施形態では、移載装置３０は、第１当接部３１２が第１規制部３１１に当接する位置を調節する第１調節部３１３を備えている。本例では、第１調節部３１３は、第１当接部３１２の側に設けられており、当該第１当接部３１２が第１基端部３１０ａから揺動方向突出側へ突出する突出量を調節するように構成されている。具体的には、第１調節部３１３は、第１当接部３１２としてのボルトが螺合されるネジ穴と、当該ボルトを固定するナット等の固定部材を備えて構成されている。この構成によれば、ナットを緩めた状態で第１当接部３１２としてのボルトの第１基端部３１０ａからの突出量を調節し、ナットを締めることで当該ボルトを任意の突出量で固定することができる。これにより、第１当接部３１２が第１規制部３１１に当接する位置を調節することができ、第１揺動範囲Ｒ１を適切に設定することができる。従って、物品Ｗにおける第１フック３１０の接触可能範囲の高さに応じて、第１フック３１０の姿勢を容易に調節することができる。

また、本実施形態では、図８に示すように、第２出退部３２は、第２フック３２０の揺動範囲（第２揺動範囲Ｒ２）を規制する第２規制部３２１を備えている。また、第２フック３２０は、第２突出姿勢Ｐ２となった状態で第２規制部３２１に当接する第２当接部３２２を備えている。第２当接部３２２が第２規制部３２１に当接することにより、当接方向における第２フック３２０のこれ以上の揺動が規制される。従って、第２揺動範囲Ｒ２が規制される。

本実施形態では、第２規制部３２１は、第２軸心Ａｘ２から規定距離だけ離れた位置に配置されている。具体的には、第２規制部３２１は、第２フック３２０の第２基端部３２０ａに設けられた第２当接部３２２の旋回範囲内に配置されている。図示の例では、第２規制部３２１は、第２揺動モータ３２０Ｍのケースに固定されている。第２規制部３２１は、第２当接部３２２に当接することで、当該当接した位置を超えて第２フック３２０が揺動することを規制する部材を備えている。このような部材は、第２当接部３２２が当接したことによってぐらつかないように固定された部材であれば何でも良く、例えば、ボルトやピンなどを用いることができる。

本実施形態では、第２当接部３２２は、第２フック３２０における第２基端部３２０ａに配置されている。具体的には、第２フック３２０の揺動方向における、当該第２フック３２０が退避姿勢から第２突出姿勢Ｐ２となる側を揺動方向突出側として、第２当接部３２２は、第２基端部３２０ａから揺動方向突出側に向けて突出するように配置されている。第２当接部３２２は、第２規制部３２１に当接することで、当該当接した位置を超えて第２フック３２０が揺動することを規制する部材を備えている。このような部材は、第２規制部３２１に当接したことによってぐらつかないように第２フック３２０に固定された部材であれば何でも良く、例えば、ボルトを用いることができる。

本実施形態では、移載装置３０は、第２当接部３２２が第２規制部３２１に当接する位置を調節する第２調節部３２３を備えている。本例では、第２調節部３２３は、第２フック３２０に設けられており、第２当接部３２２としてのボルトが螺合されるネジ穴や、当該ボルトを固定するナット等により構成されている。本例では、第２調節部３２３は、第２当接部３２２の側に設けられており、当該第２当接部３２２が第２基端部３２０ａから揺動方向突出側へ突出する突出量を調節するように構成されている。具体的には、第２調節部３２３は、第２当接部３２２としてのボルトが螺合されるネジ穴と、当該ボルトを固定するナット等の固定部材を備えて構成されている。この構成によれば、ナットを緩めた状態で第２当接部３２２としてのボルトの第２基端部３２０ａからの突出量を調節し、ナットを締めることで当該ボルトを任意の突出量で固定することができる。これにより、第２当接部３２２が第２規制部３２１に当接する位置を調節することができ、第２揺動範囲Ｒ２を適切に設定することができる。従って、物品Ｗにおける第２フック３２０の接触可能範囲の高さに応じて、第２フック３２０の姿勢を容易に調節することができる。

なお、第２突出姿勢Ｐ２の第２フック３２０は、第１突出姿勢Ｐ１の第１フック３１０よりも下方に配置される。すなわち、第２揺動範囲Ｒ２における第２突出姿勢Ｐ２側の端部（以下「第２揺動範囲Ｒ２の下限」という）は、第１揺動範囲Ｒ１における第１突出姿勢Ｐ１側の端部（以下「第１揺動範囲Ｒ１の下限」という）よりも下方に位置している。そのため、第１揺動範囲Ｒ１の下限の設定は、第２揺動範囲Ｒ２の下限の設定よりも後に、当該第２揺動範囲Ｒ２の下限の位置に基づいて設定すると好適である。これにより、第１揺動範囲Ｒ１と第２揺動範囲Ｒ２との相対的な調節を行い易い。また、このようなことから、第２揺動範囲Ｒ２の下限の位置については、特に調節する必要がない場合がある。従って、この場合には、第２調節部３２３は、設けられていなくても良い。

ここで、上述のように、移載装置３０は、実際に移載動作（掬い動作及び卸し動作）を行う前に、移載準備動作を行う。以下、移載装置３０が最小物品Ｗｓ（図８参照）に対して移載準備動作を行う場合の制御の処理手順について、図１１のフローチャートを参照して説明する。

図１１に示すように、移載装置３０は、まず、第１出退部３１と第２出退部３２とを、互いの幅方向Ｘの間隔が最も狭くされた最狭状態とするために、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を最小物品Ｗｓの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔に変更する（ステップ＃１）。移載装置３０は、第１出退部３１と第２出退部３２とが最狭状態になった後（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、第２フック３２０を第２揺動範囲Ｒ２における下限まで揺動させる（ステップ＃３）。移載装置３０は、ステップ＃３の処理の開始から一定時間遅らせて、第１フック３１０を第１揺動範囲Ｒ１における下限まで揺動させる（ステップ＃４）。このように、第１フック３１０と第２フック３２０とを、時期をずらして揺動させることにより、第１フック３１０と第２フック３２０とが互いの揺動中に干渉することを回避しつつ、第１フック３１０を第１突出姿勢Ｐ１にすると共に第２フック３２０を第２突出姿勢Ｐ２としたフック突出状態を実現することができる。詳細な説明は省略するが、移載装置３０は、上記の処理を行った後、最小物品Ｗｓに対して移載動作（掬い動作又は卸し動作）を行う。

〔第２実施形態〕
次に、移載装置の第２実施形態について説明する。以下の第２実施形態の説明において特に説明しない点については、上記の第１実施形態と同様である。

図１２及び図１３に示すように、本実施形態では、第２フック３２０における第２先端部３２０ｂよりも揺動基端側の部分に、第２先端部３２０ｂよりも移載方向Ｙの寸法が小さい絞り部３２０ｇが形成されている。絞り部３２０ｇの移載方向Ｙにおける寸法は、第１先端部３１０ｂ（第１フック３１０）の開口端部３１０ｅにおける一対の壁部３１０ｆの間隔よりも小さい。本実施形態では、絞り部３２０ｇは、第２先端部３２０ｂから連続して形成されている。

このような構成により、第１先端部３１０ｂの開口端部３１０ｅにおける一対の壁部３１０ｆの間に、第２フック３２０における第２先端部３２０ｂよりも揺動基端側に形成された絞り部３２０ｇを挿入させることができる。これにより、第１フック３１０の第１先端部３１０ｂを、第２フック３２０における第２先端部３２０ｂよりも揺動基端側の部分に対して移載方向Ｙ視で重複させることができる。従って、上記第１実施形態に比べて、第１フック３１０と第２フック３２０とを幅方向Ｘに更に近づけ易くすることができると共に、第１フック３１０及び第２フック３２０の接触可能範囲がより狭い物品Ｗを取り扱うことが可能となる。また、上述のように、絞り部３２０ｇは、第２先端部３２０ｂから連続して形成されている。このため、第２フック３２０における、第１先端部３１０ｂに対して移載方向Ｙ視で重複可能な部分を、１つの範囲に連続して形成することができる。従って、第１フック３１０と第２フック３２０とを干渉させないようにし易い。

〔その他の実施形態〕
次に、移載装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、第１規制部３１１と第１当接部３１２との当接によって、機械的に第１フック３１０の第１揺動範囲Ｒ１を規制し、第２規制部３２１と第２当接部３２２との当接によって、機械的に第２フック３２０の第２揺動範囲Ｒ２を規制する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御的に、第１揺動範囲Ｒ１及び第２揺動範囲Ｒ２を規制するようにしても良い。例えば、第１揺動モータ３１０Ｍの回転量を制御することによって、第１揺動範囲Ｒ１を規制しても良い。また、第２揺動モータ３２０Ｍの回転量を制御することによって、第２揺動範囲Ｒ２を規制しても良い。

（２）上記の実施形態では、第１調節部３１３が、第１当接部３１２としてのボルトが螺合されるネジ穴と、当該ボルトを固定するナット等の固定部材を備えて構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、第１当接部３１２としてのボルトと第１基端部３１０ａとの間にワッシャ等のスペーサを複数又は単数配置することによって、当該ボルトの突出量を調節するようにしても良い。この場合、複数又は単数のスペーサも、第１調節部３１３に含まれる。また、第２調節部３２３についても同様に、第２当接部３２２としてのボルトと第２基端部３２０ａとの間に配置される複数又は単数のスペーサが、第２調節部３２３に含まれても良い。また、上記のような例に限定されず、例えば、第１調節部３１３が、第１規制部３１１の側に設けられており、第１規制部３１１における第１当接部３１２に当接する当接面の位置を調節するように構成されていても良い。具体的には、第１調節部３１３が、第１規制部３１１を構成する部材であって、第１軸心Ａｘ１と平行な軸心（例えば第１規制部３１１としてのボルトの軸心）回りに回転するように構成された当接部材とされても好適である。ここで、当接部材は、当該当接部材の回転軸心からの半径が周方向の位置に応じて異なるような形状、例えば板カム形状とされていると良い。このような当接部材を回転させてその位相を変更することにより、第１規制部３１１（当接部材）と第１当接部３１２とが当接する位置を調節することができる。なお、説明は省略するが、第２調節部３２３についても同様に、第２規制部３２１を構成する当接部材を用いて、当該第２調節部３２３を構成しても良い。

（３）上記の実施形態では、第１先端部３１０ｂが、第１フック３１０の揺動先端側に向かって開口すると共に移載方向Ｙに離間して配置された一対の壁部３１０ｆによって挟まれた開口端部３１０ｅを有しており、開口端部３１０ｅの一部が凹部３１０ｄとされている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１先端部３１０ｂは、上記のような開口端部３１０ｅを有していなくても良い。この場合、第１先端部３１０ｂの下面が上方に凹むように形成され、当該凹んだ部分が、凹部３１０ｄとされると良い。

（４）上記の実施形態では、第１フック３１０が、第１突出姿勢Ｐ１において、揺動先端側に向かうに従って下方に傾斜する姿勢となり、第２フック３２０が、第２突出姿勢Ｐ２において、揺動先端側に向かうに従って下方に傾斜する姿勢となる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１突出姿勢Ｐ１の第１フック３１０、及び、第２突出姿勢Ｐ２の第２フック３２０は、上記とは反対の向きに傾斜していても良い。すなわち、第１フック３１０は、第１突出姿勢Ｐ１において、揺動先端側に向かうに従って上方に傾斜する姿勢となり、第２フック３２０は、第２突出姿勢Ｐ２において、揺動先端側に向かうに従って上方に傾斜する姿勢となっても良い。或いは、第１突出姿勢Ｐ１の第１フック３１０、及び、第２突出姿勢Ｐ２の第２フック３２０のいずれか一方が、水平方向に沿う姿勢となっても良い。

（５）上記の実施形態では、移載装置３０が移載準備動作を行う場合に下記の順序で各処理を行う例について説明した。すなわち、移載装置３０は、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を最小物品Ｗｓの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔に変更して（ステップ＃１）、第１出退部３１と第２出退部３２とが最狭状態になった後（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、第２フック３２０を第２揺動範囲Ｒ２における下限まで揺動させ（ステップ＃３）、第１フック３１０を第１揺動範囲Ｒ１における下限まで揺動させていた（ステップ＃４）。しかし、このような例に限定されることなく、移載装置３０は、ステップ＃３→ステップ＃４→ステップ＃１→ステップ＃２の順番で各処理を行うようにしても良い。すなわち、移載装置３０は、第２フック３２０を第２揺動範囲Ｒ２における下限まで揺動させ（ステップ＃３）、第１フック３１０を第１揺動範囲Ｒ１における下限まで揺動させた後に（ステップ＃４）、第１出退部３１と第２出退部３２との幅方向Ｘの間隔を最小物品Ｗｓの幅方向Ｘの寸法に応じた間隔に変更して（ステップ＃１）、第１出退部３１と第２出退部３２とを最狭状態としても良い（ステップ＃２）。

（６）上記の実施形態では、間隔変更機構３４が、第１出退部３１及び第２出退部３２のうち第２出退部３２のみを幅方向Ｘに沿って移動させることにより、第１出退部３１と第２出退部３２との間隔を変更するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、間隔変更機構３４は、第１出退部３１と第２出退部３２との間隔を変更するために、第１出退部３１及び第２出退部３２のうち第１出退部３１のみを幅方向Ｘに沿って移動させるように構成されていても良い。或いは、間隔変更機構３４は、第１出退部３１及び第２出退部３２の双方を幅方向Ｘに沿って移動させるように構成されていても良い。

（７）上記の実施形態では、物品収納棚２における各段に設けられた物品搬送車１のそれぞれに、移載装置３０が備えられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載装置３０は、いわゆるスタッカークレーンに備えられ、上下方向及び水平方向の双方に沿って移動可能に構成されていても良い。

（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した移載装置について説明する。

物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って物品を移動させる移載動作を行う移載装置であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、その反対側を幅方向第２側として、
前記支持部に対して前記移載方向に沿って出退する第１出退部と、
前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に配置され、前記支持部に対して前記移載方向に沿って出退する第２出退部と、
前記第１出退部に対して前記移載方向に沿う第１軸心まわりに揺動自在に支持された第１フックと、
前記第２出退部に対して前記移載方向に沿う第２軸心まわりに揺動自在に支持された第２フックと、
前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔を変更する間隔変更機構と、を備え、
前記第１フックは、前記第１軸心まわりに揺動することで、前記第１出退部よりも前記幅方向第２側に突出する第１突出姿勢に姿勢変更可能であり、
前記第２フックは、前記第２軸心まわりに揺動することで、前記第２出退部よりも前記幅方向第１側に突出する第２突出姿勢に姿勢変更可能であり、
前記第１フックが前記第１突出姿勢となり且つ前記第２フックが前記第２突出姿勢となった状態であるフック突出状態で、前記移載方向に沿う移載方向視で前記第１出退部と前記第２出退部との間に配置された前記物品に対して、前記第１フック及び前記第２フックが重複するように配置され、
前記フック突出状態で、前記第１フックの揺動先端部である第１先端部が、前記第２フックの揺動先端部である第２先端部よりも上側に配置される部分を有するように、前記第１フックの揺動範囲と前記第２フックの揺動範囲とが設定され、
前記フック突出状態で、且つ、前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔が最も狭くなった状態である最狭状態で、前記第１先端部と前記第２先端部とが前記上下方向視で重複すると共に前記第１先端部の下部と前記第２先端部の上部とが前記移載方向視で重複し、
前記第１先端部の下部と前記第２先端部の上部とのそれぞれにおける前記移載方向視で重複する部分を重複部分として、前記第１先端部の下部の前記重複部分と前記第２先端部の上部の前記重複部分とが前記移載方向における異なる位置に配置されている。

本構成によれば、フック突出状態、且つ、最狭状態で、第１フックにおける第１先端部と第２フックにおける第２先端部とを移載方向視で重複させつつ、これらを干渉させないようにすることができる。従って、本構成によれば、物品の幅方向の寸法に関わらず、一対のフックの干渉を避けることができると共に、フック突出状態、且つ、最狭状態で、一対のフックを上下方向に互いに接近させることが可能となる。これにより、上下方向におけるフックの接触可能範囲が狭い物品に対しても、第１フック及び第２フックの双方を物品に接触させることができる可能性を高めることができる。従って、物品の移載動作を安定的に行い易くすることができる。

ここで、
前記第１フックは、前記フック突出状態における前記第１先端部の上部に設けられ、上方へ向かうに従って前記移載方向の寸法が次第に狭まるように形成された第１テーパ部を備え、
前記第２フックは、前記フック突出状態における前記第２先端部の上部に設けられ、上方へ向かうに従って前記移載方向の寸法が次第に狭まるように形成された第２テーパ部を備え、
前記第１先端部の下部に凹部が設けられており、
前記フック突出状態、且つ、前記最狭状態で、前記第２テーパ部の少なくとも一部が前記凹部に対して下方から挿入される、と好適である。

例えば、物品における第１フック及び第２フックが接触する部分よりも上側に、下側を向く面を有する段差が形成されている場合がある。このような物品Ｗが移載動作中に上下動すると、上記段差に第１フック及び第２フックが引っ掛かる可能性があり、フックの動作不良の原因となり得る。しかし、本構成によれば、上記のような場合であっても、第１テーパ部及び第２テーパ部によって、上記段差に対する第１フック及び第２フックの引っ掛かりを回避し易くすることができる。また、本構成によれば、フック突出状態、且つ、最狭状態で、第１先端部の下部に設けられた凹部に、第２テーパ部の少なくとも一部が下方から挿入される。この凹部と、第２テーパ部における当該凹部に挿入される部分とが、第１先端部の下部と第２先端部の上部とのそれぞれにおける移載方向視で重複する部分（上記の重複部分）となる。従って、本構成によれば、比較的簡易な構成で、第１先端部の下部と第２先端部の上部とを移載方向視で重複させることができる。

また、
前記第１出退部は、前記第１フックの揺動範囲を規制する第１規制部を備え、
前記第２出退部は、前記第２フックの揺動範囲を規制する第２規制部を備え、
前記第１フックは、前記第１突出姿勢となった状態で前記第１規制部に当接する第１当接部を備え、
前記第２フックは、前記第２突出姿勢となった状態で前記第２規制部に当接する第２当接部を備えている、と好適である。

本構成によれば、比較的簡易な機械的構造を用いて、第１フックの揺動範囲および第２フックの揺動範囲を適切に設定することができる。

また、上記構成において、
前記第１当接部が前記第１規制部に当接する位置を調節する第１調節部と、
前記第２当接部が前記第２規制部に当接する位置を調節する第２調節部と、を更に備える、と好適である。

本構成によれば、第１調節部を用いて第１フックの揺動範囲を調節することができる。また、第２調節部を用いて第２フックの揺動範囲を調節することができる。従って、物品におけるフックの接触可能範囲の高さに応じて、第１フック及び第２フックの姿勢を容易に調節することができる。

また、
前記第１先端部は、前記第１フックの揺動先端側に向かって開口すると共に前記移載方向に離間して配置された一対の壁部によって挟まれた開口端部を有し、
前記第２フックにおける前記第２先端部よりも揺動基端側の部分に、前記第２先端部よりも前記移載方向の寸法が小さい絞り部が形成され、
前記絞り部の前記移載方向における寸法が、前記開口端部における一対の前記壁部の間隔よりも小さい、と好適である。

本構成によれば、第２フックにおける第２先端部よりも揺動基端側に形成された絞り部を、第１先端部の開口端部における一対の壁部の間に挿入することができる。従って、最狭状態で、第１フックと第２フックとを幅方向に接近させても第１フックと第２フックとの干渉を回避し易くすることができる。これにより、物品におけるフックの接触可能範囲が狭い場合でも、第１フック及び第２フックの双方を物品に接触させることができる可能性を更に高めることができる。

また、
前記第１フックが、前記第１突出姿勢において、揺動先端側に向かうに従って下方に傾斜する姿勢となり、
前記第２フックが、前記第２突出姿勢において、揺動先端側に向かうに従って下方に傾斜する姿勢となる、と好適である。

本構成によれば、フックの接触可能範囲が低い位置にある物品に対する移載動作を行う場合であっても、第１フック及び第２フックの双方を当該物品の接触可能範囲に適切に接触させ易い。

本開示に係る技術は、物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って物品を移動させる移載動作を行う移載装置に利用することができる。

３０ ：移載装置
３１ ：第１出退部
３１０ ：第１フック
３１０ｂ ：第１先端部
３１０ｃ ：第１テーパ部
３１０ｄ ：凹部
３１０ｅ ：開口端部
３１０ｆ ：壁部
３１１ ：第１規制部
３１２ ：第１当接部
３１３ ：第１調節部
３２ ：第２出退部
３２０ ：第２フック
３２０ｂ ：第２先端部
３２０ｃ ：第２テーパ部
３２０ｇ ：絞り部
３２１ ：第２規制部
３２２ ：第２当接部
３２３ ：第２調節部
３４ ：間隔変更機構
Ａｘ１ ：第１軸心
Ａｘ２ ：第２軸心
Ｐ１ ：第１突出姿勢
Ｐ２ ：第２突出姿勢
Ｒ１ ：第１揺動範囲（第１フックの揺動範囲）
Ｒ２ ：第２揺動範囲（第２フックの揺動範囲）
Ｓ ：支持部
Ｔ ：移載対象箇所
Ｗ ：物品
Ｘ ：幅方向
Ｘ１ ：幅方向第１側
Ｘ２ ：幅方向第２側
Ｙ ：移載方向

Claims (6)

1. 物品を支持する支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って物品を移動させる移載動作を行う移載装置であって、
   上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、その反対側を幅方向第２側として、
   前記支持部に対して前記移載方向に沿って出退する第１出退部と、
   前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に配置され、前記支持部に対して前記移載方向に沿って出退する第２出退部と、
   前記第１出退部に対して前記移載方向に沿う第１軸心まわりに揺動自在に支持された第１フックと、
   前記第２出退部に対して前記移載方向に沿う第２軸心まわりに揺動自在に支持された第２フックと、
   前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔を変更する間隔変更機構と、を備え、
   前記第１フックは、前記第１軸心まわりに揺動することで、前記第１出退部よりも前記幅方向第２側に突出する第１突出姿勢に姿勢変更可能であり、
   前記第２フックは、前記第２軸心まわりに揺動することで、前記第２出退部よりも前記幅方向第１側に突出する第２突出姿勢に姿勢変更可能であり、
   前記第１フックが前記第１突出姿勢となり且つ前記第２フックが前記第２突出姿勢となった状態であるフック突出状態で、前記移載方向に沿う移載方向視で前記第１出退部と前記第２出退部との間に配置された前記物品に対して、前記第１フック及び前記第２フックが重複するように配置され、
   前記フック突出状態で、前記第１フックの揺動先端部である第１先端部が、前記第２フックの揺動先端部である第２先端部よりも上側に配置される部分を有するように、前記第１フックの揺動範囲と前記第２フックの揺動範囲とが設定され、
   前記フック突出状態で、且つ、前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔が最も狭くなった状態である最狭状態で、前記第１先端部と前記第２先端部とが前記上下方向視で重複すると共に前記第１先端部の下部と前記第２先端部の上部とが前記移載方向視で重複し、
   前記第１先端部の下部と前記第２先端部の上部とのそれぞれにおける前記移載方向視で重複する部分を重複部分として、前記第１先端部の下部の前記重複部分と前記第２先端部の上部の前記重複部分とが前記移載方向における異なる位置に配置されている、移載装置。
2. 前記第１フックは、前記フック突出状態における前記第１先端部の上部に設けられ、上方へ向かうに従って前記移載方向の寸法が次第に狭まるように形成された第１テーパ部を備え、
   前記第２フックは、前記フック突出状態における前記第２先端部の上部に設けられ、上方へ向かうに従って前記移載方向の寸法が次第に狭まるように形成された第２テーパ部を備え、
   前記第１先端部の下部に凹部が設けられており、
   前記フック突出状態、且つ、前記最狭状態で、前記第２テーパ部の少なくとも一部が前記凹部に対して下方から挿入される、請求項１に記載の移載装置。
3. 前記第１出退部は、前記第１フックの揺動範囲を規制する第１規制部を備え、
   前記第２出退部は、前記第２フックの揺動範囲を規制する第２規制部を備え、
   前記第１フックは、前記第１突出姿勢となった状態で前記第１規制部に当接する第１当接部を備え、
   前記第２フックは、前記第２突出姿勢となった状態で前記第２規制部に当接する第２当接部を備えている、請求項１又は２に記載の移載装置。
4. 前記第１当接部が前記第１規制部に当接する位置を調節する第１調節部と、
   前記第２当接部が前記第２規制部に当接する位置を調節する第２調節部と、を更に備える、請求項３に記載の移載装置。
5. 前記第１先端部は、前記第１フックの揺動先端側に向かって開口すると共に前記移載方向に離間して配置された一対の壁部によって挟まれた開口端部を有し、
   前記第２フックにおける前記第２先端部よりも揺動基端側の部分に、前記第２先端部よりも前記移載方向の寸法が小さい絞り部が形成され、
   前記絞り部の前記移載方向における寸法が、前記開口端部における一対の前記壁部の間隔よりも小さい、請求項１から４のいずれか一項に記載の移載装置。
6. 前記第１フックが、前記第１突出姿勢において、揺動先端側に向かうに従って下方に傾斜する姿勢となり、
   前記第２フックが、前記第２突出姿勢において、揺動先端側に向かうに従って下方に傾斜する姿勢となる、請求項１から５のいずれか一項に記載の移載装置。

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