CN113825710A - 物品搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明具备移载装置(7)，移载装置(7)具备第1突出退回部(21)、第2突出退回部(22)、控制部，第1突出退回部(21)具备沿移载方向突出退回移动的第1臂(27A)、绕第1轴心(P1)摆动的第1钩(31)，第2突出退回部(22)具备沿移载方向突出退回移动的第2臂(27B)、绕第2轴心(P2)摆动的第2钩(32)，间隔改变部构成为，能够将第1臂(27A)和第2臂(27B)的间隔改变成，比第1中间突出量和第2中间突出量的合计窄且比第1移载突出量和第2移载突出量的合计宽的第1间隔(D1)，控制部将第1避让姿势与第1移载姿势(Po3)之间的第1钩(31)的姿势改变和第2避让姿势与第2移载姿势之间的第2钩(32)的姿势改变在不同的时期进行。

Description

物品搬运装置

技术领域

本发明涉及物品搬运装置，前述物品搬运装置具备使物品沿移载方向移动的移载装置、使前述移载装置沿搬运路径移动的移动装置。

背景技术

作为这样的物品搬运装置，例如，已知日本特开2016-060624号公报(专利文献1)中记载的物品搬运装置。以下，背景技术的说明中，带括号的附图标记或名称为在先技术文献中的附图标记或名称。该专利文献1中记载的物品搬运装置在移载装置具有能够沿移载方向突出退回的第1突出退回部(固定滑动装置15b)、能够沿移载方向(第2方向Y)突出退回且被相对于第1突出退回部在宽度方向第2侧(HP侧)以隔开间隔的状态设置的第2突出退回部(移动滑动装置15a)、支承物品的支承部(物品支承台14)、间隔改变部。并且，第1突出退回部具备沿移载方向突出退回地移动的第1臂(末端部件20)、被支承于第1臂而绕第1轴心摆动的第1钩(钩29a)，第2突出退回部具备沿移载方向突出退回移动的第2臂(末端部件20)、被支承于第2臂而绕第2轴心摆动的第2钩(钩29a)。第1钩通过绕第1轴心摆动，姿势改变成第1避让姿势和比该第1避让姿势向宽度方向第2侧突出的第1移载姿势，第2钩通过绕第2轴心摆动，姿势改变成第2避让姿势和比该第2避让姿势向宽度方向第1侧突出的第2移载姿势。

并且，专利文献1中记载的物品搬运装置中，能够借助间隔改变部将第1突出退回部和第2突出退回部的间隔设为与物品的宽度方向的大小对应的间隔，并且在使第1钩为第1移载姿势且使第2钩为第2移载姿势的状态下，使第1臂及第2臂突出退回，由此使物品沿移载方向移动。此外，专利文献1中记载的物品搬运装置中，在借助间隔改变部使第1突出退回部和第2突出退回部的间隔变宽、并且使第1钩为第1避让姿势且使第2钩为第2避让姿势的状态下使第1臂及第2臂突出退回，由此能够在不使第1钩及第2钩与物品干涉的情况下使第1臂及第2臂突出退回。

专利文献1 : 日本特开2016-060624号公报。

专利文献1中记载的那样的物品搬运装置中，有如下情况：由于设置于第1轴心及第2轴心的周围的部件的大小、配置等，该第1轴心及第2轴心的上下方向上的设置位置被限制。此外，需要与物品的大小、形状对应地使第1移载姿势的第1钩的末端部、第2移载姿势的第2钩的末端部位于所希望的高度。因此，例如，有如下情况：各钩的摆动轨迹被设定，使得第1避让姿势和第1移载姿势之间的姿势改变的途中，第1钩呈最从第1臂向宽度方向第2侧突出的第1中间姿势，在第2避让姿势和第2移载姿势之间的姿势改变的途中，第2钩呈最从第2臂向宽度方向第1侧突出的第2中间姿势。

这样的情况下，需要不仅使第1移载姿势的第1钩和第2移载姿势的第2钩不干涉，第1中间姿势的第1钩和第2中间姿势的第2钩也不干涉。因此，第1移载姿势的第1钩和第2移载姿势的第2钩不得不呈在宽度方向上离开的状态，根据物品的大小、形状，会产生不能借助第1移载姿势的第1钩和第2移载姿势的第2钩将物品适当地移载的情况。

发明内容

因此，希望实现能够使第1移载姿势的第1钩和第2移载姿势的第2钩的宽度方向的间隔变窄的物品搬运装置。

鉴于上述内容的物品搬运装置具备移载装置和移动装置，前述移载装置使物品沿移载方向移动，前述移动装置使前述移载装置沿搬运路径移动，其特征在于，将上下方向观察时相对于前述移载方向正交的方向设为宽度方向，将前述宽度方向的一侧设为宽度方向第1侧，将其相反侧设为宽度方向第2侧，前述移载装置具备能够沿前述移载方向突出退回的第1突出退回部、能够沿前述移载方向突出退回且被在相对于前述第1突出退回部在前述宽度方向第2侧隔开间隔的状态下设置的第2突出退回部、支承物品的支承部、间隔改变部、控制部，前述第1突出退回部具备沿前述移载方向突出退回移动的第1臂、被支承于前述第1臂而绕沿着前述移载方向的第1轴心摆动的第1钩，前述第2突出退回部具备沿前述移载方向突出退回移动的第2臂、被支承于前述第2臂而绕沿着前述移载方向的第2轴心摆动的第2钩，前述第1钩能够通过绕前述第1轴心的摆动，姿势改变成第1避让姿势、第1中间姿势、与前述第1避让姿势相比相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧的突出量大的第1移载姿势，前述第1中间姿势为，前述第1钩的摆动轨迹中位于前述第1避让姿势和前述第1移载姿势之间而呈相对于前述第1臂最向前述宽度方向第2侧突出的状态的前述第1钩的姿势，前述第2钩能够通过绕前述第2轴心的摆动，姿势改变成第2避让姿势、第2中间姿势、与前述第2避让姿势相比相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧的突出量大的第2移载姿势，前述第2中间姿势为，前述第2钩的摆动轨迹中位于前述第2避让姿势和前述第2移载姿势之间而呈相对于前述第2臂最向前述宽度方向第1侧突出的状态的前述第2钩的姿势，将前述第1中间姿势的前述第1钩相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧突出的量设为第1中间突出量，将前述第1移载姿势的前述第1钩相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧突出的量设为第1移载突出量，将前述第2中间姿势的前述第2钩相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧突出的量设为第2中间突出量，将前述第2移载姿势的前述第2钩相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧突出的量设为第2移载突出量，前述间隔改变部构成为，能够将前述第1臂和前述第2臂的间隔改变成，比前述第1中间突出量和前述第2中间突出量的合计窄且比前述第1移载突出量和前述第2移载突出量的合计宽的第1间隔，前述控制部将前述第1避让姿势和前述第1移载姿势之间的前述第1钩的姿势改变、前述第2避让姿势与前述第2移载姿势之间的前述第2钩的姿势改变在不同的时期进行。

根据该技术方案，通过借助间隔改变部改变第1突出退回部和第2突出退回部的宽度方向的间隔，能够使这些宽度方向的间隔为与物品的宽度方向的大小对应的间隔。并且，在使第1突出退回部和第2突出退回部的间隔为与物品的宽度方向的大小对应的间隔的状态下，通过使第1突出退回部及第2突出退回部沿移载方向突出退回移动，能够将处于第1突出退回部和第2突出退回部之间的物品在支承部和对象部位之间移载。

间隔改变部能够将第1臂与第2臂的间隔改变成比第1中间突出量和第2中间突出量的合计窄的第1间隔。并且，即使将第1臂和第2臂的间隔设为第1间隔，通过将第1钩的姿势改变和第2钩的姿势改变在不同的时期进行，也能够适当地避免第1钩与第2钩的干涉。因此，能够避免第1钩和第2钩的干涉，且能够使第1移载姿势的第1钩和第2移载姿势的第2钩的宽度方向的间隔变窄。

附图说明

图1是物品搬运设备的立体图。

图2是退回状态的移载装置的立体图。

图3是突出状态的移载装置的立体图。

图4是第2间隔的移载装置的主视图。

图5是第1间隔的移载装置的主视图。

图6是控制框图。

图7是移载控制的流程图。

图8是第1移载控制的流程图。

图9是第2移载控制的流程图。

图10是说明对象物品为宽度较大物品的情况的第1突出控制的动作的俯视图。

图11是说明对象物品为宽度较大物品的情况的接近控制的动作的俯视图。

图12是说明对象物品为宽度较大物品的情况的第1退回控制的动作的俯视图。

图13是说明第1转倒控制的动作的主视图。

图14是说明第1转倒控制的动作的主视图。

图15是说明第1转倒控制的动作的主视图。

图16是说明对象物品为宽度较小物品的情况的第1突出控制的动作的俯视图。

图17是说明对象物品为宽度较小物品的情况的接近控制的动作的俯视图。

图18是说明对象物品为宽度较小物品的情况的第1退回控制的动作的俯视图。

图19是说明第2转倒控制的动作的主视图。

图20是说明第2转倒控制的动作的主视图。

图21是说明第2转倒控制的动作的主视图。

图22是说明第2转倒控制的动作的主视图。

具体实施方式

1.实施方式

基于附图，对具备物品搬运装置的物品搬运设备的实施方式进行说明。

如图1所示，物品搬运设备具备沿第1方向X行进来搬运物品W的作为物品搬运装置的物品搬运车1、具备多个收纳部2的物品收纳架3。以下，将第1方向X的一侧称作第1方向第1侧X1，将其相反侧称作第1方向第2侧X2。此外，将沿着上下方向Z的上下方向观察时相对于第1方向X正交的方向设为第2方向Y，将第2方向Y的一侧称作第2方向第1侧Y1，将其相反侧称作第2方向第2侧Y2。另外，第1方向X相当于宽度方向，第2方向Y相当于移载方向。此外，第1方向第1侧X1相当于宽度方向第1侧，第1方向第2侧X2相当于宽度方向第2侧。另外，第1方向X也为物品搬运车1的行进方向。此外，第2方向Y也为物品收纳架3的纵深方向。

物品收纳架3被在隔着物品搬运车1行进的行进路径相向的状态下设置一对。在一对物品收纳架3的每一个以沿上下方向Z排列的状态设置有架板4，在该架板4上，形成有收纳物品W的收纳部2。虽省略图示，但在物品收纳架3，第1方向X的大小、上下方向Z的大小不同的多种的物品W被收纳。物品搬运车1搬运的物品W中，有第1方向X的大小、上下方向Z的大小不同的多种物品W。

物品搬运车1被与沿上下方向Z排列的多个架板4的每一个对应地设置。并且，物品搬运设备除了一对物品收纳架3和多个物品搬运车1，还具备入库用输送机11及出库用输送机12、沿上下方向Z升降自如的入库用升降装置13及出库用升降装置14、与沿上下方向Z排列的多个架板4的每一个对应地设置的入库用中转输送机15及出库用中转输送机16。

物品搬运设备中，被入库用输送机11搬运的物品W被入库用升降装置13搬运至多个入库用中转输送机15的某个。并且，被支承于多个入库用中转输送机15的某个的物品W被与该入库用中转输送机15对应的物品搬运车1搬运至与该入库用中转输送机15对应的架板4上。此外，物品搬运设备中，架板4上的物品W被与该架板4对应的物品搬运车1搬运至与该架板4对应的出库用中转输送机16。并且，被多个出库用中转输送机16的某个支承的物品W被出库用升降装置14搬运至出库用输送机12。

如图2及图3所示，物品搬运车1具备沿第1方向X行进的行进体6、沿第2方向Y移载物品W的移载装置7。移载装置7被支承于行进体6。此外，如图6所示，物品搬运车1具备使行进体6沿第1方向X行进的行进用马达M1。物品搬运车1构成为，通过借助行进用马达M1的驱动使行进体6沿第1方向X行进，使支承于行进体6的移载装置7沿搬运路径移动。另外，行进体6相当于移动装置。

如图2及图3所示，移载装置7具备能够沿第2方向Y突出退回的第1突出退回部21、能够沿第2方向Y突出退回且被以相对于第1突出退回部21在第1方向第2侧X2隔开间隔的状态设置的第2突出退回部22、支承物品W的支承部23、间隔改变部24、突出退回用驱动部25。

如图4及图5所示，第1突出退回部21具备沿第2方向Y突出退回移动的第1臂27A、被支承于第1臂27A而绕沿着移载方向的第1轴心P1摆动的第1钩31、使第1钩31摆动的第1摆动用马达M2。此外，第2突出退回部22具备沿第2方向Y突出退回移动的第2臂27B、被支承于第2臂27B而绕沿第2方向Y的第2轴心P2摆动的第2钩32、使第2钩32摆动的第2摆动用马达M3。

若加以说明，如图2及图3所示，第1突出退回部21及第2突出退回部22分别具备末端部件27、将末端部件27沿第2方向Y滑动移动自如地支承的中转部件28、将中转部件28沿第2方向Y滑动移动自如地支承的基部部件29、使中转部件28和末端部件27联动的联动部件30。并且，第1突出退回部21的末端部件27相当于沿移载方向突出退回移动的第1臂27A，第2突出退回部22的末端部件27相当于沿移载方向突出退回移动的第2臂27B。

在第1突出退回部21，中转部件28相对于基部部件29位于第1方向第2侧X2，末端部件27相对于中转部件28位于第1方向第2侧X2。在第2突出退回部22，中转部件28相对于基部部件29位于第1方向第1侧X1，末端部件27相对于中转部件28位于第1方向第1侧X1。如图3所示，联动部件30在中转部件28相对于基部部件29沿第2方向Y突出退回移动的情况下，使中转部件28和末端部件27联动，使得使末端部件27相对于中转部件28向与该中转部件28突出退回移动的一侧相同的一侧突出退回移动。

如图4及图5所示，第1钩31通过绕第1轴心P1的摆动，姿势能够改变成第1避让姿势Po1、第1中间姿势Po2、与第1避让姿势Po1相比相对于第1臂27A的朝向第1方向第2侧X2的突出量较大的第1移载姿势Po3。

第1避让姿势Po1为，第1钩31的第1方向第2侧X2的端部(摆动末端部)比第1方向第1侧X1的端部(作为摆动中心的摆动基端部)高的姿势。在本实施方式中，第1避让姿势Po1是第1钩31沿着上下方向Z的姿势。第1移载姿势Po3是第1钩31的第1方向第2侧X2的端部比第1方向第1侧X1的端部低的姿势。第1中间姿势Po2是在第1钩31的摆动轨迹中位于第1避让姿势Po1和第1移载姿势Po3之间而呈相对于第1臂27A最向第1方向第2侧X2突出的状态的第1钩31的姿势。在本实施方式中，第1中间姿势Po2是第1钩31沿着第1方向X的姿势。

即，在本实施方式中，第1中间姿势Po2是第1钩31的第1方向第2侧X2的端部与第1方向第1侧X1的端部为相同的高度的姿势。第1移载姿势Po3为第1钩31从第1中间姿势Po2以作为不足90度的角度的第1角度(例如，30度)向下方侧摆动的姿势。第1避让姿势Po1是第1钩31从第1中间姿势Po2以作为比第1角度大的角度的第2角度(例如，90度)向上方侧摆动的姿势。

这里，将第1臂27A的位于第1方向第2侧X2的端部的面设为第1面F1，第1轴心P1与第1面F1相比位于第1方向第1侧X1。第1钩31为第1避让姿势Po1的状态下，第1钩31的整体与第1面F1相比位于第1方向第1侧X1，第1钩31不从第1面F1向第1方向第2侧X2突出。与此相对，第1钩31为第1中间姿势Po2及第1移载姿势Po3的状态下，第1钩31与第1面F1相比向第1方向第2侧X2突出。在本实施方式中，将第1中间姿势Po2的第1钩31相对于第1臂27A(详细地说是第1臂27A的第1面F1)向第1方向第2侧X2突出的量设为第1中间突出量L1，将第1移载姿势Po3的第1钩31相对于第1臂27A(详细地说是第1臂27A的第1面F1)向第1方向第2侧X2突出的量设为第1移载突出量L2。

第2钩32通过绕第2轴心P2的摆动，姿势能够改变成第2避让姿势Po4、第2中间姿势Po5、与第2避让姿势Po4相比相对于第2臂27B的朝向第1方向第2侧X2的突出量较大的第2移载姿势Po6。

第2避让姿势Po4为第2钩32的第1方向第1侧X1的端部(摆动末端部)比第1方向第2侧X2的端部(作为摆动中心的摆动基端部)高的姿势。在本实施方式中，第2避让姿势Po4为第2钩32沿着上下方向Z的姿势。第2移载姿势Po6为第2钩32的第1方向第1侧X1的端部变得比第1方向第2侧X2的端部低的姿势。第2中间姿势Po5是在第2钩32的摆动轨迹中位于第2避让姿势Po4和第2移载姿势Po6之间而呈相对于第2臂27B最向第1方向第1侧X1突出的状态的第2钩32的姿势。在本实施方式中，第2中间姿势Po5是第2钩32沿着第1方向X的姿势。

即，在本实施方式中，第2中间姿势Po5是第2钩32的第1方向第1侧X1的端部为与第1方向第2侧X2的端部相同的高度的姿势。第2移载姿势Po6是第2钩32从第2中间姿势Po5以作为不足90度的角度的第3角度(例如，30度)向下方侧摆动的姿势。第2移载姿势Po6是第2钩32从第2中间姿势Po5以作为比第3角度大的角度的第4角度(例如，90度)向上方侧摆动的姿势。

这里，将第2臂27B的位于第1方向第1侧X1的端部的面设为第2面F2，第2轴心P2与第2面F2相比位于第1方向第2侧X2。第2钩32为第2避让姿势Po4的状态下，第2钩32的整体与第2面F2相比位于第1方向第2侧X2，第2钩32不从第2面F2向第1方向第1侧X1突出。与此相对，第2钩32为第2中间姿势Po5及第2移载姿势Po6的状态下，第2钩32与第2面F2相比向第1方向第1侧X1突出。在本实施方式中，将第2中间姿势Po5的第2钩32相对于第2臂27B(详细地说为第2臂27B的第2面F2)向第1方向第1侧X1突出的量设为第2中间突出量L3，将第2移载姿势Po6的第2钩32相对于第2臂27B(详细地说为第2臂27B的第2面F2)向第1方向第1侧X1突出的量设为第2移载突出量L4。

如图2及图3所示，第1钩31被分别设置于第1臂27A的第2方向Y的两端部。第2钩32被分别设置于第2臂27B的第2方向Y的两端部。以下，将被在第1臂27A的第2方向第1侧Y1的端部设置的第1钩31称作第1侧第1钩31A，将被在第1臂27A的第2方向第2侧Y2的端部设置的第1钩31称作第2侧第1钩31B。此外，将被在第2臂27B的第2方向第1侧Y1的端部设置的第2钩32称作第1侧第2钩32A，将被在第2臂27B的第2方向第2侧Y2的端部设置的第2钩32称作第2侧第2钩32B。

在本实施方式中，如图19至图22所示，将作为移载装置7的移载对象的物品W即对象物品WT中的高度最低的物品W设为低物品WM，第1轴心P1及第2轴心P2被比支承于支承部23的低物品WM的上端靠上方侧地配置。另外，第1轴心P1和第2轴心P2被配置于相同的高度。

如图2及图3所示，突出退回用驱动部25使第1突出退回部21及第2突出退回部22的状态变化成使第1突出退回部21及第2突出退回部22分别退回至行进体6上的退回状态(参照图2)、使第1突出退回部21及第2突出退回部22分别相对于行进体6向第2方向Y突出的突出状态(参照图3)。作为突出状态，有使第1突出退回部21及第2突出退回部22分别向第2方向第1侧Y1突出的突出状态(参照图3)、使第1突出退回部21及第2突出退回部22分别向第2方向第2侧Y2突出的突出状态(图示省略)。

如图2及图3所示，突出退回用驱动部25具备突出退回用驱动轴36、使突出退回用驱动轴36旋转驱动的突出退回用马达M4、与中转部件28的下端具备的齿条37(参照图4及图5)啮合的带38。如图4及图5所示，带38被与第1突出退回部21和第2突出退回部22分别对应地设置。突出退回用驱动部25借助突出退回用马达M4使突出退回用驱动轴36旋转驱动，使带38沿其长边方向转动。由此，突出退回用驱动部25使第1突出退回部21的中转部件28及第2突出退回部22的中转部件28沿第2方向Y向相同侧移动，使第1突出退回部21和第2突出退回部22向相同侧突出退回。

间隔改变部24如图4及图5所示，构成为能够改变第1臂27A和第2臂27B的第1方向X上的间隔。间隔改变部24能够将第1臂27A和第2臂27B的第1方向X上的间隔与物品W的第1方向X的大小配合地改变成各种各样的宽度。具体地，间隔改变部24构成为，能够将第1臂27A和第2臂27B的第1方向X上的间隔至少改变成第1间隔D1和比该第1间隔D1宽的第2间隔D2。第1间隔D1如图5所示，是第1臂27A和第2臂27B的间隔比第1中间突出量L1和第2中间突出量L3的合计窄且比第1移载突出量L2和第2移载突出量L4的合计宽的间隔。第2间隔D2如图4所示，是比第1中间突出量L1和第2中间突出量L3的合计宽的间隔。

此外，在本实施方式中，如图10至图22所示，间隔改变部24构成为能够将第1臂27A和第2臂27B的间隔改变成移载间隔D3及避让间隔D4。如图11至图15、图17至图22所示，移载间隔D3是使第1臂27A和第2臂27B的间隔与对象物品WT的第1方向X的大小对应的间隔，是使第1突出退回部21、第2突出退回部22突出退回来使对象物品WT沿第2方向Y移动的情况的间隔。并且，将第1方向X的大小不足设定值的物品W设为宽度较小物品WS，将第1方向X的大小为设定值以上的物品W设为宽度较大物品WL，本例中，如图17至图22所示，对象物品WT为宽度较小物品WS的情况的移载间隔D3为第1间隔D1，如图11至图15所示，对象物品WT为宽度较大物品WL的情况的移载间隔D3为第2间隔D2。此外，如图10及图16所示，避让间隔D4是与移载间隔D3相比设定距离较宽的间隔，是在不使对象物品WT沿第2方向Y移动的情况下使第1突出退回部21、第2突出退回部22突出退回的情况的间隔。另外，避让间隔D4相当于比第1间隔D1宽的第3间隔。

如图2及图3所示，间隔改变部24具备旋转带41、使旋转带41沿其长边方向转动的间隔用马达M5。作为旋转带41的一部分的连结部与第2突出退回部22的基部部件29连结。间隔改变部24通过间隔用马达M5的驱动使旋转带41沿其长边方向转动，使连结部沿第1方向X移动。由此，第2突出退回部22向第1方向X移动，第1臂27A和第2臂27B的间隔被改变。这样，在本实施方式中，间隔改变部24构成为，仅使第1突出退回部21和第2突出退回部22中的第2突出退回部22沿第1方向X移动，改变第1臂27A和第2臂27B的间隔。

物品搬运车1如图6所示，具备控制行进体6及移载装置7的控制部H。控制部H执行行进控制和移载控制，前述行进控制为，使行进体6行进使得移载装置7位于与对象部位T对应的设定位置，前述移载控制为，在移载装置7处于设定位置的状态下在与对象部位T之间使对象物品WT移载至移载装置7。移载控制中有第1移载控制和第2移载控制。第1移载控制是将对象物品WT从对象部位T移载至移载装置7的第1移载(物品接收)中执行的移载控制。此外，第2移载控制是将对象物品WT从移载装置7移载至对象部位T的第2移载(物品传递)中执行的移载控制。另外，对象部位T是作为借助移载装置7移载对象物品WT的对象的部位，在本实施方式中，收纳部2、入库用中转输送机15及出库用中转输送机16为对象部位T。

控制部H在对象物品WT为宽度较大物品WL的情况下，在第1移载控制中执行第1突出控制、接近控制、第1转倒控制、第1退回控制。此外，控制部H在对象物品WT为宽度较小物品WS的情况下，在第1移载控制中执行第1突出控制、接近控制、第2转倒控制、第1退回控制。

第1突出控制中，控制部H如图10及图16所示，控制突出退回用驱动部25，使得使第1突出退回部21及第2突出退回部22在避让间隔D4的状态下突出。执行第1突出控制的情况下。第1钩31及第2钩32为避让姿势。

接近控制中，控制部H如图11及图17所示，控制间隔改变部24，使得使第1突出退回部21和第2突出退回部22的间隔从避让间隔D4变化成移载间隔D3。另外，此时的移载间隔D3如图11所示，对象物品WT为宽度较大物品WL的情况下为第2间隔D2，如图17所示，对象物品WT为宽度较小物品WS的情况下为第1间隔D1。

第1退回控制中，如图12及图18所示，控制突出退回用驱动部25，使得第1突出退回部21及第2突出退回部22在移载间隔D3的状态下退回。第1退回控制中，突出侧的第1钩31及第2钩32(图17中所示的例子中为第1侧第1钩31A及第1侧第2钩32A)为移载姿势，退回侧的第1钩31及第2钩32(图17中表示的例子中为第2侧第1钩31B及第2侧第2钩32B)为避让姿势。

第1转倒控制中，控制部H控制第1摆动用马达M2及第2摆动用马达M3，使得将第1钩31从第1避让姿势Po1向第1移载姿势Po3的姿势改变和第2钩32从第2避让姿势Po4向第2移载姿势Po6的姿势改变同步进行。本实施方式的第1转倒控制中，第1钩31的摆动速度和第2钩32的摆动速度为相同的速度，如图13至图15所示，控制部H控制第1摆动用马达M2及第2摆动用马达M3，使得同时开始第1钩31从第1避让姿势Po1的姿势改变和第2钩32从第2避让姿势Po4的姿势改变，同时结束第1钩31向第1移载姿势Po3的姿势改变和第2钩32向第2移载姿势Po6的姿势改变。因此，如图14所示，第1转倒控制中，第1钩31呈第1中间姿势Po2的状态下，第2钩32呈第2中间姿势Po5。另外，图19至图21所示的例子中，一对第1钩31及一对第2钩32中的突出侧的第1钩31及第2钩32为作为第1转倒控制的控制对象的第1钩31及第2钩32。

第2转倒姿势中，控制部H控制第1摆动用马达M2及第2摆动用马达M3，使得将第1钩31从第1避让姿势Po1向第1移载姿势Po3的姿势改变、第2钩32从第2避让姿势Po4向第2移载姿势Po6的姿势改变在不同的时期进行。本实施方式的第2转倒控制中，第2转倒控制的第1钩31的摆动速度和第2钩32的摆动速度为相同的速度，如图19至图22所示，控制部H控制第1摆动用马达M2及第2摆动用马达M3，使得在第1钩31从第1避让姿势Po1开始姿势改变起经过设定时间后，第2钩32从第2避让姿势Po4开始姿势改变。因此，图20及图21所示，第2转倒控制中，第1钩31为第1中间姿势Po2的状态下，第2钩32不为第2中间姿势Po5，第2钩32为第2中间姿势Po5的状态下，第1钩31不为第1中间姿势Po2。另外，在本实施方式中，设定时间被设定成比第1钩31从第1避让姿势Po1姿势改变成第1中间姿势Po2所需的时间短的时间。但是，设定时间需要设定成比第1钩31和第2钩32接近干涉的程度的时间长的时间。为了将第1臂27A及第2臂27B的姿势改变所需的时间抑制成较短，设定时间优选地被设定成在第1钩31和第2钩32不干涉的范围内最短的时间。另外，在图19至图22表示的例子中，一对第1钩31及一对第2钩32中的突出侧的第1钩31及第2钩32为作为第1转倒控制的控制对象的第1钩31及第2钩32。

此外，控制部H在对象物品WT为宽度较大物品WL的情况下，在第2移载控制中执行第2突出控制、第1起立控制、离开控制、第2退回控制。此外，控制部H在对象物品WT为宽度较小物品WS的情况下，在第2移载控制中执行第2突出控制、第2起立控制、离开控制、第2退回控制。第2突出控制、离开控制及第2退回控制中，控制间隔改变部24及突出退回用驱动部25，使得为与第1退回控制、接近控制及第1突出控制相反的动作。另外，执行第2突出控制的情况下，退回侧的第1钩31及第2钩32呈移载姿势，突出侧的第1钩31及第2钩32呈避让姿势。此外，执行第2退回控制的情况下，关于突出侧及退回侧，第1钩31及第2钩32均呈避让姿势。

第1起立控制中，控制部H控制第1摆动用马达M2及第2摆动用马达M3，使得将第1钩31从第1移载姿势Po3向第1避让姿势Po1的姿势改变和第2钩32从第2移载姿势Po6向第2避让姿势Po4的姿势改变同步地进行。本实施方式的第1起立控制中，第1钩31的摆动速度和第2钩32的摆动速度为相同的速度，控制部H控制第1摆动用马达M2及第2摆动用马达M3，使得呈与图13至图15中所示的动作相反的动作，将第1钩31从第1移载姿势Po3的姿势改变和第2钩32从第2移载姿势Po6的姿势改变同时开始，将第1钩31向第1避让姿势Po1的姿势改变和第2钩32向第2避让姿势Po4的姿势改变同时结束。因此，第1起立控制中，在第1钩31呈第1中间姿势Po2的状态下，第2钩32呈第2中间姿势Po5。

第2起立姿势中，控制部H控制第1摆动用马达M2及第2摆动用马达M3，使得将第1钩31从第1移载姿势Po3向第1避让姿势Po1的姿势改变、第2钩32从第2移载姿势Po6向第2避让姿势Po4的姿势改变在不同的时期进行。本实施方式的第2起立控制中，第2起立控制的第1钩31的摆动速度和第2钩32的摆动速度为相同的速度，控制部H控制第1摆动用马达M2及第2摆动用马达M3，使得呈与图19至图22中所示的动作相反的动作，第2钩32开始从第2移载姿势Po6姿势改变起经过设定时间经过后，第1钩31开始从第1移载姿势Po3姿势改变。因此，第2起立控制中，第1钩31为第1中间姿势Po2的状态下，第2钩32不为第2中间姿势Po5，第2钩32为第2中间姿势Po5的状态下，第1钩31不为第1中间姿势Po2。

这样，控制部H在第1臂27A和第2臂27B的间隔为第1间隔D1的情况(对象物品WT为宽度较小物品WS的情况)下，将第1避让姿势Po1与第1移载姿势Po3之间的第1钩31的姿势改变和第2避让姿势Po4与第2移载姿势Po6之间的第2钩32的姿势改变在不同的时期进行。此外，控制部H在第1臂27A和第2臂27B的间隔为第2间隔D2的情况(对象物品WT为宽度较大物品WL的情况)下，将第1避让姿势Po1与第1移载姿势Po3之间的第1钩31的姿势改变和第2避让姿势Po4与第2移载姿势Po6之间的第2钩32的姿势改变同步地进行。

并且，控制部H将物品W从对象部位T接收至移载装置7的情况下，执行使第1突出退回部21及第2突出退回部22在避让间隔D4(第3间隔)的状态下突出的第1突出控制(突出控制)、使第1突出退回部21和第2突出退回部22的间隔从避让间隔D4变化成移载间隔D3(对象物品WT为宽度较小物品WS的情况是第1间隔D1)的接近控制、使第1突出退回部21及第2突出退回部22在移载间隔D3的状态下退回的第1退回控制(退回控制)、在第1接近控制后且在第1退回控制前使第1钩31的姿势从第1避让姿势Po1变化成第1移载姿势Po3并且使第2钩32的姿势从第2避让姿势Po4变化成第2移载姿势Po6的第2转倒控制(姿势改变控制)。

接着，基于图7至图9所示的流程图对移载控制进行说明。

控制部H在执行移载控制的情况下，在进行将对象物品WT从对象部位T移载至移载装置7的第1移载的情况(S1：是)下，执行第1移载控制(S2)，在进行将对象物品WT从移载装置7移载至对象部位T的第2移载的情况(S1：否)下，执行第2移载控制(S3)。

并且，控制部H在执行第1移载控制的情况下，在对象物品WT为宽度较大物品WL的情况(S13：是)下，将第1突出控制(S11)、接近控制(S12)、第1转倒控制(S14)、第1退回控制(S15)按照记载顺序执行，将作为宽度较大物品WL的对象物品WT从对象部位T移载至移载装置7。此外，控制部H在执行第1移载控制的情况下，在对象物品WT为宽度较小物品WS的情况(S13：否)下，将第1突出控制(S11)、接近控制(S12)、第2转倒控制(S16)、第1退回控制(S15)按照记载顺序执行，将作为宽度较小物品WS的对象物品WT从对象部位T移载至移载装置7。

此外，控制部H在执行第2移载控制的情况下，在对象物品WT为宽度较大物品WL的情况(S22：是)下，将第2突出控制(S21)、第1起立控制(S23)、离开控制(S24)、第2退回控制(S25)按照记载顺序执行，将作为宽度较大物品WL的对象物品WT从移载装置7移载至对象部位T。此外，控制部H在执行第2移载控制的情况下，在对象物品WT为宽度较小物品WS的情况(S22：否)下，将第2突出控制(S21)、第2起立控制(S26)、离开控制(S24)、第2退回控制(S25)按照记载顺序执行，将作为宽度较小物品WS的对象物品WT从移载装置7移载至对象部位T。

2.其他实施方式

接着，对物品搬运装置的其他实施方式进行说明。

(1)上述的实施方式中，对第1臂27A与第2臂27B的间隔为第1间隔D1的情况下将第1钩31的姿势改变和第2钩32的姿势改变在不同的时期进行、第1臂27A和第2臂27B的间隔为第2间隔D2的情况下将第1钩31的姿势改变和第2钩32的姿势改变同步地进行的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为，与第1臂27A和第2臂27B的间隔无关，将第1避让姿势Po1与第1移载姿势Po3之间的第1钩31的姿势改变和第2避让姿势Po4与第2移载姿势Po6之间的第2钩32的姿势改变在不同的时期进行。

(2)上述的实施方式中，以使第1避让姿势Po1为第1钩31的第1方向第2侧X2的端部变得比第1方向第1侧X1的端部高的姿势、使第1移载姿势Po3为第1钩31的第1方向第2侧X2的端部变得比第1方向第1侧X1的端部低的姿势的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为，使第1避让姿势Po1为第1钩31的第1方向第2侧X2的端部变得比第1方向第1侧X1的端部低的姿势，使第1移载姿势Po3为第1钩31的第1方向第2侧X2的端部变得比第1方向第1侧X1的端部高的姿势。

(3)上述的实施方式中，以使第2避让姿势Po4为第2钩32的第1方向第1侧X1的端部变得比第1方向第2侧X2的端部高的姿势、使第2移载姿势Po6为第2钩32的第1方向第1侧X1的端部变得比第1方向第2侧X2的端部低的姿势的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为，使第2避让姿势Po4为第2钩32的第1方向第1侧X1的端部变得比第1方向第2侧X2的端部低的姿势，使第2移载姿势Po6为第2钩32的第1方向第1侧X1的端部变得比第1方向第2侧X2的端部高的姿势。这样的情况下，第1钩31为第1避让姿势Po1且第2钩32为第2避让姿势Po4的状态下，第1钩31的第1方向第2侧X2的端部与第2钩32的第1方向第1侧X1的端部可以被配置于上下方向Z的相同侧，也可以被配置于上下方向Z的相反侧。

(4)上述的实施方式中，以第1轴心P1及第2轴心P2被比支承于支承部23的低物品WM的上端靠上方侧地配置的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为，第1轴心P1及第2轴心P2的一方或双方被比支承于支承部23的低物品WM的上端靠下方侧地配置。

(5)上述的实施方式中，将不具备升降体地在规定高度的路径行进的物品搬运车1作为物品搬运装置的一例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为，将物品搬运装置作为堆垛起重机，借助堆垛起重机的升降部支承移载装置7。

(6)另外，上述各实施方式中公开的结构，只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。

3.上述实施方式的概要

以下，对上述内容中说明的物品搬运装置的概要进行说明。

物品搬运装置具备移载装置和移动装置，前述移载装置使物品沿移载方向移动，前述移动装置使前述移载装置沿搬运路径移动，其特征在于，将上下方向观察时相对于前述移载方向正交的方向设为宽度方向，将前述宽度方向的一侧设为宽度方向第1侧，将其相反侧设为宽度方向第2侧，前述移载装置具备能够沿前述移载方向突出退回的第1突出退回部、能够沿前述移载方向突出退回且被在相对于前述第1突出退回部在前述宽度方向第2侧隔开间隔的状态下设置的第2突出退回部、支承物品的支承部、间隔改变部、控制部，前述第1突出退回部具备沿前述移载方向突出退回移动的第1臂、被支承于前述第1臂而绕沿着前述移载方向的第1轴心摆动的第1钩，前述第2突出退回部具备沿前述移载方向突出退回移动的第2臂、被支承于前述第2臂而绕沿着前述移载方向的第2轴心摆动的第2钩，前述第1钩能够通过绕前述第1轴心的摆动，姿势改变成第1避让姿势、第1中间姿势、与前述第1避让姿势相比相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧的突出量大的第1移载姿势，前述第1中间姿势为，前述第1钩的摆动轨迹中位于前述第1避让姿势和前述第1移载姿势之间而呈相对于前述第1臂最向前述宽度方向第2侧突出的状态的前述第1钩的姿势，前述第2钩能够通过绕前述第2轴心的摆动，姿势改变成第2避让姿势、第2中间姿势、与前述第2避让姿势相比相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧的突出量大的第2移载姿势，前述第2中间姿势为，前述第2钩的摆动轨迹中位于前述第2避让姿势和前述第2移载姿势之间而呈相对于前述第2臂最向前述宽度方向第1侧突出的状态的前述第2钩的姿势，将前述第1中间姿势的前述第1钩相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧突出的量设为第1中间突出量，将前述第1移载姿势的前述第1钩相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧突出的量设为第1移载突出量，将前述第2中间姿势的前述第2钩相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧突出的量设为第2中间突出量，将前述第2移载姿势的前述第2钩相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧突出的量设为第2移载突出量，前述间隔改变部构成为，能够将前述第1臂和前述第2臂的间隔改变成，比前述第1中间突出量和前述第2中间突出量的合计窄且比前述第1移载突出量和前述第2移载突出量的合计宽的第1间隔，前述控制部将前述第1避让姿势和前述第1移载姿势之间的前述第1钩的姿势改变、前述第2避让姿势与前述第2移载姿势之间的前述第2钩的姿势改变在不同的时期进行。

根据本结构，通过借助间隔改变部改变第1突出退回部和第2突出退回部的宽度方向的间隔，能够使这些宽度方向的间隔为与物品的宽度方向的大小对应的间隔。并且，在使第1突出退回部和第2突出退回部的间隔为与物品的宽度方向的大小对应的间隔的状态下，通过使第1突出退回部及第2突出退回部沿移载方向突出退回移动，能够将处于第1突出退回部和第2突出退回部之间的物品在支承部和对象部位之间移载。

间隔改变部能够将第1臂与第2臂的间隔改变成比第1中间突出量和第2中间突出量的合计窄的第1间隔。并且，即使将第1臂和第2臂的间隔设为第1间隔，通过将第1钩的姿势改变和第2钩的姿势改变在不同的时期进行，也能够适当地避免第1钩与第2钩的干涉。因此，能够避免第1钩和第2钩的干涉，且能够使第1移载姿势的第1钩和第2移载姿势的第2钩的宽度方向的间隔变窄。

这里，优选地，前述间隔改变部构成为，除了前述第1间隔，还能够将前述第1臂和前述第2臂的间隔改变成比前述第1中间突出量和前述第2中间突出量的合计宽的第2间隔，前述控制部在前述第1臂与前述第2臂的间隔为前述第1间隔的情况下，将前述第1避让姿势与前述第1移载姿势之间的前述第1钩的姿势改变和前述第2避让姿势与前述第2移载姿势之间的前述第2钩的姿势改变在不同的时期进行，在前述第1突出退回和前述第2突出退回的间隔为前述第2间隔的情况下，将前述第1避让姿势与前述第1移载姿势之间的前述第1钩的姿势改变和前述第2避让姿势与前述第2移载姿势之间的前述第2钩的姿势改变同步地进行。

根据本结构，第1臂和第2臂的间隔为第1间隔的情况下，将第1钩的姿势改变和第2钩的姿势改变在不同的时期进行，由此，能够避免第1钩与第2钩的干涉。此外，使第1臂与第2臂的间隔为第2间隔的情况下，第1臂与第2臂没有干涉的可能性，所以通过将第1钩的姿势改变和第2钩的姿势改变同步地进行，与将这些姿势改变的在不同的时期进行的情况相比，能够将第1臂及第2臂的姿势改变在短时间内完成。

此外，优选地，前述间隔改变部构成为，除了前述第1间隔，还能够将前述第1臂和前述第2臂的间隔改变成比前述第1间隔宽的第3间隔，前述控制部在将物品从对象部位接收至前述移载装置的情况下，执行在前述第3间隔的状态下使前述第1突出退回部及前述第2突出退回部突出的突出控制、使前述第1突出退回部与前述第2突出退回部的间隔从前述第3间隔变化成前述第1间隔的接近控制、在前述第1间隔的状态下使前述第1突出退回部及前述第2突出退回部退回的退回控制、在前述接近控制后且在前述退回控制前使前述第1钩的姿势从前述第1避让姿势变化成前述第1移载姿势并且使前述第2钩的姿势从前述第2避让姿势变化成前述第2移载姿势的姿势改变控制。

根据本结构，通过在突出控制后执行接近控制，能够使执行突出控制的情况的第1臂部与第2臂部的间隔变宽，所以容易避免执行突出控制的情况下第1臂部、第2臂部接触对象部位的物品。并且，通过在使第1钩及第2钩突出的状态下使第1臂部及第2臂部退回，能够使第1钩及第2钩接触物品，使该物品向移载装置侧移动。这样，通过执行突出控制、接近控制、姿势改变控制及退回控制，能够将物品从对象部位接收至移载装置。

此外，通过在接近控制后执行姿势改变控制，使第1钩和第2钩姿势改变时第1钩和第2钩干涉的可能性变高，但通过如上所述地将第1钩的姿势改变和第2钩的姿势改变在不同的时期进行，能够避免第1钩和第2钩的干涉。

此外，优选地，前述第1避让姿势是前述第1钩的前述宽度方向第2侧的端部变得比前述宽度方向第1侧的端部高的姿势，前述第1中间姿势是前述第1钩沿着前述宽度方向的姿势，前述第1移载姿势是前述第1钩的前述宽度方向第2侧的端部变得比前述宽度方向第1侧的端部低的姿势，前述第2避让姿势是前述第2钩的前述宽度方向第1侧的端部变得比前述宽度方向第2侧的端部高的姿势，前述第2中间姿势是前述第2钩沿着前述宽度方向的姿势，前述第2移载姿势是前述第2钩的前述宽度方向第1侧的端部变得比前述宽度方向第2侧的端部低的姿势。

根据本结构，由于周围的部件的配置、大小，第1钩的第1轴心、第2钩的第2轴心被配置于比较高的位置的情况下，也能够使第1钩的宽度方向第2侧的端部与第1轴心相比位于下方侧，并且能够使第2钩的宽度方向第1侧的端部与第2轴心相比位于下方侧。因此，能够使第1移载姿势的第1钩的末端部分及第2移载姿势的第2钩的末端部分与物品的与第1轴心、第2轴心相比位于下方的部分抵接。

此外，优选地，将作为前述移载装置的移载对象的物品即对象物品中的高度最低的物品设为低物品，前述第1轴心及前述第2轴心被比支承于前述支承部的前述低物品的上端靠上方侧地配置。

如上所述，根据本结构，能够使第1移载姿势的第1钩的末端部分与第1轴心相比位于下方侧，并且能够使第2移载姿势的第2钩的末端部分与第2轴心相比位于下方侧，所以即使相对于物品的高度较低的低物品，也能够使第1移载姿势的第1钩及第2移载姿势的第2钩适当地抵接。

产业上的可利用性

本申请的技术能够利用于物品搬运装置，前述物品搬运装置具备使物品沿移载方向移动的移载装置、使前述移载装置沿搬运路径移动的移动装置。

附图标记说明

1：物品搬运车(物品搬运装置)

6：行进体(移动装置)

7：移载装置

21：第1突出退回部

22：第2突出退回部

23：支承部

24：间隔改变部

27A：第1臂

27B：第2臂

31：第1钩

32：第2钩

H：控制部

L1：第1中间突出量

L2：第1移载突出量

L3：第2中间突出量

L4：第2移载突出量

P1：第1轴心

P2：第2轴心

Po1：第1避让姿势

Po2：第1中间姿势

Po3：第1移载姿势

Po4：第2避让姿势

Po5：第2中间姿势

Po6：第2移载姿势

D1：第1间隔

D2：第2间隔

D4：避让间隔(第3间隔)

W：物品

WM：低物品

X：第1方向(宽度方向)

X1：第1方向第1侧(宽度方向第1侧)

X2：第1方向第2侧(宽度方向第2侧)

Y：第2方向(移载方向)

Z：上下方向。

Claims (5)

1.一种物品搬运装置，前述物品搬运装置具备移载装置和移动装置，前述移载装置使物品沿移载方向移动，前述移动装置使前述移载装置沿搬运路径移动，其特征在于，

将上下方向观察时相对于前述移载方向正交的方向设为宽度方向，将前述宽度方向的一侧设为宽度方向第1侧，将其相反侧设为宽度方向第2侧，

前述移载装置具备能够沿前述移载方向突出退回的第1突出退回部、能够沿前述移载方向突出退回且被在相对于前述第1突出退回部在前述宽度方向第2侧隔开间隔的状态下设置的第2突出退回部、支承物品的支承部、间隔改变部、控制部，

前述第1突出退回部具备沿前述移载方向突出退回移动的第1臂、被支承于前述第1臂而绕沿着前述移载方向的第1轴心摆动的第1钩，

前述第2突出退回部具备沿前述移载方向突出退回移动的第2臂、被支承于前述第2臂而绕沿着前述移载方向的第2轴心摆动的第2钩，

前述第1钩能够通过绕前述第1轴心的摆动，姿势改变成第1避让姿势、第1中间姿势、与前述第1避让姿势相比相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧的突出量大的第1移载姿势，

前述第1中间姿势为，前述第1钩的摆动轨迹中位于前述第1避让姿势和前述第1移载姿势之间而呈相对于前述第1臂最向前述宽度方向第2侧突出的状态的前述第1钩的姿势，

前述第2钩能够通过绕前述第2轴心的摆动，姿势改变成第2避让姿势、第2中间姿势、与前述第2避让姿势相比相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧的突出量大的第2移载姿势，

前述第2中间姿势为，前述第2钩的摆动轨迹中位于前述第2避让姿势和前述第2移载姿势之间而呈相对于前述第2臂最向前述宽度方向第1侧突出的状态的前述第2钩的姿势，

将前述第1中间姿势的前述第1钩相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧突出的量设为第1中间突出量，将前述第1移载姿势的前述第1钩相对于前述第1臂向前述宽度方向第2侧突出的量设为第1移载突出量，

将前述第2中间姿势的前述第2钩相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧突出的量设为第2中间突出量，将前述第2移载姿势的前述第2钩相对于前述第2臂向前述宽度方向第1侧突出的量设为第2移载突出量，

前述间隔改变部构成为，能够将前述第1臂和前述第2臂的间隔改变成，比前述第1中间突出量和前述第2中间突出量的合计窄且比前述第1移载突出量和前述第2移载突出量的合计宽的第1间隔，

前述控制部将前述第1避让姿势和前述第1移载姿势之间的前述第1钩的姿势改变、前述第2避让姿势与前述第2移载姿势之间的前述第2钩的姿势改变在不同的时期进行。

2.如权利要求1所述的物品搬运装置，其特征在于，

前述间隔改变部构成为，除了前述第1间隔，还能够将前述第1臂和前述第2臂的间隔改变成比前述第1中间突出量和前述第2中间突出量的合计宽的第2间隔，

前述控制部在前述第1臂与前述第2臂的间隔为前述第1间隔的情况下，将前述第1避让姿势与前述第1移载姿势之间的前述第1钩的姿势改变和前述第2避让姿势与前述第2移载姿势之间的前述第2钩的姿势改变在不同的时期进行，在前述第1臂和前述第2臂的间隔为前述第2间隔的情况下，将前述第1避让姿势与前述第1移载姿势之间的前述第1钩的姿势改变和前述第2避让姿势与前述第2移载姿势之间的前述第2钩的姿势改变同步地进行。

3.如权利要求1或2所述的物品搬运装置，其特征在于，

前述间隔改变部构成为，除了前述第1间隔，还能够将前述第1臂和前述第2臂的间隔改变成比前述第1间隔宽的第3间隔，

前述控制部在将物品从对象部位接收至前述移载装置的情况下，执行在前述第3间隔的状态下使前述第1突出退回部及前述第2突出退回部突出的突出控制、使前述第1突出退回部与前述第2突出退回部的间隔从前述第3间隔变化成前述第1间隔的接近控制、在前述第1间隔的状态下使前述第1突出退回部及前述第2突出退回部退回的退回控制、在前述接近控制后且在前述退回控制前使前述第1钩的姿势从前述第1避让姿势变化成前述第1移载姿势并且使前述第2钩的姿势从前述第2避让姿势变化成前述第2移载姿势的姿势改变控制。

4.如权利要求1至3中任一项所述的物品搬运装置，其特征在于，

前述第1避让姿势是前述第1钩的前述宽度方向第2侧的端部变得比前述宽度方向第1侧的端部高的姿势，前述第1中间姿势是前述第1钩沿着前述宽度方向的姿势，前述第1移载姿势是前述第1钩的前述宽度方向第2侧的端部变得比前述宽度方向第1侧的端部低的姿势，

前述第2避让姿势是前述第2钩的前述宽度方向第1侧的端部变得比前述宽度方向第2侧的端部高的姿势，前述第2中间姿势是前述第2钩沿着前述宽度方向的姿势，前述第2移载姿势是前述第2钩的前述宽度方向第1侧的端部变得比前述宽度方向第2侧的端部低的姿势。

5.如权利要求4所述的物品搬运装置，其特征在于，

将作为前述移载装置的移载对象的物品即对象物品中的高度最低的物品设为低物品，

前述第1轴心及前述第2轴心被比支承于前述支承部的前述低物品的上端靠上方侧地配置。

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