JP2024075198A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】主電源から移載装置への電力供給が途絶した場合であっても、一対の出退部材が移載対象箇所の側へ突出した状態のまま停止する事態が生じる可能性を低減できる物品搬送設備を実現する。【解決手段】主電源と補助電源とを有する物品搬送設備に備えられた移載装置３０は、出退部材３１を出退駆動する駆動装置を制御する制御装置を備え、制御装置は、主電源から移載装置３０への電力供給が途絶した際に、移載対象箇所２２にある物品Ｗを支持部１１へ移動させるために出退部材３１を支持部１１に対応した基準位置から移載対象箇所２２に対応した突出目標位置まで突出させる掬い突出動作中であった場合には、出退部材３１を突出目標位置まで突出させた後、出退部材３１に物品Ｗを保持させることなく、出退部材３１を基準位置まで引退させる、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃを実行する。【選択図】図１０

Description

本発明は、移載装置を備えた物品搬送設備に関する。

移載方向に出退する一対の出退部材を備える移載装置を備えた物品搬送設備が知られている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、支持部（２３）移載方向に出退する一対の出退部材（２１，２２）を備える移載装置（７）を備えた物品搬送設備（１）が開示されている。

特開２０２２－０７９７８０号公報

特許文献１では、例えば、商用電源の停電や主電源の故障等により主電源から移載装置（７）への電力供給が途絶すると、移載方向に沿って物品を移動させる移載動作の途中で一対の出退部材（２１，２２）が停止する場合がある。この場合に、一対の出退部材（２１，２２）が移載対象箇所の側へ突出したままで停止することは、電源が復旧した後の復旧動作において、突出した一対の出退部材（２１，２２）が棚等の他の設備に干渉する恐れがあるため好ましくない。

そこで、主電源から移載装置への電力供給が途絶した場合であっても、一対の出退部材が移載対象箇所の側へ突出した状態のまま停止する事態が生じる可能性を低減できる物品搬送設備を実現することが望まれる。

本開示に係る物品搬送設備は、物品を支持する支持部と、前記支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って前記物品を移動させる移載動作を行う移載装置と、前記移載装置に電力を供給する電力供給装置と、を備えた物品搬送設備であって、上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、前記移載装置は、前記物品に対して前記幅方向の両側に配置され、前記移載方向に出退する一対の出退部材と、一対の前記出退部材を出退駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記電力供給装置は、商用電源からの電力を受け取って前記移載装置に電力を供給する主電源と、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した場合に、前記移載装置に対して一時的に電力を供給する補助電源と、を備え、前記制御装置は、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記移載対象箇所にある前記物品を前記支持部へ移動させるために一対の前記出退部材を前記支持部に対応した基準位置から前記移載対象箇所に対応した突出目標位置まで突出させる掬い突出動作中であった場合には、一対の前記出退部材を前記突出目標位置まで突出させた後、一対の前記出退部材に前記物品を保持させることなく、一対の前記出退部材を前記基準位置まで引退させる、停電時掬い中断動作を実行する。

本構成によれば、掬い突出動作中に、例えば、商用電源の停電や主電源の故障等によって主電源から移載装置への電力供給が途絶した場合であっても、一対の出退部材が移載対象箇所の側へ突出した状態のまま停止する事態が生じる可能性を低減できる。そのため、主電源が復旧した場合に、例えば一対の出退部材が突出した状態のままで移載装置が移動して他の設備に干渉する等の事態が生じる可能性を低減できる。また、停電時掬い中断動作を実行する場合であっても、一対の出退部材の移載方向の動作を通常時と同様の動きとすることができるため、制御装置による制御処理を簡略化し易い。更に、停電時掬い中断動作では一対の出退部材が物品を保持することなく基準位置まで引退するため、補助電源の電力消費を少なく抑えることができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送設備の斜視図 図１の移載装置の斜視図 図２の移載装置の制御ブロック図 図２の移載装置が掬い突出動作を開始する前の状態を示す図 図２の移載装置が掬い突出動作中である状態を示す図 図２の移載装置が掬い突出動作を完了する前の状態を示す図 図２の移載装置が掬い突出動作を完了した状態を示す図 図２の移載装置が掬い引退動作中である状態を示す概略図 図２の移載装置が掬い引退動作を完了した状態を示す概略図 図２の移載装置による停電時掬い中断動作を説明する図 図２の移載装置による停電時掬い継続動作を説明する図 図２の移載装置が卸し突出動作を開始する前の状態を示す図 図２の移載装置が卸し突出動作中である状態を示す図 図２の移載装置が卸し引退動作を開始する前の状態を示す図 図２の移載装置が卸し引退動作中である状態を示す図 図２の移載装置が卸し引退動作を完了した状態を示す概略図 図２の移載装置による停電時第１卸し動作を説明する図 図２の移載装置による停電時第２卸し動作を説明する図

以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態の物品搬送設備１０の一例を示す斜視図である。図２は、移載装置３０の一例を示す斜視図である。物品搬送設備１０は、物品Ｗを支持する支持部１１と、支持部１１と移載対象箇所２２との間で移載方向Ｙに沿って物品Ｗを移動させる移載動作を行う移載装置３０と、を備えている。図１に示す例では、物品搬送設備１０は、上下方向Ｚに並ぶ複数段の収容部を備えた収容棚における各段の収容部に沿って走行する物品搬送車１２を備えた自動倉庫である。そして、図２に示すように、支持部１１及び移載装置３０は、物品搬送車１２に備えられている。物品搬送車１２は、更に、車体１４と、当該車体１４を搬送経路に沿って走行させる走行装置１５と、を備えている。支持部１１は、車体１４に設けられた、物品Ｗが支持される部分である。

図１に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１０は複数の移載対象箇所２２を有する物品収納棚２０を備えている。ここで、上下方向Ｚに沿う上下方向視で移載方向Ｙに直交する方向を幅方向Ｘとする。また、移載方向Ｙの一方側を移載方向Ｙ第１側Ｙ１とし、その反対側を移載方向Ｙ第２側Ｙ２とする。

本実施形態では、物品収納棚２０は、物品搬送車１２が走行する走行経路を挟んで対向する状態で一対設置されている。一対の物品収納棚２０のそれぞれは、上下方向Ｚに並ぶ状態で棚板２１が設置されており、棚板２１上に物品Ｗを収納する移載対象箇所２２が形成されている。本実施形態では、物品収納棚２０の収容部、及び、物品収納棚２０の各段の受け渡しコンベヤ（入庫用中継コンベヤ２５及び出庫用中継コンベヤ２７）が、移載対象箇所２２である。また、本実施形態では、物品収納棚２０は、棚奥行き方向に収納部を１個配列したいわゆるシングルディープ構造の棚となっているが、棚奥行き方向に収納部を２個配列したいわゆるダブルディープ構造の棚であってもよい。また、棚奥行き方向に収納部が３個以上配列されていても良い。

本実施形態では、物品搬送車１２は、上下方向Ｚに並ぶ複数の棚板２１のそれぞれに対応して配置されている。図１に示す例では、物品搬送設備１０は、一対の物品収納棚２０と複数の物品搬送車１２とに加えて、入庫用コンベヤ２３及び出庫用コンベヤ２９と、上下方向Ｚに沿って昇降自在な入庫用リフト装置２４及び出庫用リフト装置２８と、上下方向Ｚに並ぶ複数の棚板２１のそれぞれに対応して設置されている受け渡しコンベヤとしての入庫用中継コンベヤ２５及び出庫用中継コンベヤ２７と、を備えている。

本実施形態の物品搬送設備１０では、入庫用コンベヤ２３によって搬送された物品Ｗは、入庫用リフト装置２４によって複数の入庫用中継コンベヤ２５の何れかに搬送される。そして、入庫用中継コンベヤ２５の物品Ｗは、当該入庫用中継コンベヤ２５に対応する段に配置された物品搬送車１２によって当該段の棚板２１上に搬送される。また、物品搬送設備１０では、棚板２１上の物品Ｗは、当該棚板２１に対応する段に配置された物品搬送車１２によって当該段の出庫用中継コンベヤ２７に搬送される。そして、複数の出庫用中継コンベヤ２７の何れかに支持されている物品Ｗは、出庫用リフト装置２８によって出庫用コンベヤ２９に搬送される。

図２に示すように、移載装置３０は、物品Ｗに対して幅方向Ｘの両側に配置され、移載方向Ｙに出退する一対の出退部材３１を備えている。また、移載装置３０は、一対の出退部材３１を出退駆動する駆動装置３５を備えている。本実施形態では、一対の出退部材３１は、支持部１１に対応した基準位置Ｐ１（図４参照）と移載対象箇所２２に対応した突出目標位置Ｐ２（図６参照）との間で移載方向Ｙに出退する。図示の例では、一対の出退部材３１は、一対の中継部材３２によりそれぞれ移載方向Ｙに沿って移動自在に支持されている。また、一対の中継部材３２は、それぞれ一対の基部部材３３により移載方向Ｙに沿って移動自在に支持されている。本実施形態では、支持部１１に対応した基準位置Ｐ１は、支持部１１に載置された物品Ｗを出退部材３１が保持可能な位置である。また、移載対象箇所２２に対応した突出目標位置Ｐ２は、移載対象箇所２２に載置された物品Ｗを出退部材３１が保持可能な位置である。

また、本実施形態では、移載装置３０は、一対の出退部材３１の幅方向Ｘにおける間隔を変更する間隔変更装置３６を備えている。これにより、幅方向Ｘ大きさが異なる複数種の物品Ｗを移載装置３０が移載可能となっている。

また、本実施形態では、移載装置３０は、一対の出退部材３１のそれぞれに支持され、出退部材３１に対して幅方向Ｘに出退して退避姿勢Ｓ１（図６参照）と突出姿勢Ｓ２（図７参照）とに姿勢変化するフック４０を備えている。この一対のフック４０のそれぞれは、退避姿勢Ｓ１では移載方向視で物品Ｗと重複しない位置に配置され、突出姿勢Ｓ２では移載方向Ｙに沿う移載方向視で物品Ｗと重複する位置に配置されている。また、移載装置３０は、それぞれのフック４０の姿勢を退避姿勢Ｓ１と突出姿勢Ｓ２とに姿勢変化させるフック姿勢変更装置４５を備えている。図２に示す例では、フック姿勢変更装置４５は、一対のフック４０を移載方向Ｙに沿う軸心Ｒ１及び軸心Ｒ２周りにそれぞれ揺動させるモータである。

本実施形態では、フック４０を突出姿勢Ｓ２として物品Ｗを係止することで、一対の出退部材３１が物品Ｗを保持する。図示の例では、フック４０は出退部材３１における移載方向Ｙの両端部に設けられている。以下では、移載方向Ｙ第１側Ｙ１のフック４０を第１フック４１、移載方向Ｙ第２側Ｙ２のフック４０を第２フック４２と称する。

図３は、移載装置３０の制御及び電力供給に関する構成を示すブロック図である。本実施形態では、物品搬送設備１０は、移載装置３０に電力を供給する電力供給装置５０を備えている。電力供給装置５０は、商用電源からの電力を受け取って移載装置３０に電力を供給する主電源５１と、主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した場合に、移載装置３０に対して一時的に電力を供給する補助電源５２と、を備えている。本実施形態では、主電源５１及び補助電源５２は、移載装置３０を含む物品搬送車１２の各部に電力を供給するように構成されている。図３に示す例では、主電源５１及び補助電源５２は、移載装置３０の他に、走行装置１５、及び、走行装置１５を制御する走行制御装置６２にも電力を供給する。本例では、これらの主電源５１及び補助電源５２は、物品搬送車１２に搭載されている。例えば、主電源５１は、物品搬送車１２に搭載された電力供給ユニット（ＰＳＵ）や、物品搬送車１２の移動経路に沿って配置された給電線から接触或いは非接触により電力を受け取ることができるように物品搬送車１２に搭載された受電装置等とすることができる。

本実施形態では、補助電源５２は、商用電源からの電力を蓄える蓄電部５３を備えている。この蓄電部５３に蓄えられる電力量は、複数種類の物品Ｗのうちで最も重量が大きい物品Ｗを、移載装置３０により移載対象箇所２２から支持部１１まで移動させるために必要な電力量以上である。このようにすれば、主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した場合であっても、移載装置３０に必要な動作を行わせるための電力量を確保することができる。本実施形態では、蓄電部５３は、複数の物品搬送車１２のそれぞれに搭載されている。蓄電部５３としては、バッテリ、キャパシタ等を用いることができる。

本実施形態では、蓄電部５３は物品搬送車１２のそれぞれに設けられているため、１つの蓄電部５３は１つの移載装置３０に電力を供給する。この場合、蓄電部５３に蓄えられる電力量は、１つの移載装置３０が物品Ｗに対し、後述の掬い引退動作Ｍ２、又は、後述の卸し突出動作Ｍ３のうち電力消費の高い一方を１回完了できる電力量以上であると好適である。なお、補助電源５２が固定設備側に設けられている場合等であって、複数の移載装置３０に対して１つの補助電源５２から電力を供給する場合には、蓄電部５３に蓄えられる電力量は、それら複数の移載装置３０のそれぞれが、物品Ｗに対し掬い引退動作Ｍ２又は卸し突出動作Ｍ３のうち電力消費の高い一方を１回完了できる電力量以上であると好適である。なお、蓄電部５３に蓄えられる電力量を、後述の停電時第１卸し動作Ｍ３ａを１回完了できる電力量以上としてもよい。

本実施形態では、物品搬送設備１０は、移載装置３０の駆動装置３５を制御する制御装置６１をそなえている。本実施形態では、制御装置６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の当該演算処理装置が参照可能な主記憶装置と、を備えている。制御装置６１の各機能は、制御装置６１が備えるハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。具体的には、制御装置６１が、記憶装置（主記憶装置や別途設けられた記憶部等）に記憶されているプログラムを実行することで、制御装置６１の各機能が実現される。言い換えれば、制御装置６１の各機能をコンピュータに実現させるためのプログラム（例えば、搬送制御プログラム）は、当該コンピュータが参照可能な記憶装置に記憶される。このプログラムは、例えば、記憶媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供される。そして、提供されたプログラムは、コンピュータが参照可能な記憶装置に記憶される。本実施形態では、制御装置６１（具体的には、制御装置６１が備える演算処理装置）が「コンピュータ」として機能する。制御装置６１は、図示しない制御施設に設置された上位制御装置であってもよい。また、制御装置６１が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備える場合、一部のハードウェアが移載装置３０に備えられ、残りのハードウェアが図示しない制御施設に設置されていてもよい。図３に示す例では、制御装置６１は、間隔変更装置３６を制御可能に構成されている。また、制御装置６１は、フック姿勢変更装置４５を制御可能に構成されている。また、走行制御装置６２は、走行装置１５を制御することで、物品搬送車１２を走行させる。

本実施形態では、制御装置６１は、移載対象箇所２２にある物品Ｗを支持部１１へ移動させる場合に、一対の出退部材３１を基準位置Ｐ１から突出目標位置Ｐ２まで突出させる掬い突出動作Ｍ１を実行する。次に、制御装置６１は、物品Ｗを保持した一対の出退部材３１を突出目標位置Ｐ２から基準位置Ｐ１まで引退させる掬い引退動作Ｍ２を実行する。以下に、制御装置６１による掬い突出動作Ｍ１及び掬い引退動作Ｍ２の制御の一例を、図４から図９を用いて説明する。

図４は、移載装置３０が掬い突出動作Ｍ１を開始する前の状態を示す移載装置３０の概略上面図である。図４では、物品Ｗは移載対象箇所２２に載置されている。また、一対の出退部材３１が基準位置Ｐ１にあり、第１フック４１及び第２フック４２は、退避姿勢Ｓ１である。

図５は、移載装置３０が掬い突出動作Ｍ１中である状態を示す図である。図５では、一対の出退部材３１が基準位置Ｐ１から突出目標位置Ｐ２まで突出中の状態であり、第１フック４１及び第２フック４２は、退避姿勢Ｓ１である。

図６は、一対の出退部材３１が突出目標位置Ｐ２にある状態を示す図である。図６では、第１フック４１及び第２フック４２は、退避姿勢Ｓ１である。

図７は、移載装置３０が掬い突出動作Ｍ１を完了した状態を示す図である。図７では、一対の出退部材３１が突出目標位置Ｐ２にあり、第１フック４１及び第２フック４２は、突出姿勢Ｓ２である。本実施形態では、第１フック４１及び第２フック４２が、退避姿勢Ｓ１から突出姿勢Ｓ２とされると掬い突出動作Ｍ１が完了し、掬い引退動作Ｍ２が開始する。

図８は、移載装置３０が、掬い引退動作Ｍ２中である状態を示す図である。図８では、物品Ｗを保持した一対の出退部材３１が突出目標位置Ｐ２から基準位置Ｐ１まで引退中の状態であり、第１フック４１及び第２フック４２は、突出姿勢Ｓ２である。

図９は、移載装置３０が掬い引退動作Ｍ２を完了した状態を示す図である。図９では、物品Ｗは支持部１１に載置されている。また、第１フック４１及び第２フック４２は、退避姿勢Ｓ１である。

図１０は、移載装置３０による停電時掬い中断動作Ｍ１ｃを説明する図である。制御装置６１は、主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した際に、移載対象箇所２２にある物品Ｗを支持部１１へ移動させるための掬い突出動作Ｍ１中（例えば図５に示す状態）であった場合には、図１０に示すように、一対の出退部材３１を突出目標位置Ｐ２まで突出させた後、一対の出退部材３１に物品Ｗを保持させることなく、一対の出退部材３１を基準位置Ｐ１まで引退させる、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃを実行する。

このようにすれば、掬い突出動作Ｍ１中に、例えば、商用電源の停電や主電源５１の故障等によって主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した場合であっても、一対の出退部材３１が移載対象箇所２２の側へ突出した状態のまま停止する事態が生じる可能性を低減できる。そのため、主電源５１が復旧した場合に、例えば一対の出退部材３１が突出した状態のままで物品搬送車１２が走行する等して移載装置３０が移動し、他の設備に干渉する等の事態が生じる可能性を低減できる。また、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃを実行する場合であっても、一対の出退部材３１の移載方向Ｙの動作を通常時と同様の動きとすることができるため、制御装置６１による制御処理を簡略化し易い。更に、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃでは一対の出退部材３１が物品Ｗを保持することなく基準位置Ｐ１まで引退するため、補助電源５２の電力消費を少なく抑えることができる。

また、本実施形態では、制御装置６１は、フック４０を退避姿勢Ｓ１とした状態で掬い突出動作Ｍ１により一対の出退部材３１が突出目標位置Ｐ２まで突出した後、フック４０の退避姿勢Ｓ１から突出姿勢Ｓ２への姿勢変化を開始するまでに主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した場合、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃを実行する。このようにすれば、一対の出退部材３１が突出目標位置Ｐ２まで突出した後であっても、突出姿勢Ｓ２へのフック４０の姿勢変化を開始するまでであれば、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃを実行する。そのため、無駄なフック４０の動作が行われることを回避して、補助電源５２の電力の消費を少なく抑えることができる。図示の例では、図５、図６に示す状態において、主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した場合には、制御装置６１により停電時掬い中断動作Ｍ１ｃが実行される。

また、本実施形態では、制御装置６１は、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃにおける、突出目標位置Ｐ２から基準位置Ｐ１まで引退中の一対の出退部材３１の移動速度Ｖ１ｃを、基準位置Ｐ１から突出目標位置Ｐ２まで突出中の一対の出退部材３１の移動速度である基準移動速度Ｖ１よりも低くする。移動速度Ｖ１ｃは、例えば、基準移動速度Ｖ１の３０％以上、６０％以下の速度に設定される。

図１１は、移載装置３０による停電時掬い継続動作Ｍ２ａを説明する図である。本実施形態では、制御装置６１は、主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した際に、移載対象箇所２２にある物品Ｗを支持部１１へ移動させるための掬い引退動作Ｍ２中（例えば図８に示す状態）であった場合には、図１１に示すように、一対の出退部材３１に物品Ｗを保持させたまま、一対の出退部材３１を基準位置Ｐ１まで引退させる、停電時掬い継続動作Ｍ２ａを実行する。このように、掬い引退動作Ｍ２中に主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した場合には、既に物品Ｗを保持した状態の一対の出退部材３１の掬い引退動作Ｍ２を継続させる。従って、物品Ｗを支持部１１に移動させる掬い引退動作Ｍ２を完了することができると共に、一対の出退部材３１が移載対象箇所２２の側へ突出した状態のまま停止することを回避できる。

また、本実施形態では、制御装置６１は、フック４０の退避姿勢Ｓ１から突出姿勢Ｓ２への姿勢変化を開始した後に主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した場合、停電時掬い継続動作Ｍ２ａを実行する。すなわち、突出姿勢Ｓ２へのフック４０の姿勢変化を開始した後は、停電時掬い継続動作Ｍ２ａを実行する。そのため、突出姿勢Ｓ２への姿勢変化を開始した後のフック４０を再度退避姿勢Ｓ１に戻すなどの制御を行う必要がなく、制御装置６１による制御処理を簡略化し易い。図示の例では、図７、図８に示す状態において、主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した場合には、制御装置６１により停電時掬い継続動作Ｍ２ａが実行される。

また、本実施形態では、制御装置６１は、支持部１１にある物品Ｗを移載対象箇所２２へ移動させるために、物品Ｗを保持した一対の出退部材３１を基準位置Ｐ１から突出目標位置Ｐ２まで突出させる卸し突出動作Ｍ３を実行する。次に、制御装置６１は、物品Ｗを保持した一対の出退部材３１を突出目標位置Ｐ２まで突出させた後、物品Ｗを保持していない一対の出退部材３１を突出目標位置Ｐ２から基準位置Ｐ１まで引退させる卸し引退動作Ｍ４を実行する。以下に、制御装置６１による卸し突出動作Ｍ３及び卸し引退動作Ｍ４の制御の一例を、図１２から図１６を用いて説明する。

図１２は、移載装置３０が卸し突出動作Ｍ３を開始する前の状態を示す移載装置３０の概略上面図である。図１２では、物品Ｗは支持部１１に載置されている。また、一対の出退部材３１が基準位置Ｐ１にあり、第１フック４１及び第２フック４２は、突出姿勢Ｓ２である。

図１３は、移載装置３０が卸し突出動作Ｍ３中である状態を示す図である。図１３では、一対の出退部材３１が基準位置Ｐ１から突出目標位置Ｐ２まで突出中の状態であり、第１フック４１及び第２フック４２は、突出姿勢Ｓ２である。

図１４は、一対の出退部材３１が突出目標位置Ｐ２にある状態を示す移載装置３０の図である。図１４では、物品Ｗは支持部１１に載置されている。また、第１フック４１及び第２フック４２は、突出姿勢Ｓ２である。本実施形態では、第１フック４１及び第２フック４２が、突出姿勢Ｓ２から退避姿勢Ｓ１とされると卸し突出動作Ｍ３が完了し、卸し引退動作Ｍ４が開始する。

図１５は、移載装置３０が、卸し引退動作Ｍ４中である状態を示す図である。図１５では、物品Ｗを保持した一対の出退部材３１が突出目標位置Ｐ２から基準位置Ｐ１まで引退中の状態であり、第１フック４１及び第２フック４２は、退避姿勢Ｓ１である。本実施形態では、卸し引退動作Ｍ４における移動速度、すなわち、物品Ｗを保持せず、突出目標位置Ｐ２から基準位置Ｐ１まで引退中の一対の出退部材３１の移動速度である移動速度Ｖ４は、上記の基準移動速度Ｖ１と同じ速度である。

図１６は、移載装置３０が卸し引退動作Ｍ４を完了した状態を示す図である。図１６では、一対の出退部材３１が基準位置Ｐ１にある。また、第１フック４１及び第２フック４２は、退避姿勢Ｓ１である。

図１７は、移載装置３０による停電時第１卸し動作Ｍ３ａを説明する図である。本実施形態では、制御装置６１は、主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した際に、卸し突出動作Ｍ３中（例えば図１３に示す状態）であった場合には、図１７に示すように、一対の出退部材３１に物品Ｗを保持させたまま、一対の出退部材３１を突出目標位置Ｐ２まで突出させた後、一対の出退部材３１に物品Ｗの保持を解除させ、一対の出退部材３１を基準位置Ｐ１まで引退させる、停電時第１卸し動作Ｍ３ａを実行する。

そして、本実施形態では、制御装置６１は、停電時第１卸し動作Ｍ３ａにおける、突出目標位置Ｐ２から基準位置Ｐ１まで引退中の一対の出退部材３１の移動速度Ｖ３ａを、基準位置Ｐ１から突出目標位置Ｐ２まで突出中の一対の出退部材３１の移動速度である基準移動速度Ｖ１よりも低くする。移動速度Ｖ３ａは、例えば、基準移動速度Ｖ１の３０％以上、６０％以下の速度に設定される。

図１８は、移載装置３０による停電時第２卸し動作Ｍ４ａを説明する図である。本実施形態では、制御装置６１は、主電源５１から移載装置３０への電力供給が途絶した際に、卸し引退動作Ｍ４（例えば図１５に示す状態）中であった場合には、図１８に示すように、一対の出退部材３１をそのまま基準位置Ｐ１まで引退させる、停電時第２卸し動作Ｍ４ａを実行する。

そして、本実施形態では、制御装置６１は、停電時第２卸し動作Ｍ４ａにおける、突出目標位置Ｐ２から基準位置Ｐ１まで引退中の一対の出退部材３１の移動速度Ｖ４ａを、基準位置Ｐ１から突出目標位置Ｐ２まで突出中の一対の出退部材３１の移動速度である基準移動速度Ｖ１よりも低くする。移動速度Ｖ４ａは、例えば、基準移動速度Ｖ１の３０％以上、６０％以下の速度に設定される。

本実施形態では、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃにおいてフック４０は退避姿勢Ｓ１とされる。なお、図４から図１８において、第１フック４１及び第２フック４２は、互いに連動していたが、連動していなくてもよい。

例えば、移載対象箇所２２が移載方向Ｙ第１側Ｙ１である場合は、掬い突出動作Ｍ１、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃ、掬い引退動作Ｍ２、及び、停電時掬い継続動作Ｍ２ａにおいて、第１フック４１が適宜姿勢変更され、第２フック４２は退避姿勢Ｓ１のままであってもよい。また、卸し突出動作Ｍ３、停電時第１卸し動作Ｍ３ａ、卸し引退動作Ｍ４、停電時第２卸し動作Ｍ４ａにおいて、第２フック４２が適宜姿勢変更され、第１フック４１は退避姿勢Ｓ１のままであってもよい。

また、例えば、移載対象箇所２２が移載方向Ｙ第２側Ｙ２である場合は、掬い突出動作Ｍ１、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃ、掬い引退動作Ｍ２、及び、停電時掬い継続動作Ｍ２ａにおいて、第２フック４２が適宜姿勢変更され、第１フック４１は退避姿勢Ｓ１のままであってもよい。また、卸し突出動作Ｍ３、停電時第１卸し動作Ｍ３ａ、卸し引退動作Ｍ４、停電時第２卸し動作Ｍ４ａにおいて、第１フック４１が適宜姿勢変更され、第２フック４２は退避姿勢Ｓ１のままであってもよい。

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備１０のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、物品搬送設備１０がシャトルラックであり、移載装置３０が車体１４と支持部１１とを有する物品搬送車１２に備えられる構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、物品搬送設備１０がスタッカクレーンを備えた自動倉庫であって、移載装置３０がスタッカクレーンとして構成されていても良い。また、移載装置３０が床や棚等に移動しないように固定された固定式の移載装置であってもよい。また、支持部１１及び移載対象箇所２２の両方が、棚やコンベヤ等のような移載装置３０の外部に設けられた設備であってもよい。

（２）上記の実施形態では、移載装置３０に備えられた制御装置６１が駆動装置３５、間隔変更装置３６、フック姿勢変更装置４５を制御する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、移載装置３０が間隔変更装置３６、フック姿勢変更装置４５を備えない構成であってもよい。また、例えば、移載装置３０に備えられた制御装置６１が駆動装置３５を制御し、移載装置３０の外部に備えられた他の制御装置が間隔変更装置３６、フック姿勢変更装置４５を制御する構成であってもよい。

（３）上記の実施形態では、一対のフック４０をそれぞれ軸心Ｒ１、軸心Ｒ２周りに揺動させ、フック４０を突出姿勢Ｓ２として物品Ｗを係止することで、一対の出退部材３１が物品Ｗを保持する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、フック４０が設けられず、一対の出退部材３１で物品Ｗを幅方向Ｘに挟むことで、物品Ｗを保持する構成であってもよく、一対の出退部材３１に設けられたその他の保持機構で物品Ｗを保持する構成であってもよい。また、一対のフック４０が揺動するのではなく、幅方向Ｘに直線的に動く構成であってもよい。

（４）上記の実施形態では、主電源５１及び補助電源５２が物品搬送車１２に搭載された構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、主電源５１及び補助電源５２は、物品搬送車１２の外部に設けられていても良い。例えば、物品収納棚２０等の物品搬送設備１０における固定設備側に主電源５１及び補助電源５２が設置されていても良い。この場合、例えば、物品搬送車１２の移動経路に沿って配置された給電線から接触或いは非接触により物品搬送車１２が電力を受け取る構成であってもよい。このような場合には、物品搬送設備１０全体で一つの非常用発電機を補助電源５２として備える構成であってもよい。

（５）上記の実施形態では、移動速度Ｖ１ｃ、移動速度Ｖ３ａ、及び、移動速度Ｖ４ａが基準移動速度Ｖ１より低い速度とされる構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、基準移動速度Ｖ１、移動速度Ｖ１ｃ、移動速度Ｖ３ａ、及び、移動速度Ｖ４ａが全て同じ速度であってもよい。また、移動速度Ｖ１ｃ、移動速度Ｖ３ａ、及び、移動速度Ｖ４ａが、互いに同じ速度であっても良いし、それぞれ異なる速度であっても良い。

（６）上記の実施形態では、移動速度Ｖ４が基準移動速度Ｖ１と同じ速度とされる構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、移動速度Ｖ４と基準移動速度Ｖ１とが異なる速度であってもよい。この場合に、移動速度Ｖ１ｃ、移動速度Ｖ３ａ、及び、移動速度Ｖ４ａが、それぞれ移動速度Ｖ４の３０％以上、６０％以下の速度に設定される構成であってもよい。

（７）上記の実施形態では、制御装置６１が、停電時の動作として、停電時掬い中断動作Ｍ１ｃ、停電時掬い継続動作Ｍ２ａ、停電時第１卸し動作Ｍ３ａ、及び、停電時第２卸し動作Ｍ４ａを実行する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、制御装置６１が、停電時掬い継続動作Ｍ２ａを実行しないように構成されていても良い。また、制御装置６１が、停電時第１卸し動作Ｍ３ａ及び停電時第２卸し動作Ｍ４ａの少なくとも一方を実行しないように構成されていてもよい。

（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。

本開示に係る物品搬送設備は、物品を支持する支持部と、前記支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って前記物品を移動させる移載動作を行う移載装置と、前記移載装置に電力を供給する電力供給装置と、を備えた物品搬送設備であって、上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、前記移載装置は、前記物品に対して前記幅方向の両側に配置され、前記移載方向に出退する一対の出退部材と、一対の前記出退部材を出退駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記電力供給装置は、商用電源からの電力を受け取って前記移載装置に電力を供給する主電源と、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した場合に、前記移載装置に対して一時的に電力を供給する補助電源と、を備え、前記制御装置は、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記移載対象箇所にある前記物品を前記支持部へ移動させるために一対の前記出退部材を前記支持部に対応した基準位置から前記移載対象箇所に対応した突出目標位置まで突出させる掬い突出動作中であった場合には、一対の前記出退部材を前記突出目標位置まで突出させた後、一対の前記出退部材に前記物品を保持させることなく、一対の前記出退部材を前記基準位置まで引退させる、停電時掬い中断動作を実行する。

本構成によれば、掬い突出動作中に、例えば、商用電源の停電や主電源の故障等によって主電源から移載装置への電力供給が途絶した場合であっても、一対の出退部材が移載対象箇所の側へ突出した状態のまま停止する事態が生じる可能性を低減できる。そのため、主電源が復旧した場合に、例えば一対の出退部材が突出した状態のままで移載装置が移動して他の設備に干渉する等の事態が生じる可能性を低減できる。また、停電時掬い中断動作を実行する場合であっても、一対の出退部材の移載方向の動作を通常時と同様の動きとすることができるため、制御装置による制御処理を簡略化し易い。更に、停電時掬い中断動作では一対の出退部材が物品を保持することなく基準位置まで引退するため、補助電源の電力消費を少なく抑えることができる。

一態様として、前記制御装置は、前記停電時掬い中断動作における、前記突出目標位置から前記基準位置まで引退中の一対の前記出退部材の移動速度を、前記基準位置から前記突出目標位置まで突出中の一対の前記出退部材の移動速度よりも低くすると、好適である。

本構成によれば、停電時掬い中断動作中における駆動装置の駆動力を低く抑えることができるため、停電時の補助電源の電力消費を少なく抑え易い。

一態様として、前記制御装置は、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記移載対象箇所にある前記物品を前記支持部へ移動させるために前記物品を保持した一対の前記出退部材を前記突出目標位置から前記基準位置まで引退させる掬い引退動作中であった場合には、一対の前記出退部材に前記物品を保持させたまま、一対の前記出退部材を前記基準位置まで引退させる、停電時掬い継続動作を実行すると、好適である。

本構成によれば、掬い引退動作中に主電源から移載装置への電力供給が途絶した場合には、既に物品を保持した状態の一対の出退部材の掬い引退動作を継続させる。従って、物品を支持部に移動させる掬い引退動作を完了することができると共に、一対の出退部材が移載対象箇所の側へ突出した状態のまま停止することを回避できる。

一態様として、前記移載装置は、一対の前記出退部材のそれぞれに支持され、前記出退部材に対して前記幅方向に出退して突出姿勢と退避姿勢とに姿勢変化するフックを備え、一対の前記フックのそれぞれは、前記突出姿勢では前記移載方向に沿う移載方向視で前記物品と重複する位置に配置され、前記退避姿勢では前記移載方向視で前記物品と重複しない位置に配置され、前記制御装置は、前記フックを前記退避姿勢とした状態で前記掬い突出動作により一対の前記出退部材が前記突出目標位置まで突出した後、前記フックの前記退避姿勢から前記突出姿勢への姿勢変化を開始するまでに前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した場合、前記停電時掬い中断動作を実行し、前記フックの前記退避姿勢から前記突出姿勢への姿勢変化を開始した後に前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した場合、前記停電時掬い継続動作を実行すると、好適である。

本構成によれば、一対の前記出退部材が突出目標位置まで突出した後であっても、突出姿勢へのフックの姿勢変化を開始するまでであれば、停電時掬い中断動作を実行する。そのため、無駄なフックの動作が行われることを回避して、補助電源の電力の消費を少なく抑えることができる。
また本構成によれば、突出姿勢へのフックの姿勢変化を開始した後は、停電時掬い継続動作を実行する。そのため、突出姿勢への姿勢変化を開始した後のフックを再度退避姿勢に戻すなどの制御を行う必要がなく、制御装置による制御処理を簡略化し易い。

一態様として、前記制御装置は、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記支持部にある前記物品を前記移載対象箇所へ移動させるために前記物品を保持した一対の前記出退部材を前記基準位置から前記突出目標位置まで突出させる卸し突出動作中であった場合には、一対の前記出退部材に前記物品を保持させたまま、一対の前記出退部材を前記突出目標位置まで突出させた後、一対の前記出退部材に前記物品の保持を解除させ、一対の前記出退部材を前記基準位置まで引退させる、停電時第１卸し動作を実行し、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記支持部にある前記物品を前記移載対象箇所へ移動させるために前記物品を保持した一対の前記出退部材を前記突出目標位置まで突出させた後、前記物品を保持していない一対の前記出退部材を前記突出目標位置から前記基準位置まで引退させる卸し引退動作中であった場合には、一対の前記出退部材をそのまま前記基準位置まで引退させる、停電時第２卸し動作を実行すると、好適である。

本構成によれば、卸し動作中に主電源から移載装置への電力供給が途絶した場合に、一対の出退部材の卸し動作を継続させる。従って、物品を移載対象箇所に移動させる卸し動作を完了することができると共に、一対の出退部材が移載対象箇所の側へ突出した状態のまま停止することを回避できる。

一態様として、前記制御装置は、前記停電時第１卸し動作における、前記突出目標位置から前記基準位置まで引退中の一対の前記出退部材の移動速度を、前記基準位置から前記突出目標位置まで突出中の一対の前記出退部材の移動速度よりも低くすると、好適である。

本構成によれば、停電時第１卸し動作中における駆動装置の駆動力を低く抑えることができるため、停電時の補助電源の電力消費を少なく抑え易い。

一態様として、前記補助電源は、前記商用電源からの電力を蓄える蓄電部を備え、
前記蓄電部に蓄えられる電力量は、複数種類の前記物品のうちで最も重量が大きい物品を、前記移載装置により前記移載対象箇所から前記支持部まで移動させるために必要な電力量以上であると、好適である。

本構成によれば、主電源から移載装置への電力供給が途絶した場合であっても、移載装置に必要な動作を行わせるための電力量を確保することができる。

１０ ：物品搬送設備
１１ ：支持部
２２ ：移載対象箇所
３０ ：移載装置
３１ ：出退部材
３５ ：駆動装置
４０ ：フック
５０ ：電力供給装置
５１ ：主電源
５２ ：補助電源
５３ ：蓄電部
６０ ：制御装置
Ｐ１ ：基準位置
Ｐ２ ：突出目標位置
Ｓ１ ：退避姿勢
Ｓ２ ：突出姿勢
Ｗ ：物品

Claims (7)

1. 物品を支持する支持部と、
   前記支持部と移載対象箇所との間で移載方向に沿って前記物品を移動させる移載動作を行う移載装置と、
   前記移載装置に電力を供給する電力供給装置と、
   を備えた物品搬送設備であって、
   上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
   前記移載装置は、前記物品に対して前記幅方向の両側に配置され、前記移載方向に出退する一対の出退部材と、一対の前記出退部材を出退駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記電力供給装置は、商用電源からの電力を受け取って前記移載装置に電力を供給する主電源と、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した場合に、前記移載装置に対して一時的に電力を供給する補助電源と、を備え、
   前記制御装置は、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記移載対象箇所にある前記物品を前記支持部へ移動させるために一対の前記出退部材を前記支持部に対応した基準位置から前記移載対象箇所に対応した突出目標位置まで突出させる掬い突出動作中であった場合には、一対の前記出退部材を前記突出目標位置まで突出させた後、一対の前記出退部材に前記物品を保持させることなく、一対の前記出退部材を前記基準位置まで引退させる、停電時掬い中断動作を実行する、物品搬送設備。
2. 前記制御装置は、前記停電時掬い中断動作における、前記突出目標位置から前記基準位置まで引退中の一対の前記出退部材の移動速度を、前記基準位置から前記突出目標位置まで突出中の一対の前記出退部材の移動速度よりも低くする、請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記制御装置は、前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記移載対象箇所にある前記物品を前記支持部へ移動させるために前記物品を保持した一対の前記出退部材を前記突出目標位置から前記基準位置まで引退させる掬い引退動作中であった場合には、一対の前記出退部材に前記物品を保持させたまま、一対の前記出退部材を前記基準位置まで引退させる、停電時掬い継続動作を実行する、請求項１に記載の物品搬送設備。
4. 前記移載装置は、一対の前記出退部材のそれぞれに支持され、前記出退部材に対して前記幅方向に出退して突出姿勢と退避姿勢とに姿勢変化するフックを備え、
   一対の前記フックのそれぞれは、前記突出姿勢では前記移載方向に沿う移載方向視で前記物品と重複する位置に配置され、前記退避姿勢では前記移載方向視で前記物品と重複しない位置に配置され、
   前記制御装置は、前記フックを前記退避姿勢とした状態で前記掬い突出動作により一対の前記出退部材が前記突出目標位置まで突出した後、前記フックの前記退避姿勢から前記突出姿勢への姿勢変化を開始するまでに前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した場合、前記停電時掬い中断動作を実行し、
   前記フックの前記退避姿勢から前記突出姿勢への姿勢変化を開始した後に前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した場合、前記停電時掬い継続動作を実行する、請求項３に記載の物品搬送設備。
5. 前記制御装置は、
   前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記支持部にある前記物品を前記移載対象箇所へ移動させるために前記物品を保持した一対の前記出退部材を前記基準位置から前記突出目標位置まで突出させる卸し突出動作中であった場合には、一対の前記出退部材に前記物品を保持させたまま、一対の前記出退部材を前記突出目標位置まで突出させた後、一対の前記出退部材に前記物品の保持を解除させ、一対の前記出退部材を前記基準位置まで引退させる、停電時第１卸し動作を実行し、
   前記主電源から前記移載装置への電力供給が途絶した際に、前記支持部にある前記物品を前記移載対象箇所へ移動させるために前記物品を保持した一対の前記出退部材を前記突出目標位置まで突出させた後、前記物品を保持していない一対の前記出退部材を前記突出目標位置から前記基準位置まで引退させる卸し引退動作中であった場合には、一対の前記出退部材をそのまま前記基準位置まで引退させる、停電時第２卸し動作を実行する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
6. 前記制御装置は、前記停電時第１卸し動作における、前記突出目標位置から前記基準位置まで引退中の一対の前記出退部材の移動速度を、前記基準位置から前記突出目標位置まで突出中の一対の前記出退部材の移動速度よりも低くする、請求項５に記載の物品搬送設備。
7. 前記補助電源は、前記商用電源からの電力を蓄える蓄電部を備え、
   前記蓄電部に蓄えられる電力量は、複数種類の前記物品のうちで最も重量が大きい物品を、前記移載装置により前記移載対象箇所から前記支持部まで移動させるために必要な電力量以上である、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
   

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