KR102264563B1 - 화물 이송 시스템 및 화물 이송 방법 - Google Patents

화물 이송 시스템 및 화물 이송 방법 Download PDF

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Abstract

작업 현장의 천장에 설치되는 레일; 상기 레일 상에서 주행하도록 구성되는 비히클; 및 화물을 보관하도록 구성되는 화물 보관 랙을 포함하고, 상기 비히클은, 통신 인터페이스; 상기 화물을 적재하도록 구성되는 플레이트; 상기 화물 보관 랙으로부터 상기 화물을 상기 플레이트로 적재하거나 상기 플레이트로부터 상기 화물을 상기 화물 보관 랙으로 하역하는 적재부; 상기 플레이트를 승강시키는 플레이트 승강부; 상기 레일 상에서 주행하도록 구성된 주행부; 및 상기 통신 인터페이스를 통하여 수신된 이송 명령을 기초로 상기 적재부, 상기 플레이트 승강부 및 상기 주행부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것인 화물 이송 시스템이 제공된다.

Description

화물 이송 시스템 및 화물 이송 방법{SYSTEM AND METHOD OF TRANSPORTING CARGO}
본 개시(開示)는 화물 이송 시스템 및 화물 이송 방법에 관한 것이다.
작업 현장 내에서 물품을 이송하기 위해서, 자동 물품 이송 시스템(automated material handling system)이 사용된다. 예컨대 반도체 제조 공장에서는, 제조 과정의 기판을 수납한 웨이퍼 캐리어를 이송하기 위해서, 반송 컨베이어, OHT(overhead hoist transport), OHS(overhead shuttle)과 같은 구성을 포함하는 자동 물품 이송 시스템이 사용된다. 특히 OHT 및 OHS는 작업 현장의 천정에 설치되는 레일을 이용하여 웨이퍼 캐리어를 이송할 수 있다. 따라서, 작업 현장에 설치되는 장비 또는 지상 물류 장치와의 동선이 겹치지 않으면서도 원활하게 웨이퍼 캐리어를 이송할 수 있다.
예컨대 대만 반도체 제조 회사(Taiwan Semiconductor Manufacturing Company)에 의해서 출원되고 2017년 5월 23일자로 등록된 "Method for overhead cross-system transportation"이라는 명칭의 미국등록특허 US9,659,802호에 따르면, 웨이퍼 캐리어를 컨베이어, OHT 및 OHS 사이에서 이송하는 방법이 개시된다.
그러나 기존의 자동 물품 이송 시스템은 주로 웨이퍼 캐리어를 미리 지정된 복수의 위치 사이에서 이송하기 위해서 사용된다. 즉 작업 현장에 설치된 복수의 장비 사이에서 웨이퍼 캐리어를 이송하기 위해서 사용되며, 작업자가 원하는 임의의 위치에 웨이퍼 캐리어를 이송하지 못한다.
또한 미국등록특허 US9,659,802호에 개시된 바와 같이 웨이퍼 캐리어를 컨베이어, OHT 및 OHS 사이에서 이송하기 위해서 호이스트(hoist) 또는 시스템-간 이송기(cross-system transport)와 같은 구성을 사용하여야 한다. 따라서 자동 물품 이송 시스템의 구성이 복잡해진다.
1. 미국등록특허 US9,659,802호.
본원에서 설명되는 기술의 목적은 작업 현장의 천장에 설치되는 레일을 이용하여 작업자가 원하는 위치로 화물을 이송할 수 있는 화물 이송 시스템 및 화물 이송 방법을 제공하는 데 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본원에서 설명되는 기술의 일 형태에 따르면, 작업 현장의 천장에 설치되는 레일; 상기 레일 상에서 주행하도록 구성되는 비히클; 및 화물을 보관하도록 구성되는 화물 보관 랙을 포함하고, 상기 비히클은, 통신 인터페이스; 상기 화물을 적재하도록 구성되는 플레이트; 상기 화물 보관 랙으로부터 상기 화물을 상기 플레이트로 적재하거나 상기 플레이트로부터 상기 화물을 상기 화물 보관 랙으로 하역하는 적재부; 상기 플레이트를 승강시키는 플레이트 승강부; 상기 레일 상에서 주행하도록 구성된 주행부; 및 상기 통신 인터페이스를 통하여 수신된 이송 명령을 기초로 상기 적재부, 상기 플레이트 승강부 및 상기 주행부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것인 화물 이송 시스템이 제공된다.
또한 본원에서 설명되는 기술의 다른 일 형태에 따르면, 통신 인터페이스; 화물을 적재하도록 구성되는 플레이트; 화물 보관 랙으로부터 상기 화물을 상기 플레이트로 적재하거나 상기 플레이트로부터 상기 화물을 상기 화물 보관 랙으로 하역하는 적재부; 상기 플레이트를 승강시키는 플레이트 승강부; 및 작업 현장의 천장에 설치되는 레일 상에서 주행하도록 구성된 주행부를 포함하는 비히클의 제어부에 의해서 수행되는 화물 이송 방법으로서, (a) 상기 통신 인터페이스를 통하여 이송 명령을 수신하는 단계; 및 (b) 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 화물 보관 랙의 제1 적재 위치에서 상기 화물을 상기 적재부를 통하여 상기 플레이트로 적재하는 제1 처리와, 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 화물 보관 랙의 제2 적재 위치에서 상기 화물을 상기 적재부를 통하여 상기 화물 보관 랙으로 하역하는 제2 처리와, 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 레일 상의 제3 적재 위치에서 상기 플레이트를 하강시킨 후 상기 플레이트를 다시 상승시키는 제3 처리 중 적어도 하나를 수행하는 단계를 포함하는 화물 이송 방법이 제공된다.
본원에서 설명되는 기술에 따르면, 작업 현장의 천장에 설치되는 레일을 이용하여 작업자가 원하는 위치로 화물을 이송할 수 있다. 특히 작업 현장에 종래와 같은 컨베이어, 호이스트 또는 시스템-간 이송기와 같은 구성을 설치하지 않더라도, 작업 현장의 천장에 설치되는 레일을 이용하여 작업자가 원하는 위치로 화물을 이송할 수 있다. 따라서 작업 현장에서의 공간을 효율적으로 사용할 수 있으며, 업무 효율성도 높일 수 있다.
도 1은 본원에서 설명되는 기술의 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 예시적인 구성을 모식적으로 나타내는 도면.
도 2는 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 예시적인 구성을 모식적으로 나타내는 도면.
도 3은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 예시적인 구성을 나타내는 블록도.
도 4는 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 예시적인 구성을 모식적으로 나타내는 도면.
도 5는 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 예시적인 구성을 투시도로 나타내는 도면.
도 6은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 적재부의 예시적인 구성을 나타내는 도면.
도 7은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 플레이트 승강부의 예시적인 구성을 나타내는 도면.
도 8은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 제1 주행부의 예시적인 구성을 나타내는 도면.
도 9는 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 제2 주행부의 예시적인 구성을 나타내는 도면.
도 10은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 제어부가 수행하는 처리를 예시적으로 나타내는 도면.
도 11은 본원에서 설명되는 기술의 제2 실시예에 따른 화물 이송 방법을 예시적으로 나타내는 흐름도.
이하, 본원에서 설명되는 기술에 따른 화물 이송 시스템 및 화물 이송 방법의 실시예를 첨부한 도면을 참조로 보다 구체적으로 설명한다. 한편 본원에서 설명되는 기술의 실시예를 설명하기 위한 도면들에서, 설명의 편의를 위해서 실제 구성 중 일부만을 도시하거나 일부를 생략하여 도시하거나 변형하여 도시하거나 또는 축척이 다르게 도시될 수 있다.
<제1 실시예>
도 1은 본원에서 설명되는 기술의 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 예시적인 구성을 모식적으로 나타내는 도면으로서, 화물 이송 시스템의 일부를 위에서부터 본 도면이다. 도 2는 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 예시적인 구성을 모식적으로 나타내는 도면으로서, 화물 이송 시스템의 일부를 측면에서부터 본 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 화물 이송 시스템은 비히클(100)과, 레일(200)과, 화물 보관 랙(300)을 포함한다. 또한 도 1 및 도 2를 참조하면, 화물 이송 시스템은 랙 내부 화물 이송 장치(400)와 랙 레일(500-1, 500-2, 500-3, 500-4)과 비히클 승강 장치(600) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 비히클(100)은 레일(200) 상에서 주행하도록 구성된다. 비히클(100)의 상세한 구성은 후술한다.
레일(200)은 작업 현장의 천장에 설치된다. 비히클(100)이 레일(200) 상에서 주행 가능하도록, 레일(200)이 구성된다.
바람직하게는, 레일(200)은 제1 레일(210) 및 제1 레일(210)과 교차하는 제2 레일(230)을 포함한다. 후술하듯이, 비히클(100)은 주행부(도 3의 160)를 포함하며, 주행부(160)는 제1 레일(210) 상에서 주행하도록 구성되는 제1 주행부(도 8의 161, 165)와, 제2 레일(230) 상에서 주행하도록 구성되는 제2 주행부(도 9의 171, 175)를 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 제1 레일(210) 및 제2 레일(230)은 예컨대 격자 형태로 작업 현장의 천장에 설치될 수 있다. 따라서, 비히클(100)은 격자 형태의 제1 레일(210) 및 제2 레일(230)을 통하여 작업 현장의 다양한 위치로 이동할 수 있다. 또한 제1 레일(210) 및 제2 레일(230)이 격자 형태로 작업 현장의 천장에 설치되는 경우, 예컨대 다른 비히클이 고장나서 레일(200) 상에서 정지되거나 또는 화물을 하강하기 위해서 정지된 경우라도, 비히클(100)은 우회하여 목표 위치로 이동할 수 있다.
제1 레일(210) 및 제2 레일(230)의 폭은 서로 동일하거나 다를 수 있다. 제1 레일(210) 및 제2 레일(230)의 폭이 동일한 경우, 비히클(100)은 제1 주행부(161, 165)를 통하여 제1 레일(210) 및 제2 레일(230) 상에서 주행할 수 있고, 또한 제2 주행부(171, 175)를 통하여 제1 레일(210) 및 제2 레일(230) 상에서 주행할 수도 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 화물 보관 랙(300)은 화물을 보관하도록 구성된다. 화물은 예컨대 토트 박스(tote box)와 같은 형태로 구성될 수 있다. 토트 박스 내에는 작업 현장에서 필요한 부품과 같은 물품이 보관될 수 있다.
화물 보관 랙(300)은 다단으로 배치되는 복수의 랙을 포함할 수 있다. 예컨대 도 2를 참조하면, 화물 보관 랙(300)은 최상단에 배치되는 랙(300-1) 내지 최하단에 배치되는 랙(300-4)을 포함할 수 있다. 도 4에는 4단의 랙(300-1. 300-2, 300-3, 300-4))이 도시되지만, 화물 보관 랙(300)이 포함하는 복수의 랙의 단의 개수는 이에 한정되지 않는다.
도 1을 참조하면, 화물 이송 시스템은 랙 내부 화물 이송 장치(400)를 더 포함할 수 있다. 랙 내부 화물 이송 장치(400)는 화물 보관 랙(300)의 최상단의 랙(300-1) 내지 최하단의 랙(300-4) 사이에서 화물을 이송시키도록 구성된다. 랙 내부 화물 이송 장치(400)는 예컨대 유압식 승강 장치, 와이어 승강 장치 및 암과 같은 구성을 이용하여 구현될 수 있다.
예컨대, 비히클(100)이 최상단의 랙(300-1)에서 화물을 적재하도록 구성되는 경우, 랙 내부 화물 이송 장치(400)는 비히클(100)에 적재할 화물을 화물 보관 랙(300)의 최상단의 랙(300-1)으로 이송시킨다. 또한 비히클(100)이 최상단의 랙(300-1)으로 화물을 하역한 경우, 랙 내부 화물 이송 장치(400)는 하역된 화물을 예컨대 최하단의 랙(300-4)에 이송하여 보관할 수 있다. 랙 내부 화물 이송 장치(400)를 이용하는 경우, 도 1에 화살표로 도시되듯이 비히클(100)은 최상단의 랙(300-1)의 위치로 이동한 후 화물을 적재할 수 있다.
도 2를 참조하면, 화물 이송 시스템은 랙 레일(500-1, 500-2, 500-3, 500-4) 및 비히클 승강 장치(600)를 더 포함할 수 있다. 랙 레일(500-1, 500-2, 500-3, 500-4)은 화물 보관 랙(300)의 최상단의 랙(300-1) 내지 최하단의 랙(300-4) 각각에 대응하여 설치된다. 비히클 승강 장치(600)는 복수의 랙 레일(500-1, 500-2, 500-3, 500-4) 사이에서 비히클(100)을 승강시키도록 구성된다. 비히클 승강 장치(600)는 예컨대 유압식 승강 장치 및 와이어 승강 장치와 같은 구성을 이용하여 구현될 수 있다.
비히클 승강 장치(600)를 이용하는 경우, 예컨대 비히클(100)은 최하단의 랙(300-4)에서 화물을 적재할 수 있다. 즉 비히클(100)은 비히클 승강 장치(600)에 의해서 최하단의 랙(300-4)까지 하강된 후, 랙 레일(500-4) 상을 주행하여 원하는 위치로 이동한 후, 화물을 적재하거나 하역할 수 있다. 그 후 비히클(100)은 비히클 승강 장치(600)에 의해서 다시 레일(200) 상으로 상승된다. 비히클(100)은 비히클 승강 장치(600)에 의해서 예컨대 랙(300-2) 또는 랙(300-3)까지 하강될 수 있고, 레일(200) 상으로 상승될 수도 있다.
도 3은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 예시적인 구성을 나타내는 블록도이다. 도 4는 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 예시적인 구성을 모식적으로 나타내는 도면으로서, 도 4의 (a)는 비히클을 위에서부터 본 도면이고, 도 4의 (b)는 측면으로부터 본 도면이다. 도 5는 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 예시적인 구성을 투시도로 나타내는 도면으로서, 도 5의 (a)는 비히클을 위에서부터 본 도면이고, 도 5의 (b)는 측면으로부터 본 도면이다. 도 4 내지 도 5에서 화물(800)이 비히클(100)에 적재된 상태가 도시된다. 도 4 내지 도 5에서는 도시의 편의를 위해서 비히클(100)의 일부 구성 요소에만 참조 부호가 표시된다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 비히클(100)은 통신 인터페이스(110)와 제어부(120)와 플레이트(130)와 적재부(140)와 플레이트 승강부(150)와 주행부(160)를 포함한다. 또한 비히클(100)은 배터리(180)를 더 포함할 수 있다.
통신 인터페이스(110)는 비히클(100)과 외부 장치(미도시)와의 통신 인터페이스를 제공한다. 예컨대 비히클(100)은 통신 인터페이스(110)를 통하여 외부 장치로부터 이송 명령을 수신할 수 있다. 통신 인터페이스(110)는 예컨대 통신 칩과 같은 반도체 장치를 이용하여 구현될 수 있다.
플레이트(130) 상에는 화물(800)이 적재될 수 있다.
적재부(140)는 화물 보관 랙(300)으로부터 화물을 플레이트(130)로 적재하거나 플레이트(130)로부터 화물을 화물 보관 랙(300)으로 하역한다.
플레이트 승강부(150)는 플레이트(130)를 승강시킨다.
예컨대 도 4의 (b)에는 플레이트(130) 상에는 화물(800)이 적재된 상태가 도시되며, 도 5의 (b)에는 플레이트(130) 상에 적재된 화물(800)이 플레이트 승강부(150)에 의해서 하강되는 상태가 모식적으로 도시된다.
주행부(160)는 레일(200) 상에서 주행하도록 구성된다. 예컨대 전술하듯이, 주행부(160)는 제1 레일(210) 및 제2 레일(230) 상에서 주행하도록 구성될 수 있다.
주행부(160)는 예컨대 제1 주행부(161, 165) 및 제2 주행부(171, 175)를 포함할 수 있다. 그러나, 제1 실시예는 이에 한정되지 않는다. 예컨대 주행부(160)는 제1 주행부(161, 165)만을 포함할 수도 있다.
제어부(120)는 적재부(140), 플레이트 승강부(150) 및 주행부(160)의 동작을 제어한다. 제어부(120)는 예컨대 통신 인터페이스(110)를 통하여 수신된 이송 명령을 기초로 적재부(140), 플레이트 승강부(150) 및 주행부(160)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(120)는 예컨대 CPU(central processing unit)와 같은 반도체 소자에 의해서 구현될 수 있다.
도 5를 참조하면, 비히클(100)은 배터리(180)를 더 포함할 수 있다.
배터리(180)는 통신 인터페이스(110), 적재부(140), 플레이트 승강부(150). 주행부(160) 및 제어부(120)에 전력을 공급할 수 있다. 종래 기술에 따른 OHT는 레일을 통하여 또는 별도의 전력 공급선을 통하여 전원을 공급받아 동작하는 경우가 있다. 그러나, 제1 실시예에 따르면, 비히클(100)은 배터리(180)를 통하여 전력을 공급받으므로, 화물 이송 시스템의 시스템 구성을 단순화할 수 있고 설치 비용 역시 감소될 수 있다.
이하 비히클(100)의 각 구성을 보다 상세하게 설명한다.
도 6은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 적재부의 예시적인 구성을 나타내는 도면으로서, 도 6의 (a)는 적재부를 위에서부터 본 도면이고, 도 6의 (b)는 측면으로부터 본 도면이다.
보다 구체적으로 도 6은 도 5에 도시된 비히클(100)의 투시도 중에서 적재부(140)에 해당하는 구성을 주로 도시한다.
도 6을 참조하면, 적재부(140)는 화물(800)의 크기에 따라서 폭이 조절되는 암(arm)(141)과 암(141)을 구동하는 암 구동부(143)를 포함할 수 있다.
암(141)은 한 쌍으로 배치되며, 화물(800)에 접촉한 상태에서 화물(800)을 플레이트(130)로 적재하거나 화물(800)을 플레이트(130)로부터 화물 보관 랙(300)으로 하역하도록 구성된다. 암 구동부(143)는 암(141)의 폭을 조절하거나 암(141)을 화물 보관 랙(300)쪽으로 확장시키거나 또는 전진된 암(141)을 다시 수축시키도록 구성된다. 암 구동부(143)는 예컨대 모터와 같은 구성을 이용하여 구현될 수 있고, 예컨대 제어부(120)의 지시에 따라서 암(141)을 구동한다.
다시 도 6을 참조하면, 적재부(140)는 화물(800)과 접촉되도록 구성되는 접촉부(145)와 접촉부(145)를 화물(800)에 접촉하거나 화물(800)로부터 접촉이 해제되도록 접촉부(145)를 구동하는 접촉부 구동부(147)를 더 포함할 수 있다. 접촉부(145)는 예컨대 90도 회전 가능하도록 구성되는 바(bar) 형태일 수 있다. 원위치에서는 접촉부(145)와 화물(800)의 접촉이 해제된 상태이고 도 6의 (b)에 도시되듯이 90도 회전된 상태에서는 접촉부(145)와 화물(800)이 접촉된다. 예컨대 접촉부(145)와 화물(800)의 일 측면이 접촉된다. 따라서 암(141)만을 이용하여 화물(800)을 적재하거나 하역하는 것보다는, 접촉부(145)와 화물(800)이 접촉된 상태에서 암(141)을 이용하여 화물(800)을 적재하거나 하역하는 것이 보다 더 안정적으로 화물(800)을 적재하거나 하역할 수 있다. 접촉부 구동부(147)는 예컨대 모터와 같은 구성을 이용하여 구현될 수 있고, 예컨대 제어부(120)의 지시에 따라서 접촉부(145)를 구동한다.
도 7은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 플레이트 승강부의 예시적인 구성을 나타내는 도면으로서, 도 7의 (a)는 플레이트 승강부를 위에서부터 본 도면이고, 도 7의 (b)는 측면으로부터 본 도면이다.
보다 구체적으로 도 7은 도 5에 도시된 비히클(100)의 투시도 중에서 플레이트 승강부(150)에 해당하는 구성을 주로 도시한다.
도 7을 참조하면, 플레이트 승강부(150)는 플레이트(130)에 연결된 적어도 하나의 와이어(151)와 적어도 하나의 와이어(151)에 연결되며 적어도 하나의 와이어(151)를 감거나 푸는 것에 의해서 플레이트(130)를 상승시키거나 하강시키는 와이어 구동부(153)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 와이어(151)는 예컨대 플레이트(130)의 네 모서리 부분에 대응하여 설치되는 4개의 와이어일 수 있다.
와이어 구동부(153)는 예컨대 모터와 같은 구성을 이용하여 구현되며, 제어부(120)의 지시에 따라서 적어도 하나의 와이어(151)를 감거나 푸는 것에 의해서 플레이트(130)를 상승시키거나 하강시킨다.
도 8은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 주행부 중 제1 주행부의 예시적인 구성을 나타내는 도면으로서, 도 8의 (a)는 제1 주행부를 위에서부터 본 도면이고, 도 8의 (b)는 측면으로부터 본 도면이다.
보다 구체적으로 도 8은 도 5에 도시된 비히클(100)의 투시도 중에서 제1 주행부(161, 165)에 해당하는 구성을 주로 도시한다.
도 8을 참조하면, 제1 주행부(161, 165)는 비히클(100)의 제1 측면 및 제1 측면과 마주보는 제2 측면에 배치되는 복수의 제1 바퀴(161)와, 복수의 제1 바퀴를 구동하는 제1 구동부(165)를 포함한다. 제1 구동부(165)는 예컨대 모터와 같은 구성에 의해서 구현되며, 제어부(120)의 지시에 따라서 복수의 제1 바퀴(161)를 구동한다. 제1 구동부(165)는 예컨대 도 8에 도시되듯이, 복수의 제1 바퀴(161) 중 오른 쪽에 배치된 한 쌍의 제1 바퀴만을 구동할 수도 있다.
도 9는 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 주행부 중 제2 주행부의 예시적인 구성을 나타내는 도면으로서, 도 9의 (a)는 제2 주행부를 위에서부터 본 도면이고, 도 9의 (b)는 측면으로부터 본 도면이다.
보다 구체적으로 도 9는 도 5에 도시된 비히클(100)의 투시도 중에서 제2 주행부(171, 175)에 해당하는 구성을 주로 도시한다.
도 9를 참조하면, 제2 주행부(171, 175)는 비히클(100)의 제3 측면 및 제3 측면과 마주보는 제4 측면에 배치되는 복수의 제2 바퀴(171)와, 복수의 제2 바퀴를 구동하는 제2 구동부(175)를 포함한다. 제2 구동부(175)는 예컨대 모터와 같은 구성에 의해서 구현되며, 제어부(120)의 지시에 따라서 복수의 제2 바퀴(171)를 구동한다.
도 9를 참조하면, 제2 주행부(171, 175)는 복수의 제2 바퀴(171)를 승강시키는 제2 주행부 승강부(177)를 더 포함할 수 있다. 제2 주행부 승강부(177)는 예컨대 모터와 같은 구성에 의해서 구현되며, 제어부(120)의 지시에 따라서 복수의 제2 바퀴(171)를 승강시킨다. 제어부(120)는, 예컨대 제2 레일(230) 상에서 비히클(100)이 주행하는 경우에만 복수의 제2 바퀴(171)를 수납 위치로부터 주행 위치로 하강시키도록 제2 주행부 승강부(177)를 제어할 수 있다.
도 10은 제1 실시예에 따른 화물 이송 시스템의 비히클의 제어부가 수행하는 처리를 예시적으로 나타내는 도면이다.
전술하듯이, 제어부(120)는 통신 인터페이스(110)를 통하여 수신된 이송 명령을 기초로 적재부(140), 플레이트 승강부(150) 및 주행부(160)의 동작을 제어할 수 있다. 도 10을 참조하면, 제어부(120)는 이송 명령에 의해서 식별되는 화물 보관 랙(300)의 제1 적재 위치에서 화물(800)을 적재부(140)를 통하여 화물 보관 랙(300)으로부터 플레이트(130)로 적재하는 제1 처리(P110)와, 이송 명령에 의해서 식별되는 화물 보관 랙(300)의 제2 적재 위치에서 화물(800)을 적재부(140)를 통하여 플레이트(130)로부터 화물 보관 랙(300)으로 하역하는 제2 처리(P120)와, 이송 명령에 의해서 식별되는 레일(200) 상의 제3 적재 위치에서 플레이트(130)를 하강시킨 후 플레이트(130)를 다시 상승시키는 제3 처리(P130) 중 적어도 하나를 수행하도록 적재부(140), 플레이트 승강부(150) 및 주행부(160)의 동작을 제어한다.
즉 비히클(100)은 이송 명령에 의해서 식별되는 위치로 이동한 후, 예컨대 화물(800)을 적재부(140)를 통하여 화물 보관 랙(300)으로부터 플레이트(130)로 적재하거나, 화물(800)을 적재부(140)를 통하여 플레이트(130)로부터 화물 보관 랙(300)으로 하역하거나, 플레이트(130)를 하강 및 상승시키는 것에 의해서 플레이트(130)에 적재된 화물을 이송한다.
제3 처리(P130)는, 제3 적재 위치에서 플레이트(130)를 하강시키고 화물(800)이 플레이트(130)로부터 하역된 후 플레이트(130)를 다시 상승시키는 제4 처리(P140)와 제3 적재 위치에서 플레이트(130)를 하강시키고 화물(800)이 플레이트(130)에 적재된 후 플레이트(130)를 다시 상승시키는 제5 처리(P150) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예컨대 작업자는 자신이 원하는 부품 등과 같은 물품을 화물 보관 랙(300)의 제1 적재 위치로부터 작업대(즉 제3 적재 위치)로 이송하도록 요청하는 이송 명령을 예컨대 전술한 외부 장치를 통하여 비히클(100)로 전송한다. 비히클(100)은 제1 적재 위치로 이동한 후, 제1 처리(P110)를 통하여 화물(800)을 플레이트(130)로 적재한 후, 제3 적재 위치로 이동한다. 제3 적재 위치에서, 비히클(100)은 제4 처리(P140)를 통하여 플레이트(130)를 하강시킨다. 작업자가 화물(800)을 하역한 후, 비히클(100)은 플레이트(130)를 상승시킨다.
이와 같은 처리를 통하여, 작업자가 원하는 물품은 화물 보관 랙(300)의 특정 위치로부터 작업자가 원하는 위치로 이송될 수 있다. 특히 격자 형태의 제1 레일(210) 및 제2 레일(230)을 통하여 작업자가 원하는 물품은 작업 현장의 다양한 위치로 이동될 수 있다.
제1 실시예에 따르면, 작업 현장의 천장에 설치되는 레일을 이용하여 작업자가 원하는 위치로 화물을 이송할 수 있다. 특히 작업 현장에 종래와 같은 호이스트 또는 시스템-간 이송기와 같은 구성을 설치하지 않더라도, 작업 현장의 천장에 설치되는 레일을 이용하여 작업자가 원하는 위치로 화물을 이송할 수 있다. 따라서 작업 현장에서의 공간을 효율적으로 사용할 수 있으며, 업무 효율성도 높일 수 있다.
<제2 실시예>
도 11은 본원에서 설명되는 기술의 제2 실시예에 따른 화물 이송 방법을 예시적으로 나타내는 흐름도이다.
제2 실시예에 따른 화물 이송 방법은 전술한 화물 이송 시스템의 제어부(120)에 의해서 수행된다.
도 11을 참조하면, 제어부(120)는 통신 인터페이스(110)를 통하여 이송 명령을 수신한다(S110).
다음으로, 제어부(120)는, 이송 명령에 의해서 식별되는 화물 보관 랙(300)의 제1 적재 위치에서 화물(800)을 적재부(140)를 통하여 화물 보관 랙(300)으로부터 플레이트(130)로 적재하는 제1 처리(P110)와, 이송 명령에 의해서 식별되는 화물 보관 랙(300)의 제2 적재 위치에서 화물(800)을 적재부(140)를 통하여 플레이트(130)로부터 화물 보관 랙(300)으로 하역하는 제2 처리(P120)와, 이송 명령에 의해서 식별되는 레일(200) 상의 제3 적재 위치에서 플레이트(130)를 하강시킨 후 플레이트(130)를 다시 상승시키는 제3 처리(P130) 중 적어도 하나를 수행한다(S120). 즉 제어부(120)는 제1 처리(P110), 제2 처리(P120) 및 제3 처리(P130) 중 적어도 하나를 수행하도록 적재부(140), 플레이트 승강부(150) 및 주행부(160)의 동작을 제어한다.
즉 비히클(100)은 이송 명령에 의해서 식별되는 위치로 이동한 후, 예컨대 화물(800)을 적재부(140)를 통하여 화물 보관 랙(300)으로부터 플레이트(130)로 적재하거나, 화물(800)을 적재부(140)를 통하여 플레이트(130)로부터 화물 보관 랙(300)으로 하역하거나, 플레이트(130)를 하강 및 상승시키는 것에 의해서 플레이트(130)에 적재된 화물을 이송한다.
제3 처리(P130)는, 제3 적재 위치에서 플레이트(130)를 하강시키고 화물(800)이 플레이트(130)로부터 하역된 후 플레이트(130)를 다시 상승시키는 제4 처리(P140)와 제3 적재 위치에서 플레이트(130)를 하강시키고 화물(800)이 플레이트(130)에 적재된 후 플레이트(130)를 다시 상승시키는 제5 처리(P150) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제2 실시예에 따르면, 전술한 제1 실시예와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.
<다른 실시예>
비록 본원에서 설명되는 기술의 실시예가 구체적으로 설명되었지만 이는 단지 본원에서 설명되는 기술을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본원에서 설명되는 기술이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 본원에서 설명되는 기술의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능할 것이다.
따라서 본 명세서에 설명된 실시예들은 본원에서 설명되는 기술을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본원에서 설명되는 기술의 사상과 범위가 한정되는 것은 아니다. 본원에서 설명되는 기술의 권리 범위는 아래의 청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술은 본원에서 설명되는 기술의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본원에서 설명되는 기술에 따르면, 작업 현장의 천장에 설치되는 레일을 이용하여 작업자가 원하는 위치로 화물을 이송할 수 있다. 특히 작업 현장에 종래와 같은 컨베이어, 호이스트 또는 시스템-간 이송기와 같은 구성을 설치하지 않더라도, 작업 현장의 천장에 설치되는 레일을 이용하여 작업자가 원하는 위치로 화물을 이송할 수 있다. 따라서 작업 현장에서의 공간을 효율적으로 사용할 수 있으며, 업무 효율성도 높일 수 있다.
100: 비히클 110: 통신 인터페이스
120: 제어부 130: 플레이트
140: 적재부 150: 플레이트 승강부
160: 주행부 180: 배터리
200: 레일 300: 화물 보관 랙
400: 랙 내부 화물 이송 장치
500-1, 500-2, 500-3, 500-4: 랙 레일
600: 비히클 승강 장치

Claims (17)

  1. 작업 현장의 천장에 설치되는 레일;
    상기 레일 상에서 주행하도록 구성되는 비히클; 및
    화물을 보관하도록 구성되는 화물 보관 랙
    을 포함하고,
    상기 비히클은,
    통신 인터페이스;
    상기 화물을 적재하도록 구성되는 플레이트;
    상기 화물 보관 랙으로부터 상기 화물을 상기 플레이트로 적재하거나 상기 플레이트로부터 상기 화물을 상기 화물 보관 랙으로 하역하는 적재부;
    상기 플레이트를 승강시키는 플레이트 승강부;
    상기 레일 상에서 주행하도록 구성된 주행부; 및
    상기 통신 인터페이스를 통하여 수신된 이송 명령을 기초로 상기 적재부, 상기 플레이트 승강부 및 상기 주행부의 동작을 제어하는 제어부
    를 포함하고,
    상기 적재부는,
    상기 화물의 크기에 따라서 폭이 조절되는 암(arm);
    상기 암을 구동하는 암 구동부;
    상기 화물과 접촉되도록 구성되는 접촉부; 및
    상기 접촉부를 상기 화물에 접촉하거나 상기 화물로부터 접촉이 해제되도록 상기 접촉부를 구동하는 접촉부 구동부
    를 포함하는 것인 화물 이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 화물 보관 랙은 다단으로 배치되는 복수의 랙을 포함하는 것인 화물 이송 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 화물 보관 랙의 최상단의 랙 내지 최하단의 랙 사이에서 상기 화물을 이송시키도록 구성되는 랙 내부 화물 이송 장치
    를 더 포함하는 화물 이송 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 화물 보관 랙의 최상단의 랙 내지 최하단의 랙 각각에 대응하여 설치되는 복수의 랙 레일; 및
    상기 복수의 랙 레일 사이에서 상기 비히클을 승강시키도록 구성되는 비히클 승강 장치
    를 더 포함하는 화물 이송 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 레일은 제1 레일 및 상기 제1 레일과 교차하는 제2 레일을 포함하는 것이고,
    상기 주행부는,
    상기 제1 레일 상에서 주행하도록 구성된 제1 주행부; 및
    상기 제2 레일 상에서 주행하도록 구성된 제2 주행부
    를 포함하는 것인 화물 이송 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 레일과 상기 제2 레일은 격자 형태로 배치되는 것인 화물 이송 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제1 레일과 상기 제2 레일은 폭이 동일한 것인 화물 이송 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 제1 주행부는,
    상기 비히클의 제1 측면 및 상기 제1 측면과 마주보는 제2 측면에 배치되는 복수의 제1 바퀴; 및
    상기 복수의 제1 바퀴를 구동하는 제1 구동부
    를 포함하는 것이고,
    상기 제2 주행부는,
    상기 비히클의 제3 측면 및 상기 제3 측면과 마주보는 제4 측면에 배치되는 복수의 제2 바퀴; 및
    상기 복수의 제2 바퀴를 구동하는 제2 구동부
    를 포함하는 것인 화물 이송 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 비히클은,
    상기 복수의 제2 바퀴를 승강시키는 제2 주행부 승강부
    를 더 포함하는 것이고,
    상기 제어부는, 상기 제2 레일 상에서 상기 비히클이 주행하는 경우에만 상기 복수의 제2 바퀴를 수납 위치로부터 주행 위치로 하강시키도록 상기 제2 주행부 승강부를 제어하는 것인 화물 이송 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 화물 보관 랙의 제1 적재 위치에서 상기 화물을 상기 적재부를 통하여 상기 플레이트로 적재하는 제1 처리와, 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 화물 보관 랙의 제2 적재 위치에서 상기 화물을 상기 적재부를 통하여 상기 화물 보관 랙으로 하역하는 제2 처리와, 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 레일 상의 제3 적재 위치에서 상기 플레이트를 하강시킨 후 상기 플레이트를 다시 상승시키는 제3 처리 중 적어도 하나를 수행하도록 상기 적재부, 상기 플레이트 승강부 및 상기 주행부의 동작을 제어하는 것인 화물 이송 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제3 처리는, 상기 제3 적재 위치에서 상기 플레이트를 하강시키고 상기 화물이 상기 플레이트로부터 하역된 후 상기 플레이트를 다시 상승시키는 제4 처리와 상기 제3 적재 위치에서 상기 플레이트를 하강시키고 상기 화물이 상기 플레이트에 적재된 후 상기 플레이트를 다시 상승시키는 제5 처리 중 적어도 하나를 포함하는 것인 화물 이송 시스템.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제1항에 있어서,
    상기 플레이트 승강부는,
    상기 플레이트에 연결된 적어도 하나의 와이어; 및
    상기 적어도 하나의 와이어에 연결되며 상기 적어도 하나의 와이어를 감거나 푸는 것에 의해서 상기 플레이트를 상승시키거나 하강시키는 와이어 구동부
    를 포함하는 것인 화물 이송 시스템.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 비히클은,
    상기 통신 인터페이스, 상기 적재부, 상기 플레이트 승강부, 상기 주행부 및 상기 제어부에 전력을 공급하는 배터리
    를 더 포함하는 것인 화물 이송 시스템.
  16. 통신 인터페이스; 화물을 적재하도록 구성되는 플레이트; 화물 보관 랙으로부터 상기 화물을 상기 플레이트로 적재하거나 상기 플레이트로부터 상기 화물을 상기 화물 보관 랙으로 하역하는 적재부; 상기 플레이트를 승강시키는 플레이트 승강부; 및 작업 현장의 천장에 설치되는 레일 상에서 주행하도록 구성된 주행부를 포함하는 비히클의 제어부에 의해서 수행되는 화물 이송 방법으로서,
    (a) 상기 통신 인터페이스를 통하여 이송 명령을 수신하는 단계; 및
    (b) 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 화물 보관 랙의 제1 적재 위치에서 상기 화물을 상기 적재부를 통하여 상기 플레이트로 적재하는 제1 처리와, 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 화물 보관 랙의 제2 적재 위치에서 상기 화물을 상기 적재부를 통하여 상기 화물 보관 랙으로 하역하는 제2 처리와, 상기 이송 명령에 의해서 식별되는 상기 레일 상의 제3 적재 위치에서 상기 플레이트를 하강시킨 후 상기 플레이트를 다시 상승시키는 제3 처리 중 적어도 하나를 수행하는 단계
    를 포함하고,
    상기 제3 처리는, 상기 제3 적재 위치에서 상기 플레이트를 하강시키고 상기 화물이 상기 플레이트로부터 하역된 후 상기 플레이트를 다시 상승시키는 제4 처리와 상기 제3 적재 위치에서 상기 플레이트를 하강시키고 상기 화물이 상기 플레이트에 적재된 후 상기 플레이트를 다시 상승시키는 제5 처리 중 적어도 하나를 포함하는 것인 화물 이송 방법.
  17. 삭제
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