JP2000118626A - 荷移載装置及びスタッカクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】装置が大型化することなく、移載の安定性を向
上することを防止することにある。 【解決手段】ミドルフォーク４９，５０とアッパフォー
ク５１，５２との間に第２の収容空間Ｋ２が形成されて
いる。この第２の収容空間Ｋ２には、出退駆動手段の一
部であるラック５７等とガイド機構１１１とが配置され
ている。ガイド機構１１１は、荷の移載方向に沿って１
列に複数設けた支持ローラ１１５，１１６と、各ローラ
１１５，１１６が係合される係合レール１１２，１１３
とから構成されている。そして、係合レール１１２，１
１３の長手方向の中心軸線に対して、各支持ローラ１１
５，１１６の回転中心は上下に偏心されている。これに
より、各支持ローラ１１５，１１６は、その外周面の上
部又は下部が支持ローラ１１５，１１６の上壁ｃ又は底
壁ａに圧接されている。このため、アッパフォーク５
１，５２の荷重を支持ローラ１１５，１１６のスラスト
荷重として受けることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、スタッカクレー
ンや無人搬送車等に搭載して使用される荷移載装置及び
スタッカクレーンに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷移載装置としては、例
えば、実開平８−２５８９１０号公報に示されるような
構成のものが提案されている。即ち、荷載置部上には荷
の移載方向に沿って延設されたロアフォーク、ミドルフ
ォーク及びアッパフォークが設けられている。ミドルフ
ォークはロアフォークの内側に設けられ、アッパフォー
クはミドルフォークの内側に設けられている。ロアフォ
ークとミドルフォークとの間には、複数のローラが荷の
移載方向に沿って上下２列に設けられている。上下両ロ
ーラ間にはミドルフォークが挟み込み支持され、ロアフ
ォークに対して荷の移載方向に沿って往復移動可能とな
っている。ミドルフォークとアッパフォークとの間に
は、複数のローラが荷の移載方向に沿って１列に設けら
れている。このローラにはアッパフォークが支持され、
ミドルフォークに対して移載方向に沿って往復移動可能
となっている。又、アッパフォークの移動方向両端には
荷に係合する係合棒がそれぞれ設けられている。ミドル
フォーク及びアッパフォークは出退駆動機構により待機
位置と進出位置との間で往復移動されるようになってい
る。

【０００３】そして、荷載置部上の荷を枠組棚の収納部
に移載する場合は、出退駆動機構が作動されると、ミド
ルフォークがロアフォークに沿って待機位置から進出位
置に移動し、アッパフォークがミドルフォークと連動し
て移動される。このとき一方の係合棒が荷の移載方向後
端部で係合し、荷は荷載置部上から押し出されて枠組棚
の収納部上に移載される。次に、出退駆動機構が作動さ
れてミドルフォーク及びアッパフォークが待機位置に復
帰する。又、枠組棚の収納部上の荷を荷載置部上に移載
する場合は、出退駆動機構が作動されと、ミドルフォー
ク及びアッパフォークが進出位置に移動する。次に出退
駆動機構が作動されて両フォークが待機位置側へ移動す
る。この移動時に他方の係合棒が荷の移載方向後端部に
係合した状態で移動し、荷が荷載置部上に移載される。

【０００４】ところが、上記に示す荷移載装置において
は、アッパフォークの両端が係合棒により連結されてい
るため、荷の大きさに応じてアッパフォークの幅を変更
することができない。このため、荷の大きさは係合棒の
長さに応じたものに限定されることとなる。このような
不具合を解消するために、アッパフォークを幅方向に移
動可能にするとともに、係合棒を省略することが考えら
れる。しかしながら、係合棒を省略すると、フォークの
移動時において荷に対して係合するものがなくなるた
め、荷を移送することができなくなる。

【０００５】そこで、係合棒を用いたタイプの荷移載装
置から以下に示す荷移載装置にすることが考えられる。
即ち、前記アッパフォークの移載方向の両端部に、荷に
対してその移載方向後端部において係合可能な作用位置
と係合不能な退避位置とに回動配置されるレバーを設け
る。そして、荷を移載する場合は、レバーが作用位置、
つまりアッパフォークの内側に配置された状態で出退駆
動機構が作動されて、ミドルフォーク及びアッパフォー
クが移動する。これにより、レバーが荷の移載方向後端
部で係合し、荷は荷載置部上から枠組棚の収納部上に移
載、又は枠組棚の収納部上から載置部上に移載される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の荷移
載装置においては、ミドルフォークとアッパフォークと
の間に複数のローラが１列しか設けられていない。その
ため、アッパフォークが進出位置に移動し、レバーが作
用位置に回動配置されると、レバーの重みでアッパフォ
ークが内側に倒れ易くなり、移載の安定性が低いという
問題があった。そこで、移載の安定性を高めるために、
ミドルフォークとアッパフォークとの間に複数のローラ
を荷の移載方向に沿って上下２列設けることも考えられ
る。しかし、この構成を採用すると、１列分のローラを
配置するスペースを余分に設けなければならない。この
結果、装置が大型化するという問題があった。

【０００７】この発明は、前記問題点を解決するために
なされたものであり、その第１の目的は、装置が大型化
することなく、移載の安定性を向上することを防止する
ことにある。第２の目的はその荷移載装置を備えたスタ
ッカクレーンを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、荷が載置される荷載置部と、前記荷載置部上に設け
られ該荷載置部に対する荷の移載方向に沿って延設され
たガイドレールと、前記ガイドレールに沿って移動可能
な出退移動部材と、前記出退移動部材を待機位置と進出
位置との間で往復移動させる出退駆動手段と、前記出退
移動部材の前記移載方向の両端部に設けられ前記出退移
動部材の移動時に前記荷載置部上の荷に対してその移載
方向後端部において係合可能な作用位置と係合不能な退
避位置とに回動配置されるレバーとを備えた荷移載装置
であって、前記出退移動部材は、ガイドレールに対して
前記荷の移載方向に往復移動可能に支持された第１の支
持部材と、前記第１の支持部材に対して前記荷の移載方
向に往復移動可能に支持された第２の支持部材とを備
え、前記ガイドレールと前記第１の支持部材との間に第
１の収容空間を形成し、前記第１の支持部材と前記第２
の支持部材との間に第２の収容空間を形成し、前記両収
容空間のうち何れか一方の収容空間に前記出退駆動手段
の一部を設けるとともに、この出退駆動手段の一部が設
けられた前記収容空間に前記第１又は第２の支持部材の
移動をガイドするガイド手段を設け、前記ガイド手段
を、荷の移載方向に沿って１列に複数設けたローラと、
荷の移載方向に沿って延設され、前記各ローラが係合さ
れる係合部材とから構成し、前記係合部材の長手方向軸
線に対する各ローラの回転中心を所定個おきに偏心させ
て、各ローラの一部を前記係合部材に圧接したものであ
る。

【０００９】この構成によれば、荷載置部上の荷を他の
載置部に移載する場合は、レバーが作用位置に配置され
た状態で出退駆動手段が作動される。すると、ラックと
ともに第１の支持部材がガイドレール沿って移動し、第
２の支持部材が第１の支持部材と連動して移動される。
このときレバーが荷に対してその移載方向の後端部で係
合し、荷は荷載置部上から押し出されて他の載置部上に
移載される。第２の支持部材が所定の進出位置まで移動
した後、レバーが退避位置に配置される。次に、出退駆
動手段が作動されて出退移動部材が待機位置に復帰す
る。他の載置部上の荷を荷載置部上に移載する場合は、
レバーが退避位置に配置された状態で出退駆動手段が作
動される。そして、出退移動部材が進出位置に移動した
後、レバーが作用位置に配置される。次に出退駆動手段
が作動されて出退移動部材が待機位置側へ移動する。こ
の移動時にレバーが荷と係合した状態で移動し、荷が荷
載置部上に移載される。レバーが作用位置に配置される
と、そのレバーの重みにより、出退移動部材がそのレバ
ーの作用位置側に傾倒しようとする。しかし、各ローラ
の一部は係合部材に圧接されているため、出退移動部材
が傾倒することはなく、移載の安定性が向上する。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の荷移載装置において、前記出退駆動手段の一部及びガ
イド手段を前記第２の収容空間に収容し、前記ガイド手
段が収容されていない第１の収容空間に、前記第１の支
持部材の移動を案内する案内手段を設け、前記案内手段
を、荷の移載に沿って延びるレールと、レールの長手方
向両端縁を挟み込む複数の挟み込みローラとから構成し
たものである。

【００１１】この構成によれば、レバーが作用位置に配
置されると、そのレバーの重みにより、第１の支持部材
がレバーの作用位置側に傾倒しようとする。しかし、レ
ールは挟み込みローラにより挟み込まれているため、ロ
ーラからレールが離脱することはない。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の荷移載装置において、前記ガイド手段における各ロー
ラは、前記案内手段における各挟み込みローラの配列間
のほぼ中央に配置されているものである。

【００１３】この構成によれば、ガイド手段におけるロ
ーラと案内手段における挟み込みローラとが集中的に配
置されているため、荷移載装置が全体としてコンパクト
になる。

【００１４】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
うちいずれか一項に記載の荷移載装置において、前記係
合部材はその一側面が開口されたチャンネル状に形成さ
れ、該係合部材の上下各内側面に対して前記ガイド手段
における各ローラが一つおきに圧接されているものであ
る。

【００１５】この構成によれば、ガイド手段のローラが
係合部材に対しバランスよく圧接される。このため、出
退移動部材が進出位置に移動するときにがたつくのを防
止することが可能となる。

【００１６】請求項５に記載の発明は、昇降自在なキャ
リッジ上に請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の
荷移載装置を備えたものである。この構成によれば、ス
タッカクレーンに装備された荷移載装置を大型化するこ
となく、移載の安定性を向上することができるため、自
動倉庫の稼働効率を向上することが可能になる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を自動倉庫のスタッ
カクレーンに具体化した一実施の形態を図１〜図１４に
従って説明する。

【００１８】図４（ａ）に示すように、自動倉庫１は互
いに対向して配置された左右一対の枠組棚２ａ，２ｂを
備えている。図４（ｂ）に示すように、枠組棚２ａ，２
ｂは、多数の収納部が連方向（図４（ｂ）における左右
方向）及び段方向（図４（ｂ）における上下方向）にそ
れぞれ所定間隔で設けられている。各収納部３は支柱４
とその間に配設された棚板５とを備え、棚板５は複数個
の荷Ｗを載置可能な長さに形成されている。また、枠組
棚２ａ，２ｂの前側端部（図４（ａ）における左端部）
には入庫口６と出庫口７が設けられている。入庫口６と
してベルトコンベアが使用されている。

【００１９】自動倉庫１の枠組棚２ａ，２ｂ間の通路８
にはレール９が敷設されており、レール９上にはスタッ
カクレーン１０が走行可能に配備されている。スタッカ
クレーン１０は走行台１１に立設された一対のマスト１
２間にキャリッジ１３を昇降可能に吊下し、キャリッジ
１３上に左右方向（図４（ａ）における上下方向）に出
退可能な荷移載装置としてのフォーク装置１４を備えて
いる。走行台１１上にはスタッカクレーン１０を走行さ
せるための走行モータ１５と、キャリッジ１３を昇降さ
せるための昇降モータ１６とが配設されている。前側の
マスト１２の下部前面には両モータ１５，１６を駆動制
御するためのクレーンコントローラ１７が装備されてい
る。そして、スタッカクレーン１０は入庫口６（ベルト
コンベア）の端部と対応する位置で停止し、停止中のベ
ルトコンベアの端部から荷Ｗをフォーク装置１４上に移
載するようになっている。

【００２０】次にフォーク装置１４を説明する。図１は
フォーク装置１４を枠組棚２ｂ側から見た一部破断概略
図であり、図２は図１の左側から見た側面図、図３は図
１のIII −III 線における概略断面図である。図２及び
図３に示すように、フォーク装置１４はベース部１９に
おいてキャリッジ１３上に固定されている。ベース部１
９は荷の移載方向（図３の上下方向）と直交する状態で
配設された一対の支持部材２０と、両支持部材２０に支
持された荷載置部２１とで構成されている。荷載置部２
１は両支持部材２０を連結するように配設され、その荷
移載方向両端部にそれぞれ一対のローラ２２が配設され
ている。ローラ２２は周面の最高部が荷載置部２１の上
面より若干（例えば２〜５ｍｍ程度）高くなるように配
設されている。また、荷載置部２１の両端には収納部
３、入庫口６あるいは出庫口７と対応する位置に荷載置
部２１が配置された状態において、収納部３、入庫口６
あるいは出庫口７上の荷を検知するセンサＳ１，Ｓ２が
ローラ２２の間に位置するように取り付けられている。
センサＳ１，Ｓ２には例えば反射式光センサが使用され
ている。

【００２１】両支持部材２０の外側には支持レール２３
が支持部材２０に沿って延びるように固定されている。
支持レール２３は断面ほぼコ字状に形成され、溝部が外
側に位置する状態でその側面において支持部材２０に固
定されている。両支持レール２３間には左右一対のガイ
ドレールとしてのロアフォーク２４，２５が、支持レー
ル２３と直交する状態で、即ち荷移載方向に沿って延び
る状態で配設されている。両ロアフォーク２４，２５は
板材で形成されている。両ロアフォーク２４，２５の両
端には支持レール２３の溝と係合するローラ２７がブラ
ケット２６を介して支持され、両ロアフォーク２４，２
５はローラ２７を介して支持レール２３の長手方向に沿
って移動可能となっている。

【００２２】図１及び図３に示すように、両ロアフォー
ク２４，２５の外側には支持バー２８が、その両端が支
持部材２０に固定された状態で支持部材２０と直交する
状態で配設されている。支持バー２８間にはスプライン
軸２９が支持バー２８に固定された軸受３０を介して回
動可能に支持されている。両ロアフォーク２４，２５に
はその外側に、支持プレート３１，３２がスペーサ３３
を介して所定間隔をおいて固定されている。両支持プレ
ート３１，３２にはスプライン軸２９が貫通する孔が形
成され、両支持プレート３１，３２はスプライン軸２９
と干渉しないようになっている。

【００２３】図１及び図２に示すように、両支持部材２
０間には支持軸３４，３５が、支持バー２８の下方にお
いて支持バー２８と平行に延びる状態で、両支持部材２
０に固定されたブラケット３６を介して回動可能に支持
されている。両支持軸３４，３５の両端にはスプロケッ
ト３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが一体回転可能に固
定されている。また、荷載置部２１の下面には、モータ
３９が取り付けられている。モータ３９には減速機付き
のモータが使用され、その出力軸３９ａが荷移載方向と
平行に延び、出力軸３９ａに一体回転可能に固定された
駆動スプロケット４０がスプロケット３７ａ，３８ａと
同一平面上に位置し、かつ出力軸３９ａが支持軸３４，
３５より高い位置になるように固定されている。駆動ス
プロケット４０の両側にはガイドスプロケット４１が図
示しないブラケット等を介して支持されている。そし
て、図１及び図５に示すように、両スプロケット３７
ａ，３８ａ、両ガイドスプロケット４１及び駆動スプロ
ケット４０間には無端状のチェーン４２が荷載置部２１
の下方を走行するように巻き掛けられている。また、両
スプロケット３７ｂ，３８ｂ間には無端状のチェーン４
３が荷載置部２１の下方を走行するように巻き掛けられ
ている。

【００２４】支持プレート３１はその前後両側の下部の
連結部３１ａが、チェーン４２，４３が水平に走行する
部分の下側の走行部に連結されている。支持プレート３
２はその前後両側の下部の連結部３２ａが、チェーン４
２，４３が水平に走行する部分の上側の走行部に連結さ
れている。そして、モータ３９の駆動により両チェーン
４２，４３が同方向に走行すると、両支持プレート３
１，３２はロアフォーク２４，２５と共に互いに逆方向
に移動するように構成されている。

【００２５】また、図３に示すように、ロアフォーク２
４，２５には荷載置部２１上に載置された荷Ｗを検知す
るためのセンサＳ３，Ｓ４が配設されている。両センサ
Ｓ３，Ｓ４にはビームセンサが使用され、その照射ビー
ムが荷載置部２１の上方を斜めに横切るようにブラケッ
トを介してロアフォーク２４，２５に取り付けられてい
る。両センサＳ３，Ｓ４はロアフォーク２４，２５の間
隔が最も広くなる待機位置において、両センサＳ３，Ｓ
４のビーム照射部と受光部とが対向するように配設され
ている。

【００２６】支持プレート３１の内側にはフォーク出退
用のモータＭが、その出力軸が荷移載方向と直交する方
向に延びるように固定され、出力軸に駆動ギヤ４４が一
体回転可能に固定されている。ロアフォーク２４と支持
プレート３１との間には、駆動ギヤ４４の上方に駆動ギ
ヤ４４と噛合する中間ギヤ４５が支軸を介して回動可能
に支持されている。中間ギヤ４５の上方には一対のピニ
オン４６ａ，４６ｂが中間ギヤ４５と噛合する状態で配
設されている。一方のピニオン４６ａはスプライン軸２
９に一体回転可能、かつロアフォーク２４とともにスプ
ライン軸２９の軸方向に摺動可能に支持されている。他
方のピニオン４６ｂは支軸を介して回動可能に支持され
ている。

【００２７】ロアフォーク２５と支持プレート３２との
間には、中間ギヤ４５と対称位置に中間ギヤ４７が支軸
を介して回動可能に支持されている。中間ギヤ４７の上
方にはピニオン４６ａ，４６ｂと対称位置に中間ギヤ４
７と噛合する状態で一対のピニオン４８ａ，４８ｂが配
設されている。一方のピニオン４８ａはスプライン軸２
９に一体回転可能、かつロアフォーク２５とともにスプ
ライン軸２９の軸方向に摺動可能に支持されている。他
方のピニオン４８ｂは支軸を介して回動可能に支持され
ている。従って、モータＭの駆動により各ピニオン４６
ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂが同方向に回転される。

【００２８】図１及び図６に示すように、ロアフォーク
２４，２５の内側には出退移動部材を構成する第１の支
持部材としてのミドルフォーク４９，５０が、ロアフォ
ーク２４，２５に対して荷移載方向に往復移動可能に支
持されている。ミドルフォーク４９，５０の内側には出
退移動部材を構成する第２の支持部材としてのアッパフ
ォーク５１，５２が、ミドルフォーク４９，５０に対し
て荷移載方向に往復移動可能に支持されている。ロアフ
ォーク２４，２５、ミドルフォーク４９，５０及びアッ
パフォーク５１，５２は、荷載置部２１の中心を通り、
荷移載方向と平行な垂直面に対してそれぞれ対称に形成
されている。

【００２９】図６（ａ），（ｂ）、図９（ａ），
（ｂ）、図１１に示すように、ミドルフォーク４９，５
０は、ガイドレール２４，２５に対して、案内手段とし
ての案内機構１００を介してロアフォーク２４，２５に
相対移動可能に支持されている。ロアフォーク２４，２
５とミドルフォーク４９，５０との間に形成された第１
の収容空間Ｋ１に案内機構１００が配置されている。以
下に、案内機構１００についてより詳細に説明する。

【００３０】ミドルフォーク４９，５０の外側面には荷
の移載方向に沿って延びるレール１０１，１０２が設け
られている。各レール１０１，１０２は、各ミドルフォ
ーク４９，５０に対してブラケット１０３を介してボル
ト１０４により固定されている。各レール１０１，１０
２は板状に形成され、その上下両端縁には先細り状の係
合部１０１ａ，１０２ａが形成されている。

【００３１】各レール１０１，１０２に対応する位置に
おけるロアフォーク２４，２５の内側には、挟み込みロ
ーラ１０５，１０６が荷の移載方向に沿って上下２列に
複数個設けられている。上下各挟み込みローラ１０５，
１０６は、その支軸１０７がロアフォーク２４，２５に
貫通され、ナット１０８により締付け固定されている。
上下各挟み込みローラ１０５，１０６の外周面には、Ｖ
状をなす係合溝１０５ａ，１０６ａが形成されている。
係合溝１０５ａ，１０６ａは、レール１０１，１０２の
係合部１０１ａ，１０２ａに係合され、レール１０１，
１０２が各挟み込みローラ１０５，１０６により挟み込
まれている。そして、ミドルフォーク４９，５０の荷重
は、挟み込みローラ１０５，１０６により、そのラジア
ル荷重及びスラスト荷重として受け止められる。従っ
て、この実施形態において、案内機構１００は、レール
１０１，１０２と、上下各挟み込みローラ１０５，１０
６とから構成されている。

【００３２】図６（ａ），（ｂ）、図９（ａ），
（ｂ）、図１０に示すように、アッパフォーク５１，５
２は、ミドルフォーク４９，５０に対して、ガイド手段
としてのガイド機構１１１を介して相対移動可能に支持
されている。ミドルフォーク４９，５０とアッパフォー
ク５１，５２との間に形成された第２の収容空間（デッ
ドスペース）Ｓ２にガイド機構１１１が配置されてい
る。以下に、ガイド機構１１１についてより詳細に説明
する。

【００３３】ミドルフォーク４９，５０の内側面には、
荷の移載方向に沿って延びる係合部材としての係合レー
ル１１２，１１３が設けられている。この係合レール１
１２，１１３は、底壁ａと、その底壁ａの一端から立設
された側壁ｂと、その側壁ｂの上端から前記底壁ａと平
行に延びる上壁ｃとを備えている。各壁ａ〜ｃで囲まれ
ることにより溝部１１２ａ，１１３ａが形成されてい
る。この溝部１１２ａ，１１３ａ内における底壁ａ及び
上壁ｃには、その長手方向に延びる略Ｖ字状をなす係合
部１１２ｂ，１１３ｂがそれぞれ形成されている。

【００３４】アッパフォーク５１，５２は断面ほぼ逆Ｌ
字状に形成され、その垂下片５１ａ，５２ａには軸受１
１４を介して支持ローラ１１５，１１６が回転可能に支
持されている。支持ローラ１１５，１１６は、荷の移載
方向に沿って１列に複数個設けられており、前記係合レ
ール１１２，１１３の溝部１１２ａ，１１３ａ内に収容
されている。

【００３５】図１２に示すように、係合レール１１２，
１１３の長手方向の中心軸線Ｌ３に対して、各支持ロー
ラ１１５，１１６の回転中心（中心軸１１５ａ，１１６
ａの軸線）Ｌ１，Ｌ２は上下に偏心されている。各支持
ローラ１１５，１１６の回転中心Ｌ１，Ｌ２は、係合レ
ール１１２，１１３の中心軸線Ｌ３に対して一つおきに
上下の位置がずれている。これにより、各支持ローラ１
１５，１１６は、その外周面の下部が一つおきに支持ロ
ーラ１１５，１１６の底壁ａに圧接されている。又、各
支持ローラ１１５，１１６は、その外周面の上部が一つ
おきに支持ローラ１１５，１１６の上壁ｃに圧接されて
いる。そして、アッパフォーク５１，５２の荷重は、支
持ローラ１１５，１１６により、そのラジアル荷重及び
スラスト荷重として受け止められる。従って、この実施
形態において、ガイド機構機構１１１は、係合レール１
１２，１１３と、支持ローラ１１５，１１６とから構成
されている。

【００３６】又、図９に示すように、各支持ローラ１１
５，１１６の回転中心Ｌ１，Ｌ２は、前記上下両挟み込
みローラ１０５，１０６の配列間のほぼ中央に配置され
ている。

【００３７】第２の収容空間Ｋ２におけるミドルフォー
ク４９，５０の下部には、出退駆動手段の一部であるピ
ニオン４６ａ，４６ｂ、ピニオン４８ａ，４８ｂ及びラ
ック５７が収容されている。ラック５７は、ピニオン４
６ａ，４６ｂ及びピニオン４８ａ，４８ｂの少なくとも
一方と常に噛合し、モータＭの駆動によりピニオン４６
ａ等の回転方向に移動される。

【００３８】図２、図６（ａ），（ｂ）、図１３
（ａ），（ｂ）に示すように、第２の収容空間Ｋ２にお
けるミドルフォーク４９，５０の上部には支軸６１が貫
通され、その一端にはカラー１２０を介してネジ１２１
が螺合されている。このネジ１２１の締め付けにより、
支軸６１がロアフォーク２４，２５に対して固定されて
いる。支軸６１の先端部にはブッシュ６２ａ，６２ｂを
介してスプロケット５９，６０が回動可能に支持されて
いる。ブッシュ６２ａ，６２ｂはスプロケット５９，６
０の両端からそれぞれ突出されている。なお、スプロケ
ット５９，６０とブッシュ６２ａ，６２ｂとの間には、
スプロケット５９，６０を円滑に回動させるためのグリ
ースが塗布されている。

【００３９】スプロケット５９，６０は、ロアフォーク
２４，２５の長手方向に間隔をおいて配置されている。
一方のスプロケット５９はミドルフォーク４９，５０の
左側端部、即ち図２におけるロアフォーク２４の左側端
部と対応する位置に配設されている。他方のスプロケッ
ト６０はミドルフォーク４９，５０の右側端部、即ち図
２におけるロアフォーク２４の右側端部と対応する位置
にそれぞれ配設されている。

【００４０】支軸６１の先端にはカラー１２２を介して
ネジ１２３が螺合されている。そして、ネジ１２３の締
め付けにより、カラー１２２と支軸６１の外周に形成さ
れたフランジ部６１ａとの間に前記ブッシュ６２ａ，６
２ｂがそれぞれ固定される。これにより、スプロケット
５９，６０が支軸６１から抜けないようになっている。

【００４１】第２の収容空間Ｋ２におけるミドルフォー
ク４９，５０の上部には、回り止め部材としての回り止
め板１２６が配置されている。この回り止め板１２６の
一端は、取付ネジ１２７によりミドルフォーク４９，５
０に対し固定されている。回り止め板１２６の他端は、
前記支軸６１に嵌挿され、ロアフォーク２４，２５と支
軸６１のフランジ部６１ａとの間に挟み込まれている。
そして、ネジ１２１の締付け力により、回り止め板１２
６と支軸６１とは一体化されている。よって、回り止め
板１２６により、スプロケット５９，６０の回転に伴っ
て支軸６１が共に回転するのが阻止される。

【００４２】図２，図６（ａ），（ｂ）に示すように、
ロアフォーク２４の中央寄りで図２における中央寄り左
側には支持片６４が固定されている。支持片６４はＬ字
状に屈曲形成され、支持片６４にはスプロケット６０に
巻き掛けられたチェーン６７の一端が連結されている。
ロアフォーク２４の中央右寄りには支持片６６が固定さ
れている。支持片６６はＬ字状に屈曲形成され、支持片
６６にはスプロケット５９に巻き掛けられたチェーン６
５の一端が連結されている。ロアフォーク２５にも同様
にチェーン６７，６５の一端が連結された支持片６４，
６６が配設されている。

【００４３】アッパフォーク５１の図２における左端に
固定された一方の板材５６上には、ブラケット６８が固
定され、ブラケット６８にはスプロケット６０に巻き掛
けられたチェーン６７の他端が連結されている。アッパ
フォーク５１の図２における右端に固定された他方の板
材５６上には、ブラケット６９が固定され、ブラケット
６９にはスプロケット５９に巻き掛けられたチェーン６
５の他端が連結されている。アッパフォーク５２にも同
様にブラケット６８，６９が配設され、ブラケット６
８，６９にチェーン６７，６５の他端が連結されてい
る。

【００４４】チェーン６７，６５は支持片６４，６６に
対しては位置調整不能に固定され、ブラケット６８，６
９に対してはアジャストボルト７０を介して固定されて
いる。図７に示すように、ブラケット６８，６９は板材
５６に対する固定部６８ａ，６９ａと、アジャストボル
ト７０が貫通される支持部６８ｂ，６９ｂとを備え、ナ
ット７１の螺合位置を調整することによってチェーン６
５，６７の張力調整可能となっている。

【００４５】モータＭ、駆動ギヤ４４、中間ギヤ４５，
４７、ピニオン４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂ、ラッ
ク５７、スプロケット５９，６０及びチェーン６５，６
７により、出退移動部材を待機位置と進出位置との間で
往復移動させる出退駆動手段が構成されている。スプロ
ケット５９はミドルフォーク４９，５０が図２の左方向
に移動するときチェーン６５を介してアッパフォーク５
１，５２を図２の左方向に移動させる。スプロケット６
０はミドルフォーク４９，５０が図２の右方向に移動す
るときチェーン６７を介してアッパフォーク５１，５２
を図２の右方向に移動させる。

【００４６】図２，図８（ａ），（ｂ）に示すように、
ロアフォーク２４にはそれぞれ４個の窓７２が形成さ
れ、各窓７２と対応する箇所にミドルフォーク４９が待
機位置及び進出位置にあることを検知するためのセンサ
Ｓ５〜Ｓ８がブラケット７３を介して固定されている。
センサＳ５〜Ｓ８には近接スイッチが使用されている。
また、ミドルフォーク４９の端部寄りにはそれぞれ２個
の被検知部（図示しない）が固定されている。そして、
センサＳ５〜Ｓ８の検知信号によりミドルフォーク４９
の位置が検知されるようになっている。

【００４７】また、ロアフォーク２５にも同様に窓７２
が４個形成されるとともに、センサＳ５〜Ｓ８が設けら
れている。そして、ミドルフォーク５０にはミドルフォ
ーク４９の被検知部と対称位置に２個の被検知部（図示
しない）が固定されている。そして、センサＳ５〜Ｓ８
の検知信号によりミドルフォーク５０の位置が検知され
るようになっている。

【００４８】図１及び図２に示すように、アッパフォー
ク５１，５２の上方には回動アクチュエータ７６，７７
がアッパフォーク５１，５２の長手方向に沿って延びる
ように一対ずつ配設されている。回動アクチュエータ７
６，７７はそれぞれ基端が対向する状態で、支持ブラケ
ット７８を介してアッパフォーク５１，５２上に支持さ
れている。回動アクチュエータ７６，７７にはモータが
使用されている。回動アクチュエータ７６，７７の回動
部７９の先端にはレバー８０，８１が一体回動可能に支
持されている。レバー８０，８１はアッパフォーク５
１，５２の移動時に荷載置部２１上の荷Ｗに対してその
移載方向後端部において係合可能な作用位置Ｂと、係合
不能な退避位置Ａとに回動配置される。この実施の形態
では図１に示すように、レバー８０，８１が上方向に垂
直に延びた位置が退避位置Ａとなり、荷載置部２１側に
向かって斜め下方に延びる位置が作用位置Ｂとなる。

【００４９】図２に示すように、回動部７９は円筒状に
形成され、その基端側には円弧状の第１及び第２のスリ
ット７９ａ，７９ｂが周方向に沿って延びるように平行
に形成されている。図２及び図１４に示すように、アッ
パフォーク５１，５２（アッパフォーク５１についての
み図示）上には、回動部７９のスリット形成位置と対応
する位置にセンサＳ９〜Ｓ１２がブラケット８２，８３
を介して取り付けられている。センサＳ９〜Ｓ１２には
近接センサが使用されている。回動部７９の基端側に形
成された第１のスリット７９ａはセンサＳ９，Ｓ１１と
それぞれ対応し、第２のスリット７９ｂはセンサＳ１
０，Ｓ１２とそれぞれ対応する。

【００５０】そして、レバー８０，８１が退避位置Ａに
配置された状態でスリット７９ａ以外の部分がセンサＳ
９，Ｓ１１と対向してセンサＳ９，Ｓ１１がオンとな
る。レバー８０，８１が作用位置Ｂに配置された状態で
はスリット７９ａがセンサＳ９，Ｓ１１と対向してセン
サＳ９，Ｓ１１がオフとなる。また、レバー８０，８１
が退避位置Ａに配置された状態で、スリット７９ｂがセ
ンサＳ１０，Ｓ１２と対向してセンサＳ１０，Ｓ１２が
オフとなる。レバー８０，８１が作用位置Ｂに配置され
た状態ではスリット７９ｂ以外の部分がセンサＳ１０，
Ｓ１２と対向してセンサＳ１０，Ｓ１２がオンとなる。

【００５１】図１４及び図１５（ａ）等に示すように、
アッパフォーク５１，５２（アッパフォーク５１につい
てのみ図示）の内側には荷Ｗの側面に接触してアッパフ
ォーク５１，５２が荷Ｗの側面に対して所定距離になっ
たことを検知する検知手段を構成するバンパー８４が、
アッパフォーク５１，５２に沿って延びるように配設さ
れている。バンパー８４は板材で形成されるとともに、
図１５（ｂ）に示すように、その両端（片側のみ図示）
が内側に折り曲げられた形状に形成されている。そし
て、バンパー８４はその折り曲げられた部分がアッパフ
ォーク５１，５２に形成された窓８５からアッパフォー
ク５１，５２の外側に突出し、アッパフォーク５１，５
２の外側に固定されたブロック８６に板ばね８７を介し
て固定されている。

【００５２】図１４に示すように、アッパフォーク５
１，５２（アッパフォーク５１についてのみ図示）の中
央寄りには２個の窓８８が形成され、各窓８８と対応す
る位置にマイクロスイッチ８９，９０がブラケット９１
を介して固定されている。マイクロスイッチ８９，９０
はバンパー８４が所定量アッパフォーク５１，５２側へ
移動したときにオンになる位置に固定されている。ま
た、アッパフォーク５１，５２の両端下部にはアッパフ
ォーク５１，５２が進出位置に移動する際に、アッパフ
ォーク５１，５２が障害物と干渉しないことを確認する
ためのセンサＳ１３，Ｓ１４が固定されている。センサ
Ｓ１３，Ｓ１４にはビームセンサが使用され、所定距離
より近くに障害物があると検知信号を出力し、その検知
信号が出力された場合はモータＭの駆動が停止されるよ
うになっている。

【００５３】アッパフォーク５１，５２にはアッパフォ
ーク５１，５２に装備された電気機器としての回動アク
チュエータ７６，７７、マイクロスイッチ８９，９０、
センサＳ９〜Ｓ１４の各リード線のコネクタ（いずれも
図示せず）が接続されるコネクタ９２が取り付けられて
いる。回動アクチュエータ７６，７７、マイクロスイッ
チ８９，９０、センサＳ９〜Ｓ１４にはコネクタ９２に
接続されたリード線を介して電源が供給されるようにな
っている。

【００５４】図２、図１４及び図１５（ａ）等に示すよ
うに、アッパフォーク５１，５２には一端が前記コネク
タ９２に接続されるとともに、他端が固定側としてのキ
ャリッジ１３側に装備された電源（図示せず）に接続さ
れた配線９３をガイドするガイド部材９４が配設されて
いる。ガイド部材９４は上方向及び両端が開放された溝
を形成するように屈曲形成された板材により形成され、
その底面がアッパフォーク５１，５２の上面に固定され
ている。また、ロアフォーク２４，２５の上部にはガイ
ド部材９４の上端より上方まで延びる支持板９５が垂直
に固定され、支持板９５の上部に固定された支持片（ク
ランプ）９６に配線９３の一部が支持されている。図１
４に示すように、支持板９５はアッパフォーク５１，５
２が待機位置に配置された状態において、コネクタ９２
に近い側のガイド部材９４の端部近傍に位置する状態で
配設されている。そして、配線９３は、アッパフォーク
５１，５２が待機位置に配置された状態において、支持
片（クランプ）９６に支持された位置からガイド部材９
４のコネクタ９２と反対側の端部まで延びてＵ字状に折
り返し、ガイド部材９４の底部を通ってコネクタ９２ま
で導かれるように配設されている。

【００５５】次に、前記のように構成された装置の作用
を、入庫口６から右側の枠組棚２ｂの収納部３に荷Ｗを
入庫する場合を例にして説明する。スタッカクレーン１
０は、クレーンコントローラ１７の指令により走行モー
タ１５が駆動され、レール９に沿って走行した後、入庫
口６と対応する位置で停止する。また、クレーンコント
ローラ１７の指令により昇降モータ１６が駆動され、キ
ャリッジ１３は入庫口６と対応する位置で停止する。キ
ャリッジ１３は荷載置部２１の上面が棚板５の上面と同
じ高さとなる位置で停止する。

【００５６】荷載置部２１上に荷Ｗがない場合、ロアフ
ォーク２４，２５はその間隔が最も大きな待機位置に配
置されている。クレーンコントローラ１７はセンサＳ
３，Ｓ４からの出力信号により、荷載置部２１上に荷Ｗ
がないことと、Ｓ２からの出力信号により入庫口６に荷
Ｗが存在することとを確認した後、モータＭを駆動させ
る。モータＭの駆動により、駆動ギヤ４４が図２の時計
方向に回転駆動され、駆動ギヤ４４の回転に伴ってロア
フォーク２４側に配設されたピニオン４６ａ，４６ｂが
中間ギヤ４５を介して図２の時計方向に回転される。ピ
ニオン４６ａの回転に伴ってスプライン軸２９がピニオ
ン４６ａと一体に回転し、ロアフォーク２５側に配設さ
れたピニオン４８ａがスプライン軸２９と一体に回転す
る。そして、ピニオン４８ｂも中間ギヤ４７を介してピ
ニオン４８ａと同方向に回転する。その結果、両ミドル
フォーク４９，５０がラック５７とともに図２の右方向
に移動する。

【００５７】ミドルフォーク４９，５０とともにスプロ
ケット６０が移動すると、スプロケット６０に巻き掛け
られているチェーン６７の一端がロアフォーク２４，２
５に固定されているため、スプロケット６０は図２の反
時計方向に回転しながら移動する。その結果、ミドルフ
ォーク４９，５０にガイド機構１１１を介して支持さ
れ、チェーン６７の他端に連結されているアッパフォー
ク５１，５２はスプロケット６０の移動方向にミドルフ
ォーク４９，５０の移動距離の２倍移動する。

【００５８】そして、アッパフォーク５１，５２が進出
位置に到達し、センサＳ７から検知信号が出力されると
モータＭの駆動が停止され、アッパフォーク５１，５２
が所定の進出位置で停止する。なお、アッパフォーク５
１，５２と干渉する位置に障害物があると、アッパフォ
ーク５１，５２及びミドルフォーク４９，５０の移動中
にセンサＳ１４から検知信号が出力され、モータＭの駆
動が停止されてアッパフォーク５１，５２は移動途中で
停止される。

【００５９】アッパフォーク５１，５２が所定の進出位
置に停止した後、モータ３９が駆動されて駆動スプロケ
ット４０が図１の反時計回り方向に回転される。そし
て、チェーン４２，４３が同方向に駆動されて、ロアフ
ォーク２４，２５が互いに近づく方向に移動される。そ
して、バンパー８４が荷Ｗに接触した後、板ばね８７の
付勢力に抗してアッパフォーク５１，５２側へ押圧され
て、所定位置まで移動するとマイクロスイッチ８９，９
０がオンになる。マイクロスイッチ８９，９０がオンに
なるとモータ３９の駆動が停止され、荷Ｗはその幅方向
の中心が荷載置部２１の幅方向（荷移載方向と直交する
方向）の中心と一致する状態でバンパー８４間に所定の
押圧力で挟まれた状態となる。

【００６０】次に両回動アクチュエータ７６，７７が駆
動されて、レバー８０，８１が作用位置Ｂに配置され
る。回動アクチュエータ７６，７７はセンサＳ１０，Ｓ
１２からオン信号が出力された時にその駆動が停止され
る。レバー８０，８１が作用位置Ｂに配置されている状
態において、そのレバー８０，８１の重みで、アッパフ
ォーク５１，５２がそれぞれ内側（作用位置Ｂ側）へ傾
倒しようとする。しかし、各支持ローラ１１５，１１６
は、その外周面の上部又は下部が一つおきに支持ローラ
１１５，１１６の上壁ｃ又は底壁ａに圧接されている。
このため、各支持ローラ１１５，１１６が係合レール１
１２，１１３から離脱することはない。この結果、レバ
ー８０，８１の重みによりアッパフォーク５１，５２が
内側に傾倒することはない。

【００６１】又、レバー８０，８１が作用位置Ｂに配置
されている状態において、そのレバー８０，８１の重み
で、ミドルフォーク４９，５０も内側へ傾倒され易くな
る。しかし、挟み込みローラ１０５，１０６の係合溝１
０５ａ，１０６ａがレール１０１，１０２の係合部１０
１ａ，１０２ａに係合され、レール１０１，１０２は各
ローラ１０５，１０６により挟み込まれている。このた
め、各ローラ１０５，１０６からレール１０１，１０２
が離脱することはない。この結果、前記レバー８０，８
１の重みによってミドルフォーク４９，５０が内側に傾
倒するのが防止される。

【００６２】次にモータＭが前記とは逆方向に回転駆動
され、各ピニオン４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂが図
２の反時計回り方向に回転される。そして、ミドルフォ
ーク４９，５０がラック５７とともに図２の左方向へ移
動されると、スプロケット５９に巻き掛けられているチ
ェーン６５の一端がロアフォーク２４，２５に固定され
ているため、スプロケット５９は図２の時計方向に回転
しながら移動する。その結果、ミドルフォーク４９，５
０にガイド機構１１１を介して支持され、チェーン６５
の他端に連結されているアッパフォーク５１，５２はス
プロケット５９の移動方向にミドルフォーク４９，５０
の移動距離の２倍移動する。

【００６３】レバー８０，８１が作用位置Ｂに配置され
ているため、アッパフォーク５１，５２の移動途中でレ
バー８０が荷Ｗの移載方向後端と係合し、アッパフォー
ク５１，５２の移動に伴って荷Ｗが荷載置部２１に向か
って移動される。この移動に際して、ミドルフォーク４
９，５０及びアッパフォーク５１，５２がそれぞれ内側
に傾倒しにくくなっているため、荷Ｗが荷載置部２１に
向かって安定した状態で移動される。

【００６４】アッパフォーク５１，５２及びミドルフォ
ーク４９，５０が待機位置に到達し、センサＳ５，Ｓ８
から検知信号が出力されるとモータＭの駆動が停止さ
れ、アッパフォーク５１，５２及びミドルフォーク４
９，５０が待機位置で停止する。以上で入庫口６から荷
載置部２１上への荷Ｗの移載作業が完了する。

【００６５】次に走行モータ１５及び昇降モータ１６が
駆動され、スタッカクレーン１０は荷Ｗを収容すべき収
納部３と対応する位置まで走行し、キャリッジ１３は収
納部３と対応する位置で停止する。そして、クレーンコ
ントローラ１７はセンサＳ２の出力信号に基づいて収納
部３に荷Ｗがないことを確認した後、収納部３への荷Ｗ
の移載作業を開始する。先ず、モータＭが駆動されて前
記と同様にしてアッパフォーク５１，５２及びミドルフ
ォーク４９，５０が所定の進出位置まで移動する。レバ
ー８０，８１は作用位置Ｂに配置されたままなので、ア
ッパフォーク５１，５２の移動途中でレバー８１が荷Ｗ
の移載方向後端と係合し、アッパフォーク５１，５２の
移動に伴って荷Ｗが収納部３に向かって移動される。そ
して、アッパフォーク５１，５２が進出位置まで移動し
た後、モータ３９が駆動されてロアフォーク２４，２５
が待機位置まで移動されて、バンパー８４と荷Ｗとの係
合状態が解除される。

【００６６】次に回動アクチュエータ７６，７７が駆動
されるとともに、センサＳ９，Ｓ１１からオン信号が出
力された時点で停止され、レバー８０，８１が退避位置
Ａに配置される。次にモータＭが駆動されてミドルフォ
ーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５２が待機位
置に復帰する。そして、荷載置部２１から収納部３の棚
板５上への荷Ｗの移載作業の１サイクルが完了する。

【００６７】右側の枠組棚２ｂの収納部３から荷Ｗを取
り出して右側の他の収納部３に荷Ｗを収納する場合も同
様に作動される。一方、左側の枠組棚２ａに対して荷Ｗ
を収納する場合及び出庫口７に荷Ｗを出庫する場合は、
ミドルフォーク４９，５０及びアッパフォーク５１，５
２が進出位置へ移動する際、図２の左側に向かって移動
される。従って、クレーンコントローラ１７がモータＭ
を前記とは逆方向に回転駆動させる点と、進出位置での
停止位置をセンサＳ６の検知信号に基づいて行う点とが
異なり、その他は同じ制御が行われる。

【００６８】従って、この実施形態によれば以下のよう
な効果を得ることができる。 （１）ミドルフォーク４９，５０とアッパフォーク５
１，５２との間に第２の収容空間Ｋ２が形成されてい
る。この第２の収容空間Ｋ２には、出退駆動手段の一部
であるピニオン４６ａ，４６ｂ、ピニオン４８ａ，４８
ｂ及びラック５７等と、ガイド機構１１１とが配置され
ている。ガイド機構１１１は、荷の移載方向に沿って１
列に複数設けた支持ローラ１１５，１１６と、各ローラ
１１５，１１６が係合される係合レール１１２，１１３
とから構成されている。そして、係合レール１１２，１
１３の長手方向の中心軸線Ｌ３に対して、各支持ローラ
１１５，１１６の回転中心Ｌ１，Ｌ２は上下に偏心され
ている。これにより、各支持ローラ１１５，１１６は、
その外周面の上部又は下部が支持ローラ１１５，１１６
の上壁ｃ又は底壁ａに圧接されている。このため、レバ
ー８０，８１が作用位置Ｂに配置されている状態におい
て、アッパフォーク５１，５２の荷重を支持ローラ１１
５，１１６のスラスト荷重として受けることができる。
これにより、各支持ローラ１１５，１１６が係合レール
１１２，１１３から離脱するのを確実に防止することが
できる。従って、レバー８０，８１の重みによりアッパ
フォーク５１，５２が内側に傾倒するのを確実に防止す
ることができるので、移載の安定性を向上することがで
きる。

【００６９】（２）複数の支持ローラ１１５，１１６は
荷の移載方向に沿って１列しか配列されていないため、
上下の設置スペースを狭くすることができる。従って、
フォーク装置１４を小型化することができる。

【００７０】（３）ガイド機構１１１が収容されていな
い第１の収容空間Ｋ１には案内機構１００が配置されて
いる。そして、この案内機構１００は、荷の移載に沿っ
て延びるレール１０１，１０２と、そのレール１０１，
１０２の上下両端縁を挟み込む複数の挟み込みローラ１
０５，１０６とから構成されている。このため、レバー
８０，８１が作用位置Ｂに配置されている状態におい
て、各挟み込みローラ１０５，１０６からレール１０
１，１０２が離脱することはない。従って、レバー８
０，８１の重みによりミドルフォーク４９，５０が内側
に傾倒するのを確実に防止することができて、移載の安
定性をいっそう向上することができる。

【００７１】（４）ガイド機構１１１における支持ロー
ラ１１５，１１６の回転中心Ｌ１，Ｌ２は、案内機構１
００における各挟み込み上下両挟み込みローラ１０５，
１０６の軸心間に配置されている。従って、支持ローラ
１１５，１１６及び挟み込みローラ１０５，１０６を一
箇所に集中的に配置することにより、フォーク装置１４
を全体としてコンパクトにすることができる。

【００７２】（５）係合レール１１２，１１３その一側
面が開口されたチャンネル状に形成されている。係合レ
ール１１２，１１３の底壁ａ、上壁ｃに対して支持ロー
ラ１１５，１１６の一部が一つおきに圧接されている。
このため、アッパフォーク５１，５２の荷重を支持ロー
ラ１１５，１１６のラジアル荷重としてバランスよく受
けることができる。従って、アッパフォーク５１，５２
が進出位置に移動するときに、がたつくのを確実に防止
することができる。

【００７３】なお、この発明の実施形態は以下のように
変更してもよい。 ○出退駆動手段の一部であるピニオン４６ａ，４６ｂ、
ピニオン４８ａ，４８ｂ及びラック５７や、ガイド機構
１１１を第１の収容空間Ｋ１に設けてもよい。この場合
には、係合レール１１２，１１３をミドルフォーク４
９，５０に設け、その係合レール１１２，１１３に係合
する支持ローラ１１５，１１６をロアフォーク２４，２
５に設ける。

【００７４】○支持ローラ１１５，１１６の回転中心Ｌ
２，Ｌ３を一つおきに上下に偏心させたが、例えば、２
つ又は３つおきに偏心させてもよい。 ○レール１０１，１０２に係合する挟み込みローラ１０
５，１０６を上下に対向配置したが、対向して配置する
のではなく、上部の挟み込みローラ１０５，１０６と下
部の挟み込みローラ１０５，１０６の配列方向の位置を
ずらして配置すること。

【００７５】○前記実施形態では、ミドルフォーク４
９，５０にレール１０１，１０２を設け、ロアフォーク
２４，２５に挟み込みローラ１０５，１０６を設けた
が、この関係を逆にしてもよい。即ち、ミドルフォーク
４９，５０に挟み込みローラ１０５，１０６を設け、ロ
アフォーク２４，２５にレール１０１，１０２を設けて
もよい。

【００７６】○前記実施形態では、アッパフォーク５
１，５２に支持ローラ１１５，１１６を設け、ミドルフ
ォーク４９，５０に係合レール１１２，１１３を設けた
が、この関係を逆にしてもよい。即ち、アッパフォーク
５１，５２に係合レール１１２，１１３を設け、ミドル
フォーク４９，５０に支持ローラ１１５，１１６を設け
てもよい。

【００７７】次に、特許請求の範囲に記載された技術的
思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技
術的思想をその効果とともに以下に列挙する。 （１）前記出退駆動手段は、第１の支持部材に支持され
たスプロケットと、一端が前記ガイドレールに他端が第
２の支持部材に固定された状態で前記スプロケットに折
り返し状に巻き掛けられたチェーンとを含むものである
請求項１〜４に記載の荷移載装置。この構成によれば、
簡単な構成で出退移動部材を往復移動させることができ
る。

【００７８】

【発明の効果】この発明は、以上のように構成されてい
るため、次のような効果を奏する。請求項１に記載の発
明によれば、荷移載装置が大型化することなく、移載の
安定性を向上させることができる。

【００７９】請求項２に記載の発明によれば、移載の安
定性をいっそう向上させることができる。請求項３に記
載の発明によれば、荷移載装置を全体としていっそうコ
ンパクトにすることができる。

【００８０】請求項４に記載の発明によれば、出退移動
部材が進出位置に移動するときにがたつくのを防止する
ことができる。請求項５に記載の発明によれば、スタッ
カクレーンに装備された荷移載装置を大型化することな
く、移載の安定性を向上することができるため、自動倉
庫の稼働効率を高めることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施の形態の荷移載装置の一部破断概略正
面図。

【図２】 概略側面図。

【図３】 図１のIII −III 線における一部省略断面
図。

【図４】 （ａ）は自動倉庫の概略平面図、（ｂ）は概
略側面図。

【図５】 ロアフォークの幅を変更する駆動機構の模式
斜視図。

【図６】 図１の部分拡大図。

【図７】 チェーンを支持するブロックの概略斜視図。

【図８】 センサの取付構造を示す一部破断正断面図。

【図９】 ガイド機構及び案内機構を示す拡大正面図。

【図１０】 ミドルフォークとアッパフォークの部分斜
視図。

【図１１】 ロアフォークとミドルフォークの部分斜視
図。

【図１２】 ガイド機構の一部を示す側面図。

【図１３】 回り止め板を示す概略平面図。

【図１４】 アッパフォークの側面図。

【図１５】 （ａ）は回動アクチュエータの支持状態を
示す平面図、（ｂ）はバンパーの支持状態を示す部分平
面図。

【符号の説明】

１０…スタッカクレーン、１３…キャリッジ、１４…フ
ォーク装置（荷移載装置）、２１…荷載置部、２４，２
５…ロアフォーク（ガイドレール）、４４…駆動ギヤ
（出退駆動手段）、４５，４７…中間ギヤ（出退駆動手
段）、４６ａ，４６ｂ，４８ａ，４８ｂ…ピニオン（出
退駆動手段）、４９，５０ミドルフォーク（出退移動部
材を構成する第１の支持部材）、５１，５２アッパフォ
ーク…（出退移動部材を構成する第２の支持部材）、５
７…ラック（出退駆動手段）、５９，６０…スプロケッ
ト（出退駆動手段）、６５，６７…チェーン（出退駆動
手段）、８０，８１…レバー、１００…案内機構（案内
手段）、１０１，１０２…レール、１０５，１０６…挟
み込みローラ、１１１…ガイド機構（ガイド手段）、１
１２，１１３…係合レール（係合部材）、１１５，１１
６…支持ローラ、Ａ…退避位置、Ｂ…作用位置、Ｋ１…
第１の収容空間、Ｋ２…第２の収容空間、Ｍ…モータ
（出退駆動手段）、Ｌ１，Ｌ２…支持ローラの回転中
心、Ｌ３…係合レールの中心軸線、Ｗ…荷。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柴垣 光隆 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Ｆターム(参考） 3F022 FF01 HH13 JJ09 KK02 KK04 KK14 KK15 LL07 QQ04 QQ12 QQ13

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷が載置される荷載置部と、前記荷載置部
   上に設けられ該荷載置部に対する荷の移載方向に沿って
   延設されたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って
   移動可能な出退移動部材と、前記出退移動部材を待機位
   置と進出位置との間で往復移動させる出退駆動手段と、
   前記出退移動部材の前記移載方向の両端部に設けられ前
   記出退移動部材の移動時に前記荷載置部上の荷に対して
   その移載方向後端部において係合可能な作用位置と係合
   不能な退避位置とに回動配置されるレバーとを備えた荷
   移載装置であって、 前記出退移動部材は、ガイドレールに対して前記荷の移
   載方向に往復移動可能に支持された第１の支持部材と、
   前記第１の支持部材に対して前記荷の移載方向に往復移
   動可能に支持された第２の支持部材とを備え、 前記ガイドレールと前記第１の支持部材との間に第１の
   収容空間を形成し、前記第１の支持部材と前記第２の支
   持部材との間に第２の収容空間を形成し、前記両収容空
   間のうち何れか一方の収容空間に前記出退駆動手段の一
   部を設けるとともに、この出退駆動手段の一部が設けら
   れた前記収容空間に前記第１又は第２の支持部材の移動
   をガイドするガイド手段を設け、 前記ガイド手段を、荷の移載方向に沿って１列に複数設
   けたローラと、荷の移載方向に沿って延設され、前記各
   ローラが係合される係合部材とから構成し、前記係合部
   材の長手方向軸線に対する各ローラの回転中心を所定個
   おきに偏心させて、各ローラの一部を前記係合部材に圧
   接した荷移載装置。
2. 【請求項２】前記出退駆動手段の一部及びガイド手段を
   前記第２の収容空間に収容し、前記ガイド手段が収容さ
   れていない第１の収容空間に、前記第１の支持部材の移
   動を案内する案内手段を設け、前記案内手段を、荷の移
   載に沿って延びるレールと、レールの長手方向両端縁を
   挟み込む複数の挟み込みローラとから構成した請求項１
   に記載の荷移載装置。
3. 【請求項３】前記ガイド手段における各ローラは、前記
   案内手段における各挟み込みローラの配列間のほぼ中央
   に配置されている請求項２に記載の荷移載装置。
4. 【請求項４】前記係合部材はその一側面が開口されたチ
   ャンネル状に形成され、該係合部材の上下各内側面に対
   して前記ガイド手段における各ローラが一つおきに圧接
   されている請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の荷
   移載装置。
5. 【請求項５】昇降自在なキャリッジ上に請求項１〜請求
   項４のいずれか一項に記載の荷移載装置を備えたスタッ
   カクレーン。