CN218538028U - 升降系统及仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种升降系统及仓储机器人。该升降系统包括架体，架体设有第一滑块组件和第二滑块组件，第一滑块组件和第二滑块组件能相对于架体滑动，第一滑块组件和第二滑块组件用于和承载装置相连；传动机构，包括主动传动机构以及与主动传动机构相连的从动传动机构，主动传动机构设有沿竖直方向运行的第一运行部，从动传动机构设有沿竖直方向运行的第二运行部，第一滑块组件与第一运行部相固定，第二滑块组件与第二运行部相固定；驱动装置，与主动传动机构传动相连，驱动装置朝不同方向运行时，用于通过主动传动机构带动从动传动机构同步运行，以使第一滑块组件和第二滑块组件同步上升或下降。本申请提供的方案，整体结构更简单、易于维护、成本更低。

Description

升降系统及仓储机器人

技术领域

本申请涉及仓储设备技术领域，尤其涉及升降系统及仓储机器人。

背景技术

由于仓储机器人具有智能化、高效、准确和灵活的特点，因此被越来越广泛地应用于各类场景的物料搬运。

相关技术中，仓储机器人一般设有升降系统，升降系统与货叉相连，用于带动货叉升降，进而在搬运物料时能适应于不同的高度。然而，相关技术中的升降系统结构复杂且成本较高。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种升降系统及仓储机器人，该升降系统整体结构更简单、成本更低。

本申请第一方面提供一种升降系统，包括：

架体，所述架体设有第一滑块组件和第二滑块组件，所述第一滑块组件和第二滑块组件能相对于所述架体滑动，所述第一滑块组件和第二滑块组件用于和承载装置相连；

传动机构，包括主动传动机构以及与所述主动传动机构相连的从动传动机构，所述主动传动机构设有沿竖直方向运行的第一运行部，所述从动传动机构设有沿竖直方向运行的第二运行部，所述第一滑块组件与所述第一运行部相固定，所述第二滑块组件与所述第二运行部相固定；

驱动装置，与所述主动传动机构传动相连，所述驱动装置朝不同方向运行时，用于通过所述主动传动机构带动所述从动传动机构同步运行，以使所述第一滑块组件和第二滑块组件同步上升或下降。

一种实施方式中，所述驱动装置的输出轴设有驱动轮，所述主动传动机构包括第一同步轮组件以及第一传动件，所述第一传动件绕设于所述驱动轮及所述第一同步轮组件之间，所述第一传动件上形成有所述第一运行部；

所述从动传动机构包括第二同步轮组件以及绕设于所述第二同步轮组件之间的第二传动件，所述第二传动件的一端形成所述第一运行部，另一端绕过所述第二同步轮组件后相对于所述第一运行部固定。

一种实施方式中，所述驱动装置设于所述架体的底部，且位于所述主动传动机构与所述从动传动机构之间。

一种实施方式中，所述第一同步轮组件包括第一定滑轮以及至少两个第一转向轮，所述第二同步轮组件包括第二定滑轮以及至少一个第二转向轮；所述第二传动件的另一端绕设于所述第二转向轮及其中一个所述第一转向轮后相对于所述第一运行部固定。

一种实施方式中，所述第一传动件呈闭合状结构，所述第一传动件的两端分别连接于所述第一滑块组件的上下两侧；

所述第二传动件呈非闭合状结构，所述第二传动件的一端与所述第二滑块组件的上侧相连，另一端与所述第一滑块组件的下侧相连。

一种实施方式中，所述第一传动件与所述第二传动件沿着同一运动平面设置。

一种实施方式中，所述架体包括底座以及安装于所述底座的两个立柱，所述两个立柱在水平方向相间隔，所述第一运行部和所述第二运行部分别位于所述两个立柱，所述第一滑块组件和第二滑块组件分别与所述两个立柱滑动配合。

一种实施方式中，所述架体还包括连接于所述两个立柱上端之间的上轮座以及连接于所述两个立柱下端的下轮座，所述第一定滑轮和所述第二定滑轮安装于所述上轮座，且分别对应于所述两个立柱设置；两个所述第一转向轮及两个所述第二转向轮安装于所述下轮座。

一种实施方式中，所述第一滑块组件和第二滑块组件包括第一连接部、滑动配合部及第二连接部，所述第一滑块组件的所述第一连接部与所述第一运行部相连，所述第二滑块组件的所述第一连接部与所述第二运行部相连，所述滑动配合部与所述立柱滑动配合，所述第二连接部用于和所述承载装置相连。

本申请第二方面提供一种仓储机器人，包括：

承载装置；以及

如上第一方面所述的升降系统，所述升降系统的第一滑块组件和第二滑块组件与所述承载装置相连，用于带动所述承载装置升降。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的升降系统包括架体，架体，架体设有第一滑块组件和第二滑块组件，第一滑块组件和第二滑块组件能相对于架体滑动，第一滑块组件和第二滑块组件用于和承载装置相连；传动机构，包括主动传动机构以及与主动传动机构相连的从动传动机构，主动传动机构设有沿竖直方向运行的第一运行部，从动传动机构设有沿竖直方向运行的第二运行部，第一滑块组件与所述第一运行部相固定，第二滑块组件与第二运行部相固定；驱动装置，与主动传动机构传动相连，驱动装置朝不同方向运行时，用于通过主动传动机构带动从动传动机构同步运行，以使第一滑块组件和第二滑块组件同步上升或下降。本申请实施例提供的升降系统，与相关技术相比，整体结构更简单、成本更低。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例示出的升降系统的结构示意图；

图2是图1实施例示出的升降系统的主动传动机构与从动传动机构的结构示意图；

图3是图2实施例示出的主动传动机构的结构示意图；

图4是图2实施例示出的从动传动机构的结构示意图；

图5是本一实施例示出的升降系统的侧视图。

附图标记：100、架体；200、承载装置；110、底座；120、立柱；130、上轮座；140、下轮座；111、行走轮；121、第一滑块组件；122、第二滑块组件；131、第一定滑轮；132、第一转向轮；133、第一传动件；141、第二定滑轮；142、第二转向轮；143、第二传动件；1331、第一运行部；1441、第二运行部；150、驱动装置；151、驱动轮。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

相关技术中，仓储机器人一般设有升降系统，升降系统与货叉相连，用于带动货叉升降，进而在搬运物料时能适应于不同的高度。然而，相关技术中的升降系统结构复杂且成本较高。

针对上述问题，本申请实施例提供一种升降系统，该升降系统整体结构更简单、成本更低。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请一实施例示出的升降系统的结构示意图；图2是图1实施例示出的升降系统的主动传动机构与从动传动机构的结构示意图。

参见图1和图2，本申请的升降系统包括架体100，架体100，架体100设有第一滑块组件121和第二滑块组件122，第一滑块组件121和第二滑块组件122能相对于架体100滑动，第一滑块组件121和第二滑块组件122用于和承载装置200相连；传动机构，包括主动传动机构以及与主动传动机构相连的从动传动机构，主动传动机构设有沿竖直方向运行的第一运行部1331，从动传动机构设有沿竖直方向运行的第二运行部1441，第一滑块组件121与第一运行部1331相固定，第二滑块组件122与第二运行部1441相固定；驱动装置150，与主动传动机构传动相连，驱动装置150朝不同方向运行时，用于通过主动传动机构带动从动传动机构同步运行，以使第一滑块组件121和第二滑块组件122同步上升或下降。本申请实施例提供的升降系统，与相关技术相比，整体结构更简单、成本更低。

当本申请的升降系统应用于仓储机器人时，承载装置200可以是仓储机器人的货叉，货叉用于承载货物。可以理解的是，本申请的升降系统可不限于应用于仓储机器人，还可以应用于其他需要升降的场景。

一些实施例中，驱动装置150的输出轴设有驱动轮151，主动传动机构包括第一同步轮组件以及第一传动件133，第一传动件133绕设于驱动轮151及第一同步轮组件之间，第一传动件133上形成有第一运行部1331。

继续参见图2，从动传动机构包括第二同步轮组件以及绕设于第二同步轮组件之间的第二传动件143，第二传动件143的一端形成第一运行部1331，另一端绕过第二同步轮组件后相对于第一运行部1331固定，例如第二传动件143的另一端固定于第一滑块组件121或固定于第一运行部1331的预设位置。

本实施例中，第一同步轮组件及第二同步轮组件均安装于架体100，驱动装置150包括电机，电机相对于架体100固定，电机能够正向或反向转动，当电机正向或反向转动时，能使第一传动件133和第二传动件143正向运行或反向运行，进而带动第一滑块组件121和第二滑块组件122升降。

本实施例中，主动传动机构和从动传动机构可以是带传动机构，第一同步轮组件和第二同步轮组件可以是滑轮组件，第一传动件133和第二传动件143可以是与滑轮组件配合的同步带或钢绳，其中，同步带可以是平带或齿带。

可以理解的是，本申请实施例对主动传动机构和从动传动机构的结构类型不作限定，在能够实现本申请的方案的前提下，主动传动机构和从动传动机构还可以是其他传动机构，例如链传动机构，第一同步轮和第二同步轮可以是链轮，第一传动件133和第二传动件143可以是链条。

可以看出，由于本申请的整体结构属于柔性连接，与相关技术相比，使得整体的安装与加工精度得以降低，且降低了驱动装置150的数量，从而能大幅度降低成本。

图3是图2实施例示出的主动传动机构的结构示意图；图4是图2实施例示出的从动传动机构的结构示意图。

参见图3，本实施例中，第一传动件133呈闭合状结构，第一传动件133的一端与第一滑块组件121的上侧相连，另一端与第一滑块组件121的下侧相连，第一传动件133与第一滑块组件121共同构成闭合结构。

第一传动件133绕设于驱动轮151及第一同步轮组件之间，驱动轮151及第一同步轮组件能将第一传动件13进行张紧，能使进而使得第一传动件133的第一运行部1331能在竖直方向上运行。当第一传动件133运行朝不同方向运行时，例如正向或反向运行时，能通过第一直线部的运行带动第一滑块组件121沿竖直方向上升或下降。

参见图4，一些实施例中，第二传动件143呈非闭合状结构，即第二传动件143的两端不相连，例如，第二传动件143的一端与第二滑块组件122的上侧相连，另一端绕过第二同步轮组件后与第一滑块组件121的下侧相连，当第一传动件133运行时，能带动第二传动件143运行，进而实现第一滑块组件121和第二滑块组件122同步运行。

本实施例中，由于第二传动件122的一端与第二滑块组件122的上侧相连，因此，第二滑块组件122悬挂于第二传动件143的一端，在第二滑块组件122的重力及第一滑块组件121的拉力作用下，能使第一传动件133保持张紧状态，进而使第二运行部1441能在竖直方向上运行。

一些实施例中，驱动装置150设于架体100的底部，且位于主动传动机构与从动传动机构之间，这样可以使升降系统的重心位于架体100的底部中间位置，不仅维护保养更加方便，而且使升降系统的整体结构更加稳定。

本实施例中，第一同步轮组件包括第一定滑轮131以及至少两个第一转向轮132，第二同步轮组件包括第二定滑轮141以及至少一个第二转向轮142；第二传动件143远离于第二滑块组件122的一端绕设于第二转向轮142及其中一个第一转向轮132后连接于第一滑块组件121的下侧。

第一转向轮132能改变第一传动件133的传动方向，第二转向轮142用于改变第二传动件143的传动方向，一方面能形成沿竖直方向的第一运行部1331和第二运行部1441，且同时能与驱动装置150的驱动轮151张紧配合，实现稳定升降的同时简化了整体结构。

一些实施例中，第一同步轮组件包括两个第一转向轮132，第二同步轮组件包括一个第二转向轮142，其中，第一传动件133绕设于驱动轮151、第一定滑轮131及两个第一转向轮132；第二传动件143绕设于第二定滑轮141、第二转向轮142及靠近于第一滑块组件121的第一转向轮132之间。

一些实施例中，驱动装置150的一侧设有第一转向轮132，另一侧设有第二转向轮142，绕设于第一转向轮132和第二转向轮142的第一传动件133还绕于驱动轮151。

一些实施例中，驱动装置150的位置相对于架体100可调整，例如在水平方向可调整，这样能够调节第一传动件133的张紧度，使得驱动装置150的驱动轮151具有多种作用，一种作用是驱动第一传动件133，另一种作用是调节第一传动件133的张紧度，还有一种作用是调节第二传动件143的张紧度。

继续参见图2，本申请实施例的工作原理如下：

当电机带动驱动轮151顺时针转动时，带动第一传动件133顺时针运动，由于第一滑块组件121与第一传动件133固定在一起，使得第一滑块组件121做上升运动，由于第二传动件143的一端与第一滑块组件121的下侧相连，因此使得第二传动件143能随第一滑块组件121运动，因此，与第二传动件143另一端连接的第二滑块组件122也同步做上升运动，最终实现带动承载装置200整体上升。

当电机带动驱动轮151逆时针转动时，带动第一传动件133做逆时针运动，由于第一滑块组件121与第一传动件133固定在一起，使得第一滑块组件121做下降运动，由于第二传动件143的一端与第一滑块组件121的下侧连接在一起，使得第二传动件143能随与第一滑块组件121运动，因此，与第二传动件143另一端连接的第二滑块组件122在自身重力的作用下，也同步做下降运动，最终实现带动承载装置200整体下降。

参见图2和图5，一些实施例中，第一传动件133与第二传动件143沿着同一运动平面设置，电机的输出轴垂直于该运动平面，升降系统运行时，整体受力更为均匀，能避免升降系统运行过程中产生晃动，提升了升降系统的运行稳定性。

继续参见图1，架体100包括底座110以及安装于底座110的两个立柱120，两个立柱120在水平方向间隔设置，两个立柱120的下端固定于底座110。

一些实施例中，底座110的底部设有多个行走轮111，通过行走轮111能使架体100沿地面移动。

一些实施例中，两个立柱120为镂空结构，第一传动件133的第一运行部1331收容于其中一个立柱120的空腔内，第二传动件143的第二运行部1441收容于另一个立柱120的空腔内，第一滑块组件121和第二滑块组件122设于立柱120的外侧。

一些实施例中，第一滑块组件121和第二滑块组件122包括第一连接部、滑动配合部及第二连接部，第一滑块组件121的第一连接部与第一运行部1331相连，第二滑块组件122的第一连接部与第二运行部1441相连，滑动配合部与立柱120滑动配合，第二连接部用于和承载装置200相连。滑动配合部设有多个可转动的滚轮，多个滚轮沿竖直方向排列，立柱120内设有沿竖直方向延伸的滑槽，多个滚轮收容于滑槽内，且能沿滑槽滚动，如此保证了第一滑块组件121和第二滑块组件122的滑动稳定性。

一些实施例中，第一滑块组件121和第二滑块组件122包括两个相连为一体的连接板，两个连接板可以相互垂直，且分别对应于立柱120相邻的两个侧壁设置，第一连接部及多个滚轮设于其中一个连接板，多个滚轮分别通过连接轴连接与其中一个连接板，多个滚轮位于立柱120的内侧，连接轴收容于该槽口内，承载装置200固定连接于另一个连接板。

一些实施例中，架体100还包括连接于两个立柱120上端之间的上轮座130以及连接于两个立柱120下端的下轮座140，两个立柱120、上轮座130及下轮座140共同构成称矩形的架体100。

本实施例中，上轮座130的横向两端分别支撑于两个立柱120的上端，第一定滑轮131和第二定滑轮141安装于上轮座130的两端，且在竖直方向上分别对应于两个立柱120设置。下轮座140内形成有空腔，两个第一转向轮132及两个第二转向轮142均安装于下轮座140内。

电机可以固定于底座，且设于下轮座140的外侧，电机的驱动轮151延伸至下轮座140内，与电机的输出轴相连的驱动轮151及绕设于两个第二转向轮142之间的部分第二传动件143也收容于下轮座140内。如此使得架体100底部的各部件均能隐藏于下轮座140内，提升了升降系统的外观一致性及安全性。

以上介绍了本申请实施例提供的升降系统，相应地，本申请还提供一种仓储机器人，该仓储机器人包括如上实施例的升降系统，其中，升降系统的第一滑块组件121和第二滑块组件122与承载装置200相连，第一滑块组件121和第二滑块组件122同步运动时，用于带动承载装置200升降，其中承载装置200可以是货叉，货叉用于承载货物。

关于该升降系统的具体结构可参见以上实施例的描述，此处不再赘述。本申请实施例提供的仓储机器人，通过单个电机能够驱动主动传动机构和从动传动机构同步运行，进而带动承载装置200升降，整体结构更简单，维护更方便。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种升降系统，其特征在于，包括：

架体，所述架体设有第一滑块组件和第二滑块组件，所述第一滑块组件和第二滑块组件能相对于所述架体滑动，所述第一滑块组件和第二滑块组件用于和承载装置相连；

传动机构，包括主动传动机构以及与所述主动传动机构相连的从动传动机构，所述主动传动机构设有沿竖直方向运行的第一运行部，所述从动传动机构设有沿竖直方向运行的第二运行部，所述第一滑块组件与所述第一运行部相固定，所述第二滑块组件与所述第二运行部相固定；

驱动装置，与所述主动传动机构传动相连，所述驱动装置朝不同方向运行时，用于通过所述主动传动机构带动所述从动传动机构同步运行，以使所述第一滑块组件和第二滑块组件同步上升或下降。

2.根据权利要求1所述的升降系统，其特征在于：

所述驱动装置的输出轴设有驱动轮，所述主动传动机构包括第一同步轮组件以及第一传动件，所述第一传动件绕设于所述驱动轮及所述第一同步轮组件之间，所述第一传动件上形成有所述第一运行部；

所述从动传动机构包括第二同步轮组件以及绕设于所述第二同步轮组件之间的第二传动件，所述第二传动件的一端形成所述第一运行部，另一端绕过所述第二同步轮组件后相对于所述第一运行部固定。

3.根据权利要求2所述的升降系统，其特征在于：

所述驱动装置设于所述架体的底部，且位于所述主动传动机构与所述从动传动机构之间。

4.根据权利要求2所述的升降系统，其特征在于：

所述第一同步轮组件包括第一定滑轮以及至少两个第一转向轮，所述第二同步轮组件包括第二定滑轮以及至少一个第二转向轮；所述第二传动件的另一端绕设于所述第二转向轮及其中一个所述第一转向轮后相对于所述第一运行部固定。

5.根据权利要求2所述的升降系统，其特征在于：

所述第一传动件呈闭合状结构，所述第一传动件的两端分别连接于所述第一滑块组件的上下两侧；

所述第二传动件呈非闭合状结构，所述第二传动件的一端与所述第二滑块组件的上侧相连，另一端与所述第一滑块组件的下侧相连。

6.根据权利要求2所述的升降系统，其特征在于：

所述第一传动件与所述第二传动件沿着同一运动平面设置。

7.根据权利要求4所述的升降系统，其特征在于：

所述架体包括底座以及安装于所述底座的两个立柱，所述两个立柱在水平方向相间隔，所述第一运行部和所述第二运行部分别位于所述两个立柱，所述第一滑块组件和第二滑块组件分别与所述两个立柱滑动配合。

8.根据权利要求7所述的升降系统，其特征在于：

所述架体还包括连接于所述两个立柱上端之间的上轮座以及连接于所述两个立柱下端之间的下轮座，所述第一定滑轮和所述第二定滑轮安装于所述上轮座，且分别对应于所述两个立柱设置；两个所述第一转向轮及两个所述第二转向轮安装于所述下轮座。

9.根据权利要求7所述的升降系统，其特征在于：

所述第一滑块组件和第二滑块组件包括第一连接部、滑动配合部及第二连接部，所述第一滑块组件的所述第一连接部与所述第一运行部相连，所述第二滑块组件的所述第一连接部与所述第二运行部相连，所述滑动配合部与所述立柱滑动配合，所述第二连接部用于和所述承载装置相连。

10.一种仓储机器人，其特征在于，包括：

承载装置；以及

如权利要求1-9任一项所述的升降系统，所述升降系统的第一滑块组件和第二滑块组件与所述承载装置相连，用于带动所述承载装置升降。

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