CN218618451U - 仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种仓储机器人，包括底座、第一支撑组件、第二支撑组件、货叉、以及第一驱动装置；第一支撑组件、第二支撑组件间隔设置在底座上，第一支撑组件上沿竖直方向间隔设有承载台，货叉安装在第二支撑组件上，并与承载台在水平方向错开设置；第一驱动装置安装在底座上，且位于承载台的下方，用于带动货叉沿第二支撑组件上下移动。仓储机器人用于驱动货叉升降的第一驱动装置设置在底座的一侧，布置在非货叉升降范围内，不会对货叉升降产生干扰，让货叉升降的空间范围更大，提高货叉升降高度利用率。

Description

仓储机器人

技术领域

本实用新型涉及智能仓储领域，更具体地说，涉及一种仓储机器人。

背景技术

相关技术中的四立柱升降机器人，多为采用设置在底盘上，且位于货叉下侧的同步带驱动货叉升降，会占用货叉下部的空间，不能有效利用底盘空间，导致货叉的升降高度利用率低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种能提升货叉升降空间的仓储机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种仓储机器人，包括底座、第一支撑组件、第二支撑组件、货叉、以及第一驱动装置；

所述第一支撑组件、第二支撑组件间隔设置在所述底座上，所述第一支撑组件上沿竖直方向间隔设有承载台，所述货叉安装在所述第二支撑组件上，并与所述承载台在水平方向错开设置；

所述第一驱动装置安装在所述底座上，且位于所述承载台的下方，用于带动所述货叉沿所述第二支撑组件上下移动。

在一些实施例中，所述第一驱动装置包括驱动主机、第一滚筒、第二滚筒；

所述仓储机器人上还设有第一传动绳、第二传动绳，所述第一传动绳绕设在所述第一滚筒，所述第二传动绳绕设在第二滚筒，所述第一传动绳、第二传动绳分别连接至所述货叉；

所述驱动主机向所述第一滚筒、第二滚筒输出传动力，分别带动所述第一传动绳、第二传动绳同步收放，带动所述货叉升降。

在一些实施例中，所述第一驱动装置还包括设置在所述驱动主机和所述第一滚筒、第二滚筒之间用于改变输出转速的传动组件。

在一些实施例中，所述第一支撑组件包括间隔设置的第一立柱、第二立柱，所述第一立柱、第二立柱上分别设有供所述第一传动绳、第二传动绳绕设后转向的滑轮调节组件，两个所述滑轮调节组件用于分别根据所述第一传动绳在所述第一滚筒上的绕设位置、所述第二传动绳在所述第二滚筒上的绕设位置调节转向。

在一些实施例中，所述滑轮调节组件包括转动设置的调节座以及转动安装在所述调节座上的主滑轮，且两个所述调节座的转动轴线分别与所述第一传动绳、第二传动绳在对应的所述滑轮调节组件转向后的方向相同。

在一些实施例中，两组所述滑轮调节组件分别设置在所述第一立柱、第二立柱的两相对侧，所述第一滚筒、第二滚筒设置在所述第一立柱、第二立柱之间。

在一些实施例中，所述第一支撑组件、第二支撑组件的上端分别设有供第一传动绳、第二传动绳绕设后连接至所述货叉的从动轮。

在一些实施例中，所述第二支撑组件包括间隔设置的第三立柱、第四立柱，所述货叉包括升降座，所述升降座上对称设有分别与所述第三立柱、第四立柱配合的导向机构，让所述升降座沿所述第三立柱、第四立柱上下移动。

在一些实施例中，所述导向机构包括两个转动轴线水平设置且相互呈夹角设置的第一导向轮、第二导向轮，所述第三立柱、第四立柱上设有分别供所述第一导向轮、第二导向轮上下滚动设置的第一导向槽、第二导向槽。

在一些实施例中，每一所述导向机构的第一导向轮、第二导向轮的转动轴线垂直设置。

实施本实用新型的仓储机器人，具有以下有益效果：仓储机器人用于驱动货叉升降的第一驱动装置设置在底座的一侧，布置在非货叉升降范围内，不会对货叉升降产生干扰，让货叉升降的空间范围更大，提高货叉升降高度利用率。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型实施例中的仓储机器人的立体结构示意图；

图2是图1中仓储机器人另一角度的结构示意图；

图3是图2中局部视图A的放大示意图；

图4是图1中货叉的升降座与第二支撑组件的组装示意图；

图5是图4中局部视图B的放大示意图；

图6是图4中升降座所在高度的水平方向剖面示意图；

图7是图6中局部视图C的放大示意图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

如图1、图2所示，本实用新型一个优选实施例中的仓储机器人包括底座1、第一支撑组件2、第二支撑组件3、货叉4、以及第一驱动装置5，第一支撑组件2、第二支撑组件3间隔设置在底座1上，第一支撑组件2上沿竖直方向间隔设有用于存放货物的承载台6，货叉4安装在第二支撑组件3上，可以用于在货架上取放货物，货叉4与承载台6在水平方向错开设置，可以用于实现货物在货叉4和承载台6之间的周转，货叉4将货物放置到承载台6或从承载台6上取货物。

进一步地，第一驱动装置5安装在底座1上，且位于承载台6的下方，用于带动货叉4沿第二支撑组件3上下移动。第一驱动装置5设置在底座1的一侧，布置在非货叉4升降范围内，不会对货叉4升降产生干扰，让货叉4升降的空间范围更大，提高货叉4升降高度利用率。

优选地，底座1上设有用于带动仓储机器人移动的第二驱动装置7，第二驱动装置7包括电机71和设置在底座1下的滚轮72，电机71运转带动滚轮72滚动，让整个仓储机器人和存放的货物一起转移位置。

第一驱动装置5包括驱动主机51、第一滚筒52、第二滚筒53，仓储机器人上还设有第一传动绳54、第二传动绳55，第一传动绳54绕设在第一滚筒52，第二传动绳55绕设在第二滚筒53，第一传动绳54、第二传动绳55分别连接至货叉4。

进一步地，在工作时，驱动主机51向第一滚筒52、第二滚筒53输出传动力，驱动主机51带动第一滚筒52转动，让第一传动绳54从第一滚筒52上释放，或将第一传动绳54卷到第一滚筒52上，驱动主机51带动第二滚筒53转动，让第二传动绳55从第二滚筒53上释放，或将第二传动绳55卷到第二滚筒53上，分别带动第一传动绳54、第二传动绳55同步收放，带动货叉4升降。

优选地，驱动主机51向第一滚筒52、第二滚筒53输出的传动比相同，让第一传动绳54、第二传动绳55的收放达到同步，让货叉4的升降更加的平稳。为了让驱动主机51传动至第一滚筒52、第二滚筒53后的传动速度降低，第一驱动装置5还包括设置在驱动主机51和第一滚筒52、第二滚筒53之间用于改变输出转速的传动组件56。传动组件56通常为减速齿轮组，根据输出的转速需求的传动比，设置齿轮组的齿轮。

第一支撑组件2包括间隔设置的第一立柱21、第二立柱22，承载台6设置在第一立柱21、第二立柱22之间，第二支撑组件3包括间隔设置的第三立柱31、第四立柱32，货叉4设置在第三立柱31、第四立柱32之间，第一立柱21、第二立柱22、第三立柱31、第四立柱32分布于底座1四个角，形成四角支撑，避开货叉4旋转范围，最大利用底座1空间，货叉4可以升降与承载台6之间进行货物转送。

优选地，结合图3所示，在本实施例中，第一立柱21、第二立柱22上分别设有供第一传动绳54、第二传动绳55绕设后转向的滑轮调节组件23，在第一传动绳54、第二传动绳55收放时，在第一滚筒52、第二滚筒53上的绕设位置会变化，两个滑轮调节组件23用于分别根据第一传动绳54在第一滚筒52上的绕设位置、第二传动绳55在第二滚筒53上的绕设位置调节转向，让第一传动绳54、第二传动绳55始终能正向绕设到滑轮调节组件23，保证第一滚筒52、第二滚筒53行程一致，同时保证第一传动绳54、第二传动绳55的收放达到同步。

进一步地，滑轮调节组件23包括转动设置的调节座231以及转动安装在调节座231上的主滑轮232，且两个调节座231的转动轴线分别与第一传动绳54、第二传动绳55在对应的滑轮调节组件23转向后的方向相同，在滑轮调节组件23转动时，不影响第一传动绳54、第二传动绳55绕设后的方向，保证第一传动绳54、第二传动绳55的收放达到同步。

优选地，两组滑轮调节组件23分别设置在第一立柱21、第二立柱22的两相对侧，第一滚筒52、第二滚筒53设置在第一立柱21、第二立柱22之间，让第一滚筒52、第二滚筒53上的第一传动绳54、第二传动绳55能分别经第一立柱21、第二立柱22走线后绕设连接至货叉。

在本实施例中，在第一支撑组件2、第二支撑组件3的上端分别设有从动轮57，供第一传动绳54、第二传动绳55绕设后连接至货叉4，在其他实施例中，第一传动绳54、第二传动绳55也可从第一支撑组件2、第二支撑组件3的下端或其他位置绕设到第二支撑组件3的上端，再连接至货叉4。

当然，可以理解地，滑轮调节组件23对第一传动绳54、第二传动绳55的传动过程中的方向控制也可采用其他方式，滑轮调节组件23也可换成可沿第一滚筒52、第二滚筒53的轴线平移的主滑轮232，对第一滚筒52、第二滚筒53上输出的第一传动绳54、第二传动绳55的方向进行初步导向，再通过后面的从动轮57调节走向。

结合图4至图7所示，货叉4包括升降座41，升降座41上对称设有分别与第三立柱31、第四立柱32配合的导向机构42，在本实施例中，导向机构42与第三立柱31、第四立柱32滚动配合，也可与第三立柱31、第四立柱32滑动配合，让升降座41沿第三立柱31、第四立柱32上下移动。

进一步地，导向机构42包括两个转动轴线水平设置且相互呈夹角设置的第一导向轮421、第二导向轮422，第三立柱31、第四立柱32上分别设有供第一导向轮421、第二导向轮422上下滚动设置的第一导向槽33、第二导向槽34，第一导向轮421、第二导向轮422分别卡入到第一导向槽33、第二导向槽34内，在第一导向槽33、第二导向槽34内滚动，导向方向更稳定。

优选地，每一导向机构42的第一导向轮421、第二导向轮422的转动轴线垂直设置，两组导向机构42的第一导向轮421、第二导向轮422可以在水平的两个垂直方向上限位，让货叉4的定位更平稳。在其他实施例中，导向机构42的第一导向轮421、第二导向轮422也可为滑块，与第三立柱31、第四立柱32滑动配合，为货叉4的升降导向。

可以理解地，上述各技术特征可以任意组合使用而不受限制。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种仓储机器人，其特征在于，包括底座（1）、第一支撑组件（2）、第二支撑组件（3）、货叉（4）、以及第一驱动装置（5）；

所述第一支撑组件（2）、第二支撑组件（3）间隔设置在所述底座（1）上，所述第一支撑组件（2）上沿竖直方向间隔设有承载台（6），所述货叉（4）安装在所述第二支撑组件（3）上，并与所述承载台（6）在水平方向错开设置；

所述第一驱动装置（5）安装在所述底座（1）上，且位于所述承载台（6）的下方，用于带动所述货叉（4）沿所述第二支撑组件（3）上下移动。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一驱动装置（5）包括驱动主机（51）、第一滚筒（52）、第二滚筒（53）；

所述仓储机器人上还设有第一传动绳（54）、第二传动绳（55），所述第一传动绳（54）绕设在所述第一滚筒（52），所述第二传动绳（55）绕设在第二滚筒（53），所述第一传动绳（54）、第二传动绳（55）分别连接至所述货叉（4）；

所述驱动主机（51）向所述第一滚筒（52）、第二滚筒（53）输出传动力，分别带动所述第一传动绳（54）、第二传动绳（55）同步收放，带动所述货叉（4）升降。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一驱动装置（5）还包括设置在所述驱动主机（51）和所述第一滚筒（52）、第二滚筒（53）之间用于改变输出转速的传动组件（56）。

4.根据权利要求2或3所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一支撑组件（2）包括间隔设置的第一立柱（21）、第二立柱（22），所述第一立柱（21）、第二立柱（22）上分别设有供所述第一传动绳（54）、第二传动绳（55）绕设后转向的滑轮调节组件（23），两个所述滑轮调节组件（23）用于分别根据所述第一传动绳（54）在所述第一滚筒（52）上的绕设位置、所述第二传动绳（55）在所述第二滚筒（53）上的绕设位置调节转向。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述滑轮调节组件（23）包括转动设置的调节座（231）以及转动安装在所述调节座（231）上的主滑轮（232），且两个所述调节座（231）的转动轴线分别与所述第一传动绳（54）、第二传动绳（55）在对应的所述滑轮调节组件（23）转向后的方向相同。

6.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，两组所述滑轮调节组件（23）分别设置在所述第一立柱（21）、第二立柱（22）的两相对侧，所述第一滚筒（52）、第二滚筒（53）设置在所述第一立柱（21）、第二立柱（22）之间。

7.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一支撑组件（2）、第二支撑组件（3）的上端分别设有供第一传动绳（54）、第二传动绳（55）绕设后连接至所述货叉（4）的从动轮（57）。

8.根据权利要求1至3任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述第二支撑组件（3）包括间隔设置的第三立柱（31）、第四立柱（32），所述货叉（4）包括升降座（41），所述升降座（41）上对称设有分别与所述第三立柱（31）、第四立柱（32）配合的导向机构（42），让所述升降座（41）沿所述第三立柱（31）、第四立柱（32）上下移动。

9.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于，所述导向机构（42）包括两个转动轴线水平设置且相互呈夹角设置的第一导向轮（421）、第二导向轮（422），所述第三立柱（31）、第四立柱（32）上设有分别供所述第一导向轮（421）、第二导向轮（422）上下滚动设置的第一导向槽（33）、第二导向槽（34）。

10.根据权利要求9所述的仓储机器人，其特征在于，每一所述导向机构（42）的第一导向轮（421）、第二导向轮（422）的转动轴线垂直设置。

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