CN216808001U - 一种多工位夹抱式堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多工位夹抱式堆垛机，包括移动平台和两个相对设置的夹抱组件，两个夹抱组件之间设置有多个工件夹抱工位，夹抱组件安装于移动平台上；夹抱组件于工件夹抱工位的两侧转动连接有限位单元；具体地，各工件夹抱工位上可以分别设置一工件，并通过令限位单元沿远离夹抱组件的方向转动，使限位单元设置于工件的一侧，起到对工件的限位作用；而工件夹抱工位两侧的夹抱组件相向移动进一步夹紧工件，实现对工件进一步的固定，从而实现单一堆垛机对多个工件的夹取，使得托架上能够放置多排工件，提高了库容量，使得仓储利用率得到提高。

Description

一种多工位夹抱式堆垛机

技术领域

本实用新型涉及堆垛机技术领域，尤其涉及一种多工位夹抱式堆垛机。

背景技术

堆垛机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放工件的专用起重机。

现有技术中的堆垛机，主要通过托架从工件的底部将工件托起，并将工件移入指定的位置；一般而言，堆垛机仅能单次夹取一个工件，受到堆垛机的限制，托架上通常只能放置有一排工件，导致库容量低，仓储利用率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多工位夹抱式堆垛机，来解决目前堆垛机仅能单次夹取单一工件导致仓储利用率低下的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种多工位夹抱式堆垛机，包括移动平台和两个相对设置且能相向移动的夹抱组件，两个所述夹抱组件之间设置有多个工件夹抱工位，所述夹抱组件安装于所述移动平台上；

所述夹抱组件于所述工件夹抱工位的两侧转动连接有限位单元，当所述工件夹抱工位上的工件被两侧的所述夹抱组件夹紧时，所述限位单元沿远离所述夹抱组件的方向转动至所述工件夹抱工位的一侧。

可选地，所述移动平台包括顶部导轨、底部导轨及支撑架，所述支撑架设置于所述顶部导轨与所述底部导轨之间，且所述支撑架的两端分别与所述顶部导轨与所述底部导轨滑动连接；

所述支撑架上安装有水平移动组件和升降移动组件，所述水平移动组件用于驱动所述支撑架沿所述顶部导轨及底部导轨滑动；

所述升降移动组件的升降端部安装有两个伸缩移动组件，所述升降移动组件用于驱动所述伸缩移动组件升降；

所述伸缩移动组件的伸缩端上安装有所述夹抱组件，所述伸缩移动组件用于驱动所述夹抱组件伸缩，其中，所述伸缩移动组件与所述夹抱组件一一对应。

可选地，所述升降移动组件与所述伸缩移动组件之间安装有夹抱电机，所述夹抱电机固定连接于所述升降端部上，所述夹抱电机的转轴连接有螺杆；

所述螺杆的一端形成有第一螺纹，且螺纹连接有第一螺套；所述螺杆的另一端形成有第二螺纹，且螺纹连接有第二螺套；其中，所述第一螺纹与所述第二螺纹的旋向相反；

其中一个所述伸缩移动组件与所述第一螺套固定连接，另一个所述伸缩移动组件与所述第二螺套固定连接。

可选地，所述顶部导轨为方形导轨，所述支撑架的顶端通过导向轮与所述方形导轨滑动连接；

所述底部导轨为工形导轨，所述支撑架的底端通过导向轮与所述工形导轨滑动连接。

可选地，所述水平移动组件包括安装于所述支撑架上的水平电机，所述水平电机的转轴端固定连接有行走轮，所述行走轮与所述底部导轨抵接；

所述升降移动组件包括安装于所述支撑架上的升降电机，所述支撑架上沿升降方向设置有两个同步轮，两个所述同步轮外套设有同步带，所述升降端部与所述同步带固定连接；所述升降电机的转轴与靠近所述升降电机的一个所述同步轮固定连接。

可选地，所述水平电机沿升降方向设置，所述升降电机沿与所述升降方向垂直的方向设置。

可选地，所述行走轮沿升降方向与所述工形导轨的顶部轨面抵接，且所述工形导轨的两侧均设置有所述导向轮；所述行走轮的轴线与所述导向轮的轴线相垂直。

可选地，所述限位单元包括限位电机及安装于所述限位电机的转轴上的限位件；

所述限位电机安装于所述伸缩移动组件的伸缩端上，且所述夹抱组件对应所述限位件的位置开设有避让槽。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的多工位式抱式堆垛机，可以单次搬运多个工件；具体地，各工件夹抱工位上可以分别设置一工件，并通过令限位单元沿远离夹抱组件的方向转动，使限位单元设置于工件的一侧，起到对工件的限位作用；而工件夹抱工位两侧的夹抱组件相向移动进一步夹紧工件，实现对工件进一步的固定，从而实现单一堆垛机对多个工件的夹取，使得托架上能够放置多排工件，提高了库容量，使得仓储利用率得到提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例提供的多工位式抱式堆垛机的整体结构示意图；

图2为图1于A处的局部放大结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的多工位式抱式堆垛机的第一局部结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的多工位式抱式堆垛机的第二局部结构示意图；

图5为图4于B处的局部放大结构示意图。

图示说明：10、夹抱组件；11、避让槽；20、工件夹抱工位；30、限位单元；31、限位电机；32、限位件；41、顶部导轨；42、底部导轨；43、支撑架；44、导向轮；51、螺杆；61、水平电机；71、升降电机；72、同步轮；73、同步带；74、升降端部。

具体实施方式

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

请参考图1至图5，图1为本实用新型实施例提供的多工位式抱式堆垛机的整体结构示意图，图2为图1于A处的局部放大结构示意图，图3为本实用新型实施例提供的多工位式抱式堆垛机的第一局部结构示意图，图4为本实用新型实施例提供的多工位式抱式堆垛机的第二局部结构示意图，图5为图4于B处的局部放大结构示意图。

本实施例提供的多工位夹抱式堆垛机，应用于工件转运的场景，能够一次搬运多个工件，特别适用于搬运轻型的工件场景；其中，通过对结构进行改进，使其能够一次夹取多个工件，从而使托架能够放置多排工件，扩展了托架的存储量。

如图1和图5所示，本实施例的多工位夹抱式堆垛机包括移动平台和两个相对设置且能相向移动的夹抱组件10，两个夹抱组件10之间设置有多个工件夹抱工位20，夹抱组件10安装于移动平台上。其中，需要说明的是，移动平台能够在空间中平移、升降及伸缩，以带动夹取有工件的夹抱组件10进行位置变化。

夹抱组件10于工件夹抱工位20的两侧转动连接有限位单元30，当工件夹抱工位20上的工件被两侧的夹抱组件10夹紧时，限位单元30沿远离夹抱组件10的方向转动至工件夹抱工位20的一侧。其中，工件夹抱工位20及限位单元30均沿伸缩方向分布。

在本实施例中，工件夹抱工位20的数量为两个，限位单元30的数量为三个，即能够本实施例的多工位夹抱式堆垛机能一次搬运两个工件；在其他可选的实施方式中，工件夹抱工位20的数量为三个及以上，而限位单元30较工件夹抱工位20的数量多一，以保证每个工件夹抱工位20上的工件的两侧均有一限位单元30限位。

具体地，各工件夹抱工位20上可以分别设置一工件，并通过令限位单元30沿远离夹抱组件10的方向转动，使限位单元30设置于工件的一侧，起到对工件的限位作用；而工件夹抱工位20两侧的夹抱组件10相向移动进一步夹紧工件，实现对工件进一步的固定，从而实现单一堆垛机对多个工件的夹取，使得托架上能够放置多排工件，提高了库容量，使得仓储利用率得到提高；同时，对于工件而言，通过夹抱组件10和限位单元30对其进行固定，使其不易晃动，避免出现工件散落的后果，提高了多工位式抱式堆垛机的稳定性，消除了工件散落带来的安全隐患。

进一步地，如图1至图3所示，移动平台包括顶部导轨41、底部导轨42及支撑架43，支撑架43设置于顶部导轨41与底部导轨42之间，且支撑架43的两端分别与顶部导轨41与底部导轨42滑动连接。特别地，支撑架43为L型支架，其沿竖直方向设置的部分为移动平台可升降的空间。

支撑架43上安装有水平移动组件和升降移动组件，水平移动组件用于驱动支撑架43沿顶部导轨41及底部导轨42滑动。

升降移动组件的升降端部74安装有两个伸缩移动组件，升降移动组件用于驱动伸缩移动组件升降。

伸缩移动组件的伸缩端上安装有夹抱组件10，伸缩移动组件用于驱动夹抱组件10伸缩，其中，伸缩移动组件与夹抱组件10一一对应。

示例性的，当需要将夹抱组件10移动至工件的两侧以夹取工件时，通过水平移动组件将支撑架43移动至指定位置，接着，升降移动组件的升降端部74移动至工件的同一水平面，接着，伸缩移动组件的伸缩端伸出，限位单元30转动以确保工件位于工件夹抱工位20上，最后两个夹抱组件10自外向内实现夹紧工件的效果。

在一个具体的实施方式中，如图4所示，升降移动组件与伸缩移动组件之间安装有夹抱电机，夹抱电机固定连接于升降端部74上，夹抱电机的转轴连接有螺杆51。其中，该转轴与螺杆51之间可以设置有用于传动的同步带组件。

螺杆51的一端形成有第一螺纹，且螺纹连接有第一螺套；螺杆51的另一端形成有第二螺纹，且螺纹连接有第二螺套；其中，第一螺纹与第二螺纹的旋向相反。其中一个伸缩移动组件与第一螺套固定连接，另一个伸缩移动组件与第二螺套固定连接。

具体地，当夹抱电机转动时，带动螺杆51转动，使得第一螺套及第二螺套作相向运动或相背运动，使得安装于伸缩移动组件上的夹抱组件10夹紧或松开工件，具有成本低、控制简单的优点。

在其他可选的实施方式中，可以在升降端部74上设置两个夹抱气缸，夹抱气缸的伸缩端与伸缩移动组件固定连接；示例性的，当夹抱气缸启动时，带动两个伸缩移动组件相向运动，使得安装于伸缩移动组件上的夹抱组件10夹紧工件。

在一个具体的实施方式中，顶部导轨41为方形导轨，支撑架43的顶端通过导向轮44与方形导轨滑动连接。

底部导轨42为工形导轨，支撑架43的底端通过导向轮44与工形导轨滑动连接。其中，需要指出的是，多工位夹抱式堆垛机的重量主要集中于支撑架43的底端，底部的工形导轨起主要导向及支撑的作用；因此，底部采用工形导轨能够满足多工位夹抱式堆垛机强度需求，保证其稳定性，顶部采用方向导轨，能节省多工位夹抱式堆垛机的整体成本。

进一步地，如图3所示，水平移动组件包括安装于支撑架43上的水平电机61，水平电机61的转轴端固定连接有行走轮，行走轮与底部导轨42抵接。其中，当支撑架43平移时，水平电机61带动行走轮于底部导轨42上滚动。

升降移动组件包括安装于支撑架43上的升降电机71，支撑架43上沿升降方向设置有两个同步轮72，两个同步轮72外套设有同步带73，升降端部74与同步带73固定连接；升降电机71的转轴与靠近升降电机71的一个同步轮72固定连接。当升降端部74升降时，升降电机71的转轴带动同步轮72转动，带动同步带73升降。

在一个具体的实施方式中，如图3所示，水平电机61沿升降方向设置，升降电机71沿与升降方向垂直的方向设置，即沿水平方向设置。升降电机71采用上述设置能够扩展升降端部74可升降的空间，水平电机61采用上述设置，使得水平电机61更靠近支撑架43的沿竖直方向设置的部分，令支撑架43的重心进一步更靠近其沿竖直方向设置的部分，提高支撑架43的稳定性。

在一个具体的实施方式中，如图1所示，行走轮沿升降方向与工形导轨的顶部轨面抵接，且工形导轨的两侧均设置有导向轮44；行走轮的轴线与导向轮44的轴线相垂直。

进一步地，如图5所示，限位单元30包括限位电机31及安装于限位电机31的转轴上的限位件32。

限位电机31安装于伸缩移动组件的伸缩端上，且夹抱组件10对应限位件32的位置开设有避让槽11。

综上所述，本实施例的多工位夹抱式堆垛机具有稳定性高、安全隐患小的特点，还具有成本低等优点。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种多工位夹抱式堆垛机，其特征在于，包括移动平台和两个相对设置且能相向移动的夹抱组件(10)，两个所述夹抱组件(10)之间设置有多个工件夹抱工位(20)，所述夹抱组件(10)安装于所述移动平台上；

所述夹抱组件(10)于所述工件夹抱工位(20)的两侧转动连接有限位单元(30)，当所述工件夹抱工位(20)上的工件被两侧的所述夹抱组件(10)夹紧时，所述限位单元(30)沿远离所述夹抱组件(10)的方向转动至所述工件夹抱工位(20)的一侧。

2.根据权利要求1所述的多工位夹抱式堆垛机，其特征在于，所述移动平台包括顶部导轨(41)、底部导轨(42)及支撑架(43)，所述支撑架(43)设置于所述顶部导轨(41)与所述底部导轨(42)之间，且所述支撑架(43)的两端分别与所述顶部导轨(41)与所述底部导轨(42)滑动连接；

所述支撑架(43)上安装有水平移动组件和升降移动组件，所述水平移动组件用于驱动所述支撑架(43)沿所述顶部导轨(41)及底部导轨(42)滑动；

所述升降移动组件的升降端部(74)安装有两个伸缩移动组件，所述升降移动组件用于驱动所述伸缩移动组件升降；

所述伸缩移动组件的伸缩端上安装有所述夹抱组件(10)，所述伸缩移动组件用于驱动所述夹抱组件(10)伸缩，其中，所述伸缩移动组件与所述夹抱组件(10)一一对应。

3.根据权利要求2所述的多工位夹抱式堆垛机，其特征在于，所述升降移动组件与所述伸缩移动组件之间安装有夹抱电机，所述夹抱电机固定连接于所述升降端部(74)上，所述夹抱电机的转轴连接有螺杆(51)；

所述螺杆(51)的一端形成有第一螺纹，且螺纹连接有第一螺套；所述螺杆(51)的另一端形成有第二螺纹，且螺纹连接有第二螺套；其中，所述第一螺纹与所述第二螺纹的旋向相反；

其中一个所述伸缩移动组件与所述第一螺套固定连接，另一个所述伸缩移动组件与所述第二螺套固定连接。

4.根据权利要求2所述的多工位夹抱式堆垛机，其特征在于，所述顶部导轨(41)为方形导轨，所述支撑架(43)的顶端通过导向轮(44)与所述方形导轨滑动连接；

所述底部导轨(42)为工形导轨，所述支撑架(43)的底端通过导向轮(44)与所述工形导轨滑动连接。

5.根据权利要求4所述的多工位夹抱式堆垛机，其特征在于，所述水平移动组件包括安装于所述支撑架(43)上的水平电机(61)，所述水平电机(61)的转轴端固定连接有行走轮，所述行走轮与所述底部导轨(42)抵接；

所述升降移动组件包括安装于所述支撑架(43)上的升降电机(71)，所述支撑架(43)上沿升降方向设置有两个同步轮(72)，两个所述同步轮(72)外套设有同步带(73)，所述升降端部(74)与所述同步带(73)固定连接；所述升降电机(71)的转轴与靠近所述升降电机(71)的一个所述同步轮(72)固定连接。

6.根据权利要求5所述的多工位夹抱式堆垛机，其特征在于，所述水平电机(61)沿升降方向设置，所述升降电机(71)沿与所述升降方向垂直的方向设置。

7.根据权利要求5所述的多工位夹抱式堆垛机，其特征在于，所述行走轮沿升降方向与所述工形导轨的顶部轨面抵接，且所述工形导轨的两侧均设置有所述导向轮(44)；所述行走轮的轴线与所述导向轮(44)的轴线相垂直。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的多工位夹抱式堆垛机，其特征在于，所述限位单元(30)包括限位电机(31)及安装于所述限位电机(31)的转轴上的限位件(32)；

所述限位电机(31)安装于所述伸缩移动组件的伸缩端上，且所述夹抱组件(10)对应所述限位件(32)的位置开设有避让槽(11)。

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