CN218255199U - 一种可夹紧对中的货叉机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可夹紧对中的货叉机械手，包括伸缩机构和夹紧对中机构，上承板、中承板以及下承板依次滑动连接；驱动机构一带动上承板和中承板滑动；下承板上固定有滑轨，滑块一和滑块二均与滑轨滑动连接，下承板上转动支撑有同步带轮三和同步带轮四，同步带轮三和同步带轮四共同套装有同步带三，滑块一和滑块二均与同步带三固定，滑块一上固定有夹持件一，滑块二上固定有夹持件二。本实用新型中上承板和中承板的滑动方向相同，并且驱动机构一结构简单可靠；夹紧对中机构中的滑块一和滑块二均与同步带三固定，因此，滑块一和滑块二能够相向同步运动，进而实现夹持件一和夹持件二对货物的夹紧对中。

Description

一种可夹紧对中的货叉机械手

技术领域

本实用新型涉及仓储机械领域，更具体地说是涉及一种可夹紧对中的货叉机械手。

背景技术

目前，在我国的自动化仓储领域已经普遍开始使用伸缩货叉类的取筐机械手，该货叉机械手可以实现前后双向伸缩功能，其安装在直线模组的竖模组上，并在仓储货架中移动，完成自动取放筐的功能。

但现有的货叉机械手中的多级伸缩结构多采用齿轮传动的方式，对精度要求高，结构复杂，不便于日后的生产维护；还有货叉机械手对货物的对中需要依靠直线模组的移动精度，进而对仓位和工位的组装精度要求较高。

因此，如何提供一种可夹紧对中的货叉机械手，使其能够克服上述问题，是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种可夹紧对中的货叉机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种可夹紧对中的货叉机械手，包括：

伸缩机构，所述伸缩机构包括上承板、中承板、下承板以及驱动机构一；所述上承板、所述中承板以及所述下承板互相平行，三者依次滑动连接且滑动方向相同；所述驱动机构一包括同步带轮一、同步带轮二、同步带一、同步带二、齿条、驱动齿轮以及驱动机一，所述中承板的两端各自转动支撑有所述同步带轮一和所述同步带轮二，所述同步带一的一端与所述上承板远离所述同步带轮一的一端固定，所述同步带一的另一端在绕过所述同步带轮一后与所述下承板远离所述同步带轮一的一端固定，所述同步带二的一端与所述上承板远离所述同步带轮二的一端固定，所述同步带二的另一端在绕过所述同步带轮二后与所述下承板远离所述同步带轮二的一端固定，所述齿条与所述中承板的一侧板面固定，所述齿条的长度方向与所述中承板相对于所述下承板的滑动方向平行，所述下承板上安装有所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿条啮合，所述驱动机一安装在所述下承板上且其与所述驱动齿轮传动连接；

夹紧对中机构，所述夹紧对中机构包括滑轨、滑块一、滑块二、同步带轮三、同步带轮四、同步带三、驱动机二、夹持件一以及夹持件二，所述下承板的一侧板面上固定有所述滑轨，所述滑轨的轨长方向与所述中承板相对于所述下承板的滑动方向垂直，所述滑块一和所述滑块二均与所述滑轨滑动连接，所述下承板上转动支撑有所述同步带轮三和所述同步带轮四，所述同步带轮三和所述同步带轮四共同套装有所述同步带三，所述驱动机二固定在所述下承板上且其与所述同步带轮三传动连接，所述同步带轮三的轴心线与所述同步带轮四的轴心线共同限定的平面与所述滑轨的轨长方向平行，位于所述同步带轮三一侧的所述同步带三与所述滑块一固定，位于所述同步带轮三另一侧的所述同步带三与所述滑块二固定，所述滑块一与所述滑块二在沿所述滑轨的轨长方向具有间距，所述滑块一上固定有所述夹持件一，所述滑块二上固定有所述夹持件二，所述夹持件一和所述夹持件二能够共同对放置在所述上承板上的货物进行夹紧。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种可夹紧对中的货叉机械手，本实用新型中的伸缩机构包括依次滑动连接的上承板、中承板以及下承板，该设置确保放置在上承板上的货物具有较长的伸缩移动距离，上承板相对于中承板的滑动是通过同步带轮一、同步带轮二、同步带一以及同步带二实现的，上承板和中承板的滑动方向相同，并且驱动机构一结构简单可靠；夹紧对中机构中的夹持件一和夹持件二分别与滑块一和滑块二固定，滑块一和滑块二均与同步带三固定，因此，滑块一和滑块二能够相向同步运动，进而实现夹持件一和夹持件二对货物的夹紧对中。

优选的，所述伸缩机构还包括限位板、滚轮一、导轨、立板以及滚轮二，所述上承板靠近所述中承板的一侧板面上垂直固定有所述限位板，所述限位板上转动支撑有多个所述滚轮一；所述中承板靠近所述上承板的一侧板面上固定有工字形的所述导轨，所述导轨的轨长方向与所述上承板相对于所述中承板的滑动方向平行，所述滚轮一嵌装至所述导轨内部一侧，所述下承板靠近所述中承板的一侧板面上垂直固定有所述立板，所述立板的板面上转动支撑有所述滚轮二，所述滚轮二嵌装至所述导轨内部的另一侧。该设置确保上承板、中承板以及下承板能够可靠地滑动连接。

优选的，所述驱动机构还包括安装架和主动齿轮，所述安装架固定在所述下承板远离所述中承板的一侧板面上，所述驱动机一固定在所述安装架上，所述主动齿轮同轴套固在所述驱动机一的输出轴上，所述安装架上转动支撑有两个所述驱动齿轮，所述主动齿轮同时与两个所述驱动齿轮啮合，所述下承板的板面上开设有让位孔，两个所述驱动齿轮在穿过所述让位孔后均与所述齿条啮合。设置安装架能够保证驱动机一以及驱动齿轮能够可靠地安装在下承板上，设置两个驱动齿轮，能够提高齿条的移动行程。

优选的，所述夹紧对中机构还包括导向带轮，所述下承板远离所述中承板的一侧板面上转动支撑有多个所述导向带轮，所述同步带轮三、所述同步带轮四以及所述滑轨均设置有两个，两个所述滑轨各自靠近所述下承板的两端布置，每个所述滑轨均限位在一个所述同步带轮三和一个所述同步带轮四之间，两个所述同步带轮三布置在所述下承板的同一侧，两个所述同步带轮三、两个所述同步带轮四以及多个所述导向带轮共同绕设有一个所述同步带三，所述同步带三沿所述下承板的板长方向具有纵段一、纵段二、纵段三以及纵段四，所述纵段一、所述纵段二、所述纵段三以及所述纵段四的段长方向均与所述滑轨的轨长方向平行，一个所述同步带轮三与和其沿所述滑轨的轨长方向对应的一个所述同步带轮四限位在所述纵段一和所述纵段二之间，另一个所述同步带轮三与和其沿所述滑轨的轨长方向对应的另一个所述同步带轮四限位在所述纵段三和所述纵段四之间；所述滑块一、所述滑块二、所述夹持件一以及所述夹持件二均设置有两个，两个所述滑块一各自与所述纵段一和所述纵段三位置对应，两个所述滑块二各自与所述纵段二和所述纵段四位置对应，两个所述夹持件一布置在所述下承板的同一侧。一方面，设置两个夹持件一和两个夹持件二，能够保证夹持件一和夹持件二能够可靠地对货物进行夹紧对中，并且，两个夹持件一和两个夹持件二能够同步运动，能够提高其对中效果；另外一方面，设置一个驱动机二就能够带动两个夹持件一和两个夹持件二运动。

优选的，所述夹紧对中机构还包括橡胶缓冲块，所述夹持件一包括连接杆一和连接杆二，所述连接杆一的一端与所述滑块一固定，另一端垂直固定有所述连接杆二，所述连接杆二远离所述连接杆一的一端固定有所述橡胶缓冲块；所述夹持件二包括连接杆三和连接杆四，所述连接杆三的一端与所述滑块二固定，另一端垂直固定有所述连接杆四，所述连接杆四远离所述连接杆三的一端固定有所述橡胶缓冲块，所述上承板限位在所述连接杆二和所述连接杆四之间，所述上承板限位在所述橡胶缓冲块和所述中承板之间。该设置确保夹持件一和夹持件二能够可靠地夹紧货物，并且不会损坏货物。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是一种可夹紧对中的货叉机械手的整体轴测图一；

图2是一种可夹紧对中的货叉机械手的整体轴测图二；

图3是一种可夹紧对中的货叉机械手与连接件连接并夹持有货物的轴测图；

图4是一种可夹紧对中的货叉机械手的局部轴测图一；

图5是一种可夹紧对中的货叉机械手的局部轴测图二；

图6是一种可夹紧对中的货叉机械手的局部轴测图三；

图7是一种可夹紧对中的货叉机械手的局部轴测图四；

图8是一种可夹紧对中的货叉机械手的局部轴测图五；

图9是一种可夹紧对中的货叉机械手的局部轴测图六；

图10是一种可夹紧对中的货叉机械手的局部轴测图七。

在图中：

1为上承板、2为中承板、3为下承板、4为同步带轮一、5为同步带轮二、6为同步带一、7为同步带二、8为齿条、9为驱动齿轮、10为驱动机一、11为安装架、12为主动齿轮、13为限位板、14为滚轮一、15为导轨、16为立板、17为滚轮二、18为滑轨、19为滑块一、20为滑块二、21为同步带轮三、22为同步带轮四、23为同步带三、24为驱动机二、25为连接杆一、26为连接杆二、27为连接杆三、28为连接杆四、29为导向带轮、30为橡胶缓冲块、31为连接件、32为货物。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型公开了一种可夹紧对中的货叉机械手，本实用新型中的伸缩机构包括依次滑动连接的上承板1、中承板2以及下承板3，该设置确保放置在上承板1上的货物32具有较长的伸缩移动距离，中承板2相对于下承板3的滑动是通过驱动齿轮9和齿条8来实现的，上承板1相对于中承板2的滑动是通过同步带轮一4、同步带轮二5、同步带一6以及同步带二7实现的，上承板1和中承板2的滑动方向相同，并且驱动机构一结构简单可靠；夹紧对中机构中的夹持件一和夹持件二分别与滑块一19和滑块二20固定，通过设置同步带轮三21、同步带轮四22、导向带轮29以及同步带三23，滑块一19和滑块二20均与同步带三23固定，因此，滑块一19和滑块二20能够相向同步运动，进而实现夹持件一和夹持件二对货物32的夹紧对中。

实施例

参见附图1-10为本实用新型的一种实施方式的整体和部分结构示意图，本实用新型具体公开了一种可夹紧对中的货叉机械手，包括伸缩机构和夹紧对中机构。

伸缩机构，伸缩机构包括上承板1、中承板2、下承板3以及驱动机构一，下承板3与机械臂通过连接件31固定；

上承板1、中承板2以及下承板3互相平行，三者依次滑动连接且滑动方向相同，上承板1、中承板2以及下承板3均为矩形板；

驱动机构一包括同步带轮一4、同步带轮二5、同步带一6、同步带二7、齿条8、驱动齿轮9以及驱动机一10；

中承板2的两端各自转动支撑有尺寸规格相同的同步带轮一4和同步带轮二5，同步带轮一4和同步带轮二5均设置有一个且二者错开布置，即二者沿中承板2的板长方向位置不对应；

同步带一6的一端与上承板1远离同步带轮一4的一端固定，同步带一6的另一端在绕过同步带轮一4后与下承板3远离同步带轮一4的一端固定；

同步带二7的一端与上承板1远离同步带轮二5的一端固定，同步带二7的另一端在绕过同步带轮二5后与下承板3远离同步带轮二5的一端固定；

齿条8与中承板2靠近下承板3的一侧板面固定，齿条8的长度方向与中承板2相对于下承板3的滑动方向平行，下承板3上安装有驱动齿轮9，驱动齿轮9与齿条8啮合，驱动机一10安装在下承板3上且其与驱动齿轮9传动连接，驱动齿轮9转动带动齿条8移动，即中承板2沿下承板3的长度方向移动，由于设置有同步带轮一4、同步带轮二5、同步带一6以及同步带二7，因此，上承板1也会沿下承板3的长度方向移动，并且上承板1与中承板2相对于下承板3的滑动方向相同。

夹紧对中机构，夹紧对中机构包括滑轨18、滑块一19、滑块二20、同步带轮三21、同步带轮四22、同步带三23、驱动机二24、夹持件一以及夹持件二；

下承板3的一侧板面上固定有滑轨18，滑轨18的轨长方向与中承板2相对于下承板3的滑动方向垂直，滑块一19和滑块二20均与滑轨18滑动连接，下承板3上转动支撑有尺寸规格相同的同步带轮三21和同步带轮四22，同步带轮三21和同步带轮四22共同套装有同步带三23，驱动机二24固定在下承板3上且其与同步带轮三21传动连接，同步带轮三21的轴心线与同步带轮四22的轴心线共同限定的平面与滑轨18的轨长方向平行，位于同步带轮三21一侧的同步带三23与滑块一19固定，位于同步带轮三21另一侧的同步带三23与滑块二20固定，滑块一19与滑块二20在沿滑轨18的轨长方向具有间距，滑块一19上固定有夹持件一，滑块二20上固定有夹持件二，驱动机二24在带动同步带轮三21转动时，夹持件一和夹持件二能够同步且反向运动，当夹持件一和夹持件二相向运动时，夹持件一和夹持件二共同对放置在上承板1上的货物32进行夹紧，当夹持件一和夹持件二相背运动时，能够取消对货物32的夹紧对中。

进一步具体的，伸缩机构还包括限位板13、滚轮一14、导轨15、立板16以及滚轮二17，上承板1靠近中承板2的一侧板面上垂直固定有两个矩形的限位板13，每个限位板13上均转动支撑有多个滚轮一14，多个滚轮一14沿限位板13的板长方向等距布置；中承板2靠近上承板1的一侧板面上固定有两个工字形的导轨15，导轨15的轨长方向与上承板1相对于中承板2的滑动方向平行，两个限位板13布置在两个导轨15之间，两个限位板13上的多个滚轮一14各自嵌装至两个导轨15的内部一侧，下承板3靠近中承板2的一侧板面上垂直固定有两个矩形的立板16，两个导轨15限位在两个立板16之间，每个立板16的板面上均转动支撑有多个滚轮二17，两个立板16上的多个滚轮二17各自嵌装至导轨15内部的另一侧。

进一步具体的，驱动机构还包括安装架11和主动齿轮12，安装架11固定在下承板3远离中承板2的一侧板面上，驱动机一10固定在安装架11上，主动齿轮12同轴套固在驱动机一10的输出轴上，安装架11上转动支撑有两个驱动齿轮9，主动齿轮12同时与两个驱动齿轮9啮合，下承板3的板面上开设有让位孔，两个驱动齿轮9在穿过让位孔后均与齿条8啮合，两个驱动齿轮9能够确保齿条8可靠地与驱动齿轮9啮合，提高驱动齿轮9带动齿条8移动的距离。

进一步具体的，夹紧对中机构还包括三个导向带轮29，下承板3远离中承板2的一侧板面上转动支撑有三个导向带轮29；

同步带轮三21、同步带轮四22以及滑轨18均设置有两个，两个滑轨18各自靠近下承板3的两端布置，每个滑轨18均限位在一个同步带轮三21和一个同步带轮四22之间，两个同步带轮三21布置在下承板3的同一侧，两个同步带轮三21、两个同步带轮四22以及多个导向带轮29共同绕设有一个同步带三23，通过设置三个导向带轮29，使得同步带三23沿下承板3的板长方向具有纵段一、纵段二、纵段三以及纵段四，纵段一、纵段二、纵段三以及纵段四的段长方向均与滑轨18的轨长方向平行；

一个同步带轮三21与和其沿滑轨18的轨长方向对应的一个同步带轮四22限位在纵段一和纵段二之间，另一个同步带轮三21与和其沿滑轨18的轨长方向对应的另一个同步带轮四22限位在纵段三和纵段四之间；

滑块一19、滑块二20、夹持件一以及夹持件二均设置有两个，两个滑块一19各自与纵段一和纵段三位置对应，两个滑块二20各自与纵段二和纵段四位置对应，两个夹持件一布置在下承板3的同一侧，两个夹持件一和两个夹持件二能够可靠地对货物32进行夹紧对中。

进一步具体的，夹紧对中机构还包括橡胶缓冲块30，橡胶缓冲块30呈圆柱形，橡胶缓冲块30的轴心线与滑轨18的轨长方向平行，夹持件一包括连接杆一25和连接杆二26，连接杆一25的一端与滑块一19固定，另一端垂直固定有连接杆二26，连接杆二26远离连接杆一25的一端固定有橡胶缓冲块30；夹持件二包括连接杆三27和连接杆四28，连接杆三27的一端与滑块二20固定，另一端垂直固定有连接杆四28，连接杆四28远离连接杆三27的一端固定有橡胶缓冲块30，上承板1限位在连接杆二26和连接杆四28之间，上承板1限位在橡胶缓冲块30和中承板2之间。

货物32放置在上承板1上，驱动机二24带动同步带轮三21转动，同步带轮三21转动时，同步带三23绕着同步带轮三21、同步带轮四22以及导向带轮29运行，由于滑块一19和滑块二20与同步带三23固定，因此，夹持件一和夹持件二能够同步相向运动，夹持件一和夹持件二能够对货物32进行夹紧对中；驱动齿轮9转动带动齿条8移动，中承板2沿下承板3的长度方向移动，与此同时，上承板1也会沿下承板3的长度方向移动，并且上承板1与中承板2相对于下承板3的滑动方向相同，以此实现货物32的移动。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种可夹紧对中的货叉机械手，其特征在于，包括：

伸缩机构，所述伸缩机构包括上承板(1)、中承板(2)、下承板(3)以及驱动机构一；所述上承板(1)、所述中承板(2)以及所述下承板(3)互相平行，三者依次滑动连接且滑动方向相同；所述驱动机构一包括同步带轮一(4)、同步带轮二(5)、同步带一(6)、同步带二(7)、齿条(8)、驱动齿轮(9)以及驱动机一(10)，所述中承板(2)的两端各自转动支撑有所述同步带轮一(4)和所述同步带轮二(5)，所述同步带一(6)的一端与所述上承板(1)远离所述同步带轮一(4)的一端固定，所述同步带一(6)的另一端在绕过所述同步带轮一(4)后与所述下承板(3)远离所述同步带轮一(4)的一端固定，所述同步带二(7)的一端与所述上承板(1)远离所述同步带轮二(5)的一端固定，所述同步带二(7)的另一端在绕过所述同步带轮二(5)后与所述下承板(3)远离所述同步带轮二(5)的一端固定，所述齿条(8)与所述中承板(2)的一侧板面固定，所述齿条(8)的长度方向与所述中承板(2)相对于所述下承板(3)的滑动方向平行，所述下承板(3)上安装有所述驱动齿轮(9)，所述驱动齿轮(9)与所述齿条(8)啮合，所述驱动机一(10)安装在所述下承板(3)上且其与所述驱动齿轮(9)传动连接；

夹紧对中机构，所述夹紧对中机构包括滑轨(18)、滑块一(19)、滑块二(20)、同步带轮三(21)、同步带轮四(22)、同步带三(23)、驱动机二(24)、夹持件一以及夹持件二，所述下承板(3)的一侧板面上固定有所述滑轨(18)，所述滑轨(18)的轨长方向与所述中承板(2)相对于所述下承板(3)的滑动方向垂直，所述滑块一(19)和所述滑块二(20)均与所述滑轨(18)滑动连接，所述下承板(3)上转动支撑有所述同步带轮三(21)和所述同步带轮四(22)，所述同步带轮三(21)和所述同步带轮四(22)共同套装有所述同步带三(23)，所述驱动机二(24)固定在所述下承板(3)上且其与所述同步带轮三(21)传动连接，所述同步带轮三(21)的轴心线与所述同步带轮四(22)的轴心线共同限定的平面与所述滑轨(18)的轨长方向平行，位于所述同步带轮三(21)一侧的所述同步带三(23)与所述滑块一(19)固定，位于所述同步带轮三(21)另一侧的所述同步带三(23)与所述滑块二(20)固定，所述滑块一(19)与所述滑块二(20)在沿所述滑轨(18)的轨长方向具有间距，所述滑块一(19)上固定有所述夹持件一，所述滑块二(20)上固定有所述夹持件二，所述夹持件一和所述夹持件二能够共同对放置在所述上承板(1)上的货物(32)进行夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种可夹紧对中的货叉机械手，其特征在于，所述伸缩机构还包括限位板(13)、滚轮一(14)、导轨(15)、立板(16)以及滚轮二(17)，所述上承板(1)靠近所述中承板(2)的一侧板面上垂直固定有所述限位板(13)，所述限位板(13)上转动支撑有多个所述滚轮一(14)；所述中承板(2)靠近所述上承板(1)的一侧板面上固定有工字形的所述导轨(15)，所述导轨(15)的轨长方向与所述上承板(1)相对于所述中承板(2)的滑动方向平行，所述滚轮一(14)嵌装至所述导轨(15)内部一侧，所述下承板(3)靠近所述中承板(2)的一侧板面上垂直固定有所述立板(16)，所述立板(16)的板面上转动支撑有所述滚轮二(17)，所述滚轮二(17)嵌装至所述导轨(15)内部的另一侧。

3.根据权利要求1所述的一种可夹紧对中的货叉机械手，其特征在于，所述驱动机构还包括安装架(11)和主动齿轮(12)，所述安装架(11)固定在所述下承板(3)远离所述中承板(2)的一侧板面上，所述驱动机一(10)固定在所述安装架(11)上，所述主动齿轮(12)同轴套固在所述驱动机一(10)的输出轴上，所述安装架(11)上转动支撑有两个所述驱动齿轮(9)，所述主动齿轮(12)同时与两个所述驱动齿轮(9)啮合，所述下承板(3)的板面上开设有让位孔，两个所述驱动齿轮(9)在穿过所述让位孔后均与所述齿条(8)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种可夹紧对中的货叉机械手，其特征在于，所述夹紧对中机构还包括导向带轮(29)，所述下承板(3)远离所述中承板(2)的一侧板面上转动支撑有多个所述导向带轮(29)，所述同步带轮三(21)、所述同步带轮四(22)以及所述滑轨(18)均设置有两个，两个所述滑轨(18)各自靠近所述下承板(3)的两端布置，每个所述滑轨(18)均限位在一个所述同步带轮三(21)和一个所述同步带轮四(22)之间，两个所述同步带轮三(21)布置在所述下承板(3)的同一侧，两个所述同步带轮三(21)、两个所述同步带轮四(22)以及多个所述导向带轮(29)共同绕设有一个所述同步带三(23)，所述同步带三(23)沿所述下承板(3)的板长方向具有纵段一、纵段二、纵段三以及纵段四，所述纵段一、所述纵段二、所述纵段三以及所述纵段四的段长方向均与所述滑轨(18)的轨长方向平行，一个所述同步带轮三(21)与和其沿所述滑轨(18)的轨长方向对应的一个所述同步带轮四(22)限位在所述纵段一和所述纵段二之间，另一个所述同步带轮三(21)与和其沿所述滑轨(18)的轨长方向对应的另一个所述同步带轮四(22)限位在所述纵段三和所述纵段四之间；所述滑块一(19)、所述滑块二(20)、所述夹持件一以及所述夹持件二均设置有两个，两个所述滑块一(19)各自与所述纵段一和所述纵段三位置对应，两个所述滑块二(20)各自与所述纵段二和所述纵段四位置对应，两个所述夹持件一布置在所述下承板(3)的同一侧。

5.根据权利要求1所述的一种可夹紧对中的货叉机械手，其特征在于，所述夹紧对中机构还包括橡胶缓冲块(30)，所述夹持件一包括连接杆一(25)和连接杆二(26)，所述连接杆一(25)的一端与所述滑块一(19)固定，另一端垂直固定有所述连接杆二(26)，所述连接杆二(26)远离所述连接杆一(25)的一端固定有所述橡胶缓冲块(30)；所述夹持件二包括连接杆三(27)和连接杆四(28)，所述连接杆三(27)的一端与所述滑块二(20)固定，另一端垂直固定有所述连接杆四(28)，所述连接杆四(28)远离所述连接杆三(27)的一端固定有所述橡胶缓冲块(30)，所述上承板(1)限位在所述连接杆二(26)和所述连接杆四(28)之间，所述上承板(1)限位在所述橡胶缓冲块(30)和所述中承板(2)之间。

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