CN220810724U - 料箱转运装置和具有其的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种料箱转运装置和具有其的搬运机器人，料箱转运装置包括装置壳体和若干转运皮带组件，装置壳体的底部设有若干辊筒，转运皮带组件与辊筒平行设置并位于相邻的一对辊筒之间；其中，若干皮带支架同时固定于支撑板，支撑板与辊筒垂直设置，在支撑板的两端，装置壳体的底板设有一对平行排列的驱动板，驱动板滑动安装于底板，驱动板与支撑板的两端部之间通过凸轮顶升结构传动连接；在驱动板相对底板滑动时，其可通过凸轮顶升结构驱动转运皮带组件的输送皮带在不同高度位置之间升降，进而，相对辊筒可升降的输送皮带在升起时即可实现料箱沿垂直于辊筒输送方向的转运，解决了由于设置额外的转向机构时造成的结构复杂、成本较高的技术问题。

Description

料箱转运装置和具有其的搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，尤其涉及一种料箱转运装置和具有其的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人通常设有举升门架，举升门架可驱动料箱转运装置上下升降，并且，举升门架旁设有多层的机器人储位，这样，搬运机器人通过上下升降的料箱转运装置即可实现料箱的出库和入库。

相关方案中，对于料箱转运装置而言，在沿水平的一个方向上，其可实现料箱在货架与自身之间的转运，然后，在沿垂直的另一个水平方向上，其可实现料箱在自身与机器人储位之间的转运；可以看到，在货架与机器人储位之间的转运过程由于会涉及料箱的垂直转向，料箱转运装置通常是通过设置额外的转向机构来实现上述垂直转向的。

然而发现，针对料箱的垂直转向，料箱转运装置设置额外的转向机构会造成结构复杂、成本较高等问题。

实用新型内容

针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种料箱转运装置和具有其的搬运机器人，料箱转运装置的一对滑动安装的驱动板通过凸轮顶升结构可驱动相对辊筒呈平行设置的若干输送皮带在不同的高度位置之间升降，从而通过可升降地输送皮带即可实现料箱沿垂直于辊筒输送方向的转运，结构简单，不必设置额外的转向机构，成本较低。

第一方面，本申请实施例提供一种料箱转运装置，所述料箱转运装置包括：

装置壳体，所述装置壳体的底部设有若干平行排列的辊筒，所述辊筒沿第一方向设置；

若干转运皮带组件，所述转运皮带组件与所述辊筒平行设置并位于相邻的一对所述辊筒之间，所述转运皮带组件包括沿所述第一方向延伸的皮带支架和安装于所述皮带支架的输送皮带；

升降驱动组件，包括至少一个支撑板，所述支撑板沿与所述第一方向垂直的第二方向延伸，所述支撑板用于供若干所述皮带支架同时固定安装；

在对应所述支撑板沿所述第二方向两端的位置，所述升降驱动组件还包括一对平行排列的驱动板，所述驱动板沿所述第一方向延伸，所述驱动板配置为沿所述第一方向可相对滑动地安装于所述装置壳体的底板；

其中，所述驱动板与所述支撑板的端部之间通过凸轮顶升结构传动连接，以使得在沿所述第一方向相对所述底板滑动时，所述驱动板通过所述凸轮顶升结构驱动所述输送皮带在高于所述辊筒的第一高度位置和低于所述辊筒的第二高度位置之间升降；

并且，所述支撑板上还设有动力转轴，所述动力转轴沿所述第二方向延伸，所述动力转轴配置为同时驱动若干所述输送皮带转动，以使所述输送皮带在所述第一高度位置时用于沿所述第一方向转运料箱。

在一实施例中，优选地，一对所述驱动板的至少一端之间通过连接板固定连接；

其中，所述连接板上固定安装有对接齿轮，所述对接齿轮的转轴沿所述第二方向设置，所述动力转轴还与所述对接齿轮传动连接，以使在所述驱动板沿所述第一方向滑动时，所述对接齿轮用于与机器人储位的输送带传动连接。

在一实施例中，优选地，一对所述驱动板的两端均设有所述连接板。

在一实施例中，优选地，所述连接板上固定安装有第一传动转轴，所述第一传动转轴沿所述第二方向延伸，所述第一传动转轴的一端通过第一传动皮带与所述动力转轴传动连接，所述第一传动转轴的另一端通过第二传动皮带与所述对接齿轮传动连接。

在一实施例中，优选地，所述升降驱动组件还包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机传动连接的第二传动转轴；

其中，所述第一驱动电机固定安装于所述底板；

所述驱动板通过沿所述第一方向设置的第一直线导轨滑动安装于所述底板，所述驱动板的顶端设有沿所述第一方向延伸的第一传动齿条，

所述第二传动转轴沿所述第二方向设置，所述第二传动转轴沿所述第二方向的两端部分别固定有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第一传动齿条啮合连接，以使所述第一驱动电机通过所述第二传动转轴同时驱动一对所述驱动板相对所述底板滑动。

在一实施例中，优选地，所述凸轮顶升结构包括滚子和凸轮平板；

其中，所述支撑板沿所述第二方向的两端部分别设有所述滚子，所述驱动板的顶端固定安装所述凸轮平板，所述凸轮平板沿所述第一方向延伸，所述凸轮平板的上端面包括凹槽部分和设于所述凹槽部分两侧的凸起部分，以使所述滚子在所述凹槽部分时，所述输送皮带位于所述第二高度位置，所述滚子在任一所述凸起部分时，所述输送皮带位于所述第一高度位置。

在一实施例中，优选地，在所述支撑板的投影区域，所述底板安装有限位导柱，所述限位导柱沿竖直方向设置，所述支撑板设有供所述限位导柱穿过的限位通孔。

在一实施例中，优选地，若干所述皮带支架同时固定安装于一对平行排列的所述支撑板；其中，所述动力转轴安装于任一所述支撑板。

在一实施例中，优选地，所述皮带支架沿所述第一方向的两端分别安装有第一惰轮，所述输送皮带呈周向封闭的安装于一对所述第一惰轮；

其中，在所述输送皮带所围区域的内部，所述皮带支架还安装有一对第二惰轮，一对所述第二惰轮分设于所述动力转轴的两侧；

沿竖直方向，一对所述第二惰轮和所述动力转轴的相互高度配置为所述输送皮带位于一对所述第二惰轮之间的部分形成向上凸起的弧形，以使所述动力转轴通过摩擦力驱动所述输送皮带转动；

并且，所述皮带支架可拆卸地安装于所述支撑板。

在一实施例中，优选地，在所述输送皮带所围区域的外部，所述皮带支架还安装有一对张紧惰轮，一对所述张紧惰轮分设于一对所述第二惰轮的相对外侧。

在一实施例中，优选地，所述料箱转运装置还包括：

双向取放货组件，所述双向取放货组件包括沿所述第二方向延伸的固定板和伸缩板，所述固定板与所述伸缩板之间通过沿所述第二方向延伸的第二直线导轨滑动连接；

其中，所述固定板固定安装于所述装置壳体的顶部，所述固定板上安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴固定有第二传动齿轮；

所述伸缩板设于所述固定板的下端，所述伸缩板设有沿所述第二方向延伸的第二传动齿条，所述伸缩板沿所述第二方向的两端分别设有拨叉；

所述第二传动齿轮与所述第二传动齿条啮合连接，以使所述第二驱动电机用于驱动所述伸缩板沿所述第二方向双向伸缩。

在一实施例中，优选地，所述伸缩板包括沿所述第二方向滑动连接的一级伸缩板和二级伸缩板，所述一级伸缩板通过所述第二直线导轨滑动安装于所述固定板，所述二级伸缩板位于所述一级伸缩板的下端，所述固定板与所述二级伸缩板之间通过第一倍速皮带和第二倍速皮带传动连接；其中，

所述第一倍速皮带的一对第一固定端分别固定于所述固定板和所述二级伸缩板沿所述第二方向的一端；

所述第二倍速皮带的一对第二固定端分别固定于所述固定板和所述二级伸缩板沿所述第二方向的另一端。

第二方面，本申请实施例提供一种搬运机器人，所述搬运机器人包括底盘单元和设于所述底盘单元的举升门架单元，所述举升门架单元竖直升降地安装有料箱转运装置；

沿第一方向，所述举升门架单元的一侧或两侧固定有呈多层设置的机器人储位；

所述料箱转运装置包括：

装置壳体，竖直升降地安装于所述举升门架单元，所述装置壳体的底部设有若干平行排列的辊筒，所述辊筒沿第一方向设置；

若干转运皮带组件，所述转运皮带组件与所述辊筒平行设置并位于相邻的一对所述辊筒之间，所述转运皮带组件包括沿所述第一方向延伸的皮带支架和安装于所述皮带支架的输送皮带；

升降驱动组件，包括至少一个支撑板，所述支撑板沿与所述第一方向垂直的第二方向延伸，所述支撑板用于供若干所述皮带支架同时固定安装；

在对应所述支撑板沿所述第二方向两端的位置，所述升降驱动组件还包括一对平行排列的驱动板，所述驱动板沿所述第一方向延伸，所述驱动板配置为沿所述第一方向可相对滑动地安装于所述装置壳体的底板；

其中，所述驱动板与所述支撑板的端部之间通过凸轮顶升结构传动连接，以使得在沿所述第一方向相对所述底板滑动时，所述驱动板通过所述凸轮顶升结构驱动所述输送皮带在高于所述辊筒的第一高度位置和低于所述辊筒的第二高度位置之间升降；

并且，所述支撑板上还设有动力转轴，所述动力转轴沿所述第二方向延伸，所述动力转轴配置为同时驱动若干所述输送皮带转动，以使所述输送皮带在所述第一高度位置时用于将料箱在所述机器人储位与所述装置壳体之间转运。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例提供了一种料箱转运装置和具有其的搬运机器人，料箱转运装置包括装置壳体和若干转运皮带组件，装置壳体的底部设有若干辊筒，转运皮带组件与辊筒平行设置并位于相邻的一对辊筒之间；其中，若干转运皮带组件的若干皮带支架同时固定于支撑板，支撑板与辊筒垂直设置，在支撑板的两端，装置壳体的底板设有一对平行排列的驱动板，驱动板滑动安装于底板，驱动板与支撑板的两端部之间通过凸轮顶升结构传动连接；可理解的，这样，在驱动板相对底板滑动时，其可通过凸轮顶升结构驱动转运皮带组件的输送皮带在不同高度位置之间升降，进而，相对辊筒可升降的输送皮带在升起时即可实现料箱沿垂直于辊筒输送方向的转运。

也即是说，针对料箱转运装置上料箱需要进行的的垂直转向，本实施例通过设置相对辊筒可升降的若干输送皮带即可实现，从而不必额外增设转向机构，解决了由于设置额外的转向机构时造成的结构复杂、成本较高的技术问题。

此外，可理解的，本实施例中用于驱动转运皮带组件(或者说输送皮带)升降的升降驱动组件具有较高的可扩展性，其可通过增设对接齿轮从而实现与机器人储位的传动对接，从而结构简单、节省料箱的转运动力装置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中所述料箱转运装置的结构示意图。

图2为本申请实施例中所述装置壳体安装的所述辊筒的结构示意图。

图3为本申请实施例中所述皮带转运组件和升降驱动组件安装于装置壳体的结构示意图。

图4为图3另一角度的结构示意图。

图5为图3中去掉所述皮带转运组件的结构示意图。

图6为本申请实施例中所述皮带转运组件的结构示意图。

图7为本申请实施例中所述双向取放货组件的结构示意图。

图8为图7另一角度的结构示意图。

图9为本申请实施例中所述第一倍速皮带和所述第二倍速皮带的安装结构示意图。

图10为本申请实施例中所述料箱转运装置安装于搬运机器人的结构示意图。

其中，附图标记：

100-底盘单元，200-举升门架单元，300-机器人储位，400-料箱转运装置，

10-装置壳体，11-辊筒，12-底板，

20-转运皮带组件，21-皮带支架，22-输送皮带，23-第一惰轮，24-第二惰轮，25-张紧惰轮，

31-支撑板，32-驱动板，33-连接板，34-对接齿轮，35-第一传动转轴，36-第一传动皮带，37-第二传动皮带，38-第一驱动电机，39-第二传动转轴，

321-第一直线导轨，322-第一传动齿条，

391-第一传动齿轮，

41-滚子，42-凸轮平板，

421-凹槽部分，422-凸起部分，

50-动力转轴，

60-限位导柱，

70-双向取放货组件，71-固定板，72-伸缩板，73-第二直线导轨，74-第二驱动电机，75-第二传动齿轮，76-第二传动齿条，77-拨叉，

721-一级伸缩板，722-二级伸缩板，723-第一倍速皮带，724-第二倍速皮带，725-第一固定端，726-第二固定端，

X-第一方向，Y-第二方向。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。

请结合图1～图4，一种料箱转运装置，料箱转运装置400包括装置壳体10和安装于装置壳体10的若干转运皮带组件20以及升降驱动组件。

装置壳体10的底部设有若干平行排列的辊筒11，辊筒11沿第一方向X设置；转运皮带组件20与辊筒11平行设置并位于相邻的一对辊筒11之间，转运皮带组件20包括沿第一方向X延伸的皮带支架21和安装于皮带支架21的输送皮带22；升降驱动组件包括至少一个支撑板31，支撑板31沿与第一方向X垂直的第二方向Y延伸，支撑板31用于供若干皮带支架21同时固定安装；在对应支撑板31沿第二方向Y两端的位置，该升降驱动组件还包括一对平行排列的驱动板32，驱动板32沿第一方向X延伸，驱动板32配置为沿第一方向X可相对滑动地安装于装置壳体10的底板12。

其中，驱动板32与支撑板31的端部之间通过凸轮顶升结构传动连接，以使得在沿第一方向X相对底板12滑动时，驱动板32通过凸轮顶升结构驱动输送皮带22在高于辊筒11的第一高度位置和低于辊筒11的第二高度位置之间升降；并且，该支撑板31上还设有动力转轴50，动力转轴50沿第二方向Y延伸，动力转轴50配置为同时驱动若干输送皮带22转动，以使输送皮带22在第一高度位置时用于沿第一方向X转运料箱。

整体而言，本实施例的料箱转运装置可安装于搬运机器人的举升门架单元；其中，料箱转运装置的双向取放货组件(参看下面双向取放货组件部分的描述)可沿第二方向例如双向地将料箱在货架储位与料箱转运装置之间转运；料箱转运装置的转运皮带组件可沿与第二方向垂直的第一方向例如双向地将料箱在机器人储位与料箱转运装置之间转运；也就是实现料箱的垂直转向，并且不必设置额外的转向机构。

具体而言，装置壳体的底部设有若干辊筒，若干辊筒平行排列，辊筒沿第一方向设置，辊筒例如为无动力辊筒；这样，能够理解，结合沿第二方向设置的双向取放货组件，无动力的若干辊筒有助于双向取放货组件沿第二方向将料箱拉至装置壳体上、或者将料箱自装置壳体上推离。

装置壳体还安装有若干转运皮带组件，转运皮带组件与辊筒平行设置，即，转运皮带组件沿第一方向延伸设置；其中，譬如可在相邻的一对辊筒之间设置一个转运皮带组件；该转运皮带组件包括皮带支架和安装于皮带支架的输送皮带；能够理解，此时即为皮带支架和输送皮带均沿第一方向延伸。

装置壳体还安装有升降驱动组件，升降驱动组件用于竖直升降转运皮带组件。

具体的，升降驱动组件包括至少一个支撑板和一对驱动板；其中，支撑板沿第二方向延伸设置；可以看到，支撑板与上述的皮带支架呈垂直设置，从而，支撑板可用于供若干皮带支架同时固定安装；其中，在支撑板沿第二方向两端的位置，装置壳体的底板安装有一对平行的驱动板，驱动板与支撑板垂直设置，也即驱动板与辊筒或者皮带支架平行设置；驱动板沿其长度方向可相对滑动的安装于装置壳体的底板，或者说，驱动板可沿第一方向滑动。

并且，支撑板的两端部与一对驱动板之间分别设有凸轮顶升结构，这样，即可理解，在驱动板沿第一方向相对底板滑动时，其通过凸轮顶升结构即可驱动支撑板上下升降，也就是驱动输送皮带上下升降。

能够理解，通过对凸轮顶升结构的具体设置，本实施例可使输送皮带在高于辊筒的第一高度位置和低于辊筒的第二高度位置之间升降；从而，在需要借助辊筒助力料箱沿第二方向转运时，可将输送皮带升降至第二高度位置，即隐藏于辊筒之下；在需要将料箱沿第一方向垂直转运时(也就是转运到机器人储位)，可将输送皮带升降至第一高度位置，即凸出于辊筒，这样，借组输送皮带即可实现料箱沿第一方向的转运。

其中，关于若干输送皮带的动力，可具体在支撑板上设置动力转轴(例如为动力辊筒)，动力转轴可配置为驱动若干输送皮带同时转动。

可以了解，本实施例通过上述驱动板、凸轮顶升结构和支撑板的设置，即可驱动输送皮带上下升降，进而实现料箱在料箱转运装置上垂直转向的转运，结构简单，相较增设转向机构降低了制造、使用成本。

本申请实施例提供了一种料箱转运装置和具有其的搬运机器人，料箱转运装置包括装置壳体和若干转运皮带组件，装置壳体的底部设有若干辊筒，转运皮带组件与辊筒平行设置并位于相邻的一对辊筒之间；其中，若干转运皮带组件的若干皮带支架同时固定于支撑板，支撑板与辊筒垂直设置，在支撑板的两端，装置壳体的底板设有一对平行排列的驱动板，驱动板滑动安装于底板，驱动板与支撑板的两端部之间通过凸轮顶升结构传动连接；可理解的，这样，在驱动板相对底板滑动时，其可通过凸轮顶升结构驱动转运皮带组件的输送皮带在不同高度位置之间升降，进而，相对辊筒可升降的输送皮带在升起时即可实现料箱沿垂直于辊筒输送方向的转运。

也即是说，针对料箱转运装置上料箱需要进行的垂直转向，本实施例通过设置相对辊筒可升降的若干输送皮带即可实现，从而不必额外增设转向机构，解决了由于设置额外的转向机构时造成的结构复杂、成本较高的技术问题。

此外，可理解的，本实施例中用于驱动转运皮带组件(或者说输送皮带)升降的升降驱动组件具有较高的可扩展性，其可通过增设对接齿轮从而实现与机器人储位的传动对接，从而结构简单、节省料箱的转运动力装置。

一种可能实施方式中，一对驱动板32的至少一端之间通过连接板33固定连接；其中，连接板33上固定安装有对接齿轮34，对接齿轮34的转轴沿第二方向Y设置，动力转轴50还与对接齿轮34传动连接，以使在驱动板32沿第一方向X滑动时，该对接齿轮34用于与机器人储位300的输送带传动连接。

即，在上述支撑板和驱动板设置的基础上，本实施例可在一对驱动板之间的连接板上固定对接齿轮，然后，对接齿轮与动力转轴传动连接；这样，一方面借助驱动板沿第一方向的滑动，可使固定于连接板的对接齿轮相对装置壳体呈凸出设置，进而使对接齿轮与机器人储位的输送带传动连接；另一方面，动力转轴在驱动输送皮带的同时可通过对接齿轮驱动机器人储位的输送带转动，从而节省了零部件数量，结构简单。

在一具体实施方式中，一对驱动板32的两端均设有连接板33，即，考虑到输送皮带22的正转反转，通过在驱动板3的两端均设置连接板33，可实现料箱沿第一方向X的双向转运。

在一具体实施方式中，连接板33上固定安装有第一传动转轴35，第一传动转轴35沿第二方向Y延伸，第一传动转轴35的一端通过第一传动皮带36与动力转轴50传动连接，第一传动转轴35的另一端通过第二传动皮带37与对接齿轮34传动连接。

本实施例给出了动力转轴与对接齿轮的一种具体传动连接结构。

具体而言，可沿连接板的长度方向设置第一传动转轴，然后，第一传动转轴的一端通过第一传动皮带与动力转轴的端部传动连接，第一传动转轴的另一端通过第二传动皮带与对接齿轮传动连接；这样通过将第一传动转轴与动力转轴平行设置，可使对接齿轮与动力转轴之间的传动结构适应动力转轴沿竖直方向的升降，结构简单。

关于上述驱动板的动力，一种可能实施方式中，升降驱动组件还包括第一驱动电机38和与第一驱动电机38传动连接的第二传动转轴39；其中，第一驱动电机38固定安装于底板12；驱动板32通过沿第一方向X设置的第一直线导轨321滑动安装于底板12，驱动板32的顶端设有沿第一方向X延伸的第一传动齿条322，第二传动转轴39沿第二方向Y设置，第二传动转轴39沿第二方向Y的两端部分别固定有第一传动齿轮391，第一传动齿轮391与第一传动齿条322啮合连接，以使第一驱动电机38通过第二传动转轴39同时驱动一对驱动板32相对底板12滑动。

即，本实施例给出了驱动板沿第一方向相对滑动地安装于底板的配置方式。

具体而言，驱动板可通过第一直线导轨自由滑动地安装于底板；然后，底板上固定有第一驱动电机，第一驱动电机与沿第二方向延伸的第二传动转轴传动连接；并且，第二传动转轴的两端分别通过齿轮齿条结构与一对驱动板传动连接，这样，第一驱动电机即可同时驱动一对驱动板相对底板滑动。

关于上述的凸轮顶升结构，一种可能实施方式中，凸轮顶升结构包括滚子41和凸轮平板42；其中，支撑板31沿第二方向Y的两端部分别设有滚子41，驱动板32的顶端固定安装凸轮平板42，凸轮平板42沿第一方向X延伸，凸轮平板42的上端面包括凹槽部分421和设于凹槽部分421两侧的凸起部分422，以使滚子41在凹槽部分421时，输送皮带22位于第二高度位置，滚子41在任一凸起部分422时，输送皮带22位于第一高度位置。

本实施例的凸轮顶升结构可以通过滚子和凸轮平板实现；具体而言，可在支撑板沿第二方向的两端部分别设置一个滚子，然后，在驱动板的顶端固定设置凸轮平板，凸轮平板的上端面包括凹槽部分和凹槽部分两侧的凸起部分；从而，能够理解，当滚子位于中间的凹槽部分时，对应输送皮带位于较低的第二高度位置；然后，当上述的第一驱动电机驱动驱动板沿第一方向滑动时，固定于驱动板上凸轮平板的凸起部分会将支撑板顶起，也就是将输送皮带上升至较高的第一高度位置。

在驱动板32滑动并通过凸轮顶升结构升降支撑板31时，为防止支撑板31沿第一方向X移动，还可在支撑板31与底板12之间设置限位导向结构，即，一种可能实施方式中，在支撑板31的投影区域，该底板12安装有限位导柱60，限位导柱60沿竖直方向设置，支撑板31设有供限位导柱60穿过的限位通孔；其中，上述的限位导柱60例如可通过直线轴承实现。

关于上述支撑板的数量，参看图3、图4，若干皮带支架可同时固定安装于一对平行排列的支撑板；其中，动力转轴可安装于任一支撑板。

关于上述动力转轴50同时驱动若干输送皮带22的配置，一种可能实施方式中，皮带支架21沿第一方向X的两端分别安装有第一惰轮23，输送皮带22呈周向封闭的安装于一对第一惰轮23；其中，在输送皮带22所围区域的内部，皮带支架21还安装有一对第二惰轮24，一对第二惰轮24分设于动力转轴50的两侧；沿竖直方向，一对第二惰轮24和动力转轴50的相互高度配置为输送皮带22位于一对第二惰轮24之间的部分形成向上凸起的弧形，以使动力转轴50通过摩擦力驱动输送皮带22转动；并且，皮带支架21可拆卸地安装于支撑板31。

其中，参看图6，可具体在皮带支架的两端设置一对第一惰轮，然后，在输送皮带所围区域的内部，皮带支架还安装一对第二惰轮，一对第二惰轮分设于动力转轴的两侧，并且，第二惰轮沿竖直方向的高度例如低于动力转轴的高度，这样，输送皮带位于一对第二惰轮之间的部分即可紧贴于动力转轴的表面并形成上凸的弧形；从而能够理解，这样，在动力转轴转动时，动力转轴借助摩擦力即可驱动输送皮带转动；也即是同时驱动若干输送皮带转动。

当然，上述输送皮带与动力转轴之间传动结构的设置还有利于转运皮带组件的拆卸，即，在需要时，只需转接将皮带支架从支撑板上拆卸即可，而不必考虑动力转轴对其的结构限制。

其中，为保证动力转轴对输送皮带的驱动，在输送皮带所围区域的外部，皮带支架还可安装有一对张紧惰轮，一对张紧惰轮分设于一对第二惰轮的相对外侧。

关于上述双向取放货组件70，一种可能实施方式中，料箱转运装置400还包括双向取放货组件70，双向取放货组件70包括沿第二方向Y延伸的固定板71和伸缩板72，固定板71与伸缩板72之间通过沿第二方向Y延伸的第二直线导轨73滑动连接；其中，固定板71固定安装于装置壳体10的顶部，固定板71上安装有第二驱动电机74，第二驱动电机74的输出轴固定有第二传动齿轮75；伸缩板72设于固定板71的下端，伸缩板72设有沿第二方向Y延伸的第二传动齿条76，伸缩板72沿第二方向Y的两端分别设有拨叉77；第二传动齿轮75与第二传动齿条76啮合连接，以使第二驱动电机74用于驱动伸缩板72沿第二方向Y双向伸缩。

本实施例的双向取放货组件同样可通过齿轮齿条结构传动。

具体而言，可在装置壳体的顶部固定安装固定板，然后，在固定板的下端通过第二直线导轨滑动安装伸缩板；其中，伸缩板上可具体设置第二传动齿条，固定板上的第二驱动电机可具体设置第二传动齿轮，这样，通过第二传动齿轮与第二传动齿条的啮合，即可使第二驱动电机驱动伸缩板双向伸缩。

其中，为增加伸缩行程，可具体将伸缩板72设置为两级结构并通过倍速皮带驱动。

即，伸缩板72包括沿第二方向Y滑动连接的一级伸缩板721和二级伸缩板722，一级伸缩板721通过第二直线导轨73滑动安装于固定板71，二级伸缩板722位于一级伸缩板721的下端，固定板71与二级伸缩板722之间通过第一倍速皮带723和第二倍速皮带724传动连接；其中，第一倍速皮带723的一对第一固定端725分别固定于固定板71和二级伸缩板722沿第二方向Y的一端；第二倍速皮带724的一对第二固定端726分别固定于固定板71和二级伸缩板722沿第二方向Y的另一端。

基于上述公开的料箱转运装置400，本申请还公开一种搬运机器人，搬运机器人包括底盘单元100和设于底盘单元100的举升门架单元200，举升门架单元200竖直升降地安装有料箱转运装置400；

沿第一方向X，举升门架单元200的一侧或两侧固定有呈多层设置的机器人储位300；

该料箱转运装置400包括装置壳体10、若干转运皮带组件20和升降驱动组件；

装置壳体10竖直升降地安装于举升门架单元200，装置壳体10的底部设有若干平行排列的辊筒11，辊筒11沿第一方向X设置；转运皮带组件20与辊筒11平行设置并位于相邻的一对辊筒11之间，转运皮带组件20包括沿第一方向X延伸的皮带支架21和安装于皮带支架21的输送皮带22；升降驱动组件包括至少一个支撑板31，支撑板31沿与第一方向X垂直的第二方向Y延伸，支撑板31用于供若干皮带支架21同时固定安装；在对应支撑板31沿第二方向Y两端的位置，升降驱动组件还包括一对平行排列的驱动板32，驱动板32沿第一方向X延伸，驱动板32配置为沿第一方向X可相对滑动地安装于装置壳体10的底板12。

其中，驱动板32与支撑板31的端部之间通过凸轮顶升结构传动连接，以使得在沿第一方向X相对底板12滑动时，驱动板32通过凸轮顶升结构驱动输送皮带22在高于辊筒11的第一高度位置和低于辊筒11的第二高度位置之间升降；并且，支撑板31上还设有动力转轴50，动力转轴50沿第二方向Y延伸，动力转轴50配置为同时驱动若干输送皮带22转动，以使输送皮带22在第一高度位置时用于将料箱在机器人储位300与装置壳体10之间转运。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种料箱转运装置，其特征在于，所述料箱转运装置包括：

装置壳体(10)，所述装置壳体(10)的底部设有若干平行排列的辊筒(11)，所述辊筒(11)沿第一方向(X)设置；

若干转运皮带组件(20)，所述转运皮带组件(20)与所述辊筒(11)平行设置并位于相邻的一对所述辊筒(11)之间，所述转运皮带组件(20)包括沿所述第一方向(X)延伸的皮带支架(21)和安装于所述皮带支架(21)的输送皮带(22)；

升降驱动组件，包括至少一个支撑板(31)，所述支撑板(31)沿与所述第一方向(X)垂直的第二方向(Y)延伸，所述支撑板(31)用于供若干所述皮带支架(21)同时固定安装；

在对应所述支撑板(31)沿所述第二方向(Y)两端的位置，所述升降驱动组件还包括一对平行排列的驱动板(32)，所述驱动板(32)沿所述第一方向(X)延伸，所述驱动板(32)配置为沿所述第一方向(X)可相对滑动地安装于所述装置壳体(10)的底板(12)；

其中，所述驱动板(32)与所述支撑板(31)的端部之间通过凸轮顶升结构传动连接，以使得在沿所述第一方向(X)相对所述底板(12)滑动时，所述驱动板(32)通过所述凸轮顶升结构驱动所述输送皮带(22)在高于所述辊筒(11)的第一高度位置和低于所述辊筒(11)的第二高度位置之间升降；

并且，所述支撑板(31)上还设有动力转轴(50)，所述动力转轴(50)沿所述第二方向(Y)延伸，所述动力转轴(50)配置为同时驱动若干所述输送皮带(22)转动，以使所述输送皮带(22)在所述第一高度位置时用于沿所述第一方向(X)转运料箱。

2.根据权利要求1所述的料箱转运装置，其特征在于，一对所述驱动板(32)的至少一端之间通过连接板(33)固定连接；

其中，所述连接板(33)上固定安装有对接齿轮(34)，所述对接齿轮(34)的转轴沿所述第二方向(Y)设置，所述动力转轴(50)还与所述对接齿轮(34)传动连接，以使在所述驱动板(32)沿所述第一方向(X)滑动时，所述对接齿轮(34)用于与机器人储位(300)的输送带传动连接。

3.根据权利要求2所述的料箱转运装置，其特征在于，一对所述驱动板(32)的两端均设有所述连接板(33)。

4.根据权利要求2所述的料箱转运装置，其特征在于，所述连接板(33)上固定安装有第一传动转轴(35)，所述第一传动转轴(35)沿所述第二方向(Y)延伸，所述第一传动转轴(35)的一端通过第一传动皮带(36)与所述动力转轴(50)传动连接，所述第一传动转轴(35)的另一端通过第二传动皮带(37)与所述对接齿轮(34)传动连接。

5.根据权利要求1所述的料箱转运装置，其特征在于，所述升降驱动组件还包括第一驱动电机(38)和与所述第一驱动电机(38)传动连接的第二传动转轴(39)；

其中，所述第一驱动电机(38)固定安装于所述底板(12)；

所述驱动板(32)通过沿所述第一方向(X)设置的第一直线导轨(321)滑动安装于所述底板(12)，所述驱动板(32)的顶端设有沿所述第一方向(X)延伸的第一传动齿条(322)，

所述第二传动转轴(39)沿所述第二方向(Y)设置，所述第二传动转轴(39)沿所述第二方向(Y)的两端部分别固定有第一传动齿轮(391)，所述第一传动齿轮(391)与所述第一传动齿条(322)啮合连接，以使所述第一驱动电机(38)通过所述第二传动转轴(39)同时驱动一对所述驱动板(32)相对所述底板(12)滑动。

6.根据权利要求1所述的料箱转运装置，其特征在于，所述凸轮顶升结构包括滚子(41)和凸轮平板(42)；

其中，所述支撑板(31)沿所述第二方向(Y)的两端部分别设有所述滚子(41)，所述驱动板(32)的顶端固定安装所述凸轮平板(42)，所述凸轮平板(42)沿所述第一方向(X)延伸，所述凸轮平板(42)的上端面包括凹槽部分(421)和设于所述凹槽部分(421)两侧的凸起部分(422)，以使所述滚子(41)在所述凹槽部分(421)时，所述输送皮带(22)位于所述第二高度位置，所述滚子(41)在任一所述凸起部分(422)时，所述输送皮带(22)位于所述第一高度位置。

7.根据权利要求1所述的料箱转运装置，其特征在于，在所述支撑板(31)的投影区域，所述底板(12)安装有限位导柱(60)，所述限位导柱(60)沿竖直方向设置，所述支撑板(31)设有供所述限位导柱(60)穿过的限位通孔。

8.根据权利要求1、7中任一项所述的料箱转运装置，其特征在于，若干所述皮带支架(21)同时固定安装于一对平行排列的所述支撑板(31)；其中，所述动力转轴(50)安装于任一所述支撑板(31)。

9.根据权利要求1所述的料箱转运装置，其特征在于，所述皮带支架(21)沿所述第一方向(X)的两端分别安装有第一惰轮(23)，所述输送皮带(22)呈周向封闭的安装于一对所述第一惰轮(23)；

其中，在所述输送皮带(22)所围区域的内部，所述皮带支架(21)还安装有一对第二惰轮(24)，一对所述第二惰轮(24)分设于所述动力转轴(50)的两侧；

沿竖直方向，一对所述第二惰轮(24)和所述动力转轴(50)的相互高度配置为所述输送皮带(22)位于一对所述第二惰轮(24)之间的部分形成向上凸起的弧形，以使所述动力转轴(50)通过摩擦力驱动所述输送皮带(22)转动；

并且，所述皮带支架(21)可拆卸地安装于所述支撑板(31)。

10.根据权利要求9所述的料箱转运装置，其特征在于，在所述输送皮带(22)所围区域的外部，所述皮带支架(21)还安装有一对张紧惰轮(25)，一对所述张紧惰轮(25)分设于一对所述第二惰轮(24)的相对外侧。

11.根据权利要求1所述的料箱转运装置，其特征在于，所述料箱转运装置还包括：

双向取放货组件(70)，所述双向取放货组件(70)包括沿所述第二方向(Y)延伸的固定板(71)和伸缩板(72)，所述固定板(71)与所述伸缩板(72)之间通过沿所述第二方向(Y)延伸的第二直线导轨(73)滑动连接；

其中，所述固定板(71)固定安装于所述装置壳体(10)的顶部，所述固定板(71)上安装有第二驱动电机(74)，所述第二驱动电机(74)的输出轴固定有第二传动齿轮(75)；

所述伸缩板(72)设于所述固定板(71)的下端，所述伸缩板(72)设有沿所述第二方向(Y)延伸的第二传动齿条(76)，所述伸缩板(72)沿所述第二方向(Y)的两端分别设有拨叉(77)；

所述第二传动齿轮(75)与所述第二传动齿条(76)啮合连接，以使所述第二驱动电机(74)用于驱动所述伸缩板(72)沿所述第二方向(Y)双向伸缩。

12.根据权利要求11所述的料箱转运装置，其特征在于，所述伸缩板(72)包括沿所述第二方向(Y)滑动连接的一级伸缩板(721)和二级伸缩板(722)，所述一级伸缩板(721)通过所述第二直线导轨(73)滑动安装于所述固定板(71)，所述二级伸缩板(722)位于所述一级伸缩板(721)的下端，所述固定板(71)与所述二级伸缩板(722)之间通过第一倍速皮带(723)和第二倍速皮带(724)传动连接；其中，

所述第一倍速皮带(723)的一对第一固定端(725)分别固定于所述固定板(71)和所述二级伸缩板(722)沿所述第二方向(Y)的一端；

所述第二倍速皮带(724)的一对第二固定端(726)分别固定于所述固定板(71)和所述二级伸缩板(722)沿所述第二方向(Y)的另一端。

13.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括底盘单元(100)和设于所述底盘单元(100)的举升门架单元(200)，所述举升门架单元(200)竖直升降地安装有料箱转运装置(400)；

沿第一方向(X)，所述举升门架单元(200)的一侧或两侧固定有呈多层设置的机器人储位(300)；

所述料箱转运装置(400)包括：

装置壳体(10)，竖直升降地安装于所述举升门架单元(200)，所述装置壳体(10)的底部设有若干平行排列的辊筒(11)，所述辊筒(11)沿第一方向(X)设置；

若干转运皮带组件(20)，所述转运皮带组件(20)与所述辊筒(11)平行设置并位于相邻的一对所述辊筒(11)之间，所述转运皮带组件(20)包括沿所述第一方向(X)延伸的皮带支架(21)和安装于所述皮带支架(21)的输送皮带(22)；

升降驱动组件，包括至少一个支撑板(31)，所述支撑板(31)沿与所述第一方向(X)垂直的第二方向(Y)延伸，所述支撑板(31)用于供若干所述皮带支架(21)同时固定安装；

在对应所述支撑板(31)沿所述第二方向(Y)两端的位置，所述升降驱动组件还包括一对平行排列的驱动板(32)，所述驱动板(32)沿所述第一方向(X)延伸，所述驱动板(32)配置为沿所述第一方向(X)可相对滑动地安装于所述装置壳体(10)的底板(12)；

其中，所述驱动板(32)与所述支撑板(31)的端部之间通过凸轮顶升结构传动连接，以使得在沿所述第一方向(X)相对所述底板(12)滑动时，所述驱动板(32)通过所述凸轮顶升结构驱动所述输送皮带(22)在高于所述辊筒(11)的第一高度位置和低于所述辊筒(11)的第二高度位置之间升降；

并且，所述支撑板(31)上还设有动力转轴(50)，所述动力转轴(50)沿所述第二方向(Y)延伸，所述动力转轴(50)配置为同时驱动若干所述输送皮带(22)转动，以使所述输送皮带(22)在所述第一高度位置时用于将料箱在所述机器人储位(300)与所述装置壳体(10)之间转运。