JP2021123427A

JP2021123427A - 物品搬送装置

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Publication number: JP2021123427A
Application number: JP2020015527A
Authority: JP
Inventors: 邦博塚本; Kunihiro Tsukamoto
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2020-01-31
Publication date: 2021-08-30
Anticipated expiration: 2040-01-31
Also published as: US11873165B2; US20210237976A1; EP3858764A1; EP3858764B1; JP7334633B2; CN113200331A; ES2926284T3

Abstract

【課題】第１出退部を引退させる場合に物品が移動することを回避できる物品搬送装置の実現。
【解決手段】移載方向Ｙに沿って物品を移動する移載装置を備え、移載装置が、第１出退部２１と、第１出退部２１に対して幅方向Ｘに間隔を空けた状態で設置された第２出退部２２と、第１出退部２１を幅方向Ｘに沿って移動させる第１駆動部２４と、第２出退部２２を幅方向Ｘに沿って移動させる第２駆動部２５と、を備え、第１駆動部２４を、第１連結部３６を揺動させることによって第１出退部２１を第１設定範囲Ａ１内で幅方向Ｘに沿って移動させるように構成し、第２駆動部２５を、第２連結部４６を規定経路Ｒに沿って往復させることによって第２出退部２２を第１設定範囲Ａ１より広い第２設定範囲Ａ２内で幅方向Ｘに沿って移動させるように構成する。
【選択図】図６

Description

本発明は、移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備えた物品搬送装置に関する。

このような物品搬送装置として、例えば、特開２０１６−０６０６２４号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の物品搬送装置は、移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、移載装置を上下方向及び幅方向（第１方向Ｘ）に移動させる移動装置と、を備えており、移載装置は、移載方向に沿って出退可能な第１出退部（固定スライド装置１５ｂ）及び第２出退部（移動スライド装置１５ａ）と、第２出退部を幅方向に移動させる駆動部（間隔用モータ２３及び回転ベルト２８等で構成）と、を備えている。そして、第１出退部と第２出退部との幅方向の間隔を物品の幅方向の大きさに対応する間隔とした状態で、第１出退部及び第２出退部を移載対象箇所に向けて突出させることで、第１出退部と第２出退部との間にある物品を移載対象箇所に移載する。このように、物品を移載した後は、駆動部によって第２出退部を幅方向に移動させて第１出退部と第２出退部との間隔を大きくした後、第１出退部及び第２出退部を移載装置に向けて引退させる。

特開２０１６−０６０６２４号公報

上記した物品搬送装置では、第１出退部と第２出退部とを移載装置に向けて引退させる場合に、物品が第１出退部や第２出退部に接触している場合がある。特に、移動装置によって移載装置を幅方向に移動させる場合に、その移動の加減速によって移載装置上で物品が幅方向に移動する場合があり、これによって物品が第１出退部や第２出退部に接触している場合がある。このように物品が第１出退部や第２出退部に接触している場合でも、第２出退部は駆動部よって幅方向に移動させるため物品から離れるが、第１出退部は幅方向に移動させないため物品に接触した状態が維持される。このような状態で、第１出退部及び第２出退部を移載装置に向けて引退させると、第１出退部に接触している物品が第１出退部と共に移動する場合があり、物品が移載対象箇所において正しい位置からずれた状態となる可能性があった。一方、第１出退部を第２出退部と同じだけ幅方向に移動させる構成とすると、移載対象箇所における物品の両側にこれらの出退部の幅方向の移動のための空間を空けておく必要が生じるため、移載対象箇所における物品の収容効率が低下する場合がある。

そこで、第１出退部を引退させる場合に物品が移動することを回避できる構成としつつ、移載対象箇所における物品の収容効率の低下を抑制することができる物品搬送装置の実現が望まれている。

上記に鑑みた、物品搬送装置の特徴構成は、移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備え、上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向として、前記移載装置が、前記移載方向に沿って出退可能な第１出退部と、前記移載方向に沿って出退可能で且つ前記第１出退部に対して前記幅方向に間隔を空けた状態で設置された第２出退部と、を備え、
前記移載装置が、前記第１出退部を前記幅方向に沿って移動させる第１駆動部と、前記第２出退部を前記幅方向に沿って移動させる第２駆動部と、を更に備え、前記第１駆動部は、前記第１出退部に連結された第１連結部と、前記第１連結部を規定軸心周りに揺動させる揺動機構と、前記揺動機構を駆動する第１駆動機構と、を備えて、前記第１連結部を揺動させることによって前記第１出退部を第１設定範囲内で前記幅方向に沿って移動させるように構成され、前記第２駆動部は、前記第２出退部に連結された第２連結部と、前記第２連結部を前記幅方向に沿う規定経路に沿って往復移動させる往復移動機構と、前記往復移動機構を駆動する第２駆動機構と、を備えて、前記第２連結部を前記規定経路に沿って往復させることによって前記第２出退部を前記第１設定範囲より広い第２設定範囲内で前記幅方向に沿って移動させるように構成されている点にある。

本構成によれば、第２出退部を幅方向に沿って移動させる第２駆動部を備えているため、第２駆動部によって第２出退部を幅方向に移動させることで、第１出退部と第２出退部との幅方向の間隔を、物品の幅方向の大きさに対応する間隔とすることができる。また、第１出退部及び第２出退部をこのような間隔とした状態で、第１出退部及び第２出退部を移載対象箇所に向けて突出させることで、第１出退部と第２出退部との間にある物品を移載対象箇所に移載することができる。そして、物品を移載対象箇所に移載した後は、第２駆動部によって第２出退部を幅方向に移動させると共に第１駆動部によって第１出退部を幅方向に移動させて、第１出退部と第２出退部との間隔を大きくした後、第１出退部及び第２出退部を移載装置に向けて引退させることで、第１出退部と第２出退部との双方を物品から離間させることができ、第１出退部を引退させる場合に物品が第１出退部に接触していることによる物品の移動を回避できる。

また、第１駆動部によって第１出退部が幅方向に移動する第１設定範囲は、第２駆動部によって第２出退部が幅方向に移動する第２設定範囲より小さい。そのため、移載対象箇所における物品に対して第１出退部側における、第１出退部の幅方向の移動のために空けておく必要がある空間を小さく抑えることができる。また、第２駆動部は、第２連結部を規定経路に沿って往復させることによって第２出退部を移動させる構成であるのに対して、第１駆動部は、第１連結部を規定軸心周りに揺動させることによって第１出退部を移動させる構成であるため、第１駆動部の構成を小型化し易い。従って、本構成によれば、第１出退部を引退させる場合に物品が移動することを回避できる構成としつつ、第１駆動部の構成を小型化できると共に、移載対象箇所における物品の収容効率の低下を抑制することができる。

物品搬送設備の側面図物品搬送設備の平面図引退状態の移載装置の斜視図突出状態の移載装置の斜視図第１駆動部の斜視図第１出退部及び第２出退部の第１方向（幅方向）の動作を説明する図制御ブロック図移載制御のフローチャート第１移載制御のフローチャート第２移載制御のフローチャート第２突出制御の動作を説明する図第１離間制御の動作を説明する図第２引退制御の動作を説明する図第２離間制御の動作を説明する図第３引退制御の動作を説明する図第１突出制御の動作を説明する図接近制御の動作を説明する図第１引退制御の動作を説明する図別の実施形態における第１出退部の第１方向（幅方向）の動作を説明する図別の実施形態における第２出退部の第１方向（幅方向）の動作を説明する図別の実施形態における第１移載制御のフローチャート別の実施形態における第３突出制御の動作を説明する図別の実施形態における第２接近制御の動作を説明する図

１．実施形態
物品搬送装置を備えた物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、第１方向Ｘに沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送装置１と、複数の収納部２を備えた物品収納棚３と、を備えている。以下、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１と称し、その反対側を第１方向第２側Ｘ２と称する。また、上下方向Ｚに沿う上下方向視で第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙとし、第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１と称し、その反対側を第２方向第２側Ｙ２と称する。尚、第１方向Ｘが幅方向に相当し、第２方向Ｙが移載方向に相当する。また、第１方向第１側Ｘ１が幅方向第１側に相当し、第１方向第２側Ｘ２が幅方向第２側に相当する。なお、第１方向Ｘは物品搬送装置１の走行方向でもある。また、第２方向Ｙは物品収納棚３の奥行方向でもある。

物品収納棚３は、物品搬送装置１が走行する走行経路を挟んで対向する状態で一対設置されている。一対の物品収納棚３の夫々は、上下方向Ｚに並ぶ状態で棚板４が設置されており、この棚板４上の収納部２が形成されている。物品収納棚３には、第１方向Ｘの大きさが異なる複数種の物品Ｗが収納されており、物品搬送装置１が搬送する物品Ｗには、第１方向Ｘの大きさが異なる複数種の物品Ｗがある。

図１に示すように、物品搬送装置１は、第１方向Ｘに沿って走行する走行体６と、走行体６に立設された支柱７に沿って上下方向Ｚに沿って昇降する昇降体８と、第２方向Ｙに沿って物品Ｗを移載する移載装置９と、を備えている。移載装置９は、昇降体８に支持されている。本実施形態では、２つの移載装置９が第１方向Ｘに並ぶ状態で昇降体８に支持されている。また、図７に示すように、物品搬送装置１は、走行体６を第１方向Ｘに沿って走行させる走行用モータＭ１と、昇降体８を上下方向Ｚに沿って昇降させる昇降用モータＭ２と、を備えている。尚、本実施形態では、物品搬送装置１は、スタッカークレーンとされている。

走行体６が第１方向Ｘに沿って走行することで、走行体６に支持されている昇降体８及びその昇降体８に支持されている２つの移載装置９が第１方向Ｘに沿って移動し、昇降体８が上下方向Ｚに沿って昇降することで、昇降体８に支持されている２つの移載装置９が上下方向Ｚに沿って移動する。尚、昇降体８が、移載装置９を支持する支持体に相当し、昇降用モータＭ２等を含んで、支持体を上下方向Ｚに沿って移動させる昇降機構１５が構成されている。また、走行用モータＭ１は走行体６に備えられている。移載装置９を搬送経路に沿って移動させる移動装置１６は、走行体６と昇降体８と昇降機構１５とを備えている。

次に、移載装置９について説明する。尚、昇降体８に支持されている２つの移載装置９は同様に構成されているため、一方の移載装置９についてのみ説明する。図３及び図４に示すように、移載装置９は、物品Ｗを下方から支持する支持台２０と、第２方向Ｙに沿って出退可能な第１出退部２１と、第２方向Ｙに沿って出退可能で且つ第１出退部２１に対して第１方向Ｘに間隔を空けた状態で設置された第２出退部２２と、を備えている。

図４に示すように、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々は、先端部材２７と、先端部材２７を第２方向Ｙに沿ってスライド移動自在に支持する中継部材２８と、中継部材２８を第２方向Ｙに沿ってスライド移動自在に支持する基部部材２９と、中継部材２８と先端部材２７とを連動させる連動部材３０と、を備えている。第１出退部２１では、中継部材２８が基部部材２９に対して第１方向第２側Ｘ２に位置し、先端部材２７が中継部材２８に対して第１方向第２側Ｘ２に位置している。第２出退部２２では、中継部材２８が基部部材２９に対して第１方向第１側Ｘ１に位置し、先端部材２７が中継部材２８に対して第１方向第１側Ｘ１に位置している。連動部材３０は、中継部材２８が基部部材２９に対して第２方向Ｙに沿って出退移動した場合に、この中継部材２８が出退移動した側と同じ側に先端部材２７を中継部材２８に対して出退移動させるように、中継部材２８と先端部材２７とを連動させる。

図４に示すように、先端部材２７の第２方向Ｙの両端部夫々には、第２方向Ｙに沿う軸心周りに揺動するフック５６と、このフック５６を揺動させるフック用モータＭ５と、を備えている。フック用モータＭ５は、フック５６を、第１方向Ｘに沿わせるように転倒させた係合姿勢（図４における第１フック５６Ａを参照）と、上下方向Ｚに沿わせるように起立させた退避姿勢（図３におけるフック５６及び図４における第２フック５６Ｂを参照）とに姿勢を変化させる。以下、先端部材２７の第２方向第１側Ｙ１の端部に備えられているフック５６を第１フック５６Ａと称し、先端部材２７の第２方向第２側Ｙ２の端部に備えられているフック５６を第２フック５６Ｂと称する。

図３及び図４に示すように、移載装置９は、第１出退部２１と第２出退部２２とを一体的に第２方向Ｙに沿って出退させる出退用駆動部２３と、第１出退部２１を第１方向Ｘに沿って移動させる第１駆動部２４と、第２出退部２２を第１方向Ｘに沿って移動させる第２駆動部２５と、を更に備えている。

出退用駆動部２３は、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々を昇降体８上に引退させた引退状態（図２及び図３参照）と、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々を昇降体８に対して第２方向Ｙに突出させた突出状態（図４参照）と、に第１出退部２１及び第２出退部２２の状態を変化させる。突出状態としては、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々を第２方向第１側Ｙ１に突出させた突出状態（図４参照）と、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々を第２方向第２側Ｙ２に突出させた突出状態（図示省略）と、がある。

図４に示すように、出退用駆動部２３は、出退用駆動軸３１と、出退用駆動軸３１を回転駆動させる出退用モータＭ３と、中継部材２８の下端に備えられたラック３２に噛合するベルト３３と、を備えている。ベルト３３は、第１出退部２１と第２出退部２２との夫々に対応して設けられている。出退用駆動部２３は、出退用モータＭ３によって出退用駆動軸３１を回転駆動させ、ベルト３３をその長手方向に沿って回動させる。これによって、第１出退部２１の中継部材２８及び第２出退部２２の中継部材２８を第２方向Ｙに沿って同じ側に移動させ、第１出退部２１と第２出退部２２とを同じ側に出退させる。

図６に示すように、第１駆動部２４は、第１出退部２１を第１設定範囲Ａ１内で第１方向Ｘに沿って移動させるように構成されている。第１駆動部２４は、第１出退部２１を第１方向Ｘに移動させることで、第１出退部２１を、第１設定範囲Ａ１における第１方向第１側Ｘ１の端部に位置する第１位置Ｐｏ１（図６の上図参照）と、第１設定範囲Ａ１における第１方向第２側Ｘ２の端部に位置する第２位置Ｐｏ２（図６の下図参照）と、に移動させる。

図５及び図６に示すように、第１駆動部２４は、第１出退部２１に連結された第１連結部３６と、第１連結部３６を規定軸心Ｐ周りに揺動させる揺動機構３７と、揺動機構３７を駆動する第１駆動機構３８と、を備えている。揺動機構３７は、規定軸心Ｐ周りに揺動可能に支持された揺動体４１を備えている。第１連結部３６は、揺動体４１における規定軸心Ｐから離間した位置に設けられた第１連結体４２と、第１出退部２１に設けられて第１連結体４２を幅方向に交差する方向に沿ってスライド可能に案内する案内部４３と、を備えている。尚、本例では、案内部４３による第１連結体４２の案内方向は、第２方向Ｙとされている。

本実施形態では、案内部４３は、第１出退部２１の基部部材２９に固定されている。案内部４３は、幅方向に交差する方向（ここでは第２方向Ｙ）に沿うように配置され、第１連結体４２が挿入される溝状部を備えている。本例では、案内部４３は、板状の部材を第２方向視で逆Ｕ字状となるように屈曲して形成されている。そして、案内部４３は、第２方向Ｙに沿うように配置され、上方側に向けて凹入する溝状部を形成している。一方、揺動体４１における規定軸心Ｐから離間した位置に、揺動体４１から上方側に向けて突出するように第１連結体４２が設けられている。そして、この第１連結体４２が、案内部４３の溝に対して下方から挿入されている。本例では、第１連結体４２は、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転可能な回転体によって構成されている。

第１駆動機構３８は、第１モータＭ６と、第１モータＭ６を揺動体４１に連動連結する第１連動機構４４と、を備えている。図５に示すように、本実施形態では、第１連動機構４４は、第１モータＭ６の出力軸に固定された第１ベベルギヤ４４Ａ、揺動体４１と一体的に規定軸心Ｐ周りに回転する回転軸４４Ｂ、及び第１ベベルギヤ４４Ａに噛合し且つ回転軸４４Ｂに固定された第２ベベルギヤ４４Ｃを備えている。第１駆動機構３８は、第１モータＭ６の駆動によって揺動体４１を規定軸心Ｐ周りに揺動させる。そして、揺動体４１が規定軸心Ｐ周りに揺動することで、第１連結体４２も規定軸心Ｐ周りに揺動し、この第１連結体４２が案内部４３に対して相対的に第２方向Ｙに移動しつつ案内部４３を第１方向Ｘに移動させて、第１出退部２１を第１設定範囲Ａ１内で第１方向Ｘに沿って移動させる。このように、第１駆動部２４は、第１連結部３６を揺動させることによって第１出退部２１を第１設定範囲Ａ１内で第１方向Ｘに沿って移動させるように構成されている。

図５及び図６の下図に示すように、第１駆動部２４は、第１出退部２１が第１設定範囲Ａ１における第１方向第２側Ｘ２の端部に位置する状態において、第１連結部３６と規定軸心Ｐとが第１方向Ｘに沿って並ぶように構成されている。そのため、このような状態では、第１出退部２１に対して第１方向第２側Ｘ２から大きな負荷が作用したとしても、揺動体４１が規定軸心Ｐ周りに揺動し難く、第１出退部２１の位置を保持し易くなっている。

図６に示すように、第２駆動部２５は、第２出退部２２を第２設定範囲Ａ２内で第１方向Ｘに沿って移動させるように構成されている。本実施形態では、第１出退部２１と第２出退部２２との第１方向Ｘの間隔を、移載対象の物品Ｗである対象物品ＷＴの第１方向Ｘの大きさに対応する間隔とする場合には、第１出退部２１を上記第２位置Ｐｏ２とした状態で、第２駆動部２５が第２出退部２２を第２設定範囲Ａ２内で移動させる。つまり、第１出退部２１と第２出退部２２との第１方向Ｘの間隔を、対象物品ＷＴの第１方向Ｘに対応する間隔とした状態では、第１出退部２１の位置は、対象物品ＷＴの第１方向Ｘの大きさが変わっても同じ位置（第２位置Ｐｏ２）となるが、第２出退部２２の位置は、対象物品ＷＴの第１方向Ｘの大きさに応じて第１方向Ｘの異なる位置となる。

図６に示すように、第２駆動部２５は、第２出退部２２に連結された第２連結部４６と、第２連結部４６を第１方向Ｘに沿う規定経路Ｒに沿って往復移動させる往復移動機構４７と、往復移動機構４７を駆動する第２駆動機構４８と、を備えている。第２駆動部２５は、第２連結部４６を規定経路Ｒに沿って往復させることによって第２出退部２２を第１設定範囲Ａ１より広い第２設定範囲Ａ２内で第１方向Ｘに沿って移動させるように構成されている。第２連結部４６は、第２連結体５１と、第２出退部２２に設けられて第２連結体５１が連結された連結支点部５２と、を備えている。

本実施形態では、往復移動機構４７は、第１往復移動機構４７Ａである。第１往復移動機構４７Ａは、第１方向Ｘに沿って設置されて第２駆動機構４８によって回転駆動される無端部材５３を備え、無端部材５３の一部に第２連結体５１が取り付けられている。

第１往復移動機構４７Ａは、歯付きベルトによって構成された無端部材５３と、無端部材５３が巻回された一対の歯付きプーリによって構成された巻回体５４と、を備えている。第２駆動機構４８は、第２モータＭ７と、第２モータＭ７を無端部材５３に連動連結する第２連動機構５９と、を備えている。図３及び図４に示すように、本実施形態では、第２連動機構５９は、第２モータＭ７の出力軸に固定された第１ギヤ５９Ａ、及び一対の巻回体５４の一方と一体的に回転し且つ第１ギヤ５９Ａに噛合する第２ギヤ５９Ｂを備えている。第２駆動機構４８は、第１モータＭ６の駆動によって無端部材５３をその長手方向に沿って回転させる。これにより、無端部材５３は、第１方向Ｘに沿う一対の平面帯状部分が互いに反対方向に移動するように回転する。第１往復移動機構４７Ａは、無端部材５３がこのように回転することで、この無端部材５３の第２連結体５１に連結されている連結支点部５２を第１方向Ｘに移動させて、第２出退部２２を第２設定範囲Ａ２内で第１方向Ｘに沿って移動させる。このように、第１往復移動機構４７Ａは、第２連結部４６を規定経路Ｒ内で往復させることで第２出退部２２を第２設定範囲Ａ２内で第１方向Ｘに沿って移動させるように構成されている。

図１１から図２０に示すように、第１出退部２１と第２出退部２２との第１方向Ｘの間隔について、移載対象の物品Ｗである対象物品ＷＴの第１方向Ｘの間隔に対応する間隔を移載間隔Ｗ１とし、移載間隔Ｗ１より広い間隔を第１退避間隔Ｗ２とし、この第１退避間隔Ｗ２より広い間隔を第２退避間隔Ｗ３とする。本実施形態では、図１１に示すように、第１出退部２１を第２位置Ｐｏ２とし、第２出退部２２を対象物品ＷＴの第１方向Ｘの大きさに応じた位置（第３位置Ｐｏ３と称する）とすることで、第１出退部２１と第２出退部２２との第１方向Ｘの間隔が移載間隔Ｗ１となる。この移載間隔Ｗ１は、対象物品ＷＴの第１方向Ｘの大きさより広いが、対象物品ＷＴの第１方向Ｘの大きさに係合姿勢のフック５６一つ分の先端部材２７からの突出量を加えた大きさより狭い間隔に設定されている。そのため、第２方向Ｙにおいて同じ側に備えられている一対のフック５６を係合姿勢とした状態で、第１出退部２１及び第２出退部２２を出退させることで、一対のフック５６が対象物品ＷＴに係合して対象物品ＷＴを第２方向Ｙに沿って移動させることができるようになっている。

また、図１２に示すように、第１出退部２１を第２位置Ｐｏ２とし、第２出退部２２を第３位置Ｐｏ３から設定距離だけ第１方向第２側Ｘ２の位置（以下、第４位置Ｐｏ４と称する）とすることで、第１出退部２１と第２出退部２２との第１方向Ｘの間隔が第１退避間隔Ｗ２となる。また、図１４に示すように、第１出退部２１を第１位置Ｐｏ１とし、第２出退部２２を第４位置Ｐｏ４とすることで、第１出退部２１と第２出退部２２との第１方向Ｘの間隔が第２退避間隔Ｗ３となる。なお図示の例では、第３位置Ｐｏ３と第４位置Ｐｏ４との距離である設定距離は、第１位置Ｐｏ１と第２位置Ｐｏ２との距離と同じとしている。

物品搬送装置１は、移載装置９を制御する制御装置Ｈを備えている。本実施形態では、制御装置Ｈは、移載装置９に加えて、走行体６及び昇降機構１５を制御する。制御装置Ｈは、移載対象箇所Ｔに対応する設定位置に移載装置９が位置するように走行体６及び昇降機構１５を移動させる走行制御と、移載装置９が設定位置にある状態で移載対象箇所Ｔとの間で対象物品ＷＴを移載する移載制御と、を実行する。移載制御には、第１移載制御と第２移載制御とがある。移載対象箇所Ｔを移載元箇所Ｔ１として対象物品ＷＴを移載元箇所Ｔ１から移載装置９に移載する第１移載で実行する移載制御を、第１移載制御としている。また、移載対象箇所Ｔを移載先箇所Ｔ２として対象物品ＷＴを移載装置９から移載先箇所Ｔ２に移載する第２移載で実行する移載制御を、第２移載制御としている。つまり、制御装置Ｈは、移載元箇所Ｔ１から移載装置９に対象物品ＷＴを移載する場合は第１移載制御を実行し、移載装置９から移載先箇所Ｔ２に対象物品ＷＴを移載する場合は第２移載制御を実行する。

制御装置Ｈは、第１移載制御において第１突出制御と接近制御と第１引退制御とを実行する。第１突出制御では、図１６に示すように、制御装置Ｈは、第１退避間隔Ｗ２の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を突出させるように、出退用駆動部２３を制御する。このように第１突出制御を実行する場合は、フック５６は退避姿勢となっている。接近制御では、図１７に示すように、制御装置Ｈは、第１出退部２１と第２出退部２２との間隔を第１退避間隔Ｗ２から移載間隔Ｗ１に変化させるように、第２駆動部２５を制御する。また、制御装置Ｈは、第１接近制御において、突出側のフック５６（図１７に示す例では、第１フック５６Ａ）を退避姿勢から係合姿勢に姿勢変更させるように、フック用モータＭ５を制御する。第１引退制御は、図１８に示すように、移載間隔Ｗ１の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を引退させるように、出退用駆動部２３を制御する。

制御装置Ｈは、昇降体８が設定高さＳより低い位置にある場合は、第２移載制御において第２突出制御と第１離間制御と第２引退制御とを実行する。第２突出制御では、図１１に示すように、制御装置Ｈは、移載間隔Ｗ１の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を突出させるように、出退用駆動部２３を制御する。このように第２突出制御を実行する場合は、引退側のフック５６（図１１に示す例では、第２フック５６Ｂ）は係合姿勢となっている。第１離間制御では、図１２に示すように、制御装置Ｈは、第１出退部２１と第２出退部２２との間隔を移載間隔Ｗ１から第１退避間隔Ｗ２に変化させるように、第２駆動部２５を制御する。また、制御装置Ｈは、第１離間制御において、引退側のフック５６（図１２に示す例では、第２フック５６Ｂ）を係合姿勢から退避姿勢に姿勢変更させるように、フック用モータＭ５を制御する。第２引退制御は、図１３に示すように、第１退避間隔Ｗ２の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を引退させるように、出退用駆動部２３を制御する。

制御装置Ｈは、昇降体８が設定高さＳ以上の位置にある場合は、第２移載制御において第２突出制御と第２離間制御と第３引退制御とを実行する。第２離間制御では、図１４に示すように、制御装置Ｈは、第１出退部２１と第２出退部２２との間隔を移載間隔Ｗ１から第２退避間隔Ｗ３に変化させるように、第１駆動部２４及び第２駆動部２５を制御する。また、制御装置Ｈは、第２離間制御において、引退側のフック５６（図１４に示す例では、第２フック５６Ｂ）を係合姿勢から退避姿勢に姿勢変更させるように、フック用モータＭ５を制御している。第３引退制御では、図１５に示すように、制御装置Ｈは、第２退避間隔Ｗ３の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を引退させるように、出退用駆動部２３を制御する。

このように、制御装置Ｈは、移載装置９から移載先箇所Ｔ２に対象物品ＷＴを移載する場合（第２移載制御を実行する場合）に、移載間隔Ｗ１の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を突出させる第２突出制御（突出制御に相当）と、第１出退部２１と第２出退部２２との第１方向Ｘの間隔を移載間隔Ｗ１から退避間隔（第１退避間隔Ｗ２又は第２退避間隔Ｗ３に相当）に変化させる離間制御と、退避間隔の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を引退させる引退制御（第２引退制御又は第３引退制御に相当）と、を実行する。

そして、昇降体８が設定高さＳより低い位置にある場合は、離間制御として、第１駆動部２４と第２駆動部２５とのうちの第２駆動部２５のみを駆動して第２出退部２２を第１方向Ｘに移動させる第１離間制御を実行する。また、昇降体８が設定高さＳ以上の位置にある場合は、離間制御として、第１駆動部２４と第２駆動部２５との双方を駆動して第１出退部２１及び第２出退部２２を第１方向Ｘに移動させる第２離間制御を実行する。

次に、図８から図１０に示すフローチャートに基づいて移載制御を説明する。
制御装置Ｈは、移載制御を実行する場合において、対象物品ＷＴを移載装置９から移載先箇所Ｔ２に移載する第１移載を行う場合（Ｓ１：Ｙ）は、第１移載制御を実行（Ｓ２）し、対象物品ＷＴを移載元箇所Ｔ１から移載装置９に移載する第２移載を行う場合（Ｓ１：Ｎ）は、第２移載制御を実行する。

そして、制御装置Ｈは、第１移載制御を実行する場合は、第１突出制御（Ｓ１１）、接近制御（Ｓ１２）、第１引退制御（Ｓ１３）を記載順に実行して、対象物品ＷＴを移載装置９から移載先箇所Ｔ２に移載する。

また、制御装置Ｈは、第２移載制御を実行する場合において、昇降体８が設定高さＳより低い位置にある場合（Ｓ２２：Ｙ）は、第２突出制御（Ｓ２１）、第１離間制御（Ｓ２３）、第２引退制御（Ｓ２４）を記載順に実行して、対象物品ＷＴを移載元箇所Ｔ１から移載装置９に移載する。また、制御装置Ｈは、第２移載制御を実行する場合において、昇降体８が設定高さＳ以上の位置にある場合（Ｓ２２：Ｎ）は、第２突出制御（Ｓ２１）、第２離間制御（Ｓ２５）、第３引退制御（Ｓ２６）を記載順に実行して、対象物品ＷＴを移載先箇所Ｔ２から移載装置９に移載する。

２．その他の実施形態
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、第１連結部３６に、揺動体４１に設けられた第１連結体４２と、第１出退部２１に設けられて第１連結体４２をスライド可能に案内する案内部４３と、を備える構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、図２１に示すように、揺動体４１としてカム部材を設け、第１連結部３６を、揺動体４１の周縁部に位置する被当接部３６Ａと、第１出退部２１に設けられて被当接部３６Ａが第１方向第１側Ｘ１から当接する当接部３６Ｂと、第１出退部２１を第１方向第１側Ｘ１に付勢する付勢部材６０と、を備える構成としてもよい。この場合、揺動体４１としてのカム部材が規定軸心Ｐ周りに揺動することにより、当接部３６Ｂが規定軸心Ｐからカム部材の周縁部までの距離に応じた位置となるように、第１出退部２１が第１方向Ｘに沿って移動する。

（２）上記の実施形態では、第１出退部２１が第２位置Ｐｏ２にある状態において、第１連結部３６と規定軸心Ｐとが第１方向Ｘに沿って並ぶ構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、第１出退部２１が第２位置Ｐｏ２にある状態において、第１連結部３６と規定軸心Ｐとが第１方向Ｘに交差する方向に並ぶように構成されていてもよい。なお、この場合には、第１駆動部２４に、揺動体４１の揺動を所定の位置で保持するためのブレーキ機構を備えていると好適である。

（３）上記の実施形態では、往復移動機構４７を、無端部材５３を有した第１往復移動機構４７Ａとする例を説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、図２２に示すように、往復移動機構４７を、第１方向Ｘに沿って伸縮するように第２駆動機構４８によって伸縮駆動される伸縮機構６１を備え、伸縮機構６１の一部に第２連結体５１が取り付けられている第２往復移動機構４７Ｂとしてもよい。具体的には、例えば、第１方向Ｘに沿って伸縮するシリンダ装置の本体部を第２駆動機構４８として備え、当該シリンダ装置のロッド部を伸縮機構６１として備えると共に、伸縮機構６１の先端部に第２連結体５１が取り付けられた構成としてもよい。

（４）上記の実施形態では、昇降体８が設定高さＳより低い位置にある場合は、離間制御として第１離間制御を実行し、昇降体８が設定高さＳ以上の位置にある場合は、離間制御として第２離間制御を実行する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、昇降体８の第１方向Ｘの揺れを検出するセンサを設置し、そのセンサの検出情報に基づいて、昇降体８の揺れが設定値より低い場合は、離間制御として第１離間制御を実行し、昇降体８の揺れが設定値以上の場合は、離間制御として第２離間制御を実行するようにしてもよい。また、離間制御として、常に第２離間制御を実行するようにしてもよい。

（５）上記の実施形態では、第１移載制御において、第１出退部２１を第１方向Ｘに移動させない構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、第１移載制御において、第１出退部２１を第１方向Ｘに移動させる構成としてもよい。

具体的には、図２１のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、昇降体８が設定高さＳより低い位置にある場合（Ｓ３１：Ｙ）は、第１移載制御において第１突出制御（Ｓ３２）と接近制御（第１接近制御）（Ｓ３３）と第１引退制御（Ｓ３４）とを実行する。また、制御装置Ｈは、昇降体８が設定高さ以上の位置にある場合（Ｓ３１：Ｎ）は、第１移載制御において第３突出制御（Ｓ３５）と第２接近制御（Ｓ３６）と第１引退制御（Ｓ３４）とを実行する。

そして、第３突出制御では、図２２に示すように、制御装置Ｈは、第２退避間隔Ｗ３の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を突出させるように、出退用駆動部２３を制御する。このように第２突出制御を実行する場合は、フック５６は退避姿勢となっている。第２接近制御では、図２３に示すように、制御装置Ｈは、第１出退部２１と第２出退部２２との間隔を第２退避間隔Ｗ３から移載間隔Ｗ１に変化させるように、第１駆動部２４及び第２駆動部２５を制御する。また、制御装置Ｈは、第２接近制御において、突出側のフック５６（図２３に示す例では、第１フック５６Ａ）を退避姿勢から係合姿勢に姿勢変更させるように、フック用モータＭ５を制御する。

（６）上記の実施形態では、移載装置９を、第１出退部２１及び第２出退部２２にフック５６を備えて、フック５６を対象物品ＷＴに係合させて対象物品ＷＴを第２方向Ｙに沿って移動させる構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、第１出退部２１と第２出退部２２とで対象物品ＷＴを挟持し、当該対象物品ＷＴを挟持した状態の第１出退部２１と第２出退部２２とを第２方向Ｙに沿って移動させる構成としてもよい。

（７）上記の実施形態では、物品搬送装置１を、スタッカークレーンとする例を説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、物品搬送装置１を、昇降体８を備えず、規定高さの経路を走行する台車としてもよい。具体的には、物品収納棚に、上下方向Ｚに並ぶ状態で複数の棚板を設置し、棚板に対応する規定高さの経路を第１方向Ｘに走行する台車を、上下方向Ｚに並ぶ複数の棚板の夫々に対応するように複数設置して、これら複数の台車の夫々を、物品搬送装置１としてもよい。

（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。

物品搬送装置は、移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備え、上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向として、前記移載装置が、前記移載方向に沿って出退可能な第１出退部と、前記移載方向に沿って出退可能で且つ前記第１出退部に対して前記幅方向に間隔を空けた状態で設置された第２出退部と、を備え、
前記移載装置が、前記第１出退部を前記幅方向に沿って移動させる第１駆動部と、前記第２出退部を前記幅方向に沿って移動させる第２駆動部と、を更に備え、前記第１駆動部は、前記第１出退部に連結された第１連結部と、前記第１連結部を規定軸心周りに揺動させる揺動機構と、前記揺動機構を駆動する第１駆動機構と、を備えて、前記第１連結部を揺動させることによって前記第１出退部を第１設定範囲内で前記幅方向に沿って移動させるように構成され、前記第２駆動部は、前記第２出退部に連結された第２連結部と、前記第２連結部を前記幅方向に沿う規定経路に沿って往復移動させる往復移動機構と、前記往復移動機構を駆動する第２駆動機構と、を備えて、前記第２連結部を前記規定経路に沿って往復させることによって前記第２出退部を前記第１設定範囲より広い第２設定範囲内で前記幅方向に沿って移動させるように構成されている。

また、第１駆動部によって第１出退部が幅方向に移動する第１設定範囲は、第２駆動部によって第２出退部が幅方向に移動する第２設定範囲より小さい。そのため、移載対象箇所における物品に対して第１出退部側における、第１出退部の幅方向の移動のために空けておく必要がある空間を小さく抑えることができる。また、第２駆動部は、第２連結部を規定経路に沿って往復させることによって第２出退部を移動させる構成であるのに対して、第１駆動部は、第１連結部を揺動させることによって第１出退部を移動させる構成であるため、第１駆動部の構成を小型化し易い。従って、本構成によれば、第１出退部を引退させる場合に物品が移動することを回避できる構成としつつ、第１駆動部の構成を小型化できると共に、移載対象箇所における物品の収容効率の低下を抑制することができる。

ここで、前記揺動機構は、前記規定軸心周りに揺動可能に支持された揺動体を備え、前記第１連結部は、前記揺動体における前記規定軸心から離間した位置に設けられた第１連結体と、前記第１出退部に設けられて前記第１連結体を前記幅方向に交差する方向に沿ってスライド可能に案内する案内部と、を備えていると好適である。

本構成によれば、揺動体を規定軸心周りに揺動させて、第１連結体を規定軸心周りに揺動させた場合に、この第１連結体を案内部によって幅方向に交差する方向に案内しつつ、第１連結体によって案内部を幅方向に移動させて第１出退部を幅方向に移動させることができる。このように、揺動体の揺動に伴って第１出退部を幅方向に移動させる構成を簡素化することができる。

また、前記幅方向における前記第２出退部に対して前記第１出退部が存在する方向を幅方向第１側、その反対側を幅方向第２側として、前記第１駆動部は、前記第１出退部が前記第１設定範囲における前記幅方向第２側の端部に位置する状態において、前記第１連結部と前記規定軸心とが前記幅方向に沿って並ぶように構成されていると好適である。

本構成によれば、第１出退部が第１設定範囲における幅方向第２側の端部に位置する状態では、第１連結部と規定軸心とが幅方向に沿って並んでいる。そのため、このような状態では、第１出退部に対して幅方向第２側からの負荷が作用したとしても、揺動体が規定軸心周りに揺動し難い。従って、物品の移載動作中に第１出退部の幅方向の位置を保持し易い構成となっている。

また、前記第２連結部は、第２連結体と、前記第２出退部に設けられて前記第２連結体が連結された連結支点部と、を備え、前記往復移動機構は、第１往復移動機構又は第２往復移動機構であり、前記第１往復移動機構は、前記幅方向に沿って設置されて前記第２駆動機構によって回転駆動される無端部材を備え、前記無端部材の一部に前記第２連結体が取り付けられており、前記第２往復移動機構は、前記幅方向に沿って伸縮するように前記第２駆動機構によって伸縮駆動される伸縮機構を備え、前記伸縮機構の一部に前記第２連結体が取り付けられていると好適である。

本構成によれば、往復移動機構を第１往復移動機構とした場合は、第２駆動機構によって無端部材を回転駆動させることで、第２連結部を幅方向に沿う規定経路に沿って往復移動させることができる。また、往復移動機構を第２往復移動機構とした場合は、第２駆動機構によって伸縮機構を伸縮駆動させることで、第２連結部を幅方向に沿う規定経路に沿って往復移動させることができる。このように、無端部材の回転や伸縮機構の伸縮により第２連結部を幅方向に移動させることで、比較的広い第２設定範囲に亘って第２出退部を移動させる構成とし易くなる。

また、前記移載装置を制御する制御装置を更に備え、前記移動装置は、前記移載装置を支持する支持体と、前記支持体を上下方向に沿って移動させる昇降機構と、を備え、前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔について、移載対象の物品である対象物品の前記幅方向の間隔に対応する間隔を移載間隔とし、前記移載間隔より広い間隔を退避間隔として、前記制御装置は、前記移載装置から移載先箇所に前記対象物品を移載する場合に、前記移載間隔の状態で前記第１出退部及び前記第２出退部を突出させる突出制御と、前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔を前記移載間隔から前記退避間隔に変化させる離間制御と、前記退避間隔の状態で前記第１出退部及び前記第２出退部を引退させる引退制御と、を実行し、前記支持体が設定高さより低い位置にある場合は、前記離間制御として、前記第１駆動部と前記第２駆動部とのうちの前記第２駆動部のみを駆動して前記第２出退部を前記幅方向に移動させる第１離間制御を実行し、前記支持体が前記設定高さ以上の位置にある場合は、前記離間制御として、前記第１駆動部と前記第２駆動部との双方を駆動して前記第１出退部及び前記第２出退部を前記幅方向に移動させる第２離間制御を実行すると好適である。

本構成によれば、移動装置によって移載装置を少なくとも上下方向に移動させて移載装置を移載対象箇所に対応する目標位置に停止させた状態で、第１出退部及び第２出退部を移載方向に沿って出退させることで物品を移載する。このような構成では、支持体を支持するマスト等の支持部材が、昇降機構を含む移動装置の動作等によって幅方向に揺れている場合がある。特に、支持体が高い位置にある場合には、その支持体に支持されている移載装置の幅方向の揺れが大きくなり易い。このように移載装置が幅方向に揺れている状態で物品の移載を行うと、第１出退部を引退させる場合に移載対象箇所に移載した対象物品が第１出退部に接触し易い。しかし、本構成によれば、支持体が設定高さ以上の位置にある状態で物品を移載する場合には、離間制御として第２離間制御を実行する。これにより、第２出退部に加えて第１出退部を物品から幅方向に離間させることができ、第１出退部を引退させる場合に物品が第１出退部に接触して物品が移動することを回避し易くなる。一方、支持体が設定高さより低い位置にある状態で物品を移載する場合は、離間制御として第１離間制御を実行する。この場合では、第１出退部の幅方向の移動を行う必要がないため、物品を移載する動作のサイクルタイムの短縮化を図り易くなる。

本開示に係る技術は、移載方向に沿って物品を移動する移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備えている物品搬送装置に利用することができる。

１：物品搬送装置
９：移載装置
８：昇降体（支持体）
１５：昇降機構
１６：移動装置
２１：第１出退部
２２：第２出退部
２４：第１駆動部
２５：第２駆動部
３６：第１連結部
３７：揺動機構
３８：第１駆動機構
４１：揺動体
４２：第１連結体
４３：案内部
４６：第２連結部
４７：往復移動機構
４７Ａ：第１往復移動機構
４７Ｂ：第２往復移動機構
４８：第２駆動機構
Ｐ：規定軸心
５１：第２連結体
５２：連結支点部
５３：無端部材
５９：伸縮機構
Ｈ：制御装置
Ｗ：物品
ＷＴ：対象物品
Ｗ１：移載間隔
Ｗ２：第１退避間隔（退避間隔）
Ｗ３：第２退避間隔（退避間隔）
Ｘ：第１方向（幅方向）
Ｘ１：第１方向第１側（幅方向第１側）
Ｘ２：第１方向第２側（幅方向第２側）
Ｙ：第２方向（移載方向）
Ｚ：上下方向

Claims

移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備え、
上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向として、
前記移載装置が、前記移載方向に沿って出退可能な第１出退部と、前記移載方向に沿って出退可能で且つ前記第１出退部に対して前記幅方向に間隔を空けた状態で設置された第２出退部と、を備えている物品搬送装置であって、
前記移載装置が、前記第１出退部を前記幅方向に沿って移動させる第１駆動部と、前記第２出退部を前記幅方向に沿って移動させる第２駆動部と、を更に備え、
前記第１駆動部は、前記第１出退部に連結された第１連結部と、前記第１連結部を規定軸心周りに揺動させる揺動機構と、前記揺動機構を駆動する第１駆動機構と、を備えて、前記第１連結部を揺動させることによって前記第１出退部を第１設定範囲内で前記幅方向に沿って移動させるように構成され、
前記第２駆動部は、前記第２出退部に連結された第２連結部と、前記第２連結部を前記幅方向に沿う規定経路に沿って往復移動させる往復移動機構と、前記往復移動機構を駆動する第２駆動機構と、を備えて、前記第２連結部を前記規定経路に沿って往復させることによって前記第２出退部を前記第１設定範囲より広い第２設定範囲内で前記幅方向に沿って移動させるように構成されている、物品搬送装置。
前記揺動機構は、前記規定軸心周りに揺動可能に支持された揺動体を備え、
前記第１連結部は、前記揺動体における前記規定軸心から離間した位置に設けられた第１連結体と、前記第１出退部に設けられて前記第１連結体を前記幅方向に交差する方向に沿ってスライド可能に案内する案内部と、を備えている、請求項１に記載の物品搬送装置。
前記幅方向における前記第２出退部に対して前記第１出退部が存在する方向を幅方向第１側、その反対側を幅方向第２側として、
前記第１駆動部は、前記第１出退部が前記第１設定範囲における前記幅方向第２側の端部に位置する状態において、前記第１連結部と前記規定軸心とが前記幅方向に沿って並ぶように構成されている、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
前記第２連結部は、第２連結体と、前記第２出退部に設けられて前記第２連結体が連結された連結支点部と、を備え、
前記往復移動機構は、第１往復移動機構又は第２往復移動機構であり、
前記第１往復移動機構は、前記幅方向に沿って設置されて前記第２駆動機構によって回転駆動される無端部材を備え、前記無端部材の一部に前記第２連結体が取り付けられており、
前記第２往復移動機構は、前記幅方向に沿って伸縮するように前記第２駆動機構によって伸縮駆動される伸縮機構を備え、前記伸縮機構の一部に前記第２連結体が取り付けられている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
前記移載装置を制御する制御装置を更に備え、
前記移動装置は、前記移載装置を支持する支持体と、前記支持体を上下方向に沿って移動させる昇降機構と、を備え、
前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔について、移載対象の物品である対象物品の前記幅方向の間隔に対応する間隔を移載間隔とし、前記移載間隔より広い間隔を退避間隔として、
前記制御装置は、前記移載装置から移載先箇所に前記対象物品を移載する場合に、前記移載間隔の状態で前記第１出退部及び前記第２出退部を突出させる突出制御と、前記第１出退部と前記第２出退部との前記幅方向の間隔を前記移載間隔から前記退避間隔に変化させる離間制御と、前記退避間隔の状態で前記第１出退部及び前記第２出退部を引退させる引退制御と、を実行し、
前記支持体が設定高さより低い位置にある場合は、前記離間制御として、前記第１駆動部と前記第２駆動部とのうちの前記第２駆動部のみを駆動して前記第２出退部を前記幅方向に移動させる第１離間制御を実行し、
前記支持体が前記設定高さ以上の位置にある場合は、前記離間制御として、前記第１駆動部と前記第２駆動部との双方を駆動して前記第１出退部及び前記第２出退部を前記幅方向に移動させる第２離間制御を実行する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送装置。