JP2507530B2 - 流体圧エレベ―タの制御装置 - Google Patents
流体圧エレベ―タの制御装置Info
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- JP2507530B2 JP2507530B2 JP63089097A JP8909788A JP2507530B2 JP 2507530 B2 JP2507530 B2 JP 2507530B2 JP 63089097 A JP63089097 A JP 63089097A JP 8909788 A JP8909788 A JP 8909788A JP 2507530 B2 JP2507530 B2 JP 2507530B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧エレベータ等の流体圧エレベータに係
り、特に、電気的に流量制御する弁を用いて速度制御を
行う流体圧エレベータに好適な制御装置に関する。
り、特に、電気的に流量制御する弁を用いて速度制御を
行う流体圧エレベータに好適な制御装置に関する。
この種の流体圧エレベータは、その速度制御を行う流
量制御弁として、主制御弁を制御するパイロツト回路に
多数の絞り抵抗を設け、あらかじめ設定されたシーケン
スに従つてパイロツト弁をオン・オフし、速度制御は流
体圧的にシーケンシヤル制御を行う構成であつた。この
種の流体圧エレベータの自動速度制御を実施する方法と
して特開制60-15379号公報が提案されている。さらに、
パイロツト弁を高速と高周波の電圧的に制御を行うこと
により、連続に近い形で動かして加減速度の制御を行う
流体圧エレベータ制御装置の例として特開昭60-213680
号公報が挙げられる。
量制御弁として、主制御弁を制御するパイロツト回路に
多数の絞り抵抗を設け、あらかじめ設定されたシーケン
スに従つてパイロツト弁をオン・オフし、速度制御は流
体圧的にシーケンシヤル制御を行う構成であつた。この
種の流体圧エレベータの自動速度制御を実施する方法と
して特開制60-15379号公報が提案されている。さらに、
パイロツト弁を高速と高周波の電圧的に制御を行うこと
により、連続に近い形で動かして加減速度の制御を行う
流体圧エレベータ制御装置の例として特開昭60-213680
号公報が挙げられる。
また、流体圧機械の分野においては、特開昭63-62964
号公報に開示されたように、パイロット弁を、パルス幅
制御するものにおいて、流体温度に応じて前記パルスの
周波数制御を併用することも知られている。
号公報に開示されたように、パイロット弁を、パルス幅
制御するものにおいて、流体温度に応じて前記パルスの
周波数制御を併用することも知られている。
特開昭60-213680号公報では、電気的制御を行うパイ
ロツト弁の耐用年数について、以下の問題があつた。す
なわち、エレベータの速度を連続的の乗り心地と着床精
度を確保して走行させるには、パイロツト弁を高速、高
周波でオン・オフ動作させる必要がある。一方、パイロ
ツト弁を構成している機械的構造品は、一般に、その使
用動作回数が有限であるため、オン・オフ動作の周波数
を高くして動作回数を増加させるとその耐用年数を短縮
する結果となり、保全性に問題があつた。これは、上記
特開昭63-62964号公報に記載された技術をそのままエレ
ベータに適用しても同じことがいえる。
ロツト弁の耐用年数について、以下の問題があつた。す
なわち、エレベータの速度を連続的の乗り心地と着床精
度を確保して走行させるには、パイロツト弁を高速、高
周波でオン・オフ動作させる必要がある。一方、パイロ
ツト弁を構成している機械的構造品は、一般に、その使
用動作回数が有限であるため、オン・オフ動作の周波数
を高くして動作回数を増加させるとその耐用年数を短縮
する結果となり、保全性に問題があつた。これは、上記
特開昭63-62964号公報に記載された技術をそのままエレ
ベータに適用しても同じことがいえる。
本発明の目的はパイロツト弁の動作回数を必要最少限
にとどめながら、乗心地や着床精度を確保する流体圧エ
レベータの制御装置を提供することにある。
にとどめながら、乗心地や着床精度を確保する流体圧エ
レベータの制御装置を提供することにある。
本発明の主特徴とするところは、エレベータの速度制
御に関係する条件の変化に対応させて前記パルスの周波
数の制御を併用する手段を設けたことである。
御に関係する条件の変化に対応させて前記パルスの周波
数の制御を併用する手段を設けたことである。
流体圧エレベータの制御装置は、その速度制御に関係
する条件の変化（たとえば、速度、加速度、流体の流
量、加減速信号または加減速信号発生からの時間等）に
対応して主制御弁パイロツト回路のソレノイドコイルに
出力するパルスの周波数をも変化させるように動作す
る。それによつて、パイロツト弁の動作回数はかごの乗
り心地や着床精度を確保する必要最少限の回数とするこ
ともでき、パイロツト弁の耐用年数を伸ばすことができ
る。
する条件の変化（たとえば、速度、加速度、流体の流
量、加減速信号または加減速信号発生からの時間等）に
対応して主制御弁パイロツト回路のソレノイドコイルに
出力するパルスの周波数をも変化させるように動作す
る。それによつて、パイロツト弁の動作回数はかごの乗
り心地や着床精度を確保する必要最少限の回数とするこ
ともでき、パイロツト弁の耐用年数を伸ばすことができ
る。
以下、本発明の一実施例を図を用いて説明する。第２
図は本発明の一実施例のシステム全体を示すもので、次
の様に構成される。すなわち、演算処理や各種信号のイ
ンターフエイスおよびパルス幅制御回路PWD1,PWD2,PWU
1,PWU2等を備えた流体圧エレベータ制御装置１、上昇運
転時の流体圧源を構成するポンプ５とこれを駆動するモ
ータ４と流体を蓄積するタンク６を備えている。パルス
幅制御回路PWU1により上昇主弁UVを閉じるパイロツト弁
PU1のソレノイドコイルCU1が駆動されると次の動作とな
る。流体圧源により上昇方向へ流体を吐出する逆止弁
（チヨーク）CHVを経て、上昇主弁UVを回つてすべてタ
ンク６へ戻つていた流体の一部が上昇主弁UVの閉路によ
り、下降主弁DVを経てシリンダ10へ注入されプランジヤ
７が浮上する。プランジヤ７により、プーリ12とロープ
13を介して間接的に乗りかご14をレール17にそつて上昇
走行させる。（流体圧ジヤツキの頂部に乗りかご14を設
けた直接的に駆動する方式の流体圧エレベータも同様に
制御できる。） 今、上昇運転時において、パルス幅制御回路PWU1,PWU
2の出力パルス幅をそれぞれθPW1,θPW2と表現すれば、
第３図に示すようにパルス幅θPW2を大きくした状態で
パルス幅θPW1を大きくしていくと、上昇主弁UVが閉じ
始め、かご14は加速する。パルス幅θPW1を一定にする
と上昇主弁UVは一定の速度で閉じ、かご14は一定の加速
度で増速する。パルス幅θPW1は零とした時点で、上昇
主弁UVの閉度は一定となり、かご14は一定速度で走行す
る。
図は本発明の一実施例のシステム全体を示すもので、次
の様に構成される。すなわち、演算処理や各種信号のイ
ンターフエイスおよびパルス幅制御回路PWD1,PWD2,PWU
1,PWU2等を備えた流体圧エレベータ制御装置１、上昇運
転時の流体圧源を構成するポンプ５とこれを駆動するモ
ータ４と流体を蓄積するタンク６を備えている。パルス
幅制御回路PWU1により上昇主弁UVを閉じるパイロツト弁
PU1のソレノイドコイルCU1が駆動されると次の動作とな
る。流体圧源により上昇方向へ流体を吐出する逆止弁
（チヨーク）CHVを経て、上昇主弁UVを回つてすべてタ
ンク６へ戻つていた流体の一部が上昇主弁UVの閉路によ
り、下降主弁DVを経てシリンダ10へ注入されプランジヤ
７が浮上する。プランジヤ７により、プーリ12とロープ
13を介して間接的に乗りかご14をレール17にそつて上昇
走行させる。（流体圧ジヤツキの頂部に乗りかご14を設
けた直接的に駆動する方式の流体圧エレベータも同様に
制御できる。） 今、上昇運転時において、パルス幅制御回路PWU1,PWU
2の出力パルス幅をそれぞれθPW1,θPW2と表現すれば、
第３図に示すようにパルス幅θPW2を大きくした状態で
パルス幅θPW1を大きくしていくと、上昇主弁UVが閉じ
始め、かご14は加速する。パルス幅θPW1を一定にする
と上昇主弁UVは一定の速度で閉じ、かご14は一定の加速
度で増速する。パルス幅θPW1は零とした時点で、上昇
主弁UVの閉度は一定となり、かご14は一定速度で走行す
る。
制御装置１は乗場に設置されたホール釦18やかご内の
行先階釦16からの信号やかご14の速度を検出する速度検
出器15の信号等を取り込み、減速制御を行う。点にお
いて、減速開始指令が発せられるとパルス幅θPW1は零
のままで、パルス幅θPW2を小さくする。これにより上
昇主弁UVは開き始め流体圧源５から供給される流体がタ
ンク６へ戻り始め、かご14は減速を開始する。パルス幅
θPW2を小さい値で一定に保つと上昇主弁UVは一定の速
度で閉じ、かご14は一定の減速度で減速する。点から
所定時間後にパルス幅θPW2を大きくすれば上昇主弁UV
の閉度は一定となり、かご14は一定速度ｖL1で着床走行
を行う。次に、B1点において、着床レベルに接近すると
再度パルス幅θPW2を小さくし上昇主弁UVを全開とする
ことによりかご14を停止する。さらにかご14が停止した
後にパルス幅θPW2を零にして一定の動作を終了する。
行先階釦16からの信号やかご14の速度を検出する速度検
出器15の信号等を取り込み、減速制御を行う。点にお
いて、減速開始指令が発せられるとパルス幅θPW1は零
のままで、パルス幅θPW2を小さくする。これにより上
昇主弁UVは開き始め流体圧源５から供給される流体がタ
ンク６へ戻り始め、かご14は減速を開始する。パルス幅
θPW2を小さい値で一定に保つと上昇主弁UVは一定の速
度で閉じ、かご14は一定の減速度で減速する。点から
所定時間後にパルス幅θPW2を大きくすれば上昇主弁UV
の閉度は一定となり、かご14は一定速度ｖL1で着床走行
を行う。次に、B1点において、着床レベルに接近すると
再度パルス幅θPW2を小さくし上昇主弁UVを全開とする
ことによりかご14を停止する。さらにかご14が停止した
後にパルス幅θPW2を零にして一定の動作を終了する。
下降走行の場合は、かご14の自重で下降するシステム
としてあるため、ポンプ５を駆動する必要がない点が異
なるのみである。すなわち、上昇走行時と同様にパルス
幅θPW1およびθPW2により制御を行う。この時、パルス
幅θPW1は、パルス幅制御回路PWD2から出力され、パル
ス幅θPW2パルス幅制御回路PWD1から出力される。これ
らの信号により、下降主弁DVの開度を変化させ、流体圧
ジヤツキ10からタンク６へ戻り流体量を制御して下降走
行を行う。
としてあるため、ポンプ５を駆動する必要がない点が異
なるのみである。すなわち、上昇走行時と同様にパルス
幅θPW1およびθPW2により制御を行う。この時、パルス
幅θPW1は、パルス幅制御回路PWD2から出力され、パル
ス幅θPW2パルス幅制御回路PWD1から出力される。これ
らの信号により、下降主弁DVの開度を変化させ、流体圧
ジヤツキ10からタンク６へ戻り流体量を制御して下降走
行を行う。
次に、本発明の流体圧エレベータの制御方式の動作を
第１図の流体圧エレベータ制御装置１のブロツク図を用
いて説明する。
第１図の流体圧エレベータ制御装置１のブロツク図を用
いて説明する。
速度検出回路110はかごの動きを検出するロータリエ
ンコーダ15からの信号を入力とし、例えば符号付速度デ
ータｖであるデイジタル信号に変換する。かご位置作成
回路120はこの速度データｖを積分して基準位置からの
距離を示すかご位置信号PS14やエレベータ運転制御階床
FNを出力する。位置検出回路130は、かご位置PS14と次
に停止する階床のレベル位置データテーブルとの差分を
演算し、残走行距離を求め、この値が所定以下になつた
ことを次々に検出し、減速位置信号SD、着床停止位置信
号SPやドア開扉許可ゾーン信号DZなどを出力する。尚、
端階減速位置検出器20U,20Dや各階床ドア開扉ゾーン検
出器21A,21B,21Cの信号によりかご位置データPS14は各
階床レベル位置データテーブルの値を基に正しい位置デ
ータを求め、これに書き変える。パルス幅デユーテイθ
やその発生周波数などの速度制御定数は速度制御回路
141にデータを記憶し、走行条件指令回路180より出力さ
れる。（例えばUPで“0",DNで“1"）および速度検出回
路110の出力ｖの信号に適応した値を記憶しておいたデ
ータ群を基に検索又は演算により求めて出力する。パル
ス幅出力回路146はそのとθおよび運転制御回路200か
らの上昇走行指令S11によりパルス幅θPW1,2のパルスを
ソレノイド駆動回路400に出力し、ソレノイドCU1,2を励
磁してUV弁の制御を行う。ここでパルス幅θPW1,2のパ
ルス幅デユーテイθとその発生周波数を用いて、例え
ば、次の様に設定する。
ンコーダ15からの信号を入力とし、例えば符号付速度デ
ータｖであるデイジタル信号に変換する。かご位置作成
回路120はこの速度データｖを積分して基準位置からの
距離を示すかご位置信号PS14やエレベータ運転制御階床
FNを出力する。位置検出回路130は、かご位置PS14と次
に停止する階床のレベル位置データテーブルとの差分を
演算し、残走行距離を求め、この値が所定以下になつた
ことを次々に検出し、減速位置信号SD、着床停止位置信
号SPやドア開扉許可ゾーン信号DZなどを出力する。尚、
端階減速位置検出器20U,20Dや各階床ドア開扉ゾーン検
出器21A,21B,21Cの信号によりかご位置データPS14は各
階床レベル位置データテーブルの値を基に正しい位置デ
ータを求め、これに書き変える。パルス幅デユーテイθ
やその発生周波数などの速度制御定数は速度制御回路
141にデータを記憶し、走行条件指令回路180より出力さ
れる。（例えばUPで“0",DNで“1"）および速度検出回
路110の出力ｖの信号に適応した値を記憶しておいたデ
ータ群を基に検索又は演算により求めて出力する。パル
ス幅出力回路146はそのとθおよび運転制御回路200か
らの上昇走行指令S11によりパルス幅θPW1,2のパルスを
ソレノイド駆動回路400に出力し、ソレノイドCU1,2を励
磁してUV弁の制御を行う。ここでパルス幅θPW1,2のパ
ルス幅デユーテイθとその発生周波数を用いて、例え
ば、次の様に設定する。
又は、運転制御回路200はかご14内の行先階登録器16
や乗り場ホール呼び18からの信号を取り込み、上昇や下
降運動指令を出力する。
や乗り場ホール呼び18からの信号を取り込み、上昇や下
降運動指令を出力する。
主回路制御回路500は運転制御回路200の出力S11に基
きポンプ駆動モータを動作させる。
きポンプ駆動モータを動作させる。
以下、動作について第４図を用いて説明する。第４図
は本発明の実施例におけるPWU1,2の周波数1，2を斜
線部で示したものである。周波数1，2を速度ｖと信
号SD1,SP1に応じて変化させている。ここで周波数1，
2を高くしているのは、各々、次の理由によるもので
ある。
は本発明の実施例におけるPWU1,2の周波数1，2を斜
線部で示したものである。周波数1，2を速度ｖと信
号SD1,SP1に応じて変化させている。ここで周波数1，
2を高くしているのは、各々、次の理由によるもので
ある。
（１） 速度０〜ｖ1間：乗り心地の向上 （２） 速度ｖ2〜ｖ3間：乗り心地の向上 （３） 信号SD1入力〜速度ｖ4間：減速開始遅れ時間の
短縮安定化による着床走行時間の短縮および乗り心地の
向上 （４） 速度ｖ5〜ｖ6間：着床走行速度の安定化による
着床走行時間の短縮および乗り心地の向上 （５） 信号SP1入力〜速度ｖ7間：減速開始遅れ時間の
短縮安定化による着直精度の向上および乗り心地の向上 （６） 速度ｖ8〜０間：乗り心地の向上 このように、性能を向上させるため必要な区間ではPW
U1,2の周波数を高くして、それ以外の区間では周波数を
低くする。第４図に破線で示した従来例と比較して、そ
の動作回数（周波数×時間）を減少させることができ
る。
短縮安定化による着床走行時間の短縮および乗り心地の
向上 （４） 速度ｖ5〜ｖ6間：着床走行速度の安定化による
着床走行時間の短縮および乗り心地の向上 （５） 信号SP1入力〜速度ｖ7間：減速開始遅れ時間の
短縮安定化による着直精度の向上および乗り心地の向上 （６） 速度ｖ8〜０間：乗り心地の向上 このように、性能を向上させるため必要な区間ではPW
U1,2の周波数を高くして、それ以外の区間では周波数を
低くする。第４図に破線で示した従来例と比較して、そ
の動作回数（周波数×時間）を減少させることができ
る。
また、上記実施例ではソレノイドコイルを励磁する周
波数を可変とする条件をかごの速度と走行条件として説
明したが、この条件は下記の他の条件やその複数の組合
せでもよく、各々次のような効果がある。
波数を可変とする条件をかごの速度と走行条件として説
明したが、この条件は下記の他の条件やその複数の組合
せでもよく、各々次のような効果がある。
（１） シリンダに流入、流出する流体流量 この場合、ロープ系やシリンダ系のばね定数等の影響
が少くなり、検出が精度良く行なえる。
が少くなり、検出が精度良く行なえる。
（２） 走行条件が発生してからの所定時間 この場合、速度検出や流量検出が省略できるので、回
路の簡素化を図ることができる。
路の簡素化を図ることができる。
以上の説明では、ソレノイド励磁の周波数やパルス
幅デユーテイθを所定の条件成立時に一定としていた
が、流体の温度、あるいは、圧力に応じて、演算、ある
いは、検索等の手段により可変としてもよい。この様に
すると、さらに、乗心地の向上が図れる。
幅デユーテイθを所定の条件成立時に一定としていた
が、流体の温度、あるいは、圧力に応じて、演算、ある
いは、検索等の手段により可変としてもよい。この様に
すると、さらに、乗心地の向上が図れる。
又、制御装置１やその内部回路はマイクロコンピユー
タで構成してもよく、この様にすると回路の簡素化が図
れる。
タで構成してもよく、この様にすると回路の簡素化が図
れる。
本発明によれば、パイロツト弁の動作回数を乗り心地
や着床精度を確保するための必要最少限とすることがで
きるので、パイロツト弁の耐用年数を延ばすことができ
る。
や着床精度を確保するための必要最少限とすることがで
きるので、パイロツト弁の耐用年数を延ばすことができ
る。
第１図は本発明の一実施例の流体圧エレベータ制御装置
のブロツク図、第２図は流体圧エレベータの全体系統
図、第３図、第４図は本発明の動作を説明するためのタ
イムチヤートである。 15……ロータリエンコーダ、110……速度検出回路、141
……速度制御回路、146……パルス幅出力回路、CD1,2,C
U1,2……ソレノイドコイル、UV,DV……主弁、θPW1,2…
…PWU1,2の出力パルス幅、1,2……PWU1,2の出力パル
ス周波数。
のブロツク図、第２図は流体圧エレベータの全体系統
図、第３図、第４図は本発明の動作を説明するためのタ
イムチヤートである。 15……ロータリエンコーダ、110……速度検出回路、141
……速度制御回路、146……パルス幅出力回路、CD1,2,C
U1,2……ソレノイドコイル、UV,DV……主弁、θPW1,2…
…PWU1,2の出力パルス幅、1,2……PWU1,2の出力パル
ス周波数。
Claims (6)
- 【請求項１】流体圧シリンダに直接、または、間接に結
合された乗りかごを、前記流体圧シリンダへ供給、ある
いは、排出する圧力流体の流量制御を行う主制御弁と、
前記主制御弁を制御するパイロツト流体圧の供給および
排出を行うパイロツト弁と、前記パイロツト弁をパルス
幅制御することにより前記乗りかごの速度制御を行う制
御装置を設けた流体圧エレベータにおいて、 前記エレベータの速度制御に関係する条件の変化に対応
させて前記パルスの周波数の制御を併用する手段を設け
たことを特徴とする流体圧エレベータの制御装置。 - 【請求項２】流体圧シリンダに直接、または、間接に結
合された乗りかごを、前記流体圧シリンダへ供給、ある
いは、排出する圧力流体の流量制御を行う主制御弁と、
前記主制御弁を制御するパイロツト流体圧の供給および
排出を行うパイロツト弁と、前記パイロツト弁をパルス
幅制御することにより前記乗りかごの速度制御を行う制
御装置を設けた流体圧エレベータにおいて、 前記エレベータの加速度の変化に対応させて前記パルス
の周波数の制御を併用する手段を設けたことを特徴とす
る流体圧エレベータの制御装置。 - 【請求項３】流体圧シリンダに直接、または、間接に結
合された乗りかごを、前記流体圧シリンダへ供給、ある
いは、排出する圧力流体の流量制御を行う主制御弁と、
前記主制御弁を制御するパイロツト流体圧の供給および
排出を行うパイロツト弁と、前記パイロツト弁をパルス
幅制御することにより前記乗りかごの速度制御を行う制
御装置を設けた流体圧エレベータにおいて、 前記エレベータの速度が所定値に達したことに応じて前
記パルスの周波数の制御を併用する手段を設けたことを
特徴とする流体圧エレベータの制御装置。 - 【請求項４】流体圧シリンダに直接、または、間接に結
合された乗りかごを、前記流体圧シリンダへ供給、ある
いは、排出する圧力流体の流量制御を行う主制御弁と、
前記主制御弁を制御するパイロツト流体圧の供給および
排出を行うパイロツト弁と、前記パイロツト弁をパルス
幅制御することにより前記乗りかごの速度制御を行う制
御装置を設けた流体圧エレベータにおいて、 前記流体圧シリンダへ供給あるいは排出する前記圧力流
体の流量が所定値に達したことに応じて前記パルスの周
波数の制御を併用する手段を設けたことを特徴とする流
体圧エレベータの制御装置。 - 【請求項５】流体圧シリンダに直接、または、間接に結
合された乗りかごを、前記流体圧シリンダへ供給、ある
いは、排出する圧力流体の流量制御を行う主制御弁と、
前記主制御弁を制御するパイロツト流体圧の供給および
排出を行うパイロツト弁と、前記パイロツト弁をパルス
幅制御することにより前記乗りかごの速度制御を行う制
御装置を設けた流体圧エレベータにおいて、 前記エレベータの加速開始、減速開始信号の発生に応じ
て前記パルスの周波数の制御を併用する手段を設けたこ
とを特徴とする流体圧エレベータの制御装置。 - 【請求項６】流体圧シリンダに直接、または、間接に結
合された乗りかごを、前記流体圧シリンダへ供給、ある
いは、排出する圧力流体の流量制御を行う主制御弁と、
前記主制御弁を制御するパイロツト流体圧の供給および
排出を行うパイロツト弁と、前記パイロツト弁をパルス
幅制御することにより前記乗りかごの速度制御を行う制
御装置を設けた流体圧エレベータにおいて、 前記エレベータの加速開始、減速開始信号の発生からの
経過時間に応じて前記パルスの周波数の制御を併用する
手段を設けたことを特徴とする流体圧エレベータの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63089097A JP2507530B2 (ja) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | 流体圧エレベ―タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63089097A JP2507530B2 (ja) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | 流体圧エレベ―タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01261177A JPH01261177A (ja) | 1989-10-18 |
| JP2507530B2 true JP2507530B2 (ja) | 1996-06-12 |
Family
ID=13961379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63089097A Expired - Lifetime JP2507530B2 (ja) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | 流体圧エレベ―タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2507530B2 (ja) |
-
1988
- 1988-04-13 JP JP63089097A patent/JP2507530B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01261177A (ja) | 1989-10-18 |
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