JPH0248381A - エレベータの着床制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の構成〕 （産業上の利用分野） この発明は、かごが着床目標位置に近付いた段階で、距
離ベースの速度パターンに従ってかごを着床させるエレ
ベータの着床制御方法に関するものである。

（従来の技術） 第３図はこの種の従来の着床制御方法を採用したエレベ
ータ制御装置の構成を示すブロック図である。同図にお
いて、速度指令発生装置１はかご９の速度指令信号１ａ
を出力して速度制御増幅器２に与える。この速度制御増
幅器２は、かご９を駆動する電動機７に結合された速度
検出器３の速度信号３ａとこの速度指令信号とを比較演
算し、その差に対応した電流指令２ａを出力して電流制
御増幅器４に加える。電流制御増幅器４は、この電流指
令２ａと、電動機７の電流を検出する電流検出器５の電
流信号５ａとの偏差を演算すると共に、その偏差分に不
平衡トルク指令装置６からの荷重信号６ａとを加えて、
電力制御信号４ａを出力する。電力変換装置８はこの電
力制御信号４ａに基づいて電動機７への供給電力を制御
する。この場合、かご９およびつりあい錘１０が結合さ
れた主索１１が綱車１２に巻き掛けられており、電動機
７はこの綱車１２を回転させる。また、かご９には昇降
路位置検出装置１５が取り付けられ、エレベータ昇降路
の各階床に設けられた着床スイッチ１６Ａ、１６Ｂ、　
　・・・を検出して昇降路位置信号１５ａを速度指令発
生装置１に送り込むと、速度指令発生装置１はこれに基
づいて速度指令信号を出力する。また、かご９には荷重
検出器１３が設けられており、荷重検出信号１３ａを不
平衡トルク指令装置６に与える。不平衡トルク指令装置
６はつりあい錘１０との不平衡トルク分を補正する信号
を発生して電流制御増幅器４に与えるようになっている
。

ところで、近年のマイクロコンピュータの発達に伴い、
エレベータの制御もマイクロコンピュータによるディジ
タル制御が広く採用されつつあり、第３図の制御系でも
破線で囲まれた要素、すなわち、速度指令発生装置１、
速度制御増幅器２および電流制御増幅器４を除去し、そ
の機能をマイクロコンピュータ２１に持たせるようにし
たものもある。

この場合、速度指令発生装置１の演算部では、第４図に
示すような速度基準を発生する。この速度基準は時間を
ベースとして演算される時間ベースパターン領域（時刻
ｔ１からｔ６まで）と、目的階までの残り距離をベース
として平方根演算される距離ベースパターン領域（時刻
ｔ６からｔ８まで）とでなっている。このうち、時間ベ
ースパターン領域でかご９は、加速度の変化が一定の、
加速開始ジャークモードとも呼ばれるモード１、一定加
速領域であるモード２、加速終了ジャークモードとも呼
ばれるモード３、一定走行モード領域であるモード４、
減速開始ジャークモードと呼ばれるモード５でそれぞれ
運転される。距離ベースパターン領域でかご９は、一定
加速のモード６と、かご位置信号１５ａを受けて、精密
に着床させる減速モード７とでそれぞれ運転される。

（発明が解決しようとする課題） 一般に、マイクロコンピュータを用いる場合を含めて、
ディジタル制御方式のエレベータにおいては、速度検出
器３としてブラシレスレゾルバまたは高精度のパルスジ
ェネレータ（以下ＰＧという）が用いられ、これが電動
機７の軸端に結合される。この場合、ブラシレスレゾル
バまたはＰＧは、エレベータのかご位置検出器としても
用いられ、その出力信号が距離ベースパターンおよび着
床パターンの作成に供される。

ところで、かご９に積載される荷重によって主索１１は
伸縮するが、ブラシレスレゾルバまたはＰＧは電動機７
の軸端に結合されているために、かご９の位置を正確に
検出できないことになる。

従来の制御装置は、この主索１１の伸縮に起因するかご
位置変化分を考慮せず、単にブラシレスレゾルバまたは
ＰＧの出力に基づいて着床制御していたので、かごの着
床精度が悪化するという問題点があった。

二の発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
で、かごの着床精度を著しく向上させることのできるエ
レベータ着床制御方法を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明は、エレベータ駆動電動機軸にかごの位置を検出
する位置検出器を結合しミ前記かごが着床目標位置に近
付いた段階で、前記位置検出器の位置信号に基づく距離
ベースの速度パターンに従って前記かごを速度制御する
エレベータにおいて、前記速度制御を終了した時点の前
記かごの位置が、希床目標位置に対して所定の範囲を超
えているか否かを検出し、所定の範囲を超えているとき
この範囲に入るまで一定の速度基準に従ってかご位置を
補正し、この範囲に入っているが、あるいは、入ってか
らは前記エレベータ駆動電動機の軸位置に対して線形を
なして減少する速度基準に従ってかご位置を補正するこ
とを特徴とするものである。

（作　用） この発明においては、速度制御を終了した時点のかご位
置が着床目標位置に対して所定の範囲を超えているとき
、この範囲に入るまで一定の速度基準に従ってかご位置
を補正し、この範囲に入っているが、あるいは入ってか
らはエレベータ駆動電動機の軸位置に対して線形をなし
て減少する速度基準に従ってかご位置を補正するので、
かごの着床精度を大幅に向上させることができる。

（実施例） 第１図はこの発明を説明するために、時間と速度基準と
の関係を示した線図である。前述のマイクロコンピュー
タ２１は、速度検出器３としてのブラシレスレゾルバま
たはＰＧの信号を入力し、時刻ｔ６まで時間ベースパタ
ーンの速度基準を出力する。そして、時刻ｔ６以降、着
床目標位置までの残り距離をベースとする距離ベースパ
ターンの速度基準を出力する。

この場合、かごの速度をＶ［ｆｆｌ／ｓ］、減速度をβ
［ｒＡ／Ｓ２］、残り距離をＳ［Ｉｌ〕とすると、■−
君君子１−君コＦ　・・・（１） の関係が成立するので、エレベータの目的階までの残り
距ＭＳがわかれば、時々刻々と（１）式を演算すること
により、距離ベースパターンを発生することができる。

なお、演算時間を短縮するために、予め計算されたデー
タテーブルを、残り距離Ｓで参照する方式であってもよ
い。

次に、時刻ｔ７に到達すると、マイクロコンピュータ２
１は昇降路内に設けられた着床スイッチ１６Ａ、１６Ｂ
の信号１５ａを受取る。この信号は通常、かごがその目
標停止位置に対して２００［ａｕｉ］程度の位置に近付
くとオン状態になる接点信号である。マイクロコンピュ
ータ２１はこの信号を受けると、ブラシレスレゾルバま
たはＰＧのかご位置データをベースとして、今度は、時
刻ｔ７からｔ８までジャークのついた着床パターンを速
度基準として出力する。

因みに、この演算は、かご位置に対して線形の速度指令
を有するデータテーブルを、かご位置により参照するこ
とにより求められる。すなわち、かごが目標停止位置よ
り２ｘ［ｍ＋ａ］の位置にあるとき、速度基準を２ｙ［
ｍ／ｓ］とすると、かごが目標停止よりｘ　［ｍｍｌの
位置にくると速度基準としてｙ［ｍ／ｓｌを算出する。

この関係を速度基準と時刻の関係に直すと、第１図の時
刻ｔ７〜ｔ８の間に示すようにジャークのついた曲線と
なる。

通常、このような制御を行えば、着床パターンが零にな
った時刻ｔ８でかごは目標停止位置に到達する筈である
が、エレベータの積載荷重によっては主索１１の伸縮に
より、時刻ｔ８においてもかごは目標停止位置に対して
大きくずれる。

ここでは、目標停止位置に対してかごが±１０［ｍｍｌ
の範囲を外れるとオン状態になるレベル検出スイッチを
設け、時刻ｔ８にてかごがこの範囲外にある場合には、
一定の低速速度基準を出力してかご位置を補正する。そ
して、時刻ｔ９でこの範囲内に入ったと認識すると、時
刻ｔ９〜ｔ１ｏの間は電動機の軸位置に対して線形で減
少する速度基準を、データテーブルを参照して出力し、
これによって主索１１の伸縮にもとづくかご位置の補正
、すなわち、ワイヤストレッチ補正を行う。ところで、
時刻ｔ８〜ｔ９間の速度基準はかご内の乗客に不快感を
与えないように十分に低い値が設定される。

なお、ここでは、停止目標位置に対してエレベータが行
き足らない場合について説明したが、行き過ぎた場合に
は、正負が逆になったパターンを発生してこれを補正す
るものである。また、時刻ｔ８にてエレベータが目標停
止位置に対して既に±１０［ｎｕｗ］の範囲に入ってい
る場合には、一定低速の速度基準での補正を省略して、
電動機の軸位置に対して線形で減少する速度基準を用い
てその補正を行う。

上述した時刻ｔ８〜ｔ１０間のワイヤストレッチ補正を
マイクロコンピュータ２１で処理する場合には第２図の
フローチャートに示す手順で処理すればよい。

すなわち、ステップ１０１にてかごがレベル検出スイッ
チの検出範囲の外か否かを判断し、外にある場合にはス
テップ１０２にて、速度基準として一定低速指令ｙ１を
セットする。そして、検出範囲に入った場合にはステッ
プ１０３にて電動機の軸位置Ｘを読み込み、ステップ１
０４にて軸位置Ｘに対するデータテーブル値ｙ２を求め
、さらに、ステップ１０５にて、速度基準としてｙ２を
セットする。続いて、ステップ１０６にて、それぞれの
場合にセットされた速度基準を出力する。

以下、上記の処理を繰り返すことにより、ワイヤストレ
ッチ補正がなされる。

〔発明の効果〕

以上の説明によって明らかなように、この発明によれば
、速度制御を終了した時点のかご位置が着床目標位置に
対して所定の範囲を超えているとき、この範囲に入るま
で一定の速度基準に従ってかご位置を補正し、この範囲
に入っているが、あるいは入ってからはエレベータ駆動
電動機の軸位置に対して線形をなして減少する速度基準
に従ってかご位置を補正するので、かごの着床精度を大
幅に向上させることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を説明するために、時間と速度基準と
の関係を示した線図、第２図は本発明をマイクロコンピ
ュータを用いて実施する場合の処理手順を示すフローチ
ャート、第３図は従来の着床制御方法を採用したエレベ
ータの制御装置の構成を示すブロック図、第４図はこの
制御装置の動作を説明するために、時間と、加速度およ
び速度基準との関係を示した線図である。 １・・・速度指令発生装置、２・・・速度制御増幅器、
３・・・速度検出器、４・・・電流制御増幅器、５・・
・電流検出器、６・・・不平衡トルク指令装置、７・・
・電動機、８・・・電力変換装置、９・・・かご、１５
・・・昇降路位置検出装置、２１・・・マイクロコンピ
ュータ。 出願人代理人　　佐　　藤　　−雄 部１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エレベータ駆動電動機軸にかごの位置を検出する位置検
   出器を結合し、前記かごが着床目標位置に近付いた段階
   で、前記位置検出器の位置信号に基づく距離ベースの速
   度パターンに従って前記かごを速度制御するエレベータ
   において、前記速度制御を終了した時点の前記かごの位
   置が、着床目標位置に対して所定の範囲を超えているか
   否かを検出し、所定の範囲を超えているときこの範囲に
   入るまで一定の速度基準に従ってかご位置を補正し、こ
   の範囲に入っているか、あるいは、入ってからは前記エ
   レベータ駆動電動機の軸位置に対して線形をなして減少
   する速度基準に従ってかご位置を補正することを特徴と
   するエレベータの着床制御方法。