JPH03111387A - エレベータの着床制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） この発明は、かごの位置を検出する位置検出器をエレベ
ータ駆動電動機に結合し、検出されたかご位置信号に基
づき、かごが着床領域に入ってから着床するまで、着床
目標位置に対する残り距離をベースとして速度基準を生
成し、この速度基準に従って前記電動機を制御するエレ
ベータの着床制御方法に関するものである。

（従来の技術） 第３図はこの種の従来の制御方法を採用したエレベータ
制御装置の構成を示すブロック図である。

同図において、速度指令発生装置１はかご９の速度指令
信号１ａを出力して速度制御増幅器２に与える。この速
度制御増幅器２は、かご９を駆動する電動機７に結合さ
れた位置検出器３からの位置信号３ａを位置／速度変換
器１７により変換された速度信号１７ａと、速度指令信
号１ａとを比較演算し、その差に対応した電流指令２ａ
を出力して電流制御増幅器４に加える。電流制御増幅、
器４はこの電流指令２ａと、電動機７の電流を検出する
電流検出器５の電流信号５ａとの偏差を演算すると共に
、その偏差分に不平衡トルク指令装置６からの荷重信号
６ａとを加えて、電力制御信号４ａを出力する。電力変
換器８はこの電力制御信号４ａに基づいて電動機７への
供給電力を制御する。この場合、かご９およびつり合い
錘１０が結合された主索１１が綱車１２に巻き掛けられ
ており、電動機７はこの綱車１２を回転させる。また、
かご９には着床装置１５が取付けられ、エレベータ昇降
路の各階床に設けられた着床検板１６Ａ。

１６Ｂ・・・を検出して着床信号１５ａを速度指令発生
装置１に送り込むと、速度指令発生装置１はこれに基づ
いて速度指令信号を出力する。また、かご９には荷重検
出器１３が設けられており、荷重検出信号１３ａを不平
衡トルク指令装置６に与える。不平衡トルク指令装置６
はつり合い錘１０との不平衡トルク分を補正する信号を
発生して電流制御増幅器４に与えるようになっている。

ところで、近年のマイクロコンピュータの発達に伴い、
エレベータの制御もマイクロコンピュータによるディジ
タル制御が広く採用されつつあり、第３図の制御系でも
破線で囲まれた要素、すなわち、速度指令発生装置１、
速度制御増幅器２、電流制御増幅器４および位置／速度
変換器１７を除去し、その機能をマイクロコンピュータ
２１に持たせるようにしたものがある。

この場合、速度指令発生装置１に対応する演算部では、
第４図に示すような速度基準を発生する。

この速度基準は時間をベースとして演算される時間ベー
スパターン領域（時刻ｔ　からｔ６まで）■ と、目的階までの残り距離をベースとして平方根演算さ
れる距離ベースパターン領域（時刻ｔ６からｔ７まで）
と、かごを着床させるための着床パターン領域（時刻ｔ
　からｔ８まで）とでなっている。このうち、時間ベー
スパターン領域でかご９は、加速度の変化が一定の、加
速開始ジャークモードとも呼ばれるモード１、一定加速
領域であるモード２、加速終了シャークモードとも呼ば
れるモード３、一定走行モードであるモード４１、減速
開始ジャークモードとも呼ばれるモード５でそれぞれ運
転される。距離ベースパターン領域でかご９は、減速度
が一定のモード６で運転される。

さらに、着床パターン領域でかご９は、着床信号１５ａ
を受けて、滑らかに、かつ、精度よく着床できるように
、減速度の変化が一定（ジャークが一定）となる減速モ
ード７で運転される。

ところで、第３図に示したエレベータの制御装置におい
ては、着床パターンを作成するための着床信号１５ａは
、かご９に設けられた着床装置１５が昇降路の各階床に
設けられた着床検板１６Ａ、１６Ｂ・・・を検出するこ
とによって得られる。このように、かご９に着床装置１
５を設けたり、各階床に着床検板１６Ａ、１６Ｂ・・・
を設けたりすることはシステムを複雑にすると同時に、
コストを割高にする一因になっていた。

そこで、これに代わるものとして、エレベータを駆動す
る電動機軸に結合された位置検出器３の出力信号に基づ
き、かご９が着床目標位置に近付いた段階で、例えば、
かご９が着床目標位置に対して２００ｍｍ以内になった
段階で、残りの距離に対して線形をなして減少する速度
基準を発生させ、この速度基準を着床パターンとしてエ
レベータを着床制御する方法があった。この場合、かご
位置と速度基準との関係を、時間と速度との関係に直す
と、減速度の変化が一定（ジャークが一定）である理想
的な着床パターンとなる。

（発明が解決しようとする課題） 上述したように、かごが着床領域に入った段階で、残り
の距離に対して線形に減少する速度基準を着床パターン
とすれば、ジャーク一定の理想的な着床ができる。しか
しながら、この着床制御方法は、減速中のエレベータの
位置を全て位置検出器の出力に依存していた。

従って、位置検出器自体の故障、出力信号線の劣化、断
線等の異常が起こると、かご位置の誤検出に起因して予
期したとは異なった着床パターンが作成され、安全運行
上望ましくない状況にいたる。

この発明は、上記の問題点を解決するためになされたも
ので、かご位置を誤検出するような事態に至ったとして
も、正常動作時と同じ着床制御を可能にするエレベータ
の着床制御方法を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） この発明は、かごの位置を検出する位置検出器をエレベ
ータ駆動電動機に結合し、検出されたかご位置信号に基
づき、かごが着床領域に入ってから着床するまで、着床
目標位置に対する残り距離をベースとして速度基準を生
成し、この速度基準に従って前記電動機を制御するエレ
ベータの岩床制御方法において、最初に、距離をベース
として生成した速度基準に従って前ｆｃ！電動機を制御
すると共に、かごが正常に着床する過程の速度基準を一
定時間毎に記憶させ、これ以降の着床時に、距離をベー
スとして生成した速度基準に従って前記電動機を制御す
ると共に、これらの速度基準と記憶された速度基準とを
一定時間毎に比較し、これらの偏差が所定値を超えたと
き、生成した速度基準の代わりに記憶された速度基準に
従って前記電動機を制御することを特徴としている。

（作　用） この発明においては、かごが正常に着床する過程の速度
基準を一定時間毎に記憶させ、これ以降の着床制御時に
は実際に生成される速度基準と記憶された速度基準とを
一定の時間毎に比較し、その差が所定値を超えた場合に
記憶された速度基準を用いて着床制御するので、かご位
置データに異常が生じても、正常動作時と同じ着床制御
が可能になるや （実施例） 以下、この発明の実施例について、着床パターンの作成
方法を示す第１図、および、マイクロコンピュータの処
理手順を示す第２図をも参照して以下に説明する。

まず、マイクロコンピュータ２１は位置検出器３の信号
を入力し、時刻ｔ６までは第４図に示すように時間ベー
スパターンの速度基準を出力する。

そして、時刻ｔ　からｔ７までは、着床目標位置までの
残り距離をベースとする距離ベースパターンの速度基準
を出力する。

この場合、かごの速度をＶ［ｌ／Ｓ］　、減速度をβ［
ｍ／ｓ２］　、残り距離をＳ　［ｍ］とすると、Ｖ−４
２ＢＳ−Ｊ　２β−ＪＳ　　　−（１）の関係が成立す
るので、エレベータの目的階までの残り距離Ｓがわかれ
ば、時々刻々（１）式を演算することにより距離ベース
パターンを発生させることができる。なお、演算時間を
短縮するために、予め計算されたデータテーブルを残り
距離Ｓで参照する方法で求めてもよい。

次に、時刻ｔ７に到達すると、マイクロコンピュータ２
１は昇降路内に設けられたスイッチ（かごの目標停止位
置に対して通常２００［ＩＩＩＩｌ］の位置に設けられ
るもので第３図では省略しである）により着床ゾーン検
出信号を受取ると、今度は目標停止位置からのかご位置
をベースとした第１図のような着床パターンを速度基準
として出力する。

すなわち、時刻ｔ７からｔ８の間はエレベータの目標停
止位置からのかご位置０・・Ｘ・・２ｘに対して線形を
なして減少する速度基準０・・Ａ・・２Ａを出力する。

このかご位置と速度基準との関係を、時間と速度基準と
の関係に直すと、第１図に示した曲線となる。これはジ
ャークの付いた理想的な着床パターンである。

ところで、本実施例においては、エレベータの据付は調
整時に、着床領域における第１図の着床パターンについ
て、一定時間Δを毎に、速度基準ｙｎをマイクロコンピ
ュータ２１に記憶させる。

そして、これ以降の着床パターンの発生に際しては、か
ご位置から作成される速度基準と、一定時間Δを毎に記
憶された速度基準ｙ　とを常時比較し、もし、かご位置
から作成された速度基準Ｙが上記速度基準ｙ　に対して
一定値Δｙ以上の誤差を有する場合には、速度基準とし
て上記ｙ　を発生させ、これに従ってエレベータを着床
制御する。

ここで、上記Δｔは速度基準（着床パターン）の出力タ
イミングと同一に設定される。また、Δｙは特にエレベ
ータに要求される着床精度により決められる。

次に、着床制御が正常に行われ、しかも、Δを時間毎に
速度基準ｙ　が記憶された以降のマイクロコンピュータ
２１の処理手順を、第２図を用いて説明する。

マイクロコンピュータ２１は目標停止位置からのかご位
置Ｘを読込み（ステップ１０１）、かご位置に対して線
形をなして減少する速度基準かあらかじめセットされた
ＲＯＭデータテーブルを用いて、上記かご位置Ｘに対す
る値Ｙを求める（ステップ１０２）。そして、正常着床
時にΔを時間毎に記憶された速度基準ｙｎが速度制御増
幅器２に転送される（ステップ１０３）。続いて、上記
Ｙとｙ　より、ＩＹ−ｙｌの値が一定値Δｙよｎ り小さいか否かの判別を行う（ステップ１０５）。

もし、ＩＹ−ｙｌの値が一定値Δｙ以下であれば値Ｙを
速度基準としくステップ１０６）、反対にＩＹ−ｙｌの
値が一定値Δｙより大きい場合には値ｙ　を速度基準と
する（ステップ１０７）。

続いて、この速度基準を出力してエレベータの着床制御
に供する（ステップ１０８）。

かくして、エレベータの着床制御に際して、正規の調整
が終了してその速度基準を記憶させて終えば、かご位置
信号に何等かの異常が生じても、エレベータを安全に着
床させることができる。

〔発明の効果〕

以上の説明によって明らかなように、この発明によれば
、最初に、距離をベースとして生成した速度基準に従っ
てエレベータ駆動電動機を制御すると共に、かごが正常
に着床する過程の速度基準を一定時間毎に記憶させ、こ
れ以降のむ床時に、距離をベースとして生成した速度基
準に従って電動機を制御すると共に、これらの速度基準
と記憶された速度基準とを一定時間毎に比較し、これら
の偏差が所定値を超えたとき、生成した速度基準値の代
わりに記憶された速度基準に従って電動機を制御するよ
うにしたので、かご位置を誤検出するような事態に至っ
たとしても、正常動作時と同じ着床制御を行わせること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例に係る着床パターンの作成方
法を説明するための説明図、第２図は同着床パターンに
対応するマイクロコンピュータの処理手順を示すフロー
チャート、第３図は従来のエレベータ制御装置の構成を
示すブロック図、第４図は同装置の動作を説明するため
に、時間と速度基準および加速度との関係を示した線図
である。 １・・・速度指令発生装置、２・・・速度制御増幅器、
３・・・位置検出器、４・・・電流制御増幅器、５・・
・電流検出器、６・・・不平衡トルク指令装置、７・・
・電動機、８・・・電力変換器、９・・・かご、１２・
・・綱車、１３・・・荷重検出器、１７・・・位置／速
度変換器、２１・・・マイクロコンピュータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. かごの位置を検出する位置検出器をエレベータ駆動電動
   機に結合し、検出されたかご位置信号に基づき、かごが
   着床領域に入ってから着床するまで、着床目標位置に対
   する残り距離をベースとして速度基準を生成し、この速
   度基準に従って前記電動機を制御するエレベータの着床
   制御方法において、最初に、距離をベースとして生成し
   た速度基準に従って前記電動機を制御すると共に、かご
   が正常に着床する過程の速度基準を一定時間毎に記憶さ
   せ、これ以降の着床時に、距離をベースとして生成した
   速度基準に従って前記電動機を制御すると共に、これら
   の速度基準と記憶された速度基準とを一定時間毎に比較
   し、これらの偏差が所定値を超えたとき、生成した速度
   基準の代わりに記憶された速度基準に従って前記電動機
   を制御することを特徴とするエレベータの着床制御方法
   。