JP2609695B2

JP2609695B2 - エレベータの着床制御方法

Info

Publication number: JP2609695B2
Application number: JP63195249A
Authority: JP
Inventors: 厚飯島
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-08-04
Filing date: 1988-08-04
Publication date: 1997-05-14
Anticipated expiration: 2012-05-14
Also published as: JPH0248381A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の構成〕（産業上の利用分野）この発明は、かごが着床目標位置に近付いた段階で、
距離ベースの速度パターンに従ってかごを着床させるエ
レベータの着床制御方法に関するものである。

（従来の技術）第３図はこの種の従来の着床制御方法を採用したエレ
ベータ制御装置の構成を示すブロック図である。同図に
おいて、速度指令発生装置１はかご９の速度指令信号1a
を出力して速度制御増幅器２に与える。この速度制御増
幅器２は、かご９を駆動する電動機７に結合された速度
検出器３の速度信号3aとこの速度指令信号と比較演算
し、その差に対応した電流指令2aを出力して電流制御増
幅器４に加える。電流制御増幅器４は、この電流指令2a
と、電動機７の電流を検出する電流検出器５の電流信号
5aとの偏差を演算すると共に、その偏差分に不平衡トル
ク指令装置６からの荷重信号6aとを加えて、電力制御信
号4aを出力する。電力変換装置８はこの電力制御信号4a
に基づいて電動機７への供給電力を制御する。この場
合、かご９およびつりあい錘10が結合された主索11が網
車12に巻き掛けられており、電動機７はこの網車12を回
転させる。また、かご９には昇降路位置検出装置15が取
り付けられ、エレベータ昇降路の各階床に設けられた着
床スイッチ16A,16B,・・・を検出して昇降路位置信号15
aを速度指定発生装置１に送り込むと、速度指令発生装
置１はこれに基づいて速度指令信号を出力する。また、
かご９には荷重検出器13が設けられており、荷重検出信
号13aを不平衡トルク指令装置６に与える。不平衡トル
ク指令装置６はつりあい錘10との不平衡トルク分を補正
する信号を発生して電流制御増幅器４に与えるようにな
っている。

ところで、近年のマイクロコンピュータの発達に伴
い、エレベータの制御もマイクロコンピュータによるデ
ィジタル制御が広く採用されつつあり、第３図の制御系
でも破線で囲まれた要素、すなわち、速度指令発生装置
１、速度制御増幅器２および電流制御増幅器４を除去
し、その機能をマイクロコンピュータ21に持たせるよう
にしたものもある。

この場合、速度指令発生装置１の演算部では、第４図
に示すような速度基準を発生する。この速度基準は時間
をベースとして演算される時間ベースパターン領域（時
刻t₁からt₆まで）と、目的階までの残りの距離をベース
として平方根演算される距離ベースパターン領域（時刻
t₆からt₈まで）とでなっている。このうち、時間ベース
パターン領域でかご９は、加速度の変化が一定の、加速
開始ジャークモードとも呼ばれるモード１、一定加速領
域であるモード２、加速終了ジャークモードとも呼ばれ
るモード３、一定走行モード領域であるモード４、減速
開始ジャークモードと呼ばれるモード５でそれぞれ運転
される。距離ベースパターン領域でかご９は、一定減速
のモード６と、かご位置信号15aを受けて、精密に着床
させる減速モード７とそれぞれ運転される。

（発明が解決しようとする課題）一般に、マイクロコンピュータを用いる場合を含め
て、ディジタル制御方式のエレベータにおいては、速度
検出器３としてブラシレスレゾルバまたは高精度のパル
スジェネレータ（以下PGという）が用いられ、これが電
動機７の軸端に結合される。この場合、ブラシレスレゾ
ルバまたはPGは、エレベータのかご位置検出器としても
用いられ、その出力信号が距離ベースパターンおよび着
床およびの作成に供される。

ところで、かご９に積載される荷重によって主索11は
伸縮するが、ブラシレスレゾルバまたはPGは電動機７の
軸端に係合されているために、かご９の位置を正確に検
出できないことになる。

従来の制御装置は、この主索11の伸縮に起因するかご
位置変化分を考慮せず、単にブラシレスレゾルバまたは
PGの出力に基づいて着床制御していたので、かごの着床
精度が悪化するという問題点があった。

この発明は上記の問題点を解決するためになされたも
ので、かごの着床精度を著しく向上させることのできる
エレベータ着床制御方法を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明は、エレベータ駆動電動機軸にかごの位置を検
出する位置検出器を結合し、前記かごが着床目標位置に
近付いた段階で、前記位置検出器の位置信号に基づく距
離ベースの速度パターンに従って前記かごを速度制御す
るエレベータにおいて、前記速度制御を終了した時点の
前記かごの位置が、着床目標位置に対して所定の範囲を
超えているか否かを検出し、所定の範囲を超えていると
きこの範囲に入るまで一定の速度基準に従ってかご位置
を補正し、この範囲に入っているか、あるいは、入って
からは前記エレベータ駆動電動機の軸位置に対して線形
をなして減少する速度基準に従ってかご位置を補正する
ことを特徴とするものである。

（作用）この発明においては、速度制御を終了した時点のかご
位置が着床目標位置に対して所定の範囲を超えていると
き、この範囲に入るまで一定の速度基準に従ってかごを
位置を補正し、この範囲に入っているか、あるいは入っ
てからはエレベータ駆動電動機の軸位置に対して線形を
なして減少する速度基準に従ってかご位置を補正するの
で、かごの着床精度を大幅に向上させることができる。

（実施例）第１図はこの発明を説明するために、時間と速度基準
との関係を示した線図である。前述のマイクロコンピュ
ータ21は、速度検出器３としてのブラシレスレゾルバま
たはPGの信号を入力し、時刻t₆まで時間ベースパターン
の速度基準を出力する。そして、時刻t₆以降、着床目標
位置までの残り距離をベースとする距離ベースパターン
の速度基準を出力する。

この場合、かごの速度をＶ［m/s］、減速度をβ［m/s
²］、残り距離をＳ［ｍ］とすると、の関係が成立するので、エレベータの目的階までの残り
の距離Ｓがわかれば、時々刻々と（１）式を演算するこ
とにより、距離ベースパターンを発生することができ
る。

なお、演算時間を短縮するために、予め計算されたテ
ータテーブルを、残り距離Ｓで参照する方式であっても
よい。

次に、時刻t₇に到達する、マイクロコンピュータ21は
昇降路内に設けられた着床スイッチ16A、16Bの信号15a
を受取る。この信号は通常、かごがその目標停止位置に
対して200［mm］程度の位置に近付くとオン状態になる
接点信号である。マイクロコンピュータ21はこの信号を
受けると、ブラシレスレゾルバまたはPGのかご位置デー
タをベースとして、今度は、時刻t₇からt₈までジャーク
のついた着床パターンを速度基準として出力する。

因みに、この演算は、かご位置に対して線形の速度指
令を有するデータテープルを、かご位置により参照する
ことにより求められる。すなわち、かごが目標停止位置
より2x［mm］の位置にあるとき、速度基準を2y［m/s］
とすると、かごが目標停止よりｘ［mm］に位置にくると
速度基準としてｙ［m/s］を算出する。この関係を速度
基準と時刻の関係に直すと、第１図の時刻t₇〜t₈の間に
示すようにジャークのついた曲線となる。

通常、このような制御を行えば、着床パターンが零に
なった時刻t₈でかごは目標停止位置に到達する筈である
が、エレベータの積載荷重によっては主索11の伸縮によ
り、時刻t₈においてもかごは目標停止位置に対して大き
くずれる。

ここでは、目標停止位置に対してかごが±10［mm］の
範囲を外れるとオン状態になるレベル検出スイッチを設
け、時刻t₈にてかごがこの範囲外にある場合には、一定
の低速速度基準を出力してかご位置を補正する。そし
て、時刻t₉でこの範囲内に入ったと認識すると、時刻t₉
〜t₁₀の間は電動機の軸位置に対して線形で減少する速
度基準を、データテーブルを参照して出力し、これによ
って主索11の伸縮にもとづくかご位置の補正、すなわ
ち、ワイヤストレッチ補正を行う。ところで、時刻t₈〜
t₉間の速度基準はかご内の乗客に不快感を与えないよう
に十分に低い値が設定される。

なお、ここでは、停止目標位置に対してエレベータが
行き足らない場合について説明したが、行き過ぎた場合
には、正負が逆になったパターンを発生してこれを補正
するものである。また、時刻t₈にてエレベータが目標停
止位置に対して既に±10［mm］の範囲に入っている場合
には、一定低速の速度基準での補正を省略して、電動機
の軸位置に対して線形で減少する速度基準を用いてその
補正を行う。

上述した時刻t₈〜t₁₀間のワイヤストレッチ補正をマ
イクロコンピュータ21で処理する場合には第２図のフロ
ーチャートに示す手順で処理すればよい。

すなわち、ステップ101にてかごがレベル検出スイッ
チの検出範囲の外か否かを判断し、外にある場合にはス
テップ102にて、速度基準として一定低速指令y₁をセッ
トする。そして、検出範囲に入った場合にはステップ10
3にて電動機の軸位置ｘを読み込み、ステップ104にて軸
位置ｘに対するデータテーブル値y₂を求め、さらに、ス
テップ105にて、速度基準としてy₂をセットする。続い
て、ステップ106にて、それぞれの場合にセットされた
速度基準を出力する。以下、上記の処理を繰り返すこと
により、ワイヤストレッチ補正がなされる。

〔発明の効果〕

以上の説明によって明らかなように、この発明によれ
ば、速度制御を終了した時点のかご位置が着床目標位置
に対して所定の範囲を超えているとき、この範囲に入る
までの一定の速度基準に従ってかご位置を補正し、この
範囲に入っているか、あるいは入ってからはエレベータ
駆動電動機の軸位置に対して線形をなして減少する速度
基準に従ってかご位置を補正するので、かごの着床精度
を大幅に向上させることができるという効果がある。

また、この発明によれば、着床目標位置に対して所定
の範囲を越えているとき、この範囲に入るまで一定の速
度基準に従ってかご位置を補正するので、着床位置を連
続的に検出し、誤差信号を連続的に出力する位置誤差信
号発生器等を用いる場合と比較してより迅速な着床制御
ができると同時に、レベル検出スイッチと比較してコス
ト的に高価である位置誤差信号発生器等を用いないで
も、着床位置の補正ができることになり、結局、高層又
は超高層ビルほど多数の位置誤差信号発生器を必要とす
る制御装置と比較すれば、装置価格を格段に低減し得る
効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を説明するために、時間と速度基準と
の関係を示した線図、第２図は本発明をマイクロコンピ
ュータを用いて実施する場合の処理手順を示すフローチ
ャート、第３図は従来の着床制御方法を採用したエレベ
ータの制御装置の構成を示すブロック図、第４図はこの
制御装置の動作を説明するために、時間と、加速度およ
び速度基準との関係を示した線図である。１……速度指令発生装置、２……速度制御増幅器、３…
…速度検出器、４……電流制御増幅器、５……電流検出
器、６……不平衡トルク指令装置、７……電動機、８…
…電力変換装置、９……かご、15……昇降路位置検出装
置、21……マイクロコンピュータ。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】エレベータ駆動電動機軸にかごの位置を検
出する位置検出器を結合し、前記かごが着床目標位置に
近付いた段階で、前記位置検出器の位置信号に基づく距
離ベースの速度パターンに従って前記かごを速度制御す
るエレベータにおいて、前記速度制御を終了した時点の
前記かごの位置が、着床目標位置に対して所定の範囲を
超えているか否かを検出し、所定の範囲を越えていると
きこの範囲に入るまで一定の速度基準に従ってかご位置
を補正し、この範囲に入っているか、あるいは、入って
からは前記エレベータ駆動電動機の軸位置に対して線形
をなして減少する速度基準に従ってかご位置を補正する
ことを特徴とするエレベータの着床制御方法。