JP2855031B2 - フォークリフトのリフト制御装置 - Google Patents
フォークリフトのリフト制御装置Info
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- JP2855031B2 JP2855031B2 JP4241325A JP24132592A JP2855031B2 JP 2855031 B2 JP2855031 B2 JP 2855031B2 JP 4241325 A JP4241325 A JP 4241325A JP 24132592 A JP24132592 A JP 24132592A JP 2855031 B2 JP2855031 B2 JP 2855031B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷物を運搬するための
フォークリフトのリフト制御装置に関する。
フォークリフトのリフト制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、フォークリフト車において、リフ
ト駆動用の油圧ポンプを駆動させる電動モータには、始
動トルクの大きい直巻モータを使用している。この直巻
モータの特性により、積載物が軽負荷である時は該モー
タは高速となり、負荷が大きい時は低速となり、操作者
が速度を任意かつ容易に調節することができるようには
なっていない。
ト駆動用の油圧ポンプを駆動させる電動モータには、始
動トルクの大きい直巻モータを使用している。この直巻
モータの特性により、積載物が軽負荷である時は該モー
タは高速となり、負荷が大きい時は低速となり、操作者
が速度を任意かつ容易に調節することができるようには
なっていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため、軽負荷時に
フォークの昇降スピードが速くなり、フォークに積載し
た荷物の荷くずれが発生し易い。これを防止するため
に、無負荷ないしは軽負荷時にモータの回転速度が遅く
なるように設定すると、モータ効率が悪くなり、また、
作業能率が低下するといった問題がある。
フォークの昇降スピードが速くなり、フォークに積載し
た荷物の荷くずれが発生し易い。これを防止するため
に、無負荷ないしは軽負荷時にモータの回転速度が遅く
なるように設定すると、モータ効率が悪くなり、また、
作業能率が低下するといった問題がある。
【０００４】本発明は、上述した問題点を解決するもの
で、積載物の負荷時と無負荷時におけるモータの速度特
性を任意に選択し設定できるようにすることで、フォー
クリフトの操作者のニーズに合った速度でリフト昇降動
作を行うことができ、荷くずれの発生を防止でき、か
つ、作業効率の向上を図ることができるフォークリフト
のリフト制御装置を提供することを目的とする。
で、積載物の負荷時と無負荷時におけるモータの速度特
性を任意に選択し設定できるようにすることで、フォー
クリフトの操作者のニーズに合った速度でリフト昇降動
作を行うことができ、荷くずれの発生を防止でき、か
つ、作業効率の向上を図ることができるフォークリフト
のリフト制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、リフト昇降時に油圧を制御する油
圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動させる電動モータと、
該モータを駆動制御する制御手段とを備えたフォークリ
フトのリフト制御装置において、上記モータは分巻モー
タであり、上記制御手段は、積載物の負荷・無負荷に対
する上記モータの速度特性を任意に選択し設定する設定
手段を有し、上記設定手段によって設定された上記速度
特性に基づき上記モータを駆動制御するものである。ま
た、請求項２の発明は、リフト昇降時に油圧を制御する
油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動させる電動モータ
と、該モータを駆動制御する制御手段とを備えたフォー
クリフトのリフト制御装置において、上記モータは分巻
モータであり、上記制御手段は、積載物の無負荷時に対
応して上記モータの駆動速度を高速に切り換える切換手
段を有したものである。
に請求項１の発明は、リフト昇降時に油圧を制御する油
圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動させる電動モータと、
該モータを駆動制御する制御手段とを備えたフォークリ
フトのリフト制御装置において、上記モータは分巻モー
タであり、上記制御手段は、積載物の負荷・無負荷に対
する上記モータの速度特性を任意に選択し設定する設定
手段を有し、上記設定手段によって設定された上記速度
特性に基づき上記モータを駆動制御するものである。ま
た、請求項２の発明は、リフト昇降時に油圧を制御する
油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動させる電動モータ
と、該モータを駆動制御する制御手段とを備えたフォー
クリフトのリフト制御装置において、上記モータは分巻
モータであり、上記制御手段は、積載物の無負荷時に対
応して上記モータの駆動速度を高速に切り換える切換手
段を有したものである。
【０００６】
【作用】請求項１の構成によれば、設定手段によって積
載物の負荷・無負荷に対する分巻モータの速度特性を任
意に選択し設定して、この速度特性に基づき分巻モータ
を駆動制御することで、油圧ポンプを駆動させる。こう
することにより、操作者の望むような、積載物に応じた
適当な速度でフォークリフトのリフトを昇降することが
可能となる。請求項２の構成によれば、積載物が無負荷
の場合、切換手段によって分巻モータが高速に駆動する
ように切り換えて、油圧ポンプを駆動させる。こうする
ことにより、無負荷時に高速でリフト昇降運転をするこ
とが可能となり、作業の効率化を図ることができる。
載物の負荷・無負荷に対する分巻モータの速度特性を任
意に選択し設定して、この速度特性に基づき分巻モータ
を駆動制御することで、油圧ポンプを駆動させる。こう
することにより、操作者の望むような、積載物に応じた
適当な速度でフォークリフトのリフトを昇降することが
可能となる。請求項２の構成によれば、積載物が無負荷
の場合、切換手段によって分巻モータが高速に駆動する
ように切り換えて、油圧ポンプを駆動させる。こうする
ことにより、無負荷時に高速でリフト昇降運転をするこ
とが可能となり、作業の効率化を図ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例について
図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施例によ
るバッテリフォークリフト車の概略構成を示す。同フォ
ークリフト車１には、積載物を載せて昇降するフォーク
２と、このフォーク２の昇降を案内するマスト３と、フ
ォークリフト車１のステアリング及び走行を制御するハ
ンドル４及び走行レバー５と、不図示の油圧ポンプを駆
動させる油圧モータ（以下、モータという）６と、この
モータ６を駆動制御する昇降用荷役レバー７と、チルト
用レバー８と、リーチ用レバー９等が設けられている。
なお、このモータ６は分巻モータである。さらに、荷役
レバー７の上端部には、高速昇降運転用ボタンに相当す
る切換手段であるリフト高速釦１０が設けられていて、
積載物の無負荷時にリフト高速釦１０が押下されると、
後述するように、モータ６の駆動速度を高速に切り換え
て、高速でリフト昇降運転をすることができる。
図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施例によ
るバッテリフォークリフト車の概略構成を示す。同フォ
ークリフト車１には、積載物を載せて昇降するフォーク
２と、このフォーク２の昇降を案内するマスト３と、フ
ォークリフト車１のステアリング及び走行を制御するハ
ンドル４及び走行レバー５と、不図示の油圧ポンプを駆
動させる油圧モータ（以下、モータという）６と、この
モータ６を駆動制御する昇降用荷役レバー７と、チルト
用レバー８と、リーチ用レバー９等が設けられている。
なお、このモータ６は分巻モータである。さらに、荷役
レバー７の上端部には、高速昇降運転用ボタンに相当す
る切換手段であるリフト高速釦１０が設けられていて、
積載物の無負荷時にリフト高速釦１０が押下されると、
後述するように、モータ６の駆動速度を高速に切り換え
て、高速でリフト昇降運転をすることができる。
【０００８】図２はモータ６の制御回路を示す。モータ
６は分巻モータであり、アマチュアコイル２１と界磁コ
イル２２とが並列に接続されている。モータ６のアマチ
ュアコイル２１と、このアマチュアコイル２１に流れる
アマチュア電流ＩＡを検出するセンサ２３と、チョッパ
制御用の電界効果トランジスタ（以下、ＦＥＴと称す）
２５とは直列に接続されている。また、モータ６の界磁
コイル２２と、この界磁コイル２２に流れる界磁電流Ｉ
Ｆを検出するセンサ２４と、ＦＥＴ２６とは直列に接続
されている。上記アマチュアコイル２１、センサ２３、
ＦＥＴ２５の直列回路と、上記界磁コイル２２、センサ
２４、ＦＥＴ２６の直列回路とは並列的に接続されてい
て、これらの直列回路の両端にはバッテリの直流電圧Ｖ
が印加されている。
６は分巻モータであり、アマチュアコイル２１と界磁コ
イル２２とが並列に接続されている。モータ６のアマチ
ュアコイル２１と、このアマチュアコイル２１に流れる
アマチュア電流ＩＡを検出するセンサ２３と、チョッパ
制御用の電界効果トランジスタ（以下、ＦＥＴと称す）
２５とは直列に接続されている。また、モータ６の界磁
コイル２２と、この界磁コイル２２に流れる界磁電流Ｉ
Ｆを検出するセンサ２４と、ＦＥＴ２６とは直列に接続
されている。上記アマチュアコイル２１、センサ２３、
ＦＥＴ２５の直列回路と、上記界磁コイル２２、センサ
２４、ＦＥＴ２６の直列回路とは並列的に接続されてい
て、これらの直列回路の両端にはバッテリの直流電圧Ｖ
が印加されている。
【０００９】上記センサ２３，２４が検出した各電流値
はマイクロコンピュータ２７に入力されるようになって
いる。マイクロコンピュータ２７には、荷役レバー７
と、リフト昇降動作前に予めモードを設定しておくモー
ドスイッチ２８とが接続されていて、これらからデータ
が入力されるようになっている。これらのマイクロコン
ピュータ２７に入力されたデータに基づき、マイクロコ
ンピュータ２７からＦＥＴ２５，２６のゲートにチョッ
パパルスを出力することで、各コイルに流れる電流値を
チョッパ制御する。また、マイクロコンピュータ２７に
はリフト高速釦１０が接続されていて、積載物の無負荷
時にリフト高速釦１０が押下されると、後述するよう
に、モータ６の駆動速度を高速に切り換える。
はマイクロコンピュータ２７に入力されるようになって
いる。マイクロコンピュータ２７には、荷役レバー７
と、リフト昇降動作前に予めモードを設定しておくモー
ドスイッチ２８とが接続されていて、これらからデータ
が入力されるようになっている。これらのマイクロコン
ピュータ２７に入力されたデータに基づき、マイクロコ
ンピュータ２７からＦＥＴ２５，２６のゲートにチョッ
パパルスを出力することで、各コイルに流れる電流値を
チョッパ制御する。また、マイクロコンピュータ２７に
はリフト高速釦１０が接続されていて、積載物の無負荷
時にリフト高速釦１０が押下されると、後述するよう
に、モータ６の駆動速度を高速に切り換える。
【００１０】図３はモータ６の速度特性曲線である。横
軸にアマチュア電流ＩＡ、縦軸に回転数Ｎをとる。モー
タ磁束をΦ、アマチュア抵抗をＲ、アマチュア電流をＩ
Ａ、界磁電流をＩＦ、定数をｋ０〜ｋ４，Ｋ１〜Ｋ３、
バッテリ電圧をＶＢとすると、回転数Ｎは次式で表され
る。
軸にアマチュア電流ＩＡ、縦軸に回転数Ｎをとる。モー
タ磁束をΦ、アマチュア抵抗をＲ、アマチュア電流をＩ
Ａ、界磁電流をＩＦ、定数をｋ０〜ｋ４，Ｋ１〜Ｋ３、
バッテリ電圧をＶＢとすると、回転数Ｎは次式で表され
る。
【００１１】
【数１】
【００１２】上式より、回転数Ｎはアマチュア電流ＩＡ
に反比例し、アマチュア電流ＩＡと界磁電流ＩＦとの比
率を設定するパラメータである定数ｋ１，ｋ２を各種に
セットすることにより、任意にモータ６の速度特性Ｎ
１，Ｎ２，Ｎ３（図３）などを選定することができるこ
とが分る。これらの定数ｋ１，ｋ２は各種運転モードに
応じて予め設定されていて、マイクロコンピュータ２７
のメモリ内に記憶されている。そして、操作者が予めモ
ードスイッチ２８を操作して、積載物である負荷の重
量、大きさなどに応じて所望の運転モードを選択してお
くことにより、前記パラメータの値が後述する電流値の
演算に使用され、モータ６は所定の速度特性にて運転制
御される。かくして、操作者の好みに合ったフォークリ
フト車のリフト昇降作業を行うことができる。また、リ
フト高速釦１０が押下される前にはＮ３の速度特性であ
ったものが、同釦１０が押下されると、Ｎ１の速度特性
が選択されるように設定しておくことで、積載物の無負
荷時にモータ６の駆動速度を一時的に高速に切り換え
て、高速でリフト昇降運転をすることが可能となり、作
業の効率化を図ることができる。
に反比例し、アマチュア電流ＩＡと界磁電流ＩＦとの比
率を設定するパラメータである定数ｋ１，ｋ２を各種に
セットすることにより、任意にモータ６の速度特性Ｎ
１，Ｎ２，Ｎ３（図３）などを選定することができるこ
とが分る。これらの定数ｋ１，ｋ２は各種運転モードに
応じて予め設定されていて、マイクロコンピュータ２７
のメモリ内に記憶されている。そして、操作者が予めモ
ードスイッチ２８を操作して、積載物である負荷の重
量、大きさなどに応じて所望の運転モードを選択してお
くことにより、前記パラメータの値が後述する電流値の
演算に使用され、モータ６は所定の速度特性にて運転制
御される。かくして、操作者の好みに合ったフォークリ
フト車のリフト昇降作業を行うことができる。また、リ
フト高速釦１０が押下される前にはＮ３の速度特性であ
ったものが、同釦１０が押下されると、Ｎ１の速度特性
が選択されるように設定しておくことで、積載物の無負
荷時にモータ６の駆動速度を一時的に高速に切り換え
て、高速でリフト昇降運転をすることが可能となり、作
業の効率化を図ることができる。
【００１３】次に、上記制御回路の動作を図４のフロー
チャートを参照して説明する。いま、モードスイッチ２
８により所望の運転モードが設定されているものとす
る。荷役レバー７が操作されることで、その操作量に応
じたリフトの昇降速度が設定され（＃１）、それに応じ
たモータ６のアマチュア電流ＩＡが設定される（＃
２）。次いで、センサ２３により実際に流れているアマ
チュア電流ＩＡを検出し（＃３）、この検出電流ＩＡ
が、上記の設定電流ＩＡに等しくなるように、マイクロ
コンピュータ２７からＦＥＴ２５のゲートに送るチョッ
パパルスのＯＮ／ＯＦＦ比をセットする（＃４）。次
に、予めモードスイッチ２８により設定されている運転
モードを検出し、このモードに対応するパラメータ、す
なわち定数ｋ１，ｋ２の値を呼び出す（＃５）。このｋ
１，ｋ２の値とセンサ２３により検出されたアマチュア
電流ＩＡに基づき、上述の数１のＩＦ＝ｋ１×ＩＡ＋ｋ
２の式から、界磁電流ＩＦを算出する（＃６）。そし
て、センサ２４により実際に流れている界磁電流ＩＦを
検出し（＃７）、この検出電流ＩＦが、上記の算出電流
ＩＦに等しくなるように、マイクロコンピュータ２７か
らＦＥＴ２６のゲートに送るチョッパパルスのＯＮ／Ｏ
ＦＦ比をセットする（＃８）。
チャートを参照して説明する。いま、モードスイッチ２
８により所望の運転モードが設定されているものとす
る。荷役レバー７が操作されることで、その操作量に応
じたリフトの昇降速度が設定され（＃１）、それに応じ
たモータ６のアマチュア電流ＩＡが設定される（＃
２）。次いで、センサ２３により実際に流れているアマ
チュア電流ＩＡを検出し（＃３）、この検出電流ＩＡ
が、上記の設定電流ＩＡに等しくなるように、マイクロ
コンピュータ２７からＦＥＴ２５のゲートに送るチョッ
パパルスのＯＮ／ＯＦＦ比をセットする（＃４）。次
に、予めモードスイッチ２８により設定されている運転
モードを検出し、このモードに対応するパラメータ、す
なわち定数ｋ１，ｋ２の値を呼び出す（＃５）。このｋ
１，ｋ２の値とセンサ２３により検出されたアマチュア
電流ＩＡに基づき、上述の数１のＩＦ＝ｋ１×ＩＡ＋ｋ
２の式から、界磁電流ＩＦを算出する（＃６）。そし
て、センサ２４により実際に流れている界磁電流ＩＦを
検出し（＃７）、この検出電流ＩＦが、上記の算出電流
ＩＦに等しくなるように、マイクロコンピュータ２７か
らＦＥＴ２６のゲートに送るチョッパパルスのＯＮ／Ｏ
ＦＦ比をセットする（＃８）。
【００１４】上記の処理手順を実行することで、予め積
載物に合わせて設定された運転モードに対応するパラメ
ータの値に基づき、モータ６の速度特性を任意に選択す
ることができ、従って、操作者の所望する速度特性でも
ってリフト昇降運転をすることが可能となる。なお、本
発明は上記実施例構成に限られず、種々の変形が可能で
ある。例えば、上記では３種類の速度特性Ｎ１，Ｎ２，
Ｎ３を示したが、これに限られず、さらに多くの速度特
性あるいは連続的に特性を変更できるようにしてもよ
く、また、モードスイッチ２８は１回押下される毎にモ
ードが順次、切り替わる方式や、押し続けることにより
連続的にモードが変更されるような方式を採用すること
ができる。
載物に合わせて設定された運転モードに対応するパラメ
ータの値に基づき、モータ６の速度特性を任意に選択す
ることができ、従って、操作者の所望する速度特性でも
ってリフト昇降運転をすることが可能となる。なお、本
発明は上記実施例構成に限られず、種々の変形が可能で
ある。例えば、上記では３種類の速度特性Ｎ１，Ｎ２，
Ｎ３を示したが、これに限られず、さらに多くの速度特
性あるいは連続的に特性を変更できるようにしてもよ
く、また、モードスイッチ２８は１回押下される毎にモ
ードが順次、切り替わる方式や、押し続けることにより
連続的にモードが変更されるような方式を採用すること
ができる。
【００１５】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
積載物の負荷時と無負荷時におけるモータの速度特性を
任意に選択し設定することができるので、積載物の負荷
の状況に応じて操作者の所望する速度特性でフォークリ
フト車のリフト昇降運転をすることが可能となる。従っ
て、作業能率を向上することができると共に、積載物の
荷くずれや破損等を防止することができる。請求項２の
発明によれば、積載物の無負荷時に対応して一時的にモ
ータの駆動速度を高速に切り換えることができるように
しているので、積載物が軽負荷時には低速で昇降運転を
行い、無負荷時にのみ高速に切り換えて作業を行うこと
により、運搬作業を効率的に行うことができる。
積載物の負荷時と無負荷時におけるモータの速度特性を
任意に選択し設定することができるので、積載物の負荷
の状況に応じて操作者の所望する速度特性でフォークリ
フト車のリフト昇降運転をすることが可能となる。従っ
て、作業能率を向上することができると共に、積載物の
荷くずれや破損等を防止することができる。請求項２の
発明によれば、積載物の無負荷時に対応して一時的にモ
ータの駆動速度を高速に切り換えることができるように
しているので、積載物が軽負荷時には低速で昇降運転を
行い、無負荷時にのみ高速に切り換えて作業を行うこと
により、運搬作業を効率的に行うことができる。
【図１】本発明の一実施例によるフォークリフト車の斜
視図である。
視図である。
【図２】リフト昇降用のモータの制御回路図である。
【図３】同モータの速度特性曲線である。
【図４】同モータの制御処理手順を示すフローチャート
である。
である。
１ フォークリフト車 ６ 油圧モータ ７ 荷役レバー １０ リフト高速釦 ２１ アマチュアコイル ２２ 界磁コイル ２７ マイクロコンピュータ ２８ モードスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66F 9/00 - 11/04 H02P 5/04 - 5/26 H02P 7/04 - 7/34
Claims (2)
- 【請求項１】 リフト昇降時に油圧を制御する油圧ポン
プと、該油圧ポンプを駆動させる電動モータと、該モー
タを駆動制御する制御手段とを備えたフォークリフトの
リフト制御装置において、上記モータは分巻モータであ
り、上記制御手段は、積載物の負荷・無負荷に対する上
記モータの速度特性を任意に選択し設定する設定手段を
有し、上記設定手段によって設定された上記速度特性に
基づき上記モータを駆動制御することを特徴とするフォ
ークリフトのリフト制御装置。 - 【請求項２】 リフト昇降時に油圧を制御する油圧ポン
プと、該油圧ポンプを駆動させる電動モータと、該モー
タを駆動制御する制御手段とを備えたフォークリフトの
リフト制御装置において、上記モータは分巻モータであ
り、上記制御手段は、積載物の無負荷時に対応して上記
モータの駆動速度を高速に切り換える切換手段を有した
ことを特徴とするフォークリフトのリフト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4241325A JP2855031B2 (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | フォークリフトのリフト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4241325A JP2855031B2 (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | フォークリフトのリフト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0664899A JPH0664899A (ja) | 1994-03-08 |
| JP2855031B2 true JP2855031B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=17072620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4241325A Expired - Fee Related JP2855031B2 (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | フォークリフトのリフト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2855031B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107073717B (zh) * | 2014-10-31 | 2023-08-11 | 川崎重工业株式会社 | 搬送系统及其控制方法 |
| CN114620650A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-06-14 | 三一机器人科技有限公司 | 叉车控制方法、电子设备及叉车 |
-
1992
- 1992-08-17 JP JP4241325A patent/JP2855031B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0664899A (ja) | 1994-03-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981020 |
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