JPH0725599A - 荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】荷役操作レバーの操作速度に対応して荷役用油
圧シリンダの速度を調節する荷役制御装置を提供する。 【構成】（リフト）シリンダ77に作動油を供給する油圧
ポンプ71と、油圧ポンプ71を駆動する（荷役用電動）モ
ータ１と、シリンダ77を作動させる（荷役用操作）レバ
ー７と、レバー７の操作量を検出するポテンショメータ
10と、レバー７の操作量に基づいて油圧ポンプ71からシ
リンダ77へ供給される作動油の流量を調節するコントロ
ールバルブ74と、ポテンショメータ10によるレバー７の
操作量に基づいてモータ１の回転数を制御してコントロ
ールバルブ74に供給する作動油の流量制御を行う荷役制
御回路14とからなる荷役制御装置において、ポテンショ
メータ10からの検出信号に基づいてレバー７の操作速度
を演算する荷役制御回路14と、荷役制御回路14により求
められたレバー７の操作速度に対応してモータ１の回転
数を制御する荷役制御回路14とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は荷役制御装置に係り、詳
しくは荷役操作レバーの操作速度に対応して荷役用油圧
シリンダの速度を調節する荷役制御装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、バッテリー式フォークリフトで
は、運転席に設けられたリフトレバーの操作量に基づい
てコントロールバルブの開度を設定するとともに、荷役
用電動モータの回転数を制御し、リフトシリンダに供給
する作動油の量を調整していた。図６に示すように、油
圧ポンプ７１は荷役用電動モータ７２によって駆動さ
れ、オイルタンク７３に貯留された作動油をコントロー
ルバルブ７４に供給するようになっている。コントロー
ルバルブ７４には荷役用油圧シリンダとしてのリフトシ
リンダ７７が接続されている。

【０００３】コントロールバルブ７４のスプール７５に
はリフトレバー７６が図示しないリンク機構を介して接
続されている。このリフトレバー７６の操作量に比例し
てスプール７５が摺動し、コントロールバルブ７４のバ
ルブ開度が変化する。そのため、コントロールバルブ７
４からリフトシリンダ７７へ供給される作動油の量が調
整されるようになっている。

【０００４】リフトレバー７６にはレバーセンサ７８が
接続され、このレバーセンサ７８はコントローラ７９に
接続されている。レバーセンサ７８はリフトレバー７６
が操作されたか否かを検出する検出スイッチ８０と、リ
フトレバー７６の操作量を検出するポテンショメータ８
１とから構成されている。

【０００５】従って、図７に示すように、リフトレバー
７６を操作すると、その操作に基づいて検出スイッチ８
０がオン（閉路）し、ポテンショメータ８１はその操作
量を検出する。そして、検出スイッチ８０の検出信号及
びポテンショメータ８１の出力電圧はコントローラ７９
に出力される。

【０００６】コントローラ７９は図８に示すように、ポ
テンショメータ８１からの出力電圧に基づいて図示しな
い記憶部からデューティ比を求める。そして、求められ
たデューティ比に基づいてコントローラ７９はトランジ
スタ８２をデューティ制御し、荷役用電動モータ７２の
回転数を制御するようになっている。

【０００７】即ち、リフトレバー７６の操作量によって
荷役用電動モータ７２の回転数とコントロールバルブ７
４の開度が決定され、リフトレバー７６の操作量が変化
すると、荷役電動モータ７２の回転数及びコントロール
バルブ７４の開度が比例して変化する。例えば、リフト
レバー７６の操作量が小さいときにはコントロールバル
ブ７４の開度は小さく、荷役用電動モータ７２の回転数
も小さくなる。そして、リフトレバー７６の操作量が大
きいときにはコントロールバルブ７４の開度は大きく、
荷役用電動モータ７２の回転数も大きくなる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、エンジン式
フォークリフトでは、エンジンの動力で油圧ポンプを駆
動し、作動油をコントロールバルブに供給するようにな
っている。又、運転席にはインチングペダルが設けら
れ、インチングペダルの踏込量によって、駆動輪に対し
てエンジンの動力の伝達する伝達率が調整されるように
なっている。

【０００９】従って、フォークリフトを停止させた状態
でリフトシリンダを動作させる場合、インチングペダル
を踏み込んでエンジンの動力を駆動輪に伝達しないよう
にしておく。この状態で、リフトレバーを操作してコン
トロールバルブの開度を調節し、アクセルペダルの踏み
込みによってエンジンの回転数を調節し、リフトシリン
ダに供給する作動油の流量を調整し、該リフトシリンダ
の動作速度を調整するようになっている。

【００１０】即ち、エンジンの回転数とバルブ開度をア
クセルペダルとリフトレバーとでそれぞれ独立して調節
することができ、リフトシリンダの微妙な操作をすると
きには便利である。

【００１１】しかしながら、バッテリ式フォークリフト
においては、荷役用電動モータ７２の回転数とコントロ
ールバルブ７４の開度はリフトレバー７６でしか調整す
ることができず、リフトシリンダ７７の微妙な操作はエ
ンジン式フォークリフトに比べて劣るという問題があ
る。

【００１２】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は荷役用油圧シリンダの微
操作性を向上させることができる荷役制御装置を提供す
ることにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、荷役用油圧シリンダに作動
油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動する
荷役用電動モータと、前記荷役用油圧シリンダを作動さ
せるために操作する荷役操作レバーと、前記荷役操作レ
バーの操作量を検出する操作量検出手段と、前記荷役用
油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けられ、前記荷役
操作レバーの操作量に基づいて油圧ポンプから荷役用油
圧シリンダへ供給される作動油の流量を調節するコント
ロールバルブと、前記操作量検出手段による荷役操作レ
バーの操作量に基づいて荷役用電動モータの回転数を制
御してコントロールバルブに供給する作動油の流量制御
を行うモータ制御手段とからなる荷役制御装置におい
て、前記操作量検出手段からの検出信号に基づいて荷役
操作レバーの操作速度を演算する操作速度演算手段と、
前記操作速度演算手段により求められた荷役操作レバー
の操作速度に対応して前記荷役用電動モータの回転数を
制御する回転数制御手段とを備えたことをその要旨とす
る。

【００１４】請求項２記載の発明は、荷役用油圧シリン
ダに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを
駆動する荷役用電動モータと、前記荷役用油圧シリンダ
を作動させるために操作する荷役操作レバーと、前記荷
役操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段と、前
記荷役用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けられ、
前記荷役操作レバーの操作量に基づいて油圧ポンプから
荷役用油圧シリンダへ供給される作動油の流量を調節す
るコントロールバルブと、前記操作量検出手段による荷
役操作レバーの操作量に基づいて荷役用電動モータの回
転数を制御してコントロールバルブに供給する作動油の
流量制御を行うモータ制御手段とからなる荷役制御装置
において、前記操作量検出手段からの検出信号に基づい
て荷役操作レバーの操作速度を演算する操作速度演算手
段と、前記荷役操作レバーの操作速度に対応した荷役用
電動モータの目標回転数を記憶する記憶手段と、前記操
作速度演算手段により求められた荷役操作レバーの操作
速度に対応した荷役用電動モータの目標回転数を記憶手
段から読み出し、その目標回転数となるように荷役用電
動モータの回転数を制御する回転数制御手段とを備えた
ことをその要旨とする。

【００１５】請求項３記載の発明は、荷役用油圧シリン
ダに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを
駆動する荷役用電動モータと、前記荷役用電動モータを
駆動するスイッチング素子と、前記荷役用油圧シリンダ
を作動させるために操作する荷役操作レバーと、前記荷
役操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段と、前
記荷役用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けられ、
前記荷役操作レバーの操作量に基づいて油圧ポンプから
荷役用油圧シリンダへ供給される作動油の流量を調節す
るコントロールバルブと、前記操作量検出手段による荷
役操作レバーの操作量に基づいてスイッチング素子をデ
ューティ制御し、荷役用電動モータの回転数を制御して
コントロールバルブに供給する作動油の流量制御を行う
モータ制御手段とからなる荷役制御装置において、前記
操作量検出手段からの検出信号に基づいて荷役操作レバ
ーの操作速度を演算する操作速度演算手段と、前記操作
速度演算手段により求められた荷役操作レバーの操作速
度に対応したスイッチング素子のデューティ比を求め、
そのデューティ比によりスイッチング素子を駆動して荷
役用電動モータの回転数を制御する回転数制御手段とを
備えたことをその要旨とする。

【００１６】請求項４記載の発明は、荷役用油圧シリン
ダに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを
駆動する荷役用電動モータと、前記荷役用電動モータを
駆動するスイッチング素子と、前記荷役用油圧シリンダ
を作動させるために操作する荷役操作レバーと、前記荷
役操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段と、前
記荷役用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けられ、
前記荷役操作レバーの操作量に基づいて油圧ポンプから
荷役用油圧シリンダへ供給される作動油の流量を調節す
るコントロールバルブと、前記操作量検出手段による荷
役操作レバーの操作量に基づいてスイッチング素子をデ
ューティ制御し、荷役用電動モータの回転数を制御して
コントロールバルブに供給する作動油の流量制御を行う
モータ制御手段とからなる荷役制御装置において、前記
操作量検出手段からの検出信号に基づいて荷役操作レバ
ーの操作速度を演算する操作速度演算手段と、前記荷役
操作レバーの操作速度に対応したスイッチング素子の目
標デューティ比を記憶する記憶手段と、前記操作速度演
算手段により求められた荷役操作レバーの操作速度に対
応したスイッチング素子の目標デューティ比を記憶手段
から読み出し、その目標デューティ比によりスイッチン
グ素子を制御して荷役用電動モータの回転数を制御する
回転数制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１７】

【作用】請求項１記載の発明においては、荷役操作レバ
ーを操作するとその操作量に基づいてコントロールバル
ブが油圧ポンプから荷役用油圧シリンダへ供給される作
動油の流量を調整する。又、荷役操作レバーの操作量に
基づいてモータ制御手段は荷役用電動モータの回転数を
制御してコントロールバルブに供給する作動油の流量制
御を行う。

【００１８】更に、操作速度演算手段は操作量検出手段
からの検出信号に基づいて荷役操作レバーの操作速度を
演算する。回転数制御手段は荷役操作レバーの操作速度
に対応して荷役電動モータの回転数を制御する。

【００１９】従って、操作レバーの操作速度を早くした
り、遅くしたりすれば同じ操作量だけ操作しても荷役用
電動モータの回転数が変化するため、荷役用油圧シリン
ダの動作速度を変化させることが可能となる。

【００２０】請求項２記載の発明においては、荷役操作
レバーを操作するとその操作量に基づいてコントロール
バルブが油圧ポンプから荷役用油圧シリンダへ供給され
る作動油の流量を調整する。又、荷役操作レバーの操作
量に基づいてモータ制御手段は荷役用電動モータの回転
数を制御してコントロールバルブに供給する作動油の流
量制御を行う。

【００２１】更に、操作速度演算手段は操作量検出手段
からの検出信号に基づいて荷役操作レバーの操作速度を
演算する。回転数制御手段は荷役操作レバーの操作速度
に対応した荷役用電動モータの目標回転数を記憶手段か
ら読み出し、その目標回転数となるように荷役用電動モ
ータの回転数を制御する。

【００２２】従って、操作レバーの操作速度を早くした
り、遅くしたりすれば同じ操作量だけ操作しても荷役用
電動モータの回転数が変化するため、荷役用油圧シリン
ダの動作速度を変化させることが可能となる。

【００２３】請求項３記載の発明においては、荷役操作
レバーを操作するとその操作量に基づいてコントロール
バルブが油圧ポンプから荷役用油圧シリンダへ供給され
る作動油の流量を調整する。又、荷役操作レバーの操作
量に基づいてモータ制御手段はスイッチング素子をデュ
ーティ制御し、荷役用電動モータの回転数を制御してコ
ントロールバルブに供給する作動油の流量制御を行う。

【００２４】更に、操作速度演算手段は操作量検出手段
からの検出信号に基づいて荷役操作レバーの操作速度を
演算する。回転数制御手段は荷役操作レバーの操作速度
に対応したスイッチング素子のデューティ比を求め、そ
のデューティ比によりスイッチング素子を駆動して荷役
用電動モータの回転数を制御する。

【００２５】従って、操作レバーの操作速度を早くした
り、遅くしたりすれば同じ操作量だけ操作してもスイッ
チング素子のデューティ比が変化して荷役用電動モータ
の回転数が変化するため、荷役用油圧シリンダの動作速
度を変化させることが可能となる。

【００２６】請求項４記載の発明においては、荷役操作
レバーを操作するとその操作量に基づいてコントロール
バルブが油圧ポンプから荷役用油圧シリンダへ供給され
る作動油の流量を調整する。又、荷役操作レバーの操作
量に基づいてモータ制御手段はスイッチング素子をデュ
ーティ制御し、荷役用電動モータの回転数を制御してコ
ントロールバルブに供給する作動油の流量制御を行う。

【００２７】更に、操作速度演算手段は操作量検出手段
からの検出信号に基づいて荷役操作レバーの操作速度を
演算する。回転数制御手段は荷役操作レバーの操作速度
に対応したスイッチング素子の目標デューティ比を記憶
手段から読み出し、その目標デューティ比によりスイッ
チング素子を駆動して荷役用電動モータの回転数を制御
する。

【００２８】従って、操作レバーの操作速度を早くした
り、遅くしたりすれば同じ操作量だけ操作してもスイッ
チング素子のデューティ比が変化して荷役用電動モータ
の回転数が変化するため、荷役用油圧シリンダの動作速
度を変化させることが可能となる。

【００２９】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図３に基づいて説明する。尚、従来と同一の部分の図示
を省略し、従来と同一の部分は必要に応じて同一番号を
付し、更には必要に応じて従来図面を援用して説明す
る。

【００３０】図１に示すように、荷役用電動モータ１は
バッテリ２に接続されている。荷役用電動モータ１は電
機子１ａと界磁巻線１ｂとから構成される直巻の直流電
動機であって、従来の技術の油圧ポンプ７１を駆動する
ようになっている。尚、荷役用電動モータ１にはフライ
ホイールダイオード３が並列に接続されている。

【００３１】スイッチング素子としてのトランジスタ４
は荷役用電動モータ１に対して直列に接続されている。
そして、トランジスタ４のベースに入力されるデューテ
ィ比に基づいたオン・オフ信号に基づいてトランジスタ
４がオン・オフする。すると、荷役用電動モータ１に流
れる電流が制御され、該荷役用電動モータ１の回転数が
制御されるようになっている。

【００３２】又、バッテリ２にはキースイッチ５を介し
てモータ制御手段、操作速度演算手段及び回転数制御手
段コントローラ６が接続されている。このコントローラ
６には荷役用操作レバー７の操作及び操作量を検出する
検出センサ８が接続されている。この検出センサ８は荷
役用操作レバー７が操作されたか否かを検出する検出ス
イッチ９と、荷役用操作レバー７の操作量を検出する操
作量検出手段としてのポテンショメータ１０とから構成
されている。

【００３３】尚、前記荷役用操作レバー７は従来の技術
と同様に図示しないリンク機構を介してコントロールバ
ルブ７４のスプール７５に接続され、その操作量に基づ
いてスプール７５が動作し、コントロールバルブ７４の
開度が調節されるようになっている。

【００３４】そして、荷役用操作レバー７が中立位置か
ら不感帯の間で操作された場合、従来の技術と同様、図
７に示すように、検出スイッチ９はオフ（この場合開
路）信号を出力するようになっている。又、荷役用操作
レバー７が中立位置から操作され、その操作量が不感帯
を越えると検出スイッチ９がオン（この場合閉路）信号
を出力するようになっている。従って、荷役用操作レバ
ー７の操作に基づいた検出スイッチ９のオン・オフの信
号がコントローラ６に出力されるようになっている。
又、ポテンショメータ１０は荷役用操作レバー７の操作
量に基づいた出力電圧がコントローラ６に出力されるよ
うになっている。

【００３５】コントローラ６には記憶手段としての記憶
部１１が設けられ、この記憶部１１には図２に示すよう
に、ポテンショメータ１０から出力される出力電圧に対
応したデューティ比を求めるマップが記憶されている。

【００３６】本実施例においては、荷役用操作レバー７
の操作量により比例的に変化する出力電圧の変化に対し
てデューティ比が比例的に変化する実線のマップＡが記
憶されている。又、マップＡより傾きが小さい一点鎖線
のマップＢが記憶されている。尚、荷役用操作レバー７
が不感帯にあるときは、デューティ比が０となり、荷役
用操作レバー７の操作量がβ以上となるとデューティ比
は１００％となるようにマップＡ，Ｂが設定されてい
る。

【００３７】又、コントローラ６はポテンショメータ１
０から出力される単位時間当たりの出力電圧の変化率に
基づいて荷役用操作レバー７の操作速度を演算するよう
になっている。そして、コントローラ６はポテンショメ
ータ１０から出力される単位時間当たりの出力電圧の変
化率に基づいて求められた荷役用操作レバー７の操作速
度が予め定められた基準速度ｖ以上の場合、そのときの
ポテンショメータ１０から出力される出力電圧と記憶部
１１に記憶されたマップＡとに基づいてデューティ比を
読み出すようになっている。

【００３８】更に、コントローラ６はポテンショメータ
１０から出力される単位時間当たりの出力電圧の変化率
に基づいて求められた荷役用操作レバー７の操作速度が
予め定められた基準速度ｖ未満の場合、そのときのポテ
ンショメータ１０から出力される出力電圧と記憶部１１
に記憶されたマップＢとに基づいてデューティ比を読み
出すようになっている。

【００３９】従って、コントローラ６は荷役用操作レバ
ー７の操作速度に基づいて記憶部１１に記憶されたマッ
プＡ又はマップＢを選択し、その選択されたマップＡ，
Ｂとそのときのポテンショメータ１０の出力電圧とに基
づいてデューティ比を読み出すようになっている。そし
て、読み出されたデューティ比に基づいてトランジスタ
４がデューティ制御されるようになっている。そのた
め、荷役用電動モータ１に流れる電流が制御され、該荷
役用電動モータ１の回転数が制御されるようになってい
る。

【００４０】尚、荷役用電動モータ１とトランジスタ４
との間には変流器よりなる電流検出センサ１２が設けら
れ、荷役用電動モータ１に流れる電流を検出してコント
ローラ６に出力するようになっている。そして、コント
ローラ６は電流検出センサ１２により検出された検出信
号に基づいて荷役用電動モータ１に流れる電流がトラン
ジスタ４の最大定格電流を越えるような場合、コントロ
ーラ６はトランジスタ４のデューティ制御を強制的に停
止してトランジスタ４の保護を行うようになっている。

【００４１】次に、上記のように構成された荷役制御装
置の作用を図３に示すフローチャートに基づいて説明す
る。まず、キースイッチ５をオンすると、コントローラ
６にバッテリ２から電源が供給され、該コントローラ６
は起動する。この状態で、コントローラ６は検出スイッ
チ９からの検出信号に基づいて荷役用操作レバー７が中
立位置から不感帯を越えて操作されたか否かを判断する
（ＳＴＥＰ１、以下ＳＴＥＰを単にＳという）。そし
て、検出スイッチ９からコントローラ６にオン信号が入
力されるまで該コントローラ６は荷役用油圧シリンダと
してのリフトシリンダ７７を動作させない待機した状態
としている。 そして、荷役用操作レバー７７が中立位
置から不感帯を越えると、検出スイッチ９からオン信号
がコントローラ６に出力される。コントローラ６は検出
スイッチ９からのオン信号が入力されると、ポテンショ
メータ１０からの出力電圧が変化したか否かを判断する
（Ｓ２）。

【００４２】ポテンショメータ１０からの出力電圧が変
化した場合、コントローラ６は単位時間当たりにポテン
ショメータ１０からの出力電圧の変化量に基づいて荷役
用操作レバー７の操作速度を演算する（Ｓ３）。そし
て、コントローラ６は荷役用操作レバー７の操作速度が
予め定められた操作速度ｖ未満か否かを判断する（Ｓ
４）。

【００４３】荷役用操作レバー７の操作速度が予め定め
られた操作速度ｖ未満である場合、コントローラ６はそ
のときの荷役用操作レバー７の操作量に対応した出力電
圧と記憶部１１のマップＢとに基づいてデューティ比を
読み出す（Ｓ５）。そして、コントローラ６は読み出さ
れたデューティ比に基づいてトランジスタ４をデューテ
ィ制御し、荷役用電動モータ１に流れる電流を制御する
（Ｓ６）。そのため、荷役用電動モータ１の回転数が制
御される。

【００４４】この場合、マップＢが選択されているた
め、荷役用操作レバー７の操作量に基づいたポテンショ
メータ１０からの出力電圧に基づいて読み出されるデュ
ーティ比はマップＡが選択されたときのデューティ比よ
り小さいため、荷役用電動モータ１の回転数は小さくな
る。この結果、荷役用操作レバー７の操作量に対して油
圧ポンプ７１からコントロールバルブ７４に供給される
作動油の供給量が少なくなるので、リフトシリンダ７７
の動作速度は低速となる。

【００４５】一方、ＳＴＥＰ４において、荷役用操作レ
バー７の操作速度が予め定められた操作速度ｖ以上であ
る場合、コントローラ６はそのときの荷役用操作レバー
７の操作量に対応した出力電圧と記憶部１１のマップＡ
とに基づいてデューティ比を読み出す（Ｓ８）。そし
て、コントローラ６は読み出されたデューティ比に基づ
いてトランジスタ４を制御し、荷役用電動モータ１に流
れる電流を制御する（Ｓ６）。そのため、荷役用電動モ
ータ１の回転数が制御される。

【００４６】この場合、マップＡが選択されているた
め、荷役用操作レバー７の操作量に基づいたポテンショ
メータ１０からの出力電圧に基づいて読み出されるデュ
ーティ比はマップＢが選択されたときのデューティ比よ
り大きいため、荷役用電動モータ１の回転数は大きくな
る。この結果、荷役用操作レバー７の操作量に対して油
圧ポンプ７１からコントロールバルブ７４に供給される
作動油の供給量が大きくなるので、リフトシリンダ７７
の動作速度は高速となる。

【００４７】そして、検出スイッチ９からオフ信号がコ
ントローラ６に入力されれば（Ｓ７）、該コントローラ
６はトランジスタ４の制御を停止して荷役用電動モータ
１の駆動を停止する。

【００４８】又、検出スイッチ９からオン信号が引き続
きコントローラ６に入力されていれば再びＳＴＥＰ２に
戻る。ＳＴＥＰ２において、ポテンショメータ１０から
の出力電圧が変化しない場合、つまり、荷役操作レバー
７の位置が不感帯を越えたある位置に保持されている場
合、コントローラ６はそれまでに選択されいたマップＡ
又はマップＢとポテンショメータ１０からの出力電圧と
に基づいてデューティ比を読み出し、そのデューティ比
によってコントローラ６はトランジスタ４を制御する
（Ｓ１０）。その後、コントローラ６は上記と同様にＳ
ＴＥＰ７に移行して上記と同様の処理を行う。

【００４９】従って、コントローラ６はポテンショメー
タからの出力電圧の単位時間の変化量に基づいて荷役用
操作レバー７の操作速度を演算する。そして、荷役用操
作レバー７の操作速度が早いとき、コントローラ６はデ
ューティ比の変化率が高いマップＡを選択する。この結
果、荷役用操作レバー７の早い操作に対応してリフトシ
リンダ７７の動作速度を早くすることができる。

【００５０】逆に、荷役用操作レバー７の操作速度が遅
いとき、コントローラ６はデューティ比の変化率が低い
マップＢを選択する。この結果、荷役用操作レバー７の
遅い操作に対応してリフトシリンダ７７の動作速度を遅
くすることができる。

【００５１】つまり、荷役用操作レバー７のその時々の
操作速度の変化に対応してリフトシリンダ７７の動作速
度を変化させることができる。そして、リフトシリンダ
７７を低速で動作させたい場合は荷役用操作レバー７の
操作速度をゆっくりとすれば、マップＢに基づいてデュ
ーティ比が読み出されるため、リフトシリンダ７７の動
作が低速となり、リフトシリンダ７７の微操作性を向上
させることができる。

【００５２】本実施例においては、記憶部１１には２つ
のマップＡ，Ｂを記憶させたが、必要に応じて荷役用操
作レバー７の操作速度に対応させた複数のマップを記憶
させてもよい。

【００５３】又、本実施例の他に次のような構成にする
ことも可能である。尚、前記実施例及び従来の技術と同
一の構成については同一番号を付してその詳細な説明を
省略する。

【００５４】図４に示すように、検出センサ８の検出ス
イッチ９を省略し、操作量検出手段としてのポテンショ
メータ１０のみにより荷役用操作レバー７の操作及び操
作量を検出するように構成している。又、回転数センサ
１３は荷役用電動モータ１の回転数を検出し、モータ制
御手段、操作速度演算手段及び回転数制御手段としての
荷役制御回路１４に出力している。

【００５５】又、図５に示すように、荷役制御回路１４
の記憶手段としての記憶部１１にはポテンショメータ１
０の出力電圧に対応した荷役用電動モータ１の目標回転
数を設定するための２種類のマップＣ，Ｄが記憶されて
いる。

【００５６】そして、荷役用操作レバー７の操作量が予
め定められた操作量以上となり、ポテンショメータ１０
の出力電圧がしきい値を越えたとき、荷役制御回路１４
は荷役用操作レバー７が操作されたと判断する。又、荷
役制御回路１４はポテンショメータ１０の出力電圧の変
化量に基づいて荷役用操作レバー７の操作速度を演算す
る。そして、荷役制御回路１４は荷役用操作レバー７の
操作速度に対応したマップＢ，Ｃを選択する。又、荷役
制御回路１４はそのときのポテンショメータ１０の出力
電圧と選択したマップＢ又はマップＣとに基づいて荷役
用電動モータ１の目標回転数を読み出す。そして、荷役
制御回路１４は回転数センサ１３からの検出信号に基づ
いて目標回転数となるように荷役用電動モータ１を回転
制御する。

【００５７】この場合、荷役用電動モータ１は直流電動
機であっても誘導電動機であっても構わない。又、誘導
電動機を使用する場合、荷役制御回路１４内にインバー
タ回路を設け、荷役制御回路１４がインバータを介して
誘導電動機の回転数制御を行うようにすればよい。

【００５８】この別例においても、荷役操作レバー７の
操作速度に対応して荷役用電動モータ１の目標回転数を
設定するためのマップＣ，Ｄが選択されるため、荷役操
作レバー７の操作速度の変化に対応してリフトシリンダ
７７の動作速度を調節することができる。

【００５９】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、荷
役用油圧シリンダの微操作性を向上させることができる
優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る荷役制御装置の電気ブロック図で
ある。

【図２】記憶部に記憶されたマップである。

【図３】荷役制御装置による動作処理を示すフローチャ
ート図である。

【図４】別例の荷役制御装置のブロック図である。

【図５】コントローラに記憶されたマップである。

【図６】従来の荷役制御装置のブロック構成図である。

【図７】検出スイッチ及びポテンショメータの特性図で
ある。

【図８】ポテンショメータの出力電圧に基づいてデュー
ティ比を決定する特性図である。

【符号の説明】

１…荷役用電動モータ、４…スイッチング素子としての
トランジスタ、６…モータ制御手段、操作速度演算手段
及び回転数制御手段としてのコントローラ、７…荷役用
操作レバー、１０…ポテンショメータ、１４…モータ制
御手段、操作速度演算手段及び回転数演算手段としての
荷役制御回路、１１…記憶手段としての記憶部、７１…
油圧ポンプ、７４…コントロールバルブ、７７…荷役用
油圧シリンダとしてのリフトシリンダ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷役用油圧シリンダに作動油を供給する
   油圧ポンプと、 前記油圧ポンプを駆動する荷役用電動モータと、 前記荷役用油圧シリンダを作動させるために操作する荷
   役操作レバーと、 前記荷役操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段
   と、 前記荷役用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けら
   れ、前記荷役操作レバーの操作量に基づいて油圧ポンプ
   から荷役用油圧シリンダへ供給される作動油の流量を調
   節するコントロールバルブと、 前記操作量検出手段による荷役操作レバーの操作量に基
   づいて荷役用電動モータの回転数を制御してコントロー
   ルバルブに供給する作動油の流量制御を行うモータ制御
   手段とからなる荷役制御装置において、 前記操作量検出手段からの検出信号に基づいて荷役操作
   レバーの操作速度を演算する操作速度演算手段と、 前記操作速度演算手段により求められた荷役操作レバー
   の操作速度に対応して前記荷役用電動モータの回転数を
   制御する回転数制御手段とを備えた荷役制御装置。
2. 【請求項２】 荷役用油圧シリンダに作動油を供給する
   油圧ポンプと、 前記油圧ポンプを駆動する荷役用電動モータと、 前記荷役用油圧シリンダを作動させるために操作する荷
   役操作レバーと、 前記荷役操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段
   と、 前記荷役用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けら
   れ、前記荷役操作レバーの操作量に基づいて油圧ポンプ
   から荷役用油圧シリンダへ供給される作動油の流量を調
   節するコントロールバルブと、 前記操作量検出手段による荷役操作レバーの操作量に基
   づいて荷役用電動モータの回転数を制御してコントロー
   ルバルブに供給する作動油の流量制御を行うモータ制御
   手段とからなる荷役制御装置において、 前記操作量検出手段からの検出信号に基づいて荷役操作
   レバーの操作速度を演算する操作速度演算手段と、 前記荷役操作レバーの操作速度に対応した荷役用電動モ
   ータの目標回転数を記憶する記憶手段と、 前記操作速度演算手段により求められた荷役操作レバー
   の操作速度に対応した荷役用電動モータの目標回転数を
   記憶手段から読み出し、その目標回転数となるように荷
   役用電動モータの回転数を制御する回転数制御手段とを
   備えた荷役制御装置。
3. 【請求項３】 荷役用油圧シリンダに作動油を供給する
   油圧ポンプと、 前記油圧ポンプを駆動する荷役用電動モータと、 前記荷役用電動モータを駆動するスイッチング素子と、 前記荷役用油圧シリンダを作動させるために操作する荷
   役操作レバーと、 前記荷役操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段
   と、 前記荷役用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けら
   れ、前記荷役操作レバーの操作量に基づいて油圧ポンプ
   から荷役用油圧シリンダへ供給される作動油の流量を調
   節するコントロールバルブと、 前記操作量検出手段による荷役操作レバーの操作量に基
   づいてスイッチング素子をデューティ制御し、荷役用電
   動モータの回転数を制御してコントロールバルブに供給
   する作動油の流量制御を行うモータ制御手段とからなる
   荷役制御装置において、 前記操作量検出手段からの検出信号に基づいて荷役操作
   レバーの操作速度を演算する操作速度演算手段と、 前記操作速度演算手段により求められた荷役操作レバー
   の操作速度に対応したスイッチング素子のデューティ比
   を求め、そのデューティ比によりスイッチング素子を駆
   動して荷役用電動モータの回転数を制御する回転数制御
   手段とを備えた荷役制御装置。
4. 【請求項４】 荷役用油圧シリンダに作動油を供給する
   油圧ポンプと、 前記油圧ポンプを駆動する荷役用電動モータと、 前記荷役用電動モータを駆動するスイッチング素子と、 前記荷役用油圧シリンダを作動させるために操作する荷
   役操作レバーと、 前記荷役操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段
   と、 前記荷役用油圧シリンダと油圧ポンプとの間に設けら
   れ、前記荷役操作レバーの操作量に基づいて油圧ポンプ
   から荷役用油圧シリンダへ供給される作動油の流量を調
   節するコントロールバルブと、 前記操作量検出手段による荷役操作レバーの操作量に基
   づいてスイッチング素子をデューティ制御し、荷役用電
   動モータの回転数を制御してコントロールバルブに供給
   する作動油の流量制御を行うモータ制御手段とからなる
   荷役制御装置において、 前記操作量検出手段からの検出信号に基づいて荷役操作
   レバーの操作速度を演算する操作速度演算手段と、 前記荷役操作レバーの操作速度に対応したスイッチング
   素子の目標デューティ比を記憶する記憶手段と、 前記操作速度演算手段により求められた荷役操作レバー
   の操作速度に対応したスイッチング素子の目標デューテ
   ィ比を記憶手段から読み出し、その目標デューティ比に
   よりスイッチング素子を制御して荷役用電動モータの回
   転数を制御する回転数制御手段とを備えた荷役制御装
   置。