JPH11103593A - 速度制限装置 - Google Patents
速度制限装置Info
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- JPH11103593A JPH11103593A JP9281435A JP28143597A JPH11103593A JP H11103593 A JPH11103593 A JP H11103593A JP 9281435 A JP9281435 A JP 9281435A JP 28143597 A JP28143597 A JP 28143597A JP H11103593 A JPH11103593 A JP H11103593A
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- speed
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 モータの速度を指定の範囲に制限する速度制
限装置を提供する。 【解決手段】 出力指令値が出力されると、供給電力上
限決定装置６は、供給電力上限決定装置６のメモリから
供給電力上限値信号を供給電力決定装置３に出力する。
供給電力決定装置３は、出力される供給電力上限値信号
の関係を加味して、目標の供給電力値で決定し、その供
給電力値に基づいて、供給電力制御装置４は出力を立上
げてモータを所望の速度まで加速する。モータ１の出力
トルクの変更が上限速度ｎを超える運転領域になされた
場合、供給電力決定装置３では、供給電力上限値信号の
関係を加味して目標の供給電力値を小さい値に決定し、
その供給電力値に基づいて、供給電力制御装置４は、モ
ータの速度を上限速度ｎ内に制限するように供給電力値
をモータ１に出力する。その結果、モータ１は上限速度
ｎを超えて運転することはない。
限装置を提供する。 【解決手段】 出力指令値が出力されると、供給電力上
限決定装置６は、供給電力上限決定装置６のメモリから
供給電力上限値信号を供給電力決定装置３に出力する。
供給電力決定装置３は、出力される供給電力上限値信号
の関係を加味して、目標の供給電力値で決定し、その供
給電力値に基づいて、供給電力制御装置４は出力を立上
げてモータを所望の速度まで加速する。モータ１の出力
トルクの変更が上限速度ｎを超える運転領域になされた
場合、供給電力決定装置３では、供給電力上限値信号の
関係を加味して目標の供給電力値を小さい値に決定し、
その供給電力値に基づいて、供給電力制御装置４は、モ
ータの速度を上限速度ｎ内に制限するように供給電力値
をモータ１に出力する。その結果、モータ１は上限速度
ｎを超えて運転することはない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はモータが所定の上限
速度以上で運転しないようにした、例えば電気自転車、
電動車の速度制限装置に関する。
速度以上で運転しないようにした、例えば電気自転車、
電動車の速度制限装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータの回転数が所定値を超えな
いようにする速度制限装置は、エンコーダ等でモータ回
転数を検出し、その速度が所定値より大きい場合は、モ
ータへの供給電力を減少させることで、オーバーした速
度を抑制するものが知られている。その１例を図８のブ
ロック図に示す。
いようにする速度制限装置は、エンコーダ等でモータ回
転数を検出し、その速度が所定値より大きい場合は、モ
ータへの供給電力を減少させることで、オーバーした速
度を抑制するものが知られている。その１例を図８のブ
ロック図に示す。
【０００３】図において、１は電源、２はモータ、３は
供給電力決定装置、４は供給電力制御装置、５は速度比
較装置であり、速度比較装置５には上限速度指令値とモ
ータ回転数が入力され、供給電力決定装置３は出力指令
値と速度比較装置からの信号を入力される。
供給電力決定装置、４は供給電力制御装置、５は速度比
較装置であり、速度比較装置５には上限速度指令値とモ
ータ回転数が入力され、供給電力決定装置３は出力指令
値と速度比較装置からの信号を入力される。
【０００４】次に、上記装置の動作を図９のタイムチャ
ートにより説明する。時間ｔ１に出力指令値が出力され
ると、供給電力決定装置３で決定される目標の供給電力
値に基づいて、供給電力制御装置４の出力は立上り、時
間ｔ２のピーク値までオーバーシュートし振動しながら
目標の供給電力値に達する。
ートにより説明する。時間ｔ１に出力指令値が出力され
ると、供給電力決定装置３で決定される目標の供給電力
値に基づいて、供給電力制御装置４の出力は立上り、時
間ｔ２のピーク値までオーバーシュートし振動しながら
目標の供給電力値に達する。
【０００５】モータ２は供給電力制御装置４から供給さ
れる電力により加速を開始し、供給電力制御装置４の出
力電力のピーク値に幾分か遅れて振動しながら目標の速
度に到達する。この時のモータの回転数はエンコーダ等
の速度検出装置により検出され、速度比較装置５に入力
されて上限速度指令値と比較されその偏差が供給電力決
定装置３に出力される。
れる電力により加速を開始し、供給電力制御装置４の出
力電力のピーク値に幾分か遅れて振動しながら目標の速
度に到達する。この時のモータの回転数はエンコーダ等
の速度検出装置により検出され、速度比較装置５に入力
されて上限速度指令値と比較されその偏差が供給電力決
定装置３に出力される。
【０００６】供給電力決定装置３では、出力指令値と速
度比較装置５からの信号に基づいて、供給電力制御装置
４の出力電圧を決定するように目標の供給電力値を出力
する。このように、フィードバック制御を行なってモー
タ２の速度を所定値に制限しながら目標の出力指令値に
制御する。
度比較装置５からの信号に基づいて、供給電力制御装置
４の出力電圧を決定するように目標の供給電力値を出力
する。このように、フィードバック制御を行なってモー
タ２の速度を所定値に制限しながら目標の出力指令値に
制御する。
【０００７】しかしながら、このような制御装置では、
エンコーダ等の速度検出装置が必要で、エンコーダが故
障した場合は制御不能となる。また、モータ回転数がオ
ーバーシュートを起こしてリミット値を超えるような場
合があった。
エンコーダ等の速度検出装置が必要で、エンコーダが故
障した場合は制御不能となる。また、モータ回転数がオ
ーバーシュートを起こしてリミット値を超えるような場
合があった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、エンコーダ
等の速度検出装置を用いることなく、モータの速度を指
定の範囲に制限する速度制限装置を得ることを目的とす
る。
等の速度検出装置を用いることなく、モータの速度を指
定の範囲に制限する速度制限装置を得ることを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る速度制限装置は、モータと、供給電力決定装置の出力
に基づき前記モータを駆動制御する供給電力制御装置と
を備え、モータ出力信号が入力される供給電力上限決定
装置を設け、該供給電力上限決定装置の出力にしたがっ
て前記制御装置の供給電力上限を規制するように構成し
た。
る速度制限装置は、モータと、供給電力決定装置の出力
に基づき前記モータを駆動制御する供給電力制御装置と
を備え、モータ出力信号が入力される供給電力上限決定
装置を設け、該供給電力上限決定装置の出力にしたがっ
て前記制御装置の供給電力上限を規制するように構成し
た。
【００１０】これにより、モータの駆動制御を行うとき
には、モータ出力指令値とモータ出力信号が供給電力上
限決定装置に入力されて決定される供給電力の上限値と
により供給電力値が決定される。この供給電力値に基づ
いてモータを駆動する供給電力が得られ、エンコーダ等
の速度検出装置を用いることなく、モータ速度を所定の
上限値に制限する。
には、モータ出力指令値とモータ出力信号が供給電力上
限決定装置に入力されて決定される供給電力の上限値と
により供給電力値が決定される。この供給電力値に基づ
いてモータを駆動する供給電力が得られ、エンコーダ等
の速度検出装置を用いることなく、モータ速度を所定の
上限値に制限する。
【００１１】この発明の請求項２に係る速度制限装置
は、モータと、供給電力決定装置の出力に基づき前記モ
ータを駆動制御するパルス幅変調制御装置でなる供給電
力制御装置とを備え、モータ出力信号が入力される供給
電力上限決定装置を設け、該供給電力上限決定装置の出
力にしたがって前記制御装置の供給電力上限を規制する
ように構成した。
は、モータと、供給電力決定装置の出力に基づき前記モ
ータを駆動制御するパルス幅変調制御装置でなる供給電
力制御装置とを備え、モータ出力信号が入力される供給
電力上限決定装置を設け、該供給電力上限決定装置の出
力にしたがって前記制御装置の供給電力上限を規制する
ように構成した。
【００１２】これにより、供給電力上限決定装置によっ
て定められる上限値にしたがって、供給電力制御装置で
作られるパルス幅変調されたパルス幅が規制されるの
で、回転数が大きくなったときモータを駆動するパルス
幅が抑えられ、モータの速度を指定の範囲に制限するこ
とができる。
て定められる上限値にしたがって、供給電力制御装置で
作られるパルス幅変調されたパルス幅が規制されるの
で、回転数が大きくなったときモータを駆動するパルス
幅が抑えられ、モータの速度を指定の範囲に制限するこ
とができる。
【００１３】この発明の請求項３に係る速度制限装置
は、モータと、供給電力決定装置の出力に基づき前記モ
ータを駆動制御するパルス幅変調制御装置でなる供給電
力制御装置とを備え、モータ出力信号が入力される供給
電力上限決定装置を設け、該供給電力上限決定装置の出
力にしたがって前記制御装置のデューティ比を規制する
ことにより供給電力上限を規制するように構成した。
は、モータと、供給電力決定装置の出力に基づき前記モ
ータを駆動制御するパルス幅変調制御装置でなる供給電
力制御装置とを備え、モータ出力信号が入力される供給
電力上限決定装置を設け、該供給電力上限決定装置の出
力にしたがって前記制御装置のデューティ比を規制する
ことにより供給電力上限を規制するように構成した。
【００１４】これにより、供給電力上限決定装置によっ
て上限のデューティが定められ、供給電力制御装置で作
られるパルス幅変調のデューティの上限が規制されるの
で、回転数が大きくなったときに増加するモータを駆動
するデューティが抑えられ、モータの速度を指定の範囲
に制限することができる。
て上限のデューティが定められ、供給電力制御装置で作
られるパルス幅変調のデューティの上限が規制されるの
で、回転数が大きくなったときに増加するモータを駆動
するデューティが抑えられ、モータの速度を指定の範囲
に制限することができる。
【００１５】この発明の請求項４に係る速度制限装置
は、モータと、供給電力決定装置の出力に基づき前記モ
ータを駆動制御する供給電力制御装置とを備え、モータ
出力信号と速度リミット指令値によってその電力上限値
を決定する供給電力上限決定装置を設け、該供給電力上
限決定装置の出力にしたがって前記制御装置の供給電力
上限を規制するように構成した。
は、モータと、供給電力決定装置の出力に基づき前記モ
ータを駆動制御する供給電力制御装置とを備え、モータ
出力信号と速度リミット指令値によってその電力上限値
を決定する供給電力上限決定装置を設け、該供給電力上
限決定装置の出力にしたがって前記制御装置の供給電力
上限を規制するように構成した。
【００１６】これにより、供給電力上限決定装置によっ
て速度リミット指令値に定められる上限値にしたがっ
て、供給電力制御装置で作られる供給電力の出力が規制
されるので、回転数が大きくなったときモータを駆動す
る供給電力が抑えられ、モータの速度を指定の範囲に制
限することができる。
て速度リミット指令値に定められる上限値にしたがっ
て、供給電力制御装置で作られる供給電力の出力が規制
されるので、回転数が大きくなったときモータを駆動す
る供給電力が抑えられ、モータの速度を指定の範囲に制
限することができる。
【００１７】この発明の請求項５に係る速度制限装置
は、モータと、供給電力決定装置の出力に基づき前記モ
ータを駆動制御する供給電力制御装置とを備え、モータ
出力信号と速度リミット指令値によってその電力上限値
を決定する供給電力上限決定器を設け、該供給電力上限
決定器の出力にしたがって前記制御装置の供給電力上限
を規制し、前記速度リミット指令値は、複数の指令値か
ら選択可能に構成した。
は、モータと、供給電力決定装置の出力に基づき前記モ
ータを駆動制御する供給電力制御装置とを備え、モータ
出力信号と速度リミット指令値によってその電力上限値
を決定する供給電力上限決定器を設け、該供給電力上限
決定器の出力にしたがって前記制御装置の供給電力上限
を規制し、前記速度リミット指令値は、複数の指令値か
ら選択可能に構成した。
【００１８】これにより、供給電力上限決定装置によっ
て複数の速度リミット指令値のうちから所望の速度リミ
ット指令値が選択された上限値にしたがって、供給電力
制御装置で作られる供給電力の出力が規制されるので、
回転数が大きくなったときモータを駆動する供給電力が
抑えられ、モータの速度を任意の指定の範囲に制限する
ことができる。
て複数の速度リミット指令値のうちから所望の速度リミ
ット指令値が選択された上限値にしたがって、供給電力
制御装置で作られる供給電力の出力が規制されるので、
回転数が大きくなったときモータを駆動する供給電力が
抑えられ、モータの速度を任意の指定の範囲に制限する
ことができる。
【００１９】この発明の請求項６に係る速度制限装置
は、上記請求項１乃至請求項５記載の速度制限装置にお
いて、前記モータ出力信号は、モータ電流又はモータト
ルクによって定められる構成とした。
は、上記請求項１乃至請求項５記載の速度制限装置にお
いて、前記モータ出力信号は、モータ電流又はモータト
ルクによって定められる構成とした。
【００２０】これにより、モータ出力はモータ電流の大
きさに比例するので、モータトルクを直接検出するか、
またはモータ電流を検出することにより、速度センサを
用いることなくモータの速度を指定の範囲に制限するこ
とができる。
きさに比例するので、モータトルクを直接検出するか、
またはモータ電流を検出することにより、速度センサを
用いることなくモータの速度を指定の範囲に制限するこ
とができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】本発明が制御の対象とするモータ
は、図２に示すような、一般的なモータ回転数（速度）
−出力トルク特性を有するものである。この特性図より
明らかなように、破線より左の領域で運転したい場合、
即ち上限速度を所望の速度ｎに制限したい場合であって
も、速度ｎ以上でもモータはトルクを発生するため、負
荷が小さい領域ではモータは依然として加速される。例
えば運転中に急激に軽減する負荷や電気自転車、電動車
のように速度が上がり過ぎた時には、益々加速されて運
転上の危険を伴うなど、他の種類の負荷においても同様
の事態が起こりうる可能性がある。
は、図２に示すような、一般的なモータ回転数（速度）
−出力トルク特性を有するものである。この特性図より
明らかなように、破線より左の領域で運転したい場合、
即ち上限速度を所望の速度ｎに制限したい場合であって
も、速度ｎ以上でもモータはトルクを発生するため、負
荷が小さい領域ではモータは依然として加速される。例
えば運転中に急激に軽減する負荷や電気自転車、電動車
のように速度が上がり過ぎた時には、益々加速されて運
転上の危険を伴うなど、他の種類の負荷においても同様
の事態が起こりうる可能性がある。
【００２２】そのような事態を未然に防止するために、
所望の速度ｎを上限速度とし、図２のモータ回転数−出
力トルク特性において、破線より右の領域には出力トル
クを生じさせないようにしなければならない。そのた
め、図４に示すモータ出力トルクとモータへの供給電力
上限の関係を満たすように制御を行うと、図３のように
実線のモータ回転数−出力トルク特性が得られ、結果と
して、モータの回転数は上限速度ｎを超えることはな
い。
所望の速度ｎを上限速度とし、図２のモータ回転数−出
力トルク特性において、破線より右の領域には出力トル
クを生じさせないようにしなければならない。そのた
め、図４に示すモータ出力トルクとモータへの供給電力
上限の関係を満たすように制御を行うと、図３のように
実線のモータ回転数−出力トルク特性が得られ、結果と
して、モータの回転数は上限速度ｎを超えることはな
い。
【００２３】次に、このような制御を行う本発明の速度
制限装置について図面を参照して以下に説明する。図１
は本発明の第１の実施形態を示すブロック図である。図
において、１は電源、２はモータ、３は供給電力決定装
置、４は供給電力制御装置、６は供給電力上限設定装置
であり、供給電力上限設定装置６のメモリには上限速度
が規制されたモータ回転数とモータ出力トルクとの関係
を満たす、モータ出力トルクに対する供給電力上限値の
テーブルが入力されている。そして、供給電力決定装置
３は出力トルク指令値と供給電力上限設定装置６からの
供給電力上限値信号が入力される。
制限装置について図面を参照して以下に説明する。図１
は本発明の第１の実施形態を示すブロック図である。図
において、１は電源、２はモータ、３は供給電力決定装
置、４は供給電力制御装置、６は供給電力上限設定装置
であり、供給電力上限設定装置６のメモリには上限速度
が規制されたモータ回転数とモータ出力トルクとの関係
を満たす、モータ出力トルクに対する供給電力上限値の
テーブルが入力されている。そして、供給電力決定装置
３は出力トルク指令値と供給電力上限設定装置６からの
供給電力上限値信号が入力される。
【００２４】次に、上記装置の動作を説明する。まず、
出力指令値が出力されると、供給電力上限決定装置６
は、図４に示す供給電力上限決定装置６のメモリから供
給電力上限値信号を供給電力決定装置３に出力する。供
給電力決定装置３は、出力される供給電力上限値信号の
関係を加味して、目標の供給電力値で決定し、その供給
電力値に基づいて、供給電力制御装置４は出力を立上げ
てモータを所望の速度まで加速する。
出力指令値が出力されると、供給電力上限決定装置６
は、図４に示す供給電力上限決定装置６のメモリから供
給電力上限値信号を供給電力決定装置３に出力する。供
給電力決定装置３は、出力される供給電力上限値信号の
関係を加味して、目標の供給電力値で決定し、その供給
電力値に基づいて、供給電力制御装置４は出力を立上げ
てモータを所望の速度まで加速する。
【００２５】上限速度ｎ内で運転中にモータ１の出力ト
ルクを変更する場合は、出力指令値を所望の値に設定変
更することにより、供給電力上限設定装６がモータ１の
モータ出力トルクに対応して、メモリのテーブルから得
られる、図４に示す、供給電力上限値信号を供給電力決
定装置３に出力する。
ルクを変更する場合は、出力指令値を所望の値に設定変
更することにより、供給電力上限設定装６がモータ１の
モータ出力トルクに対応して、メモリのテーブルから得
られる、図４に示す、供給電力上限値信号を供給電力決
定装置３に出力する。
【００２６】供給電力決定装置３では供給電力上限値信
号の関係を加味して、目標の供給電力値を決定し、その
供給電力値に基づいて、供給電力制御装置４は供給電力
値をモータ１に出力する。その結果、モータ１は所望の
出力トルクを発生し、上限速度ｎ内で負荷トルクとバラ
ンスする回転速度で安定に運転が継続される。
号の関係を加味して、目標の供給電力値を決定し、その
供給電力値に基づいて、供給電力制御装置４は供給電力
値をモータ１に出力する。その結果、モータ１は所望の
出力トルクを発生し、上限速度ｎ内で負荷トルクとバラ
ンスする回転速度で安定に運転が継続される。
【００２７】ここで、モータ１の出力トルクの変更が上
限速度ｎを超える運転領域（図２の破線より右側）にな
された場合、出力指令値を所望の値に設定変更すること
により、供給電力上限設定装６がモータ１のモータ出力
トルクに対応して、メモリのテーブルから出力される図
４の供給電力上限値信号を供給電力決定装置３に出力す
る。
限速度ｎを超える運転領域（図２の破線より右側）にな
された場合、出力指令値を所望の値に設定変更すること
により、供給電力上限設定装６がモータ１のモータ出力
トルクに対応して、メモリのテーブルから出力される図
４の供給電力上限値信号を供給電力決定装置３に出力す
る。
【００２８】供給電力決定装置３では供給電力上限値信
号の関係を加味して、目標の供給電力値を小さい値に決
定し、その供給電力値に基づいて、供給電力制御装置４
はモータの速度を上限速度ｎ内に制限するように供給電
力値をモータ１に出力する。その結果、モータ１は上限
速度ｎを超えて運転することはない。
号の関係を加味して、目標の供給電力値を小さい値に決
定し、その供給電力値に基づいて、供給電力制御装置４
はモータの速度を上限速度ｎ内に制限するように供給電
力値をモータ１に出力する。その結果、モータ１は上限
速度ｎを超えて運転することはない。
【００２９】この上限速度ｎへの速度制限制御は、上記
のように、出力指令値を設定変更することによる場合に
限ることなく、通常運転中に急激な負荷の軽減等のよう
に、何らかのアクシデントが生じた場合にも自動的に速
度制限制御は行われるものである。
のように、出力指令値を設定変更することによる場合に
限ることなく、通常運転中に急激な負荷の軽減等のよう
に、何らかのアクシデントが生じた場合にも自動的に速
度制限制御は行われるものである。
【００３０】以上は通常の供給電力制御装置を用いて速
度制限装置を構成する場合について述べたが、モータの
供給電力制御をパルス幅制御（ＰＷＭ制御）による電流
制御で行う場合には、図１の制御ブロックをパルス幅制
御に対応した装置で構成し、モータ出力トルクに対する
供給電力上限（パルス幅制御のデューティ上限）の関係
を図４に示すように設定すると、パルス幅制御装置は供
給電力上限値に対応したデューティの出力パルスをモー
タ１に供給する。
度制限装置を構成する場合について述べたが、モータの
供給電力制御をパルス幅制御（ＰＷＭ制御）による電流
制御で行う場合には、図１の制御ブロックをパルス幅制
御に対応した装置で構成し、モータ出力トルクに対する
供給電力上限（パルス幅制御のデューティ上限）の関係
を図４に示すように設定すると、パルス幅制御装置は供
給電力上限値に対応したデューティの出力パルスをモー
タ１に供給する。
【００３１】その結果、図２の実線に示すような、モー
タ回転数（速度）に対するモータ出力トルクの関係を有
するモータを用いても、図３のようなモータ回転数に対
するモータ出力トルクの運転特性が得られ、速度ｎ以上
でのモータ出力トルクが抑えられ、破線の限界ラインよ
りも左側の領域に出力トルクカーブが存在するように運
転制御がなされる。
タ回転数（速度）に対するモータ出力トルクの関係を有
するモータを用いても、図３のようなモータ回転数に対
するモータ出力トルクの運転特性が得られ、速度ｎ以上
でのモータ出力トルクが抑えられ、破線の限界ラインよ
りも左側の領域に出力トルクカーブが存在するように運
転制御がなされる。
【００３２】上述の実施形態では、特定のモータ出力ト
ルクと特定の制限速度について述べたが、図６に示すよ
うに、実線ａ、ｂ、ｃの異なる３種類の上限速度に制御
する場合には、本発明の第２の実施形態として図５の制
御ブロック図に示す速度制限装置が提案される。
ルクと特定の制限速度について述べたが、図６に示すよ
うに、実線ａ、ｂ、ｃの異なる３種類の上限速度に制御
する場合には、本発明の第２の実施形態として図５の制
御ブロック図に示す速度制限装置が提案される。
【００３３】図５において、図１に示す速度制限装置の
ブロック図のものと相違する点は、図１の供給電力上限
設定装置６のメモリには、特定の上限速度に規制された
モータ回転数とモータ出力トルクとの関係を満たす、モ
ータ出力トルクに対する供給電力上限値がテーブルとし
て入力されているが、図５の供給電力上限設定装置６の
メモリには、図７に示す、複数の上限速度（この例では
速度ａ、ｂ、ｃ）に規制されたモータ回転数とモータ出
力トルクとの関係を満たす、複数種類のモータ出力トル
クに対する供給電力上限値Ａ、Ｂ、Ｃのテーブルが入力
されていて、速度リミット指令値により任意に選択でき
るような構成としたことである。
ブロック図のものと相違する点は、図１の供給電力上限
設定装置６のメモリには、特定の上限速度に規制された
モータ回転数とモータ出力トルクとの関係を満たす、モ
ータ出力トルクに対する供給電力上限値がテーブルとし
て入力されているが、図５の供給電力上限設定装置６の
メモリには、図７に示す、複数の上限速度（この例では
速度ａ、ｂ、ｃ）に規制されたモータ回転数とモータ出
力トルクとの関係を満たす、複数種類のモータ出力トル
クに対する供給電力上限値Ａ、Ｂ、Ｃのテーブルが入力
されていて、速度リミット指令値により任意に選択でき
るような構成としたことである。
【００３４】従って、図５の速度制限装置を運転するに
際しては、速度リミット指令値により供給電力上限設定
装置６のメモリの中の複数種類のモータ出力トルクに対
する供給電力上限値Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかのテーブルを
選択することにより、制限速度の制御条件が決定される
ことになる。その他の制御動作の態様は図１の実施形態
で述べた通りであるので省略する。また、この実施形態
でもパルス幅制御が適用できることは勿論のことであ
る。。
際しては、速度リミット指令値により供給電力上限設定
装置６のメモリの中の複数種類のモータ出力トルクに対
する供給電力上限値Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかのテーブルを
選択することにより、制限速度の制御条件が決定される
ことになる。その他の制御動作の態様は図１の実施形態
で述べた通りであるので省略する。また、この実施形態
でもパルス幅制御が適用できることは勿論のことであ
る。。
【００３５】図５の本発明の第２の実施形態の供給電力
上限設定装置のメモリに記憶される速度リミット指令値
のパターン設定はａ、ｂ、ｃの３段階で説明したが、こ
れに限ることなく、図７のモータ出力トルクに対する供
給電力上限値を、モータ出力トルクと速度リミット指令
値との連続的な関数（３次元のグラフ）にすれば、連続
した無段階の速度リミット値の設定を行うことができ
る。
上限設定装置のメモリに記憶される速度リミット指令値
のパターン設定はａ、ｂ、ｃの３段階で説明したが、こ
れに限ることなく、図７のモータ出力トルクに対する供
給電力上限値を、モータ出力トルクと速度リミット指令
値との連続的な関数（３次元のグラフ）にすれば、連続
した無段階の速度リミット値の設定を行うことができ
る。
【００３６】
【発明の効果】以上のように本発明の速度制限装置は、
速度センサを用いることなくモータトルクを直接検出す
るか、またはモータ電流を検出することによりモータ出
力トルクを検出し、供給電力上限決定装置によってモー
タ出力トルクと速度リミット値により決定される上限値
にしたがって、供給電力制御装置で得られる供給電力の
出力が規制されるので、回転数が制限値まで高くなった
ときモータの供給電力が抑制されて、モータの速度を指
定の範囲に制限することができる。
速度センサを用いることなくモータトルクを直接検出す
るか、またはモータ電流を検出することによりモータ出
力トルクを検出し、供給電力上限決定装置によってモー
タ出力トルクと速度リミット値により決定される上限値
にしたがって、供給電力制御装置で得られる供給電力の
出力が規制されるので、回転数が制限値まで高くなった
ときモータの供給電力が抑制されて、モータの速度を指
定の範囲に制限することができる。
【００３７】また、供給電力上限決定装置によって複数
の速度リミット指令値のうちから所望の速度リミット指
令値が選択された上限値にしたがって、供給電力制御装
置で作られる供給電力の出力が規制されるので、回転数
が制限値まで高くなったときモータを駆動する供給電力
が抑制されて、モータの速度を任意の指定の範囲に制限
することができる。
の速度リミット指令値のうちから所望の速度リミット指
令値が選択された上限値にしたがって、供給電力制御装
置で作られる供給電力の出力が規制されるので、回転数
が制限値まで高くなったときモータを駆動する供給電力
が抑制されて、モータの速度を任意の指定の範囲に制限
することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態の速度制限装置ブロッ
ク図。
ク図。
【図２】モータの回転速度−出力トルク特性。
【図３】速度制限時のモータの回転速度−出力トルク特
性図。
性図。
【図４】速度制限時のモータの出力トルク−供給電力上
限値関係図。
限値関係図。
【図５】本発明の第２の実施形態の速度制限装置ブロッ
ク図。
ク図。
【図６】複数速度制限時のモータの回転速度−出力トル
ク特性図。
ク特性図。
【図７】複数速度制限時のモータの出力トルク−供給電
力上限値関係図。
力上限値関係図。
【図８】従来の速度制限装置ブロック図。
【図９】動作タイミングチャート。
１ 電源 ２ モータ ３ 供給電力決定装置 ４ 供給電力制御装置 ５ 速度比較装置 ６ 供給電力上限決定装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前田 好彦 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 田中 建明 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 モータと、供給電力決定装置の出力に基
づき前記モータを駆動制御する供給電力制御装置とを備
え、モータ出力信号が入力される供給電力上限決定装置
を設け、該供給電力上限決定装置の出力にしたがって前
記制御装置の供給電力上限を規制することを特徴とする
速度制限装置。 - 【請求項２】 前記供給電力制御装置は、パルス幅変調
制御装置であることを特徴とする請求項１記載の速度制
限装置。 - 【請求項３】 前記供給電力上限決定装置は、前記供給
電力制御装置から出力される前記モータへのデューティ
比を規制することを特徴とする請求項２記載の速度制限
装置。 - 【請求項４】 前記供給電力上限決設定装置はモータ出
力信号と速度リミット指令値によってその供給電力上限
値を決定することを特徴とする請求項１記載の速度制限
装置。 - 【請求項５】 前記速度リミット指令値は、複数の指令
値から選択可能にしたことを特徴とする請求項４記載の
速度制限装置。 - 【請求項６】 前記モータ出力信号は、モータ電流又は
モータトルクによって定められることを特徴とする請求
項１乃至請求項５記載の速度制限装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28143597A JP3710925B2 (ja) | 1997-09-28 | 1997-09-28 | 速度制限装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28143597A JP3710925B2 (ja) | 1997-09-28 | 1997-09-28 | 速度制限装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11103593A true JPH11103593A (ja) | 1999-04-13 |
| JP3710925B2 JP3710925B2 (ja) | 2005-10-26 |
Family
ID=17639135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28143597A Expired - Fee Related JP3710925B2 (ja) | 1997-09-28 | 1997-09-28 | 速度制限装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3710925B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011045204A (ja) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | Aisin Seiki Co Ltd | モータ制御装置及び車両用シート制御装置 |
| JP2012076694A (ja) * | 2010-10-05 | 2012-04-19 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2013115098A1 (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車速制御装置およびそれを搭載した車両 |
| JP2014158419A (ja) * | 2014-05-30 | 2014-08-28 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
-
1997
- 1997-09-28 JP JP28143597A patent/JP3710925B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011045204A (ja) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | Aisin Seiki Co Ltd | モータ制御装置及び車両用シート制御装置 |
| US9018869B2 (en) | 2009-08-21 | 2015-04-28 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor control device and seat control device for vehicle |
| JP2012076694A (ja) * | 2010-10-05 | 2012-04-19 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2013115098A1 (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車速制御装置およびそれを搭載した車両 |
| JP2013158174A (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Toyota Motor Corp | 車速制御装置およびそれを搭載した車両 |
| CN104080641A (zh) * | 2012-01-31 | 2014-10-01 | 丰田自动车株式会社 | 车速控制装置和搭载了该车速控制装置的车辆 |
| JP2014158419A (ja) * | 2014-05-30 | 2014-08-28 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3710925B2 (ja) | 2005-10-26 |
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