KR100273600B1 - 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법은 전동지게차의 제한속도를 설정하는 최고속도 설정부와 주행모터에 흐르는 전류를 감지하는 전류검출부 및 전동지게차가 평지에서와 같은 정상적인 도로조건에서 주행할 수 있는 정도의 주행모터에 흐르는 임의의 기준전류값을 설정하는 전류설정부를 구비하여 최고속도 설정부에 의해 최고속도가 설정되었는지를 판단하고, 최고속도가 설정되어 있을 경우 설정된 최고속도값에 상응하는 신호와 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호를 비교하여 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 클 경우에 주행모터에 흐르는 전류를 검출하여 검출된 전류값과 기 설정된 기준전류값을 비교하며, 비교결과 검출된 전류값이 기 설정된 기준전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 최고속도(제한속도)에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 것이다.

Description

전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법
본 발명은 전동지게차에 관한 것으로서, 특히 전동지게차량의 최고속도를 작업장조건에 따라 특정 속도 이하로 제한하여 전동지게차를 주행하는 중에 제한된 특정속도로는 주행할 수 없는 오르막길이나 요철부분을 주행하게 되는 경우 상기 제한된 특정속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 정상적으로 통과하도록 하고, 오르막길이나 요철부분을 통과하게 되면 다시 상기 설정된 특정속도 이하로 다시 주행 수 있도록 듀티비를 감소하는 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 지게차는 비교적 고중량의 하물을 원하는 위치로 들어올리거나, 또는 제한된 구역내에서 다른 장소로 운반하기 위하여 사용된다. 이러한 지게차는 기본형 지게차와 전동 지게차 및 리치타입(Reach Type)지게차로 구분된다.
기본형지게차는 엔진 및 하물을 지탱할 수 있는 고중량의 카운트웨이트를 장착한 것으로서, 엔진으로 유압펌프를 구동하고, 유압펌프에서 토출되는 압유로 조향장치의 조향동작 및 작업기의 틸팅/리프팅(Tilting/Lifting)동작을 수행한다.
전동지게차는 전기모터 및 밧데리를 설치한 것으로써, 전기모터 및 밧데리에 의해 펌프모터가 회전구동하고, 펌프모터의 회전구동에 따라 유압펌프가 구동되어 유압펌프로부터 유출된 유압에 의해 조향장치의 조향동작 및 작업기의 틸팅/리프팅동작을 수행하게 된다. 또한, 전동지게차는 전기모터 및 밧데리를 이용하기 때문에 매연 및 소음이 적어 주로 실내에서 많이 사용된다.
리치타입 지게차는 기본형 지게차에 장착된 카운터 웨이트를 사용하지 않으며, 안정성이 매우 높기 때문에 고중량의 하물을 높은 위치까지 들어올리는데 주로 사용된다. 그리고, 리치타입 지게차는 운전자가 서서 운전하도록 된 스탠딩타입(Standing Type)이다.
이하, 일반적인 전동지게차의 구동장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 살펴보기로 한다.
도 1은 종래 기술에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 회로구성을 나타낸 도면으로써, 도 1을 참조하여 그 구성을 살펴보면, 전동지게차내의 각 전기,전자시스템에 전원을 공급하는 축전지(10)와, 상기 축전지(10)로부터 각 전기,전자시스템에 전원공급 또는 전원공급의 차단을 제어하는 라인컨텍터(20)와, 전기,전자시스템의 이상발생으로 전기,전자시스템에 과전류가 인가되는 경우 인가되는 과전류로부터 각 전기,전자시스템 및 축전지(10)를 보호하는 퓨즈(30)와, 전동지게차의 작업기 및 조향장치에 유압을 공급하여 작업기의 틸팅/리프팅동작 및 조향장치의 조향동작이 수행되도록 구동되는 유압전동기(40)로 구성된다.
또한, 전동지게차의 전, 후진주행을 위해 구동되는 주행전동기(50)와, 전동지게차의 주행속도를 특정속도로 제한하여 제한된 특정속도이하로 주행할 수 있도록 최고속도를 설정하는 최고속도 설정부(110)와, 상기 유압전동기(40)와 주행전동기(50)의 속도제어를 위한 속도 제어신호를 제공하는 제어부(60)와, 상기 축전지(10)에서 공급되는 전원을 전동지게차의 각 전기장치에 공급할 수 있도록 스위칭하는 키 스위치(70)와, 상기 주행전동기(50)의 속도를 조절하기 위해 속도조절 지령신호를 상기 제어부(60)로 제공하는 액셀레이터(80)와, 제어부(60)의 제어에 따라 차량의 각종상태를 표시해주는 디스플레이부(90)와, 제어부(60)에서 제공되는 제어신호에 따라 라인컨텍터(20)와 유압전동기(40)내의 펌프 바이패스 컨텍터(41) 및 주행전동기(50)내의 주행 바이패스 컨텍터(51)를 구동하기 위한 컨텍터 코일부(100)와, 전동지게차의 전,후진주행을 위한 전,후진주행 지령신호를 제어부(60)에 제공하는 전,후진 스위치(120)로 구성된다.
유압전동기(40)는 유압모터(44)와, 유압모터(44)에 축전지(10)전원을 공급하는 펌프바이패스 컨텍터(41)와, 상기 유압모터(44)에 연속적인 전류가 공급될 수 있도록 전류를 일정하게 유지하는 프리휠 다이오드(Freewheel Diode)(43) 및 제어부(60)에서 제공되는 속도 제어신호에 따라 유압모터(44)의 회전속도를 제어하기 위한 스위칭신호를 유압모터(44)에 제공하는 트랜지스터(42)로 구성된다.
주행전동기(50)는 주행모터(54)와, 주행모터(54)의 최대속도 출력을 제어하기 위한 주행바이패스 컨텍터(51)와, 제어부(60)에서 제공되는 속도 제어신호에 따라 주행모터(54)의 구동 및 주행모터(54)의 회전속도제어를 위한 스위칭신호를 주행모터(59)에 제공하는 트랜지스터(52)와, 주행모터(59)의 정, 역회전 방향을 제어하는 방향컨텍터(55, 55', 56, 56') 및 주행모터(54)에 연속적인 전류가 공급될 수 있도록 전류를 일정하게 유지하는 프리휠 다이오드(Freewheel Diode)(53)로 구성된다.
컨텍터 코일부(100)는 라인컨텍터(20)를 여자시키는 라인컨텍터코일(101)과, 유압전동기(40)내의 펌프 바이패스 컨텍터(41)와, 펌프 바이패스 컨텍터코일(102)과, 주행전동기(50)의 주행 바이패스 컨텍터(51)를 여자시키는 주행 바이패스 컨텍터코일(103) 및 방향컨텍터(55, 55', 56, 56')를 여자시키는 각각의 방향 컨텍터코일(104)로 구성된다.
이와같은 구성을 갖는 전동지게차의 속도 제어장치의 동작을 살펴보기로 하자.
먼저, 전동지게차의 구동을 위해 키 스위치(70)를 온시키게 되면, 축전지(10)에서 공급되는 전원에 의해 제어부(60)가 구동되고, 제어부(60)는 컨텍트코일부(100)의 각각의 컨텍트코일(101, 102, 103)에 전원을 제공하여 라인컨텍터(20), 펌프 바이패스 컨텍터(41) 및 주행 바이패스 컨텍터(51)를 각각 여자시켜 축전지(10)전원이 유압전동기(40) 및 주행전동기(50)에 공급되도록 한다. 이때, 사용자가 전동지게차의 주행을 위해 전,후진방향스위치(120)를 이용하여 원하는 방향 즉, 전진 또는 후진(R, F)을 선택하게 되면, 선택된 방향선택 스위칭신호가 제어부(60)로 인가된다. 그러면, 제어부(60)는 컨텍터코일부(100)의 방향컨텍터(104)에 전원을 공급하여 사용자가 선택한 전,후진방향 컨텍터코일(55, 55', 56, 56')을 여자시키게 되어 주행모터(54)를 원하는 즉, 사용자가 선택한 방향으로 회전되도록 하는 것이다. 여기서, 도 1에 도시한 유압전동기(40)의 동작에 대하여는 그 설명을 생략하기로 한다.
이와 같이 주행모터(54)가 선택한 방향으로 회전되고 있는 상태에서 운전자가 전동지게차의 주행을 위해 액셀레이터(80)를 밟게 되면, 제어부(60)는 액셀레이터(80)에서 인가되는 가속신호에 상응하는 온듀티비(On Duty Ratio)의 PWM(Pulse Width Modulation)신호를 트랜지스터(52)에 제공하게 된다. 따라서, 트랜지스터(52)는 제어부(60)에서 제공되는 PWM신호에 따라 온/오프되어 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되는 것이다.
결국, 전동지게차는 운전자에 의한 액셀레이터(80)의 변위 즉, 가속페달이 밟히는 정도에 따라 그에 해당하는 온듀티비의 PWM 신호가 제어부(60)로부터 트랜지스터(52)로 출력되어 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되는 것이다.
그런데, 작업장의 여건에 따라 안전문제 등을 이유로 전동지게차가 주행할 수 있는 최고속도를 일정속도 이하로 제한할 수 있고 이를 위해 속도제한치를 설정할 수 있는 최고속도 설정부(110)를 구비하고 있다. 상기 최고속도를 설정하게 될 경우 운전자가 액셀레이터(80)를 끝까지 밟아도 주행속도는 상기 설정한 속도제한치 이하로 제한되게 된다. 즉, 제어부(60)에서 출력되는 PWM신호의 듀티가 설정된 속도에 해당하는 듀티를 초과하지 않는다
그러나, 상술한 바와 같은 종래 기술에 따른 전동지게차의 속도 제어장치는 최고속도 설정부에 의해 설정된 제한속도로 전동지게차가 주행되기 때문에 설정된 제한속도 이상의 속도를 필요로 하는 오르막길이나 요철 등의 작업도로상태에서는 오르막경사로 및 요철 등을 통과할 수 없는 문제점이 있다. 즉, 종래의 전동지게차에서 최고속도 제한 기능은 단지 별도로 설정한 속도이하로 주행속도를 제한하기 위해 설정된 속도에 해당하는 듀티이하로 주행펄스를 출력하기 때문에 액셀레이터를 끝까지 밟아도 오르막경사로 또는 요철 등을 통과하지 못하게 되는 문제점이 있는 것이다.
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 전동지게차량의 최고속도를 작업장조건에 따라 특정 속도 이하로 제한하여 전동지게차를 주행하는 중에 제한된 특정속도로는 주행할 수 없는 오르막길이나 요철부분에서는 상기 제한된 특정속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 정상적으로 통과하도록 하고, 오르막길이나 요철부분을 통과하게 되면 다시 상시 설정된 특정속도이하로 다시 주행할 수 있도록 듀티비를 감소하는 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법을 제공함에 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 회로구성을 나타낸 도면
도 2는 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 회로구성을 나타낸 도면
도 3은 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어방법의 동작 플로우챠트를 나타낸 도면
♣도면의 주요부분에 대한 부호의 설명♣
10 : 축전지 20 : 라인컨텍터
30 : 퓨즈 40 : 유압전동기
50 : 주행전동기 60 : 제어부
70 : 키 스위치 80 : 액셀레이터
90 : 디스플레이부 100 : 컨텍트코일부
110 : 최고속도 설정부 120 : 전후진 스위치
130 : 전류검출부 140 : 전류설정부
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 특징은 주행모터, 최고속도 설정부 및 액셀레이터를 구비한 전동지게차의 속도 제어장치에 있어서, 상기 주행모터에 흐르는 전류를 검출하는 전류검출부; 전동지게차가 평지에서와 같은 정상적인 도로조건에서 주행할 수 있는 정도의 주행모터에 흐르는 임의의 기준전류값을 설정하는 전류설정부와; a)상기 최고속도 설정부에 의해 전동지게차의 제한속도가 설정되어 있는 상태에서 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값과 상기 설정된 최고속도값을 비교하고, b) 비교결과, 액셀레이터에서 입력되는 속도값이 상기 설정된 최고속도값보다 클 경우 상기 전류검출부에서 검출한 주행모터에 흐르는 전류값과 상기 전류설정부에서 설정한 기준전류값을 비교하고, c) 비교결과, 검출된 전류값이 설정된 전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 제한속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 제어부로 구성됨에 있다.
또한, 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어방법의 특징은 주행모터와 액셀레이터 및 최고속도 설정부를 구비하여 설정된 최고속도이하의 범위에서 전동지게차를 주행할 수 있도록 주행속도를 제어하는 방법에 있어서, 상기 최고속도 설정부에 의해 최고속도가 설정되었는지를 판단하는 단계와; 최고속도가 설정되어 있을 경우 설정된 최고속도값에 상응하는 신호와 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호를 비교하는 단계와; 비교결과, 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 클 경우에 주행모터에 흐르는 전류를 검출하여 검출된 전류값과 기 설정된 기준전류값을 비교하는 단계와; 비교결과, 검출된 전류값이 기 설정된 기준전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 최고속도(제한속도)에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 단계로 이루어짐에 있다.
또한, 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어방법의 다른 특징은 상기 전류값을 비교하는 단계에서 검출한 현재 주행모터에 흐르는 전류값이 상기 전류설정부에서 설정한 전류값보다 작을 경우 상기 최고속도 설정부에 의해 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비로 주행모터의 회전속도를 제어하고, 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 작을 경우에는 액셀레이터로부터 입력되는 주행신호에 상응하는 듀티비로 주행모터의 회전속도를 제어하는 것에 있다.
이하, 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법의 바람직한 일실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 살펴보기로 하자.
도 2는 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 회로구성을 나타낸 도면으로써, 도 1에 도시한 종래 기술과 중복되는 동일한 구성요소에 대하여는 그 설명을 생략하고 도 2를 참조하여 본 발명의 구성을 살펴보면, 주행모터(54)에 흐르는 전류를 감지하는 전류검출부(130), 전동지게차가 평지에서와 같은 정상적인 도로조건에서 주행할 수 있는 정도의 주행모터(54)에 흐르는 임의의 기준전류값을 설정하는 전류설정부(14)와, 최고속도 설정부(110)에 의해 전동지게차의 제한속도가 설정되어 있는 상태에서 전류검출부(130)에서 검출한 주행모터(54)에 흐르는 전류값과 상기 전류설정부(140)에서 설정한 기준전류값을 비교하여 비교결과, 검출된 전류값이 설정된 전류값의 초과여부를 판단하고, 검출된 전류값이 설정된 전류값을 초과할 경우 현재 제한되어 있는 제한속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 트랜지스터(52)로 출력하는 제어부(60)가 부가되어 구성된다.
이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 동작을 살펴보는데 있어서도 역시 종래 기술과 동일한 부분에 대하여는 그 설명을 생략하기로 한다.
먼저, 최고속도 설정부(110)에 의해 최고속도 제한치가 설정되지 않은 상태에서 제어부(60)는 액셀레이터(80)의 변위 즉, 가속페달이 밟히는 정도에 따라 그에 해당하는 온듀티비의 PWM 신호를 트랜지스터(52)로 출력하여 주행모터(54)의 회전속도 즉, 전동지게차의 주행속도를 제어하게 되는 것이다.
그러나, 작업장의 여건에 따라 운전자가 최고속도 설정부(110)에 의해 전동지게차의 최고속도 제한치를 설정하게 되는 경우에 전류검출부(140)를 이용하여 일반평지에서 초기기동시와 주행시에 주행모터(54)에 흐르는 전류값보다 적당히 큰 임의의 전류값을 설정하게 된다.
이와 같이 주행모터(54)의 최고속도와 임의의 전류값이 설정되면 현재 주행모터(54)에 흐르고 있는 전류값을 전류검출부(130)에서 검출하여 제어부(60)로 인가한다.
이때, 제어부(60)는 상기 설정된 최고속도값과 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 값을 비교하여 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 값이 기 설정된 최고속도 값보다 작을 경우에는 액셀레이터(80)로부터 입력되는 값에 해당하는 듀티의 PWM 신호를 출력하여 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 된다. 즉, 설정된 최고속도값이하의 액셀레이터(80)값이 입력되는 경우에는 액셀레이터(80)의 변위에 상응하는 듀티의 PWM신호에 의해 전동지게차를 주행하게 된다. 결국, 이와 같은 상태에서는 운전자가 액셀레이터(80)를 끝까지 밟게 되어도 제어부(60)에서 트랜지스터(52)로 출력되는 듀티는 상기 설정한 최고속도값에 상응하는 듀티를 초과하지 않게 되는 것이다.
그러나, 상기 비교결과 액셀레이터(80)에서 인가되는 속도값이 기 설정된 최고속도값보다 클 경우에는 상기 전류검출부(130)에서 검출하여 인가되는 주행모터(54)에 흐르는 현재의 전류값과 상기 전류설정부(140)에 의해 설정된 임의의 전류값을 서로 비교하여 비교결과, 검출된 주행모터(54)에 흐르는 전류값이 설정된 임의의 전류값을 초과하는지를 계속하여 판단하게 된다.
판단결과, 검출된 주행모터(54)에 흐르는 전류값이 설정된 임의의 전류값을 초과하지 않게 되는 경우에는 최고속도 설정값에 해당하는 듀티를 트랜지스터(52)로 출력하여 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되고, 반대로 검출된 주행모터(54)에 흐르는 전류값이 설정된 임의의 전류값을 초과하게 되는 경우에는 현재 제한되어 있던 즉, 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비를 증가시키고, 최종적으로 바이패스컨텍터(51)를 동작시켜 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되는 것이다.
결국, 주행모터(54)의 최고속도값을 설정한 상태로 운행중에 오르막경사로나 요철 등을 등판하려고 한다면, 주행모터(54)는 보다 큰 전류를 필요로 할 것이다.
그런데 주행펄스는 제한된 속도에 해당하는 듀티까지만 출력되기 때문에 이 듀티로는 오르막경사로나 요철 등을 통과하지 못할 수 있으며 그 상태에서 액셀레이터(80) 신호가 입력되게 되면 주행모터(54)에 흐르는 전류는 증가하게 될 것이다. 이 증가된 전류값이 즉, 전류검출부(130)에서 검출한 전류값이 설정한 전류값을 초과하게 될 경우에는 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비를 증가시켜 주행모터(54)의 회전속도를 제어함으로써, 등판길이나 또는 요철 등을 통과하게 되는 것이다.
이와 같이 등판길이나 요철 등을 통과하고 평지를 주행하게 되는 경우에 주행모터(54)에 흐르는 전류값은 상기 설정한 전류값이하로 감소하게 될 것이다. 즉, 등판길이나 요철을 통과 하고 난 후에, 전류검출부(130)에 의해 검출된 주행모터(54)에 흐르는 전류값이 설정된 전류값보다 작게 되는 경우에는 설정된 최고속도값에 해당하는 듀티를 트랜지스터(52)로 출력하여 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되는 것이다.
이상에서와 같은 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치의 동작에 상응하는 전동지게차의 속도 제어방법에 대하여 도 3에 도시한 동작 플로우챠트를 참조하여 간단하게 살펴보기로 하자.
먼저, 최고속도가 설정되었는지를 판단하고(S101), 판단결과 최고속도가 설정되어 있지 않는 경우에는 액셀레이터(80)로부터 입력된 값 즉, 액셀레이터(80)의 변위에 상응하는 듀티비에 따라 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 된다(S102).
그러나, 상기 판단결과 최고속도가 설정되어 있을 경우에는 상기 설정된 최고속도값 즉, 제한속도값(X3)과 현재 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 주행신호(가속페달의 변위)에 상응하는 속도값(X1)을 비교하여(S103) 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 주행신호에 상응하는 속도값(X1)이 상기 설정한 제한속도값(X3)보다 작을 경우에는 상기 S102단계에서와 같이 액셀레이터(80)로부터 입력된 값에 해당하는 듀티로 주행모터(54)의 회전속도를 제어하게 되고, 반대로 액셀레이터(80)를 통해 입력되는 주행신호에 상응하는 속도값(X1)이 상기 설정한 제한속도값(X3)보다 클 경우에는 현재 주행모터(54)에 흐르는 전류를 감지하여 감지된 전류값(X2)과 기 설정된 기준전류값(X4)을 상호 비교하게 된다(S104). 여기서, 상기 주행모터(54)에흐르는 전류값의 검출은 도 2에 도시한 전류검출부(130)에 의해 계속적으로 검출하여 제어부(60)로 입력하게 되는 것이다.
상기 S104단계에서의 비교결과, 감지된 전류값이 기설정된 전류값을 초과하지 않을 경우에는 상기 설정된 최고속도값에 해당하는 듀티를 이용하여 주행모터(54)의 회전속도를 제어한다(S105). 여기서, 상기 기 설정된 전류값(X4)은 사용자가 도 2에 도시된 전류설정부(14)를 통해 직접 설정하게 되는 것으로써, 이 설정 전류값은 일반 평지에서 전동지게차의 초기 기동시와 주행시에 주행모터(54)에 흐르는 전류값보다 적당히 큰 전류값으로 미리 설정하게 된다.
반대로 S104 단계에서의 비교결과 감지된 전류값이 기설정된 전류값을 초과하게 되는 경우에는 현재 상기 설정된 최고속도값에 의해 제한되어 있던 듀티를 증가시키고(S106), 최종적으로 바이패스컨텍터(51)를 클로우즈시켜 오르막길이나 요철 등을 아무 무리없이 통과하도록 하는 것이다. 여기서, 상기 감지된 전류값이 기설정된 전류값을 초과하게 되는 경우에 현재 상기 설정된 최고속도값에 의해 제한되어 있던 듀티를 증가시키고, 최종적으로 바이패스컨텍터(51)를 클로우즈시켜 오르막길이나 요철 등을 아무 무리없이 통과하도록 하는 것이다.
이어, 상기와 같이 오르막길이나 요철 등을 통과하게 되면, 주행모터(54)에 흐르는 전류값 즉, 오르막길이나 요철 등을 통과한 후에 전류검출부(130)에서 검출한 전류값(X2)은 상기 기 설정된 전류값(X4)값다 작아지기 때문에 상기 S105단계에서와 같이 최고속도설정값(X3)에 해당하는 듀티비로 주행모터(54)를 제어하게 되는 것이다.
상술한 바와 같은 본 발명에 따른 전동지게차의 속도 제어장치 및 그 방법은 전동지게차량의 최고속도를 작업장조건에 따라 특정 속도 이하로 제한하여 전동지게차를 주행하는 중에 제한된 특정속도로는 주행할 수 없는 오르막길이나 요철부분을 주행하게 되는 경우 상기 제한된 특정속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 무리없이 정상적으로 통과하도록 하고, 오르막길이나 요철부분을 통과하게 되면 다시 상시 설정된 특정속도이하로 다시 주행할 수 있도록 듀티비를 제어하도록 함으로써, 최고속도가 설정된 상태의 작업장에서 유용하게 사용할 수 있는 이점이 있다.

Claims (5)

  1. 주행모터, 최고속도 설정부 및 액셀레이터를 구비한 전동지게차의 속도 제어장치에 있어서,
    상기 주행모터에 흐르는 전류를 감지하는 전류검출부;
    전동지게차가 평지에서와 같은 정상적인 도로조건에서 주행할 수 있는 정도의 주행모터에 흐르는 임의의 기준전류값을 설정하는 전류설정부와;
    a)상기 최고속도 설정부에 의해 전동지게차의 제한속도가 설정되어 있는 상태에서 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값과 상기 설정된 최고속도값을 비교하고,
    b) 비교결과, 액셀레이터에서 입력되는 속도값이 상기 설정된 최고속도값보다 클 경우 상기 전류검출부에서 검출한 주행모터에 흐르는 전류값과 상기 전류설정부에서 설정한 기준전류값을 비교하고,
    c) 비교결과, 검출된 전류값이 설정된 전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 제한속도에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 제어부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어한 후, 상기 전류검출부에서 검출한 현재 주행모터에 흐르는 전류값이 상기 전류설정부에서 설정한 전류값보다 작아질 경우에는 상기 증가시킨 듀티비를 상기 최고속도 설정부에 의해 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비로 감소시켜 주행모터로 출력하는 것을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어장치.
  3. 주행모터와 액셀레이터 및 최고속도 설정부를 구비하여 설정된 최고속도이하의 범위에서 전동지게차를 주행할 수 있도록 주행속도를 제어하는 방법에 있어서,
    상기 최고속도 설정부에 의해 최고속도가 설정되었는지를 판단하는 단계와;
    최고속도가 설정되어 있을 경우 설정된 최고속도값에 상응하는 신호와 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호를 비교하는 단계와;
    비교결과, 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 클 경우에 주행모터에 흐르는 전류를 검출하여 검출된 전류값과 기 설정된 기준전류값을 비교하는 단계와;
    비교결과, 검출된 전류값이 기 설정된 기준전류값보다 클 경우 현재 제한되어 있는 최고속도(제한속도)에 상응하는 듀티비를 증가시켜 상기 주행모터의 회전속도를 제어하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 전류값을 비교하는 단계에서 검출한 현재 주행모터에 흐르는 전류값이 상기 전류설정부에서 설정한 전류값보다 작을 경우 상기 최고속도 설정부에 의해 설정된 최고속도값에 상응하는 듀티비로 주행모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어방법.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 설정된 최고속도값에 상응하는 신호보다 상기 액셀레이터에서 입력되는 속도값에 상응하는 주행신호가 작을 경우에는 액셀레이터로부터 입력되는 주행신호에 상응하는 듀티비로 주행모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동지게차의 속도 제어방법.
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