JP6506003B2 - インバータ装置 - Google Patents
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Description
加えて、これら実施形態のインバータ装置によれば、インバータ制御部は、前記巻上げ時付与値と前記巻下げ時付与値とを、予め計測された巻上げ時及び巻下げ時それぞれの荷重−トルク特性と、吊荷の荷重とに基づいて設定し、前記吊荷の荷重を、前記吊荷の巻上げを行う際に推定する。
以下、第1実施形態について図1から図9を参照して説明する。図1は、ホイストクレーン装置に設けられた巻上げ装置1(昇降機)の構成を示している。巻上げ装置1は、インバータ装置2により巻上用のモータ3(例えば誘導電動機)を可変速制御するようになっている。モータ3の出力は、機械式ブレーキ装置4と減速機(図示せず)とを介して巻取りドラム5に伝達され、モータ3が回転すると、吊荷8はフック7が取り付けられたケーブル6により吊り上げられ、又は吊り下げられる。
Pm=η×Peu …(1)
であるから、インバータ回路16の出力Peuは
Peu=Pm/η …(2)
が必要となる。
Ped=Pm×η …(3)
で良い。
Ped=Pm×η=Peu×η2 …(4)
の関係となるから、同一荷重に対し、巻下げ時のトルクは巻上げ時のトルクよりも小さくなる。
Mm=(M2−M1)/(Tm2−Tm1)・(Tm−Tm1)+M1 …(5)
Mr=(M2−M1)/(Tr2−Tr1)・(Tr−Tr1)+M1 …(6)
図10から図13は第2実施形態であり、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第2実施形態では、トルクバイアスを一定値とする。それに替えて、制御部10が、実際に機械式ブレーキ装置4を開放する時刻に先駆けて加速を開始する時間Δtm,Δtrを、吊荷8の荷重Mmに応じた値として決定する。すなわち、モータ3を機械式ブレーキ装置4で拘束した状態で加速を開始すると、与えられた速度指令に対して拘束状態のモータ3の実速度の追従が遅れる。その遅れに伴う速度制御の結果としてトルク指令が上昇することになり、ブレーキ開放時の出力トルクが確保される。尚、実ブレーキ開時刻から加速開始時間Δtm,Δtrを減じたものが、モータ3の加速開始時刻となる。
荷重−負荷特性や、荷重−時間特性については、必ずしも巻上げ装置1により予め実測するものに限らず、例えば上記特性データが巻上げ装置1のメーカにより提供されるのであれば、その提供されたデータを用いても良い。
インバータ制御部とブレーキ制御部とをそれぞれ独立に構成しても良い。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
Claims (2)
- 吊荷の巻上げ及び巻下げを行うモータを駆動するインバータ回路と、
このインバータ回路を制御するインバータ制御部と、
前記モータの回転を停止させる機械式ブレーキの開閉を制御するブレーキ制御部とを備え、
前記インバータ制御部は、前記モータを通常運転時において始動させるため前記ブレーキ制御部が前記ブレーキを開く以前に、前記インバータ回路を介してモータに付与するトルクバイアスについて、前記吊荷の巻上げを開始する際に付与する値(以下、巻上げ時付与値と称す)と、前記吊荷の巻下げを開始する際に付与する値(以下、巻下げ時付与値と称す)とで個別に設定可能であり、
前記インバータ制御部は、前記巻上げ時付与値と前記巻下げ時付与値とを、予め計測された巻上げ時及び巻下げ時それぞれの荷重−トルク特性と、吊荷の荷重とに基づいて設定し、前記吊荷の荷重を、前記吊荷の巻上げを行う際に推定することを特徴とするインバータ装置。 - 吊荷の巻上げ及び巻下げを行うモータを駆動するインバータ回路と、
このインバータ回路を制御するインバータ制御部と、
前記モータの回転を停止させる機械式ブレーキの開閉を制御するブレーキ制御部とを備え、
前記インバータ制御部は、前記モータを通常運転時において始動させるため前記ブレーキ制御部が前記ブレーキを開く時刻を基準として相対的に決定される前記モータの加速を開始する時刻について、前記吊荷の巻上げを開始する際に付与する値(以下、巻上げ時付与値と称す)と、前記吊荷の巻下げを開始する際に付与する値(以下、巻下げ時付与値と称す)とで個別に設定可能であり、
前記インバータ制御部は、前記巻上げ時付与値と前記巻下げ時付与値とを、予め計測された巻上げ時及び巻下げ時それぞれの荷重−トルク特性と、吊荷の荷重とに基づいて設定し、前記吊荷の荷重を、前記吊荷の巻上げを行う際に推定することを特徴とするインバータ装置。
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