JP6030978B2 - インバータ装置及びインバータ装置のティーチング方法 - Google Patents
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t1:運転指令が入力される(f)。
t1−t2:運転指令の入力と共に、予備励磁動作が開始される(b)。
t2:予備励磁が終了すると、インバータシステムから機械式ブレーキにブレーキ開放信号が出力される(d)。
t3:機械式ブレーキ開放タイミング(e)。運転信号が入力されてからブレーキ開放までの時間Tdは(t3−t1)となる。
t3−t4:インバータシステムは機械式ブレーキ開放と判断し、目標速度指令に向けて加速する(a)。
t5−t6:減速運転。t6でクリープ周波数に到達する(f)。この時に、インバータシステムから機械式ブレーキにブレーキ閉信号が出力される。
t6−t7:機械遅れ時間Tmc。機械式ブレーキが、インバータシステムからのブレーキ閉信号を受けてから閉じるまでの時間である。t7で機械式ブレーキが閉じる(e)。
T1:運転開始指令が入力される(a)。
T1−T2:起動後、予備励磁動作が開始され、磁束が立ち上がる(d)。
T2:予備励磁動作を終了するとトルクバイアスモードが開始され、モータを拘束した状態でトルクを目標値に向けて立ち上げる(e)。同時に、インバータシステムから機械式ブレーキにブレーキ開放信号を出力し、ブレーキ開放遅れ時間の計測を開始する(f)。
T3−T4:機械式ブレーキの開放により、インバータシステムは、機械式ブレーキ開放後の情報変化を捉えて、機械式ブレーキ開放状態と判断する。
そして、時間(T4−T2)を機械式ブレーキの開放遅れ時間として記憶し、ブレーキ開放遅れ時間のティーチング動作を終了する。
尚、図9における(g);T3のブレーキ開放タイミングと、(b);T4のモータ回転周波数の上昇開始タイミングとのずれは、T3のブレーキ開放タイミングが制御情報に基づく推定であることから、多少のずれが生じることがあるためである。
Φe:予備励磁中の磁束推定レベル
L=Ls−Lf:モータ一次側のインダクタンスと漏れインダクタンスとの差分
Id_flux:予備励磁中の励磁電流
そして、ステップS2では、(1)式より求めた磁束Φeと目標磁束Φtargetとを比較する。目標磁束Φtargetはモータ7のノミナル磁束であり(2)式となる。但し、Idnはノミナル励磁電流である。
Φtarget=L×Idn …(2)
(Φe>Φtarget)になると(YES)予備励磁時間Tfluxの計測を終了し、メモリ21に記憶する。また、目標磁束Φtargetをメモリ21に記憶し、予備励磁を終了する(S3,図2(c):T2)。
Φbrake={Tflux−(Tbrake−Ttroq)}/Tflux×Φtarget …(3)
尚、{Tflux≦(Tbrake−Ttroq)}となる場合は、Φbrake=0とする。
ここで、磁束Φbrakeを(3)式で計算しているのは、予備励磁を開始した際の磁束の上昇軌跡を直線近似したことに基づいている。そして、目標磁束Φtargetに達した時点を起点として、予備励磁時間Tflux内にブレーキ開信号を出力するタイミングを、ブレーキ開放遅れ時間Tbrakeを要した分だけ前倒しするための磁束レベルがΦbrakeとなる。
Iflux_New=Tflux/(Tbrake−Ttorq)×Iflux_Old …(4)
ここで求める予備励磁電流Iflux_Newは、ティーチング時の予備励磁電流Iflux_Oldに基づいて、ブレーキ開放遅れ時間を最短化するために付与する予備励磁電流である。
Tflux_New=Iflux_Old/Iflux_New×Tflux …(5)
(=Tbrake−Ttorq)
このTflux_Newは、最短化した場合の予備励磁時間である。
Φbrake_New={(Tflux_New−(Tbrake−Ttroq)}
/Tflux_New×Φtarget
={1−(Tbrake−Ttroq)/Tflux_New}×Φtarget
=0 …(6)
つまり、励磁目標磁束Φbrake_Newはゼロになる(S24)。それから、励磁電流をIflux_OldをIflux_Newに置き換え、励磁目標磁束Φbrakeをゼロにして(S25)ステップS12に移行する。
Tflux_New=Iflux_Old/Iflux_New×Tflux
=Iflux_Old/ILim_Max×Tflux …(7)
Φbrake_New={(Tflux_New−(Tbrake−Ttroq)}
/Tflux_New×Φtarget
={1−(Tbrake−Ttroq)/Tflux_New}×Φtarget
={1−(Tbrake−Ttroq)
/Tflux×ILim_Max/Iflux_Old}×Φtarget …(8)
この場合でも、(ILim_Max>Iflux_Old)であるから(Φbrake_New<Φbrake)となり、運転指令の入力からブレーキ18の開放までの時間はより短縮されることになる。そして、磁束推定値がΦbrakeを、ステップS26で求めた励磁目標磁束Φbrake_Newに設定し(S27)、ステップS12に移行する。
磁束レベルΦbrakeの計算式は(3)式に限らない。磁束の上昇軌跡をどのように近似するかに応じて、適切な計算式を用いれば良い。
電気ホイストに限ることなく、クレーンや昇降機などのように機械式ブレーキを使用し、インバータ出力を利用してブレーキの開閉を制御するシステムに広く適用できる。
Claims (10)
- インバータ回路によりモータを可変速制御するインバータ装置と、前記モータの回転を停止させる機械式ブレーキとを備えるモータ駆動システムに使用される前記インバータ装置において、
前記モータを可変速制御すると共に、前記機械式ブレーキの開閉を制御する制御部と、
この制御部が前記モータの起動に伴って前記ブレーキの開制御を実行する際に、前記インバータ回路を介して検出される相電流から演算により推定した前記モータの磁束の変化に基づいて、前記機械式ブレーキを開放するための開指令の出力タイミングを決定するタイミング決定手段とを備え、
前記タイミング決定手段は、前記モータが停止しており前記機械式ブレーキが閉じている状態から、前記モータの磁束を上昇させるように前記制御部に指令を与えて予備励磁を開始させると共に、予備励磁時間Tfluxの計測を開始し、
前記モータに発生する磁束が励磁目標磁束Φtargetに達すると、前記時間Tfluxの計測を完了して、前記モータの出力トルクを上昇させるよう前記制御部に指令を与えると共に、前記機械式ブレーキを開放するための開指令を出力して、目標トルク到達時間Ttroqの計測及びブレーキ開遅れ時間Tbrakeの計測を開始し、
前記モータの出力トルクが目標トルクに達すると、前記時間Ttroqの計測を完了し、
前記機械式ブレーキが開放されると、時間Tbrakeの計測を完了し、
前記開指令の出力タイミングを判断するための磁束レベルΦbrakeを、前記予備励磁における前記モータの磁束の上昇変化に応じて、前記時間Tflux,Ttroq及びTbrake並びに前記励磁目標磁束Φtargetをパラメータとする演算により決定することを特徴とするインバータ装置。 - 前記タイミング決定手段は、前記予備励磁における励磁電流をIflux_Oldとすると、最適化した励磁電流Iflux_Newを、前記予備励磁における前記モータの磁束の上昇変化に応じて、前記時間Tflux,Ttroq及びTbrake並びに前記励磁電流Iflux_Oldをパラメータとする演算により決定し、
前記励磁電流Iflux_Newに対応した予備励磁時間Tflux_Newを、前記励磁電流Iflux_New及びIflux_Oldと、前記予備励磁時間Tfluxとから求め、
最適化した前記開指令の出力タイミングを判断するための励磁目標磁束Φbrake_Newを、演算パラメータとしての前記予備励磁時間Tfluxを前記予備励磁時間Tflux_Newに置き換えて求めることを特徴とする請求項1記載のインバータ装置。 - 前記タイミング決定手段は、前記磁束レベルΦbrakeを、次式
Φbrake={Tflux−(Tbrake−Ttroq)}/Tflux×Φtarget
により求めることを特徴とする請求項1記載のインバータ装置。 - 前記タイミング決定手段は、最適化した励磁電流Iflux_Newを次式により求め、
Iflux_New=Tflux/(Tbrake−Ttorq)×Iflux_Old
前記励磁電流Iflux_Newに対応した予備励磁時間Tflux_Newを次式により求め、
Tflux_New=Iflux_Old/Iflux_New×Tflux
最適化した前記開指令の出力タイミングを判断するための励磁目標磁束Φbrake_Newを、次式
Φbrake_New={1−(Tbrake−Ttroq)/Tflux_New}×Φtarget
で求めることを特徴とする請求項2記載のインバータ装置。 - 前記タイミング決定手段は、前記励磁電流Iflux_Newが、仕様上設定されている制限値Ilim_Maxを超える場合は、前記励磁目標磁束Φbrake_Newを、次式
Φbrake_New={1−(Tbrake−Ttroq)/Tflux
×(Ilim_Max/Iflux_Old)}×Φtarget
より求め、
前記Iflux_Newが前記制限値以下である場合は、前記励磁目標磁束Φbrake_Newをゼロに設定することを特徴とする請求項4記載のインバータ装置。 - インバータ回路によりモータを可変速制御するインバータ装置と、前記モータの回転を停止させる機械式ブレーキとを備えるモータ駆動システムに使用される前記インバータ装置において、前記機械式ブレーキを開放する開指令の出力タイミングをティーチングする方法であって、
前記モータが停止しており前記機械式ブレーキが閉じている状態から、前記モータの磁束を上昇させて予備励磁を開始させると共に、予備励磁時間Tfluxの計測を開始し、
前記モータに発生する磁束が励磁目標磁束Φtargetに達すると、前記時間Tfluxの計測を完了して、前記モータの出力トルクを上昇させると共に、前記機械式ブレーキを開放するための開指令を出力して、目標トルク到達時間Ttroqの計測及びブレーキ開遅れ時間Tbrakeの計測を開始し、
前記モータの出力トルクが目標トルクに達すると、前記時間Ttroqの計測を完了し、
前記機械式ブレーキが開放されると、時間Tbrakeの計測を完了し、
前記開指令の出力タイミングを判断するための磁束レベルΦbrakeを、前記予備励磁における前記モータの磁束の上昇変化に応じて、前記時間Tflux,Ttroq及びTbrake並びに前記励磁目標磁束Φtargetをパラメータとする演算により決定することを特徴とするインバータ装置のティーチング方法。 - 前記モータの磁束が前記磁束レベルΦbrakeに達した際に出力されている励磁電流をIflux_Oldとすると、最適化した励磁電流Iflux_Newを、前記予備励磁における前記モータの磁束の上昇変化に応じて、前記時間Tflux,Ttroq及びTbrake並びに前記励磁電流Iflux_Oldをパラメータとする演算により決定し、
前記励磁電流Iflux_Newに対応した予備励磁時間Tflux_Newを、前記励磁電流Iflux_New及びIflux_Oldと、前記予備励磁時間Tfluxとから求め、
最適化したブレーキ開信号の出力タイミングを判断するための励磁目標磁束Φbrake_Newを、演算パラメータとしての前記予備励磁時間Tfluxを前記予備励磁時間Tflux_Newに置き換えて求めることを特徴とする請求項6記載のインバータ装置のティーチング方法。 - 前記磁束レベルΦbrakeを、次式
Φbrake={Tflux−(Tbrake−Ttroq)}/Tflux×Φtarget
により求めることを特徴とする請求項6記載のインバータ装置のティーチング方法。 - 最適化した励磁電流Iflux_Newを次式により求め、
Iflux_New=Tflux/(Tbrake−Ttorq)×Iflux_Old
前記励磁電流Iflux_Newに対応した予備励磁時間Tflux_Newを次式により求め、
Tflux_New=Iflux_Old/Iflux_New×Tflux
最適化したブレーキ開信号の出力タイミングを判断するための励磁目標磁束Φbrake_Newを、次式
Φbrake_New={1−(Tbrake−Ttroq)/Tflux_New}×Φtarget
で求めることを特徴とする請求項7記載のインバータ装置のティーチング方法。 - 仕様上、前記励磁電流Iflux_Newが、仕様上設定されている制限値Ilim_Maxを超える場合は、前記励磁目標磁束Φbrake_Newを、次式
Φbrake_New={1−(Tbrake−Ttroq)/Tflux
×(Ilim_Max/Iflux_Old)}×Φtarget
より求め、
前記Iflux_Newが前記制限値以下である場合は、前記励磁目標磁束Φbrake_Newをゼロに設定することを特徴とする請求項9記載のインバータ装置のティーチング方法。
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JP2013060150A JP6030978B2 (ja) | 2013-03-22 | 2013-03-22 | インバータ装置及びインバータ装置のティーチング方法 |
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JP2013060150A JP6030978B2 (ja) | 2013-03-22 | 2013-03-22 | インバータ装置及びインバータ装置のティーチング方法 |
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