WO2015182446A1 - エレベータのかご移動制御装置およびかご移動制御方法 - Google Patents

エレベータのかご移動制御装置およびかご移動制御方法 Download PDF

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light load
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誠幸 大坪
恭昌 宮本
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株式会社明電舎
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    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter

Definitions

  • the present invention relates to an elevator inverter that controls an electric motor using an emergency power source such as an uninterruptible power supply (hereinafter referred to as UPS) or a battery in the event of a normal input power failure.
  • UPS uninterruptible power supply
  • the present invention relates to an elevator car control apparatus and method for moving to an adjacent floor.
  • the elevator inverter has a function to move a car on which people are on the nearby floor by driving a motor with an emergency power source such as a UPS or battery.
  • the light load direction (light load direction) is determined from the load of the car by detection with a torque sensor or load sensor, and the operation command in that direction is input from the controller, and the car is moved in the light load direction. It is moved to reduce the power consumption of UPS and battery.
  • This prior art is disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, for example.
  • FIG. 5 shows a configuration example of a conventional elevator using an inverter, a motor, and a load sensor.
  • reference numeral 50 denotes an elevator driving motor, and a sheave 51 is fixed to a rotating shaft 50 a of the motor 50.
  • a main rope 52 is wound around the sheave 51, a counter weight 53 is fixed to one end of the main rope 52, and an elevator car 54 is fixed to the other end.
  • a load sensor 55 is provided at the lower end of the car 54.
  • 56 is an encoder that is attached to the rotation shaft 50a of the motor 50 and detects the rotation speed and the rotation direction.
  • the inverter 60 receives each detection information of the rotation speed and the rotation direction of the encoder 56, converts the power of an unillustrated input power supply or emergency power supply such as a UPS or a battery into a predetermined voltage, and outputs the U phase and V of the motor 50.
  • the rotation of the motor 50 is controlled by applying to the phase and the W phase.
  • a forward rotation operation command (UP (F RUN)
  • a reverse rotation operation command (DOWN (R RUN)
  • a multistage speed command and the like are transmitted from the controller 70 to the inverter 60, and the load from the load sensor 55 is transmitted to the controller 70.
  • Information, various sequence outputs from the inverter 60, and the like are input.
  • FIG. 6 shows a configuration of a brake device that is disclosed in Patent Document 3 and includes two sets of electromagnetic brakes (brakes 31 and 32).
  • a main rope 25 is wound around a sheave 23 of the hoisting machine 21.
  • a car 26 and a counterweight 27 are suspended on the main rope 25.
  • the sheave 23 is directly connected to the electric motor 22 via a rotating shaft 24, and a brake wheel 30 is fixed to the rotating shaft 24.
  • the brake control means (not shown) is released to deenergize the brake coils 31b and 32b, and the brake shoes 31a and 32a are pressed by springs (not shown) respectively to the brake wheel 30.
  • the rotary shaft 24 is stopped by pressing.
  • the brake control means (not shown) is closed to energize the brake coils 31b and 32b, attract the plungers 31c and 32c, and push the brake shoes 31a and 32a against the spring.
  • the brake wheel 30 is released by retreating, and the electric motor 22 is driven to rotate.
  • the speed control system of the motor in this invention utilizes the speed control system of patent document 4, for example.
  • the present invention solves the above-mentioned problems, and its purpose is to determine a light load direction without using a load sensor or a torque sensor when a power failure occurs, and to move a car to the floor in the light load direction. It is an object of the present invention to provide an elevator car movement control apparatus and method capable of suppressing the power consumption of a UPS and a battery at the time of occurrence.
  • An elevator car movement control device for solving the above-mentioned problem is provided.
  • a main rope having a counterweight fixed and an elevator car fixed to the other end; a brake for stopping rotation of the rotating shaft of the motor; an encoder for detecting the rotational speed and direction of the motor; a speed command value; It has a speed control system that obtains a torque command value from a calculation result of a speed control amplifier that performs proportional integral calculation of a deviation of the speed detection value, and controls the motor in a variable speed including a zero speed region according to the torque command value.
  • a control unit which converts the power of the input power source or emergency power source and supplies the motor to the motor, and the inverter operation
  • a controller for communicating Nsu signals, a car movement control device for an elevator provided with,
  • the controller is A function of performing control to switch the input of the inverter to an emergency power supply during a power failure of the input power supply, a function of controlling the open / close state of the brake, and a function of transmitting a multi-speed command sequence signal to the inverter;
  • the control unit of the inverter The function of performing zero speed control of the speed control system in the brake open state at the time of a power failure of the input power supply, and calculating the torque command value of the speed control system when the zero speed control is performed, and calculating the calculated torque
  • a light load direction detector for detecting a light load direction of the motor determined by a weight balance of the counterweight and the elevator car among the rotation directions of the motor detected by the encoder based on the polarity of the command value; After the light load direction is
  • an elevator driving motor a sheave fixed to a rotating shaft of the motor, a coil weight is wound around the sheave, and a counterweight is fixed to one end.
  • a main rope having an elevator car fixed to the other end, a brake for stopping the rotation of the rotating shaft of the motor, an encoder for detecting the rotational speed and direction of the motor, and a deviation between the speed command value and the detected speed value
  • a control unit having a speed control system that obtains a torque command value from a calculation result of a speed control amplifier that performs proportional integral calculation, and controls the motor in a variable speed including a zero speed region according to the torque command value; Communication of sequence signals related to the operation of the inverter between the inverter that converts the power of the input power supply or emergency power supply and supplies it to the motor Cormorants a controller, a car movement control method for an elevator in an apparatus equipped with, The controller switching the input of the inverter to an emergency power supply during a power failure of the
  • the relationship between the weight of the counter weight and the elevator car is, for example, when the counter weight weight is greater than the car weight, the direction rotating toward the counter weight side is the light load direction
  • the direction of rotation toward the car side is the light load direction.
  • a load torque is generated that keeps the car stopped without rotating in the light load direction.
  • the polarity of the torque command value of the speed control system obtained by calculation at this time corresponds to the light load direction. Therefore, the light load direction can be easily detected based on the polarity of the torque command value without using a load sensor, a torque sensor, or the like.
  • the light load direction is detected on the inverter side, and the elevator car movement direction is controlled on the inverter side regardless of the controller movement direction command, so the controller's forward rotation operation command (UP (F RUN)) or reverse rotation
  • UP forward rotation operation command
  • DOWN reverse rotation
  • load sensors and torque sensors are not required, it is possible to prevent the risk of increased power consumption due to movement in the heavy load direction due to erroneous detection of signals from these sensors, and the risk that the car will stop halfway and be trapped between floors. it can.
  • the direction of heavy load due to erroneous signal transmission from the controller to the inverter side It is possible to prevent an increase in power consumption due to the movement of the car and a risk that the car stops halfway and becomes trapped between floors.
  • the whole elevator block diagram in the example of embodiment of this invention The connection structure of the input power supply in the example of embodiment of this invention, an emergency power supply, and an inverter is represented, (a) is a block diagram, (b) is a signal waveform diagram of each part of (a).
  • the block diagram which shows an example of the motor speed control system of the control part of an inverter in the embodiment of this invention.
  • FIG. 1 shows the overall configuration of the elevator of this embodiment example
  • FIG. 2 shows the connection configuration of the input power source, emergency power source, inverter, and motor in this embodiment example.
  • the motor 50, the rotating shaft 50a, the sheave 51, the main rope 52, the counter weight 53, the car 54, and the encoder 56 are configured in the same way as in FIG. 5, but in this embodiment, the load sensor of FIG. 55 is not provided.
  • the inverter 80 includes, for example, a power conversion unit in which switching elements are connected in a three-phase bridge, a motor speed control system (speed control block) illustrated in FIG. 3 and a polarity of a torque command value of the speed control system, which will be described later. And a control unit having a light load direction detection unit for detecting 50 light load directions.
  • the inverter 80 receives the detection information (A, B) of the rotation speed and rotation direction of the encoder 56, and supplies the power of the input power supply 100 in FIG. 2A or the emergency power supply 110 such as a UPS or a battery to a predetermined value.
  • the voltage is converted and applied to the U phase, V phase, and W phase of the motor 50 to control the rotation of the motor 50.
  • 90 is a controller that communicates sequence signals related to inverter operation with the inverter 80.
  • the sequence signal transmitted from the controller 90 to the inverter 80 is a command (normal / UPS) for switching the operation of the normal input power supply 100 and the emergency power supply 110 as shown in the upper part of FIG. (F RUN)), reverse operation command (DOWN (R RUN)), multi-speed command such as zero speed, high speed, low speed, creep speed and the like are included.
  • a command normal / UPS
  • DOWN reverse operation command
  • multi-speed command such as zero speed, high speed, low speed, creep speed and the like are included.
  • the sequence signal transmitted from the inverter 80 to the controller 90 includes a brake opening command, a signal indicating an operation state, a signal notifying the detected light load direction, and a load direction detection state as shown in the lower part of FIG. Includes signal to indicate.
  • the brake device of FIG. 6 is disposed as a brake that mechanically stops the rotating shaft 50a between the motor 50 and the sheave 51 when the elevator stops.
  • FIG. 2A shows a connection configuration in which the input of the inverter 80 is switched to the input power source 100 side or the emergency power source 110 side by the magnetic contactors MC1 and MC2.
  • FIG. 2B shows signals of the respective parts in FIG. 2A
  • Vac1 shows the interphase voltage of the input power supply 100
  • Vac2 shows the output voltage of the emergency power supply 110
  • SW1 shows the controller 90 when the input power supply 100 fails.
  • the signal of the switch (SW1) that is turned on (closed) by the operation switching signal from, and MC1 of the magnetic contactor (MC1) that is turned on (closed) when the input power supply 100 is normal and turned off (opened) when a power failure occurs MC2 indicates a signal of the magnetic contactor (MC2) that is turned off (opened) when the input power supply 100 is normal and turned on (closed) when a power failure occurs. Therefore, the period during which the magnetic contactor MC2 is on (closed) corresponds to the operation period (UPS operation mode) of the emergency power supply 110.
  • the emergency power supply 110 is not limited to a single-phase UPS or a battery, and a three-phase UPS may be used.
  • FIG. 3 shows a speed control block disclosed in FIG.
  • the motor 50 (PM motor) is driven at a variable speed by the output (frequency and voltage controlled output) of the power converter 80a of the inverter 80.
  • the output control of the power converter 80a performs proportional integral (PI) calculation by the speed control amplifier 3 on the deviation between the speed command and the motor speed detection signal obtained by the encoder 56, the phase detector 8, and the speed detector 9.
  • PI proportional integral
  • This calculation result is limited by the torque limiter 4, converted into a current command corresponding to the torque command by the current command calculator 5, and the current control amplifier 6 performs proportional integral calculation on the deviation between the current command and the motor current detection signal.
  • the output of the power converter 80a is controlled by this calculation result.
  • the motor speed is detected from the pulse output of the encoder 56 with the phase detector 8 detecting the rotor rotational position of the motor as a phase (position), and the speed detector 9 detects the speed from the time change of this rotational position.
  • the holding circuit 10 switches the speed between zero speed control and normal operation with a holding switch, and when the motor speed control state is in the normal operation speed region, the motor rotor position detection signal is buffered (Z ⁇ 1 ). In this case, the control signal is held for one control cycle, and if it is in the zero speed region, the position signal before the zero speed region is maintained.
  • the position compensation amplifier 11 obtains a position compensation torque signal obtained by amplifying the deviation between the rotor position detection signal of the motor and the holding signal of the holding circuit 10 with a fixed gain, and this position compensation torque signal becomes the output of the speed control amplifier 3. Add to torque command. During normal operation, the output torque of the position control does not change by updating the buffer (Z ⁇ 1 ) of the holding circuit 10.
  • the integral buffer (Z ⁇ 1 ) of the speed control amplifier 3 is reset when the position compensation amplifier 11 generates a position compensation torque signal, and shifts from the zero speed to the normal operation.
  • the position compensation torque signal before transition is added to the integration buffer to prevent sudden torque change during transition.
  • the low-pass filter 13 receives the position deviation signal at point A to be an input signal of the position compensation amplifier 11, and removes vibration components included in the position deviation signal by averaging processing.
  • the load torque establishment determination unit 14 monitors whether the positional deviation signal that has passed through the low-pass filter 13 is stable, determines that the load torque has been established when stable, and switches the holding circuit 10 to the normal operation side. .
  • the speed control performance during zero speed control can be improved, and even when the load sensor 55 of FIG. 5 is not provided, the necessary torque can be output, for example, for 100 ms after the brake is released, and the car 54 The fluctuation of the position of the can be suppressed.
  • the light load direction detection unit provided in the control unit of the inverter 80 calculates a torque command value when the zero speed control is performed in the speed control block of FIG. 3 (torque limiter 4 of FIG. 3). Output), the light load direction of the motor determined by the weight balance of the counter weight 53 and the elevator car 54 among the rotation directions of the motor detected by the encoder 56 based on the polarity of the calculated torque command value. It is to detect.
  • sequence output in FIG. 4 is a sequence signal output from the inverter 80 in FIG. 1 to the controller 90.
  • Signal names in FIG. 4 are signals that are processed inside the inverter 80, and include a forward rotation command, a reverse rotation command, a multi-speed command, a speed command, and a torque command.
  • the controller 90 sets the speed command value of the motor 50 to zero.
  • the internal: multi-speed command in FIG. 4 becomes “zero speed”.
  • the brake opening command is turned ON and the brake is opened. That is, a signal for opening the brake is output from the inverter 80 to the controller 90, and the controller 90 performs control to open the brake.
  • the car 54 moves in the descending direction with its own weight alone (rotates in the reverse rotation (CCW) direction in the figure).
  • the polarity of the torque command value is the forward (CW) direction of the motor 50. As a result, the motor speed becomes zero, and the car 54 stops.
  • ⁇ Timing (6)> When a certain time (period (5)) has elapsed, the sequence output: the brake open command is turned OFF and the brake is closed. That is, a signal for closing the brake is output from the inverter 80 to the controller 90, and the controller 90 performs control to close the brake.
  • ⁇ Timing (9)> The rotation direction of the motor 50 is determined from the light load direction measured at the timing (7) after the standby time (period (8)) has elapsed, and either the internal forward rotation command or the internal reverse rotation command in FIG.
  • FIG. 4 shows an example in which the light load direction is on the counter weight 53 side, and the inside: forward rotation command is ON.
  • This internal: forward rotation command may not match the sequence input: forward rotation operation command (or reverse rotation operation command) turned on at timing (2).
  • sequence output in FIG. 4 the operation state is turned ON again, the light load direction detection is completed, and each signal informing the controller 90 of the light load direction (sequence output in FIG. 4: light load direction detection state, sequence Output: Light load direction).
  • the controller 90 changes the sequence input to the low speed: multi-speed command.
  • the multistage speed command in the inverter is switched from the zero speed to the low speed command, and the operation of the inverter 80 is started.
  • the speed command changes from 0.
  • the sequence output the brake opening command is turned ON at a time between the timing (9) and the timing (10), and the brake is controlled to be in the open state at the timing (10).
  • ⁇ Timing (11)> When the car 54 approaches the destination floor, the controller 90 changes the creep input, the sequence input to the zero speed: multi-speed command. When zero speed is reached, the internal: forward rotation command or the internal: reverse rotation command (in this example, the internal forward rotation command) in FIG. 4 is turned OFF, the inverter 80 is stopped, the sequence output: the brake open command is turned OFF, and the brake is closed. Control. At this time, the car 54 reaches the destination floor and stops.
  • the period from timing (3) to (7) is a load direction measurement operation period by speed command 0, the period from timing (4) to (6) is a light load direction detection period, and timing (9) to The period of (12) is a light load direction operation (forward rotation in this example) based on a multistage speed command from the controller 90.
  • the elevator car 54 can be moved to the floor in the light load direction when a power failure occurs.

Abstract

停電発生時に荷重センサやトルクセンサを用いることなく軽負荷方向を判定してかごを移動することができるエレベータのかご移動制御装置を提供する。エレベータ駆動用のモータ（５０）に電圧を供給するインバータ（８０）の制御部は、速度指令値および速度検出値の偏差に基づいてトルク指令値を求め、該トルク指令値に応じて、前記モータ（５０）を零速度領域を含めて可変速制御する速度制御系を有し、入力電源が停電し非常電源による運転時に、ブレーキの開状態にて、前記速度制御系を零速度制御し、その時の速度制御系のトルク指令値を演算し、該演算したトルク指令値の極性に基づいて、エンコーダ（５６）により検出されたモータの回転方向のうち、カウンタウェイト（５３）とかご（５４）の重量バランスで決まるモータの軽負荷方向を検出し、その検出された軽負荷方向に対応する速度指令値にてかご（５４）を軽負荷方向へ移動制御する。

Description

エレベータのかご移動制御装置およびかご移動制御方法
　本発明は、エレベータ用のインバータにおいて、通常の入力電源の停電時に無停電電源装置（以下、ＵＰＳと称する）やバッテリなどの非常電源を用いてモータを制御し、効率的な電力消費でかごを近接階へ移動させるエレベータのかご制御装置および方法に関する。
　エレベータ用のインバータは、停電発生時に階間での閉じ込めを防ぐため、ＵＰＳやバッテリなどの非常電源によるモータ駆動で近接階へ人が乗っているかごを移動させる機能が備わっている。
　本機能においては、トルクセンサや荷重センサによる検出で、かごの荷重から軽い負荷方向（軽負荷方向）を判定し、その方向への運転指令をコントローラから入力することで、軽負荷方向へかごを移動させてＵＰＳやバッテリの電力消費を抑えている。この従来技術は例えば特許文献１、特許文献２に開示されている。
　従来の、インバータ、モータおよび荷重センサを用いるエレベータの構成例を図５に示す。図５において、５０はエレベータ駆動用のモータであり、モータ５０の回転軸５０ａにはシーブ５１が固設されている。
　シーブ５１には主ロープ５２が巻き掛けられ、主ロープ５２の一端にはカウンタウェイト５３が固定され、他端にはエレベータのかご５４が固定されている。かご５４の下端部には荷重センサ５５が設けられている。
　５６は、モータ５０の回転軸５０ａに取り付けられ、回転速度および回転方向を検出するエンコーダである。
　インバータ６０にはエンコーダ５６の回転速度、回転方向の各検出情報が取り込まれ、図示省略の入力電源又はＵＰＳやバッテリなどの非常電源の電力を所定の電圧に変換し、モータ５０のＵ相，Ｖ相，Ｗ相に印加してモータ５０の回転を制御する。
　７０はインバータ６０との間でインバータの運転に関するシーケンス信号の通信を行うコントローラである。コントローラ７０からインバータ６０には、正転運転指令（ＵＰ（Ｆ　ＲＵＮ））、逆転運転指令（ＤＯＷＮ（Ｒ　ＲＵＮ））、多段速指令などが送信され、コントローラ７０には、荷重センサ５５からの荷重情報、インバータ６０からの各種シーケンス出力などが入力される。
　また、エレベータ停止時にモータ５０とシーブ５１間の回転軸５０ａを機械的に停止させるブレーキが、例えば図６のように配設されている。図６は特許文献３に開示されている、二組の電磁ブレーキ（ブレーキ３１，３２）を備えたブレーキ装置の構成を示しており、巻上機２１のシーブ２３には主索２５が巻き掛けられ、この主索２５にかご２６とつり合重り２７が吊持されている。シーブ２３は回転軸２４を介して電動機２２に直結され、回転軸２４にはブレーキ車３０が固着されている。
　かご２６の停止時は、図示省略のブレーキ制御手段が開放されることによってブレーキコイル３１ｂ，３２ｂは消勢されており、ブレーキシュー３１ａ，３２ａはそれぞれ図示省略のばねによって押圧されてブレーキ車３０に圧接し、回転軸２４を静止させる。
　かご２６を昇降させる場合は、図示省略のブレーキ制御手段が閉放されることによってブレーキコイル３１ｂ，３２ｂが付勢され、プランジャ３１ｃ，３２ｃを吸引し、ばねに抗してブレーキシュー３１ａ，３２ａを後退させてブレーキ車３０を開放し、電動機２２を回転駆動させる。
　尚、本発明におけるモータの速度制御系は、例えば特許文献４に記載の速度制御系を利用するものである。
特開２００６－８２９４４号公報 特開２０１３－１４７３２８号公報 特開２００１－２７８５７２号公報 特許第５２６６７９９号公報
　非常電源として用いられるＵＰＳやバッテリの駆動では、かご移動のためのモータ駆動で電力を消費していく。ＵＰＳやバッテリに蓄えられている電力容量が、近接階への到達、停止までに消費する電力量以下の場合では、かごは途中で停止してしまい、再度階間で閉じ込められることになる。これを防ぐためには効率的な電力消費でのかご移動制御が求められる。
　その一環として、かごとおもりの荷重を計り、軽負荷方向へ移動することでモータの消費電力を抑える方法がある。
　一般的なシステムでは、かごやおもりに対する重さを例えば図５に示す荷重センサ５５で測定して、それをコントローラ７０へ送ることで、コントローラ７０はインバータ６０へ軽負荷方向への移動指令を出す。ただし、このシステムは以下の問題がある。
・センサ設置のコストがアップする。またセンサ設置用スペースを要する。
・コントローラの操作遅れ、コントローラの外乱ノイズによる正転運転指令（ＵＰ（Ｆ　ＲＵＮ））もしくは逆転運転指令（ＤＯＷＮ（Ｒ　ＲＵＮ））の誤送信、荷重センサ５５からの検出値の外乱ノイズによる誤検出などが原因で、重負荷方向への移動となる場合があり、この場合ＵＰＳやバッテリの消費電力量が大きくなり、かごが途中停止し階間で閉じ込められるリスクが高まる。
　本発明は上記課題を解決するものであり、その目的は、停電発生時に荷重センサやトルクセンサを用いることなく軽負荷方向を判定し、その軽負荷方向の階にかごを移動させ、これによって停電発生時にＵＰＳやバッテリの消費電力を抑制することができるエレベータのかご移動制御装置および方法を提供することにある。
　上記課題を解決するための請求項１に記載のエレベータのかご移動制御装置は、エレベータ駆動用のモータと、該モータの回転軸に固設されたシーブと、該シーブに巻き掛けられ、一端にカウンタウェイトが固定され他端にエレベータのかごが固定された主ロープと、前記モータの回転軸の回転を停止させるブレーキと、前記モータの回転速度および回転方向を検出するエンコーダと、速度指令値および速度検出値の偏差を比例積分演算する速度制御アンプの演算結果によりトルク指令値を求め、該トルク指令値に応じて、前記モータを零速度領域を含めて可変速制御する速度制御系を有した制御部を備え、入力電源又は非常電源の電力を変換して前記モータに供給するインバータと、前記インバータとの間でインバータの運転に関するシーケンス信号の通信を行うコントローラと、を備えたエレベータのかご移動制御装置であって、
　前記コントローラは、
　前記入力電源の停電時に、前記インバータの入力を非常電源に切り替える制御を行う機能と、前記ブレーキの開閉状態を制御する機能と、前記インバータへ多段速指令シーケンス信号を送信する機能とを備え、
　前記インバータの制御部は、
　前記入力電源の停電時に、前記ブレーキの開状態にて、前記速度制御系を零速度制御する機能と、前記零速度制御実施時の前記速度制御系のトルク指令値を演算し、該演算したトルク指令値の極性に基づいて、前記エンコーダにより検出されたモータの回転方向のうち、前記カウンタウェイトとエレベータのかごの重量バランスで決まるモータの軽負荷方向を検出する軽負荷方向検出部と、前記軽負荷方向検出部により軽負荷方向が検出された後に、前記ブレーキの開状態にて、前記検出された軽負荷方向のモータの回転方向および前記コントローラからの多段速指令シーケンス信号に従って速度指令値を演算し、演算した速度指令値を前記速度制御系の速度指令値として速度制御系を制御する機能と、を備えたことを特徴としている。
　また、請求項２に記載のエレベータのかご移動制御方法は、エレベータ駆動用のモータと、該モータの回転軸に固設されたシーブと、該シーブに巻き掛けられ、一端にカウンタウェイトが固定され他端にエレベータのかごが固定された主ロープと、前記モータの回転軸の回転を停止させるブレーキと、前記モータの回転速度および回転方向を検出するエンコーダと、速度指令値および速度検出値の偏差を比例積分演算する速度制御アンプの演算結果によりトルク指令値を求め、該トルク指令値に応じて、前記モータを零速度領域を含めて可変速制御する速度制御系を有した制御部を備え、入力電源又は非常電源の電力を変換して前記モータに供給するインバータと、前記インバータとの間でインバータの運転に関するシーケンス信号の通信を行うコントローラと、を備えた装置におけるエレベータのかご移動制御方法であって、
　前記コントローラが、前記入力電源の停電時に、前記インバータの入力を非常電源に切り替えるステップと、前記コントローラが、前記インバータへ零速の多段速指令シーケンス信号を送信するステップと、前記コントローラが、前記ブレーキを開状態に制御するステップと、
　前記インバータの制御部が、前記入力電源の停電時に、前記ブレーキの開状態にて、前記速度制御系を零速度制御するステップと、
　前記インバータの制御部の軽負荷方向検出部が、前記零速度制御実施時の前記速度制御系のトルク指令値を演算し、該演算したトルク指令値の極性に基づいて、前記エンコーダにより検出されたモータの回転方向のうち、前記カウンタウェイトとエレベータのかごの重量バランスで決まるモータの軽負荷方向を検出する軽負荷方向検出ステップと、
　前記コントローラが、前記軽負荷方向検出ステップによって前記モータの軽負荷方向が検出されたときに、インバータへ送信する多段速指令シーケンス信号を零速以外に設定するステップと、
　前記インバータの制御部が、前記軽負荷方向検出ステップにより軽負荷方向が検出された後に、前記ブレーキの開状態にて、前記検出された軽負荷方向のモータの回転方向および前記コントローラからの多段速指令シーケンス信号に従って速度指令値を演算し、演算した速度指令値を前記速度制御系の速度指令値として速度制御系を制御するステップと、を備えたことを特徴としている。
　上記構成において、前記速度制御系の零速度制御実施時は、前記カウンタウェイトとエレベータのかごの重量の関係が、例えばカウンタウェイト重量＞かご重量の場合はカウンタウェイト側に回転する方向が軽負荷方向であり、カウンタウェイト重量＜かご重量の場合はかご側に回転する方向が軽負荷方向である。前記零速度制御においては、前記軽負荷方向に回転させることなくかごの停止を保持させる負荷分トルクが生じる。このとき演算して求められた速度制御系のトルク指令値の極性は前記軽負荷方向と対応関係にある。したがって、荷重センサ、トルクセンサなどを用いることなく、前記トルク指令値の極性に基づいて容易に軽負荷方向を検出することができる。
　荷重センサやトルクセンサが不要であるため、センサ装置のコスト面および省スペース面において非常に有利となる。
　また、インバータ側で軽負荷方向を検出し、コントローラの移動方向指令に問わずインバータ側でエレベータかごの移動方向を制御しているため、コントローラの正転運転指令（ＵＰ（Ｆ　ＲＵＮ））もしくは逆転運転指令（ＤＯＷＮ（Ｒ　ＲＵＮ））の誤送信による重負荷方向への移動による消費電力増、およびかごが途中停止し階間で閉じ込められるリスクを防ぐことができる。
　また、荷重センサやトルクセンサが不要であるため、これらのセンサからの信号の誤検出による重負荷方向への移動による消費電力増、およびかごが途中停止し階間で閉じ込められるリスクを防ぐことができる。
　本発明によれば、外部の荷重センサ、トルクセンサを用いることなく容易に軽負荷方向の検出が可能となるため、これらセンサ設置用のコストおよびスペースをなくすことができる。
　また、インバータ側で軽負荷方向を検出し、コントローラの移動方向指令に問わずインバータ側でエレベータかごの移動方向を制御しているため、コントローラからインバータ側への信号の誤送信による重負荷方向への移動による消費電力増、およびかごが途中停止し階間で閉じ込められるリスクを防ぐことができる。
　また、外部の荷重センサやトルクセンサが不要であるため、これらのセンサからの信号の誤検出による重負荷方向への移動による消費電力増、およびかごが途中停止し階間で閉じ込められるリスクを防ぐことができる。
本発明の実施形態例におけるエレベータの全体構成図。 本発明の実施形態例における入力電源、非常電源、インバータの接続構成を表し、（ａ）は構成図、（ｂ）は（ａ）の各部の信号波形図。 本発明の実施形態例における、インバータの制御部のモータ速度制御系の一例を示すブロック図。 本発明の実施形態例における軽負荷方向検出動作のチャート図。 従来のエレベータの全体構成図。 エレベータに用いられるブレーキ構成図。
　以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明するが、本発明は下記の実施形態例に限定されるものではない。図１は本実施形態例のエレベータの全体構成を示し、図２は本実施形態例における入力電源、非常電源、インバータおよびモータの接続構成を示している。
　図１において、モータ５０、回転軸５０ａ、シーブ５１、主ロープ５２、カウンタウェイト５３、かご５４、エンコーダ５６は図５と同一に構成されているが、本実施形態例においては図５の荷重センサ５５は設けていない。
　インバータ８０は、例えばスイッチング素子を３相ブリッジ接続した電力変換部と、例えば後述する、図３のモータの速度制御系（速度制御ブロック）およびその速度制御系のトルク指令値の極性に基づいてモータ５０の軽負荷方向を検出する軽負荷方向検出部を有した制御部とを備えている。
　このインバータ８０には、エンコーダ５６の回転速度、回転方向の各検出情報（Ａ，Ｂ）が取り込まれ、図２（ａ）の入力電源１００又はＵＰＳやバッテリなどの非常電源１１０の電力を所定の電圧に変換し、モータ５０のＵ相，Ｖ相，Ｗ相に印加してモータ５０の回転を制御する。
　９０は、インバータ８０との間でインバータ運転に関するシーケンス信号の通信を行うコントローラである。
　コントローラ９０からインバータ８０に送信されるシーケンス信号は、後述の図４の上段に示すような、通常の入力電源１００と非常電源１１０の運転を切り替える指令（通常／ＵＰＳ）、正転運転指令（ＵＰ（Ｆ　ＲＵＮ））、逆転運転指令（ＤＯＷＮ（Ｒ　ＲＵＮ））、零速、高速、低速、クリープ速度等の多段速指令を含んでいる。
　またインバータ８０からコントローラ９０に送信されるシーケンス信号は、後述の図４の下段に示すような、ブレーキ開指令、運転状態を示す信号、検出された軽負荷方向を知らせる信号、負荷方向検出状態を示す信号を含んでいる。
　また図１では図示省略しているが、例えば図６のブレーキ装置が、エレベータ停止時にモータ５０とシーブ５１間の回転軸５０ａを機械的に停止させるブレーキとして配設されている。
　図２（ａ）はインバータ８０の入力が、電磁接触器ＭＣ１，ＭＣ２によって入力電源１００側又は非常電源１１０側に切り替えられる接続構成を示している。
　図２（ｂ）は図２（ａ）の各部の信号を表し、Ｖａｃ１は入力電源１００の相間電圧を示し、Ｖａｃ２は非常電源１１０の出力電圧を示し、ＳＷ１は入力電源１００の停電時にコントローラ９０からの運転切り替え信号によってオン（閉）とされるスイッチ（ＳＷ１）の信号を示し、ＭＣ１は入力電源１００の正常時にオン（閉）、停電時にオフ（開）される電磁接触器（ＭＣ１）の信号を示し、ＭＣ２は入力電源１００の正常時にオフ（開）、停電時にオン（閉）される電磁接触器（ＭＣ２）の信号を示している。したがって、電磁接触器ＭＣ２がオン（閉）となっている期間が非常電源１１０での運転期間（ＵＰＳ運転モード）に相当する。
　尚、非常電源１１０は単相ＵＰＳ又はバッテリに限らず３相ＵＰＳを用いてもよい。
　次に、インバータ８０の制御部が備えているモータの速度制御系（速度制御ブロック）を図３とともに説明する。図３は特許文献４の図１に開示されている速度制御ブロックである。
　図３において、モータ５０（ＰＭモータ）は、インバータ８０の電力変換器８０ａの出力（周波数と電圧制御した出力）によって可変速駆動される。電力変換器８０ａの出力制御は、速度指令と、エンコーダ５６、位相検出部８、速度検出部９により得たモータ速度検出信号との偏差を速度制御アンプ３によって比例積分（ＰＩ）演算を行い、この演算結果をトルクリミッタ４で制限し、このトルク指令に対応する電流指令に電流指令演算器５で変換し、この電流指令とモータ電流検出信号との偏差を電流制御アンプ６によって比例積分演算し、この演算結果で電力変換器８０ａの出力を制御する。
　モータ速度の検出は、エンコーダ５６のパルス出力から、位相検出部８でモータのロータ回転位置を位相（位置）として検出し、この回転位置の時間変化から速度検出部９により速度を検出する。
　保持回路１０は、零速度制御時と通常運転時での速度を保持スイッチで切り換え、モータの速度制御状態が通常運転速度領域にある場合は、モータのロータ位置検出信号をバッファ（Ｚ-1）で１制御周期だけ保持し、零速度領域にある場合は零速度領域になる前の位置信号を保持し続ける。
　位置補償アンプ１１は、モータのロータ位置検出信号と保持回路１０の保持信号との偏差を固定のゲインで増幅した位置補償トルク信号を得、この位置補償トルク信号を速度制御アンプ３の出力になるトルク指令に加算する。通常運転時には、保持回路１０のバッファ（Ｚ-1）を更新することで、位置制御の出力トルクが変化しない。
　零速度制御中には、速度制御アンプ３の積分バッファ（Ｚ-1）は、位置補償アンプ１１が位置補償トルク信号を発生しているときはリセットされており、零速度から通常運転に移行するときに、移行前の位置補償トルク信号を積分バッファに加算して移行時のトルク急変を防止する。
　ローパスフィルタ１３は、位置補償アンプ１１の入力信号になるＡ点の位置偏差信号を入力とし、その平均化処理で位置偏差信号に含まれる振動成分を除去する。負荷トルク確立判定部１４は、ローパスフィルタ１３を通した位置偏差信号が安定したか否かを監視し、安定したときに負荷分トルクが確立したと判別し、保持回路１０を通常運転側に切り替える。
　以上の制御により、零速度制御時の速度制御性能を向上させることができ、図５の荷重センサ５５が無い場合でも、ブレーキ開放後に例えば１００ｍｓ間で必要なトルクを出力することができ、かご５４の位置の変動を抑制できる。
　本実施形態例では、インバータ８０の制御部に設けられた軽負荷方向検出部が、図３の速度制御ブロック内で、零速度制御実施時のトルク指令値を演算し（図３のトルクリミッタ４の出力）、該演算したトルク指令値の極性に基づいて、前記エンコーダ５６により検出されたモータの回転方向のうち、前記カウンタウェイト５３とエレベータのかご５４の重量バランスで決まるモータの軽負荷方向を検出するものである。
　次に、本実施形態例における軽負荷方向検出動作の流れを図４のチャート図とともに説明する。
　図４内の信号名：シーケンス入力は、図１のコントローラ９０からインバータ８０へ入力されるシーケンス信号である。図４内の信号名：シーケンス出力は、図１のインバータ８０からコントローラ９０へ出力されるシーケンス信号である。図４内の信号名：内部は、インバータ８０の内部で処理を行う信号であり、正転指令、逆転指令、多段速指令、速度指令、トルク指令を含んでいる。
　＜タイミング（１）＞
　図２の入力電源１００に停電が発生する。図４のシーケンス入力：通常／ＵＰＳがＯＮとなりＵＰＳ運転モードとなる。これにより、図２のＭＣ１が開、ＭＣ２が閉となり、ＵＰＳ（非常電源１１０）からインバータ８０へ給電される（コントローラ９０が行う、非常電源に切り替える制御）。またここでコントローラ９０はモータ５０の速度指令値＝０とする。これにより、図４の内部：多段速指令は「零速」となる。
　＜タイミング（２）＞
　コントローラ９０より、正転運転指令か逆転運転指令いずれかがＯＮとなる。
　＜タイミング（３）＞
　インバータ８０は前記タイミング（２）の指令を受け、内部の運転指令（正転指令又は逆転指令）がＯＮとなり、速度指令値＝０での運転開始となる。モータの速度制御では、図３の制御ブロックを用いる。またシーケンス出力：運転状態がＯＮとなる。
　＜タイミング（４）＞
　図４のシーケンス出力：ブレーキ開指令をＯＮとして、ブレーキ開とする。すなわち、インバータ８０からコントローラ９０へブレーキ開とする信号を出力し、コントローラ９０がブレーキを開く制御を行う。
　＜期間（５）＞
　速度指令値＝０で、一定時間の間、図４のシーケンス出力：ブレーキ開指令をＯＮとして、ブレーキ開状態を保持する。この（５）の期間中に図３の制御ブロックによって演算されるトルク指令値を制御部内の図示省略のメモリなどに記録する。
　ここでトルク指令値の極性について図１を用いて説明する。　
　かご５４の重量＞カウンタウェイト５３の重量である場合、自重のみではかご５４は下降方向へ移動する（図示逆転（ＣＣＷ）方向へ回転する）。一方モータ５０の速度指令値＝０で制御をしているため、トルク指令値の極性はモータ５０の正転（ＣＷ）方向となる。これによりモータ速度＝０となり、かご５４は停止する。
　かご５４の重量＜カウンタウェイト５３の重量である場合では、自重のみではかご５４は上昇方向へ移動する（図示正転（ＣＷ）方向へ回転する）。一方モータ５０の速度指令値＝０で制御をしているため、トルク指令値の極性はモータ５０の逆転（ＣＣＷ）方向となる。
　＜タイミング（６）＞
　一定時間（期間（５））が経過したら、シーケンス出力：ブレーキ開指令をＯＦＦとして、ブレーキ閉とする。すなわち、インバータ８０からコントローラ９０へブレーキ閉とする信号を出力し、コントローラ９０がブレーキを閉じる制御を行う。
　＜タイミング（７）＞
　前記期間（５）で記録したトルク指令値の極性より、軽負荷方向を決定する。また、タイミング（６）でブレーキ閉としているため、ここで一旦インバータ８０の運転を停止する。さらに、この時点でシーケンス出力：運転状態はＯＦＦとなる。
　＜期間（８）＞
　タイミング（７）の後、一定時間ブレーキ閉状態を保持する待機時間を設け、待機を実施する。
　＜タイミング（９）＞
　前記待機時間（期間（８））経過後にタイミング（７）で測定した軽負荷方向からモータ５０の回転方向を決め、図４の内部正転指令、内部逆転指令いずれかをＯＮとする。
　図１の場合、軽負荷方向がカウンタウェイト５３側（すなわち期間（５）のトルク指令記録値の極性がモータの逆転方向）の場合では内部正転指令となる。また、軽負荷方向がかご５４側（すなわち期間（５）のトルク指令記録値の極性がモータ５０の正転方向）の場合では内部逆転指令となる。
　尚、図４は軽負荷方向がカウンタウェイト５３側であり、内部：正転指令がＯＮとなる例を示している。この内部：正転指令は、タイミング（２）でオンしたシーケンス入力：正転運転指令（または逆転運転指令）と一致しない場合もあり得る。
　またこの時点で、図４のシーケンス出力：運転状態が再びＯＮとなり、また軽負荷方向検出完了、軽負荷方向をコントローラ９０へ知らせる各信号（図４のシーケンス出力：軽負荷方向検出状態と、シーケンス出力：軽負荷方向）を出力する。
　＜タイミング（１０）＞
　コントローラ９０は低速へシーケンス入力：多段速指令を変化させる。これを受けて、インバータ内部の多段速指令が零速から低速指令に切り替わり、インバータ８０の運転を開始する。図４の内部：速度指令は０から変化する。内部：速度指令は、前記インバータ内部の低速指令とタイミング（９）で決めたモータ５０の回転方向に基づいて演算する。図４では、内部：トルク指令の極性が負（モータ５０の逆転（ＣＣＷ）方向）であるので、内部：速度指令の極性は正（モータ５０の正転（ＣＷ）方向）となっている。
　尚、シーケンス出力：ブレーキ開指令は、前記タイミング（９）とタイミング（１０）の間の時刻でＯＮとされ、タイミング（１０）においてブレーキは開状態に制御されている。
　＜タイミング（１１）＞
　かご５４が目的階に近づいたところで、コントローラ９０はクリープ速度、零速へシーケンス入力：多段速指令を変化させる。そして零速になったら図４の内部：正転指令または内部：逆転指令（この例では内部正転指令）をＯＦＦさせて、インバータ８０を停止し、シーケンス出力：ブレーキ開指令をＯＦＦとしてブレーキ閉制御する。この時、かご５４は目的階に到達し停止している。
　＜タイミング（１２）＞
　インバータ８０の停止後ブレーキは閉状態となっている。
　＜タイミング（１３）＞
　インバータ８０の停止を受けて、図４のシーケンス出力：運転状態をＯＦＦとする。
　＜タイミング（１４）＞
　コントローラ９０からの運転指令（図４のシーケンス入力：（正転／逆転運転指令））をＯＦＦとする。
　＜タイミング（１５）＞
　図４のシーケンス入力：通常／ＵＰＳをＯＦＦとすることで、インバータ８０への給電がＵＰＳ（非常電源１１０）から入力電源１００へ切り替わり（ＭＣ１がＯＮ、ＭＣ２がＯＦＦし）、停電運転動作（ＵＰＳ運転モード）完了とする。
　上記タイミング（３）～（７）の期間が、速度指令０による負荷方向測定運転期間であり、タイミング（４）～（６）の期間が、軽負荷方向検出期間であり、タイミング（９）～（１２）の期間が、コントローラ９０からの多段速指令による軽負荷方向運転（この例では正転）期間である。
　以上の動作によって、停電発生時にエレベータのかご５４を軽負荷方向の階に移動させることができる。

Claims (2)

  1. 　エレベータ駆動用のモータと、該モータの回転軸に固設されたシーブと、該シーブに巻き掛けられ、一端にカウンタウェイトが固定され他端にエレベータのかごが固定された主ロープと、前記モータの回転軸の回転を停止させるブレーキと、前記モータの回転速度および回転方向を検出するエンコーダと、
    　速度指令値および速度検出値の偏差を比例積分演算する速度制御アンプの演算結果によりトルク指令値を求め、該トルク指令値に応じて、前記モータを零速度領域を含めて可変速制御する速度制御系を有した制御部を備え、入力電源又は非常電源の電力を変換して前記モータに供給するインバータと、
    　前記インバータとの間でインバータの運転に関するシーケンス信号の通信を行うコントローラと、を備えたエレベータのかご移動制御装置であって、
    　前記コントローラは、
    　前記入力電源の停電時に、前記インバータの入力を非常電源に切り替える制御を行う機能と、前記ブレーキの開閉状態を制御する機能と、前記インバータへ多段速指令シーケンス信号を送信する機能とを備え、
    　前記インバータの制御部は、
    　前記入力電源の停電時に、前記ブレーキの開状態にて、前記速度制御系を零速度制御する機能と、
    　前記零速度制御実施時の前記速度制御系のトルク指令値を演算し、該演算したトルク指令値の極性に基づいて、前記エンコーダにより検出されたモータの回転方向のうち、前記カウンタウェイトとエレベータのかごの重量バランスで決まるモータの軽負荷方向を検出する軽負荷方向検出部と、
    　前記軽負荷方向検出部により軽負荷方向が検出された後に、前記ブレーキの開状態にて、前記検出された軽負荷方向のモータの回転方向および前記コントローラからの多段速指令シーケンス信号に従って速度指令値を演算し、演算した速度指令値を前記速度制御系の速度指令値として速度制御系を制御する機能と、を備えたエレベータのかご移動制御装置。
  2. 　エレベータ駆動用のモータと、該モータの回転軸に固設されたシーブと、該シーブに巻き掛けられ、一端にカウンタウェイトが固定され他端にエレベータのかごが固定された主ロープと、前記モータの回転軸の回転を停止させるブレーキと、前記モータの回転速度および回転方向を検出するエンコーダと、
    　速度指令値および速度検出値の偏差を比例積分演算する速度制御アンプの演算結果によりトルク指令値を求め、該トルク指令値に応じて、前記モータを零速度領域を含めて可変速制御する速度制御系を有した制御部を備え、入力電源又は非常電源の電力を変換して前記モータに供給するインバータと、
    　前記インバータとの間でインバータの運転に関するシーケンス信号の通信を行うコントローラと、を備えた装置におけるエレベータのかご移動制御方法であって、
    　前記コントローラが、前記入力電源の停電時に、前記インバータの入力を非常電源に切り替えるステップと、
    　前記コントローラが、前記インバータへ零速の多段速指令シーケンス信号を送信するステップと、
    　前記コントローラが、前記ブレーキを開状態に制御するステップと、
    　前記インバータの制御部が、前記入力電源の停電時に、前記ブレーキの開状態にて、前記速度制御系を零速度制御するステップと、
    　前記インバータの制御部の軽負荷方向検出部が、前記零速度制御実施時の前記速度制御系のトルク指令値を演算し、該演算したトルク指令値の極性に基づいて、前記エンコーダにより検出されたモータの回転方向のうち、前記カウンタウェイトとエレベータのかごの重量バランスで決まるモータの軽負荷方向を検出する軽負荷方向検出ステップと、
    　前記コントローラが、前記軽負荷方向検出ステップによって前記モータの軽負荷方向が検出されたときに、インバータへ送信する多段速指令シーケンス信号を零速以外に設定するステップと、
    　前記インバータの制御部が、前記軽負荷方向検出ステップにより軽負荷方向が検出された後に、前記ブレーキの開状態にて、前記検出された軽負荷方向のモータの回転方向および前記コントローラからの多段速指令シーケンス信号に従って速度指令値を演算し、演算した速度指令値を前記速度制御系の速度指令値として速度制御系を制御するステップと、を備えたエレベータのかご移動制御方法。
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