CN106414298A - 电梯轿厢移动控制装置和轿厢移动控制方法 - Google Patents

电梯轿厢移动控制装置和轿厢移动控制方法 Download PDF

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Abstract

提供了用于在断电时在不使用负载或转矩传感器的情况下判断出的轻负载方向上移动电梯轿厢的电梯轿厢移动控制装置。向电梯驱动马达50供给电压的逆变器80的控制部分包括速度控制系统，该速度控制系统被布置成根据速度命令与感测到的速度之间的偏差确定转矩命令值并且根据转矩命令值控制马达50的包括零速度区域的速度，逆变器80的控制部分在由于输入电源断电而通过应急电源操作时在制动器的打开状态下以零速度控制来控制速度控制系统，在那时计算在速度控制系统中的转矩命令值，以便在编码器56感测到的旋转方向当中检测由配重53和轿厢54之间的重量平衡决定的马达的轻负载方向，并且利用与检测到的轻负载方向对应的速度命令值控制轿厢54在轻负载方向上移动。

Description

电梯轿厢移动控制装置和轿厢移动控制方法
技术领域
本发明涉及在正常输入电源的停电或电力损失时在用于电梯的逆变器中用于通过使用诸如不间断电源(下文中被称为UPS)或电池之类的应急电源控制马达来利用有效的电力消耗将电梯轿厢移动到邻近楼层的控制装置和方法。
背景技术
用于电梯的逆变器具有在停电时通过利用诸如UPS和电池之类的应急电源驱动马达来将电梯轿厢移动到邻近楼层以防止轿厢中的一个或多个乘客被困在楼层之间的功能。
在这个功能中，较轻负载的方向(轻负载方向)是通过使用转矩传感器或负载传感器根据电梯轿厢的负载确定的，并且电梯轿厢是利用来自控制器的在轻负载方向的驱动命令的输入而在轻负载方向被移动的。由此，系统的控制部分抑制UPS或电池的电力消耗。这种早期技术在专利文献1和专利文献2中公开。
图5示出在早期技术的一个例子中采用逆变器、马达和负载传感器的电梯系统的构造。图5的电梯系统包括电梯驱动马达50和固定地安装在马达50的旋转轴50a上的滑轮51。
主绳索或线缆52缠绕在滑轮51上。配重53固定在主绳索52的一端。电梯轿厢或吊笼54固定在主绳索52的另一端。负载传感器55在电梯轿厢54的下端提供。
编码器56附连到马达50的旋转轴50a并且充当用于感测旋转速度和旋转方向的传感器。
逆变器60接收编码器56的旋转速度和方向的传感器信息，将图5中未示出的输入电源或诸如UPS或电池之类的应急电源的电力转换成预定的电压，并且通过向马达50的U相、V相和W相的施加来控制马达50的旋转。
控制器70与逆变器60执行关于逆变器操作的序列信号的通信。控制器70向逆变器60递送用于正向驱动的正向运转命令(UP(F RUN))、用于反向驱动的反向运转命令(DOWN(RRUN))、多速度命令等等。控制器70接收来自负载传感器55的负载信息以及来自逆变器60的各种序列输出。
而且，如图6中所示，提供例如用于在电梯停止时机械地停止马达50和滑轮51之间的旋转轴50a的制动器(brake)。图6的制动系统包括如专利文献3中公开的两组电磁制动器(制动器31和制动器32)。主绳索25缠绕在升降机(hoist)21的滑轮23上方并被布置成悬挂轿厢26和配重27。滑轮23经由旋转轴24直接与电动马达22连接，并且制动轮30固定地安装在旋转轴24上。
在轿厢26停止时，制动器线圈31b和32b通过未示出的制动器控制装置的打开而断电，并且制动蹄片31a和32a通过各自未示出的弹簧被强制压在制动轮30上，以保持旋转轴24静止。
为了向上或向下移动轿厢26，未示出的制动器控制装置被闭合并且因此制动器线圈31b和32b通电以吸引各自的柱塞31c和32c并由此逆着弹簧缩回制动蹄片31a和32a。由此，制动轮30被释放并且马达22被驱动以便旋转。
本发明中的马达的速度控制系统使用在专利文献4中公开的速度控制系统。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP2006-82944A
专利文献2：JP2013-147328A
专利文献3：JP2001-268572A
专利文献4：JP5266799B2
发明内容
在利用UPS或电池作为应急电源的驱动器的情况下，电力被马达驱动器消耗以移动电梯轿厢。如果存储在UPS或电池中的电力容量小于直到到达并停在邻近楼层为止所消耗的电力量，则轿厢中途停止并且乘客被再次困在楼层之间半途。为了防止这种情况，需要轿厢移动控制来有效地消耗电力。
作为这种措施的一部分，根据一种方法的控制系统被布置成通过测量轿厢和配重的负载并在轻负载方向移动轿厢来抑制马达的电力消耗。
在一般的系统中，例如利用图5所示的负载传感器55来测量轿厢和配重的重量，并且测量的结果被发送到控制器70。控制器70接收测量结果并向逆变器60递送在轻负载方向的驱动指令。但是，这种控制系统在以下各点是有问题的。
成本由于传感器的安装而增大，并且为了安装传感器需要空间。
由于控制器的操作延迟、控制器由于控制器中的干扰噪声而对正向驱动命令(UP(F RUN))或反向驱动命令(DOWN(R RUN))的错误传输以及由于来自负载传感器55的传感器信号中干扰噪声而造成的错误检测，移动可能在重负载方向上。在这种情况下，UPS或电池的电力消耗变大并且增大被困在在楼层之间不可移动的轿厢中的风险。
本发明被设计为解决上面提到的问题。本发明的一目的是提供这样的电梯轿厢移动控制装置和方法，其在不使用负载传感器和转矩传感器的情况下检测轻负载方向并且在轻负载方向上将电梯轿厢移动到一个楼层，由此抑制在停电时的UPS或电池的电力消耗。
为了解决上面提到的问题，如权利要求1所述的电梯轿厢移动控制装置包括：电梯驱动马达；滑轮，固定地安装在所述驱动马达的旋转轴上；主绳索，缠绕在所述滑轮上并被布置成在所述主绳索的第一端支持配重并在所述主绳索的第二端支持电梯轿厢；制动器，用于停止所述马达的所述旋转轴的旋转；编码器，用于感测所述马达的旋转速度和旋转方向；逆变器，包括控制部分，所述控制部分包括速度控制系统，所述速度控制系统被配置为根据对速度命令与感测到的速度之间的偏差执行比例-积分计算的速度控制放大器的计算结果来确定转矩命令，并且所述速度控制系统被配置为将所述马达控制成在包括零速度区域的速度区域中改变速度，并且所述逆变器被布置成转换来自输入电源和应急电源中的一个电源的电力并将电力供给所述马达；及控制器，用于与所述逆变器执行关于所述逆变器的操作的序列信号的通信，
所述控制器包括以下功能：执行控制操作以便在所述输入电源断电时将所述逆变器的输入切换到所述应急电源的功能，控制所述制动器的打开/关闭(open/close)状态的功能，以及向所述逆变器发送多速度命令序列信号的功能；
所述逆变器的所述控制部分包括：在所述输入电源断电时在所述制动器的打开状态下执行所述速度控制系统的零速度控制的零速度控制功能，轻负载方向检测部分，用于计算在所述零速度控制执行时所述速度控制系统的所述转矩命令的值，并且根据计算出的所述转矩命令的值的极性，在由所述编码器感测到的所述马达的旋转方向当中，检测由所述电梯轿厢与所述配重之间的重量平衡决定的所述马达的轻负载方向，及在所述轻负载方向被所述轻负载方向检测部分检测到之后，在所述制动器的打开状态下，根据所述轻负载方向的马达旋转方向和来自所述控制器的所述多速度命令序列信号来计算所述速度命令的值、以及利用计算出的所述速度命令的值作为用于所述速度控制系统的所述速度命令来控制所述速度控制系统的功能。
一种装置中的电梯轿厢移动控制方法，该装置包括：电梯驱动马达；滑轮，固定地安装在所述驱动马达的旋转轴上；主绳索，缠绕在所述滑轮上并被布置成在所述主绳索的第一端支持配重并在所述主绳索的第二端支持电梯轿厢；制动器，用于停止所述马达的所述旋转轴的旋转；编码器，用于感测所述马达的旋转速度和旋转方向；逆变器，包括控制部分，所述控制部分包括速度控制系统，所述速度控制系统被配置为根据对速度命令与感测到的速度之间的偏差执行比例-积分计算的速度控制放大器的计算结果来确定转矩命令，并且所述速度控制系统被配置为将所述马达控制成改变包括零速度区域的速度，并且所述逆变器被布置成转换来自输入电源和应急电源中的一个电源的电力并将电力供给所述马达；及控制器，用于与所述逆变器执行关于所述逆变器的操作的序列信号的通信，
所述电梯轿厢移动控制方法包括：
利用所述控制器执行控制操作以便在所述输入电源断电时将所述逆变器的输入切换到所述应急电源的步骤；
利用所述控制器向所述逆变器发送零速度的多速度命令序列信号的步骤；
利用所述控制器将所述制动器控制成打开状态的步骤，
利用所述逆变器的所述控制部分在所述输入电源断电时在所述制动器的所述打开状态下执行所述速度控制系统的在零速度的零速度控制的步骤，
利用所述逆变器的所述控制部分的轻负载方向检测部分的轻负载方向检测步骤，在所述零速度控制执行时计算所述速度控制系统的所述转矩命令的值，并且根据计算出的所述转矩命令的值的极性，在由所述编码器感测到的所述马达的旋转方向当中，检测由所述电梯轿厢和所述配重之间的重量平衡决定的所述马达的轻负载方向，
利用所述控制器在由所述轻负载方向检测步骤检测到所述马达的所述轻负载方向时、将要发送到所述逆变器的所述多速度命令序列信号设置成除零速度以外的速度的步骤，
利用所述逆变器的所述控制部分在所述轻负载方向被所述轻负载方向检测步骤检测到之后，在所述制动器的打开状态下，根据所述轻负载方向的马达旋转方向和来自所述控制器的所述多速度命令序列信号来计算所述速度命令的值并且利用计算出的所述速度命令的值作为用于所述速度控制系统的所述速度命令来控制所述速度控制系统的步骤。
当零速度控制在上面提到的系统的速度控制系统中被执行时，在其中配重的重量>电梯轿厢的重量的重量关系的情况下轻负载方向是朝配重旋转的方向，并且在其中配重的重量<电梯轿厢的重量的重量关系的情况下轻负载方向是朝电梯轿厢旋转的方向。在零速度控制中，产生负载转矩以保持轿厢静止而不允许在轻负载方向的旋转。在这种情况下，由速度控制系统确定的转矩的命令具有对应于轻负载方向的极性。因此，该系统的控制部分可以基于转矩的命令的极性容易地确定或检测轻负载方向，而无需使用诸如负载传感器和转矩传感器之类的传感器。
由于不需要负载传感器和转矩传感器，所以这种电梯轿厢移动控制系统就成本和传感器设备所需的空间而言是非常有利的。
逆变器被布置成检测轻负载方向并控制电梯轿厢的移动，而不考虑控制器的移动方向命令。因此，这种控制系统可以防止由于正向驱动命令(UP(F RUN))或反向驱动命令(DOWN(R RUN))从控制器的错误传输造成的轿厢在重负载方向的移动，并且避免由于在重负载方向的移动造成的电力消耗增大和被困在楼层之间的风险。
而且，系统不需要负载传感器和转矩传感器可以防止由于传感器的错误检测造成的轿厢在重负载方向的移动，并避免由于在重负载方向的移动造成的电力消耗增大和被困在楼层之间的风险。
根据本发明的系统可以检测轻负载方向，而无需使用外部负载或转矩传感器，并因此消除安装传感器所需的成本和空间的需求。
由于轻负载方向是在逆变器侧检测的，并且轿厢的移动是在逆变器侧控制的，而不考虑来自控制器的移动方向命令，因此该系统可以防止电力消耗增大以及由于信号从控制器到逆变器的错误传输和在重负载方向的移动而造成的被困在停在楼层之间的轿厢中的风险。
而且，由于不需要外部负载或转矩传感器，该系统可以防止电力消耗增大以及由于使用传感器进行的错误检测和在重负载方向的移动而造成的被困在停在楼层之间的轿厢中的风险。
附图说明
图1是示出在根据本发明实施例的实际例子中的电梯系统的整体构造的图。
图2的(a)是示出在根据本发明的实际例子中输入电源、应急电源和逆变器的连接布置的图。图2的(b)是示出在图2的(a)中所示的各个部分的信号波形的视图。
图3是示出在根据本发明的实际例子中逆变器的控制部分中马达速度控制系统的一个例子的框图。
图4是示出在根据本发明的实际例子的轻负载方向检测处理中的操作的时序图。
图5是示出早期技术的电梯的整体构造的图。
图6是示出在电梯中使用的制动器的构造的图。
具体实施方式
以下是参照附图对本发明的(一个或多个)实施例的说明。但是，本发明不限于以下(一个或多个)实施例。图1示出在根据本发明实施例的实际例子中电梯系统的整体构造。图2示出在根据该实施例的实际例子中其中输入电源、应急电源、逆变器和马达被连接的布置。
在图1中，马达50、旋转轴50a、滑轮51、主绳索52、配重53、电梯轿厢或吊笼54和编码器56以与图5中相同的方式构造。但是，在本发明的这个实施例中，没有提供图5的负载传感器55。
逆变器80包括电力转换部分和控制部分。例如，电力转换部分包括开关装置的三相桥连接的构造。例如，控制部分包括如图3中所示的随后提到的马达速度控制系统(速度控制块)，以及根据速度控制系统的转矩的命令值的极性来检测马达50的轻负载方向的轻负载方向检测部分。
逆变器80从编码器56接收旋转速度和旋转方向的感测结果信息(A，B)，将图2的(a)中所示的输入电源100或应急电源110的电力转换成预定的电压，将该电压施加到马达50的U相、V相和W相，并由此控制马达50的旋转。
控制器90与逆变器80执行关于逆变器操作的序列信号的通信。
从控制器90向逆变器80发送的序列信号包括切换正常输入电源100的操作和应急电源110的操作的切换命令(正常/UPS)、正向旋转驱动命令(UP(F RUN))、反向旋转驱动命令(DOWN(R RUN))以及零速度、高速、低速和蠕变速度的多速度命令，如在随后提到的图4的上层中所示。
从逆变器80向控制器90发送的序列信号包括制动器打开命令、表示操作状态的信号、通知检测到的轻负载方向的信号和表示负载方向感测状态的信号，如在随后提到的图4的下层中所示。
虽然在图1中被省略，但提供制动器以便在电梯停止时机械地停止马达50和滑轮51之间的旋转轴50a。例如，在图6中所示的制动装置被用作制动器。
图2的(a)示出利用电磁接触器MC1和MC2在输入电源100和应急电源110之间切换到逆变器80的输入的连接布置。
图2的(b)示出在图2的(a)的各个部分的信号。Vac1表示输入电源100的相间电压。Vac2表示应急电源110的输出电压。SW1表示在输入电源100停电时通过从控制器90递送的操作切换信号被接通(闭合)的开关(SW1)的信号。MC1表示在输入电源100的正常状态下被接通(闭合)并且在停电时被切断(打开)的电磁接触器(MC1)的信号。MC2表示在输入电源100的正常状态下被切断(打开)并且在停电时被接通(闭合)的电磁接触器(MC2)的信号。因此，电磁接触器MC2接通(闭合)的时段对应于应急电源110的操作时段(UPS操作模式)。
作为应急电源110，有可能使用单相UPS或电池，或者3相UPS。
在逆变器80的控制部分中提供的马达速度控制系统(速度控制块)在图3中示出。图3的系统对应于专利文献4的图1中所示的速度控制块。
在图3中，马达50(PM马达)以可变速度被逆变器80的电力转换器80a的输出(具有受控频率和受控电压的输出)驱动。对于电力转换器80a的输出控制，速度控制放大器3对速度命令与由编码器56、相位感测部分8和速度感测部分9获得的感测到的马达速度的信号之间的偏差执行比例-积分(PI)算法。这种计算的结果受转矩限制器4的限制。电流命令计算部分5将这样获得的转矩命令转换成对应于转矩命令的电流命令。电流控制放大器6对这个电流命令和感测到的马达电流的信号之间的偏差执行比例-积分计算。电力转换器80a的输出利用在电流控制放大器6中的计算结果被控制。
关于马达速度的检测，相位感测部分8感测作为来自编码器56的脉冲输出的相位(位置)的马达的转子的旋转位置，并且速度感测部分9根据这个旋转位置的时间变化确定速度。
保持电路10利用保持开关在零速度控制和正常驱动切换速度，并且当马达速度控制状态在正常驱动速度区域中时利用缓冲器(Z-1)保持感测到的马达转子位置的信号达一个控制周期。当马达速度控制状态在零速度区域中时，保持电路10继续保持紧接在到达零速度区域之前的位置信号。
位置补偿放大器11通过以固定的增益放大感测到的马达转子位置的信号与保持电路10的保持信号之间的偏差来产生位置补偿转矩的信号并且把这个位置补偿转矩的信号添加到从速度控制放大器3输出的转矩命令。在正常驱动时，位置控制的输出转矩通过保持电路10的缓冲器(Z-1)的更新来保持不变。
在零速度控制期间，当位置补偿转矩由位置补偿放大器11产生时，速度控制放大器3的积分缓冲器(Z-1)被复位。在从零速度控制模式过渡到正常驱动模式时，过渡之前的位置补偿转矩被加到积分缓冲器以防止在过渡时的突然转矩变化。
低通滤波器13接收要输入到位置补偿放大器11的在A点的位置偏差信号作为输入，并且通过执行求平均或平整操作除去包括在位置偏差信号中的振动分量。负载转矩确立判断部分14监视通过低通滤波器13获得的位置偏差信号是否变得稳定。当位置偏差信号变得稳定时，负载转矩确立判断部分14判断负载分量转矩确立，并且将保持电路10的操作切换到正常驱动模式。
利用上面提到的控制，系统可以提高在零速度控制时的速度控制性能，并且，即使当图5的负载传感器55被省略时，也通过例如在制动器释放之后的100ms内产生所需转矩来抑制电梯轿厢54的位置的波动。
在该实施例的这个实际例子中逆变器80的控制部分中提供的轻负载方向检测部分被配置为在图3的速度控制块执行零速度控制时计算或确定转矩命令的值(转矩限制器4的输出)，以检查计算出的转矩命令的值的极性并由此基于转矩命令值的极性在编码器56检测出的马达旋转方向当中检测由配重53和电梯轿厢54的重量平衡决定的马达的轻负载方向。
图4是用于示出在这个实际例子中检测轻负载方向的操作的流程的图。
在图4中，信号名称“序列输入”表示从图1中所示的控制器90输入到逆变器图80的序列信号或信号。图4中的信号名称“序列输出”表示从图1中所示的逆变器80输出到控制器90的序列信号或信号。图4中的信号名称“内部”表示在逆变器80内部操作的内部信号或信号。正向旋转命令、反向旋转命令、多速度命令、速度命令和转矩命令作为内部信号被包括。
<定时(1)>
停电在图2的输入电源100中发生。图4中“正常/UPS”的序列输入被接通并且UPS操作模式被启动。由此，图2的MC1打开、MC2闭合，并且由此电力从UPS(应急电源110)到逆变器80的供给被(控制器90，到应急电源的切换控制)启动。此外，控制器90将用于马达50的速度命令设置为零，使得速度命令＝0。因而，“多速度命令”的内部信号被设置为“零速度”。
<定时(2)>
来自控制器90的正向旋转命令或反向旋转命令接通。
<定时(3)>
响应于在定时(2)的命令，逆变器80内部的内部操作命令(内部正向旋转命令或内部反向旋转命令)接通，并且在速度命令＝0的情况下启动操作。马达速度控制通过使用图3的控制块来执行。操作状态的序列输出被接通。
<定时(4)>
通过将图4中制动器打开命令的序列输出接通，制动器被打开。具体而言，逆变器80向控制器90递送打开制动器的信号，并且控制器90执行打开制动器的控制。
<时段(5)>
在预定的时段期间，速度命令被设置为等于0，并且通过将图4中制动器打开命令的序列输出设置为接通而保持打开制动器。在这个时段(5)期间由图3的控制块计算出的转矩命令的值被记录在控制部分中的未示出的存储器中。
以下是参照图1关于转矩命令的极性的说明。
当轿厢54的重量大于配重53的重量时，如果仅它们自己的重量起作用，则轿厢54在向下的方向移动(旋转在图中所示出的反向方向(CCW))。在这种情况下，将速度命令设置为等于0来控制马达50。因此，转矩命令的极性是在马达50的正向旋转方向(CW)。因此，马达速度被保持等于零，并且轿厢54保持静止。
当轿厢54的重量小于配重53的重量时，如果仅它们自己的重量起作用，则轿厢54在向上的方向移动(旋转在图中所示出的正向方向(CW))。在这种情况下，将速度命令设置为等于0来控制马达50。因此，转矩命令的极性是在马达50的反向旋转方向(CCW)。
<定时(6)>
在预定时段(时段(5))到期时，制动器打开命令的序列输出被切断并且制动器关闭。具体而言，逆变器80向控制器90发送关闭制动器的信号，并且控制器90执行控制操作以关闭制动器。
<定时(7)>
轻负载方向是根据在时段(5)中记录的转矩命令的值的极性确定的。逆变器80的操作被暂时停止，这是因为制动器在定时(6)被关闭。而且，操作状态的序列输出在这个瞬间切断。
<时段(8)>
在定时(7)之后，提供了用于保持制动器的关闭状态达预定时间间隔的等待时间。因此，执行待机操作。
<定时(9)>
在等待时间(时段(8))到期之后，根据在定时(7)测得的轻负载方向确定马达50的旋转方向，并且图4中的内部正向旋转命令和内部反向旋转命令中的一个被接通。
如在图1的情况下，当轻负载方向朝着配重53(在时段(5)中记录的转矩命令值的极性是马达的反向旋转方向)时，内部正向旋转命令被选择。当轻负载方向朝着轿厢54(在时段(5)中记录的转矩命令值的极性是马达的正向旋转方向)时，内部反向旋转命令被选择。
图4示出其中轻负载方向朝着配重53并且内部正向旋转命令被接通的例子。这个内部正向旋转命令可以与在定时(2)接通的正向驱动命令(或反向驱动命令)的序列输入不同。
此外，在图4中所示的操作状态的序列输出在这个时刻被再次接通。此外，信号(轻负载方向检测状态的序列输出和轻负载方向的序列输出)被输出，以通知控制器90轻负载方向的检测的完成，以及轻负载方向。
<定时(10)>
控制器90将多速度命令的序列输入改变为低速。响应于此，逆变器内部的多速度命令从零速度切换为低速，并且逆变器80的操作被启动。如图4中所示，内部速度命令从0起变化。内部速度命令是根据逆变器内部的低速命令和在定时(9)确定的马达70的旋转方向通过计算确定的。在图4的例子中，内部转矩命令的极性是马达50的负(反向旋转)方向(CCW)并且因此内部速度命令的极性是正的(马达50的正向旋转方向(CW))。
制动器打开命令的序列输出在定时(9)和定时(10)之间的时刻被设置为ON，并且制动器在定时(10)在打开状态被控制。
<定时(11)>
当轿厢54接近目的地楼层时，控制器90将多速度命令的序列输入改变成蠕变速度并改变成零速度。当达到零速度时，内部正向或反向旋转命令被切断(在这个例子中，内部正向旋转命令被切断)，如图4中所示，并且逆变器80停止。制动器是通过将制动器打开命令的序列输出切断来关闭的。在这个时候，轿厢54停在目标楼层。
<定时(12)>
在逆变器80停止之后，制动器处于关闭状态。
<定时(13)>
响应于逆变器80的停止，操作状态的序列输出被切断，如图4中所示。
<定时(14)>
来自控制器90的驱动命令(序列输入(图4的正向/反向驱动命令))被切断。
<定时(15)>
到逆变器80的电力供给通过切断正常/UPS的序列输入(MC1接通并且MC2切断)而从UPS(应急电源110)切换到输入电源100。因此，停电操作(UPS操作模式)完成。
定时(3)～(7)的间隔是用于在零速度命令测量负载方向的操作时段。定时(4)～(6)的间隔是用于检测轻负载方向的时段。定时(9)～(12)的间隔是由来自控制器90的多速度命令在轻负载方向(在这个例子中是正向旋转)驱动的时段。
利用这些操作，系统可以在电力损失时在轻负载方向将电梯轿厢54移动到一个楼层。

Claims (2)

1.一种电梯轿厢移动控制装置，包括：电梯驱动马达；滑轮，固定地安装在所述驱动马达的旋转轴上；主绳索，缠绕在所述滑轮上并被布置成在所述主绳索的第一端支持配重并在所述主绳索的第二端支持电梯轿厢；制动器，用于停止所述马达的所述旋转轴的旋转；编码器，用于感测所述马达的旋转速度和旋转方向；
逆变器，包括控制部分，所述控制部分包括速度控制系统，所述速度控制系统被配置为根据对速度命令与感测到的速度之间的偏差执行比例-积分计算的速度控制放大器的计算结果来确定转矩命令，并且所述速度控制系统被配置为将所述马达控制成改变包括零速度区域的速度，并且所述逆变器被布置成转换来自输入电源和应急电源中的一个电源的电力并将电力供给所述马达；及
控制器，用于与所述逆变器执行关于所述逆变器的操作的序列信号的通信，
所述控制器包括以下功能：执行控制操作以便在所述输入电源断电时将所述逆变器的输入切换到所述应急电源的功能，控制所述制动器的打开/关闭状态的功能，以及向所述逆变器发送多速度命令序列信号的功能；
所述逆变器的所述控制部分包括：
在所述输入电源断电时在所述制动器的打开状态下执行所述速度控制系统的零速度控制的零速度控制功能，
轻负载方向检测部分，用于计算在所述零速度控制执行时所述速度控制系统的所述转矩命令的值，并且根据计算出的所述转矩命令的值的极性，在由所述编码器感测到的所述马达的旋转方向当中，检测由所述电梯轿厢与所述配重之间的重量平衡决定的所述马达的轻负载方向，及
在所述轻负载方向被所述轻负载方向检测部分检测到之后，在所述制动器的打开状态下，根据所述轻负载方向的马达旋转方向和来自所述控制器的所述多速度命令序列信号来计算所述速度命令的值、以及利用计算出的所述速度命令的值作为用于所述速度控制系统的所述速度命令来控制所述速度控制系统的功能。
2.一种装置中的电梯轿厢移动控制方法，该装置包括：电梯驱动马达；滑轮，固定地安装在所述驱动马达的旋转轴上；主绳索，缠绕在所述滑轮上并被布置成在所述主绳索的第一端支持配重并在所述主绳索的第二端支持电梯轿厢；制动器，用于停止所述马达的所述旋转轴的旋转；编码器，用于感测所述马达的旋转速度和旋转方向；
逆变器，包括控制部分，所述控制部分包括速度控制系统，所述速度控制系统被配置为根据对速度命令与感测到的速度之间的偏差执行比例-积分计算的速度控制放大器的计算结果来确定转矩命令，并且所述速度控制系统被配置为将所述马达控制成改变包括零速度区域的速度，并且所述逆变器被布置成转换来自输入电源和应急电源中的一个电源的电力并将电力供给所述马达；及
控制器，用于与所述逆变器执行关于所述逆变器的操作的序列信号的通信，
所述电梯轿厢移动控制方法包括：
利用所述控制器执行控制操作以便在所述输入电源断电时将所述逆变器的输入切换到所述应急电源的步骤；
利用所述控制器向所述逆变器发送零速度的多速度命令序列信号的步骤；
利用所述控制器将所述制动器控制成打开状态的步骤，
利用所述逆变器的所述控制部分在所述输入电源断电时在所述制动器的所述打开状态下执行所述速度控制系统的在零速度的零速度控制的步骤，
利用所述逆变器的所述控制部分的轻负载方向检测部分的轻负载方向检测步骤，在所述零速度控制执行时计算所述速度控制系统的所述转矩命令的值，并且根据计算出的所述转矩命令的值的极性，在由所述编码器感测到的所述马达的旋转方向当中，检测由所述电梯轿厢和所述配重之间的重量平衡决定的所述马达的轻负载方向，
利用所述控制器在由所述轻负载方向检测步骤检测到所述马达的所述轻负载方向时、将要发送到所述逆变器的所述多速度命令序列信号设置成除零速度以外的速度的步骤，
利用所述逆变器的所述控制部分在所述轻负载方向被所述轻负载方向检测步骤检测到之后，在所述制动器的打开状态下，根据所述轻负载方向的马达旋转方向和来自所述控制器的所述多速度命令序列信号来计算所述速度命令的值并且利用计算出的所述速度命令的值作为用于所述速度控制系统的所述速度命令来控制所述速度控制系统的步骤。
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