WO2019017292A1 - 搬送車及び搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ） - Google Patents

搬送車及び搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ） Download PDF

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transfer device
area
shelf
support
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上田雄一
岩田昌重
江本旭
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株式会社ダイフク
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Definitions

  • the present invention relates to a transport vehicle for transporting a container by traveling along a front surface of a container shelf provided with a plurality of steps in the vertical direction, and a transport facility including a plurality of the transport vehicles.
  • Patent Document 1 An example of the above-mentioned transfer equipment is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-277062 (Patent Document 1).
  • the transport vehicle provided in the transport facility of Patent Document 1 includes a transfer robot 6 that moves a container into and out of a container shelf.
  • the transport vehicle takes out the container from the container shelf by the transfer robot 6 in a stopped state in front of the container shelf, and travels to the front of another container shelf in a state where the transfer robot 6 supports the container.
  • the containers are transported in such a manner that the containers supported by the robot 6 are stored in another container shelf.
  • the above-described transport vehicle travels in a state where the container taken out of the container shelf is supported by the transfer robot 6 and transports the containers, so only one container can be transported, and the container shelf can be transported by the transport vehicle Transport of containers from the container shelf by the transport vehicle can not be performed efficiently.
  • a transport vehicle travels along the front surface of a container shelf provided with a plurality of steps in the vertical direction of a shelf supporting the container, and transports the container.
  • the container is configured to be stackable in the vertical direction
  • the transport vehicle includes a support region for supporting the container, a first transfer device for loading and unloading the container into and out of the container shelf, and the support region.
  • a second transfer device for loading and unloading the containers, wherein the second transfer device is configured to support the containers such that a plurality of the containers are supported in a stacked manner in the support area. It is possible to move to the support area.
  • the container removed from the container shelf by the first transfer device can be moved to the support area by the second transfer device.
  • the container moved from the support area by the second transfer device can be stored in the container shelf by the first transfer device. Then, since the containers are supported in a stacked state in the support area where the second transfer device loads and unloads the containers, a plurality of containers can be collectively transported by the transport vehicle. Therefore, conveyance of the container to the container shelf by a conveyance vehicle and conveyance of the container from the container shelf by a conveyance vehicle can be performed efficiently.
  • Top view of transfer equipment in the first embodiment The perspective view of the carrier and container shelf in the first embodiment Top view of carrier and container shelf in the first embodiment Side view of a carrier according to the first embodiment
  • Side view of a carrier according to the fourth embodiment Side view of a carrier according to the fifth embodiment
  • the transport facility includes a plurality of container shelves 1 for storing containers W, a plurality of transport vehicles 2 for transporting the containers W, a plurality of picking sections 3 for the operator to perform picking operations, and a plurality And a control device H for controlling the transport vehicle 2.
  • the container W is formed so that a side wall part may be erected around the bottom part, and it is formed in the box shape which the upper surface opened.
  • an outwardly projecting flange 6 is provided at the upper end (upper end of the side wall) of the container W.
  • the upper end part of container W and the lower end part of another container W are constituted so that fitting in the up-and-down direction Z is possible, and container W is constituted so that stacking is possible.
  • a storage space is formed between the bottom of the container W and the bottom of another container W stacked above the containers W, and the container W is loaded with an article.
  • the containers W are configured to be stackable in a state of being accommodated.
  • the container shelf 1 is provided with a plurality of shelf portions 11 for supporting the containers W in the vertical direction Z.
  • a plurality of containers W which are not stacked are supported by the shelf portion 11 in a row in the shelf width direction A of the container shelf 1.
  • the plurality of container shelves 1 are installed in a posture along the shelf width direction A (see FIG. 2).
  • the two container shelves 1 whose front surfaces face each other are installed with a space in the shelf depth direction B (see FIG. 2).
  • An inter-shelf passage 12 is formed between the two container shelves 1 and the inter-shelf passage 12 is used as a passage through which the transport vehicle 2 travels.
  • a plurality of container shelves 1 in an attitude along the shelf width direction A are arranged in the shelf depth direction B, and the plurality of container shelves 1 are arranged such that a plurality of inter-shelf passages 12 are formed.
  • the transport vehicle 2 travels through the inter-shelf passage 12
  • the transport vehicle 2 travels along the front of the container shelf 1.
  • the inter-shelf passage 12 is not formed between the two container shelves 1 whose rear surfaces face each other.
  • a direction along the longitudinal direction of the container shelf 1 is referred to as a shelf width direction A
  • a direction orthogonal to the shelf width direction A in the vertical direction Z is referred to as a shelf depth direction B.
  • the surface of the container shelf 1 facing the inter-shelf passage 12 is referred to as the front surface
  • the surface opposite to the surface of the container shelf 1 facing the inter-shelf passage 12 is referred to as the rear surface.
  • the shelf 11 includes a first restricting body 13 and a second restricting body 14.
  • the first restricting body 13 is provided on both sides in the shelf depth direction B with respect to the container W supported by the shelf 11, and the second restricting body 14 is a container supported by the shelf 11. It is provided so as to be located on both sides of the shelf width direction A with respect to W.
  • the container W supported by the shelf portion 11 is restricted from moving in the rack depth direction B by the first restriction body 13 and is restricted from movement in the rack width direction A by the second restriction body 14.
  • the picking unit 3 includes a receiving unit 16, a picking operation unit 17, and a dispensing unit 18.
  • the picking unit 3 when the receiving unit 16 receives the container W from the transport vehicle 2, the container W is transferred to the picking operation unit 17.
  • the picking operation unit 17 performs picking operation to take out necessary articles from the container W, and the container W for which the picking operation is finished is conveyed from the picking operation unit 17 to the dispensing unit 18, and the container W to the transport vehicle 2 from the dispensing unit 18 Will be paid out.
  • the picking unit 3 is configured to be able to transport the container W received by the receiving unit 16 to the dispensing unit 18 via the picking operation unit 17.
  • the transport vehicle 2 includes a traveling unit 21 traveling on the floor surface, a container support unit 28 supporting the container W in the support region 22, and the container W relative to the container shelf 1.
  • a first transfer device 23 for loading and unloading, and a second transfer device 24 for loading and unloading the container W on and from the support area 22 are provided.
  • a direction along the shelf width direction A is referred to as a front-back direction X and a direction along the shelf depth direction B
  • the direction orthogonal to the front-rear direction X in Z view will be referred to as the left-right direction Y.
  • the transport vehicle 2 carries out carrying out and carrying in.
  • the transport vehicle 2 carries the container W (the carry-out container W2) from the container shelf 1 to the receiving unit 16 of the picking unit 3.
  • the transport vehicle 2 transports the container W (the carry-in container W1) from the dispensing unit 18 of the picking unit 3 to the container shelf 1.
  • the container W stored in the container shelf 1 is referred to as a carry-in container W1
  • the container W taken out of the container shelf 1 is referred to as a discharge container W2.
  • only one of the carry-in container W1 and the carry-out container W2 is supported in the support area 22.
  • the transport vehicle 2 supporting only the carry-in container W1 in the support area 22 executes only the carry-in transport of the carry-in transport and the carry-out transport, and the transport vehicle 2 supports only the carry-out container W2 in the support area 22 And carry out only the carrying out.
  • the support area 22 is provided at a position horizontally adjacent to the installation area 26 of the second transfer device 24.
  • the installation area 25 of the first transfer device 23 is provided at a position horizontally adjacent to the installation area 26 of the second transfer device 24.
  • the support area 22 is positioned adjacent to the installation area 26 of the second transfer device 24 in the front-rear second direction X2 which is one direction in the front-rear direction X.
  • the installation area 25 of the first transfer device 23 is positioned adjacent to the installation direction 26 of the second transfer device 24 in the first direction X1, which is the other direction in the front-rear direction X. .
  • the support area 22 has a plurality of stacking areas 27 capable of supporting the plurality of containers W in a stacked state.
  • the plurality of stacked areas 27 included in the support area 22 include the first area 27A in which the container W can be directly moved by the second transfer device 24 and the container W by the second transfer device 24. And a second area 27B which can not be moved directly.
  • the first region 27A and the second region 27B are arranged adjacent to each other in the front-rear direction X, and the first region 27A is located in the first front-rear direction X1 with respect to the second region 27B.
  • the container support part 28 is comprised by 28 A of conveying apparatuses which convey the container W located in the support area
  • the transport device 28A is provided in the support area 22.
  • the transport device 28A transports the plurality of containers W in the stacked state between the first area 27A and the second area 27B. Therefore, for example, by moving the stacked containers W located in the first region 27A one by one by the second transfer device 24, when the container W disappears in the first region 27A, the second region
  • the stacked containers W located at 27B can be moved to the first area 27A by the transfer device 28A.
  • the stacked containers W located in the first area 27A are It can be moved to the second area 27B by the transfer device 28A.
  • the first transfer device 23 is supported by the first lifter 31 and the first lifter 31 which can move up and down along the mast 29 erected on the traveling unit 21.
  • a first transfer portion 32 and a first support portion 33 supporting the bottom surface of the container W from below are provided.
  • the first transfer portion 32 includes a first fork portion 34 which can move out in the left-right direction Y, and a hook portion 35 supported by the end fork of the first fork portion 34 and moved integrally with the end fork. ing.
  • the first fork portion 34 can be switched between a retracted state (see FIG.
  • the installation area 25 of the first transfer device 23 is a region in which the first transfer device 23 is present in the vertical direction Z in a state in which the fork tip is located at the retracted position.
  • the first transfer device 23 moves the container W supported by the first support portion 33 together with the first support portion 33 in the vertical direction Z by moving the first lifting unit 31 in the vertical direction Z.
  • the hook portion is obtained by retracting the first fork portion 34.
  • the container W is moved in the left-right direction Y by 35 to move the container W between the first support portion 33 and the shelf portion 11.
  • the first transfer device 23 is provided with the first support portion 33 (corresponding to the support portion) supporting the container W so as to be able to move up and down, and at a transfer height corresponding to the shelf 11 to be transferred.
  • the container W is configured to be taken in and out from the shelf 11 in a state in which the first support portion 33 is moved up and down.
  • the first transfer device 23 is, as in the case of the movement of the container W between the first support portion 33 and the shelf portion 11, between the first support portion 33 and the receiving portion 16 and the first support
  • the container W is moved between the unit 33 and the dispensing unit 18.
  • the first lifter 31 has a specified number of container support portions 28.
  • the container W is configured to be movable up and down to a position higher than the uppermost container W when the containers W are stacked.
  • the transfer height corresponding to the lowermost shelf 11 is a height at which the container W is supported by the first support portion 33 at a position lower than the container W disposed at the lowermost side in the support region 22. It is set to.
  • the second transfer device 24 includes a second lifter 41 capable of moving up and down along the mast 29, and a second transferer 42 supported by the second lifter 41. Is equipped.
  • the second transfer portion 42 includes a second fork portion 43 which can be moved back and forth in the front-rear direction X, and a second holding portion 44 which is provided at a tip fork of the second fork portion 43 and moves integrally with the tip fork. Is equipped.
  • the second fork portion 43 is in a retracted state retracted to the second lift unit 41 side, and a first projecting state (see FIG.
  • the installation area 26 of the second transfer device 24 is a region in which the second transfer device 24 exists in the vertical direction Z in a state in which the second fork portion 43 is in the retracted state.
  • the container W held by the second holding portion 44 In the state where the second transfer device 24 places the second fork portion 43 in the first projecting state, the container W held by the second holding portion 44 is located directly above the relay area 36, and In a state in which the two fork portions 43 are in the second projecting state, the container W held by the second holding portion 44 is located directly above the first area 27A in the support area 22.
  • the container W is moved between the first region 27A and the first support portion 33 by the movement of the second lifter 41 in the vertical direction Z and the movement of the second fork portion 43.
  • the second lifting and lowering unit 41 is vertically moved so that the second holding unit 44 is higher than the first support 33 and lower than the flange 6 of the container W supported by the first support 33.
  • the second fork portion 43 is protruded to the first projecting position, and then the second lifting portion 41 is raised, and the flange portion 6 of the container W is held by the second holding portion 44.
  • the lower end of the container W supported by the second holding unit 44 is the upper end of the container W stacked in the first region 27A (when the container W does not exist in the first region 27A, the container W of the container support 28 is (2) to move the second lifting unit 41 in the vertical direction Z so as to be higher than the upper surface to support the second fork unit 43, and then to lower the second lifting unit 41.
  • the container W supported by the second holding part 44 is moved to the support area 22.
  • the second transfer device 24 includes the second holding portion 44 for holding the container W from above, and the second holding portion 44 between the upper side of the first transfer device 23 and the upper side of the support area 22. And a second fork unit 43 to move horizontally. Then, the containers W moved to the upper side of the support area 22 by the second fork portion 43 are stacked on the upper side of the containers W already supported by the support area 22, so that the plurality of containers W are stepped in the support area 22. Supported in a stacked state.
  • the second transfer unit 24 When the second transfer unit 24 holds the container W by the second holding unit 44, the second transfer unit 24 horizontally moves the second holding unit 44 toward the container W by the second fork unit 43, and When releasing the holding of the container W by the second holding portion 44, the second fork portion 43 is configured to horizontally move the second holding portion 44 to the side away from the container W.
  • the second transfer device 24 is configured to be able to move the containers W to the support area 22 so that the plurality of containers W are supported in a stacked state in the support area 22.
  • the second fork portion 43 corresponds to a horizontal movement mechanism
  • the second holding portion 44 corresponds to a holding portion.
  • the transport vehicle 2 moves the container W from the shelf unit 11, the receiving unit 16, or the dispensing unit 18 to the relay area 36 of the first support unit 33 by the first transfer device 23, and the second transfer device 24.
  • the container W is moved from the relay area 36 of the first support portion 33 to the first area 27A of the stacking area 27.
  • the transport vehicle 2 moves the container W from the first area 27A of the stacking area 27 to the relay area 36 of the first support portion 33 by the second transfer device 24, and the first transfer device 23
  • the container W is moved from the relay area 36 of the one support 33 to the shelf 11, the receiving unit 16, or the dispensing unit 18.
  • the transport vehicle 2 is provided with the relay area 36 supporting the container W separately from the support area 22, and the first transfer device 23 includes the container shelf 1 and the relay area 36 (the first support portion 33).
  • the second transfer device 24 moves the container W between the relay area 36 (first support portion 33) and the support area 22.
  • the second holding unit 44 corresponds to a holding unit that holds the container W from above.
  • the second fork portion 43 corresponds to a horizontal movement mechanism for moving the holding portion horizontally between the upper side of the first transfer device 23 and the upper side of the support area 22.
  • the control device H sets traveling routes R of a plurality of carriers 2 and controls the carriers 2 so that the plurality of carriers 2 travel along the traveling route R.
  • the travel route R has a route along the shelf width direction A and a route along the shelf depth direction B, and the control device H controls the transport vehicle 2 to travel along the travel route R in one direction. Therefore, in the inter-shelf passage 12 formed between the two container shelves 1, the traveling direction of the transport vehicle 2 is one direction.
  • the control device H The transport vehicle 2 is controlled so that the transport vehicle 2 travels along the travel route R indicated by a thick solid line in FIG.
  • the traveling route R of the transport vehicle 2 is indicated by an alternate long and short dash line and a thick solid line.
  • the traveling direction of the carrier 2 is indicated by an arrow.
  • the support area 22 is provided at a position horizontally adjacent to the installation area 25 of the first transfer device 23.
  • the support area 22 has a plurality of stacking areas 27 capable of supporting the plurality of containers W in a stacked state.
  • a plurality of stacked areas 27 included in the support area 22 include a carry-in area 27C in which the container W (carrying-in container W1) scheduled to be stored in the container shelf 1 is supported, and a container removed from the container shelf 1
  • An unloading area 27D for supporting W (the unloading container W2) is included.
  • the unloading area 27D is located adjacent to the installation area 25 of the first transfer device 23 in the front-rear first direction X1.
  • the loading area 27C is located adjacent to the installation area 25 of the first transfer device 23 in the front and rear second direction X2.
  • the support region 22 supports both the carry-in container W1 and the carry-out container W2. Therefore, the transport vehicle 2 can carry out both carrying in and carrying out in parallel. That is, this transport vehicle 2 can carry out both carrying in and carrying out in parallel with one reciprocation movement between the picking unit 3 and the container shelf 1 (see FIG. 1).
  • the second transfer device 24 includes a movable portion 52 movable in the front-rear direction X along the movable rails 51 and a third holding portion 53 suspended and supported by the movable portion 52.
  • the third holding portion 53 is a holder 54 that can be changed in position between the holding position holding the container W and the release position where the holding of the container W is released, and the holder 54 positioned between the holding position and the release position And a drive unit (not shown) to be changed.
  • the moving unit 52 has a first position where the container W held by the third holding unit 53 is located directly above the first transfer device 23, and the container W held by the third holding unit 53 is loaded.
  • a second position located immediately above the area 27C and a third position where the container W held by the third holding portion 53 is located immediately above the unloading area 27D are configured to be movable.
  • the second transfer device 24 moves the container W from the first support portion 33 to the loading area 27C by the movement of the moving portion 52 in the front-rear direction X and the movement of the third holding portion 53 in the vertical direction Z.
  • the container W is moved from the unloading area 27D to the first support portion 33.
  • the moving portion 52 is moved to the first position, and then the third holding portion 53 is lowered and the holder
  • the position 54 is changed from the release position to the holding position, the third holding portion 53 is raised, and the flange portion 6 of the container W is held by the third holding portion 53.
  • the moving unit 52 is moved to the second position, and then the third holding unit 53 is lowered, and the holder 54 is moved from the holding position to the release position to move the container W to the support area 22.
  • the container W can be moved from the unloading area 27D to the first support 33 by changing the stop position of the moving unit 52.
  • the second transfer device 24 switches the position of the holder 54 between the holding position and the release position, thereby holding the container W in the holding state relative to the container W in a third state.
  • the holding unit 53 is configured to be switched by the moving unit 52 without being moved horizontally. Further, the second transfer device 24 is configured to be able to move the container W directly to both the loading area 27C and the unloading area 27D.
  • the third holding unit 53 corresponds to a holding unit that holds the container W from above.
  • the moving unit 52 corresponds to a horizontal moving mechanism that moves the holding unit horizontally between the upper side of the first transfer device 23 and the upper side of the support area 22.
  • the support area 22 has only one stacking area 27 capable of supporting the plurality of containers W in a stacked state.
  • the support area 22 is provided at a position adjacent to the installation area 25 of the first transfer device 23 in the front and rear second direction X2.
  • a first mast 29A and a second mast 29B are erected on the traveling unit 21, and the first transfer device 23 moves in the vertical direction Z along the first mast 29A.
  • the second transfer device 24 includes a base 62 fixed to the support frame 61, a third lifter 63 suspended and supported by the base 62 and moving in the vertical direction Z along the second mast 29B, and a third And a third transfer unit 64 supported by the elevating unit 63.
  • the third transfer portion 64 includes a third fork portion 65 which can move out in the longitudinal direction X, and a third holding portion 66 which is supported by the end fork of the third fork portion 65 and moves integrally with the end fork. Is equipped.
  • the third holding portion 66 changes the position of the holder that can be changed between the holding position for holding the container W and the release position for releasing the holding of the container W, and changes the position of the holder between the holding position and the release position.
  • a drive unit (not shown).
  • the third fork portion 65 is configured to be switchable between a retracted state retracted to the third elevation portion 63 side and a projecting state (see FIG. 7) projected from the retracted state in the first longitudinal direction X1. There is.
  • the container W held by the third holding portion 66 is located directly above the first support portion 33, and the third fork portion 65 is in the retracted state.
  • the container W held by the second holding portion 44 is located directly above the support area 22.
  • the container W is moved between the support area 22 and the first support portion 33 by the movement of the third lifting portion 63 in the vertical direction Z and the movement of the third fork portion 65.
  • the third fork unit 65 is switched to the projecting state from the state in which the third elevator unit 63 is moved to a higher position than the container W supported by the first support unit 33, and the third elevator unit After lowering the position 63 and changing the position of the third holding portion 66 to the holding position, the third lifting portion 63 is raised, and the flange portion 6 of the container W is held by the third holding portion 66.
  • the third fork unit 65 is switched to the retracted state, the third lifting unit 63 is lowered, and the third holding unit 66 is changed to the release position, and the container W supported by the third holding unit 66 is Move to support area 22.
  • the third holding unit 66 corresponds to a holding unit that holds the container W from above.
  • the third fork portion 65 corresponds to a horizontal movement mechanism for moving the holding portion horizontally between the upper side of the first transfer device 23 and the upper side of the support area 22.
  • the support area 22 is provided at a position horizontally adjacent to the installation area 25 of the first transfer device 23.
  • the support area 22 has a plurality of stacking areas 27 capable of supporting the plurality of containers W in a stacked state.
  • the plurality of stacked areas 27 included in the support area 22 include a carry-in area 27C for supporting the carry-in container W1 and a carry-out area 27D for supporting the carry-out container W2.
  • the unloading area 27D is located adjacent to the installation area 25 of the first transfer device 23 in the front-rear first direction X1. Further, the loading area 27C is located adjacent to the installation area 25 of the first transfer device 23 in the front and rear second direction X2.
  • the support region 22 supports both the carry-in container W1 and the carry-out container W2. Therefore, the transport vehicle 2 can carry out both carrying in and carrying out in parallel. That is, this transport vehicle 2 can carry out both carrying in and carrying out in parallel with one reciprocation movement between the picking unit 3 and the container shelf 1 (see FIG. 1).
  • a first mast 29A and a second mast 29B are erected on the traveling unit 21, and the first transfer device 23 moves in the vertical direction Z along the first mast 29A.
  • the transport vehicle 2 includes a second transfer device 24A for unloading, which moves in the vertical direction Z along the first mast 29A, and a second transfer device for loading, which moves in the vertical direction Z along the second mast 29B. 24B, and two second transfer devices 24 are provided.
  • the second transfer device 24B for loading includes an elevation unit 71 that can be moved up and down along the second mast 29B, and a transfer unit 72 supported by the elevation unit 71.
  • the transfer portion 72 includes a fourth fork portion 73 which can move out in the front-rear direction X, and a fourth holding portion 74 supported by the tip end fork of the fourth fork portion 73 and integrally moved with the tip fork. ing.
  • the second transfer device 24A for unloading includes an elevating unit 71 and a transfer unit 72 similarly to the second transfer device 24B for loading.
  • the second transfer device 24A for unloading carries the container W to the first support portion 33 (first transfer device 23) by the movement of the lifting and lowering unit 71 in the vertical direction Z and the withdrawal and withdrawal of the fourth fork unit 73. ) And the unloading area 27D.
  • the fourth holding unit 74 corresponds to a holding unit that holds the container W from above.
  • the fourth fork portion 73 corresponds to a horizontal movement mechanism that moves the holding portion horizontally between the upper side of the first transfer device 23 and the upper side of the support area 22.
  • the support area 22 has only one stacking area 27 capable of supporting a plurality of containers W in a stacked state.
  • the support area 22 is provided with a lifting mechanism 81 for lifting any one of the containers W stacked in the support area 22 with respect to the lower container W.
  • the lifting mechanism lifts the second stage container W from the bottom of the containers W stacked in the support area 22 with respect to the first stage container W from the bottom.
  • the lifting mechanism 81 includes an elevating body 82 that moves along the vertical direction Z, and a locking portion 83 provided on the upper end of the elevating body 82.
  • the support region 22 supports both the carry-in container W1 and the carry-out container W2. Therefore, the transport vehicle 2 can carry out both carrying in and carrying out in parallel. That is, this transport vehicle 2 can carry out both carrying in and carrying out in parallel with one reciprocation movement between the picking unit 3 and the container shelf 1 (see FIG. 1).
  • the locking portion 83 of the lifting mechanism 81 has a support position at which a part of the locking portion 83 overlaps the flange portion 6 of the containers W stacked in the support region 22 in the vertical direction Z, and It is configured to be movable to an avoidance position that does not overlap with the flange portion 6. Then, after moving the elevating body 82 so that the locking portion 83 is positioned between the flange portion 6 of the lowermost container W and the flange portion 6 of the second container W from the bottom, the flange portion 6 is By moving the elevator body 82 to the support position and then moving the elevator body 82 upward, it is possible to lift the second or more stages of the stacked containers W by the lifting mechanism 81.
  • the elevator 82 By moving the lowermost container W remaining in the support area 22 from the support area 22 by the transfer device 84 by lifting the second or more containers W as described above, the elevator 82 is moved downward, The container W which is the second stage from the bottom can be placed on the support area 22 as the lowermost stage container W.
  • the transport vehicle 2 includes, as the first transfer device 23 and the second transfer device 24, a transfer device 84 serving as both the first transfer device 23 and the second transfer device 24.
  • the transfer device 84 includes an elevation unit 85 movable up and down along the mast 29, a fifth transfer unit 86 supported by the elevation unit 85, and a fifth transfer unit 86 in the vertical direction Z along the vertical direction Z And a rotating portion 87 for rotating the
  • the fifth transfer portion 86 includes a fifth fork portion 88, and a hook portion 89 supported by the end fork of the fifth fork portion 88 and moved integrally with the end fork.
  • the fifth fork portion 88 is configured to be switchable between a retracted state in which the distal end fork is retracted toward the elevating portion 85 and a projecting state in which the distal end fork protrudes from the retracted state.
  • the second transfer device 24 (transfer device 84) moves in and out of the fifth fork portion 88 in the front-rear direction X by rotation of the rotating portion 87 (indicated by solid lines in FIGS. 9 and 10). Can be changed to the state (shown by phantom lines in FIG. 9 and FIG. 10) in the left and right direction Y.
  • the container W can be moved between the first support portion 33 and the support area 22 by moving the fifth fork portion 88 out. it can. Further, in a state where the fifth fork portion 88 moves in and out in the left-right direction Y, the container W can be pulled out with the first support portion 33 and the container shelf 1, the receiving portion 16, or the dispensing portion by moving the fifth fork portion 88 out. Can be moved between 18 and.
  • the transfer device 84 is configured to support the containers W (unloading containers W 2) taken out of the container shelf 1 in the stacked container W supported by the support area 22.
  • the transfer device 84 moves the lowermost container W (loading container W1) located in the support area 22 into the container shelf 1 Store in Further, in a state in which the container W is not lifted by the lifting mechanism 81, the transfer device 84 stacks the container W (carrying-in container W 1) dispensed from the dispensing unit 18 by the support region 22.
  • the transfer device 84 receives the lowermost container W (outgoing container W2) located in the support area 22 in a state in which the second container W from the bottom is lifted by the lifting mechanism 81 while being stacked on the container W Move to section 16
  • the transfer device 84 supports the container W (unloading container W2) taken out from the container shelf 1 as the lowermost container W in the support area 22.
  • the transfer device 84 stores the uppermost container W (loading container W1) of the stacked containers W in the container shelf 1
  • the stacking order may be switched between the loading container W1 and the unloading container W2.
  • the container W is moved between the support area 22 and the first support portion 33 of the first transfer device 23 in the second transfer device 24.
  • the first transfer device 23 and the second transfer device 24 are configured to directly deliver the container W.
  • the relay vehicle 36 is provided with a relay area 36 at a location other than the first support portion 33 in the transport vehicle 2
  • the transfer device 23 may move the container W between the container shelf 1 and the relay area 36
  • the second transfer device 24 may move between the relay area 36 and the support area 22.
  • the container support 28 does not have the function of transporting stacked containers, but the container support 28 is configured by a conveyor to transfer stacked containers W. May be provided. Specifically, in a state where the container support portion 28 is configured by a conveyor and the transport vehicle 2 is stopped so as to be adjacent to the receiving portion 16 and the dispensing portion 18, the operation of the conveyor causes the container support portion 28 to receive The stacked containers W may be transported to the tray 16 or the dispensing unit 18, or the stacked containers may be transported from the receiving unit 16 or the dispensing unit 18 to the container support 28.
  • control device H virtually sets the travel route R and controls the transport vehicle 2 to travel the transport vehicle 2 along the travel route R.
  • a traveling rail may be installed, and the carrier 2 may travel on the traveling rail.
  • the container W is a container having an open upper surface, but any container can be used as long as the containers W can be stacked, for example, a folding container having a lid attached to the upper surface openably and closably Good.
  • the transport vehicle travels along a front surface of a container shelf provided with a plurality of steps in the vertical direction to support the container, and transports the container.
  • the container is configured to be stackable in the vertical direction, and the transport vehicle includes a support region for supporting the container, a first transfer device for loading and unloading the container into and out of the container shelf, and the support region. And a second transfer device for loading and unloading the containers, wherein the second transfer device is configured to support the containers such that a plurality of the containers are supported in a stacked manner in the support area. It is possible to move to the support area.
  • the container removed from the container shelf by the first transfer device can be moved to the support area by the second transfer device.
  • the container moved from the support area by the second transfer device can be stored in the container shelf by the first transfer device. Then, since the containers are supported in a stacked state in the support area where the second transfer device loads and unloads the containers, a plurality of containers can be collectively transported by the transport vehicle. Therefore, conveyance of the container to the container shelf by a conveyance vehicle and conveyance of the container from the container shelf by a conveyance vehicle can be performed efficiently.
  • the second transfer device includes a holding unit that holds the container from above, and a horizontal movement mechanism that horizontally moves the holding unit between the upper side of the first transfer device and the upper side of the support area. , And the containers moved above the support area by the horizontal movement mechanism are stacked on the upper side of the containers already supported by the support area, so that a plurality of the containers are supported in the support area. It is preferable to be supported in a stacked state.
  • the holding unit is moved above the first transfer device by the horizontal moving mechanism, and the first transfer device holds the container removed from the container shelf by the holding unit, and then the horizontal moving mechanism
  • the holding part can be moved above the support area, and the container held by the holding part can be loaded on the upper side of the container supported by the support area.
  • the second transfer device When the second transfer device holds the container by the holder, the second transfer device horizontally moves the holder toward the container by the horizontal movement mechanism, and the container is moved by the holder.
  • the horizontal movement mechanism is configured to horizontally move the holding portion to the side away from the container.
  • the holding of the container by the holding unit and the holding of the container by the holding unit can be released by using the movement of the holding unit by the horizontal movement mechanism, the holding of the holding unit to the container is released. It is not necessary to provide a dedicated mechanism for the purpose, and the configuration of the second transfer device can be simplified.
  • the holding unit includes a holder that can be changed in position between a holding position for holding the container and a release position where the holding of the container is released, and the second transfer device is By switching the position between the holding position and the release position, the holding state of the container to be transferred can be switched with respect to the container without horizontally moving the holding portion with respect to the container. It is preferable that it is comprised.
  • the container can be held by the holder by changing the position of the holder to the holding position in a state where the holder is positioned at the position corresponding to the container.
  • the first transfer device and the second transfer device include a transfer device which is used as both the first transfer device and the second transfer device.
  • the transfer device since the transfer device has the function of the first transfer device and the function of the second transfer device, the first transfer device and the second transfer device are separately configured. As in the case described above, since it is not necessary to deliver the container between the first transfer device and the second transfer device, the container can be smoothly moved between the container shelf and the support area. Moreover, compared with the case where two devices, the first transfer device and the second transfer device, are provided, it is easy to miniaturize the transport vehicle.
  • the support area is provided at a position horizontally adjacent to the installation area of the first transfer device.
  • the first transfer device can be installed near the support area. Therefore, when moving the container taken out of the container shelf by the first transfer device to the support area by the second transfer device, the moving distance of the container can be shortened, so the movement of the container by the second transfer device The time required for
  • the support area has a plurality of stacking areas capable of supporting the plurality of containers stacked.
  • the stacked containers can be supported in each of the plurality of stacked regions, a large number of containers can be supported on the support region compared to the case where only one stacked region is provided, The transportation efficiency of the container by the car can be further enhanced.
  • the plurality of stacked areas may be a first area where the container can be moved directly by the second transfer device, and a second area where the container can not be moved directly by the second transfer device.
  • the supporting area is preferably provided with a transfer device for transferring the plurality of containers stacked in a stacked state between the first area and the second area.
  • the container moved by the second transfer device to the first area can be moved by the transfer device to the second area. That is, the second transfer device can move the container directly to the first region by moving the container only to the first region of the first region and the second region, and indirectly The container can be moved to the second area. And since the 2nd transfer equipment does not need to be equipped with the function to which a container is moved to the 2nd field, simplification of composition of the 2nd transfer equipment can be attained.
  • the plurality of stacked areas include an area for carrying out, which supports the container taken out from the container shelf, and an area for carrying in, where the container to be stored in the container rack is supported,
  • the second transfer device is configured to be able to directly move the container with respect to both the unloading area and the loading area.
  • the container stored in the container shelf from the loading region by the second transfer device while the container taken out of the container shelf is supported by the region for unloading. Further, in a state where the container stored in the container shelf is supported by the region for loading, the container removed from the container shelf can be moved to the region for unloading by the second transfer device. As described above, since the removal of the container from the container shelf and the storage of the container in the container shelf can be performed in parallel, the transfer efficiency of the container by the carrier can be enhanced.
  • the support area includes a lifting mechanism for lifting the container at any height inside the containers stacked in the support area with respect to the container below it.
  • the lifting mechanism can lift a container of any height within the stacked containers while leaving a part of the stacked containers in the support area. Therefore, the second transfer device can move the container left in the support area from the support area. That is, the second transfer device can place the container on the top of the stacked containers and move the container left in the support region from the support region. Therefore, for example, while moving the container taken out from the container shelf to a support area
  • the first transfer device is provided with a support portion for supporting the container so as to be able to move up and down, and in a state in which the support portion is moved up and down to a transfer height corresponding to the shelf to be transferred. It is configured to put the container in and out of the shelf, and the transfer height corresponding to the lowermost shelf is lower than the container disposed at the lowermost side in the support area. Preferably, the height of the container supported by the support portion is set.
  • the height of the support when the container is put in and out of the lowermost shelf can be made relatively low. Therefore, the height of the lowermost step of the shelf can be lowered, and the number of steps of the shelf aligned in the vertical direction of the container shelf can be increased, so that the storage efficiency of the container shelf can be enhanced.
  • the transport facility includes multiple carriers,
  • the transport facility includes a plurality of container shelves and a control device that sets a traveling path of the plurality of transport vehicles, and the transport vehicle formed between two container shelves adjacent in a shelf depth direction.
  • the plurality of container shelves are disposed such that a plurality of inter-shelf passages are formed, and the control device is configured such that the traveling direction of the transport vehicle in each of the inter-shelf passages is one direction.
  • the respective travel routes of the carriers are set so that
  • the transport vehicle traveling through the inter-shelf passage can have two container shelves existing on both sides in a direction orthogonal to the traveling path.
  • the container can be put in and out between the two.
  • the travel route is set such that the traveling direction of the carriers is one direction, a plurality of carriers can be smoothly traveled.
  • the technology according to the present disclosure can be used for a transport vehicle that transports a container.
  • Container shelf 2 Transport vehicle 11: Shelf 12: Shelf passage 22: Support area 23: First transfer device 24: Second transfer device 25: Installation area 26: Installation area 27: Stacking area 27A: 1st field 27B: 2nd field 43: 2nd fork part (horizontal movement mechanism) 44: Second holding unit (holding unit) 65: 3rd fork part (horizontal movement mechanism) 66: Third holder (holder) 73: Fourth fork part (horizontal movement mechanism) 74: Fourth holding unit (holding unit) 81: Lifting mechanism 84: Transfer device H: Control device R: Travel path W: Container Z: vertical direction

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Abstract

搬送車（２）は、容器（Ｗ）を支持する棚部（１１）を上下方向（Ｚ）に複数段備えた容器棚（１）に沿って走行して、容器（Ｗ）を搬送する。搬送車（２）は、容器（Ｗ）を支持する支持領域と、容器棚（１）に対して容器（Ｗ）を出し入れする第一移載装置（２３）と、支持領域に対して容器（Ｗ）を載せ降しする第二移載装置（２４）と、を備える。第二移載装置（２４）を、複数の容器（Ｗ）が支持領域において段積み状態で支持されるように、容器（Ｗ）を支持領域に移動させることが可能に構成する。

Description

搬送車及び搬送設備（ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＶＥＨＩＣＬＥ　ＡＮＤ　ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＦＡＣＩＬＩＴＹ）
　本発明は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、容器を搬送する搬送車、及び、その搬送車を複数備えた搬送設備に関する。
　上記のような搬送設備の一例が、特開２００４－２７７０６２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送設備に備えられている搬送車は、容器棚に対して容器を出し入れする移載ロボット６を備えている。この搬送車は、容器棚の前方に停止した状態で移載ロボット６により容器棚から容器を取り出し、移載ロボット６が容器を支持した状態で別の容器棚の前方まで走行した後、移載ロボット６が支持している容器を別の容器棚に収納するようにして、容器を搬送する。
特開２００４－２７７０６２号公報
　上記した搬送車は、容器棚から取り出した容器を移載ロボット６が支持した状態で走行して容器を搬送するため、容器を１つずつしか搬送することができず、搬送車による容器棚への容器の搬送や搬送車による容器棚からの容器の搬送を効率よく行えなかった。
　そこで、容器を効率よく搬送できる搬送車、及び、その搬送車を複数備えた搬送設備の実現が望まれる。
　本開示に係る搬送車は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、前記容器を搬送し、
　前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、前記搬送車は、前記容器を支持する支持領域と、前記容器棚に対して前記容器を出し入れする第一移載装置と、前記支持領域に対して容器を載せ降しする第二移載装置と、を備え、前記第二移載装置は、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持されるように、前記容器を前記支持領域に移動させることが可能に構成されている。
　この構成によれば、第一移載装置により容器棚から取り出した容器を、第二移載装置により支持領域に移動させることができる。また、第二移載装置により支持領域から移動させた容器を、第一移載装置により容器棚に収納することができる。そして、第二移載装置が容器を載せ降しする支持領域には、容器が段積み状態で支持されるため、搬送車によって複数の容器を纏めて搬送できる。従って、搬送車による容器棚への容器の搬送や搬送車による容器棚からの容器の搬送を効率よく行える。
第一の実施形態における搬送設備の平面図 第一の実施形態における搬送車及び容器棚の斜視図 第一の実施形態における搬送車及び容器棚の平面図 第一の実施形態における搬送車の側面図 第一の実施形態における第一移載装置及び第二移載装置の斜視図 第二の実施形態における搬送車の側面図 第三の実施形態における搬送車の側面図 第四の実施形態における搬送車の側面図 第五の実施形態における搬送車の側面図 第五の実施形態における搬送車の側面図
１．第一の実施形態
　搬送車を複数備えた搬送設備の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。
　図１に示すように、搬送設備は、容器Ｗを収容する複数の容器棚１と、容器Ｗを搬送する複数の搬送車２と、作業者がピッキング作業を行う複数のピッキング部３と、複数の搬送車２を制御する制御装置Ｈと、を備えている。
　図２及び図５に示すように、容器Ｗは、底部の周辺に側壁部を立設させて形成されており、上面が開口した箱形状に形成されている。容器Ｗの上端（側壁部の上端）には、外方に突出するフランジ部６が備えられている。
　そして、容器Ｗの上端部と別の容器Ｗの下端部とが上下方向Ｚに嵌合可能に構成されており、容器Ｗは、段積み可能に構成されている。ちなみに、段積みした容器Ｗは、容器Ｗの底部と当該容器Ｗの上方に段積みした別の容器Ｗの底部との間に収容空間が形成されるようになっており、容器Ｗに物品を収容した状態で容器Ｗを段積み可能に構成されている。
　図２に示すように、容器棚１は、容器Ｗを支持する棚部１１を上下方向Ｚに複数段備えている。棚部１１には、段積みしていない容器Ｗが容器棚１の棚幅方向Ａに並ぶ状態で複数支持される。
　図１に示すように、複数の容器棚１は、棚幅方向Ａ（図２参照）に沿う姿勢で設置されている。前面が互いに対向する２つの容器棚１は、棚奥行方向Ｂ（図２参照）に間隔を空けた状態で設置されている。これら２つの容器棚１の間には、棚間通路１２が形成されており、棚間通路１２は、搬送車２が走行する通路として用いられる。棚幅方向Ａに沿う姿勢の複数の容器棚１が棚奥行方向Ｂに並べられており、複数の容器棚１は、棚間通路１２が複数形成されるように配置されている。搬送車２が棚間通路１２を走行するときは、搬送車２は容器棚１の前面に沿って走行する。ちなみに、後面が互いに対向する２つの容器棚１の間には棚間通路１２は形成されていない。
　尚、容器棚１の長手方向に沿う方向を棚幅方向Ａ、上下方向Ｚ視で棚幅方向Ａに対して直交する方向を棚奥行方向Ｂと称している。また、容器棚１の棚間通路１２を向く面を前面、容器棚１の棚間通路１２を向く面とは反対側の面を後面と称している。
　棚部１１は、第一規制体１３と第二規制体１４とを備えている。第一規制体１３は、棚部１１に支持された容器Ｗに対して棚奥行方向Ｂの両側に位置するように備えられており、第二規制体１４は、棚部１１に支持された容器Ｗに対して棚幅方向Ａの両側に位置するように備えられている。棚部１１に支持された容器Ｗは、第一規制体１３により棚奥行方向Ｂに移動することが規制され、第二規制体１４により棚幅方向Ａに移動することが規制されている。
　ピッキング部３は、受入部１６とピッキング作業部１７と払出部１８とを備えている。ピッキング部３では、搬送車２からの容器Ｗを受入部１６が受け入れると、その容器Ｗをピッキング作業部１７に搬送する。ピッキング作業部１７では、容器Ｗから必要な物品を取り出すピッキング作業が行われ、ピッキング作業が終了した容器Ｗはピッキング作業部１７から払出部１８に搬送され、払出部１８から搬送車２に容器Ｗが払い出される。このようにピッキング部３は、受入部１６が受け入れた容器Ｗをピッキング作業部１７を経由して払出部１８に搬送可能に構成されている。
　図２から図４に示すように、搬送車２は、床面上を走行する走行部２１と、支持領域２２において容器Ｗを支持する容器支持部２８と、容器棚１に対して容器Ｗを出し入れする第一移載装置２３と、支持領域２２に対して容器Ｗを載せ降しする第二移載装置２４と、を備えている。以下、搬送車２について説明するが、搬送車２が棚間通路１２に位置する状態において、棚幅方向Ａに沿う方向を前後方向Ｘと称し、棚奥行方向Ｂに沿う方向であり且つ上下方向Ｚ視で前後方向Ｘに対して直交する方向を左右方向Ｙと称して説明する。
　搬送車２は、搬出搬送と搬入搬送とを行う。搬出搬送では、搬送車２は、容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）を容器棚１からピッキング部３の受入部１６に搬送する。搬入搬送では、搬送車２は、容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）をピッキング部３の払出部１８から容器棚１に搬送する。尚、容器棚１に収納する容器Ｗを搬入容器Ｗ１と称し、容器棚１から取り出した容器Ｗを搬出容器Ｗ２と称している。本実施形態では、支持領域２２には、搬入容器Ｗ１及び搬出容器Ｗ２のいずれか一方しか支持しない。支持領域２２に搬入容器Ｗ１のみを支持する搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送とのうちの搬入搬送のみを実行し、支持領域２２に搬出容器Ｗ２のみを支持する搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送とのうちの搬出搬送のみを実行する。
　図３に示すように、支持領域２２は、第二移載装置２４の設置領域２６に対して水平方向に隣接する位置に設けられている。第一移載装置２３の設置領域２５は、第二移載装置２４の設置領域２６に対して水平方向に隣接する位置に設けられている。説明を加えると、支持領域２２は、第二移載装置２４の設置領域２６に対して、前後方向Ｘの一方向である前後第二方向Ｘ２に隣接する状態で位置している。また、第一移載装置２３の設置領域２５は、第二移載装置２４の設置領域２６に対して、前後方向Ｘの他方向である前後第一方向Ｘ１に隣接する状態で位置している。
　支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を複数有している。説明を加えると、支持領域２２が有する複数の段積み領域２７は、第二移載装置２４によって容器Ｗを直接移動させることができる第一領域２７Ａと、第二移載装置２４によって容器Ｗを直接移動させることができない第二領域２７Ｂと、を含む。第一領域２７Ａと第二領域２７Ｂとは、前後方向Ｘに隣接する状態で並んでおり、第一領域２７Ａは、第二領域２７Ｂに対して前後第一方向Ｘ１に位置している。
　そして、容器支持部２８は、支持領域２２に位置する容器Ｗを前後方向Ｘに搬送する搬送装置２８Ａにより構成されている。このように支持領域２２に搬送装置２８Ａが設けられており、搬送装置２８Ａは、第一領域２７Ａと第二領域２７Ｂとの間で段積み状態の複数の容器Ｗを搬送する。そのため、例えば、第一領域２７Ａに位置する段積みされた容器Ｗを第二移載装置２４により１つずつ移動させたことによって、第一領域２７Ａに容器Ｗがなくなった場合は、第二領域２７Ｂに位置する段積みされた容器Ｗを搬送装置２８Ａによって第一領域２７Ａに移動させることができる。また、例えば、第二移載装置２４により第一領域２７Ａに容器Ｗが積み上げられて規定数の容器Ｗが段積みされた場合は、その第一領域２７Ａに位置する段積みされた容器Ｗを搬送装置２８Ａにより第二領域２７Ｂに移動させることができる。
　図４及び図５に示すように、第一移載装置２３は、走行部２１に立設されたマスト２９に沿って昇降自在な第一昇降部３１と、第一昇降部３１に支持された第一移載部３２と、容器Ｗの底面を下方から支持する第一支持部３３と、を備えている。第一移載部３２は、左右方向Ｙに出退自在な第一フォーク部３４と、第一フォーク部３４の先端フォークに支持されて先端フォークと一体的に移動するフック部３５と、を備えている。第一フォーク部３４は、先端フォークを第一昇降部３１側に引退させた引退状態（図５参照）と、この引退状態から先端フォークを左右方向Ｙに突出させた突出状態と、に切り替え可能に構成されている。また、フック部３５は、第一支持部３３側に突出させて第一支持部３３上の容器Ｗに対して左右方向Ｙ視で重なる突出位置と、第一支持部３３上の容器Ｗに対して左右方向Ｙ視で重ならない引退位置と、に移動可能に構成されている。
　尚、第一移載装置２３の設置領域２５とは、先端フォークを引退位置に位置させた状態において上下方向Ｚ視で第一移載装置２３が存在する領域である。
　第一移載装置２３は、第一昇降部３１を上下方向Ｚに移動させることで第一支持部３３と共に第一支持部３３に支持された容器Ｗを上下方向Ｚに移動させる。また、第一支持部３３を棚部１１に対応する移載用高さに位置させ且つフック部３５を突出位置に突出させた状態で、第一フォーク部３４を出退させることで、フック部３５により容器Ｗを左右方向Ｙに移動させて、容器Ｗを第一支持部３３と棚部１１との間で移動させる。
　このように第一移載装置２３は、容器Ｗを支持する第一支持部３３（支持部に相当）を昇降自在に備えると共に、移載対象の棚部１１に対応する移載用高さに第一支持部３３を昇降させた状態で、当該棚部１１に対して容器Ｗを出し入れするように構成されている。
　尚、第一移載装置２３は、第一支持部３３と棚部１１との間での容器Ｗの移動と同様に、第一支持部３３と受入部１６との間、及び、第一支持部３３と払出部１８との間で容器Ｗを移動させる。
　図４に示すように、第一昇降部３１は、第一支持部３３の容器Ｗの位置が、容器支持部２８の最下段の容器Ｗより低くなる位置から、容器支持部２８に規定数の容器Ｗを段積みしたときの最上段の容器Ｗより高くなる位置まで、昇降可能に構成されている。そして、最下段の棚部１１に対応する移載用高さは、支持領域２２において最も下側に配置される容器Ｗよりも低い位置で、容器Ｗを第一支持部３３によって支持する高さに設定されている。
　図４及び図５に示すように、第二移載装置２４は、マスト２９に沿って昇降自在な第二昇降部４１と、第二昇降部４１に支持された第二移載部４２と、を備えている。第二移載部４２は、前後方向Ｘに出退自在な第二フォーク部４３と、第二フォーク部４３の先端フォークに備えられて先端フォークと一体的に移動する第二保持部４４と、を備えている。第二フォーク部４３は、第二昇降部４１側に引退させた引退状態と、この引退状態から前後方向Ｘの前後第一方向Ｘ１に突出させた第一突出状態（図５参照）と、引退状態から前後方向Ｘの前後第二方向Ｘ２に突出させた第二突出状態（図４参照）と、に切り替え可能に構成されている。
　尚、第二移載装置２４の設置領域２６は、第二フォーク部４３を引退状態とした状態において上下方向Ｚ視で第二移載装置２４が存在する領域である。
　第二移載装置２４は、第二フォーク部４３を第一突出状態とした状態では、第二保持部４４に保持されている容器Ｗは、中継領域３６の真上に位置しており、第二フォーク部４３を第二突出状態とした状態では、第二保持部４４に保持されている容器Ｗは、支持領域２２における第一領域２７Ａの真上に位置している。
　第二昇降部４１の上下方向Ｚへの移動と第二フォーク部４３の出退とにより、容器Ｗを第一領域２７Ａと第一支持部３３との間で移動させる。具体的には、まず、第二保持部４４が第一支持部３３より高く且つ第一支持部３３に支持された容器Ｗのフランジ部６より低くなるように、第二昇降部４１を上下方向Ｚに移動させた後、第二フォーク部４３を第一突出位置に突出させ、その後、第二昇降部４１を上昇させて第二保持部４４により容器Ｗのフランジ部６を保持する。次に、第二保持部４４により支持された容器Ｗの下端が第一領域２７Ａに段積みされた容器Ｗの上端（第一領域２７Ａに容器Ｗが存在しない場合は容器支持部２８の容器Ｗを支持する上面）より高くなるように、第二昇降部４１を上下方向Ｚに移動させた後、第二フォーク部４３を第二突出位置に突出させ、その後、第二昇降部４１を下降させて第二保持部４４により支持していた容器Ｗを支持領域２２に移動させる。
　このように、第二移載装置２４は、容器Ｗを上方から保持する第二保持部４４と、第二保持部４４を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平移動させる第二フォーク部４３と、を備えている。そして、第二フォーク部４３によって支持領域２２の上方に移動された容器Ｗが既に支持領域２２に支持されている容器Ｗの上側に積み付けられることで、複数の容器Ｗが支持領域２２において段積み状態で支持される。
　また、第二移載装置２４は、容器Ｗを第二保持部４４により保持する場合に、第二フォーク部４３により第二保持部４４を当該容器Ｗに接近する側に水平移動させると共に、第二保持部４４による容器Ｗの保持を解除する場合に、第二フォーク部４３により第二保持部４４を当該容器Ｗから離間する側に水平移動させるように構成されている。
　第二移載装置２４は、複数の容器Ｗが支持領域２２において段積み状態で支持されるように、容器Ｗを支持領域２２に移動させることが可能に構成されている。
　なお、第二フォーク部４３は、水平移動機構に相当し、第二保持部４４は、保持部に相当する。
　そして、搬送車２は、第一移載装置２３により、棚部１１、受入部１６、又は払出部１８から第一支持部３３の中継領域３６に容器Ｗを移動させ、第二移載装置２４により、第一支持部３３の中継領域３６から段積み領域２７の第一領域２７Ａに容器Ｗを移動させる。また、搬送車２は、第二移載装置２４により、段積み領域２７の第一領域２７Ａから第一支持部３３の中継領域３６に容器Ｗを移動させ、第一移載装置２３により、第一支持部３３の中継領域３６から棚部１１、受入部１６、又は払出部１８に容器Ｗを移動させる。このように、搬送車２は、支持領域２２とは別に、容器Ｗを支持する中継領域３６を備えており、第一移載装置２３は、容器棚１と中継領域３６（第一支持部３３）との間で容器Ｗを移動させ、第二移載装置２４は、中継領域３６（第一支持部３３）と支持領域２２との間で容器Ｗを移動させる。尚、第二保持部４４が、容器Ｗを上方から保持する保持部に相当する。また、第二フォーク部４３が、保持部を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平方向に移動させる水平移動機構に相当する。
　図１に示すように、制御装置Ｈは、複数の搬送車２の走行経路Ｒを設定すると共に、複数の搬送車２が走行経路Ｒに沿って走行するように搬送車２を制御する。走行経路Ｒは、棚幅方向Ａに沿う経路や棚奥行方向Ｂに沿う経路を有しており、制御装置Ｈは、走行経路Ｒを一方向に走行するように搬送車２を制御する。そのため、２つの容器棚１の間に形成される棚間通路１２においては、搬送車２の走行方向は一方向となる。そして、例えば、複数のピッキング部３の一つである対象ピッキング部３Ａと、複数の容器棚１の一つである対象容器棚１Ａとの間で容器Ｗを搬送する場合は、制御装置Ｈは、図１において太い実線で示した走行経路Ｒに沿って搬送車２が走行するように搬送車２を制御する。
　尚、図１においては、搬送車２の走行経路Ｒを一点鎖線及び太い実線で示している。また、図１においては、搬送車２の走行方向を矢印で示している。
２．第二の実施形態
　次に、搬送車２の第二の実施形態について、図６を用いて説明する。本実施形態では、搬送車２の構成が上記第一の実施形態と異なる。以下では、本実施形態に係る搬送車２について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
　図６に示すように、支持領域２２は、第一移載装置２３の設置領域２５に対して水平方向に隣接する位置に設けられている。説明を加えると、支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を複数有している。具体的には、支持領域２２が有する複数の段積み領域２７には、容器棚１に収納予定の容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）が支持される搬入用領域２７Ｃと、容器棚１から取り出した容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）が支持される搬出用領域２７Ｄと、が含まれている。そして、搬出用領域２７Ｄは、第一移載装置２３の設置領域２５に対して、前後第一方向Ｘ１に隣接する状態で位置している。また、搬入用領域２７Ｃは、第一移載装置２３の設置領域２５に対して、前後第二方向Ｘ２に隣接する状態で位置している。
　このように、本実施形態では、支持領域２２には、搬入容器Ｗ１と搬出容器Ｗ２との双方を支持する。そのため、搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して実行することができる。すなわち、この搬送車２は、ピッキング部３と容器棚１との間の１回の往復移動で（図１参照）、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して行うことができる。
　図６に示すように、第二移載装置２４は、移動レール５１に沿って前後方向Ｘに移動自在な移動部５２と、移動部５２に吊り下げ支持された第三保持部５３と、を備えている。第三保持部５３は、容器Ｗを保持する保持位置と容器Ｗの保持が解除される解除位置との間で位置変更自在な保持具５４と、保持具５４を保持位置と解除位置とに位置変更させる駆動部（図示せず）とを備えている。移動部５２は、第三保持部５３に保持されている容器Ｗが第一移載装置２３の真上に位置する第一位置と、第三保持部５３に保持されている容器Ｗが搬入用領域２７Ｃの真上に位置する第二位置と、第三保持部５３に保持されている容器Ｗが搬出用領域２７Ｄの真上に位置する第三位置と、に移動可能に構成されている。
　第二移載装置２４は、移動部５２の前後方向Ｘの移動と第三保持部５３の上下方向Ｚへの移動とにより、第一支持部３３から搬入用領域２７Ｃに容器Ｗを移動させ、搬出用領域２７Ｄから第一支持部３３に容器Ｗを移動させる。具体的には、第一支持部３３から搬入用領域２７Ｃに容器Ｗを移動させる場合は、まず、移動部５２を第一位置に移動させた後、第三保持部５３を下降させ、保持具５４を解除位置から保持位置に位置変更させ、第三保持部５３を上昇させて、第三保持部５３により容器Ｗのフランジ部６を保持する。次に、移動部５２を第二位置に移動させた後、第三保持部５３を下降させ、保持具５４を保持位置から解除位置に位置変更させて、容器Ｗを支持領域２２に移動させる。搬出用領域２７Ｄから第一支持部３３に容器Ｗを移動させる場合は、移動部５２の停止位置を変更することで実行できる。
　このように、第二移載装置２４は、保持具５４の位置を保持位置と解除位置との間で切り替えることで、移載対象の容器Ｗに対する保持状態を、当該容器Ｗに対して第三保持部５３を移動部５２により水平移動させることなく切り替えるように構成されている。また、第二移載装置２４は、搬入用領域２７Ｃと搬出用領域２７Ｄとの双方に対して容器Ｗを直接移動させることができるように構成されている。
　尚、第三保持部５３が、容器Ｗを上方から保持する保持部に相当する。また、移動部５２が、保持部を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平方向に移動させる水平移動機構に相当する。
３．第三の実施形態
　次に、搬送車２の第三の実施形態について、図７を用いて説明する。本実施形態では、搬送車２の構成が上記第一の実施形態と異なる。以下では、本実施形態に係る搬送車２について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
　図７に示すように、支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を１つのみ有している。そして、支持領域２２は、第一移載装置２３の設置領域２５に対して前後第二方向Ｘ２に隣接する位置に設けられている。
　走行部２１には、第一マスト２９Ａと第二マスト２９Ｂとが立設されており、第一移載装置２３は、第一マスト２９Ａに沿って上下方向Ｚに移動する。
　第二移載装置２４は、支持枠６１に固定された基部６２と、基部６２に吊り下げ支持されると共に第二マスト２９Ｂに沿って上下方向Ｚに移動する第三昇降部６３と、第三昇降部６３に支持された第三移載部６４と、を備えている。第三移載部６４は、前後方向Ｘに出退自在な第三フォーク部６５と、第三フォーク部６５の先端フォークに支持されて先端フォークと一体的に移動する第三保持部６６と、を備えている。第三保持部６６は、容器Ｗを保持する保持位置と容器Ｗの保持が解除される解除位置との間で位置変更自在な保持具と、保持具を保持位置と解除位置とに位置変更させる駆動部（図示せず）とを備えている。
　第三フォーク部６５は、第三昇降部６３側に引退させた引退状態と、この引退状態から前後第一方向Ｘ１に突出させた突出状態（図７参照）と、に切り替え可能に構成されている。第三フォーク部６５を突出状態とした状態では、第三保持部６６に保持されている容器Ｗは、第一支持部３３の真上に位置しており、第三フォーク部６５を引退状態とした状態では、第二保持部４４に保持されている容器Ｗは、支持領域２２の真上に位置している。
　第三昇降部６３の上下方向Ｚへの移動と第三フォーク部６５の出退とにより、容器Ｗを支持領域２２と第一支持部３３との間で移動させる。具体的には、まず、第三昇降部６３を、第一支持部３３に支持された容器Ｗより高い位置に移動させた状態から、第三フォーク部６５を突出状態に切り替え、第三昇降部６３を下降させると共に第三保持部６６を保持位置に位置変更させた後、第三昇降部６３を上昇させて、第三保持部６６により容器Ｗのフランジ部６を保持する。次に、第三フォーク部６５を引退状態に切り替え、第三昇降部６３を下降させると共に第三保持部６６を解除位置に位置変更させて、第三保持部６６により支持していた容器Ｗを支持領域２２に移動させる。
　尚、第三保持部６６が、容器Ｗを上方から保持する保持部に相当する。また、第三フォーク部６５が、保持部を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平方向に移動させる水平移動機構に相当する。
４．第四の実施形態
　次に、搬送車２の第四の実施形態について、図８を用いて説明する。本実施形態では、搬送車２の構成が上記第一の実施形態と異なる。以下では、本実施形態に係る搬送車２について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
　図８に示すように、支持領域２２は、第一移載装置２３の設置領域２５に対して水平方向に隣接する位置に設けられている。説明を加えると、支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を複数有している。具体的には、支持領域２２が有する複数の段積み領域２７は、搬入容器Ｗ１を支持する搬入用領域２７Ｃと、搬出容器Ｗ２を支持する搬出用領域２７Ｄと、を含む。そして、搬出用領域２７Ｄは、第一移載装置２３の設置領域２５に対して、前後第一方向Ｘ１に隣接する状態で位置している。また、搬入用領域２７Ｃは、第一移載装置２３の設置領域２５に対して、前後第二方向Ｘ２に隣接する状態で位置している。本実施形態では、支持領域２２には、搬入容器Ｗ１と搬出容器Ｗ２との双方を支持する。そのため、搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して実行することができる。すなわち、この搬送車２は、ピッキング部３と容器棚１との間の１回の往復移動で（図１参照）、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して行うことができる。
　走行部２１には、第一マスト２９Ａと第二マスト２９Ｂとが立設されており、第一移載装置２３は、第一マスト２９Ａに沿って上下方向Ｚに移動する。
　搬送車２は、第一マスト２９Ａに沿って上下方向Ｚに移動する搬出用の第二移載装置２４Ａと、第二マスト２９Ｂに沿って上下方向Ｚに移動する搬入用の第二移載装置２４Ｂと、の２つの第二移載装置２４を備えている。
　搬入用の第二移載装置２４Ｂは、第二マスト２９Ｂに沿って昇降自在な昇降部７１と、昇降部７１に支持された移載部７２と、を備えている。移載部７２は、前後方向Ｘに出退自在な第四フォーク部７３と、第四フォーク部７３の先端フォークに支持されて先端フォークと一体的に移動する第四保持部７４と、を備えている。搬出用の第二移載装置２４Ａは、搬入用の第二移載装置２４Ｂと同様に、昇降部７１と移載部７２とを備えている。搬入用の第二移載装置２４Ｂは、昇降部７１の上下方向Ｚへの移動と第四フォーク部７３の出退とにより、容器Ｗを第一支持部３３（第一移載装置２３）と搬入用領域２７Ｃとの間で移動させる。また、搬出用の第二移載装置２４Ａは、昇降部７１の上下方向Ｚへの移動と第四フォーク部７３の出退とにより、容器Ｗを第一支持部３３（第一移載装置２３）と搬出用領域２７Ｄとの間で移動させる。
　尚、第四保持部７４が、容器Ｗを上方から保持する保持部に相当する。また、第四フォーク部７３が、保持部を第一移載装置２３の上方と支持領域２２の上方との間で水平方向に移動させる水平移動機構に相当する。
５．第五の実施形態
　次に、搬送車２の第五の実施形態について、図９及び１０を用いて説明する。本実施形態では、搬送車２の構成が上記第一の実施形態と異なる。以下では、本実施形態に係る搬送車２について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
　図９及び図１０に示すように、支持領域２２は、段積み状態の複数の容器Ｗを支持可能な段積み領域２７を１つのみ有している。そして、支持領域２２に、支持領域２２に段積みされた容器Ｗの内の任意の容器Ｗをそれより下の容器Ｗに対して持ち上げる持ち上げ機構８１が備えられている。本実施形態では、持ち上げ機構は、支持領域２２に段積みされた容器Ｗの下から２段目の容器Ｗを下から１段目の容器Ｗに対して持ち上げる。持ち上げ機構８１は、上下方向Ｚに沿って移動する昇降体８２と、昇降体８２の上端に備えられた係止部８３と、を備えている。本実施形態では、支持領域２２には、搬入容器Ｗ１と搬出容器Ｗ２との双方を支持する。そのため、搬送車２は、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して実行することができる。すなわち、この搬送車２は、ピッキング部３と容器棚１との間の１回の往復移動で（図１参照）、搬入搬送と搬出搬送との双方を並行して行うことができる。
　持ち上げ機構８１の係止部８３は、上下方向Ｚ視で係止部８３の一部が支持領域２２に段積みされた容器Ｗのフランジ部６と重なる支持位置と、段積みされた容器Ｗのフランジ部６と重ならない回避位置と、に移動可能に構成されている。そして、係止部８３を最下段の容器Ｗのフランジ部６と下から２段目の容器Ｗのフランジ部６との間に位置するように昇降体８２を移動させた後、フランジ部６を支持位置に移動させ、その後、昇降体８２を上方に移動させることで、段積みされた容器Ｗのうちの２段目以上を持ち上げ機構８１により持ち上げることができる。
　上述の如く２段目以上の容器Ｗを持ち上げることで支持領域２２に残る最下段の容器Ｗを移載装置８４により支持領域２２から移動させた後、昇降体８２を下方に移動させることで、下から２段目であった容器Ｗを最下段の容器Ｗとして支持領域２２に載せることができる。
　搬送車２は、第一移載装置２３及び第二移載装置２４として、第一移載装置２３と第二移載装置２４とを兼用する移載装置８４を備えている。移載装置８４は、マスト２９に沿って昇降自在な昇降部８５と、昇降部８５に支持された第五移載部８６と、第五移載部８６を上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに回転させる回転部８７と、を備えている。第五移載部８６は、第五フォーク部８８と、第五フォーク部８８の先端フォークに支持されて先端フォークと一体的に移動するフック部８９と、を備えている。
　第五フォーク部８８は、先端フォークを昇降部８５側に引退させた引退状態と、この引退状態から先端フォークを突出させた突出状態と、に切り替え可能に構成されている。第二移載装置２４（移載装置８４）は、回転部８７の回転により、第五フォーク部８８の出退方向を、前後方向Ｘに出退する状態（図９及び図１０において実線で示した状態）と左右方向Ｙに出退する状態（図９及び図１０において仮想線で示した状態）とに変更可能となっている。そして、第五フォーク部８８が前後方向Ｘに出退する状態では、第五フォーク部８８を出退させることで、容器Ｗを第一支持部３３と支持領域２２との間で移動させることができる。また、第五フォーク部８８が左右方向Ｙに出退する状態では、第五フォーク部８８を出退させることで、容器Ｗを第一支持部３３と容器棚１、受入部１６、又は払出部１８との間で移動させることができる。
　そして、持ち上げ機構８１により容器Ｗを持ち上げていない状態で、移載装置８４は、容器棚１から取り出した容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）を、支持領域２２に支持されている段積み状態の容器Ｗに段積みすると共に、持ち上げ機構８１により下から２つ目の容器Ｗを持ち上げた状態で、移載装置８４は、支持領域２２に位置する最下段の容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）を容器棚１に収納する。また、持ち上げ機構８１により容器Ｗを持ち上げていない状態で、移載装置８４は、払出部１８から払い出された容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）を、支持領域２２に支持されている段積み状態の容器Ｗに段積みすると共に、持ち上げ機構８１により下から２つ目の容器Ｗを持ち上げた状態で、移載装置８４は、支持領域２２に位置する最下段の容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）を受入部１６に移動させる。
　尚、例えば、持ち上げ機構８１により最下段の容器Ｗを持ち上げた状態で、移載装置８４が、容器棚１から取り出した容器Ｗ（搬出容器Ｗ２）を支持領域２２に最下段の容器Ｗとして支持領域２２に移動させると共に、持ち上げ機構８１により容器Ｗを持ち上げていない状態で、移載装置８４が、段積み状態の容器Ｗの最上段の容器Ｗ（搬入容器Ｗ１）を容器棚１に収納するようにして、段積みする順序を搬入容器Ｗ１と搬出容器Ｗ２とで入れ替えてもよい。
６．その他の実施形態
　次に、搬送車及び搬送設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記第一から第四の実施形態では、第二移載装置２４を、支持領域２２と第一移載装置２３の第一支持部３３との間で容器Ｗを移動させるようにして、第一移載装置２３と第二移載装置２４とで容器Ｗを直接受け渡すように構成したが、搬送車２に、第一支持部３３以外の箇所に中継領域３６を設け、第一移載装置２３が容器棚１と中継領域３６との間で容器Ｗを移動させ、第二移載装置２４が中継領域３６と支持領域２２との間で移動させるように構成してもよい。
（２）上記第五の実施形態では、容器支持部２８に、段積みした容器を搬送する機能を備えていないが、容器支持部２８をコンベヤにて構成して、段積みした容器Ｗを搬送する機能を備えてもよい。具体的には、容器支持部２８をコンベヤにて構成し、搬送車２を受入部１６や払出部１８に隣接するように停止させた状態で、コンベヤの作動により、容器支持部２８から受入部１６や払出部１８に段積みした容器Ｗを搬送したり、受入部１６や払出部１８から容器支持部２８に段積みした容器を搬送したりするようにしてもよい。
（３）上記実施形態では、制御装置Ｈが仮想的に走行経路Ｒを設定してその走行経路Ｒに沿って搬送車２を走行するように搬送車２を制御したが、走行経路Ｒに沿って走行レールを設置し、その走行レール上を搬送車２が走行するようにしてもよい。
（４）上記実施形態では、容器Ｗを、上面が開口した容器としたが、容器Ｗとしては段積みできるものであればよく、例えば、上面に開閉自在に蓋が取り付けられた折り畳みコンテナ等でもよい。
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
７．上記実施形態の概要
　以下、上記において説明した搬送車及び搬送設備の概要について説明する。
　搬送車は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、前記容器を搬送し、
　前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、前記搬送車は、前記容器を支持する支持領域と、前記容器棚に対して前記容器を出し入れする第一移載装置と、前記支持領域に対して容器を載せ降しする第二移載装置と、を備え、前記第二移載装置は、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持されるように、前記容器を前記支持領域に移動させることが可能に構成されている。
　この構成によれば、第一移載装置により容器棚から取り出した容器を、第二移載装置により支持領域に移動させることができる。また、第二移載装置により支持領域から移動させた容器を、第一移載装置により容器棚に収納することができる。そして、第二移載装置が容器を載せ降しする支持領域には、容器が段積み状態で支持されるため、搬送車によって複数の容器を纏めて搬送できる。従って、搬送車による容器棚への容器の搬送や搬送車による容器棚からの容器の搬送を効率よく行える。
　また、前記第二移載装置は、前記容器を上方から保持する保持部と、前記保持部を前記第一移載装置の上方と前記支持領域の上方との間で水平移動させる水平移動機構と、を備え、前記水平移動機構によって前記支持領域の上方に移動された前記容器が既に前記支持領域に支持されている前記容器の上側に積み付けられることで、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持されると好適である。
　この構成によれば、水平移動機構により保持部を第一移載装置の上方に移動させて、第一移載装置が容器棚から取り出した容器を保持部により保持し、その後、水平移動機構により保持部を支持領域の上方に移動させて、保持部により保持していた容器を、支持領域に支持されている容器の上側に積み付けることができる。この際、第一移載装置と第二移載装置とが直接に容器を受け渡しできる構成とすることも容易であり、そのような構成とした場合には、更に、第一移載装置と第二移載装置との容器の受け渡しを円滑に行うことができる。
　また、前記第二移載装置は、前記容器を前記保持部により保持する場合に、前記水平移動機構により前記保持部を当該容器に接近する側に水平移動させると共に、前記保持部による前記容器の保持を解除する場合に、前記水平移動機構により前記保持部を当該容器から離間する側に水平移動させるように構成されていると好適である。
　この構成によれば、水平移動機構による保持部の移動を利用して、保持部による容器の保持や保持部による容器の保持の解除を行うことができるため、保持部の容器に対する保持を解除するための専用の機構を備える必要がなく、第二移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
　また、前記保持部は、前記容器を保持する保持位置と前記容器の保持が解除される解除位置との間で位置変更自在な保持具を備え、前記第二移載装置は、前記保持具の位置を前記保持位置と前記解除位置との間で切り替えることで、移載対象の前記容器に対する保持状態を、当該容器に対して前記保持部を前記水平移動機構により水平移動させることなく切り替えるように構成されていると好適である。
　この構成によれば、保持部を解除位置に位置させた状態で水平移動機構により保持部を水平方向に移動させることで、水平方向に移動する保持部が容器に接触することを回避し易い。また、保持部を容器に対応する位置に位置させた状態で保持部を保持位置に位置変更させることで、保持部によって容器を保持することができる。
　また、前記第一移載装置及び前記第二移載装置として、前記第一移載装置と前記第二移載装置とを兼用する移載装置が備えられていると好適である。
　この構成によれば、移載装置は、第一移載装置の機能と第二移載装置の機能とを備えているため、第一移載装置と第二移載装置とを別体で構成した場合のように、第一移載装置と第二移載装置との間で容器を受け渡す必要がなくなるため、容器棚と支持領域との間で容器を円滑に移動させることができる。また、第一移載装置と第二移載装置との２つの装置を備える場合に比べて、搬送車の小型化を図り易い。
　また、前記支持領域は、前記第一移載装置の設置領域に対して水平方向に隣接する位置に設けられていると好適である。
　この構成によれば、第一移載装置を支持領域の近くに設置できる。そのため、第一移載装置により容器棚から取り出された容器を、第二移載装置によって支持領域に移動させるときに、その容器の移動距離を短くできるので、第二移載装置による容器の移動に要する時間を短くできる。
　また、前記支持領域は、段積み状態の複数の前記容器を支持可能な段積み領域を複数有していると好適である。
　この構成によれば、複数の段積み領域の夫々に段積みした容器を支持できるため、段積み領域を１つのみ備える場合に比べて、多数の容器を支持領域に支持することができ、搬送車による容器の搬送効率を更に高めることができる。
　また、複数の前記段積み領域は、前記第二移載装置によって前記容器を直接移動させることができる第一領域と、前記第二移載装置によって前記容器を直接移動させることができない第二領域と、を含み、前記支持領域に、前記第一領域と前記第二領域との間で段積み状態の複数の前記容器を搬送する搬送装置が設けられていると好適である。
　この構成によれば、第二移載装置が第一領域に移動させた容器は、搬送装置により第二領域に移動させることができる。つまり、第二移載装置は、第一領域と第二領域とのうちの第一領域のみに容器を移動させることで、直接的に第一領域に容器を移動させることができると共に間接的に第二領域に容器を移動させることができる。そして、第二移載装置は、第二領域に容器を移動させる機能を備える必要がないため、第二移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
　また、複数の前記段積み領域には、前記容器棚から取り出した容器が支持される搬出用領域と、前記容器棚に収納予定の容器が支持される搬入用領域と、が含まれ、前記第二移載装置は、前記搬出用領域と前記搬入用領域との双方に対して前記容器を直接移動させることができるように構成されていると好適である。
　この構成によれば、搬出用領域に容器棚から取り出した容器が支持されている状態で、容器棚に収納する容器を第二移載装置により搬入用領域から移動させることができる。また、搬入用領域に容器棚に収納する容器が支持されている状態で、容器棚から取り出した容器を第二移載装置により搬出用領域に移動させることができる。このように、容器棚からの容器の取り出しと容器棚への容器の収納とを並行して行うことができるので、搬送車による容器の搬送効率を高めることができる。
　また、前記支持領域は、前記支持領域に段積みされた前記容器の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を備えていると好適である。
　この構成によれば、持ち上げ機構により、段積みされた容器の一部を支持領域に残した状態で、段積みされた容器の内の任意の高さの容器を持ち上げることができる。そのため、第二移載装置は、支持領域に残された容器を支持領域から移動させることができる。つまり、第二移載装置は、段積みされた容器の最上段に容器を載せると共に、支持領域に残された容器を支持領域から移動させることができる。よって、例えば、容器棚から取り出した容器を支持領域に移動させると共に、容器棚に収納する容器を支持領域から移動させることができる等、搬送車による容器の搬送効率を高めることができる。
　また、前記第一移載装置は、前記容器を支持する支持部を昇降自在に備えると共に、移載対象の前記棚部に対応する移載用高さに前記支持部を昇降させた状態で、当該棚部に対して前記容器を出し入れするように構成され、最下段の前記棚部に対応する前記移載用高さが、前記支持領域において最も下側に配置される前記容器よりも低い位置で、前記容器を前記支持部によって支持する高さに設定されていると好適である。
　この構成によれば、最下段の棚部に対して容器を出し入れするときの支持部の高さを比較的低い高さにできる。そのため、棚部の最下段の高さを低くでき、容器棚における上下方向に並ぶ棚部の段数を増やすことができる等、容器棚の収納効率を高めることができる。
　搬送設備は、搬送車を複数備え、
　前記搬送設備は、複数の前記容器棚と、複数の前記搬送車の走行経路を設定する制御装置と、を備え、棚奥行方向に隣接する２つの前記容器棚の間に形成される前記搬送車の通路を棚間通路として、複数の前記容器棚は、前記棚間通路が複数形成されるように配置され、前記制御装置は、前記棚間通路のそれぞれにおける前記搬送車の走行方向が一方向となるように前記搬送車のそれぞれの走行経路を設定する。
　この構成によれば、２つの容器棚の間に棚間通路を形成することで、棚間通路を走行する搬送車は、走行経路に対して直交する方向の両側に存在する２つの容器棚の双方との間で容器を出し入れすることができる。また、搬送車の走行方向が一方向となるように走行経路が設定されているため、複数の搬送車を円滑に走行させることができる。
　本開示に係る技術は、容器を搬送する搬送車に利用することができる。
１：容器棚
２：搬送車
１１：棚部
１２：棚間通路
２２：支持領域
２３：第一移載装置
２４：第二移載装置
２５：設置領域
２６：設置領域
２７：段積み領域
２７Ａ：第一領域
２７Ｂ：第二領域
４３：第二フォーク部（水平移動機構）
４４：第二保持部（保持部）
６５：第三フォーク部（水平移動機構）
６６：第三保持部（保持部）
７３：第四フォーク部（水平移動機構）
７４：第四保持部（保持部）
８１：持ち上げ機構
８４：移載装置
Ｈ：制御装置
Ｒ：走行経路
Ｗ：容器
Ｚ：上下方向

Claims (12)

  1. 　容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、前記容器を搬送する搬送車であって、
    　前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、
    　前記容器を支持する支持領域と、
    　前記容器棚に対して前記容器を出し入れする第一移載装置と、
    　前記支持領域に対して容器を載せ降しする第二移載装置と、を備え、
    　前記第二移載装置は、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持されるように、前記容器を前記支持領域に移動させることが可能に構成されている搬送車。
  2. 　前記第二移載装置は、前記容器を上方から保持する保持部と、前記保持部を前記第一移載装置の上方と前記支持領域の上方との間で水平移動させる水平移動機構と、を備え、
    　前記水平移動機構によって前記支持領域の上方に移動された前記容器が既に前記支持領域に支持されている前記容器の上側に積み付けられることで、複数の前記容器が前記支持領域において段積み状態で支持される請求項１に記載の搬送車。
  3. 　前記第二移載装置は、前記容器を前記保持部により保持する場合に、前記水平移動機構により前記保持部を当該容器に接近する側に水平移動させると共に、前記保持部による前記容器の保持を解除する場合に、前記水平移動機構により前記保持部を当該容器から離間する側に水平移動させるように構成されている請求項２に記載の搬送車。
  4. 　前記保持部は、前記容器を保持する保持位置と前記容器の保持が解除される解除位置との間で位置変更自在な保持具を備え、
    　前記第二移載装置は、前記保持具の位置を前記保持位置と前記解除位置との間で切り替えることで、移載対象の前記容器に対する保持状態を、当該容器に対して前記保持部を前記水平移動機構により水平移動させることなく切り替えるように構成されている請求項２に記載の搬送車。
  5. 　前記第一移載装置及び前記第二移載装置として、前記第一移載装置と前記第二移載装置とを兼用する移載装置が備えられている請求項１記載の搬送車。
  6. 　前記支持領域は、前記第一移載装置の設置領域に対して水平方向に隣接する位置に設けられている請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送車。
  7. 　前記支持領域は、段積み状態の複数の前記容器を支持可能な段積み領域を複数有している請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送車。
  8. 　複数の前記段積み領域は、前記第二移載装置によって前記容器を直接移動させることができる第一領域と、前記第二移載装置によって前記容器を直接移動させることができない第二領域と、を含み、
    　前記支持領域に、前記第一領域と前記第二領域との間で段積み状態の複数の前記容器を搬送する搬送装置が設けられている請求項７に記載の搬送車。
  9. 　複数の前記段積み領域には、前記容器棚から取り出した容器が支持される搬出用領域と、前記容器棚に収納予定の容器が支持される搬入用領域と、が含まれ、
    　前記第二移載装置は、前記搬出用領域と前記搬入用領域との双方に対して前記容器を直接移動させることができるように構成されている請求項７に記載の搬送車。
  10. 　前記支持領域は、前記支持領域に段積みされた前記容器の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を備えている請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送車。
  11. 　前記第一移載装置は、前記容器を支持する支持部を昇降自在に備えると共に、移載対象の前記棚部に対応する移載用高さに前記支持部を昇降させた状態で、当該棚部に対して前記容器を出し入れするように構成され、
    　最下段の前記棚部に対応する前記移載用高さが、前記支持領域において最も下側に配置される前記容器よりも低い位置で、前記容器を前記支持部によって支持する高さに設定されている請求項１から１０のいずれか一項に記載の搬送車。
  12. 　請求項１から１１のいずれか一項に記載の搬送車を複数備えた搬送設備であって、
    　複数の前記容器棚と、複数の前記搬送車の走行経路を設定する制御装置と、を備え、
    　棚奥行方向に隣接する２つの前記容器棚の間に形成される前記搬送車の通路を棚間通路として、複数の前記容器棚は、前記棚間通路が複数形成されるように配置され、
    　前記制御装置は、前記棚間通路のそれぞれにおける前記搬送車の走行方向が一方向となるように前記搬送車のそれぞれの走行経路を設定する搬送設備。
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