ES2923670T3 - Vehículo de transporte e instalación de transporte - Google Patents

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Abstract

La presente invención proporciona un vehículo de transporte 2 que viaja a lo largo de un estante de contenedor 1 provisto de una pluralidad de niveles de porciones de estantería 11 dispuestas en una dirección vertical Z y configurada para soportar contenedores W, transportando así los contenedores W. Se proporciona el vehículo de transporte 2 que se proporciona Con una región de soporte donde se admite un contenedor W, un primer aparato de transferencia 23 que inserta/ toma el contenedor W dentro/ fuera del estante de contenedor 1, y un segundo aparato de transferencia 24 que carga/ descarga el contenedor w On/ desde el soporte región. El segundo aparato de transferencia 24 está configurado de tal manera que un contenedor W se puede mover a la región de soporte para permitir que una pluralidad de los contenedores W sea compatible en un estado apilado en la región de soporte. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Vehículo de transporte e instalación de transporte
La presente invención se refiere a una instalación de transporte que incluye un vehículo de transporte y una estantería para recipientes. El vehículo de transporte se desplaza a lo largo de una cara frontal de la estantería para recipientes provista de una pluralidad de niveles de porciones de estantería dispuestos en la dirección vertical y configurados para soportar recipientes, transportando así los recipientes.
Un ejemplo del tipo de instalación de transporte anterior se describe en el documento JP 2004 - 277062 A. Un vehículo de transporte provisto en la instalación de transporte del documento JP 2004 - 277062 A está provisto de un robot 6 de transferencia que inserta/saca un recipiente dentro/fuera de una estantería para recipientes. Al realizar el transporte de recipientes, el vehículo de transporte usa el robot 6 de transferencia para retirar el recipiente de la estantería para recipientes mientras el vehículo de transporte está en un estado detenido frente a la estantería para recipientes, y se desplaza al frente de otra estantería para recipientes en un estado en que el robot 6 de transferencia está soportando el recipiente, y luego almacena el recipiente que se está soportando por el robot 6 de transferencia en esa otra estantería para recipientes.
Al realizar el transporte de recipientes, el vehículo de transporte descrito anteriormente se desplaza en un estado en que el robot 6 de transferencia está soportando un recipiente que se ha retirado de una estantería para recipientes, por lo que solo se puede transportar un recipiente a la vez. Por lo tanto, no es posible transportar eficientemente recipientes a estanterías para recipientes usando este vehículo de transporte, o transportar eficientemente recipientes desde estanterías para recipientes usando este vehículo de transporte.
El documento US 2017/121109 A1 desvela un vehículo de operación de pilas que incluye una superficie de contacto para almacenamiento intermedio, un primer dispositivo de cojinete y un segundo dispositivo de cojinete. El primer dispositivo de cojinete y el segundo dispositivo de cojinete pueden moverse en dirección vertical y extenderse en dirección horizontal. Además, ambos dispositivos de cojinete están colocados en una placa base del vehículo de operación de pilas, en los que la placa base puede girar alrededor de un eje vertical. De esta forma, el primer dispositivo de cojinete y el segundo dispositivo de cojinete pueden acoplarse y mover recipientes colocados o apilados al lado del vehículo y sobre la superficie de contacto.
El documento JP H08 133416 A se refiere a una instalación de almacenamiento de artículos que incluye un vehículo de transporte. El vehículo de transporte utiliza una horquilla deslizante para sacar palés con carga de un bastidor. Además, el vehículo de transporte incluye un robot de recogida para transferir la carga de este palé a otro palé del vehículo.
El documento JP H0455204 A desvela un aparato de transferencia para almacenar, mover o retirar varios recipientes con artículos en un almacén. El aparato incluye un vehículo de desplazamiento para moverse a lo largo de las pilas de recipientes. Asimismo, el aparato comprende un dispositivo de horquilla y un dispositivo de soporte para volver a disponer los diversos recipientes.
El documento EP 0 169 156 A1 se refiere a un camión manipulador robotizado autopropulsado para almacenes de artículos que está destinado a garantizar la reposición de existencias y la toma de artículos para atender un pedido. El camión autopropulsado es capaz de moverse en los pasillos de una tienda que comprende una multiplicidad de bastidores modulares en los que están dispuestos los recipientes del almacén que incluyen los artículos. Además, el camión autopropulsado comprende una tienda a bordo y un medio de extracción. El medio de extracción es capaz de mover una bandeja del almacén entre los bastidores del almacén y el camión autopropulsado y/o, por el contrario, mover y manipular una de las bandejas del almacén a bordo del camión autopropulsado. El documento EP 0169156 A1 desvela una instalación de transporte de acuerdo con el preámbulo de las reivindicaciones independientes 1 y 9.
El documento JP 2006341968 A desvela una instalación de almacenamiento de mercancías que incluye un medio de transporte de mercancías. El medio de transporte de mercancías tiene un engranaje de horquilla, una rampa y un aparato de sujeción lateral. El engranaje de horquilla transfiere recipientes desde una parte de almacenamiento de mercancías hasta la rampa. Además, el aparato de sujeción lateral está configurado para mover o apilar verticalmente los recipientes en la rampa.
Un objeto de la presente invención es proporcionar una instalación de transporte en la que el vehículo de transporte pueda transportar eficientemente los recipientes de transporte.
El problema puede resolverse mediante una instalación de transporte de acuerdo con las reivindicaciones independientes 1 y 9 de la presente invención. Otras realizaciones ventajosas se describen en las reivindicaciones dependientes 2 a 8, 10 y 11.
Un vehículo de transporte de acuerdo con la presente divulgación se desplaza a lo largo de una cara frontal de una estantería para recipientes provista de una pluralidad de niveles de porciones de estantería dispuestas en una dirección vertical y configuradas para soportar recipientes, transportando así los recipientes.
Los recipientes están configurados para ser apilables en la dirección vertical. El vehículo de transporte está provisto de una región de soporte en la que se soporta el recipiente, un primer aparato de transferencia que inserta/saca el recipiente dentro/fuera de la estantería para recipientes, y un segundo aparato de transferencia que carga/descarga el recipiente en/desde la región de soporte. El segundo aparato de transferencia está configurado de tal forma que un recipiente se puede mover a la región de soporte para permitir que una pluralidad de recipientes se soporten en un estado apilado en la región de soporte.
De acuerdo con esta configuración, un recipiente que fue retirado de la estantería para recipientes por el primer aparato de transferencia puede moverse a la región de soporte por el segundo aparato de transferencia. También, un recipiente que se ha movido desde la región de soporte por el segundo aparato de transferencia puede ser almacenado en la estantería para recipientes por el primer aparato de transferencia. También, debido a que los recipientes están configurados para soportarse en un estado apilado en la región de soporte en la que el segundo aparato de transferencia carga/descarga los recipientes, una pluralidad de los recipientes pueden transportarse colectivamente por el vehículo de transporte. Por lo tanto, es posible transportar eficientemente los recipientes a la estantería para recipientes usando este vehículo de transporte, y transportar eficientemente los recipientes desde la estantería para recipientes usando este vehículo de transporte.
Las realizaciones de la presente invención se describirán a continuación con referencia a los dibujos adjuntos, en los que
la Figura 1 es una vista en planta de una instalación de transporte en una primera realización;
la Figura 2 es una vista en perspectiva de un vehículo de transporte y de las estanterías para recipientes en la primera realización;
la Figura 3 es una vista en planta del vehículo de transporte y de las estanterías para recipientes en la primera realización;
la Figura 4 es una vista lateral del vehículo de transporte en la primera realización;
la Figura 5 es una vista en perspectiva de un primer aparato de transferencia y de un segundo aparato de transferencia en la primera realización;
la Figura 6 es una vista lateral de un vehículo de transporte en una segunda realización;
la Figura 7 es una vista lateral de un vehículo de transporte en una tercera realización;
la Figura 8 es una vista lateral de un vehículo de transporte en una
Figure imgf000003_0001
cuarta realización;
la Figura 9 es una vista lateral de un vehículo de transporte en una
Figure imgf000003_0002
quinta realización; y
la Figura 10 es una vista lateral del vehículo de transporte en la quinta realización.
Se describirá una primera realización de una instalación de transporte provista de una pluralidad de vehículos de transporte con referencia a los dibujos.
Como se muestra en la Figura 1, la instalación de transporte incluye una pluralidad de estanterías 1 para recipientes que alojan recipientes W, una pluralidad de vehículos 2 de transporte que transportan los recipientes W, una pluralidad de unidades 3 de recogida en que un trabajador realiza el trabajo de recogida, y un aparato H de control que controla la pluralidad de vehículos 2 de transporte.
Como se muestra en las Figuras 2 y 5, cada recipiente W está formado levantando porciones de pared lateral en la periferia de una porción de fondo, y tiene forma de caja con una cara superior abierta. En el extremo superior del recipiente W (el extremo superior de la porción de pared lateral) se proporciona una porción 6 de pestaña que sobresale hacia fuera.
La porción de extremo superior del recipiente W y la porción de extremo inferior de otro recipiente W están configuradas para poder encajar juntas en una dirección Z vertical y los recipientes W están configurados para poder apilarse. Incidentalmente, los recipientes W están configurados de tal forma que cuando los recipientes W están apilados, se forma un espacio de alojamiento entre la porción inferior de un recipiente W y la porción inferior de otro recipiente W que se ha apilado encima de ese recipiente W, y un recipiente W puede apilarse en un estado en que se ha alojado un artículo en el recipiente W.
Como se muestra en la Figura 2, la estantería 1 para recipientes está provista de una pluralidad de niveles de porciones 11 de estantería dispuestas en la dirección Z vertical y configuradas para soportar los recipientes W. Una pluralidad de recipientes W que no están apilados pueden soportarse en las porciones 11 de estantería en un estado alineados en la dirección A del ancho de la estantería de la estantería 1 para recipientes.
Como se muestra en la Figura 1, una pluralidad de estanterías 1 para recipientes está instalada en una posición que sigue a lo largo de la dirección A del ancho de la estantería (véase Figura 2). Dos de las estanterías 1 para recipientes cuyas caras frontales se oponen entre sí están instaladas separadas entre sí en una dirección B de profundidad de la estantería (véase Figura 2). Un paso 12 entre estanterías está formado entre estos dos estanterías 1 para recipientes, y el paso 12 entre estanterías se usa como un paso a través del que se desplazan los vehículos 2 de transporte. La pluralidad de estanterías 1 para recipientes en una posición que sigue a lo largo de la dirección A del ancho de la estantería está alineada en la dirección B de profundidad de la estantería, y la pluralidad de estanterías 1 para recipientes está dispuesta de tal forma que se forma una pluralidad de pasajes 12 entre estanterías. Cuando un vehículo 2 de transporte se desplaza a través de un paso 12 entre estanterías, el vehículo 2 de transporte se desplaza por la cara frontal de las estanterías 1 para recipientes. Incidentalmente, no se forma un paso 12 entre estanterías entre dos estanterías 1 para recipientes cuyas caras traseras están enfrentadas.
La dirección que sigue a lo largo de la dirección longitudinal de las estanterías 1 para recipientes se denomina dirección A del ancho de la estantería, y una dirección perpendicular a la dirección A del ancho de la estantería según se ve desde la dirección Z vertical se denomina dirección B de profundidad de la estantería. También, una cara de la estantería 1 para recipientes orientada hacia el paso 12 entre estanterías se denomina cara frontal, y una cara en el lado opuesto a la cara de la estantería 1 para recipientes orientada hacia el paso 12 entre estanterías se denomina cara posterior.
La porción 11 de estantería está provista de un primer cuerpo 13 de restricción y de un segundo cuerpo 14 de restricción. El primer cuerpo 13 de restricción se proporciona para colocarse en ambos lados en la dirección B de profundidad de la estantería con respecto al recipiente W soportado por la porción 11 de estantería, y el segundo cuerpo 14 de restricción se proporciona para colocarse en ambos lados en la dirección A del ancho del estantería con respecto al recipiente W soportado por la porción 11 de estantería. El recipiente W soportado por la porción 11 de estantería no puede moverse en la dirección B de profundidad de la estantería por el primer cuerpo 13 de restricción, y no puede moverse en la dirección A del ancho de la estantería por el segundo cuerpo 14 de restricción.
La unidad 3 de recogida está provista de una unidad 16 de recepción, una unidad 17 de trabajo de recogida y una unidad 18 de descarga. En la unidad 3 de recogida, cuando la unidad 16 de recepción recibe un recipiente W de un vehículo 2 de transporte, ese recipiente W es transportado a la unidad 17 de trabajo de recogida. En la unidad 17 de trabajo de recogida, se realiza el trabajo de recogida para retirar un artículo necesario del recipiente W, y después el recipiente W para el que se ha completado el trabajo de recogida se transporta de la unidad 17 de trabajo de recogida a la unidad 18 de descarga, y ese recipiente W se descarga de la descarga unidad 18 al vehículo 2 de transporte. De esta forma, la unidad 3 de recogida está configurada para ser capaz de transportar un recipiente W que se ha recibido por la unidad 16 de recepción a la unidad 18 de descarga a través de la unidad 17 de trabajo de recogida.
Como se muestra en las Figuras 2 a 4, el vehículo 2 de transporte está provisto de una unidad 21 de desplazamiento que se desplaza sobre el suelo, una porción 28 de soporte de recipientes configurada para soportar los recipientes W en una región 22 de soporte, un primer aparato 23 de transferencia que inserta/toma los recipientes W dentro/fuera de las estanterías 1 para recipientes, y un segundo aparato 24 de transferencia que carga/descarga los recipientes W en/desde la región 22 de soporte. En la siguiente descripción del vehículo 2 de transporte, en un estado en que el vehículo 2 de transporte está colocado en el paso 12 entre estanterías, la dirección que sigue a lo largo de la dirección A del ancho de la estantería se denomina dirección X delantera-trasera, y la dirección que sigue a lo largo de la dirección B de profundidad de la estantería y perpendicular a la dirección X delantera-trasera cuando se ve desde la dirección Z vertical se denomina una dirección Y izquierda-derecha.
El vehículo 2 de transporte realiza el transporte de salida y el transporte de entrada. En el transporte de salida, el vehículo 2 de transporte transporta un recipiente W (un recipiente w 2 de salida) de la estantería 1 para recipientes a la unidad 16 de recepción de la unidad 3 de recogida. En el transporte de entrada, el vehículo 2 de transporte transporta un recipiente W (un recipiente W1 de entrada) de la unidad 18 de descarga de la unidad 3 de recogida a la estantería 1 para recipientes. Obsérvese que un recipiente W que se alojará en la estantería 1 para recipientes se denomina recipiente W1 de entrada, y un recipiente W que se ha retirado de la estantería 1 para recipientes se denomina recipiente W2 de salida. En la presente realización, la región 22 de soporte soporta solo uno del recipiente W1 de entrada y del recipiente W2 de salida. Al soportar solo el recipiente W1 de entrada en la región 22 de soporte, el vehículo 2 de transporte ejecuta solo el transporte de entrada entre el transporte de entrada y el transporte de salida, y cuando soporta solo el recipiente W2 de salida en la región 22 de soporte, el vehículo 2 de transporte ejecuta únicamente el transporte de salida entre el transporte de entrada y el transporte de salida.
Como se muestra en la Figura 3, la región 22 de soporte se proporciona en una posición adyacente a una región 26 de instalación del segundo aparato 24 de transferencia en la dirección horizontal. Una región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia se proporciona en una posición adyacente a la región 26 de instalación del segundo aparato 24 de transferencia en la dirección horizontal. Más específicamente, la región 22 de soporte se coloca en un estado adyacente en una segunda dirección X2 delantera-trasera, que es una dirección en la dirección X delanteratrasera, con respecto a la región 26 de instalación del segundo aparato 24 de transferencia. También, la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia se coloca en un estado adyacente en una primera dirección X1 delantera-trasera, que es la otra dirección en la dirección X delantera-trasera, con respecto a la región 26 de instalación del segundo aparato 24 de transferencia.
La región 22 de soporte tiene una pluralidad de regiones 27 de apilamiento capaces de soportar una pluralidad de recipientes W en un estado apilado. Más específicamente, la pluralidad de regiones 27 de apilamiento incluidas en la región 22 de soporte incluyen una primera región 27A en que un recipiente W puede moverse directamente por el segundo aparato 24 de transferencia, y una segunda región 27B en que un recipiente W no puede moverse directamente por el segundo aparato 24 de transferencia. La primera región 27A y la segunda región 27B están dispuestas en un estado adyacente entre sí en la dirección X delantera-trasera, y la primera región 27A se coloca en la primera dirección X1 delantera-trasera con respecto a la segunda región 27B.
También, la porción 28 de soporte de recipientes está configurada con un aparato 28A de transporte que transporta los recipientes W colocados en la región 22 de soporte en la dirección X delantera-trasera. De esta forma, el aparato 28A de transporte se proporciona en la región 22 de soporte, y el aparato 28A de transporte transporta una pluralidad de recipientes W en un estado apilado entre la primera región 27A y la segunda región 27B. Por lo tanto, por ejemplo, en el caso de que ya no haya ninguno de los recipientes W en la primera región 27A porque los recipientes W apilados colocados en la primera región 27A fueron movidos uno por uno por el segundo aparato 24 de transferencia, es posible mover los recipientes W apilados colocados en la segunda región 27B a la primera región 27A utilizando el aparato 28A de transporte. También, por ejemplo, en el caso en que los recipientes W estén apilados en la primera región 27A por el segundo aparato 24 de transferencia y se haya apilado un número predeterminado de recipientes W, es posible mover esos recipientes W apilados colocados en la primera región 27A a la segunda región 27B utilizando el aparato 28A de transporte.
Como se muestra en las Figuras 4 y 5, el primer aparato 23 de transferencia está provisto de una primera unidad 31 de subida/bajada capaz de subir/bajar a lo largo de un mástil 29 erigido en la unidad 21 de desplazamiento, una primera unidad 32 de transferencia soportada por la primera unidad 31 de subida/bajada, y una primera porción 33 de soporte configurada para soportar la cara inferior de un recipiente W desde abajo. La primera unidad 32 de transferencia está provista de una primera porción 34 de horquilla que se puede extender/retraer en la dirección Y izquierda-derecha, y una porción 35 de gancho que está soportada por una horquilla de punta de la primera porción 34 de horquilla y se mueve junto con la horquilla de punta. La primera porción 34 de horquilla está configurada para poder conmutar entre un estado retraído en el que la horquilla de punta se retira hacia el lado de la primera unidad 31 de subida/bajada (véase Figura 5) y un estado sobresaliente en el que la horquilla de punta se retira para sobresalir en la dirección Y izquierda-derecha desde el estado retraído. También, la porción 35 de gancho está configurada para poder moverse entre una posición sobresaliente en la que la porción 35 de gancho se hace sobresalir hacia el lado de la primera porción 33 de soporte y se superpone al recipiente W en la primera porción 33 de soporte cuando se ve desde la dirección Y izquierda-derecha, y una posición retirada en la que la porción 35 de gancho no se superpone al recipiente W en la primera porción 33 de soporte cuando se ve desde la dirección Y izquierda-derecha.
Obsérvese que la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia es una región en que existe el primer aparato 23 de transferencia visto desde la dirección Z vertical en un estado en que la horquilla de punta se ha colocado en la posición retirada.
El primer aparato 23 de transferencia mueve la primera unidad 31 de subida/bajada en la dirección Z vertical para mover el recipiente W soportado en la primera porción 33 de soporte junto con la primera porción 33 de soporte en la dirección Z vertical. También, al extender/retirar la primera porción 34 de horquilla en un estado en que la primera porción 33 de soporte se coloca a una altura de transferencia correspondiente a la porción 11 de estantería y la porción 35 de gancho sobresale hasta la posición sobresaliente, el recipiente W se mueve en la dirección Y izquierda-derecha por la porción 35 de gancho y, por lo tanto, el recipiente W se mueve entre la primera porción 33 de soporte y la porción 11 de estantería.
De esta forma, el primer aparato 23 de transferencia está provisto de la primera porción 33 de soporte (que corresponde a una porción de soporte) configurada para soportar el recipiente W y es capaz de subir/bajar la primera porción 33 de soporte, y está configurado para, en un estado en que la primera porción 33 de soporte se ha subido/bajado a una altura de transferencia correspondiente a una porción 11 de estantería para recibir la transferencia, insertar/sacar el recipiente W dentro/fuera de esa porción 11 de estantería.
También, el primer aparato 23 de transferencia mueve el recipiente W entre la primera porción 33 de soporte y la unidad 16 de recepción, y entre la primera porción 33 de soporte y la unidad 18 de descarga, similar al movimiento del recipiente W entre la primera porción 33 de soporte y la porción 11 de estantería.
Como se muestra en la Figura 4, la primera unidad 31 de subida/bajada está configurada para poder subir/bajar, desde una posición en que el recipiente W en la primera porción 33 de soporte se coloca más bajo que un recipiente W más inferior en la porción 28 de soporte de recipientes, hasta una posición en que el recipiente W en la primera porción 33 de soporte se coloca más alto que un recipiente W más superior cuando se ha apilado un número predeterminado de recipientes W en la porción 28 de soporte des recipientes. También, la altura de transferencia que corresponde a la porción 11 de estantería más inferior se establece a una altura en que el recipiente W se soporta por la primera porción 33 de soporte, en una posición más inferior que el recipiente W dispuesto más inferior en la región 22 de soporte.
Como se muestra en las Figuras 4 y 5, el segundo aparato 24 de transferencia está provisto de una segunda unidad 41 de subida/bajada capaz de subir/bajar a lo largo del mástil 29, y una segunda unidad 42 de transferencia soportada por la segunda unidad 41 de subida/bajada. La segunda unidad 42 de transferencia está provista de una segunda porción 43 de horquilla que se puede extender/retraer en la dirección X delantera-trasera, y una segunda porción 44 de sujeción que está provista en una horquilla de punta de la segunda porción 43 de horquilla y se mueve junto con la horquilla de punta. La segunda porción 43 de horquilla está configurada para poder conmutar entre un estado retraído retirado hacia el lado de la segunda unidad 41 de subida/bajada, un primer estado sobresaliente en el que se hace que la segunda porción 43 de horquilla sobresalga en una primera dirección X1 delantera-trasera de la dirección X delantera-trasera desde el estado retraído (véase Figura 5), y un segundo estado sobresaliente en el que la se hace que la segunda porción 43 de horquilla sobresalga en una segunda dirección X2 delantera-trasera de la dirección X delantera-trasera desde el estado retraído (véase Figura 4).
Obsérvese que la región 26 de instalación del segundo aparato 24 de transferencia es una región en que existe el segundo aparato 24 de transferencia cuando se ve desde la dirección Z vertical en un estado en que la segunda porción 43 de horquilla está en el estado retraído.
En el segundo aparato 24 de transferencia, cuando la segunda porción 43 de horquilla está en el primer estado sobresaliente, el recipiente W sostenido por la segunda porción 44 de sujeción se coloca directamente encima de una región 36 de relevo, y cuando la segunda porción 43 de horquilla está en el segundo estado sobresaliente, el recipiente W sostenido por la segunda porción 44 de sujeción se coloca directamente encima de la primera región 27A en la región 22 de soporte.
El recipiente W se mueve entre la primera región 27A y la primera porción 33 de soporte por el movimiento de la segunda unidad 41 de subida/bajada en la dirección Z vertical y la extensión/retirada de la segunda porción 43 de horquilla. Específicamente, en primer lugar, la segunda unidad 41 de subida/bajada se mueve en la dirección Z vertical de tal forma que la segunda porción 44 de sujeción esté más alta que la primera porción 33 de soporte y más baja que la porción 6 de pestaña del recipiente W sostenido por la primera porción 33 de soporte, y después se hace que la segunda porción 43 de horquilla sobresalga a la primera posición sobresaliente, y después se sube la segunda unidad 41 de subida/bajada y la porción 6 de pestaña del recipiente W se sujeta mediante la segunda porción 44 de sujeción. A continuación, la segunda unidad 41 de subida/bajada se mueve en la dirección Z vertical de tal forma que el extremo inferior del recipiente W soportado por la segunda porción 44 de sujeción esté más alto que el extremo superior de los recipientes W apilados en la primera región 27A (la cara superior que soporta los recipientes W de la porción 28 de soporte de recipientes cuando no existe un recipiente W en la primera región 27A), después se hace que la segunda porción 43 de horquilla sobresalga a la segunda posición sobresaliente, y después se baja la segunda unidad 41 de subida/bajada, y el recipiente W sostenido por la segunda porción 44 de sujeción se mueve a la región 22 de soporte.
De esta forma, el segundo aparato 24 de transferencia está provisto de la segunda porción 44 de sujeción que sostiene un recipiente W desde arriba, y la segunda porción 43 de horquilla que mueve horizontalmente la segunda porción 44 de sujeción entre un área por encima del primer aparato 23 de transferencia y un área por encima de la región 22 de soporte. También, debido a que un recipiente W que se ha movido al área sobre la región 22 de soporte por la segunda porción 43 de horquilla está apilado en el lado superior de un recipiente W que ya está soportado en la región 22 de soporte, una pluralidad de los recipientes W están soportados en un estado apilado en la región 22 de soporte.
También, el segundo aparato 24 de transferencia está configurado de tal forma que, cuando un recipiente W es sostenido por la segunda porción 44 de sujeción, la segunda porción 44 de sujeción se mueve horizontalmente hacia el lado cercano a ese recipiente W por la segunda porción 43 de horquilla, y cuando se libera la sujeción de un recipiente W por la segunda porción 44 de sujeción, la segunda porción 44 de sujeción se mueve horizontalmente hacia el lado que se aleja de ese recipiente W por la segunda porción 43 de horquilla.
El segundo aparato 24 de transferencia está configurado para ser capaz de mover un recipiente W a la región 22 de soporte de tal forma que una pluralidad de los recipientes W están soportados en un estado apilado en la región 22 de soporte.
Obsérvese que la segunda porción 43 de horquilla corresponde a un mecanismo de movimiento horizontal, y la segunda porción 44 de sujeción corresponde a una porción de sujeción.
También, el vehículo 2 de transporte usa el primer aparato 23 de transferencia para mover el recipiente W desde la porción 11 de estantería, la unidad 16 de recepción, o la unidad 18 de descarga hasta la región 36 de relevo de la primera porción 33 de soporte, y usa el segundo aparato 24 de transferencia para mover el recipiente W desde la región 36 de relevo de la primera porción 33 de soporte hasta la primera región 27A de la región 27 de apilamiento. También, el vehículo 2 de transporte usa el segundo aparato 24 de transferencia para mover el recipiente W desde la primera región 27A de la región 27 de apilamiento hasta la región 36 de relevo de la primera porción 33 de soporte, y usa el primer aparato 23 de transferencia para mover el recipiente W desde la región 36 de relevo de la primera porción 33 de soporte hasta la porción 11 de estantería, la unidad 16 de recepción, o la unidad 18 de descarga. Como se ha descrito anteriormente, el vehículo 2 de transporte está provisto, además de la región 22 de soporte, de la región 36 de relevo configurada para soportar el recipiente W. También, el primer aparato 23 de transferencia mueve el recipiente W entre la estantería 1 para recipientes y la región 36 de relevo (la primera porción 33 de soporte), y el segundo aparato 24 de transferencia mueve el recipiente W entre la región 36 de relevo (la primera porción 33 de soporte) y la región 22 de soporte. Obsérvese que la segunda porción 44 de sujeción corresponde a una porción de sujeción configurada para sujetar el recipiente W desde arriba. También, la segunda porción 43 de horquilla corresponde a un mecanismo de movimiento horizontal que mueve la porción de sujeción en la dirección horizontal entre el área sobre el primer aparato 23 de transferencia y el área sobre la región 22 de soporte.
Como se muestra en la Figura 1, el aparato H de control establece una ruta R de desplazamiento de una pluralidad de vehículos 2 de transporte y controla los vehículos 2 de transporte de manera que la pluralidad de vehículos 2 de transporte se desplace a lo largo de la ruta R de desplazamiento. La ruta R de desplazamiento tiene una ruta que sigue a lo largo de la dirección del ancho de la estantería A y una ruta a lo largo de la dirección B de profundidad de la estantería, y el aparato H de control controla los vehículos 2 de transporte para desplazarse a lo largo de la ruta R de desplazamiento en una dirección. Por lo tanto, en el paso 12 entre estanterías formado entre dos de las estanterías 1 para recipientes, la dirección de desplazamiento de los vehículos 2 de transporte es una dirección. También, por ejemplo, cuando se transportan los recipientes W entre una unidad 3A de recogida objetivo que es una de la pluralidad de unidades 3 de recogida, y una estantería 1A para recipientes objetivo que es una de la pluralidad de estanterías 1 para recipientes, el aparato H de control controla los vehículos 2 de transporte para desplazarse a lo largo de la ruta R de desplazamiento indicada por la línea continua gruesa en la Figura 1.
Obsérvese que, en la Figura 1, la ruta R de desplazamiento de los vehículos 2 de transporte se indica mediante líneas de guiones y puntos y la línea continua gruesa. También, en la Figura 1, la dirección de desplazamiento de los vehículos 2 de transporte se indica mediante flechas.
A continuación, se describirá una segunda realización del vehículo 2 de transporte con referencia a la Figura 6. En la presente realización, la configuración del vehículo 2 de transporte es diferente a la configuración de la primera realización. Más adelante, el vehículo 2 de transporte de acuerdo con la presente realización se describirá centrándose en las diferencias con respecto a la primera realización. Tenga en cuenta que los puntos que no se describen particularmente aquí son los mismos que en la primera realización.
Como se muestra en la Figura 6, la región 22 de soporte se proporciona en una posición adyacente a la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia en la dirección horizontal. Más específicamente, la región 22 de soporte tiene una pluralidad de regiones 27 de apilamiento en que se puede soportar una pluralidad de recipientes W en un estado apilado. Específicamente, la pluralidad de regiones 27 de apilamiento incluidas en la región 22 de soporte incluyen una región 27C de entrada en que se puede soportar un recipiente W (un recipiente W1 de entrada) que está previsto almacenarse en una estantería 1 para recipientes, y una región 27D de salida en que se puede soportar un recipiente W (un recipiente W2 de salida) que se ha retirado de una estantería 1 para recipientes. También, la región 27D de salida se coloca en un estado adyacente a la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia en la primera dirección X1 delantera-trasera. También, la región 27C de entrada se coloca en un estado adyacente a la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia en la segunda dirección X2 delantera-trasera.
Como se ha descrito anteriormente, en la presente realización, tanto el recipiente W1 de entrada como el recipiente W2 de salida están soportados en la región 22 de soporte. Por lo tanto, el vehículo 2 de transporte puede ejecutar tanto el transporte de entrada como el transporte de salida en paralelo. Es decir, este vehículo 2 de transporte puede realizar tanto el transporte de entrada como el transporte de salida en paralelo en un caso de movimiento de ida y vuelta entre la unidad 3 de recogida y la estantería 1 para recipientes (véase Figura 1).
Como se muestra en la Figura 6, el segundo aparato 24 de transferencia está provisto de una porción 52 móvil que se puede mover en la dirección X delantera-trasera a lo largo de un carril 51 de movimiento, y una tercera porción 53 de sujeción que está suspendida de y soportada por la porción 52 móvil. La tercera porción 53 de sujeción está provista de un accesorio 54 de sujeción cuya posición se puede cambiar entre una posición de sujeción en que se sujeta el recipiente W y una posición de liberación en que se libera la sujeción del recipiente W, y una unidad de accionamiento (no mostrada) que cambia la posición del accesorio 54 de sujeción entre la posición de sujeción y la posición de liberación. La porción 52 móvil está configurada para moverse entre una primera posición en que el recipiente W sostenido por la tercera porción 53 de sujeción se coloca directamente encima del primer aparato 23 de transferencia, una segunda posición en que el recipiente W sostenido por la tercera porción 53 de sujeción se coloca directamente sobre la región 27C de entrada, y una tercera posición en que el recipiente W sostenido por la tercera porción 53 de sujeción se coloca directamente sobre la región 27D de salida.
El segundo aparato 24 de transferencia, al mover la porción 52 móvil en la dirección X delantera-trasera y al mover la tercera porción 53 de sujeción en la dirección Z vertical, mueve el recipiente W desde la primera porción 33 de soporte hasta la región 27C de entrada, y mueve el recipiente W desde la región 27D de salida hasta la primera porción 33 de soporte. Específicamente, al mover el recipiente W desde la primera porción 33 de soporte hasta la región 27C de entrada, en primer lugar, la porción 52 móvil se mueve a la primera posición, y después la tercera porción 53 de sujeción se baja y la posición del accesorio 54 de sujeción se cambia de la posición de liberación a la posición de sujeción, y después la tercera porción 53 de sujeción se eleva y la porción 6 de pestaña del recipiente W se sostiene por la tercera porción 53 de sujeción. A continuación, después de que la porción 52 móvil se mueva a la segunda posición, la tercera porción 53 de sujeción se baja, la posición del accesorio 54 de sujeción se cambia de la posición de sujeción a la posición de liberación, y después el recipiente W se mueve a la región 22 de soporte. Al mover el recipiente W desde la región 27D de salida hasta la primera porción 33 de soporte, esto se puede ejecutar cambiando la posición de parada de la porción 52 móvil.
Por tanto, el segundo aparato 24 de transferencia está configurado de tal forma que, al conmutar la posición del accesorio 54 de sujeción entre la posición de sujeción y la posición de liberación, es posible conmutar el estado de retención del recipiente W que se va a transferir sin mover horizontalmente la tercera porción 53 de sujeción con respecto a ese recipiente W con la porción 52 móvil. También, el segundo aparato 24 de transferencia está configurado de tal forma que es posible mover directamente el recipiente W con respecto tanto a la región 27C de entrada como a la región 27D de salida.
Obsérvese que la tercera porción 53 de sujeción corresponde a una porción de sujeción configurada para sujetar el recipiente W desde arriba. También, la porción 52 móvil corresponde a un mecanismo de movimiento horizontal que mueve la porción de sujeción en la dirección horizontal entre el área sobre el primer aparato 23 de transferencia y el área sobre la región 22 de soporte.
A continuación, se describirá una tercera realización del vehículo 2 de transporte con referencia a la Figura 7. En la presente realización, la configuración del vehículo 2 de transporte es diferente a la configuración de la primera realización. Más adelante, el vehículo 2 de transporte de acuerdo con la presente realización se describirá centrándose en las diferencias con respecto a la primera realización. Tenga en cuenta que los puntos que no se describen particularmente aquí son los mismos que en la primera realización.
Como se muestra en la Figura 7, la región 22 de soporte tiene solo una región 27 de apilamiento en que se puede soportar una pluralidad de recipientes W en un estado apilado. La región 22 de soporte se proporciona en una posición adyacente a la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia en la segunda dirección X2 delanteratrasera.
Un primer mástil 29A y un segundo mástil 29B se erigen sobre la unidad 21 de desplazamiento, y el primer aparato 23 de transferencia se mueve en la dirección Z vertical a lo largo del primer mástil 29A.
El segundo aparato 24 de transferencia está provisto de una base 62 fijada a un marco de soporte 61, una tercera unidad 63 de subida/bajada que está suspendida de y soportada por la base 62 y se mueve en la dirección Z vertical a lo largo del segundo mástil 29B, y una tercera unidad 64 de transferencia soportada por la tercera unidad 63 de subida/bajada. La tercera unidad 64 de transferencia está provista de una tercera porción 65 de horquilla que se puede extender/retraer en la dirección X delantera-trasera, y una tercera porción 66 de sujeción que está soportada por una horquilla de punta de la tercera porción 65 de horquilla y se mueve junto con la horquilla de punta. La tercera porción 66 de sujeción está provista de un accesorio de sujeción cuya posición se puede cambiar entre una posición de sujeción en que se sujeta el recipiente W y una posición de liberación en que se libera la sujeción del recipiente W, y una unidad de accionamiento (no mostrada) que cambia la posición del accesorio de sujeción entre la posición de sujeción y la posición de liberación.
La tercera porción 65 de horquilla está configurada para poder conmutar entre un estado retraído retirado hacia el lado de la tercera unidad 63 de subida/bajada, y un estado sobresaliente en el que la tercera porción 65 de horquilla sobresale en la primera dirección X1 delantera-trasera del estado retraído (véase Figura 7). Cuando la tercera porción 65 de horquilla se coloca en el estado sobresaliente, el recipiente W sostenido por la tercera porción 66 de sujeción se coloca directamente encima de la primera porción 33 de soporte, y cuando la tercera porción 65 de horquilla se coloca en el estado retraído, el recipiente W sostenido por la segunda porción 44 de sujeción se coloca directamente encima de la región 22 de soporte.
El recipiente W se mueve entre la región 22 de soporte y la primera porción 33 de soporte por el movimiento de la tercera unidad de subida/bajada 63 en la dirección Z vertical y la extensión/retirada de la tercera parte 65 de horquilla. Específicamente, en primer lugar, desde un estado en que la tercera unidad de subida/bajada 63 se ha movido a una posición más alta que el recipiente W soportado por la primera porción 33 de soporte, la tercera porción 65 de horquilla se conmuta al estado sobresaliente, y después de bajar la tercera unidad 63 de subida/bajada y cambiar la posición de la tercera porción 66 de sujeción a la posición de sujeción, la tercera unidad 63 de subida/bajada se sube, y la porción 6 de pestaña del recipiente W se sujeta mediante la tercera porción 66 de sujeción. A continuación, la tercera porción 65 de horquilla se conmuta al estado retraído, la tercera unidad 63 de subida/bajada baja y la posición de la tercera porción 66 de sujeción se cambia a la posición de liberación, y el recipiente W que estaba soportado por la tercera porción 66 de sujeción se mueve a la región 22 de soporte.
Obsérvese que la tercera porción 66 de sujeción corresponde a una porción de sujeción configurada para sujetar el recipiente W desde arriba. También, la tercera porción 65 de horquilla corresponde a un mecanismo de movimiento horizontal que mueve la porción de sujeción en la dirección horizontal entre el área sobre el primer aparato 23 de transferencia y el área sobre la región 22 de soporte.
A continuación, se describirá una cuarta realización del vehículo 2 de transporte con referencia a la Figura 8. En la presente realización, la configuración del vehículo 2 de transporte es diferente a la configuración de la primera realización. Más adelante, el vehículo 2 de transporte de acuerdo con la presente realización se describirá centrándose en las diferencias con respecto a la primera realización. Tenga en cuenta que los puntos que no se describen particularmente aquí son los mismos que en la primera realización.
Como se muestra en la Figura 8, la región 22 de soporte se proporciona en una posición adyacente a la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia en la dirección horizontal. Más específicamente, la región 22 de soporte tiene una pluralidad de regiones 27 de apilamiento en que se puede soportar una pluralidad de recipientes W en un estado apilado. Específicamente, la pluralidad de regiones 27 de apilamiento incluidas en la región 22 de soporte incluyen la región 27C de entrada en que se pueden soportar los recipientes W1 de entrada, y la región 27D de salida en que se pueden soportar los recipientes W2 de salida. También, la región 27D de salida se coloca en un estado adyacente a la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia en la primera dirección X1 delanteratrasera. También, la región 27C de entrada se coloca en un estado adyacente a la región 25 de instalación del primer aparato 23 de transferencia en la segunda dirección X2 delantera-trasera. En la presente realización, tanto los recipientes W1 de entrada como los recipientes W2 de salida están soportados en la región 22 de soporte. Por lo tanto, el vehículo 2 de transporte puede ejecutar tanto el transporte de entrada como el transporte de salida en paralelo. Es decir, este vehículo 2 de transporte puede realizar tanto el transporte de entrada como el transporte de salida en paralelo en un caso de movimiento de ida y vuelta entre la unidad 3 de recogida y la estantería 1 para recipientes (véase Figura 1).
El primer mástil 29A y el segundo mástil 29B se erigen sobre la unidad 21 de desplazamiento, y el primer aparato 23 de transferencia se mueve en la dirección Z vertical a lo largo del primer mástil 29A.
El vehículo 2 de transporte está provisto de dos de los segundos aparatos 24 de transferencia, en concreto, un segundo aparato 24A de transferencia de salida que se mueve en la dirección Z vertical a lo largo del primer mástil 29A, y un segundo aparato 24B de transferencia de entrada que se mueve en la dirección Z vertical a lo largo del segundo mástil 29B.
El segundo aparato 24B de transferencia de entrada está provisto de una unidad 71 de subida/bajada que se puede subir/bajar a lo largo del segundo mástil 29B, y una unidad 72 de transferencia soportada por la unidad 71 de subida/bajada. La unidad 72 de transferencia está provista de una cuarta porción 73 de horquilla que se puede extender/retraer en la dirección X delantera-trasera, y una cuarta porción 74 de sujeción que está soportada por una horquilla de punta de la cuarta porción 73 de horquilla y se mueve junto con la horquilla de punta. Similar al segundo aparato 24B de transferencia de entrada, el segundo aparato 24A de transferencia de salida está provisto de una unidad 71 de subida/bajada y una unidad 72 de transferencia. El segundo aparato 24B de transferencia de entrada mueve un recipiente W entre la primera porción 33 de soporte (el primer aparato 23 de transferencia) y la región 27C de entrada mediante el movimiento de la unidad 71 de subida/bajada en la dirección Z vertical y la extensión/ retirada de la cuarta porción 73 de horquilla. También, el segundo aparato 24A de transferencia de salida mueve un recipiente W entre la primera porción 33 de soporte (el primer aparato 23 de transferencia) y la región 27D de salida mediante el movimiento de la unidad 71 de subida/bajada en la dirección Z vertical y la extensión/retirada de la cuarta porción 73 de horquilla.
Obsérvese que la cuarta porción 74 de sujeción corresponde a una porción de sujeción configurada para sujetar el recipiente W desde arriba. También, la cuarta porción 73 de horquilla corresponde a un mecanismo de movimiento horizontal que mueve la porción de sujeción en la dirección horizontal entre el área sobre el primer aparato 23 de transferencia y el área sobre la región 22 de soporte.
A continuación, se describirá una quinta realización del vehículo 2 de transporte de artículos con referencia a las Figuras 9 y 10. En la presente realización, la configuración del vehículo 2 de transporte es diferente a la configuración de la primera realización. Más adelante, el vehículo 2 de transporte de acuerdo con la presente realización se describirá centrándose en las diferencias con respecto a la primera realización. Tenga en cuenta que los puntos que no se describen particularmente aquí son los mismos que en la primera realización.
Como se muestra en las Figuras 9 y 10, la región 22 de soporte tiene solo una región 27 de apilamiento en que se puede soportar una pluralidad de recipientes W en un estado apilado. La región 22 de soporte está provista de un mecanismo 81 de elevación que eleva cualquier recipiente W entre los recipientes W apilados en la región 22 de soporte con respecto a los recipientes W debajo de cualquier recipiente W. En la presente realización, el mecanismo de elevación eleva el segundo recipiente W desde abajo entre los recipientes W apilados en la región 22 de soporte con respecto al primer recipiente W desde abajo. El mecanismo 81 de elevación está provisto de un cuerpo 82 de subida/bajada que se mueve en la dirección Z vertical, y una porción 83 de bloqueo dispuesta en el extremo superior del cuerpo 82 de subida/bajada. En la presente realización, tanto los recipientes W1 de entrada como los recipientes W2 de salida están soportados en la región 22 de soporte. Por lo tanto, el vehículo 2 de transporte puede ejecutar tanto el transporte de entrada como el transporte de salida en paralelo. Es decir, este vehículo 2 de transporte puede realizar tanto el transporte de entrada como el transporte de salida en paralelo en un caso de movimiento de ida y vuelta entre la unidad 3 de recogida y la estantería 1 para recipientes (véase Figura 1).
La porción 83 de bloqueo del mecanismo 81 de elevación está configurada para moverse entre una posición de soporte en que una parte de la porción 83 de bloqueo se superpone a la porción 6 de pestaña de los recipientes W apilados en la región 22 de soporte cuando se ve desde la dirección Z vertical, y una posición de evitación en que la porción 83 de bloqueo no se superpone a la porción 6 de pestaña de los recipientes apilados W. También, después de mover el cuerpo 82 de subida/bajada de tal forma que la porción 83 de bloqueo se coloque entre la porción 6 de pestaña del recipiente W más inferior y la porción 6 de pestaña del segundo recipiente W más inferior desde abajo, la porción 6 de pestaña se mueve a la posición de soporte, y después, al mover el cuerpo 82 de subida/bajada hacia arriba, los segundos y más altos niveles entre los recipientes W apilados pueden elevarse por el mecanismo 81 de elevación.
Después de que el recipiente W más inferior que queda en la región 22 de soporte se mueve desde la región 22 de soporte elevando los segundos y más altos niveles de los recipientes W con el aparato 84 de transferencia como se ha descrito anteriormente, al mover después el cuerpo 82 de subida/bajada hacia abajo, es posible cargar el segundo recipiente W más inferior desde abajo como el recipiente W más inferior en la región 22 de soporte.
Como el primer aparato 23 de transferencia y el segundo aparato 24 de transferencia, el vehículo 2 de transporte está provisto de un aparato 84 de transferencia que sirve tanto como el primer aparato 23 de transferencia como el segundo aparato 24 de transferencia. El aparato 84 de transferencia está provisto de una unidad 85 de subida/bajada capaz de subir/bajar a lo largo del mástil 29, una quinta unidad 86 de transferencia soportada por la unidad 85 de subida/bajada, y una porción 87 giratoria que gira la quinta unidad 86 de transferencia alrededor de un eje vertical en la dirección Z vertical. La quinta unidad 86 de transferencia está provista de una quinta porción 88 de horquilla, y de una porción 89 de gancho que está soportada por una horquilla de punta de la quinta porción 88 de horquilla y se mueve junto con la horquilla de punta.
La quinta porción 88 de horquilla está configurada para poder conmutar entre un estado retraído en el que la horquilla de punta se retira hacia el lado de la unidad 85 de subida/bajada y un estado sobresaliente en el que la horquilla de punta sobresale del estado retraído. En el segundo aparato 24 de transferencia (el aparato 84 de transferencia), mediante el giro de la porción 87 giratoria, la dirección extendida/retraída de la quinta porción 88 de horquilla se puede cambiar entre un estado extendido/retraído en la dirección X delantera-trasera (el estado indicado por una línea continua en las Figuras 9 y 10), y un estado extendido/retraído en la dirección Y izquierda-derecha (el estado indicado por una línea virtual en las Figuras 9 y 10). En el estado en que la quinta porción 88 de horquilla se extiende/retrae en la dirección X delantera-trasera, extendiendo/retrayendo la quinta porción 88 de horquilla, es posible mover un recipiente W entre la primera porción 33 de soporte y la región 22 de soporte. Por otro lado, en el estado en que la quinta porción 88 de horquilla se extiende/retrae en la dirección Y izquierda-derecha, extendiendo/retrayendo la quinta porción 88 de horquilla, es posible mover un recipiente W entre la primera porción 33 de soporte y la estantería 1 para recipientes, la unidad 16 de recepción, o la unidad 18 de descarga.
También, en un estado en que un recipiente W no se ha elevado por el mecanismo 81 de elevación, el aparato 84 de transferencia apila un recipiente W (un recipiente W2 de salida) que se ha retirado de una estantería 1 para recipientes sobre los recipientes W en un estado apilado soportados en la región 22 de soporte, y también, en un estado en que el segundo recipiente W desde abajo se ha elevado por el mecanismo 81 de elevación, el aparato 84 de transferencia almacena el recipiente W más inferior (un recipiente W1 de entrada) colocado en la región 22 de soporte en la estantería 1 para recipientes. También, en un estado en que un recipiente W no se ha elevado por el mecanismo 81 de elevación, el aparato 84 de transferencia apila un recipiente W (un recipiente W1 de entrada) que se ha descargado de la unidad 18 de descarga sobre los recipientes W en un estado apilado soportados en la región 22 de soporte, y también, en un estado en que el segundo recipiente W desde abajo se ha elevado por el mecanismo 81 de elevación, el aparato 84 de transferencia mueve el recipiente W más inferior (un recipiente W2 de salida) colocado en la región 22 de soporte a la unidad 16 de recepción.
Obsérvese que, por ejemplo, también puede adoptarse una configuración en la que, en un estado en que el recipiente W más inferior se ha elevado por el mecanismo 81 de elevación, el aparato 84 de transferencia mueve un recipiente W (un recipiente W2 de salida) que se ha retirado de una estantería de recipiente 1 a la región 22 de soporte como el recipiente W más inferior en la región de soporte, y en un estado en que un recipiente W no se ha elevado por el mecanismo 81 de elevación, el aparato 84 de transferencia almacena el recipiente W más superior (un recipiente W1 de entrada) entre los recipientes W en un estado apilado en la estantería 1 para recipientes, de tal forma que el orden de apilamiento se intercambia entre los recipientes W1 de entrada y los recipientes W2 de salida.
A continuación, se describirán otras realizaciones del vehículo de transporte y de la instalación de transporte.
En las realizaciones primera a cuarta anteriores, se adopta una configuración en la que el segundo aparato 24 de transferencia mueve un recipiente W entre la región 22 de soporte y la primera porción 33 de soporte del primer aparato 23 de transferencia, y el recipiente W es transferido directamente por el primer aparato 23 de transferencia y el segundo dispositivo de transferencia aparato 24. Sin embargo, se puede adoptar también una configuración en la que el vehículo 2 de transferencia esté provisto de la región 36 relevo en una ubicación distinta de la primera porción 33 de soporte, el aparato 23 de transferencia mueve el recipiente W entre la estantería 1 para recipientes y la región 36 de relevo, y el segundo aparato 24 de transferencia mueve el recipiente W entre la región 36 de relevo y la región 22 de soporte.
En la quinta realización anterior, se adopta una configuración en la que la porción 28 de soporte de recipientes no está provista de una función para transportar recipientes apilados. Sin embargo, se puede adoptar también una configuración en la que la porción 28 de soporte de recipientes esté configurada con un transportador, y esté provista de una función para transportar un recipiente W apilado. Específicamente, se puede adoptar una configuración en la que la porción 28 de soporte de recipientes está configurada con un transportador, y en un estado en el que el vehículo 2 de transporte se ha detenido junto a la unidad 16 de recepción o la unidad 18 de descarga, mediante la operación del transportador, un recipiente W apilado se transporta desde la porción 28 de soporte de recipientes hasta la unidad 16 de recepción o la unidad 18 de descarga, o un recipiente W apilado se transporta desde la unidad 16 de recepción o la unidad 18 de descarga hasta la porción 28 de soporte de recipientes.
En las realizaciones anteriores, el aparato H de control establece virtualmente la ruta R de desplazamiento y controla el vehículo 2 de transporte para desplazarse a lo largo de esa ruta R de desplazamiento, pero también puede adoptarse una configuración en la que se instale un carril de desplazamiento a lo largo de la ruta R de desplazamiento, y el vehículo 2 de transporte se desplace en ese carril de desplazamiento.
En las realizaciones anteriores, el recipiente W es un recipiente con una cara superior abierta, pero es suficiente que el recipiente W sea apilable, y por ejemplo, el recipiente W puede ser un recipiente plegable o similar con una tapa unida a la cara superior del recipiente de tal forma que la tapa pueda abrirse/cerrarse.
Cabe señalar que las configuraciones desveladas en cada una de las realizaciones anteriores pueden aplicarse en combinación con las configuraciones desveladas en otras realizaciones siempre que no surjan contradicciones. Con respecto a esas otras configuraciones también, las realizaciones desveladas en la presente memoria descriptiva son simplemente ejemplos en todos los aspectos. Por consiguiente, se pueden hacer varias modificaciones según sea apropiado en una medida que no se aparte de la esencia de la presente divulgación.
Lo siguiente es un sumario del vehículo de transporte y de la instalación de transporte descritos anteriormente.
Un vehículo de transporte se desplaza a lo largo de una cara frontal de una estantería para recipientes provista de una pluralidad de niveles de porciones de estantería dispuestos en una dirección vertical y configurados para soportar recipientes, transportando así los recipientes. Los recipientes están configurados para ser apilables en dirección vertical, y el vehículo de transporte está provisto de una región de soporte en la que se soporta un recipiente, un primer aparato de transferencia que inserta/saca el recipiente dentro/fuera de la estantería para recipientes, y un segundo aparato de transferencia que carga/descarga el recipiente en/desde la región de soporte. El segundo aparato de transferencia está configurado de tal forma que un recipiente se puede mover a la región de soporte para permitir que una pluralidad de recipientes se soporten en un estado apilado en la región de soporte.
De acuerdo con esta configuración, un recipiente que fue retirado de la estantería para recipientes por el primer aparato de transferencia puede moverse a la región de soporte por el segundo aparato de transferencia. También, un recipiente que se ha movido desde la región de soporte por el segundo aparato de transferencia puede ser almacenado en la estantería para recipientes por el primer aparato de transferencia. También, debido a que los recipientes están configurados para soportarse en un estado apilado en la región de soporte en la que el segundo aparato de transferencia carga/descarga los recipientes, una pluralidad de los recipientes pueden transportarse colectivamente por el vehículo de transporte. Por lo tanto, es posible transportar eficientemente los recipientes a la estantería para recipientes usando este vehículo de transporte, y transportar eficientemente los recipientes desde la estantería para recipientes usando este vehículo de transporte.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que el segundo aparato de transferencia esté provisto de una porción de sujeción que sostiene un recipiente desde arriba, y un mecanismo de movimiento horizontal que mueve horizontalmente la porción de sujeción entre un área por encima del primer aparato de transferencia y un área por encima de la región de soporte, y un recipiente que se ha movido al área por encima de la región de soporte por el mecanismo de movimiento horizontal se apila en el lado superior de un recipiente que ya está soportado en la región de soporte, por lo que una pluralidad de recipientes están soportados en un estado apilado en la región de soporte.
De acuerdo con esta configuración, la porción de sujeción se mueve al área por encima del primer aparato de transferencia mediante el mecanismo de movimiento horizontal y el recipiente que se ha retirado de la estantería para recipientes por el primer aparato de transferencia es sostenido por la porción de sujeción, y después la porción de sujeción se mueve al área por encima de la región de soporte mediante el mecanismo de movimiento horizontal y el recipiente que estaba sujeto por la porción de sujeción puede apilarse en el lado superior de los recipientes que están soportados en la región de soporte. En este caso, es fácil adoptar una configuración en la que el recipiente se transfiere directamente entre el primer aparato de transferencia y el segundo aparato de transferencia, y en una configuración de este tipo, así mismo, el recipiente se puede transferir uniformemente entre el primer aparato de transferencia y el segundo aparato de transferencia.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que el segundo aparato de transferencia esté configurado de tal forma que, al sujetar el recipiente con la porción de sujeción, la porción de sujeción se mueve horizontalmente hacia un lado cerca de ese recipiente mediante el mecanismo de movimiento horizontal, y cuando se libera la sujeción del recipiente por parte de la porción de sujeción, la porción de sujeción se mueve horizontalmente hacia un lado alejado de ese recipiente mediante el mecanismo de movimiento horizontal.
De acuerdo con esta configuración, utilizando el movimiento de la porción de sujeción por el mecanismo de movimiento horizontal, es posible sujetar el recipiente con la porción de sujeción y liberar la retención del recipiente por la porción de sujeción, por lo tanto, no es necesario proporcionar un mecanismo dedicado para liberar la sujeción del recipiente por parte de la porción de sujeción y, por lo tanto, es posible simplificar la configuración del segundo aparato de transferencia.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que la porción de sujeción esté provista de un dispositivo de sujeción cuya posición se pueda cambiar entre una posición de sujeción en la que se sujeta el recipiente y una posición de liberación en la que se libera la sujeción del recipiente, y el segundo aparato de transferencia está configurado de tal forma que, al conmutar la posición del accesorio de sujeción entre la posición de sujeción y la posición de liberación, es posible conmutar el estado de sujeción del recipiente que se va a transferir sin mover horizontalmente la porción de sujeción con respecto a ese recipiente con el mecanismo de movimiento horizontal.
De acuerdo con esta configuración, al mover la porción de sujeción en la dirección horizontal con el mecanismo de movimiento horizontal en un estado en que la porción de sujeción se ha colocado en la posición de liberación, es fácil evitar una situación en que la porción de sujeción, que se mueve en la dirección horizontal, haga contacto con el recipiente. También, al cambiar la posición de la porción de sujeción a la posición de sujeción en un estado en que la porción de sujeción se ha colocado en una posición correspondiente al recipiente, es posible sujetar el recipiente con la porción de sujeción.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que el vehículo de transporte incluya un aparato de transferencia que sirva tanto como primer aparato de transferencia como segundo aparato de transferencia.
De acuerdo con esta configuración, el aparato de transferencia está provisto de la función del primer aparato de transferencia y de la función del segundo aparato de transferencia, por lo tanto, no es necesario transferir el recipiente entre el primer aparato de transferencia y el segundo aparato de transferencia como en el caso de una configuración en que el primer aparato de transferencia y el segundo aparato de transferencia están configurados por separado y, por lo tanto, es posible mover el recipiente uniformemente entre la estantería para recipientes y la región de soporte. También, el tamaño del vehículo de transporte se puede reducir más fácilmente que en un caso en que el primer aparato de transferencia y el segundo aparato de transferencia se proporcionen como dos aparatos.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que la región de soporte se proporciona en una posición adyacente a una región de instalación del primer aparato de transferencia en una dirección horizontal.
De acuerdo con esta configuración, es posible instalar el primer aparato de transferencia cerca de la región de soporte. Por lo tanto, cuando se usa el segundo aparato de transferencia para mover un recipiente que fue retirado de una estantería para recipientes por el primer aparato de transferencia a la región de soporte, la distancia de movimiento de ese recipiente se puede acortar y como resultado se puede acortar el tiempo necesario para mover el recipiente con el segundo aparato de transferencia.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que la región de soporte tenga una pluralidad de regiones de apilamiento capaces de soportar una pluralidad de recipientes en un estado apilado.
De acuerdo con esta configuración, es posible soportar recipientes apilados en cada una de la pluralidad de regiones de apilamiento, por lo que es posible soportar más recipientes en la región de soporte que en un caso en que solo se proporciona una región de apilamiento y, como resultado, es posible aumentar aún más la eficiencia del transporte de recipientes con el vehículo de transporte.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que la pluralidad de regiones de apilamiento incluyen una primera región en que el segundo aparato de transferencia puede mover directamente el recipiente, y una segunda región en que el segundo aparato de transferencia no puede mover directamente el recipiente, y en la región de soporte se proporciona un aparato de transporte que transporta una pluralidad de recipientes en un estado apilado entre la primera región y la segunda región.
De acuerdo con esta configuración, un recipiente que se ha movido a la primera región por el segundo aparato de transferencia puede moverse a la segunda región por el aparato de transporte. Es decir, al mover el recipiente solo a la primera región entre la primera región y la segunda región, el segundo aparato de transferencia puede mover directamente el recipiente a la primera región, y el segundo aparato de transferencia puede mover indirectamente el recipiente a la segunda región. También, debido a que el segundo aparato de transferencia no necesita estar provisto de una función para mover el recipiente a la segunda región, es posible simplificar la configuración del segundo aparato de transferencia.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que la pluralidad de regiones de apilamiento incluyen una región de salida en que se puede soportar un recipiente que se ha retirado de la estantería para recipientes, y una región de entrada en que se puede soportar un recipiente que está previsto almacenarse en la estantería para recipientes, y el segundo aparato de transferencia está configurado de tal forma que es posible mover directamente el recipiente con respecto tanto a la región de salida como a la región de entrada.
De acuerdo con esta configuración, en un estado en que un recipiente que se ha retirado de una estantería para recipientes se soporta en la región de salida, es posible mover un recipiente que va a ser almacenado en una estantería para recipientes desde la región de entrada usando el segundo aparato de transferencia. También, en un estado en que un recipiente que se va a almacenar en una estantería para recipientes que está soportado en la región de carga, es posible mover un recipiente que se ha retirado de una estantería para recipientes hasta la región de salida usando el segundo aparato de transferencia. De esta forma, la retirada de un recipiente de una estantería para recipientes y el almacenamiento de un recipiente en una estantería para recipientes se pueden realizar en paralelo, por lo que es posible aumentar aún más la eficiencia del transporte de los recipientes con el vehículo de transporte.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que la región de soporte esté provista de un mecanismo de elevación que eleve un recipiente a cualquier altura entre los recipientes apilados en la región de soporte con respecto a un recipiente debajo de ese recipiente.
De acuerdo con esta configuración, al usar el mecanismo de elevación, en un estado en que algunos recipientes apilados permanecen en la región de soporte, es posible elevar un recipiente a cualquier altura entre los recipientes apilados. Por lo tanto, el segundo aparato de transferencia puede mover un recipiente que permanece en la región de soporte desde la región de soporte. Es decir, el segundo aparato de transferencia puede cargar un recipiente en el recipiente apilado más alto y puede mover un recipiente que permanece en la región de soporte desde la región de soporte. Por lo tanto, por ejemplo, el segundo aparato de transferencia puede mover un recipiente que se ha retirado de una estantería para recipientes hasta la región de soporte, y puede mover un recipiente que va a ser almacenado en una estantería para recipientes desde la región de soporte, o similar, y como resultado es posible aumentar la eficiencia del transporte de los recipientes con el vehículo de transporte.
También, es adecuado adoptar una configuración en la que el primer aparato de transferencia esté provisto de una porción de soporte configurada para soportar el recipiente y que sea capaz de subir/bajar la porción de soporte, y el primer aparato de transferencia esté configurado para, en un estado en el que la porción de soporte se ha subido/bajado a una altura de transferencia correspondiente hasta la porción de estantería para recibir la transferencia, insertar/sacar el recipiente dentro/fuera de esa porción de estantería, y la altura de transferencia correspondiente a la porción de estantería más inferior se establece en una altura en la que la porción de soporte soporta el recipiente, en una posición más baja que el recipiente dispuesto más abajo en la región de soporte.
De acuerdo con esta configuración, la altura de la porción de soporte cuando se inserta//saca un recipiente dentro/fuera de la porción de estantería más inferior se puede establecer en una altura comparativamente baja. Por lo tanto, es posible reducir la altura de la porción de estantería más inferior y, por lo tanto, por ejemplo, es posible aumentar el número de niveles de porciones de estantería que están alineadas en la dirección vertical en una estantería para recipientes y, como resultado, es posible aumentar la eficiencia de almacenamiento de la estantería para recipientes.
Una instalación de transporte está provista de una pluralidad de vehículos de transporte. Esta instalación de transporte incluye una pluralidad de estanterías para recipientes y un aparato de control que establece una ruta de desplazamiento de la pluralidad de vehículos de transporte. En esta configuración, un paso de los vehículos de transporte formado entre dos de las estanterías para recipientes adyacentes en una dirección de profundidad del estantería sirve como un paso entre estanterías, y la pluralidad de estanterías para recipientes están dispuestos de tal forma que se forma una pluralidad de pasos entre estanterías. El aparato de control establece una ruta de desplazamiento de cada uno de los vehículos de transporte de tal forma que una dirección de desplazamiento de los vehículos de transporte en cada uno de los pasos entre estanterías es una dirección.
De acuerdo con esta configuración, al formar un paso entre estanterías entre dos estanterías para recipientes, un vehículo de transporte que se desplaza a través del paso entre estanterías puede introducir/sacar recipientes dentro/fuera de ambas de las dos estanterías para recipientes que existen a ambos lados en una dirección perpendicular a la ruta de desplazamiento. También, debido a que la ruta de desplazamiento se establece tal que la dirección de desplazamiento del vehículo de transporte es una dirección, es posible permitir que una pluralidad de vehículos de transporte se desplace suavemente.
La tecnología de acuerdo con la presente divulgación es aplicable a un vehículo de transporte que transporta un recipiente.
Signos de referencia
1: estantería para recipientes
2: vehículo de transporte
11: porción de estantería
12: paso entre estanterías
22: región de soporte
23: primer aparato de transferencia
24: segundo aparato de transferencia
25: región de instalación
26: región de instalación
27: región de apilamiento
27A: primera región
27B: segunda región
43: segunda porción de horquilla (mecanismo de movimiento horizontal) 44: segunda porción de sujeción (porción de sujeción)
65: tercera porción de horquilla (mecanismo de movimiento horizontal) 66: tercera porción de sujeción (porción de sujeción)
73: cuarta porción de horquilla (mecanismo de movimiento horizontal) 74: cuarta porción de sujeción (porción de sujeción)
81: mecanismo de elevación
84: aparato de transferencia
H: aparato de control
R: ruta de desplazamiento
W: recipiente
Z: dirección vertical

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Una instalación de transporte, que comprende un vehículo (2) de transporte y una estantería (1) para recipientes, en la que el vehículo (2) de transporte se desplaza a lo largo de una cara frontal de la estanteríapara recipientes provista de una pluralidad de niveles de porciones (11) de estantería dispuestos en una dirección vertical y configurados para soportar recipientes (W), transportando así los recipientes (W);
estando los recipientes (W) configurados para poder ser apilados en dirección (Z) vertical; y comprendiendo el vehículo (2) de transporte:
una región (22) de soporte en la que se soporta un recipiente (W);
un primer aparato (23) de transferencia que inserta/saca el recipiente (W) dentro/fuera de la estantería (1) para recipientes; y
un segundo aparato (24) de transferencia que carga/descarga el recipiente (W) en/de la región (22) de soporte; en la que el segundo aparato (24) de transferencia está configurado de tal forma que un recipiente (W) pueda ser desplazado a la región (22) de soporte para permitir que una pluralidad de recipientes (W) se soporten en un estado apilado en la región (22) de soporte,
caracterizada porque
el primer aparato (23) de transferencia está provisto de una porción de soporte configurada para soportar el recipiente (W) y es capaz de subir/bajar la porción de soporte, y el primer aparato (23) de transferencia está configurado para, en un estado en el que la porción de soporte se ha subido/bajado a una altura de transferencia correspondiente a la porción (11) de estantería para recibir la transferencia, insertar/sacar el recipiente (W) dentro/fuera de esa porción (11) de estantería, y la altura de transferencia que corresponde a la porción (11) de estantería más baja se establece en una altura en la que la porción de soporte soporta el recipiente (W), en una posición más baja que la del recipiente (W) dispuesto más abajo en la región (22) de soporte.
2. La instalación de transporte de acuerdo con la reivindicación 1,
en la que el segundo aparato (24) de transferencia está provisto de una porción (44) de sujeción que sostiene un recipiente (W) desde arriba, y un mecanismo (43) de movimiento horizontal que mueve desplaza horizontalmente la porción (44) de sujeción entre un área por encima del primer aparato (23) de transferencia y un área por encima de la región (22) de soporte, y
un recipiente (W) que ha sido desplazado al área sobre la región (22) de soporte por el mecanismo (43) de movimiento horizontal está apilado en el lado superior de un recipiente (W) que ya está soportado en la región (22) de soporte, por lo que una pluralidad de recipientes (W) están soportados en un estado apilado en la región (22) de soporte.
3. La instalación de transporte de acuerdo con la reivindicación 2,
en la que el segundo aparato (24) de transferencia está configurado de tal forma que, al sujetar el recipiente (W) con la porción (44) de sujeción, la porción (44) de sujeción se desplaza horizontalmente hacia un lado cerca de ese recipiente (W) por el mecanismo (43) de movimiento horizontal, y cuando se libera la sujeción del recipiente (W) por parte de la porción (44) de sujeción, la porción (44) de sujeción se desplaza horizontalmente hacia un lado alejado de ese recipiente (W) por el mecanismo (43) de movimiento horizontal.
4. La instalación de transporte de acuerdo con la reivindicación 2,
en la que la porción (44) de sujeción está provista de un dispositivo de sujeción cuya posición se puede cambiar entre una posición de sujeción en la que se sujeta el recipiente (W) y una posición de liberación en la que se libera la sujeción del recipiente (W), y
el segundo aparato (24) de transferencia está configurado de tal forma que, al conmutar la posición del dispositivo de sujeción entre la posición de sujeción y la posición de liberación, es posible conmutar el estado de sujeción del recipiente (W) a transferir sin desplazar horizontalmente la porción de sujeción con respecto a ese recipiente (W) con el mecanismo (43) de movimiento horizontal.
5. La instalación de transporte de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4,
en la que la región (22) de soporte se proporciona en una posición adyacente a una región (26) de instalación del primer aparato (23) de transferencia en una dirección horizontal.
6. La instalación de transporte de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,
en la que la región (22) de soporte tiene una pluralidad de regiones (27) de apilamiento capaces de soportar una pluralidad de recipientes (W) en un estado apilado.
7. La instalación de transporte de acuerdo con la reivindicación 6,
en la que la pluralidad de regiones (27) de apilamiento incluye una primera región en la que el segundo aparato (24) de transferencia puede desplazar directamente el recipiente (W), y una segunda región en la que el segundo aparato (24) de transferencia no puede desplazar directamente el recipiente (W), y
se proporciona un aparato de transporte que transporta una pluralidad de recipientes (W) en un estado apilado entre la primera región y la segunda región, en la región (22) de soporte.
8. La instalación de transporte de acuerdo con la reivindicación 6,
en la que la pluralidad de regiones (27) de apilamiento incluye una región de salida en la que se puede soportar un recipiente (W) que se ha retirado de la estantería (1) para recipientes, y una región de entrada en la que se puede soportar un recipiente (W) que está previsto ser almacenado en la estantería (1) para recipientes, y el segundo aparato (24) de transferencia está configurado de tal forma que es posible desplazar directamente el recipiente (W) con respecto tanto a la región de salida como a la región de entrada.
9. Una instalación de transporte, que comprende un vehículo (2) de transporte y una estantería (1) para recipientes, en la que el vehículo (2) de transporte se desplaza a lo largo de una cara frontal de la estantería (1) para recipientes provista de una pluralidad de niveles de porciones (11) de estantería dispuestos en una dirección vertical y configurados para soportar recipientes (W), transportando así los recipientes (W);
estando los recipientes (W) configurados para poder ser apilados en la dirección (Z) vertical; y comprendiendo el vehículo (2) de transporte:
una región (22) de soporte en la que se soporta un recipiente (W);
un aparato (84) de transferencia que inserta/saca el recipiente (W) dentro/fuera de la estantería (1) para recipientes y que carga/descarga el recipiente (W) en/desde la región (22) de soporte; en la que el aparato (84) de transferencia está configurado de tal forma que un recipiente (W) puede ser desplazado a la región (22) de soporte para permitir que una pluralidad de recipientes (W) se soporten en un estado apilado en la región (22) de soporte,
caracterizada porque
el aparato (84) de transferencia está provisto de una porción de soporte configurada para soportar el recipiente (W) y es capaz de subir/bajar la porción de soporte, y el aparato (84) de transferencia está configurado para, en un estado en el que la porción de soporte se ha subido/bajado a una altura de transferencia correspondiente hasta la porción (11) de estantería para recibir la transferencia, insertar/sacar el recipiente (W) dentro/fuera de esa porción (11) de estantería, y
la altura de transferencia que corresponde a la porción (11) de estantería más baja se establece a una altura en la que el recipiente (W) es soportado por la porción de soporte, en una posición más baja que la del recipiente (W) dispuesto más abajo en la región (22) de soporte.
10. La instalación de transporte de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9,
en la que la región (22) de soporte está provista de un mecanismo (81) de elevación que eleva un recipiente (W) a cualquier altura entre los recipientes (W) apilados en la región (22) de soporte con respecto a un recipiente (W) debajo de ese recipiente (W).
11. La instalación de transporte de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, comprendiendo la instalación de transporte:
una pluralidad de los vehículos (2) de transporte;
una pluralidad de estanterías (1) para recipientes; y
un aparato (H) de control que establece una ruta de desplazamiento de la pluralidad de vehículos (2) de transporte; en la que un paso de los vehículos (2) de transporte formado entre dos de las estanterías 1) para recipientes adyacentes en una dirección de la profundidad de la estantería sirve como un paso entre estanterías, y la pluralidad de estanterías (1) para recipientes está dispuesta de tal forma que se forma una pluralidad de pasos entre estanterías, y
el aparato (H) de control establece una ruta de desplazamiento de cada uno de los vehículos (2) de transporte de tal forma que una dirección de desplazamiento de los vehículos (2) de transporte en cada uno de los pasos entre estanterías es de una dirección.
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