JP2024085251A - 物品区分システム及び物品区分方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 処理能力を向上させやすい物品区分システムを提供すること。【解決手段】 実施形態によれば、物品区分システムの棚部は、投入部から離間し、複数の物品を１つずつ区分する複数の区分先を有する。物品区分システムの搬送装置は、自動搬送車部と、物品移載部と、移動機構と、１又は複数のプロセッサとを有する。自動搬送車部は、投入部と棚部の複数の区分先との間を移動する。物品移載部は、自動搬送車部に設けられる。物品移載部は、自動搬送車部の移動に伴って移動し、物品を、複数の区分先に移載させるように動作する。移動機構は、自動搬送車部の移動に伴って移動し、物品を棚部の区分先に移載可能な高さに自動搬送車部に対して物品移載部を上下方向に移動させる。複数の区分先は、棚部の高さ方向に複数段に規定される。物品移載部は、上方に向けて延出される。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、物品区分システム及び物品区分方法に関する。

例えば、物品区分システムは、平面的に区分先を並べて区分先数を確保することが行われる。

特開２０２２－１４４０６７号公報

本発明が解決しようとする課題は、処理能力を向上させやすい物品区分システム、及び、そのような物品区分システムを用いた物品区分方法を提供することである。

実施形態によれば、物品区分システムは、投入部と、搬送装置と、棚部とを有する。搬送装置は、投入部を通した複数の物品を搬送し得る。棚部は、投入部から離間し、複数の物品が区分される複数の区分先を有する。搬送装置は、自動搬送車部と、物品移載部と、移動機構と、１又は複数のプロセッサとを有する。自動搬送車部は、投入部と棚部の複数の区分先との間を移動する。物品移載部は、自動搬送車部に設けられる。物品移載部は、自動搬送車部の移動に伴って移動し、物品を、複数の区分先に移載させるように動作する。移動機構は、自動搬送車部の移動に伴って移動し、物品を棚部の区分先に移載可能な高さに自動搬送車部に対して物品移載部を上下方向に移動させる。プロセッサは、自動搬送車部、物品移載部、及び、移動機構を制御する。複数の区分先は、棚部の少なくとも高さ方向に複数段に規定される。物品移載部は、上方に向けて延出される。プロセッサは、自動搬送車部を制御し、棚部の複数の区分先のうち、選択された１つに対向する位置に移動させ、区分先に対して物品を移載させるように物品移載部及び移動機構を制御する。

実施形態に係る物品区分システムを示す概略的な右側面図。 図１に示す物品区分システムを示す概略的な上面図。 平面視した最下段の棚板の区分先の概略図。 図３中の符号ＩＶに示す方向から見た棚板の区分先の概略図。 第１実施形態に係る物品区分システムの搬送装置の概略的な右側面図。 図５中の符号ＶＩで示す方向から見た搬送装置の概略図。 図５及び図６に示す搬送装置の第２移載部の概略的な上面図。 図７中の符号ＶＩＩＩで示す方向から見た搬送装置の第２移載部の概略図。 第１実施形態に係る搬送装置を用いて物品を区分先に区分させるときの動作を説明する概略図。 実施形態に係る物品区分システムの制御系の構成例を示すブロック図。 実施形態に係る区分制御装置の構成例を示すブロック図。 実施形態に係るソータ制御装置の構成例を示すブロック図。 実施形態に係る搬送装置用の制御装置の構成例を示すブロック図。 実施形態に係る搬送装置の構成例を示すブロック図。 第１実施形態に係る搬送装置を用いて物品を区分先に区分させるときの動作を説明する概略図。 第１実施形態に係る物品区分システムの動作例を示すフローチャート。 実施形態に係る区分先情報の構成例を示す図。 第１実施形態に係る物品区分システムの他の動作例を示すフローチャート。 第２実施形態に係る物品区分システムの搬送装置の第２移載部を示す概略図。 図１９に示す第２移載部のパドルの軸方向への移動機構及びパドルの回動機構を示す概略図。 図１９に示す第２移載部のパドルの回動動作を示す概略図。 図１９に示す第２移載部のパドルを物品の載置部外に位置させた状態を示す概略図。 図１９に示す第２移載部のパドルを物品の載置部内に位置させた状態を示す概略図。 第３実施形態に係る物品区分システムの搬送装置の第２移載部を示す概略図。 図２４に示す第２移載部の載置面を傾斜させた状態を示す概略図。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
（第１実施形態）
第１実施形態に係る物品区分システム１００について、図１から図１８を用いて説明する。

図１及び図２には、実施形態に係る物品区分システム１００を示す。図１は、物品区分システム１００の右側面図であり、図２は、物品区分システム１００の上面図である。なお、図１及び図２中に示すように、物品区分システム１００にＸＹＺ直交座標系を規定する。
なお、図１及び図２に示すように、物品区分システム１００の後述する搬送装置７は、適宜の方向を向く。このため、搬送装置７に関するＸＹＺ直交座標系は、説明の簡略化のために用いるが、Ｘ軸方向及びＹ軸方向が適宜に入れ替わり得る。
本実施形態では主に、図１及び図２中の搬送装置７のうち、符号７ａで示す位置に移動させた搬送装置を用いて、複数の物品が区分される複数の区分先を有する棚部４の区分先に区分する例について説明する。残りの搬送装置７も、符号７ａで示す搬送装置と同様に動き得る。

図１及び図２には、実施形態に係る物品区分システム１００の構成例を示す。物品区分システム１００は、投入部（インダクション）１、棚部４（区分先）、搬送装置７などを備える。物品区分システム１００の投入部１、棚部４、搬送装置７の数に制限はない。
本実施形態では、床面には、４つの投入部１がＹ軸方向に並べられている。床面には、２つの棚部４がＹ軸方向に離間して配置されている。また、床面には、８つの搬送装置７が配置されている。

物品区分システム１００は、物品の投入部１、棚部４、及び搬送装置７が床面に載置又は固定され、各物品を区分先に区分する。物品区分システム１００は、投入部１及び搬送装置７を用いて、棚部４の区分先に物品を移載する。すなわち、物品区分システム１００は、投入部１に投入した物品を搬送装置７に載せ替えて、搬送装置７から区分先に移載する。
なお、実施形態に係る物品区分システム１００は、物品を投入部１から搬送装置７を介さずに、区分先に移載することを可能としてもよい。

また、物品区分システム１００は、投入部１は、投入口２と、ソータ５を有する。投入部１は、物品の投入口２と、投入部１のソータ５との間に、物品を整列させるシンギュレータを有することも好適である。

投入部１は、物品区分システム１００に物品を投入する入り口となり、例えば、作業員又はロボットなどから物品の投入を受け付ける。

投入部１の投入口２は、例えばＸ軸方向に沿って物品を搬送し、ソータ５の後述するエレベータ５０に物品を受け渡すコンベアで形成される。

投入部１には、スキャナ３が配置されている。スキャナ３は、物品に添付されているコードを読み取る。コードは、物品を識別するＩＤをエンコードして得られる。また、スキャナ３は、文字認識処理（ＯＣＲ（Optical Character Recognition）処理）などによって、物品に添付されているＩＤの文字列を読み取るものであってもよい。

ここでは、スキャナ３は、物品のコードからＩＤを読み取る。物品は、ＩＤを読み取ってから、投入口２からエレベータ５０に受け渡される。

そして、物品区分システム１００は、投入口２、及びソータ５の順に物品を搬送する。

ソータ５は、投入された物品のＩＤに基づいて、物品を区分する。本実施形態では、ソータ５は、物品をここでは６つの階（複数階）に区別する、上下に動くエレベータ（コンベヤ）５０、及び、エレベータ５０の６つの階の停止位置にそれぞれ設けられる受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆを有する。ソータ５は、投入口２で投入され、スキャナ３でスキャンされた物品をエレベータ５０を介して、各階の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆに搬送する。

エレベータ５０は、投入口２、及び、各階の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆと同レベルの高さに上下動するとともに、投入口２から各階の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆに物品を受け渡すコンベヤとして形成される。

６つの受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、適宜に選択される。６つの受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、例えば、最下段の符号５１ａで示す１階から、最上段の符号５１ｆで示す６階まで、順番に用いられる。

なお、例えばスキャナ３で物品に添付されているコードを読み取った後、ソータ５を用いず、作業員やロボットを用いて、直接的に、搬送装置７の後述する段部７２１ａ－７２１ｆに物品を配置してもよい。

なお、６つの受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、以後、例えばこれらのうちのいずれか１つを示すときに代表して符号５１として示すことがあり得る。同様に、段部７２１ａ－７２１ｆは、以後、例えばこれらのうちのいずれか１つを示すときに代表して符号７２１０として示すことがあり得る。

そして、ソータ５は、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆから搬送装置７に物品を１つずつ受け渡す。すなわち、ソータ５は、搬送装置７上に物品を移載する。受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、全ての受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆに物品が載置された後、搬送装置７に同時期に物品を受け渡してもよく、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆに物品が載せられるとすぐに、搬送装置７にその物品を受け渡してもよい。

ソータ５のエレベータ５０及び受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、例えばクロスベルトで構成されてもよいし、あるいは、トレイとプッシャーとから構成されてもよいし、他の仕組みであってもよい。ここでは、クロスベルトを備えるソータ５を例として説明する。
なお、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、Ｙ軸方向にクロスベルトを並設する構造であってもよい。この場合、各受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、Ｙ軸方向に並べた一方のベルトを動かしてもよく、両方のベルトを動かして、第１移載部７２１に物品を移載してもよい。

また、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの数は、適宜に設定される。物品区分システム１００は、投入部１のエレベータ５０の移動距離が長くなると、投入口２から受け渡しコンベヤ５１に到達するまでの時間が長くなる。このため、受け渡しコンベヤ５１の階数が調整されるとともに、投入部１が例えばＹ軸方向に並べられ、投入部１の数が調整されることが好適である。

本実施形態では、各棚部４は、ここでは例えば略直方体状に形成される場合を例にするが、棚部４が略直方体でない場合もあり得る。棚部４間は、搬送装置７が棚部４に接触せずに移動可能な大きさに離間する。また、ソータ５と各棚部４との間も同様に、搬送装置７が棚部４及びソータ５に接触せずに移動可能な大きさに離間する。なお、ソータ５と各棚部４との間は、例えば少なくとも２台の搬送装置７がすれ違える大きさに離間することが好適である。

本実施形態では、各棚部４は、例えば８段の棚板４ａ－４ｈを有する。棚部４の棚板の数は、ソータ５のエレベータ５０及び搬送装置７の後述する段部７２１ａ－７２１ｆの数よりも多くても少なくてもよいが、多いことが好適である。

本実施形態では、区分先トレイは、例えば上方が開口する略直方体状の箱を用いることができる。区分先トレイとして、例えば上方が開口するとともに、４つの側面の１つが開口する略直方体状の箱を用いることができる。

棚部４の棚板４ａ－４ｈは、実際に板状に形成されていてもよく、板状ではなく、図４に示すように、Ｘ軸方向に延びるバーやロッド等に区分先トレイが引っ掛けられる構造を有していてもよい。本実施形態では、区分先トレイとなる箱を１対のバーにより、傾けて支持している。すなわち、区分先トレイの向きは、略直方体状の箱の上面の開口の開口方向を棚部４の外側上方に向けるように傾斜させている。このため、各区分先トレイの開口を、物品を出し入れする方向に向けているため、箱に物品を入れやすい。なお、区分先トレイとしての箱の形状や向きは適宜に設定し得る。

図３には、平面視した最下段の棚板４ａの区分先の概略図を示す。区分先には、区分先トレイ（トート）が載置されていることが好適である。図４には、図３中の符号ＩＶに示す方向から見た棚板４ａ－４ｈの区分先を示す。

図３に示すように、２つの棚部４の一方の棚部４の最下段の棚板４ａは、Ｘ軸方向に沿う符号１００１－１０１０の列の区分先と、同様にＸ軸方向に沿う符号１０１１－１０２０の列の区分先とを有する。これら符号１００１－１０１０の列の区分先と、同様にＸ軸方向に沿う符号１０１１－１０２０の列の区分先とは、Ｙ軸方向に並べられている。このため、各棚板４ａ－４ｈには、１０行×２列の区分先トレイ（トート）が支持されている。

図４に示すように、各棚板４ａ－４ｈには、Ｙ軸方向に２つの区分先トレイが支持されている。各棚部４は８段あるため、本実施形態の各棚部４は、それぞれ１６０個の区分先が規定される。したがって、複数の区分先が棚部４の少なくとも高さ方向に複数段に規定される。本実施形態では、高さ方向に加えて、水平方向に多数の区分先が規定されている。なお、棚部４の高さ方向の複数の区分先は、少なくとも３段以上で、増設可能であることが好適である。

各区分先となる区分先トレイには、区分先を区別するため、例えばバーコードやＱＲコード（登録商標）など、適宜のコードが付されていることが好適である。

なお、本実施形態では、区分先として、区分先トレイを用いる例について説明するが、棚部４の棚板４ａ－４ｈの上面を区分先として用いることも好適である。この場合、棚板４ａ－４ｈの上面に適宜のコードが付される。

なお、本実施形態では、図１に示す複数の区分先８００５，７００５，６００６，５００６に物品を区分するものとする。このような複数の区分先は、棚部４の高さ方向に規定される。

次に、搬送装置７について説明する。図５は、搬送装置７の概略的な右側面図である。図６は、図５中の符号ＶＩで示す方向から見た搬送装置７の概略図である。

搬送装置７は、所定区画内を移動する自動搬送車部（ベース）７０１と、物品移載部７０２と、移動機構７０３とを有する。

自動搬送車部７０１は、物品移載部７０２に物品を積載して搬送する自動走行車である。自動搬送車部７０１は、上側に１又は複数の物品を載置しながら、投入部１と棚部４の複数の区分先との間を移動する。

自動搬送車部７０１は、センサ７７を有する。センサ７７は、例えば複数の反射センサである。各反射センサは、自動搬送車部７０１の周囲に取り付けられる。各反射センサは、例えばレーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号を後述するプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、搬送装置７の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７の一種としてカメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、棚部４などの物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。

自動搬送車部７０１の走行方式は、一般的な自動搬送車（Automated Guided Vehicle（ＡＧＶ））と同じである。搬送装置７の走行方式は、例えば、経路誘導式、ＱＲコード等の画像認識方式、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）誘導式等を適宜に用いることができる。

物品移載部７０２は、自動搬送車部７０１の上側に設けられる。物品移載部７０２は、上方に向けて延出される。物品移載部７０２は、自動搬送車部７０１の移動に伴って移動し、物品を例えば１つずつ、複数から選択される区分先に移載させるように動作する。

物品移載部７０２は、自動搬送車部７０１の上方に設けられる枠体７１１と、枠体７１１に設けられる第１移載部７２１と、枠体７１１に設けられる第２移載部７２２とを有する。

なお、枠体７１１は、１対の支柱７１１ａと、支柱７１１ａ間を連結するバー７１１ｂとを有する。１対の支柱７１１ａは、例えば自動搬送車部７０１の上面から上方に向けて延出される。すなわち、１対の支柱７１１ａの下端は、例えば自動搬送車部７０１の上面に対して固定されていることが好適である。１対の支柱７１１ａは、例えば天井までの間にさらに支柱７１１ｃを連結してもよい。この場合、バー７１１ｂの位置は例えば上側に変更し得る。そうすると、第２移載部７２２のコンベヤ７４２，７４４の搬送面の上面、すなわち、第２移載部７２２の最上端の移動位置を、より天井側に近い上側にすることができる。

枠体７１１は、略Ｕ字状に形成される。枠体７１１は、自動搬送車部７０１の上面と協働して、矩形状の枠部を形成する。枠体７１１の上端の位置は、床面から例えば６ｍ程度又はそれ以上など、適宜の高さに形成される。枠体７１１は、第１側部７１２ａ及び第２側部７１２ｂを規定する。第１側部７１２ａは、図５中、枠体７１１に対して－（マイナス）Ｘ軸方向の領域を示し、第２側部７１２ｂは、図５中、枠体７１１に対して＋（プラス）Ｘ軸方向の領域を示す。

第１移載部７２１は、自動搬送車部７０１の上側で第１側部７１２ａに設けられる。第１移載部７２１は、ソータ５を通して第１移載部７２１に移載された定形及び／又は不定形の物品を第１移載部７２１から、投入部１で投入された側とは反対側の第２移載部７２２に移載する機構を有する。第１移載部７２１は、上下方向に複数の段部７２１ａ－７２１ｆを有する。段部７２１ａ－７２１ｆごとには、物品が少なくとも１つずつ載置され得る。もちろん、段部７２１ａ－７２１ｆのうち、１又は複数に物品が少なくとも１つずつ載置されなくてもよい。また、段部７２１ａ－７２１ｆのうち、１又は複数に、第２移載部７２２に物品を受け渡すために通されなくてもよい。段部７２１ａ－７２１ｆの数は、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの階数と同じ数であることが好適である。各段部７２１ａ－７２１ｆは、自動搬送車部７０１の上方に延びる枠体７１１の１対の支柱７１１ａに固定されている。第１移載部７２１の段部７２１ａ－７２１ｆは、それぞれ、第１移載部７２１の段部７２１ａ－７２１ｆに移載された物品を第２移載部７２２に移載させる第１移載機構７３０を有する。第１移載機構７３０は、駆動部７３０ａ（図１４参照）を有する。このため、図１及び図２に示す搬送装置７の第１移載部７２１のように、駆動部７３０ａを制御することにより、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの１つから段部７２１ａ－７２１ｆの１つで物品が受け渡される。

なお、図５中、上下方向（Ｚ軸方向）に隣接する受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの間隔を等距離としたが、これら距離は適宜に設定可能である。この場合、投入部１の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの間隔、エレベータ５０の停止位置等も調整される。

第２移載部７２２は、自動搬送車部７０１の上側で、枠体７１１に対して第１側部７１２ａとは反対側の第２側部７１２ｂに設けられる。

第２移載部７２２は、第１移載部７２１から離れ、複数から選択される区分先に物品を例えば１つずつ移載させる第２移載機構７４０を有する。図７及び図８に示すように、第２移載機構７４０は、定形及び／又は不定形の物品を搬送し、物品を第１移載部７２１から離れた区分先に移載するクロスベルト（コンベヤ）７４２，７４４と、ローラ７４６ａ，７４６ｂとを有する。

クロスベルト７４２，７４４は、環状に形成されている帯状の無端ベルトで形成されている。クロスベルト７４２，７４４は、それぞれローラ７４６ａ，７４６ｂが形成されている。クロスベルト７４２，７４４は、ローラ７４６ａ，７４６ｂによって所定の張力で引っ張られた状態で支持されている。

クロスベルト７４２，７４４は、ローラ７４６ａ，７４６ｂの少なくとも一方を駆動部７４８（図１４参照）で駆動させることによって回転する。各ベルト７４２，７４４は、搬送方向に沿って、大きさに応じて、例えば２つの物品を載置可能な大きさであるとする。

並設された２つのベルト７４２，７４４は、図示しないギヤにより、それぞれ同一方向の２方向に物品を搬送するように駆動可能であり、また、個別に駆動可能である。例えば、クロスベルト７４２の上面（搬送面）が図７及び図８中の＋Ｘ軸方向に移動している場合、クロスベルト７４４の上面（搬送面）は停止、又は、＋Ｘ軸方向に移動する。同様に、例えば、クロスベルト７４４の上面（搬送面）が図７及び図８中の＋Ｘ軸方向に移動している場合、クロスベルト７４２の上面（搬送面）は停止、又は、＋Ｘ軸方向に移動する。例えば、クロスベルト７４２の上面（搬送面）が図７及び図８中の－Ｘ軸方向に移動している場合、クロスベルト７４４の上面（搬送面）は停止、又は、－Ｘ軸方向に移動する。同様に、例えば、クロスベルト７４４の上面（搬送面）が図７及び図８中の－Ｘ軸方向に移動している場合、クロスベルト７４２の上面（搬送面）は停止、又は、－Ｘ軸方向に移動する。

本実施形態に係る第２移載部７２２では、２つのクロスベルト７４２，７４４を用いて４つの物品Ｐ１－Ｐ４を載置可能であり、また、２つのクロスベルト７４２，７４４を跨ぐように載置させ、比較的大きな１つ又は複数の物品を載置可能である。そして、本実施形態に係る第２移載部７２２では、１つから４つの物品を載置可能であり、受け渡し可能である。

図５及び図６に示すように、第２移載部７２２は、所定範囲内を上下方向の回転軸Ｒの軸回りを回動可能な回転機構７５０を有する。回転機構７５０は、駆動部７５０ａ（図１４参照）を有する。このため、図２に示す搬送装置７ａの第２移載部７２２のように、回転機構７５０の駆動部７５０ａを制御することにより、棚部４の複数から選択される区分先に向けて、第２移載部７２２の排出端７２２ａが向けられる。このように、第２移載部７２２は、自動搬送車部７０１を回転させずに、クロスベルト７４２，７４４の搬送方向を、棚部４の区分先の物品の出し入れ方向と一致させることができる。

第２移載部７２２には、駆動部７０３ａ（図１４参照）の駆動により、１対の枠体７１１の１対の支柱７１１ａに沿って上下動する移動機構７０３が設けられる。移動機構７０３は、自動搬送車部７０１の移動に伴って移動する。移動機構７０３は、自動搬送車部７０１に対して棚部４の複数から選択される区分先に物品を例えば１つずつ移載可能な高さに物品移載部７０２を上下方向に移動させる、高さ調整機構として用いられる。

第２移載部７２２を上下動させる移動機構７０３は、自動搬送車部７０１の上面から突出する軸部を伸縮させる機構を用いても、回転運動を直線運動に変換する機構を用いてもよく、例えばエレベータに用いる機構と同様の機構を用いてもよい。ここでは、移動機構７０３として、枠体７１１の１対の支柱７１１ａに設けられ、例えばエレベータに用いる機構と同様の機構が設けられて、第２移載部７２２を上下動させるものとする。

図９に示すように、第２移載部７２２は、棚部４の最上段（８段目）の棚板４ｈに載置される区分先トレイの開口を通して物品を移載し得る位置に上昇し得る。また、第２移載部７２２は、棚部４の最下段（１段目）の区分先トレイの開口を通して物品を移載し得る位置に降下し得る。したがって、第２移載部７２２は、棚部４の最上段（８段目）の区分先トレイと最下段（１段目）の区分先トレイとの間の適宜の棚板４ａ－４ｈの区分先トレイに対して、第２移載部７２２に載置される物品を移載可能である。

なお、搬送装置７は、ソータ５から物品を受領可能な位置に待機する。搬送装置７は、例えば複数段部７２１ａ－７２１ｆを有する第１移載部７２１にそれぞれ物品を受領すると、棚板４ａ－４ｈの選択される区分先に物品を移載可能な位置に移動する。当該位置に移動すると、搬送装置７は、物品を区分先に例えば１つずつ移載する。

搬送装置７は、棚部４の複数から選択される区分先の情報を取得する、センサ７６０を有する。センサ７６０は、棚部４に例えば添付されているコードや文字列を読み取るスキャナとして機能する。センサ７６０は、例えば第２移載部７２２の回転機構７５０に設けられる。センサ７６０は、第２移載部７２２の回転機構７５０の上下軸Ｒの軸回りの回転により排出端７２２ａと同じ方向を向くように回転することが好適である。

本実施形態に係る搬送装置７は、通常、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの１つから第１移載部７２１を経由して、第２移載部７２２に物品が受け渡される。第１移載部７２１を用いずに、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆから直接的に、第２移載部７２２に物品が受け渡されることも好適である。この場合、第２移載部７２２がソータ５に隣接し、第１移載部７２１が第２移載部７２２よりもソータ５に離間する。

次に、物品区分システム１００の制御系について説明する。
図１０は、物品区分システム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。図１０に示すように、物品区分システム１００は、投入口２、スキャナ３、ソータ５、上位装置６、搬送装置７、区分制御装置１０、ソータ制御装置２０及び搬送装置７用の制御装置３０などを備える。

区分制御装置１０（情報処理装置）は、投入口２、スキャナ３、上位装置６、ソータ制御装置２０及び搬送装置７用の制御装置３０に接続する。また、ソータ制御装置２０は、ソータ５に接続する。また、搬送装置７用の制御装置３０は、搬送装置７に接続する。

上位装置（外部装置）６は、物品と物品の区分先（行先）とを示す区分先情報を区分制御装置１０に送信する。上位装置６による区分先情報については、後述する。
たとえば、上位装置６は、ＷＭＳ（Warehouse Management System）である。たとえば、上位装置６は、ＰＣなどから構成される。

区分制御装置１０は、上位装置６からの区分先情報に従って、ソータ５及び搬送装置７を制御する。区分制御装置１０は、ソータ制御装置２０を通じてソータ５を制御する。また、区分制御装置１０は、搬送装置７用の制御装置３０を通じて搬送装置７を制御する。たとえば、区分制御装置１０は、ＷＥＳ（Warehouse Execution System）である。区分制御装置１０については、後述する。

ソータ制御装置２０は、区分制御装置１０からの制御信号に従ってソータ５を制御する。ソータ制御装置２０は、ソータ５のコントローラとして機能する。たとえば、ソータ制御装置２０は、ＷＣＳ（Warehouse Control System）である。ソータ制御装置２０については、後述する。

搬送装置７用の制御装置３０は、区分制御装置１０からの制御信号に従って搬送装置７を制御する。搬送装置７用の制御装置３０は、搬送装置７のコントローラとして機能する。たとえば、搬送装置７用の制御装置３０は、ＷＣＳである。搬送装置７用の制御装置３０については、後述する。

なお、物品区分システム１００は、図１及び図２に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、物品区分システム１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。

次に、区分制御装置１０について説明する。図１１は、区分制御装置１０の構成例を示すブロック図である。

図１１に示すように、区分制御装置１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。

なお、区分制御装置１０は、図１１に示すような構成の他に、必要に応じた構成を具備したり、区分制御装置１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ１１は、区分制御装置１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、区分制御装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、区分制御装置１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

通信部１５は、投入口２、スキャナ３、上位装置６、ソータ制御装置２０及び搬送装置７用の制御装置３０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１５は、ネットワークを通じてスキャナ３、上位装置６、ソータ制御装置２０及び搬送装置７用の制御装置３０などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、ソータ制御装置２０を介してソータ５に接続する。また、通信部１５は、搬送装置７用の制御装置３０を介して搬送装置７に接続する。たとえば、通信部１５は、有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートするインターフェースである。

通信部１５は、ソータ５及び搬送装置７を制御するためのインターフェースとして機能する。

なお、通信部１５は、投入口２と通信するためのインターフェース、スキャナ３と通信するためのインターフェース、上位装置６と通信するためのインターフェース、ソータ制御装置２０と通信するためのインターフェース及び搬送装置７用の制御装置３０と通信するためのインターフェースから構成されるものであってもよい。

操作部１６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。操作部１６は、タッチパネルから構成されてもよい。

表示部１７は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１７は、液晶モニタから構成される。操作部１６がタッチパネルから構成される場合、表示部１７は、操作部１６と一体的に形成されてもよい。

次に、ソータ制御装置２０について説明する。図１２は、ソータ制御装置２０の構成例を示すブロック図である。

図１２に示すように、ソータ制御装置２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、ソータインターフェース２６、操作部２７及び表示部２８などを備える。プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、ソータインターフェース２６、通信部２５、操作部２７及び表示部２８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ソータ制御装置２０は、図１２に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ソータ制御装置２０から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ２１は、ソータ制御装置２０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ２１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ２１は、内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ２１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ２２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ２２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ソータ制御装置２０の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ２３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ２４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ２４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ２４は、ソータ制御装置２０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

通信部２５は、区分制御装置１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２５は、ネットワークを通じて区分制御装置１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。

ソータインターフェース２６は、ソータ５と通信するためのインターフェースである。

操作部２７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ２１へ送信する。操作部２７は、タッチパネルから構成されてもよい。

表示部２８は、プロセッサ２１からの画像データを表示する。たとえば、表示部２８は、液晶モニタから構成される。操作部２７がタッチパネルから構成される場合、表示部２８は、操作部２７と一体的に形成されてもよい。

なお、通信部２５とソータインターフェース２６とは、一体的に形成されるものであってもよい。

プロセッサ２１は、区分制御装置１０からの制御信号に従ってソータ５を制御する。たとえば、プロセッサ２１は、ソータ５に、所定の物品を、選択された所定の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの１つに区分させる。たとえば、プロセッサ２１は、エレベータ５０を上下動させ、エレベータ５０に載置された当該物品が当該受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの１つに到達するタイミングでエレベータ５０のコンベヤを動作させ、エレベータ５０から当該物品を当該受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの１つに受け渡す。

次に、搬送装置７用の制御装置３０について説明する。図１３は、搬送装置７用の制御装置３０の構成例を示すブロック図である。図１３に示すように、搬送装置７用の制御装置３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、搬送装置インターフェース３６、操作部３７及び表示部３８などを備える。プロセッサ３１と、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、搬送装置インターフェース３６、通信部３５、操作部３７及び表示部３８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、搬送装置７用の制御装置３０は、図１３に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、搬送装置７用の制御装置３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ３１は、搬送装置７用の制御装置３０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ３１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ３１は、内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ３２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２に記憶される制御プログラム及び制御データは、搬送装置７用の制御装置３０の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ３４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ３４は、搬送装置７用の制御装置３０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

通信部３５は、区分制御装置１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、ネットワークを通じて区分制御装置１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。

搬送装置インターフェース３６は、搬送装置７と通信するためのインターフェースである。搬送装置インターフェース３６は、無線で搬送装置７に接続する。たとえば、搬送装置インターフェース３６は、無線ＬＡＮ接続をサポートするものであってもよい。

操作部３７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部３７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ３１へ送信する。操作部３７は、タッチパネルから構成されてもよい。

表示部３８は、プロセッサ３１からの画像データを表示する。たとえば、表示部３８は、液晶モニタから構成される。操作部３７がタッチパネルから構成される場合、表示部３８は、操作部３７と一体的に形成されてもよい。

なお、通信部３５と搬送装置インターフェース３６とは、一体的に形成されるものであってもよい。

プロセッサ３１は、区分制御装置１０からの制御信号に従って搬送装置７を制御する。たとえば、プロセッサ３１は、搬送装置７を、投入部１の物品の受領位置に移動させる。また、プロセッサ３１は、搬送装置７に、物品を積載するように動作させる。また、プロセッサ３１は、搬送装置７に、区分先に物品を移載させる。

次に、搬送装置７の制御系について説明する。図１４は、搬送装置７の構成例を示すブロック図である。搬送装置７の制御系は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＮＶＭ７４、通信部７５、駆動部７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９、及びタイヤ７０などを備える。搬送装置７の制御系は、さらに、駆動部７０３ａ，７３０ａ，７４８，７５０ａ及びセンサ７６０を有する。

なお、搬送装置７は、図１４に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、搬送装置７から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ７１は、搬送装置７の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。

ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

ＮＶＭ７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

通信部７５は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じて搬送装置７用の制御装置３０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信部７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。

駆動部７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、自動搬送車部７０１を移動させるタイヤ７０に伝達され、操舵機構（図示せず）に伝達される。このようなモータからの動力により、搬送装置７は、目的位置へ移動する。

プロセッサ７１は、自動搬送車部７０１のセンサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。

バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。

また、搬送装置７は、第１移載部７２１用の駆動部７３０ａ、第２移載部７２２用の駆動部７４８及び、回転機構７５０用の駆動部７５０ａ、移動機構７０３用の駆動部７０３ａを有する。これら駆動部７０３ａ，７３０ａ，７４８，７５０ａは、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。

移動機構７０３の駆動部７０３ａは、第２移載部７２２を上下方向に移動／停止させる。

第１移載部７２１の駆動部７３０ａ、第２移載部７２２の駆動部７４８が駆動されると、それぞれベルトコンベアのベルトが動作する。このうち、第１移載部７２１の駆動部７３０ａは、６つの段部７２１ａ－７２１ｆをギヤにより一緒に、又は、個別に、動作／停止させる。第２移載部７２２の駆動部７４８は、例えば２つのベルト７４２，７４４があれば、２つのベルトをギヤにより一緒に、又は、個別に、動作／停止させる。

回転機構７５０の駆動部７５０ａは、第２移載部７２２を適宜の向きに回転させる。

プロセッサ７１は、搬送装置７の移動、すなわち、自動搬送車部７０１の加速、減速、停止、方向転換、及び、搬送装置７の第１移載部７２１、第２移載部７２２、移動機構７０３、回転機構７５０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、搬送装置７用の制御装置３０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。

たとえば、搬送装置７用の制御装置３０は、搬送装置７で図１に示す投入部１に対向する物品の受領位置へ移動させる制御信号を送信する。また、搬送装置７用の制御装置３０は、搬送装置７を区分先に移動させる制御信号を送信する。また、搬送装置７用の制御装置３０は、第１移載部７２１、第２移載部７２２、移動機構７０３を動作させる制御信号を送信する。

搬送装置７のプロセッサ７１は、搬送装置７用の制御装置３０から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、搬送装置７は、現在位置から物品を受け取る受領位置へ移動する。搬送装置７は、受領位置においてソータ５から複数の物品を受領すると、複数の物品を積載した状態で移載位置まで移動する。搬送装置７は、移載位置において物品を選択された区分先にそれぞれ例えば１つずつ移載する。

次に、区分制御装置１０が実現する機能について説明する。図１５は、説明の簡略化のため、区分先として、４つの物品を順に、符号８００５，７００５，６００６，５００６の位置に区分されるとする例である。なお、図１５中、搬送装置７ａ（図１及び図２参照）の自動搬送車部７０１、枠体７１１及び第１移載部７２１の図示を省略し、第２移載部７２２及び棚部４の棚板４ｅ－４ｈとの関係を示す。また、図１５中の第２移載部７２２の排出端７２２ａは、回転機構７５０の駆動部７５０ａを制御して、棚部４の区分先に対向するように、Ｙ軸方向に向けられている。図９は、図１５に示す処理における第２移載部７２２の高さ位置での動きを示す概略図である。

なお、ここでは、説明の簡略化のため、区分制御装置１０のプロセッサ１１（図１１参照）が、ソータ制御装置２０（図１２参照）、搬送装置７用の制御装置３０（図１３参照）、搬送装置７（図１４参照）を制御するものとして説明する。プロセッサ１１は、自動搬送車部７０１を制御し、棚部４の複数の区分先のうち、選択された１つに対向する位置に移動させ、区分先に対して物品を例えば１つずつ又は複数個同時に移載させるように物品移載部７０２及び移動機構７０３を制御する。

ここではまず、ソータ５から直接的に、４つの物品が搬送装置７の第２移載部７２２に載置され、第２移載部７２２から棚部４の区分先に物品が移載される例について図１６に示すフローチャートを用いて説明する。このとき、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆに対して、図示しないが、搬送装置７の第２移載部７２２が隣接し、第１移載部７２１が第２移載部７２２よりも離隔するものとする。すなわち、搬送装置７の第２移載部７２２をソータ５に対向させ、第１移載部７２１をソータ５に離隔させた状態で、１つの搬送装置７を待機させる。このとき、Ｘ軸方向に沿って、投入部１の投入口２、ソータ５のエレベータ５０、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆ、第２移載部７２２、第１移載部７２１が配置される。なお、第１移載部７２１は存在していなくてもよい。また、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、Ｙ軸方向に２つのベルトが並べられ、第２移載部７２２のベルト７４２，７４４に物品を分けて載置するものとする。

区分制御装置１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

まず、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報８００５，７００５，６００６，５００６を上位装置６から受信する（ステップＳＴ１）。プロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を要求するリクエストを上位装置６に送信してもよい。

前述の通り、区分先情報は、物品の区分先を示す。本実施形態では、１つの物品に対して１つの区分先の区分先トレイが選択される。

図１７は、区分先情報の構成例を示す。図１７に示すように、区分先情報は、「ＩＤ」及び「区分先」を対応付けたレコードを格納する。「ＩＤ」は、区分の対象となる物品を特定する識別子である。ここでは、「ＩＤ」は、数値である。「区分先」は、対応する物品の区分先である。「区分先」は、棚部４のトレイ（区分容器）に対応する。即ち、「区分先」は、区分制御装置１０のプロセッサ１１が物品を移載する区分容器を特定することができる情報である。たとえば、「区分先」は、区分先トレイを特定する識別子である。また、「区分先」は、住所（又は住所の一部）であってもよい。
なお、区分先情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。

ここでは、投入部１には、区分の対象となる物品が投入されているものとする。

プロセッサ１１は、投入部１に投入された物品のＩＤを、バーコードリーダ等のスキャナ３を用いて読み取る（ステップＳＴ２）。

なお、プロセッサ１１は、スキャナ３から物品のＩＤを取得するものであってもよい。また、プロセッサ１１は、スキャナ３からの画像を取得し、当該画像に写るコードをデコードしてＩＤを取得するものであってもよい。

プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを制御して第２移載部７２２を上下動させて例えば最下部の受け渡しコンベヤ５１ａと第２移載部７２２のベルト７４２，７４４との高さを合わせる。そして、プロセッサ１１は、受け渡しコンベヤ５１ａの駆動部及び第２移載部７２２の駆動部７４８を制御して、第２移載部７２２のクロスベルト７４２，７４４の一方のベルト７４４上に物品Ｐ１を移載させる。このとき、物品Ｐ１は、Ｙ軸方向に隣接するベルト７４２，７４４のうち、一方のベルト７４４のＸ軸方向の中央よりも、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ａ側に配置されている。このように、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の指定位置に物品を載置する（ステップＳＴ３）。

プロセッサ１１は、例えば所定数（ここでは４つ）の物品Ｐ１－Ｐ４（図１５参照）が第２移載部７２２に適切に載置されていない（ステップＳＴ４－Ｎｏ）、と出力すると、次に投入部１に投入される物品Ｐ２のＩＤを取得し（ステップＳＴ２）、その物品Ｐ２を第２移載部７２２に載置させる。

プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを制御して第２移載部７２２を上下動させて例えば下から２段目の受け渡しコンベヤ５１ｂとベルト７４２，７４４の高さを合わせる。そして、プロセッサ１１は、受け渡しコンベヤ５１ｂ及び第２移載部７２２の駆動部７４８を制御して、一方のベルト７４４上に物品Ｐ２を移載させる。このとき、物品Ｐ２は、ベルト７４４のうち、Ｘ軸方向の中央よりも、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ｂ側に配置されている。このため、一方のベルト７４４には、Ｘ軸方向の中央を挟んで、２つの物品Ｐ１，Ｐ２が載置されている。このように、プロセッサ１１は、第２移載部７２２のベルト７４４の指定位置に例えば２つの物品Ｐ１，Ｐ２を載置する（ステップＳＴ３）。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品Ｐ１－Ｐ４（図１５参照）が第２移載部７２２に適切に載置されていない（ステップＳＴ４－Ｎｏ）、と出力すると、次に投入部１に投入される物品Ｐ３のＩＤを取得し（ステップＳＴ２）、その物品Ｐ３を第２移載部７２２に載置させる。

プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを制御して第２移載部７２２を上下動させて例えば下から３段目の受け渡しコンベヤ５１ｃと第２移載部７２２のベルト７４２，７４４との高さを合わせる。そして、プロセッサ１１は、受け渡しコンベヤ５１ｃ及び第２移載部７２２の駆動部７４８を制御して、他方のベルト７４２上に物品Ｐ３を移載させる。このとき、物品Ｐ３は、Ｙ軸方向に隣接するベルト７４２，７４４のうち、他方のベルト７４２のＸ軸方向の中央よりも、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ｃ側に配置されている。このように、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の指定位置に物品Ｐ３を載置する（ステップＳＴ３）。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品Ｐ１－Ｐ４（図１５参照）が第２移載部７２２に適切に載置されていない（ステップＳＴ４－Ｎｏ）、と出力すると、次に投入部１に投入される物品Ｐ４のＩＤを取得し（ステップＳＴ２）、その物品Ｐ４を第２移載部７２２に載置させる。

プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを制御して第２移載部７２２を上下動させて例えば下から４段目の受け渡しコンベヤ５１ｄとベルト７４２，７４４の高さを合わせる。そして、プロセッサ１１は、受け渡しコンベヤ５１ｄ及び第２移載部７２２の駆動部７４８を制御して、他方のベルト７４２上に物品Ｐ４を移載させる。このとき、物品Ｐ４は、ベルト７４２のうち、Ｘ軸方向の中央よりも、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ｄ側に配置されている。このため、他方のベルト７４２には、Ｘ軸方向の中央を挟んで、２つの物品Ｐ３，Ｐ４が載置されている。このように、プロセッサ１１は、第２移載部７２２のベルト７４２の指定位置に例えば２つの物品Ｐ３，Ｐ４を載置する（ステップＳＴ３）。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品が第２移載部７２２に適切に載置された（ステップＳＴ４－Ｙｅｓ）、と出力すると、次の処理（ステップＳＴ５）を行う。
なお、ここでは、４つの物品Ｐ１－Ｐ４が水平な状態で、互いに離間して第２移載部７２２に載置されている。

搬送装置７上の第２移載部７２２に例えば４つの物品が積載されると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、当該区分先に物品Ｐ１－Ｐ４を例えば１つずつ移載させる制御信号を搬送装置７用の制御装置３０に送信する。

プロセッサ１１は、区分先情報を参照して、取得されたＩＤに対応する「区分先」を取得する。「区分先」を取得すると、プロセッサ１１は、「区分先」に対応する区分先トレイを特定する。即ち、プロセッサ１１は、各物品Ｐ１－Ｐ４を移載する区分先トレイを特定する。そして、プロセッサ１１は、第２移載部７２２に載せられた４つの物品Ｐ１－Ｐ４のＩＤに基づいて特定した４つの区分先トレイにそれぞれ例えば１つずつ物品を移載するのに最適な経路を算出し、搬送装置７を移動させる。すなわち、プロセッサ１１は、第２移載部７２２に載せられた４つの物品Ｐ１－Ｐ４のＩＤに基づいて区分先トレイをそれぞれ特定し、搬送装置７をその区分先トレイに例えば１つずつ物品を移載するのに最適な経路を算出し、搬送装置７を移動させる（ステップＳＴ５）。

搬送装置７用の制御装置３０のプロセッサ３１を制御するプロセッサ１１は、当該制御信号に従って、自動搬送車部７０１の駆動部７６を制御し、当該搬送装置７の第２移載部７２２を棚部４の選択された当該区分先トレイの移載位置の前に移動させる。ここでの移載位置の前とは、区分先の正面に第２移載部７２２が対向する位置をいう。ここでは、上述したように、区分先として、４つの物品Ｐ１－Ｐ４を順に、符号８００５，７００５，６００６，５００６の位置に区分されるとする。このため、搬送装置７用の制御装置３０のプロセッサ３１を制御するプロセッサ１１は、当該制御信号に従って、搬送装置７ａの第２移載部７２２を符号８００５，７００５，６００６，５００６の位置に物品を出し入れする方向に配置する。なお、プロセッサ１１は、必要に応じて、回転機構７５０の駆動部７５０ａを制御し、第２移載部７２２の排出端７２２ａを、符号８００５，７００５，６００６，５００６に向ける。ここでは、ベルト７４２，７４４の搬送方向がＸ軸方向からＹ軸方向に変更される。

そして、搬送装置７用の制御装置３０のプロセッサ３１を制御するプロセッサ１１は、当該制御信号に従って、符号８００５，７００５，６００６，５００６で示す区分先に移載したい物品Ｐ１－Ｐ４を、区分先のトレイ開口の下端の上側に配置するべく、移動機構７０３の駆動部７０３ａを制御し、第２移載部７２２を枠体７１１の１対の支柱７１１ａに沿って上下動させる。

ここでは、例えば、本実施形態に係る物品区分システム１００は、４つの物品Ｐ１－Ｐ４を、８段目の区分先トレイから７段目、６段目、５段目と順に１つずつ移載し得るものとする。

まず、プロセッサ１１は、例えば図１５中の物品Ｐ１を符号８００５で示す区分先トレイに移載させる。このとき、図９に示すように、プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを駆動して、第２移載部７２２のベルト７４４の排出端７２２ａを、区分先トレイ８００５に隣接させる（ステップＳＴ６）。また、必要に応じて、自動搬送車部７０１の駆動部７６を制御する。このとき、第２移載部７２２のベルト７４４の排出端７２２ａの高さは、区分先トレイ８００５の開口の高さと同じかそれよりも僅かに高い位置に設定する。第２移載部７２２のベルト７４４の排出端７２２ａと区分先トレイ８００５の開口との間の距離（棚部４に対して物品を出し入れする方向（Ｙ軸方向）の距離）は、物品の大きさに比べて小さく設定される。この距離は、物品が確実に区分先トレイ８００５の開口を通して移載可能な距離であればよい。

プロセッサ１１は、センサ７６０を用いて、区分先トレイが、選択した区分先トレイ８００５と同じか否か判断する。同じである場合、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の駆動部７４８を駆動させて、ベルト７４４を動作させて、物品Ｐ１を区分先トレイ８００５に移載する（ステップＳＴ７）。プロセッサ１１は、センサ７６０を用いて、選択した区分先トレイ８００５に物品Ｐ１が移載されたか否か出力する。
なお、プロセッサ１１は、センサ７６０を用いて、区分先トレイが、選択した区分先トレイ８００５と異なると出力した場合、正しい区分先トレイを探すため、搬送装置７ａを移動させる。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品の残りの物品Ｐ２－Ｐ４がそれぞれ選択された区分先トレイ７００５，６００６，５００６に適切に載置されていない（ステップＳＴ８－Ｎｏ）、と出力すると、プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを駆動させて、第２移載部７２２のベルト７４４の排出端７２２ａを、次に移載する物品Ｐ２の区分先トレイ７００５に隣接させる（ステップＳＴ６）。このとき、第２移載部７２２のベルト７４４の排出端７２２ａの高さは、区分先トレイ７００５の開口の高さと同じかそれよりも僅かに高い位置に設定する。

プロセッサ１１は、センサ７６０を用いて、区分先トレイが、選択した区分先トレイ７００５と同じか否か判断する。同じである場合、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の駆動部７４８を駆動させて、ベルト７４４を動作させて、物品Ｐ２を区分先トレイ７００５に移載する（ステップＳＴ７）。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の残りの物品Ｐ３－Ｐ４がそれぞれ選択された区分先トレイ６００６，５００６に適切に載置されていない（ステップＳＴ８－Ｎｏ）、と出力すると、プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを駆動させて、第２移載部７２２のベルト７４２の排出端７２２ａを、次に移載する物品Ｐ３の区分先トレイ６００６に隣接させる（ステップＳＴ６）。このとき、第２移載部７２２のベルト７４２の排出端７２２ａの高さは、区分先トレイ６００６の開口の高さと同じかそれよりも僅かに高い位置に設定する。

プロセッサ１１は、センサ７６０を用いて、区分先トレイが、選択した区分先トレイ６００６と同じか否か判断する。同じである場合、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の駆動部７４８を駆動させて、ベルト７４２を動作させて、物品Ｐ３を区分先トレイ６００６に移載する（ステップＳＴ７）。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の残りの物品Ｐ４がそれぞれ選択された区分先トレイ５００６に適切に載置されていない（ステップＳＴ８－Ｎｏ）、と出力すると、プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを駆動させて、第２移載部７２２のベルト７４２の排出端７２２ａを、次に移載する物品Ｐ４の区分先トレイ５００６に隣接させる（ステップＳＴ６）。このとき、第２移載部７２２のベルト７４２の排出端７２２ａの高さは、区分先トレイ５００６の開口の高さと同じかそれよりも僅かに高い位置に設定する。

プロセッサ１１は、センサ７６０を用いて、区分先トレイが、選択した区分先トレイ５００６と同じか否か判断する。同じである場合、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の駆動部７４８を駆動させて、ベルト７４２を動作させて、物品Ｐ４を区分先トレイ５００６に移載する（ステップＳＴ７）。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品Ｐ１－Ｐ４がそれぞれ選択された区分先トレイ８００５，７００５，６００６，５００６に適切に載置された（ステップＳＴ８－Ｙｅｓ）、と出力すると、プロセッサ１１は、搬送装置７ａの自動搬送車部７０１を制御し、搬送装置７ａを投入部１のソータ５に向けて移動させる（ステップＳＴ９）。このとき、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の移動機構７０３の駆動部７０３ａを駆動させて第２移載部７２２を降下させるとともに、回転機構７５０の駆動部７５０ａを駆動させて、ベルト７４２，７４４の搬送方向をＸ軸方向に向ける。

そして、プロセッサ１１は、再び、上位装置６から区分先情報を取得し、投入部１に投入される物品をそれぞれ選択させる区分先トレイにそれぞれ１つずつ区分する。

ここでは、プロセッサ１１は、搬送装置７ａの第２移載部７２２を上から下に動かしながら、物品を区分先に区分する例について説明した。搬送装置７ａの第２移載部７２２を例えば上から下に動かすとともに、各棚板４ａ－４ｈの長手方向（Ｘ軸方向）に搬送装置７を動かすように、区分先が決められていることもあり得る。この場合、プロセッサ１１は、搬送装置７ａを床面に対して動かすとともに、第２移載部７２２を移動機構７０３により上下動させて、選択された区分先に物品を区分する。

ここでは、物品区分システム１００は、４つの物品Ｐ１－Ｐ４を、８段目の区分先トレイから７段目、６段目、５段目と順に１つずつ移載する例について説明した。反対に、物品区分システム１００は、４つの物品Ｐ１－Ｐ４を、５段目の区分先トレイから６段目、７段目、８段目と順に１つずつ移載するようにしてもよい。

なお、本実施形態での物品区分システム１００のソータ５、搬送装置７の第１移載部７２１及び第２移載部７２２では、例えばベルトコンベヤに物品を載置して搬送する。このため、本実施形態での物品区分システム１００のソータ５、搬送装置７の第１移載部７２１及び第２移載部７２２では、例えば直方体状の段ボール箱など、定形の複数の物品を処理することも可能であり、いわゆるチャイナパケットと称される不定形の複数の物品を処理することも可能であり、また、定形、不定形が混在した複数の物品をそれぞれ１つずつ処理することも可能である。

次に、ソータ５から搬送装置７の段部７２１ａ－７２１ｆを介して、物品が搬送装置７の第２移載部７２２に載置され、第２移載部７２２から棚部４の区分先に物品が移載される例について図１８に示すフローチャートを用いて説明する。このとき、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆに対して、搬送装置７の第１移載部７２１が隣接するものとする。すなわち、搬送装置７の第１移載部７２１をソータ５に対向させ、第２移載部７２２をソータ５に離隔させた状態で、１つの搬送装置７を待機させる。このとき、Ｘ軸方向に沿って、ソータ５の投入口２、エレベータ５０、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆ、第１移載部７２１、第２移載部７２２が配置される。また、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆは、Ｙ軸方向に２つのベルトが並べられ、第２移載部７２２のベルト７４２，７４４に物品を分けて載置するものとする。

なお、上述した説明と同一の部分については適宜に説明を省略する。

まず、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を上位装置６から受信する（ステップＳＴ１）。

プロセッサ１１は、投入部１に投入された物品のＩＤを、バーコードリーダ等のスキャナ３を用いて読み取る（ステップＳＴ２）。

プロセッサ１１は、投入部１において、読み取った物品のＩＤに基づいて、第２移載部７２２の指定位置に移載する物品を特定する（ステップＳＴ２１）。このとき、プロセッサ１１は、搬送装置７を棚部４に向かって移動させる前に、予め第２移載部７２２に移載する例えば４つの物品を特定する。なお、プロセッサ１１は、ソータ５の６つの受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆにそれぞれ物品を載置した後、第２移載部７２２の指定位置に移載する物品を特定してもよい。

たとえば、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、第１移載部７２１の段部７２１ａ－７２１ｆに対応する受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆを駆動させる制御信号をソータ制御装置２０及び搬送装置７用の制御装置３０に送信する。
プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、ソータ５の受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆ上の物品を同じ高さの段部７２１ａ－７２１ｆに受け渡す制御信号をソータ制御装置２０及び搬送装置７用の制御装置３０に送信する。

ソータ制御装置２０のプロセッサ２１を制御するプロセッサ１１は、当該制御信号に従って、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの１つに載置された物品を段部７２１ａ－７２１ｆの１つで同じ程度の高さの当該段部に投入する。搬送装置７用の制御装置３０のプロセッサ３１を制御するプロセッサ１１は、当該制御信号に従って、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの１つに載置された物品を段部７２１ａ－７２１ｆのうち同じ高さ段部で受け取るように、その段部の駆動部７３０ａを駆動させる。たとえば、プロセッサ２１を制御するプロセッサ１１は、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆ上の物品が当該段部７２１ａ－７２１ｆに到達したタイミングで、物品を当該段部７２１ａ－７２１ｆに投入する。物品は、当該段部７２１ａ－７２１ｆの１つに載置され、すなわち、搬送装置７上の第１移載部７２１に積載される。

そして、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の指定位置に物品を載置する（ステップＳＴ３）。ここでは、プロセッサ１１は、受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆのいずれかから、第１移載部７２１の同じ程度の高さの段部をそれぞれ介して、第２移載部７２２に４つの物品を順次移載する。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品が第２移載部７２２に適切に載置されている（ステップＳＴ４－Ｙｅｓ）と出力すると、ソータ５の残りの受け渡しコンベヤ５１ａ－５１ｆの１つ又は複数から、第１移載部７２１にそれぞれ物品を移載する（ステップＳＴ４１）。

プロセッサ１１は、第１移載部７２１の段部７２１ａ－７２１ｆの１つに１つの物品が載置され、残りの、物品を第１移載部７２１の段部７２１ａ－７２１ｆのうち載置すべき段部に物品が載置されていない（ステップＳＴ４２－Ｎｏ）、と出力すると、残りの受け渡しコンベヤ５１から、第１移載部７２１に物品を移載する（ステップＳＴ４１）。

このようにして、プロセッサ１１は、ソータ５から順次、第１移載部７２１に物品を移載する。このため、例えば、例えば４つの物品が第２移載部７２２に載置され、２つの物品が第１移載部７２１に載置される。なお、第２移載部７２２に例えば１つの物品が載置されることに伴って、第１移載部７２１の段部７２１０に１つの物品が載置されてもよい。このため、搬送装置７は、第２移載部７２２に４つ、第１移載部７２１に６つの計１０個の物品を載置することができる。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品が第２移載部７２２に適切に載置され、第１移載部７２１に６つの物品が載置されたと出力すると、次の処理（ステップＳＴ５）を行う。

プロセッサ１１は、区分先情報を参照して、取得されたＩＤに対応する「区分先」を取得する。「区分先」を取得すると、プロセッサ１１は、「区分先」に対応する区分先トレイを特定する。即ち、プロセッサ１１は、各物品を移載する区分先トレイを特定する。そして、プロセッサ１１は、第２移載部７２２に載せられた４つの物品のＩＤに基づいて特定した４つの区分先トレイにそれぞれ物品を移載するのに最適な経路を算出し、搬送装置７を移動させる。すなわち、プロセッサ１１は、第２移載部７２２に載せられた４つの物品のＩＤに基づいて区分先トレイをそれぞれ特定し、搬送装置７をその区分先トレイに物品を移載するのに最適な経路を算出し、搬送装置７を移動させる（ステップＳＴ５）。

そして、プロセッサ１１は、搬送装置７を移動させ、棚部４の４つの物品Ｐ１－Ｐ４の１つの物品の区分先トレイに対向する位置に、移動させる。また、、ここでは、上述したように、区分先として、４つの物品Ｐ１－Ｐ４を順に、符号８００５，７００５，６００６，５００６の位置に区分するものとする。

まず、プロセッサ１１は、例えば図１５中の物品Ｐ１を符号８００５で示す区分先トレイに移載させる。このとき、プロセッサ１１は、移動機構７０３を駆動して、第２移載部７２２のベルト７４４の排出端７２２ａを、区分先トレイ８００５に隣接させる（ステップＳＴ６）。このとき、第２移載部７２２のベルト７４４の排出端７２２ａの高さは、区分先トレイ８００５の開口の高さと同じかそれよりも僅かに高い位置に設定する。

プロセッサ１１は、センサ７６０を用いて、区分先トレイが、選択した区分先トレイ８００５と同じか否か判断する。同じである場合、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の駆動部７４８を駆動して、ベルト７４４を動作させて、物品Ｐ１を区分先トレイ８００５に移載する（ステップＳＴ７）。

プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の残りの物品Ｐ２－Ｐ４がそれぞれ選択された区分先トレイに適切に載置されていない（ステップＳＴ８－Ｎｏ）、と出力すると、プロセッサ１１は、移動機構７０３の駆動部７０３ａを駆動させて、第２移載部７２２のベルト７４４の排出端７２２ａを、次に移載する物品Ｐ２の区分先トレイ７００５に隣接させる（ステップＳＴ６）。

ＳＴ６、ＳＴ７の動作を繰り返して行い、プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品Ｐ１－Ｐ４をそれぞれ選択された区分先トレイに載置させる（ステップＳＴ８－Ｙｅｓ）。

その後、第１移載部７２１の段部７２１ａ－７２１ｆにある物品のうち、例えば４つを第２移載部７２２に移載する（ステップＳＴ８１）。このとき、プロセッサ１１は、現在位置から、搬送装置７から物品ごとに選択される区分先トレイに物品を移載する経路が最短となるように物品を選択する。そして、例えば４つの物品が第２移載部７２２に載置され、２つの物品が第１移載部７２１の段部７２１ａ－７２１ｆの２つにそれぞれ残る。

このとき、プロセッサ１１は、上述したＳＴ６－ＳＴ８で説明したように動作する。プロセッサ１１は、搬送装置７の第２移載部７２２を特定の区分先トレイに移動させる（ステップＳＴ８２）。その後、第２移載部７２２の物品を特定の区分先トレイに区分する（ステップＳＴ８３）。そして、プロセッサ１１は、所定数（ここでは４つ）の物品がそれぞれ選択された区分先トレイに１つずつ適切に載置されたか否か出力する（ステップＳＴ８４）。

４つの物品がそれぞれ選択された区分先トレイに適切に載置された場合（ステップＳＴ８４－Ｙｅｓ）、搬送装置７に載置された物品の区分が終了したか否か出力する（ステップＳＴ８５）。物品の区分が終了していない場合（ステップＳＴ８５－Ｎｏ）、すなわち例えば第１移載部７２１の段部７２１ａ－７２１ｆの残りに物品が残っている場合、プロセッサ１１は、再度、搬送装置７にステップＳＴ８１－ＳＴ８４の処理を行わせる。搬送装置７に載置された物品の区分が終了した場合（ステップＳＴ８５－Ｙｅｓ）、プロセッサ１１は、搬送装置７の自動搬送車部７０１を制御し、搬送装置７を投入部１のソータ５に向けて移動させる（ステップＳＴ９）。

そして、プロセッサ１１は、再び、上位装置６から区分先情報を取得し、投入部１に投入される物品をそれぞれ選択させる区分先トレイにそれぞれ１つずつ区分するといった処理を繰り返し行う。

このように、プロセッサ１１は、移動機構７０３を制御し、第１移載部７２１の複数から選択された段部７２１０から第２移載部７２２に物品がそれぞれ移載され得る位置に第２移載部７２２を移動させるとともに、第１移載部７２１の第１移載機構７３０を制御し、第１移載部７２１の複数から選択された段部７２１０から第２移載部７２２に物品を移載させる。そして、プロセッサ１１は、移動機構７０３を制御し、物品の区分先の高さに応じて、第２移載部７２２を上下方向に移動させるとともに、第２移載部７２２の第２移載機構７４０を制御し、棚部４の複数から選択される区分先に対して物品を１つずつ移載させる。

したがって、本実施形態に係る物品区分システム１００を用いた物品区分方法は、まず、棚部４の区分先にそれぞれ区分される複数の物品の情報を取得する。複数の物品を一緒に、搬送装置７の物品移載部７０２に載せる。物品移載部７０２に載せた複数の物品のそれぞれの情報に応じて、複数の物品の１つ１つに対応する棚部４の区分先をそれぞれ選択する。搬送装置７の自動搬送車部７０１、物品移載部７０２、及び移動機構７０３を動作させて、物品移載部７０２に載せられた複数の物品を、対応する区分先に移載する。
上述した物品区分システム１００を用いた物品区分方法を用いることで、折り畳みコンテナのような容器にそれぞれ物品を入れて、又は、入れずに、例えば上位装置６が選択した区分先に区分することができる。なお、容器に１つ又は複数の物品を入れたものを、物品区分システム１００では、１つの物品として処理してもよい。

なお、複数の物品を一緒に、物品移載部７０２に載せることは、定形及び不定形の少なくとも一方の、複数の物品を物品移載部７０２に同時期に載せることを含む。
また、複数の物品を一緒に、物品移載部７０２に載せることは、一方の側（第２移載部７２２）に、複数の物品のうち先に区分先に順次区分される１又は複数の物品を載せ、他方の側（第１移載部７２１）に、複数の物品のうち残りをストックすること含む。そして、、複数の物品を一緒に、物品移載部７０２に載せることは、一方の側の物品が区分先に順次区分され、一方の側に物品がなくなった後、他方の側の物品の１つ又は複数を一方の側に移動させて物品の１つ１つに対応する区分先に順次区分することを含む。

本実施形態に係る搬送装置７の枠体７１１の上端の位置は、建屋の天井の高さよりも低ければよい。第２移載部７２２の最も上方の移動位置は、建屋の天井の高さよりも低く、天井に接触しなければよい。このため、本実施形態に係る搬送装置７は、建屋の床面と天井との間の空間を効率的に用いることができる。

本実施形態に係る棚部４の上端の位置は、建屋の天井の高さよりも低ければよい。棚部４が床面に固定される場合、棚部４は、建屋の天井に固定されていてもよい。このため、本実施形態に係る棚部４は、建屋の床面と天井との間の空間を効率的に用いることができる。したがって、物品区分システム１００は、区分先を上側に順に増設することができ、棚部４に、より多くの数の区分先、及び／又は、多様な大きさの区分先を規定することができる。具体的には、床面から上方側で、天井までの間に、棚板を配置し、区分先をより多く設定することができる。なお、棚部４は、移設可能であることが好適である。

このため、搬送装置７は、例えば枠体７１１の１対の支柱７１１ａに沿って第２移載部７２２をより天井近くまで移動させるように形成することにより、より高所の区分先に物品を区分することができる。したがって、棚部４と協働して、搬送装置７の第２移載部７２２の最大移動高さを高くして、より多くの区分先に物品を区分することができる。また、より多様な物品を選択された区分先に区分することができる。

このように、本実施形態に係る棚部４の区分先を天井までの間のより上側に規定することができ、また、この棚部４の区分先の規定に応じて、搬送装置７の第２移載部７２２の可動域を床面近くから、天井までの間の上側に設定することができる。すなわち、搬送装置７の第２移載部７２２の可動域をより上側に延ばすことによって、物品区分の処理能力を向上させることができる。

本実施形態に係る物品区分システム１００は、建屋の床面と天井との間の高さ（空間）に応じて、上側に順に区分先トレイを増設することができ、これらの区分先トレイを用いることができる。このため、本実施形態に係る物品区分システム１００は、建屋の床面と天井との間の空間に合わせて、搬送装置７の第２移載部７２２を準備すれば、例えば建屋の天井が高くなればなるほど区分先を増加させることができ、区分数の増加に制限がない。すなわち、棚部４の区分先をより上側に積み上げるように規定し、それに応じて、第２移載部７２２の可動高さをより天井側に上昇させることによって、物品区分の処理能力を向上させることができる。

このため、本実施形態に係る棚部４は、上側に物品の区分先を増設でき、それに対応する搬送装置７を形成することができ、少ない平面の面積での物品区分の処理能力を向上させることができる。

なお、例えば区分先数の増減に応じて、投入部１及び搬送装置７を増減させることで、本実施形態に係る物品区分システム１００は、搬送装置７の渋滞を抑制して、区分速度を増減させ効率的な物品の区分を行うことができる。例えば、搬送装置７の台数を増加させると、本実施形態に係る物品区分システム１００は、単位時間あたりの物品区分の処理能力をアップさせることができる。

また、棚部４に例えば箱型の区分先トレイを設置するなど、本実施形態に係る物品区分システム１００は、安価な媒体で区分先を設置することができる。このため、本実施形態に係る物品区分システム１００は、区分先を増設しても、コストの増大を抑制することができる。

したがって、本実施形態によれば、区分先数を増加しやすく、処理能力を向上させやすい物品区分システム１００、及び、そのような物品区分システム１００を用いた物品区分方法を提供することができる。本実施形態に係る物品区分システム１００は、物品の区分処理の処理能力の増大に制限がない。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る物品区分システム１００について、図１９から図２３を用いて説明する。本実施形態は、第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

本実施形態では、第２移載部７２２の構造の変形例について説明する。

図１９に示すように、第２移載部７２２は、物品が載置される載置部７７１と、１対のシャフト（ボールネジ部）７７２ａ，７７２ｂと、１対のパドル７７３ａ，７７３ｂと、シャフト７７２ａ，７７２ｂをそれぞれ回動させる１対の回動機構７７４ａ，７７４ｂとを有する。

載置部７７１は、底面が例えば平面で、物品が載置される略ハーフパイプ状に形成される。そして、載置部７７１は、１対の上端部７７１ａ，７７１ｂを有する。

載置部７７１の上端部７７１ａには、回動機構７７４ａが設けられ、上端部７７１ｂには、回動機構７７４ｂが設けられる。回動機構７７４ａには、シャフト７７２ａが支持され、回動機構７７４ｂには、シャフト７７２ｂが支持されている。

１対のシャフト７７２ａ，７７２ｂは、物品を移動させる方向に沿い、物品を移動させる方向に対して交差する物品の幅方向の幅よりも離間して配置される。

図２０に示すように、回動機構７７４ａは、シャフト７７２ａが配設されシャフト７７２ａの回転軸Ｃの延長線上を支持する支持部７８１と、載置部７７１の上端部７７１ａに対して支持部７８１を回動させる回動駆動部７８２とを有する。

シャフト７７２ａは、ベース７９１と、ガイドレール７９２と、ネジ軸７９３と、ナット７９４と、駆動部７９５とを有する。ベース７９１、ガイドレール７９２、及び、ネジ軸７９３は、載置部７７１の長手方向に沿って延びる。ネジ軸７９３の一端及び他端は、ベース７９１に支持される。ネジ軸７９３は、駆動部７９５に接続されている。このため、駆動部７９５によりネジ軸７９３を回転させると、ガイドレール７９２に沿ってナット７９４がネジ軸７９３の軸方向に沿って移動する。したがって、シャフト７７２ａは、ボールネジの機構と同様に機能する。駆動部７９５とネジ軸７９３との間にギヤが配設されていてもよい。

ナット７９４には、パドル７７３ａが固定されている。このため、パドル７７３ａは、ナット７９４の移動に伴ってネジ軸７９３の軸方向に沿って移動可能である。

なお、ベース７９１は、回動機構７７４ａによる動作により載置部７７１の上端部７７１ａに対して接離可能である。

回動機構７７４ａの回動駆動部７８２を動作させると、支持部７８１とともにシャフト７７２ａの全体が、載置部７７１の上端部７７１ａに対して回動する。

このため、図２１に示すように、パドル７７３ａは、パドル７７３ａを載置部７７１内に入れた位置と、パドル７７３ａを載置部７７１の外側に退避させた位置との間を移動可能である。

したがって、パドル７７３ａは、シャフト７７２ａに支持され、シャフト７７２ａに沿って移動するとともに、シャフト７７２ａの軸回りに回動し、物品に接触させ物品を例えば１つずつ区分先に移載する位置と、物品との接触から退避させる位置とに移動する。

説明を省略するが、シャフト７７２ｂはシャフト７７２ａと同様に形成され、回動機構７７４ｂは回動機構７７４ａと同様に形成される。

したがって、パドル７７３ｂは、シャフト７７２ｂに支持され、シャフト７７２ｂに沿って移動するとともに、シャフト７７２ｂの軸回りに回動し、物品に接触させ物品を例えば１つずつ区分先に移載する位置と、物品との接触から退避させる位置とに移動する。

なお、駆動部７８２，７９５は、例えばプロセッサ７１（図１４参照）を介してプロセッサ１１（図１１参照）により制御される。

したがって、プロセッサ１１が、駆動部７８２を制御すると、図２１に示すように、パドル７７３ａ，７７３ｂが載置部７７１の内側と、載置部７７１の外側との間を回動する。また、プロセッサ１１が駆動部７９５を制御すると、図１９、図２２及び図２３に示すように、パドル７７３ａ，７７３ｂが載置部７７１の長手方向に沿って移動する。

プロセッサ１１が駆動部７８２，７９５を制御すると、図２２及び図２３に示すように、パドル７７３ａ，７７３ｂを載置部７７１の長手方向に沿って移動させながら、パドル７７３ａ，７７３ｂを載置部７７１の内側と、載置部７７１の外側との間を回動させることができる。

例えば、搬送装置７の第１移載部７２１から第２移載部７２２に１つの物品が受け渡されるとき、第２移載部７２２の載置部７７１の外側にパドル７７３ａ，７７３ｂを退避させる。また、パドル７７３ａ，７７３ｂを載置部７７１の最も第１移載部７２１側に配置する。そして、第１移載部７２１から第２移載部７２２の載置部７７１に物品が載置された後、第２移載部７２２の載置部７７１の内側にパドル７７３ａ，７７３ｂ入れる。そして、パドル７７３ａ，７７３ｂの位置を載置部７７１の長手方向に動かすことにより、物品を第１移載部７２１側から、第２移載部７２２の排出端７２２ａ側に移動させることができる。

図２２に示すように、１対のパドル７７３ａ，７７３ｂを載置部７７１に対して退避させた状態で第１移載部７２１から第２移載部７２２に物品を移載する。このとき、図２３に示すように、２つの物品Ｐ１，Ｐ２間に１対のパドル７７３ａ，７７３ｂを配置し、排出端７２２ａ側の物品Ｐ１を排出端７２２ａ側に１対のパドル７７３ａ，７７３ｂで押圧することで、載置部７７１の長手方向に沿って物品Ｐ１，Ｐ２を離間して配置することができる。このため、１対のパドル７７３ａ，７７３ｂを物品Ｐ１，Ｐ２間に配置することにより、少なくとも２つの物品を区分する。

そして、物品を第２移載部７２２から選択された区分先トレイに区分させる場合、１対のパドル７７３ａ，７７３ｂにより、載置部７７１から物品を押し出して、区分先トレイに入れる。

なお、載置部７７１における物品の位置調整は、パドル７７３ａ，７７３ｂの軸方向の移動及び、パドル７７３ａ，７７３ｂの載置部７７１に対する出し入れを組み合わせて行うことができる。

パドル７７３ａ，７７３ｂは、片方ずつ制御してもよく、同時に制御してもよい。パドル７７３ａ，７７３ｂの大きさは、同じでも異なっていてもよい。パドル７７３ａ，７７３ｂ間はシャフト７７２ａ，７７２ｂに沿う方向への移動、及びシャフト７７２ａ，７７２ｂの軸回りの回動時に接触しないことが好適である。例えばシャフト７７２ａ，７７２ｂの軸回りの回動時にパドル７７３ａ，７７３ｂが接触するように形成されている場合、パドル７７３ａ，７７３ｂの接触を防止するため、例えばシャフト７７２ａ，７７２ｂの軸方向に沿って、数ミリメートルから数センチメートル程度ずらして固定されていても良いし、動作時に位置をずらして行うことが好適である。

本実施形態に係る第２移載部７２２は、第１実施形態で説明したベルト７４２，７４４の１つのように、例えば物品の受け渡し方向に沿って、同時期に載置部７７１に載る２つの物品を区分することができる。

また、第２移載部７２２は、図１９中に破線で示すように、載置部７７１の物品の受け渡し方向に沿って載置部７７１の底面に載置又は固定される区分け壁７７６を配置してもよい。この区分け壁７７６は、パドル７７３ａ，７７３ｂ間に配設される。なお、区分け壁７７６は、図１９中のＹ軸方向に載置部７７１を区分けできれば、パドル７７３ａ，７７３ｂの回動を阻害することが防止される高さに形成される。この場合、第１実施形態で説明したように、最大、４つの物品を載置部７７１に載置し、物品を１つ１つ区分先に区分することができる。
なお、ここでは、４つの物品Ｐ１－Ｐ４が水平な状態で、互いに離間して第２移載部７２２の載置部７７１に載置される。

本実施形態に係る搬送装置７は、このように動作する第２実施形態に係る第２移載部７２２を、第１実施形態で説明した第１移載部７２１と組み合わせて用いることができる。プロセッサ１１は、第１移載部７２１の各段部７２１０から、例えば１つずつ、第２移載部７２２の載置部７７１に物品を受け渡す。そして、プロセッサ１１は、第２移載部７２２のパドル７７３ａ，７７３ｂを適宜に動作させて、第２移載部７２２から、例えば１つずつ、区分先に物品を載置させる。

この場合も、プロセッサ１１は、第２移載部７２２により、最大、４つの物品を載置部７７１に載置し、選択された区分先に物品を区分する。

なお、第１実施形態で説明したように、第１移載部７２１は使用しない、又は、第１移載部７２１は存在していなくてもよい。この場合、プロセッサ１１は、第２移載部７２２により、ソータ５から直接的に最大、４つの物品を載置部７７１に載置し、選択された区分先に物品を区分する。

なお、パドル７７３ａ，７７３ｂを用いることにより、物品の形状は、例えば段ボール箱などの定形物に限らず、いわゆるチャイナパケットなどの不定形物を処理することができる。このため、物品を区分するときに汎用性を高めることができる。

本実施形態では、１対のシャフト７７２ａ，７７２ｂがそれぞれ駆動部７９５を有する例について説明した。例えばギヤ等により、１つの駆動部７９５により、１対のシャフト７７２ａ，７７２ｂのナット７９４をシャフト７７２ａ，７７２ｂの長手方向に沿って同時に、又は、選択的に動作させることは可能である。
また、本実施形態では、１対の回動機構７７４ａ，７７４ｂがそれぞれ回動駆動部７８２を有する例について説明した。例えばギヤ等により、１つの回動駆動部７８２により、回動機構７７４ａで支持するシャフト７７２ａ、回動機構７７４ｂで支持するシャフト７７２ｂを長手方向の軸回りに同時に、又は選択的に回動させることは可能である。

したがって、プロセッサ１１は、移動機構７０３を制御し、第１移載部７２１の複数から選択された段部７２１０から第２移載部７２２に物品がそれぞれ移載され得る位置に第２移載部７２２を移動させるとともに、第１移載部７２１の第１移載機構７３０を制御し、第１移載部７２１の複数から選択された段部７２１０から第２移載部７２２に物品を移載させる。プロセッサ１１は、移動機構７０３を制御し、物品の区分先の高さに応じて、第２移載部７２２を上下方向に移動させるとともに、駆動部７８２，７９５を制御し、第２移載部７２２のパドル７７３ａ，７７３ｂを移動させて、棚部４の複数から選択される区分先に対して物品を例えば１つずつ移載させる。

本実施形態に係る棚部４の区分先を、天井までの間のより上側に規定することができ、また、この棚部４の区分先の規定に応じて、搬送装置７の第２移載部７２２の可動域を床面近くから、天井までの間の上側に設定することができる。すなわち、プロセッサ１１が搬送装置７の第２移載部７２２のパドル７７３ａ，７７３ｂを回動させたときに、パドル７７３ａ，７７３ｂが天井に当接しない位置まで、第２移載部７２２を上方に移動させることができる。

本実施形態に係る物品区分システム１００は、建屋の床面と天井との間の高さ（空間）に応じて、上側に順に区分先トレイを増設することができ、これらの区分先トレイを用いることができる。このため、本実施形態に係る物品区分システム１００は、建屋の床面と天井との間の空間に合わせて、搬送装置７の第１移載部７２１及び第２移載部７２２を準備すれば、例えば建屋の天井が高くなればなるほど区分先を増加させることができ、区分数の増加に制限がない。すなわち、棚部４の区分先をより上側に積み上げるように規定し、それに応じて、第２移載部７２２の可動高さをより天井側に上昇させることによって、物品区分の処理能力を向上させることができる。

このため、本実施形態に係る棚部４は、上側に物品の区分先を増設でき、それに対応する搬送装置７を形成することができ、少ない平面の面積での物品区分の処理能力を向上させることができる。

なお、例えば区分先数の増減に応じて、投入部１及び搬送装置７を増減させることで、本実施形態に係る物品区分システム１００は、搬送装置７の渋滞を抑制して、処理能力の増減と効率的な物品の区分を行うことができる。例えば、搬送装置７の台数を増加させると、本実施形態に係る物品区分システム１００は、単位時間あたりの物品区分の処理能力をアップさせることができる。

また、棚部４に例えば箱型の区分先トレイを設置するなど、本実施形態に係る物品区分システム１００は、安価な媒体で区分先を設置することができる。このため、本実施形態に係る物品区分システム１００は、区分先を増設しても、コストの増大を抑制することができる。

したがって、本実施形態によれば、区分先数を増加しやすく、処理能力を向上させやすい物品区分システム１００、及び、そのような物品区分システム１００を用いた物品区分方法を提供することができる。本実施形態に係る物品区分システム１００は、物品の区分処理の処理能力の増大に制限がない。

また１対のパドル７７３ａ，７７３ｂを用いることと、区分先トレイの側面を開口させることにより、物品をスライドして移動させることが可能となり、物品を区分先に載置する場合に、落下による物品のダメージを避けることが可能となる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る物品区分システム１００について、図２４及び図２５を用いて説明する。本実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態の変形例であって、第１実施形態及び第２実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

本実施形態では、第２移載部７２２の構造の変形例について説明する。

図２４及び図２５に示すように、第２移載部７２２は、それぞれ１つの物品のための複数の載置面７９８ａ，７９８ｂと、傾斜機構７９９（１つのみ図示）とを有する。

載置面７９８ａ，７９８ｂは、図２４及び図２５の紙面奥行き方向に並設されている。載置面７９８ａ，７９８ｂは、排出端７２２ａで例えば共通のヒンジ７９８ｃにより、第２移載機構７４０のベース７４０ａに対して開閉可能に連結されていることが好適である。

各傾斜機構７９９は、第２移載機構７４０のベース７４０ａに収容される。各傾斜機構７９９は、軸方向に沿って伸縮する伸縮部７９９ａを有する。ここでは、図２４及び図２５の紙面手前側の載置面７９８ａを回動させる例について説明する。
傾斜機構７９９は、伸縮部７９９ａの伸縮により、物品の載置面７９８ａを、水平な位置（図２４参照）と、傾斜位置（図２５参照）との間を傾斜させる。このため、本実施形態に係る搬送装置７の第２移載部７２２は、物品を搬送や押し出しではなく、傾斜させることにより滑らせて、区分先に移載する。

なお、伸縮部７９９ａは、プロセッサ１１により、図２４に示す引き込み位置と、図２５に示す突出位置との間の駆動が制御される。

図２４及び図２５中の紙面奥行き方向に、第２移載部７２２の載置面７９８ａ，７９８ｂが並べられ、それぞれの載置面７９８ａ，７９８ｂに例えば１つずつ物品が載置される。この場合、各傾斜機構７９９により載置面７９８ａ，７９８ｂを個別に傾斜されることにより、異なる高さ位置の区分先トレイに対して、例えば１つずつ物品を区分することができる。

例えば、搬送装置７の第１移載部７２１から第２移載部７２２に２つの物品が受け渡されるとき、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の載置面７９８ａ，７９８ｂをそれぞれ水平な位置に配置させる。そして、プロセッサ１１は、第１移載部７２１から第２移載部７２２の載置面７９８ａに１つの物品を、載置面７９８ｂに残りの１つの物品を載置する。
なお、ここでは、２つの物品Ｐ１，Ｐ２が水平な状態で、互いに離間して第２移載部７２２の載置面７９８ａ，７９８ｂに載置される。
その後、プロセッサ１１は、選択した区分先に第２移載部７２２の載置面７９８ａの排出端７２２ａを移動させる。このとき、排出端７２２ａを区分先トレイの開口の下端よりも僅かに上側に配置する。この状態で、プロセッサ１１は、載置面７９８ａを傾斜位置に配置することにより、載置面７９８ａ上の物品を所望の区分先に移載させる。

また、載置面７９８ｂ上に載置した物品のために選択した区分先に第２移載部７２２の載置面７９８ｂの排出端７２２ａを移動させる。このとき、排出端７２２ａを区分先トレイの開口の下端よりも僅かに上側に配置する。この状態で、プロセッサ１１は、載置面７９８ｂを傾斜位置に配置することにより、載置面７９８ｂ上の物品を所望の区分先に移載させる。

本実施形態に係る搬送装置７は、このように動作する第３実施形態に係る第２移載部７２２を、第１実施形態で説明した第１移載部７２１と組み合わせて用いることができる。この場合、第１実施形態で説明した４つの物品を同時期に第２移載部７２２に動作させない。プロセッサ１１は、第１移載部７２１の各段部７２１ａ－７２１ｆから、例えば１つずつ、第２移載部７２２に物品が受け渡す。そして、プロセッサ１１は、第２移載部７２２の伸縮部７９９ａを適宜に動作させて、第２移載部７２２から、例えば１つずつ、区分先に物品を載置させる。

したがって、プロセッサ１１は、移動機構７０３を制御し、第１移載部７２１の複数から選択された段部７２１０から第２移載部７２２に物品がそれぞれ移載され得る位置に第２移載部７２２を移動させるとともに、第１移載部７２１の第１移載機構７３０を制御し、第１移載部７２１の複数から選択された段部７２１０から第２移載部７２２に物品を移載させる。プロセッサ１１は、移動機構７０３を制御し、物品の区分先の高さに応じて、第２移載部７２２を上下方向に移動させるとともに、傾斜機構７９９を制御し、第２移載部７２２の載置面７９８ａ，７９８ｂを個別に傾斜させて、棚部４の複数から選択される区分先に対して物品を例えば１つずつ移載させる。

傾斜機構７９９を用いることにより、物品の形状は、例えば段ボール箱などの定形物に限らず、いわゆるチャイナパケットなどの不定形物を処理することができる。このため、物品を区分するときに汎用性を高めることができる。

本実施形態に係る棚部４の区分先を天井までの間のより上側に規定することができ、また、この棚部４の区分先の規定に応じて、搬送装置７の第２移載部７２２の可動域を床面近くから、天井までの間の上側に設定することができる。すなわち、プロセッサ１１が搬送装置７の第２移載部７２２の載置面７９８ａ，７９８ｂを傾斜させたときに、載置面７９８ａ，７９８ｂが天井に当接しない位置まで、第２移載部７２２を上方に移動させることができる。

本実施形態に係る物品区分システム１００は、建屋の床面と天井との間の高さ（空間）に応じて、上側に順に区分先トレイを増設することができ、これらの区分先トレイを用いることができる。このため、本実施形態に係る物品区分システム１００は、建屋の床面と天井との間の空間に合わせて、搬送装置７の第１移載部７２１及び第２移載部７２２を準備すれば、例えば建屋の天井が高くなればなるほど区分先を増加させることができ、区分数の増加に制限がない。すなわち、棚部４の区分先をより上側に積み上げるように規定し、それに応じて、第２移載部７２２の可動高さをより天井側に上昇させることによって、物品区分の処理能力を向上させることができる。

このため、本実施形態に係る棚部４は、上側に物品の区分先を増設でき、それに対応する搬送装置７を形成することができ、少ない平面の面積での物品区分の処理能力を向上させることができる。

なお、例えば区分先数の増減に応じて、投入部１及び搬送装置７を増減させることで、搬送装置７の渋滞を抑制して、処理能力を増減させ効率的な物品の区分を行うことができる。例えば、搬送装置７の台数を増加させると、本実施形態に係る物品区分システム１００は、単位時間あたりの物品区分の処理能力をアップさせることができる。

また、棚部４に例えば箱型の区分先トレイを設置するなど、本実施形態に係る物品区分システム１００は、安価な媒体で区分先を設置することができる。このため、本実施形態に係る物品区分システム１００は、区分先を増設しても、コストの増大を抑制することができる。

したがって、本実施形態によれば、区分先数を増加しやすく、処理能力を向上させやすい物品区分システム１００、及び、そのような物品区分システム１００を用いた物品区分方法を提供することができる。本実施形態に係る物品区分システム１００は、物品の区分処理の処理能力の増大に制限がない。

以上述べた少なくともひとつの実施形態によれば、処理能力を向上させやすい物品区分システム１００、及び、そのような物品区分システム１００を用いた物品区分方法を提供することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…投入部、２…投入口、３…スキャナ、４…棚部、４ａ－４ｈ…棚板、５…ソータ、６…上位装置、７…搬送装置、１０…区分制御装置、５０…エレベータ、５１ａ－５１ｆ…受け渡しコンベヤ、７０１…自動搬送車部、７０２…物品移載部、７０３…移動機構、７０３ａ…駆動部、７１１…枠体、７１１ａ…支柱、７１１ｂ…バー、７２１…第１移載部、７２１ａ－７２１ｆ…段部、７２２…第２移載部、７２２ａ…排出端、７３０…第１移載機構、７３０ａ…駆動部、７４０…第２移載機構、７４２，７４４…コンベヤ。

Claims (9)

1. 投入部と、
   前記投入部を通した複数の物品を搬送し得る搬送装置と、
   前記投入部から離間し、前記複数の物品が区分される複数の区分先を有する棚部と
   を有し、
   前記搬送装置は、
   前記投入部と前記棚部の前記複数の区分先との間を移動する自動搬送車部と、
   前記自動搬送車部に設けられ、前記自動搬送車部の移動に伴って移動し、前記物品を、前記複数の区分先に移載させるように動作する物品移載部と、
   前記自動搬送車部の移動に伴って移動し、前記物品を前記棚部の前記区分先に移載可能な高さに前記自動搬送車部に対して前記物品移載部を上下方向に移動させる移動機構と、
   前記自動搬送車部、前記物品移載部、及び、前記移動機構を制御する１又は複数のプロセッサと
   を有し、
   前記複数の区分先は、前記棚部の少なくとも高さ方向に複数段に規定され、
   前記物品移載部は、上方に向けて延出され、
   前記プロセッサは、前記自動搬送車部を制御し、前記棚部の前記複数の区分先のうち、選択された１つに対向する位置に移動させ、前記区分先に対して前記物品を移載させるように前記物品移載部及び前記移動機構を制御する、
   物品区分システム。
2. 前記物品移載部は、
   前記自動搬送車部の上側で第１側部に設けられ、上下方向に複数の段部を有し、前記段部ごとに前記物品が少なくとも１つずつ載置され得る第１移載部と、
   前記自動搬送車部の上側で、前記第１側部とは反対側の第２側部に設けられる第２移載部と
   を有し、
   前記第１移載部の前記段部は、それぞれ、前記第１移載部の前記段部に移載された前記物品を前記第１移載部から、前記第２移載部に移載させる、前記プロセッサに制御される機構を有し、
   前記第２移載部は、前記第１移載部から離れ、複数から選択される前記区分先に前記物品を１つずつ移載させる、前記プロセッサに制御される機構を有し、
   前記プロセッサは、
   前記移動機構を制御し、前記第１移載部の複数から選択された前記段部から前記第２移載部に前記物品がそれぞれ移載され得る位置に前記第２移載部を移動させるとともに、前記第１移載部の前記機構を制御し、前記第１移載部の複数から選択された前記段部から前記第２移載部に前記物品を移載させ、
   前記移動機構を制御し、前記物品の前記区分先の高さに応じて、前記第２移載部を上下方向に移動させるとともに、前記第２移載部の前記機構を制御し、前記棚部の複数から選択される前記区分先に対して前記物品を１つずつ移載させる、
   請求項１に記載の物品区分システム。
3. 前記物品移載部は、
   前記自動搬送車部の上側で第１側部に設けられ、上下方向に複数の段部を有し、前記段部ごとに前記物品が少なくとも１つずつ載置され得る第１移載部と、
   前記自動搬送車部の上側で、前記第１側部とは反対側の第２側部に設けられる第２移載部と
   を有し、
   前記第１移載部の前記段部は、それぞれ、前記第１移載部の前記段部に移載された前記物品を前記第１移載部から前記第２移載部に移載させる、前記プロセッサに制御される機構を有し、
   前記第２移載部は、
   前記物品を移動させる方向に沿い前記方向に対して交差する前記物品の幅方向の幅よりも離間する１対のシャフトと、
   前記１対のシャフトにそれぞれ支持され、前記１対のシャフトに沿って移動するとともに、前記１対のシャフトの軸回りに回動し、前記物品に接触させ前記物品を１つずつ前記区分先に移載する位置と、前記物品との接触から退避させる位置とに移動する、パドルと、
   前記パドルを動作させる、前記プロセッサに制御される１又は複数の駆動部と
   を有し、
   前記プロセッサは、
   前記移動機構を制御し、前記第１移載部の複数から選択された前記段部から前記第２移載部に前記物品がそれぞれ移載され得る位置に前記第２移載部を移動させるとともに、前記第１移載部の前記機構を制御し、前記第１移載部の複数から選択された前記段部から前記第２移載部に前記物品を移載させ、
   前記移動機構を制御し、前記物品の前記区分先の高さに応じて、前記第２移載部を上下方向に移動させるとともに、前記駆動部を制御し、前記第２移載部の前記パドルを移動させて、前記棚部の複数から選択される前記区分先に対して前記物品を１つずつ移載させる、
   請求項１に記載の物品区分システム。
4. 前記物品移載部は、
   前記自動搬送車部の上側で第１側部に設けられ、上下方向に複数の段部を有し、前記段部に前記物品が少なくとも１つずつ載置され得る第１移載部と、
   前記自動搬送車部の上側で、前記第１側部とは反対側の第２側部に設けられる第２移載部と
   を有し、
   前記第１移載部の前記段部は、それぞれ、前記第１移載部の前記段部に移載された前記物品を前記第１移載部から前記第２移載部に移載させる、前記プロセッサに制御される機構を有し、
   前記第２移載部は、複数の載置面と、前記プロセッサに制御され、前記載置面を個別に傾斜させる傾斜機構を有し、
   前記プロセッサは、
   前記移動機構を制御し、前記第１移載部の複数から選択された前記段部から前記第２移載部に前記物品がそれぞれ移載され得る位置に前記第２移載部を移動させるとともに、前記第１移載部の前記機構を制御し、前記第１移載部の複数から選択された前記段部から前記第２移載部に前記物品を移載させ、
   前記移動機構を制御し、前記物品の前記区分先の高さに応じて、前記第２移載部を上下方向に移動させるとともに、前記傾斜機構を制御し、前記第２移載部の前記載置面を個別に傾斜させて、前記棚部の複数から選択される前記区分先に対して前記物品を１つずつ移載させる、
   請求項１に記載の物品区分システム。
5. 前記第２移載部は、所定範囲内を前記上下方向の回転軸の軸回りを回動可能で、前記プロセッサに制御される回転機構を有し、
   前記プロセッサは、前記回転機構を制御し、前記棚部の複数から選択される前記区分先に向けて前記第２移載部の排出端を向ける、
   請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の物品区分システム。
6. 前記搬送装置は、前記プロセッサに制御され、前記棚部の複数から選択される前記区分先の情報を取得するセンサを有する、
   請求項１に記載の物品区分システム。
7. 請求項１に記載の物品区分システムを用いた物品区分方法であって、
   前記棚部の前記区分先に区分される前記複数の物品の情報を取得すること、
   前記複数の物品を一緒に、前記搬送装置の前記物品移載部に載せること、
   前記物品移載部に載せた前記複数の物品のそれぞれの情報に応じて、前記複数の物品の１つ１つに対応する前記棚部の前記区分先をそれぞれ選択すること、
   前記搬送装置の前記自動搬送車部、前記物品移載部、及び前記移動機構を動作させて、前記物品移載部に載せられた前記複数の物品を、対応する前記区分先に移載すること、
   を有する、物品区分方法。
8. 前記複数の物品を一緒に、前記物品移載部に載せることは、定形及び不定形の少なくとも一方の前記複数の物品を前記物品移載部に同時期に載せることを含む、請求項７に記載の物品区分方法。
9. 前記複数の物品を一緒に、前記物品移載部に載せることは、
   一方の側に、前記複数の物品のうち先に前記区分先に順次区分される１又は複数の物品を載せ、他方の側に、前記複数の物品のうち残りをストックし、
   前記一方の側の前記物品が前記区分先に順次区分され、前記一方の側に前記物品がなくなった後、前記他方の側の前記物品の１つ又は複数を前記一方の側に移動させて前記物品の１つ１つに対応する前記区分先に順次区分する、
   ことを含む、請求項７又は請求項８に記載の物品区分方法。