JPH0455204A - ケース移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、物品を収納した各種コンテナ、例えばつばつ
きケース等を倉庫等に保管したり取り出したすする保管
・移動を行う移載装置に関するものである。

［従来の技術］ 倉庫等における物品の保管或はその保管場所から取り出
す移動、その他物流における物品の集荷、仕分けから移
送、搬送等において、特に小さい各種物品を１個ずつ荷
扱いしていると保管やその取り扱いの作業効率が低下す
るので、通常は物品を収納するコンテナが使用される。

コンテナめ形状、構造は多種類に及ぶが、比較的小物を
収納するものとしてその一例を述べると第１３図に示す
ようなつばつきケース３０がある。

このつばつきケース３０は、持ち運び並びに搬送取扱に
好都合なように上縁部分にフランジ部分３０ａが形成さ
れ、底部には段差状の嵌合部３０ｂが適宜形成されてい
る。従って、ケース３０に物品を収納して段重ねしても
、嵌合部３０ｂがケース３０の上縁部に嵌合して抜は落
ちを防止するような構成のものがある。

そして、従来においては上述のようなケース３０の中に
物品を入れ、このケースを例えば第１２図に示すように
、格子状の多段のラック１００に一個ずつ収納して工場
や倉庫等において適宜保管していた。これは、ケース３
０をこのようなラックに収納すると、一つのケース毎に
固定した空間がラックのより形成されているので、人手
或ば移載装置によってケース３０の出し入れするときに
前面れの問題もなく好都合である。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、前記のような構造のラック１００においては、
ケースの荷積み・荷降ろしを行う際にケース３０の大き
さに対して、水平方向の棚１０１並びに左右方向の垂直
枠１０２のよって構成された空間はある程度の間隙り、
、Ｄ２や最下段の空間り等が必要であるために、ラック
１００自体の高さや横幅は間隙り、、Ｄ、、Ｄ等の分だ
け大きなスペースが必要となる（奥行きについて図示し
ないが当然、ケースの寸法よりも大きく構成されている
ためにそれだけ大きなスペースが必要となる）。このた
めに、ラック１００の大きさの割りりもしくは前記ケー
スの底面を保持可能な載置部材を有する第２把持手段と
が設ｋＪられており、前記ケースを複数直接重ねた積み
上げ列に対して前記第１把持手段をのばして移載対象ケ
ースを保持して持ち上げ、該移載対象ケースを前記第２
把持手段にて持ち替え、前記移載対称ケースの上にある
移載対象外ケースを前記第１把持手段により再び持ち上
げて前記積み上げ列に戻すように構成されたことを特徴
とするケース移載装置により達成される。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明のケース移載装置の一実施
例を説明する。なお、第１図はレール上を移動する移載
装置を備えた保管設備の一部斜視図、第２図は第１図に
示す移載装置の概略側面図、第３図は第１図に示す移載
装置の概略正面図、第４図は（ａ）　、（ｂ）及び（ｃ
）に把持手段の構造を説明するための平面図、側面図及
び要部断面図を示し、第５図はフォークの伸縮構造を示
す斜視図、第６図〜第１０図はケース移載方法を段階的
に説にはケース３０の保管数量が少なくなでしまう問題
があった。また、−旦ラツクを設置してしまうと、ラッ
クの取り外しはさほど簡単な作業ではないので、ケース
３０が収納されていなくてもラック１００そのものは残
っている状態が生じる。これは、ラックを設置してしま
ったことにより該設置場所にケースを保管しない期間は
スペースの有効利用の点から見ると大きな問題であった
。

本発明は、前記実状に鑑みてなされたものであり、その
目的はケース収納の省スペース化が図れるとともにケー
ス保管設備の簡略化、スペースの有効利用、更に移載・
搬送作業の能率をよくできるケース移載装置を提供する
ことにある。

［問題点を解決するための手段］ 本発明に係る前記目的は、移動自在な走行台車の支柱に
沿って上下移動ができると共に水平方向に伸縮可能でケ
ース側面に係合してケースを保持するフォークを備えた
第１把持手段と、該第１把持手段と略同等に伸縮可能で
該第１把持手段の係合箇所とは異なったケース側面に係
合するフォー明する模式的側面図である。

本実施例の特徴は物品の入ったケースを移載装置が移動
する軌道に沿った箇所に直接段積みして置き、この段積
みしたケースのうちから移載対象となるケースを選択し
、この段積みされた最上段にないケースでも中抜きをし
て取り出し移載することにある。尚、本実施例に使用す
るケースは、例えば第１３図に示したようなフランジ部
３０ａを上端に備えたつばつきのケース３０が好都合で
あり、更に、底部には段差状の嵌合部３０ｂが適宜形成
されている構成であることにより、ケース３０に物品を
収納して段重ねしても、嵌合部３０ｂがケース、３０の
上縁部に嵌合して抜は落ちを防止すると共に、ケースを
直接段積みする際に嵌合部３０ｂの嵌合作用により安定
して高く積み上げることができるものである。

先ず、第１図を参照して保管設備及び移載装置の全体的
構成について説明すると、床面に固定した任意長さの一
対の平行な走行レール１が適宜敷設され、該レール１の
両側がケース３０を積み上げる場所となっている。そし
て、この走行レールｌ上を走行する移載装置２により、
所望のケース３０を取り出したり或は積み込んだりする
。

次に、第２図〜第５図を参照して移載装置２について説
明する。

移載装置２は、一対の支柱１１を備えた走行台車１０、
この走行台車１０をレール１上に往復動させるための台
車下方に位置した走行装置２０、支柱１１に沿って上下
動するとともに水平方向に伸縮可能な第１把持手段であ
るフォーク装置工２、このフォーク装置１２を昇降制御
させる昇降装置２１並びにフォーク装置１２を水平方向
に伸縮せしめる伸縮装置２２、更に本発明でいう第２把
持手段に相当するヘッド機構２３、該−・ット′機構２
３の昇降装置２４等により構成されている。

走行装置２０は、第２図及び第３図に示すエンコーダ付
きサーボモータ４０、これに直結した減速ａ（図示せず
）、この減速機の出力軸に取り付けたピニオン４１等か
らなる。そして、レールｌに沿ったラック４２がレール
ｌと共にレール取付て、例えばエンコーダにてパルス数
を計数することにより所定高さの位置にて停止される。

フォーク装置１２は、ケース３０を把持することのでき
るフォークＦを伸縮させてケース３０の把持と開放とを
行うものであり、第４図（ａ）〜（Ｃ）に示すようにエ
ンコーダ付］きサーボモータ６０、これに直結したギヤ
６１、このギヤ６１にかみ合うギヤ６２、更にギヤ６２
の両端に設けた一対のかさ歯車６３、かさ歯車６３の他
端に設けたギヤ６４．６５等からなる。そして、ギヤ６
５はセカンドフォーク６６に取り付けたラック６７とか
み合い、モータ６０を駆動することによりセカンドフォ
ーク６６が往復運動を行うようになされている。

ところで、フォークＦは左右一対の水平に延びており、
フォーク基部Ｆａに沿って往復運動を行う一対のセカン
ドフォーク６６、更にセカンドフォーク６６に沿って往
復運動を行うトップフォラ６８等から構成され、トップ
フォーク６８がケース３０のつば３０ａの下方に進入す
るようにしけ用金具４４を使用して取り付けられており
、台車２はピニオン４１が駆動されることにより前後に
自在に発進または停止させることができる。

なお、移載装置２の停止位置は、エンコーダにてパルス
数を計数することにより所定位置、即ちケース３０を把
持する導入位置３や把持したケース３０を移載する移載
位置４の位置に停止するようになされる。

フォーク装置１２を上下動させる昇降装置２１は、移載
装置２の基部から支社ｌｌ内に設けられているものであ
り、エンコーダ付きサーボモータ５０、これに直結した
減速機５１、その出力軸に取り付けたスプロケット５２
、このスプロケツ１〜５２とは反対方向の上部に取り付
けたスプロケット５３、両スプロケット５２．５３間に
掛は渡されたチェーン５４等からなる。チェーン５４の
一端は、フォーク装置１２の本体に固定されている。

この結果、サーボモータ５０を駆動すると、スプロケッ
１−５２．５３に掛は渡されたチェーン５４が回動して
上下の所望する方向に移動する。そして第４図（ａ）に
仮想線で示す如く挟み込むようにケース３０を把持する
ものである。

そして、フォーク基部Ｆａに対するセカンドフォーク６
６、トップフォーク６日の往復運動は、第４図に示すよ
うにフォーク基部Ｆａの一端にワイヤ６９を一端を巻き
付け、このワイヤ６９をセカンドフォーク６６の一端に
取り付けたワイヤホイール７０に巻き付け、更にワイヤ
６９の他端をトップフォーク６８に設けた固定部７１に
固定することにより可能になる。即ち、サーボモータ６
０の駆動によりワイヤホイール７０が回転すると、その
回転力がワイヤ６９によりセカンドフォーク６６、トッ
プフォーク６８に伝達され、往復運動を行うことができ
る。

このように構成することにより、セカンドフォーク６６
が移動した量と同一移動量をセカンドフォーク６６とト
ップフォーク６８との間に得ることができるので、倍の
移動量が得られることになる。そして、モータ６０を駆
動することにより、トップフォーク６８はレール１と直
交する方向で水平方向に伸縮運動を行うようになり、エ
ンコーダにてパルス数を計数することにより所定位置、
即ちケース３０を把持する位置及び把持したケース３０
を移載する位置で停止するようになる。

一方、ベツド機構２３の構成においては、その昇降装置
２４は前記昇降装置２１と実質的に同一であり、昇降機
構については全く同じであり、該昇降装置２４の符号５
０ａ〜５４ａは昇降装置２１における符号５０〜５４に
対比しておるのでその説明を省略する。第２図に示すモ
ータ６０ａは、前記フォーク装置１２について説明した
モータ６０と同様にベツド２３ａを水平方向に伸縮させ
るための駆動源であり、ベツド２３ａの適当な箇所に設
けられたラックに歯合するピニオンを廻してヘッド２３
ａを伸縮させる。従って、このヘッド機構２３はモータ
５０ａにより上下動し、モークロ０ａにより水平方向に
移動する。

なお、段積みされたケース３０のうち、移載するケース
３０であるか否かの検出や選択は、例えば、ケース３０
の側面にバーコード等の識別表示直積みされたケース３
０のうちの中間位置のケースを移載する場合について説
明する。

移載装置２は、所定の積み上げ列のところに接近する。

積み上げ列は、床の」−にａ　−ｅとして示すように５
段のケース３０が直接段積みされている。

そして、段積みされた５段のケース３０のうち、移載対
象のケース３０を検出装置にてケース側面のバーコード
を読み取る。検出したケース３ｏを移送する動作は、図
示を省略した制御装置により、前述の各モータを適宜順
序及び駆動量にて作動させる。これは、例えばケースｃ
、ｄを移載する場合は、昇降装置２１によりケースｄの
つば部３０ａの真下位置までフォーク装置１２を上昇さ
せる。

次に、トップフォーク６８をケースｄのつば部３０ａの
下部めがけて伸ばす。この動作は、前記モータ６０の駆
動により行われ、伸ばし間隔、換言すれば距離がエンコ
ーダにて計数され、把持位置まで伸ばした時点で停止に
なる。

次に、昇降装置１ｆ２１によりフォーク装置１２全を設
ける一方、この識別表示に対応させて移載装置２の支柱
１１或は該装置の適所に設置した検出装置（段積みされ
た各ケースのバーコードの高さに対応させて複数設置さ
れたセンサ）にて所望するケース３０を選び出すことで
きる。

また、例えば前述の識別表示を他のスキャン装置等によ
り予め読み取って制御回路に記憶させておき、この情報
をベースにして、移載指令信号によって移載装置２がレ
ール上を移動する位置、把持手段の」二重移動位置、ケ
ース移載個数、同じ識別表示（同時に移動させてもよい
ケース）が上下連続して重なっている場合には同時に搬
送する動作酸は同じ表示が飛び飛びの場合は上のケース
から先に搬送する等の動作が自動設定される所定の移載
が行われる。この自動設定後の動作については前述のエ
ンコーダ等を介した計数にて正確な作動が保証される。

次に、第６図〜第１０図を参照して移載装置２によるケ
ース３０の移載方法を説明する。尚、以下に説明する移
載方法は、複数（例えば５段）に体を再度上方に持ち上
げるのであるが、この際の持ち上げ高さはケースｄをケ
ースｅから脱するとともに、ケースｄ、ｅ間にベツド２
３ａが挿入できる間隔程度でよい。この結果、第７図に
示すように、ケースａ　−ｅのうち、ケースｅを残して
他のケースａ−ｄが持ち上げられるごとになり、ケース
ｄ、ｅ間に隙間が形成される。

この隙間に第７図に仮想線で示すようにベツド２３ａを
差込み、しかる後にヘッド２３ａ上に４個のケースａ；
　　ｂ、ｃ、ｄを載置する。

次に、フォーク装置１２はトップフォーク６８、セカン
ドフォーク６６を適量だけ引き込むように動作し、ヘッ
ド２３’　ａにケースａ−ｄを載置したままでケースｂ
のつば部３０ａの下部まで上昇する。その後、第８図に
示すようにトップフォーク６８、セカンドフォーク６６
を再び伸ばし、ケース３０ｂを両側面から把持する。

次に、第９図に示すようにフォーク装置１２全体を上方
に持ち上げ、ケースａ、ｂをケースＣ１ｄから離ずとと
もに、ベツド２３ａ上にケースＣ１ｄを載置した状態で
ベット機構２３を元の位置に復帰させ、ケースｃ、ｄを
移載装置２の中心部に持ち込む。この状態で、フォーク
装Ｗ１２を下降さ也ケースｅ上にケースａ、ｂを段積み
し、更にフォーク装置１２を前記のように引き込むよう
にする。

この結果、ケースａ、ｂ、ｅが元の積み上げ列の所に３
段に段積み状態で積み直される一方、移載対象ケースｃ
、ｄが移載装置２上に積み取られたことになる（第１０
図）。

次に、移載装置２はレール１上をケースｃ、ｄを積んだ
ままの走行する。そして、予め設定されたところまで走
行して停止する。この停止は、例えばその走行距離がエ
ンコーダにより計数されて自動停止させたり、或は他の
手段により適宜停止させることができる。

次に、ケースｃ、ｄを移載位置に降ろすときは、フォー
ク装置１２により再び把持して所定場所に置くことがで
きるが、ヘッド２３ａを用いた場合は、このベツド２３
ａをケースｃ、ｄを載置したで、従来のようにラックの
必要がなくなりケースの保管スペースを効率良く使用で
きる。また、ケースの搬送は必ずしも一個づつ行わなく
ともよいので、移動能率をよくすることもできる。

なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、
下記のような種々の変形が可能である。

例えば、移載対象となるケース３０が例えば最上段に重
ねられている場合、或いは最上段から連続した複数のケ
ースを移載する場合には、ベツド２３ａ上に載置する必
要はなく、フォーク装置１２により把持したままで移載
位置に搬送することも可能である。更に、ベラＦ’　２
３　ａの載置面は平板状であってもよいが、把持手段で
あるフォーク装置１２と同様にフォーク構造によりケー
ス３０を保持する形態であってもよい。

さらに、本発明においては第２把持手段は必ずしもケー
ス底部を保持するものでなくともよく、例えばケース３
０がつば部３０ａの他にケース高さ方向の中段部分に他
のっぽ部等の突起構造を有していれば、第２把持手段が
前記実施例の第１把まま水平方向への延長動作（ヘッド
２３ａは図中において左右何れにも動作する）させ、次
に下降動作を行いヘラｔ”　２３　ａが移載位置のとご
ろまで降下させる。そして、ベツド２３ａが移載台等の
載置面の下側に入り込むように構成することにより、こ
のヘット’　２３　ａの降下だけでケースｃ、　　ｄを
移載台上に置き換えることができる。

そして、ヘッド２３ａ或はフォーク装置１２を元の位置
に引き込むことにより、所定位置にケースｃ、ｄが２段
に段積みされた状態で移載されたことになり、一連の移
載動作が終了する。

なお、上述の移載位置には、上記移載台のがわりにコン
ベヤや搬送車等の他の搬送手段を配置してもよいのは云
う迄もない。

一方、移載装置２による積み込みは、例えば前述のケー
スｃ、ｄが取り出された積み上げ列の空き段のところに
適宜積み込むことができる。

以上に説明したように、本実施例の移載装置を使用する
と、ケースを床に直接段積みしても、その途中段のケー
スを容易に取り出すことができの持手段と同じ構造、す
なわちケース３０をその側面から把持する構造であって
もよい。

また、前記実施例においては第２把持手段であるヘッド
機構２３が水平方向に伸縮する構成としたが、伸縮しな
い構造、例えば、ヘッド’　２３　ａが伸びない状態の
位置にある固定型の載置台とする構造も本発明の技術思
想に含まれるものである。

その他、下記のような変形も可能である。

一対のレール１は省略することができ、移載装置２の下
部車輪は音の少ないゴムタイヤ等に代えた所謂無軌道の
装置であってもよい。また、第１１図に示すように移動
可能なパレット２００上にケースを段積みする場合にも
適用できるものである。

［発明の効果］ 以上に説明したように、本発明のケース移載装置によれ
ば、段積みされたケースの中から移載対象ケースを含む
複数のケースを第１把持手段により持ち上げ、前記複数
のケースを第２把持手段であるベツド上に載置した後、
移載対象外のケースを更に第１把持手段により把持して
ヘッド上から除去し、移載対象ケースを移載位置まで搬
送して移載することができる。

従って、同じ場所に移送すべきケースを複数含んだ積み
上げ列からその複数ケースを移載する場合は、１個毎に
独立して移載場所までその都度搬送する必要がなく、同
一移送場所のケースを複数ヘッド上に積み上げて移載で
きる移動時間の短縮化等の作業効率を高めることができ
る。

また、本発明の移載装置によれば、ケースを床上に直接
積み上げることができるので、従来のケス保管場所のよ
うにケースを一個ずつ収納する様なラックを設置しなく
ともよ（設備コストを低減でき、固定設備の簡略化及び
該簡略化によりケース保管設備の増設や縮小を容易にで
き、その他に設備全体の小型化並びにラックがないので
異なった大きさのケースでも積み上げることができ、更
に空きスペースの他の目的のための有効利用などを図る
ことができる。

更に、ケース保管場所が床上でなく例えばパレの斜視図
である。

（図中の符号） ■・・・一対のレール、 ２・・・移載装置、 １０・・・走行台車、１１・・・支柱、１２・・・フォ
ーク装置、 ２０・・・走行装置、 ２１．２４・・・昇降装置、 ２３・・・ベンＦ機構、２３　ａ・・ベツド３０・・・
つばつきケース、 ４０．５０・・・サーボモータ、 ５１・・・減速機、 ５４．５４ａ・　・　・チェーン、 ６０．６０ａ・・・モータ、 ６６・・・セカンドフォーク、 ６８・・・トップフォーク、 ２００・・・パレッ］・、Ｆ・・・フォーク、Ｆａ・・
・フォーク基部。

（ほか３名） ット等を使用する場合であっても、ケースを直に段積み
した状態でケースの仕分け、移載を行うことができるの
で、パレットに水平の棚板を設ける必要がなく、構造を
簡略化することができる上に、１つのバレント当りのケ
ース積載数を増すことができるなど、ケース積載あるい
はケース保管スペースの有効利用を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であって、レール上を移動す
る移載装置を備えたケース保管設備の一部を示す概略斜
視図、第２図は第１図に示す移載装置の概略側面図、第
３図は第１図に示す移載装置の概略正面図、第４図は（
ａ）　、（ｂ）及び（ｃ）に把持手段の構造を説明する
ための平面図、側面図及び要部断面図を示し、第５図は
フォークの伸縮構造を示す斜視図、第６図〜第１０図は
ケース移載工程を順次説明する移載装置の模式的側面図
、第１１図はケース保管場所にパレットを用いた場合の
模式的側面図、第１２図はラックを用いた従来のケース
保管設備の概略図、第１３図はケースｚ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動自在な走行台車の支柱に沿って上下移動がで
   きると共に水平方向に伸縮可能でケース側面に係合して
   ケースを保持するフォークを備えた第１把持手段と、該
   第１把持手段と略同等に伸縮可能で該第１把持手段の係
   合箇所とは異なったケース側面に係合するフォークもし
   くは前記ケースの底面を保持可能な載置部材を有する第
   ２把持手段とが設けられており、前記ケースを複数直接
   重ねた積み上げ列に対して前記第１把持手段をのばして
   移載対象ケースを持ち上げ、該移載対象ケースを前記第
   ２把持手段にて持ち替え可能に構成されたことを特徴と
   するケース移載装置。