JPH08161871A - カートリッジ搬送装置、ライブラリ制御システム及びアクセッサ制御方法 - Google Patents

カートリッジ搬送装置、ライブラリ制御システム及びアクセッサ制御方法

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JPH08161871A
JPH08161871A JP6302364A JP30236494A JPH08161871A JP H08161871 A JPH08161871 A JP H08161871A JP 6302364 A JP6302364 A JP 6302364A JP 30236494 A JP30236494 A JP 30236494A JP H08161871 A JPH08161871 A JP H08161871A
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cartridge
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cell
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Yoshiyuki Yokogawa
美幸 横川
Naoya Yamamura
直也 山村
Hidetomo Kanbe
英智 掃部
Kiyotaka Tanaka
清隆 田中
Yoshiyuki Hashimoto
義之 橋本
Katsufumi Onaka
勝文 大中
Noriaki Matsuzaki
範晶 松崎
Takahiro Asahara
隆宏 淺原
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Fujitsu Ltd
Fujitsu Peripherals Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
Fujitsu Peripherals Ltd
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  • Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
  • Automatic Disk Changers (AREA)
  • Indexing, Searching, Synchronizing, And The Amount Of Synchronization Travel Of Record Carriers (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、カートリッジ搬送装置に関し、
アームとカートリッジの間にすきまができた場合にもカ
ートリッジの搬送が可能なるように搬送制御を行うこと
を目的とする。 【構成】 ２本のアームを備え、この支点を中心に２本
のアームを互いに逆方向に回転させることによって第１
の所定の位置に収納されたカートリッジを２本のアーム
の一端でつかむカートリッジ保持手段と、アーム回転手
段と、カートリッジを２本のアームの間の空間に引き込
むようにまたは２本のアームの間の空間から送り出すよ
うに搬送する搬送手段と、前記搬送手段を駆動する搬送
騒動手段と、カートリッジが第２の所定の位置まで搬送
されたかどうかを監視する搬送完了監視手段とを備え、
一定時間内にカートリッジが第２の所定の位置まで搬送
されていないことが検知された場合に前記第２の所定の
位置への搬送動作が継続して行われるように制御するこ
とを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、カートリッジ搬送装
置に関し、特に磁気テープなどが収納されたカートリッ
ジを、磁気テープ装置などのデータ入出力機器へ自動搬
送するカートリッジ搬送装置に関する。
【０００２】この発明は、ライブラリ制御システムに関
し、特に、記憶媒体の競合使用を緩和する機能を備えた
ライブラリ制御システムに関する。
【０００３】この発明は、記憶媒体の自動交換装置（以
下、ライブラリ装置と呼ぶ）に関する。特に磁気テープ
や磁気ディスク等のカートリッジを収納庫に収容し、ハ
ンドを有するカートリッジ搬送機構（以下、アクセッサ
と呼ぶ）を備えて、このアクセッサによってカートリッ
ジを収納庫から取り出し及び収納する自動倉庫形式のラ
イブラリ装置において、アクセッサの収納庫に対する相
対位置を検出するアクセッサ制御方法に関する。
【０００４】また、ライブラリ装置において、アクセッ
サとセルとの位置ずれのためにカートリッジを取り出す
ことができなくなる状態、すなわちギャップ状態を回避
するアクセッサ制御方法に関する。
【０００５】この発明は、プログラム展開機能を有する
制御装置に関し、特にＲＯＭ等の不揮発性メモリに圧縮
して格納されている制御用のプログラムコードをＲＡＭ
等の記憶装置上に展開して、この展開されたプログラム
に基づいて制御が行われる制御装置に関する。
【０００６】
【従来の技術】１．カートリッジ搬送装置 従来、図９に示すように、磁気テープを収納したカート
リッジをオペレータの関与なしで磁気テープ装置に搬送
する自動装填機構（オートローダ）が提案されている。
図９は、このオートローダ５１と磁気テープ装置５２と
の接続外観図を示している。
【０００７】オートローダ５１は、複数個のカートリッ
ジを収納するための棚構造を有したマガジン５４と、カ
ートリッジ搬送機構部（以下キャリアと呼ぶ）５３を備
えている。マガジン５４に収納されたカートリッジはキ
ャリア５３によってマガジン５４から取り出され、磁気
テープ装置５２のカートリッジ挿入口に挿入される。こ
こで、キャリア５３は、昇降動作が可能な構造を備えて
いる。
【０００８】図１０は、キャリア５３の一例を示す構造
図である。同図においてＡ１はアームであり、２本備え
られる。２本のアームは（１）又は（２）方向へ回転さ
せられて、カートリッジＫ１を２本のアームの間にはさ
んでカートリッジの搬送を行うものである。Ｍ１は搬送
用モータであり、アームに取りつけられ、アームの外周
に巻かれたベルトＢ１を駆動するものである。ベルトＢ
１は紙面の左右方向へカートリッジの搬送を行うもので
ある。
【０００９】Ｍ２は、アーム旋回用モータであり、図１
０の（ａ）又は（ｂ）の方向に駆動することによって、
このモータに取り付けられている偏心カムによってアー
ムＡ１の支点Ｐを中心として２本のアームを（１）又は
（２）の方向に旋回動作を行わせるものである。たとえ
ば、２本のアームを両方とも（１）の方向に旋回させる
ことによって、２本のアームの左側の一端が閉じられて
カートリッジＫ１をつかむ。また、逆に（２）の方向に
２本のアームを回転させると、左側が開き、右側の一端
が閉じられてカートリッジＫ１をつかむ。
【００１０】カートリッジＫ１は、２本のアームＡ１に
よってはさまれた後、ベルトＢ１の駆動によって（３）
又は（４）方向に搬送される。Ｓ１及びＳ２はカートリ
ッジ搬送が正常に行われたかどうかを監視するためのセ
ンサであり、２つのセンサともオン状態となったとき
に、カートリッジのキャリア内への搬送が完了したこと
を示す。
【００１１】Ｓ３及びＳ４は、モータＭ２の近傍に取り
つけられ、アームの回転動作、すなわち左端又は右端の
開閉状態を検知するためのセンサである。たとえばセン
サＳ３がオンとなる状態でモータＭ２を停止させるとア
ームＡ１の右端が閉じられた状態となり、センサＳ４が
オンとなる状態でモータＭ２を停止させるとアームＡ１
の左端が閉じられた状態となる。また、モータＭ２を停
止しない場合、すなわちモータＭ２を駆動しつづけた場
合、２本のアームＡ１は開閉動作を繰り返す。
【００１２】アームＡ１がカートリッジＫ１をつかんで
いる状態でモータＭ１を駆動すると、ベルトＢ１が
（ｃ）又は（ｄ）の方向に回転させられ、このベルト駆
動により、カートリッジＫ１は（３）又は（４）の方向
に移動させられる。たとえば、ベルトＢ１が（ｃ）の方
向に回転すると、カートリッジは（３）の方向に搬送さ
れる。
【００１３】このような構成を持つオートローダ及びキ
ャリアは、磁気テープ装置等の内部に存在する制御装置
によってその動作が制御される。従来行われていたその
制御の一例を次に示す。
【００１４】Ａ）マガジン内のカートリッジを磁気テー
プ装置に挿入する場合 ．キャリア自体の昇降駆動で取り出すカートリッジの
位置に移動させる。 ．アーム部のベルト駆動によりマガジンからカートリ
ッジを取り出し、キャリア内に搬送する。 ．の状態で、キャリア自体を昇降駆動し磁気テープ
装置のカートリッジ挿入口に移動させる。 ．アーム部のベルト駆動によりキャリア内のカートリ
ッジをカートリッジ挿入口に搬送する。 ．搬送したカートリッジを磁気テープ装置内に押し込
む。
【００１５】Ｂ）磁気テープ装置から排出されたカート
リッジをマガジンに戻す場合 ．磁気テープ装置から排出されたカートリッジをアー
ム部のベルト駆動によりキャリア内に搬送する。 ．の状態で、キャリア自体を昇降駆動し、カートリ
ッジが収納されていたマガジン位置に移動させる。 ．アーム部のベルト駆動によりキャリア内からカート
リッジをマガジン挿入口に搬送する。 ．搬送したカートリッジをマガジン内に押し込む。
【００１６】次に図１１に従来におけるカートリッジを
紙面の左から右方向へ搬送する一例を示す。ここで、カ
ートリッジＫ１のキャリア内への搬送は以下のように行
なわれる。キャリアの左側、つまり（Ｘ）の位置にある
カートリッジをキャリア内に引き込む場合は、モータＭ
２を（ａ）の方向に駆動し、アームＡ１を（１）の方向
に開いてセンサＳ４がオンになる位置にてモータＭ２を
停止させる。
【００１７】次に、ベルトＢ１が（ｃ）の方向に動作す
るようにモータＭ１を駆動すると、カートリッジＫ１は
（３）の方向に移動する。そして、モータＭ１の駆動中
にセンサＳ１、及びセンサＳ２の監視を行い、センサＳ
１、及びセンサＳ２が共にオンとなった位置、つまり
（Ｙ）の位置でキャリア５３への搬送は完了し、モータ
Ｍ１を停止させる。
【００１８】逆に、キャリアの右側、つまり（Ｚ）の位
置にあるカートリッジＫ１をキャリア５３内に引き込む
場合は、モータＭ２を（ｂ）の方向に駆動し、アームＡ
１を（２）の方向に閉じてセンサＳ３がオンになる位置
にてモータＭ２を停止させる。次に、ベルトＢ１が
（ｄ）の方向に動作するようにモータＭ１を駆動する
と、カートリッジＫ１は（４）の方向に移動する。そし
て、モータＭ１の駆動中にセンサＳ１、及びセンサＳ２
の監視を行い、センサＳ１、及びセンサＳ２が共にオン
となった位置、つまり（Ｙ）の位置でカートリッジＫ１
はキャリア５３内に収まったものとし、モータＭ１を停
止させる。以上が、（Ｘ）または（Ｚ）の位置にあるカ
ートリッジＫ１をつかんでキャリア５３の中に搬送する
処理の概要である。
【００１９】２．ライブラリ制御システム 従来、一般的にライブラリ制御システムとは、多数の交
換可能な記憶媒体（カートリッジ）、たとえば表面及び
裏面の両面に記憶することのできるカートリッジ型磁気
ディスクを収納する収納庫と、この中から指定された記
憶媒体を取り出して記録再生機構にマウントする複数台
の記憶媒体搬送機構と、取り出された記憶媒体に対して
データの記録再生動作を行う複数台の記録再生機構と、
これらの機構を制御するライブラリ制御装置とを備えた
ものである。
【００２０】ここで、収納庫は記憶媒体を収容できる程
度の大きさの複数個のセルからなり、各セルにはアドレ
スが付与されており、ライブラリ制御装置にはどのカー
トリッジがどのセルに入れられているかが記憶されてい
る。また、一般に、このようなライブラリ制御システム
を複数台含んだ大規模な集合型の大容量記憶システムで
は、ホストコンピュータとしての上位装置であるワーク
ステーションあるいはパソコンから発せられる指示に基
づいて各ライブラリ制御システムが機能する。
【００２１】たとえば、ワークステーションからある名
前の付いたデータを取り出す指示がライブラリ制御シス
テムへ送られると、ライブラリ制御システムのライブラ
リ制御装置は、予め記憶された情報の中からそのデータ
の入っているカートリッジを選択し、前記搬送機構及び
記録再生機構に対しそのカートリッジを取り出してデー
タの再生動作をするように指示する。ここで通常上位装
置はライブラリ制御装置のユーザが使用するものであ
り、複数台備えられている。したがって複数のユーザが
同時に利用する場合が考えられるので、搬送機構及び記
録再生機構も複数台備えられている。
【００２２】以下に、従来におけるライブラリ制御シス
テムの動作について説明する。図１５に、ライブラリ制
御システムの構成ブロック図を示す。同図において、１
０１は媒体格納庫１１７にあるカートリッジをディスク
装置１１６へマウントするかアンマウントするかのコマ
ンドを発行する上位装置、すなわちワークステーション
あるいはパソコンである。
【００２３】１０２はライブラリ制御装置であり、ライ
ブラリ装置１１３の動作を監視・制御するものであり、
これも通常ライブラリ装置１１３の制御専用として使わ
れるワークステーションが使われる。１０３は上位装置
からのコマンドを受信し、通信を行うホストインタフェ
ースである。ライブラリ制御装置１０２で受信されたコ
マンドが解読されると、ライブラリ装置１１３との通信
を行うライブラリインタフェース１０４に通知される。
【００２４】他に、演算を実行するＣＰＵ１０５、ライ
ブラリ制御装置１０２が実行するプログラムを格納する
ＲＯＭ１０６、ＲＡＭ１０７、キーボード１０８からの
入力を受けるキーボード制御部１０９、ボリューム情報
管理テーブルを持つディスク１１０と、これにアクセス
するディスク制御部１１１が設けられ、バス１１２で接
続されている。
【００２５】１１３は、カートリッジを収納したライブ
ラリ装置であり、ライブラリインタフェース１０４を介
してライブラリ制御装置１０２と接続される。１１４は
ライブラリ装置制御部であり、ライブラリ制御装置１０
２との通信を行うインタフェース部分であると共に、ラ
イブラリ制御装置１０２から受信したコマンドを解析
し、カートリッジをつかむアクセッサロボット１１５の
搬送動作制御、及びカートリッジをマウントして記録再
生動作を行う複数のディスク装置１１６の動作制御を行
うものである。１１７はカートリッジを格納する複数の
セルより構成される媒体格納庫である。ここで、搬送及
び記録再生の対象となるカートリッジは、表面及び裏面
の両面に記憶することのできるカートリッジ型磁気ディ
スク媒体とする。
【００２６】また、ディスク１１０に記憶される従来の
ボリューム情報管理テーブルは、図１６に示すような構
成をもつ。ここで、ボリューム名とは、ある目的あるい
はＪＯＢごとに区分されたひとかたまりのデータに付与
された識別名であり、上位装置１０１から与えられるも
のである。このボリューム情報管理テーブルは、カート
リッジの使用状況をボリューム名ごとに管理するもので
あり、カートリッジが投入されセルに格納される際に作
成される。
【００２７】図１６において、“セルアドレス”は媒体
収納庫１１７における格納位置を示し、“Ａ面／Ｂ面”
はカートリッジの記録されている面を示し、“使用状態
フラグ”はボリュームが存在するカートリッジが現在使
用中か否かを示し、ライブラリＩＤは、複数あるライブ
ラリ装置１１３のうちどのライブラリ装置にそのボリュ
ームが入っているかを示す情報である。また、媒体使用
回数には、そのボリュームが存在するカートリッジのマ
ウントされた回数が記憶される。
【００２８】図１７に、従来のライブラリ制御装置にお
けるマウント処理のフローチャートの例を示す。上位装
置１０１又はキーボード１０８からの入力により、ボリ
ュームのマウントが指示された場合、この指示コマンド
は、ホストインタフェース１０３又はキーボード制御部
１０９を介してＣＰＵ１０５に通知される。ＣＰＵ１０
５は、バス１１２を介して指定されたボリューム情報を
ディスク１１０から読み出す。このとき、ディスク制御
部１１１は指定されたボリューム名をディスク１１０上
のボリューム情報管理テーブルを参照して検索する。
（ステップＳ５０１）。
【００２９】ステップＳ５０２において、指定ボリュー
ムの中の使用状態フラグを確認し、指定ボリュームが使
用中か否か判断する。このとき、使用中であれば、その
まま処理を終了するが、使用中でなければ、指定ボリュ
ームのセルアドレスを認識する（ステップＳ５０３）。
【００３０】次に、指定ボリュームの使用状態フラグを
使用中（ＯＮ）とする（ステップＳ５０４）。ステップ
Ｓ５０５において、前記指定ボリュームのセルアドレス
を用いて、ボリューム情報管理テーブルの中の同じセル
アドレスを持つボリュームを検索し、指定ボリュームの
反対面に相当するボリューム情報を抽出し、さらに、ス
テップＳ５０６において、このボリュームの使用状態フ
ラグも使用中（ＯＮ）とする。
【００３１】ステップＳ５０７において、ライブラリイ
ンタフェース１０４を介し、ライブラリ装置制御部１１
４に対して空いているディスク装置１１６を検索する指
示を出し、空いたディスク装置１１６があるかどうかの
返信を待つ。空いたディスク装置が存在する場合には、
ステップＳ５０８において、そのディスク装置１１６を
確保するよう、ライブラリ装置制御部１１４に指示を出
し、指定ボリュームの存在するカートリッジをアクセッ
サロボット１１５により、確保したディスク装置１１６
へ移動させる（ステップＳ５０９）。そして、ステップ
Ｓ５１０において、指定ボリュームのボリューム情報の
中の媒体使用回数をカウントアップ、すなわち１を加え
る。
【００３２】以上のようにして、従来のライブラリ制御
システムでは、カートリッジのマウントを行い、媒体の
使用回数に関する情報を記憶する。この使用回数の情報
は、主としてカートリッジの最適配置に利用されてい
る。
【００３３】たとえば、特開平４−２８３４８５号公報
には、セル使用頻度テーブルを用いて使用頻度の高い記
録媒体を記録再生機構に近い位置に格納して、システム
のスループットを向上させる自動装填機構を有する外部
記憶装置が記載されている。
【００３４】特開昭５９−２１３０６０号公報には、使
用頻度管理表にカートリッジがマウントされた回数を記
憶するようにして、使用頻度の大きいカートリッジほど
記録機構に近い位置のセルに収納されるように群分けさ
れたカートリッジ集合型大容量記憶装置が記載されてい
る。これらは、いずれも使用頻度情報を記憶し、この情
報を用いてカートリッジの媒体格納庫への最適配置をす
ることを目的とするものである。
【００３５】また、特開昭６３−１４２５２号公報に
は、ファイルごとに使用回数とそのファイルの容量とを
記録し、単位容量当たりの使用回数の大小により格納媒
体の選択を行うファイル格納媒体選択方式が記載されて
いる。
【００３６】特開昭５２−２４２１号公報には、各記憶
媒体ごとに、その使用頻度を記憶し、予め設定された使
用頻度を超えた時点でその記憶媒体が使用不可であるこ
とを表示する磁気記憶媒体の寿命管理機能を有する磁気
記憶装置が記載されている。
【００３７】３．相対位置を検出するアクセッサ制御方
法 近年、計算機システムにおける情報量の大量化に伴い、
この情報の保管手段として、オペレータの介入を不要と
する自動化された大容量記憶装置としての役割をはたす
ライブラリ装置が各種提供されている。
【００３８】このライブラリ装置は多数の磁気テープカ
ートリッジや光ディスクカートリッジ等の記録媒体を収
容する収納庫を設け、この収納庫に設けられた記録媒体
を格納する複数のセルに、夫々記録媒体を格納してお
き、メカニカルハンドを備えたアクセッサハンド部が必
要な記録媒体を収納庫のセルから取り出し、記録再生部
に搬送してセットし、データの書込み／読出しを行わせ
る。
【００３９】そして、このデータの書込み／読出しが完
了すると、再び記録再生部から記録媒体を取り出して、
収納庫のセルに搬送して収納すると共に、上位装置から
の指示により不要となった記録媒体を排出口に搬送して
オペレータに取り出させ、オペレータが投入口に入れた
記録媒体を記録再生部に搬送してセットするか、又はセ
ルに搬送して格納する一種の自動倉庫として構成されて
いる。
【００４０】図２５及び図２６にライブラリ装置の主要
部であるアクセッサと収納庫との位置関係の概略図を示
す。図２５では、収納庫を構成する複数のセルが固定式
の場合（固定セルと呼ぶ）であり、アクセッサがＸ軸方
向又はＹ軸方向に移動し、アクセッサハンド部によって
固定セルに収納されたカートリッジを取り出すものであ
る。ここでアクセッサ制御部は、カートリッジを取り出
すことができるように、予め記憶された各セル正面の位
置にアクセッサを移動させるためのものである。
【００４１】図２６では、収納庫が回転式となった駆動
セルと呼ばれる構造のものであり、図２５と同様なアク
セッサを用い、アクセッサの位置制御と駆動セルの回転
制御を行うことによって、駆動セルの中のカートリッジ
を取り出すものである。このようなライブラリ装置にお
いては、固定セル及び駆動セルとも各セルの構造的な大
きさは設計時に決められるものであり、理論的には組立
てたときの各セルの絶対位置は特定できる。しかし、実
際には組立て時には多少の誤差が生じるため、絶対位置
をもって各セルの位置を特定すると、この誤差のためカ
ートリッジが取り出せない場合もある。
【００４２】そこで、現実のセルの位置を求めるため
に、絶対位置（たとえば各セルの中央位置の座標値）と
の誤差を測定して相対位置を求める方法がとられる。た
とえば、アクセッサが停止する位置のずれを測定するた
めに、測定治具を用いる方法が特開昭６２−２５１６０
１号公報に提案されている。これは、セルに収納され、
左右に均等に突出するねじ機構を有する治具カートリッ
ジと、セルの中心位置を検出するためのピンを有する治
具カートリッジを用いてセルの中心位置のずれを測定す
るものである。
【００４３】また、特開平２−９４１５６号公報に、セ
ルの端部を検出する反射形光電センサを備えた構成を持
って相対位置を検出する方法が記載されている。これ
は、図２５に示すアクセッサハンド部に１個又は複数個
の反射型光電センサを設けると共に、収納庫の特定位置
に目標フラグを設け、目標フラグに対するこのセンサか
らの出力情報をもとにアクセッサハンド部と収納庫との
相対位置を検出するものである。また、この他に、相対
位置を検出するために、ビデオカメラを用いて画像処理
をする方法や透過形の光電センサを用いる方法が提案さ
れている。
【００４４】４．ギャップ状態を回避するアクセッサ制
御方法 一般に大容量の記憶媒体を格納したライブラリ装置で
は、図４０に示すように固定式の収納庫（固定セル）と
回転式の収納庫（駆動セル）が混在する場合が考えら
れ、また、設置後のセルの追加や移動もありうる。この
ように設置された収納庫において、各セルに収納された
カートリッジをつかむために、アクセッサは図のＸ方
向、Ｙ方向及びＺ方向へ移動させられる。
【００４５】同図には図示していないアクセッサ制御部
に、設計時あるいは設置時に決められる各セルの絶対位
置の情報を記憶しておき、この情報をもとにアクセッサ
を所望のセルの位置にまで移動させる。また、必要に応
じて反射型光電センサ等を用いてアクセッサとセルとの
位置ずれ補正がされる。
【００４６】５．制御装置 従来、パソコン、ワープロあるいはプリンタなどの情報
処理装置、データ通信装置、自動搬送装置、製造装置な
ど、あらゆる分野で利用される装置には、その動作を制
御するために、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏ
ｒ Ｕｎｉｔ）が内蔵されているものが多い。ＭＰＵは
通常、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）に
格納されているプログラムコードに基づいて決められた
手順どおりに装置を制御する。
【００４７】また、高性能なＭＰＵを使用した場合、そ
の実行速度に対応するＲＯＭを使用すると高価になるた
め、ＲＯＭとは別に低価で実行速度の速いＲＡＭ（Ｒａ
ｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を有し、ＲＯ
Ｍに格納されているプログラムコードを一且ＲＡＭ上に
展開し、ＭＰＵの実行アドレスをＲＡＭ上に移行して制
御が実行される場合もある。
【００４８】このＲＯＭに格納されたプログラムコード
をＲＡＭに展開する従来例を以下に説明する。図４９に
従来における制御装置のハードウェア構成例のブロック
図を示す。ＭＰＵ１はこの装置の制御を行うプロセッサ
であるが、アドレスバス及びデータバス等からなるバス
ＢＵＳ１を介して、ＲＡＭ１、ＮＶＲＡＭ１、Ｉ／Ｏ
１、及びＲＯＭ１が接続される。
【００４９】ＮＶＲＡＭ１は不揮発性メモリであり、電
源がＯＦＦの状態でも記憶内容の消えないメモリであ
る。ＮＶＲＡＭ１は、たとえば個別ユーザごとに異なる
設定データを記憶しておくものである。
【００５０】また、Ｉ／Ｏ １は入出力ドライバであ
り、各種入出力機器や制御対象となるオプション装置等
の外部装置が接続され、この入出力ドライバを介して、
外部装置を制御するための信号や監視信号等が入出力さ
れる。ＲＯＭ１には、この制御装置の動作に必要な制御
プログラムのコードが格納されている。
【００５１】図５０に、従来例においてＲＯＭ１に格納
されているプログラムコードの例を示す。ここで、ＲＯ
Ｍ１には、まずＭＰＵ１の起動時に実行されるプログラ
ムコードＢＯＯＴ１と、この制御装置の制御を行うメイ
ンプログラムコードＣＯＤＥ１が別々に格納されてい
る。
【００５２】さらに、メインプログラムコードＣＯＤＥ
１は、制御装置本体を制御するためのプログラムコード
ＭＡＩＮ１と、オプション装置などの外部装置を制御す
るためのプログラムコードＳＵＢｎ（ｎ＝１，２，…
…），あるいは個別ユーザに対応した拡張機能を実現す
るプログラムコードＦＵＮＣｎ（ｎ＝１，２，……）か
ら構成される。ここで、プログラムコードＢＯＯＴ１
は、メインプログラムＣＯＤＥ１を起動するためのプロ
グラムである。
【００５３】図５１に、従来におけるプログラムコード
の起動処理のフローチャートを示す。装置の電源が投入
されてＭＰＵ１が起動すると、メインプログラムコード
ＣＯＤＥ１の立ち上げ用プログラムコードＢＯＯＴ１が
起動させられ（ステップＳ１２５１）、このＢＯＯＴ１
に基づいてＭＰＵ１が動作する。ここで前記したように
ＢＯＯＴ１は、ＲＯＭ１上にあるプログラムである。
【００５４】ＢＯＯＴ１に従ってＭＰＵ１は、メインプ
ログラムコードＣＯＤＥ１をＲＡＭ１上に展開する。
（ステップＳ１２５２）。このメインプログラムコード
ＣＯＤＥ１の展開処理の終了後（ステップＳ１２５
３）、ＢＯＯＴ１プログラムによってＭＰＵ１の実行ア
ドレスがＲＡＭ１上に移行される。（ステップＳ１２５
４）。この後、ＲＡＭ上に展開されたメインプログラム
ＣＯＤＥ１が起動され、これに基づいてＭＰＵ１は装置
の処理を実行する。（ステップＳ１２５５）。以上が従
来におけるプログラムコード起動の処理である。
【００５５】また、特願平５−１２０２６号公報には、
不揮発性記憶手段と揮発性記憶手段とを備え、磁気ディ
スク装置を制御するプログラムコードのうち、共通で使
用される部分のみを不揮発性記憶手段に記憶させ、磁気
ディスクの複数の機種ごとに処理が異なるプログラムコ
ードは各磁気ディスク装置に記憶させておき、各機種ご
とに異なるプログラムコードを揮発性記憶手段に格納し
た後プログラムを実行する磁気ディスク装置が記載され
ている。
【００５６】さらに、この特願平５−１２０２６号公報
には、不揮発性記憶手段にプログラムコードを圧縮して
記憶し、電源投入時にそのプログラムコードを揮発性メ
モリに展開する構成を備えた磁気ディスク装置が記載さ
れている。
【００５７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、カートリッジ
搬送装置に関し、従来の技術のＡ）項及びＢ）項に記載
したような方法では、カートリッジを磁気テープ装置へ
挿入する場合のＡ）項の、、の動作、及びカート
リッジをマガジンに戻す場合のＢ）項のの動作におい
て、カートリッジ幅の寸法のバラツキにより、キャリア
内のアームがカートリッジをうまくつかめず、搬送でき
ないという問題点がある。
【００５８】図１２に、このような問題点が発生した場
合のカートリッジ搬送の例を示す。この図には、カート
リッジ幅の寸法Ｗにバラツキが生じている場合に、寸法
の小さいカートリッジをキャリア内を引き込む場合の問
題点を示している。
【００５９】このとき、同図において、カートリッジを
左から右方向へ移動させるが、センサＳ２がオンとなる
位置に到達する前にカートリッジとベルトＢ１との間に
わずかな隙間Ｄを生じてしまう。この隙間Ｄのために、
カートリッジをこれ以上右方向へ搬送できなくなる。従
来、このような問題が生じたときには、図１３のフロー
チャートに示すようなリトライ制御を行っていた。
【００６０】ステップＳ１０１において、前記したよう
な図１１のＸの位置にあるカートリッジをつかむ処理を
行う。ステップＳ１０２において、リトライ回数の設定
を行い、ステップＳ１０３において、モータＭ１の駆動
を行ってベルトＢ１を動作させカートリッジのキャリア
内への搬送を行う。
【００６１】ステップＳ１０４において、監視時間Ｔ
（Ｔ＞実動作時間）の設定を行う。監視時間Ｔとは、ベ
ルトが起動されてからセンサＳ１及びＳ２が両方ともオ
ンとなりキャリア内への搬送が完了するまでの時間であ
る。ステップＳ１０５，ステップＳ１０６及びＳ１０７
において、監視時間Ｔ内にセンサＳ１及びＳ２が両方と
もオンとなるかどうかを監視し、両方ともオンとなった
場合は、モータＭ１を停止する（ステップＳ１０８）。
【００６２】この監視時間Ｔを越えてもセンサＳ１及び
Ｓ２が両方ともオンとならない場合（ステップＳ１０
５）は、キャリア内にカートリッジが完全に搬送されて
いないため、モータＭ１を停止し（ステップＳ１０
９）、一旦カートリッジをＸの位置まで戻す処理を行う
（ステップＳ１１０）。
【００６３】ステップＳ１１１にて、リトライ回数を減
算し、設定したリトライ回数だけ、カートリッジをＹの
位置へ搬送する処理を行っても正常にキャリアの内部へ
搬送されなかった場合（ステップＳ１１２）には、エラ
ーコードをセット（ステップＳ１１３）して処理を終了
する。
【００６４】しかし、上記のように搬送処理を繰り返し
てもカートリッジとベルトの間に隙間Ｄが生じると、カ
ートリッジをＸの位置に戻せなくなる場合もあり、ま
た、Ｘの位置に戻せたとしても再度キャリア内のＹの位
置にカートリッジを搬送することは困難であった。
【００６５】この発明は以上のような事情を考慮してな
されたものであり、カートリッジの搬送ができなくなっ
た場合に、アームの逆方向への開閉動作とベルトの駆動
制御を行うことによってカートリッジの搬送をするカー
トリッジ搬送装置を提供することを目的とする。
【００６６】ライブラリ制御システムに関し、前記した
従来のシステムは、いずれも同一媒体の頻繁な使用を緩
和するものではない。すなわち、同時に複数ユーザがこ
のライブラリ制御システムを利用している場合、偶然同
時に同一カートリッジに含まれるデータの読出し又は書
込みをしようとする場合が起こり得る。
【００６７】このような同一カートリッジの競合使用状
態が発生すると、一方のユーザはそのカートリッジを使
用することができず、他方のユーザの使用が終了するま
で待たされることになる。また、両面が使用可能である
カートリッジを用いる場合において、カートリッジの表
面をあるユーザが使用中は、他のユーザがその同一カー
トリッジの裏面の使用を要求しても利用できない場合も
ある。
【００６８】このため、使用頻度の高いデータが入って
いる面とは異なる反対側の面に入っているデータを利用
する場合に、待ち時間が頻繁に発生し、データの使用効
率が非常に悪いという問題点がある。
【００６９】また、各ボリュームのデータの使用回数を
カウントしているシステムにおいても、その使用回数は
データの使用要求回数、すなわち使用頻度を直接反映し
ているとはいえない。すなわち、カウントされた使用回
数が少なかった場合に、データの使用要求回数が本当に
少ないのか、あるいは、反対側の面のデータが非常に使
用頻度が高いため当該データの使用ができなかったので
使用回数が少ないのかを判断することは難しく、使用回
数をそのまま使用頻度と捉えることはできないという問
題点がある。
【００７０】したがって、この発明は以上のような事情
を考慮してなされたものであり、ボリュームのビジー回
数をカウントし、使用頻度の高いボリュームが同じ媒体
に存在することがないように、同一媒体の競合使用を緩
和することが可能なライブラリ制御システムを提供する
ことを目的とする。
【００７１】また、使用頻度の高いボリュームを別の媒
体にコピーすることにより、使用頻度の高いボリューム
と同一媒体に存在したため今まで使用要求があっても使
用できないことが多かったボリュームも使用しやすくす
ることを目的とする。
【００７２】相対位置を検出するアクセッサ制御方法に
関し、前記した位置ずれを測定する治具を用いる場合に
は、測定に時間がかかり、ねじ機構などの構造的な誤差
が含まれるため、高精度な相対位置の検出ができないと
いう問題点がある。また、ビデオカメラによる画像処理
では、装置の構成及び処理が複雑で処理の高速化に不向
きであり、高価格であるという問題がある。また、透過
型光電センサを用いた場合、目標物をはさんで両側にセ
ンサを配置する必要があるため、配置する位置決めが困
難となる場合がある。
【００７３】また、反射型光電センサを用いた場合、目
標物の片側のみにセンサを配置すればよいが、センサと
目標物のと距離によってセンサの特性が変化し、安定し
た検出の精度が得られない場合もあり、センサの光軸及
び感度調整が難しく、さらにセンサ自体が高価格であ
り、透過型センサよりも位置検出の分解能が劣るという
問題がある。
【００７４】そこで、この発明は以上のような事情を考
慮してなされたものであり、位置ずれの測定治具又は測
定用の光電センサなどを用いた非接触型の測定方法をと
らずに、ライブラリ装置と構成要素として必要不可欠な
アクセッサを用いてアクセッサと収納庫の各セルとの相
対位置を検出できるアクセッサ制御方法を提供すること
を目的とする。
【００７５】従来のギャップ状態を回避するアクセッサ
制御方法に関して次のような問題点がある。図４０にお
いて、アクセッサが所望のセルの対応する位置に移動さ
せられた後、アクセッサのハンド部を駆動してセル内の
カートリッジをつかみにいく。図４１（ａ）に示すよう
に、アクセッサとセルとの位置関係がちょうど向かい合
う位置関係にある場合には、正常にカートリッジの取出
しができるが、図４１（ｂ）に示すようにアクセッサと
セルとが位置ずれしている場合には、アクセッサがカー
トリッジをつかみに行けない状態が発生する他、アクセ
ッサがカートリッジをつかめたとしてもセルの壁面にカ
ートリッジが接触して取り出せない場合や、カートリッ
ジがセルとアクセッサとの間にはさまってしまう場合が
発生するおそれがある。
【００７６】従来のライブラリ装置では、このようなギ
ャップ状態におちいった場合には、アクセッサのハンド
部をアクセッサ側へ引き戻す処理を行っていたが、カー
トリッジとセルとの摩擦がアクセッサを引き戻す力より
も大きいときは引き戻すことができなかった。
【００７７】また、複数のアクセッサを有するライブラ
リ装置では、１台のアクセッサが故障しても他のアクセ
ッサによって代用でき運用を続行できる場合もあるが、
ギャップ状態が発生すると他のアクセッサによる代用も
不可能となり、保守員によるギャップ状態の復旧作業が
終了するまで、ライブラリ装置の運用が停止してしまう
という問題があった。
【００７８】そこで、この発明は以上のような事情を考
慮してなされたものであり、アクセッサ又は駆動セルに
微振動を与えて、ギャップ状態を回避させるアクセッサ
制御方法を提供することを目的とする。
【００７９】従来の制御装置に関しては、次のような問
題点がある。年々プログラム開発規模の増大あるいは機
能の追加に伴って、プログラムコードの規模が装置内に
用意されたＲＯＭの容量を上回る場合が発生することが
ある。
【００８０】特に情報処理装置あるいは制御装置などに
オプションとして接続される装置が、それ自身ＭＰＵを
持たない場合は、情報処理装置の本体側にこのオプショ
ン装置の制御プログラムも搭載してオプション装置の制
御を行わなければならない。したがってこのようなオプ
ション装置が増えるにしたがって、本体側のプログラム
コードの容量が増加する。
【００８１】また、ある情報処理装置を多くのユーザが
利用する場合に、その個別ユーザごとに対応するため、
ユーザが要求する機能を追加又は変更しなければならな
い場合も多い。このため、開発コードプログラムコード
が大規模となり、当初予想したプログラム記憶容量を上
回る事態も発生しうる。
【００８２】このような問題を解決するためには、前記
した特願平５−１２０２６号公報に記載されているよう
に、プログラムコードを圧縮してＲＯＭに格納してお
き、この圧縮プログラムコードを複号化してＲＡＭ上に
展開した後に処理を行う手段をとることが考えられる。
【００８３】しかし、プログラムコードが展開される領
域であるＲＡＭの容量にも限界がある。すなわち、プロ
グラムコードを圧縮してＲＯＭにすべて格納できたとし
ても、展開後のプログラムコードは予め備えられたＲＡ
Ｍの最大容量を越えることはできないという制約があ
る。
【００８４】そのため、オプション装置の有無、あるい
は利用する機能・ユーザごとに必要なプログラムコード
のみを搭載したＲＯＭをそのつど作成することも考えら
れるが、ＲＯＭの製造管理、版数管理が非常に複雑とな
る。
【００８５】この発明は、以上のような問題点を考慮し
てなされたものであり、圧縮されてＲＯＭに記憶される
プログラムコードのうち、制御装置本体に接続されるオ
プション装置別、又は利用される機能別に、必要なプロ
グラムコードのみを選択して復元し、ＲＡＭに展開する
ことによって、既存のハードウェアに用意されたＲＯＭ
及びＲＡＭ容量を用いて必要な機能を実現することがで
きる制御装置を提供することを目的とする。
【００８６】
【課題を解決するための手段】図１に、この発明のカー
トリッジ搬送装置に関する基本構成ブロック図を示す。
この発明は、所定の距離をおいて向かい合って位置しそ
れぞれの支点を中心に旋回する２本のアームを備え、こ
の支点を中心に２本のアームを互いに逆方向に旋回させ
ることによって第１の所定の位置に収納されたカートリ
ッジを２本のアームの一端でつかむカートリッジ保持手
段１と、前記アームを支点を中心に旋回させるアーム旋
回手段２と、２本のアームによってつかまれたカートリ
ッジを２本のアームの間の空間に引き込むようにまたは
２本のアームの間の空間から送り出すように搬送する搬
送手段３と、前記搬送手段３を駆動する搬送駆動手段４
と、カートリッジが第２の所定の位置まで搬送されたか
どうかを監視する搬送完了監視手段６と、搬送完了監視
手段６からの情報を受けて、アーム旋回手段２と搬送駆
動手段４の動作を制御する制御手段５とを備え、前記搬
送完了監視手段６が一定時間内にカートリッジが第２の
所定の位置まで搬送されていないことを検知した場合
に、制御手段５が前記第２の所定の位置への搬送動作が
継続して行われるように制御することを特徴とするカー
トリッジ搬送装置を提供するものである。
【００８７】ここで、一定時間内にカートリッジが第２
の所定の位置まで搬送されていないことが前記搬送完了
監視手段６によって検知された場合に、アーム旋回手段
２がカートリッジをつかむために旋回した方向とは逆方
向に２本のアームをそれぞれ旋回して、搬送手段３がカ
ートリッジを２本のアームの他端でつかんで搬送するよ
うに制御手段５が搬送駆動手段４を制御することが好ま
しい。
【００８８】また、一定時間内にカートリッジが第２の
所定の位置まで搬送されていないことが前記搬送完了監
視手段６によって検知された場合に、搬送駆動手段４が
前記第２の所定の位置への搬送動作を継続させるように
搬送手段３を駆動したまま、アーム旋回手段２がカート
リッジをつかむために旋回した方向とは逆方向に２本の
アームをそれぞれ旋回して、搬送手段３がカートリッジ
を２本のアームの他端でつかんで搬送するように制御手
段５が搬送駆動手段４を制御することが好ましい。
【００８９】また、一定時間内にカートリッジが第２の
所定の位置まで搬送されていないことが前記搬送完了監
視手段６によって検知された場合に、搬送駆動手段４が
前記第２の所定の位置への搬送動作を継続させるように
搬送手段３を駆動したまま、カートリッジを２本のアー
ムの一端でつかむように２本のアームを旋回させるアー
ム旋回手段２の第１の旋回動作と、２本のアームの他端
でつかむようにこの第１の旋回動作の方向とは逆方向に
２本のアームを旋回させるアーム旋回手段２の第２の旋
回動作を交互に繰り返す制御を制御手段５が行うことが
好ましい。
【００９０】さらに、前記したような２本のアームの逆
方向への旋回動作のみによる搬送制御と、搬送手段３を
駆動したままアームの逆方向への旋回動作を行う搬送制
御を組み合わせてカートリッジの搬送制御を行ってもよ
い。また、上記搬送制御の組み合わせに加えて、前記第
１の旋回動作と前記第２の旋回動作を交互に繰り返す制
御をさらに行うようにしてもよい。
【００９１】ここで、図１において、カートリッジ保持
手段１は、２本のアームで構成され、アーム旋回手段２
は、この２本のアームを旋回させるモータと、このモー
タの駆動制御を直接行うドライバとで構成されることが
好ましい。２本のアームは所定の距離をおいて互いに向
かい合う位置に長さ方向に対して平行に配置されること
が好ましい。
【００９２】また、各アームの中央部に回転軸を有する
旋回用モータが取り付けられ、アームを旋回させるよう
にする。所定の距離とは、２本のアームを互いに逆方向
に旋回したときに、それぞれの先端部が接触するような
距離であって、この接触部がカートリッジをはさみ運搬
する部分である。
【００９３】搬送手段３は、ベルトが好ましいが、これ
に限定するものではない。また、搬送手段３は、２本の
アームによってつかまれたカートリッジをアームの間の
空間に引き込む動作とこの空間から送り出す動作をする
ことができるものであればよいが、２本のアームのそれ
ぞれの外表面を覆うようにして取り付けられることが好
ましい。また、この場合ベルトの表面がカートリッジを
つかむ接触面となるので、ベルトの材質としては、ゴム
等の柔軟性がありすべりにくいものが好ましい。
【００９４】搬送駆動手段４は、搬送手段３を旋回させ
るモータと、このモータの駆動制御を直接行うドライバ
とで構成されることが好ましい。制御手段５は、ＣＰＵ
を用いることが好ましく、一般のコンピュータ装置と同
様に、ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏコントローラ等の周辺素
子を備えて、ＲＯＭに内蔵されたプログラムによってア
ーム旋回手段２と搬送駆動手段４とを制御するものであ
る。
【００９５】搬送完了監視手段６は、光センサーや赤外
線センサーなどを用いることが好ましいが、マイクロス
イッチなどカートリッジが実際にその接点を押すことに
よって位置検出ができる各種スイッチであってもよい。
【００９６】図１４に、この発明のライブラリ制御シス
テムの基本構成ブロック図を示す。同図において、この
発明は、記憶媒体の使用頻度情報と、記憶媒体上のデー
タの管理単位であるボリュームごとにそのボリュームの
使用頻度情報を記憶する第１記憶手段１５１と、前記ボ
リュームの使用頻度情報と比較される所定の使用頻度し
きい値を記憶する第２記憶手段１５２と、前記ボリュー
ムの使用頻度情報と前記所定の使用頻度しきい値とを比
較する比較手段１５３と、記憶媒体を収納するためのセ
ルを複数個備えた媒体収納手段１５６と、前記媒体収納
手段１５６のセルに格納された記憶媒体の中の所望のボ
リュームを異なる記憶媒体Ｂに移動する複写移動手段１
５５と、前記比較手段１５３による前記記憶媒体Ａの中
の所望のボリュームｎの使用頻度情報と前記所定の使用
頻度しきい値との比較結果が所定の条件を満たしている
場合に、前記複写移動手段１５５によって使用頻度の最
も少ない異なる記憶媒体Ｂに前記ボリュームｎを移動さ
せる制御手段１５４とを備え、１つの記憶媒体中に使用
頻度の高いボリュームが複数個存在しないように前記制
御手段１５４が競合制御をすることを特徴とするライブ
ラリ制御システムを提供するものである。
【００９７】また、この発明は、前記媒体収納手段１５
６のセルに収納された記憶媒体のうち所望の複数個の記
憶媒体を取出して格納することのできるマウント手段１
５７をさらに備え、前記制御手段１５４が、前記比較手
段１５３による前記記憶媒体Ａの中の所望のボリューム
ｎの使用頻度情報と前記所定の使用頻度しきい値との比
較結果が所定の条件を満たす記憶媒体Ａをマウント手段
１５７に格納すると共に、使用頻度の最も少ない異なる
記憶媒体Ｂをマウント手段１５７に格納し、前記複写移
動手段１５５によって前記ボリュームｎを前記記憶媒体
Ｂに移動させることを特徴とするライブラリ制御システ
ムを提供するものである。
【００９８】ここで、第１記憶手段１５１は、データの
読出し及び書込みが可能なメモリを使うことが好まし
く、通常ＲＡＭを用いるのが最も好ましい。第２記憶手
段１５２は、比較されるしきい値を記憶するものであ
り、変更することのない固定値を用いる場合には、ＲＯ
Ｍのような読み出し専用のメモリを使うことが好ましい
が、後から設定変更できるようにする場合には、ＲＡ
Ｍ、ＦＤ（フロッピーディスク）、ＨＤ（ハードディス
ク）等の書き換え可能なメモリを用いることが好まし
い。
【００９９】比較手段１５３は、ロジック回路で実現す
ることもできるが、通常ＣＰＵの一機能として実現され
ることが好ましい。すなわち、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ、及びＩ／Ｏコントローラを含めたいわゆるマイクロ
コンピュータと、ＲＯＭ又はＲＡＭの中に格納される制
御プログラムによって比較手段１５３の機能が実現され
る。
【０１００】媒体収納手段１５６は、複数の記憶媒体を
１つずつセルの中に収納しておく収納庫と、記憶媒体を
セルの中から取出したりセルの中へ収納したりするアク
セッサと呼ばれる媒体搬送機構とを少なくとも備えるも
のである。セルの中に収納される記憶媒体は、磁気テー
プ、光ディスクまたは光磁気ディスク等があるが、通常
カートリッジ型の記憶媒体を取扱う対象とする。また、
記憶媒体の中には、記憶できる領域が片面タイプのほ
か、表面及び裏面とも記憶のできる両面タイプのものも
ある。この発明では、主としてこの両面タイプの記憶媒
体を取扱うものとする。
【０１０１】複写移動手段１５５とは、いわゆるコピー
機能とカット＆ペースト機能を実現する手段であり、通
常ＣＰＵによって実現されることが好ましい。ここで移
動とは、記憶媒体のある領域Ｓに入っているデータＤを
別の領域Ｔにコピーし、元の領域ＳにあったデータＤを
消去すること、あるいは、ある記憶媒体Ａに入っている
データＤを別の記憶媒体Ｂにコピーし、元の記憶媒体Ａ
にあったデータＤを消去することを言う。
【０１０２】マウント手段１５７とは、記憶媒体を格納
して記憶媒体に対してデータの記録・再生をするもので
あり、いわゆるディスク装置がこれに該当する。ディス
ク装置は、通常両面タイプの記憶媒体の表面に対して記
録・再生しているときは、裏面に対しては記録・再生の
動作がでない。裏面の記憶再生をするためには、記録・
再生用ヘッドを裏面に移動させるか、又は、記憶媒体を
裏返して挿入しなおす必要がある。
【０１０３】制御手段１５４は、この発明のライブラリ
制御装置の全機能を実現するために、他の各手段を制御
するものであり、通常ＣＰＵが用いられる。このＣＰＵ
は、ＲＯＭ等に記憶された制御プログラムに基づいて前
記した各手段の制御を行う。また、使用頻度の最も少な
い記憶媒体の検出は制御手段１５４が行うが、第１記憶
手段１５１に記憶される記憶媒体の使用頻度情報を用い
て行うことができる。
【０１０４】第１記憶手段１５１に記憶される記憶媒体
の使用頻度情報とは、その記憶媒体の使用回数又は使用
時間等を意味し、たとえば、マウント手段１５７へその
記憶媒体が格納された回数、マウント手段１５７に格納
されている時間、あるいはその記憶媒体のデータがロー
ドされている時間等を用いることができる。
【０１０５】また、第１記憶手段１５１に記憶されるボ
リュームの使用頻度情報とは、そのボリュームのビジー
回数、使用回数、又は使用時間等を意味する。ここでビ
ジー回数とは、そのボリュームの使用要求があった際に
何らかの原因で使用ができなかった回数を示すものであ
り、たとえば、使用要求時に、そのボリュームが存在す
る記憶媒体の中の他のボリュームが使用中であったため
に使用できなかった回数や、その記憶媒体の使用を開始
するまでに所定時間以上待たされた回数等がカウントさ
れる。
【０１０６】また、ボリュームの使用回数及び使用時間
としては、記憶媒体の使用回数及び使用時間と同様に、
マウント手段１５７に格納された回数や格納されている
時間等を用いることができる。
【０１０７】第２記憶手段１５２に記憶される使用頻度
しきい値としては、前記したビジー回数に対する上限値
ｂｃｍａｘ、記憶媒体の使用回数に対する上限値ｍｍａ
ｘ、記憶媒体の使用時間に対する上限値ｔｍｍａｘ、一
つの記憶媒体中に存在する複数個のボリュームの使用回
数の差に対する上限値ｖｄｉｆ、一つの記憶媒体中に存
在する複数個のボリュームの使用時間の差に対する上限
値ｔｖｄｉｆ等である。
【０１０８】これらの使用頻度しきい値は、ＲＯＭ又は
ＲＡＭ等に記憶された固定値でもよいが、ＲＡＭ等に記
憶される書き換え可能な値であることが望ましい。ま
た、これらの使用頻度しきい値は、それぞれ１つのみを
記憶しておけばよいが、各記憶媒体ごと、あるいは各ボ
リュームごとに固有のしきい値として記憶してもよい。
【０１０９】また、この発明は、入力手段１５８をさら
に備え、この入力手段１５８から記憶媒体の競合緩和の
要求コマンドが入力された場合に、前記媒体収納手段１
５６に格納された記憶媒体のうち任意の１つの記憶媒体
の中で使用頻度の高いボリュームが複数個存在しないよ
うに、前記制御手段１５４が競合制御をすることを特徴
とするライブラリ制御システムを提供するものである。
ここで、入力手段１５８は、キーボード、又はマウス、
ペンもしくはトラックボールなどのポインティングデバ
イスを用いることができる。
【０１１０】図２７に、この発明のアクセッサ制御方法
を実現するライブラリ装置の基本構成ブロック図を示
す。同図において、この発明は、カートリッジの自動交
換を行うライブラリ装置のアクセッサ制御方法におい
て、ライブラリ装置が複数のカートリッジをおのおの格
納する複数のセルから構成される収納庫２０１と、前記
セル内に格納されたカートリッジの取り出し又は収納を
行うハンド部２０２ａとこのハンド部２０２ａを駆動さ
せる駆動部２０２ｂとからなるアクセッサ２０２と、前
記駆動部２０２ｂに対してハンド部２０２ａを駆動する
ための制御情報を送る制御手段２０３とを備え、前記駆
動部２０２ｂが、ハンド部２０２ａをセルの中に挿入
し、さらにハンド部２０２ａをセルの壁面に接触する方
向に移動して、ハンド部２０２ａがセルの壁面に接触し
た場合に駆動部２０２ｂから得られる情報を用いて、制
御手段２０３が、前記アクセッサ２０２と前記セルとの
相対位置を検出することを特徴とするアクセッサ制御方
法を提供するものである。
【０１１１】また、前記駆動部２０２ｂからの駆動情報
を受けて前記ハンド部２０２ａが前記セルの壁面に接触
したことを検出する接触検出手段２０４をさらに備える
ことが好ましく、前記制御手段２０３が、セルにハンド
部２０２ａを挿入することができる所定のセル位置に関
する情報を前記駆動部２０２ｂに与え、前記ハンド部２
０２ａをその所定のセル位置に移動させて、ハンド部２
０２ａをセルの中に挿入させ、さらにハンド部２０２ａ
をセルの中で上下又は左右に移動させて、接触検出手段
２０４がセルの壁面にハンド部が接触したことを検出し
たときに駆動部２０２ｂから得られる情報を用いて、制
御手段２０３がセルの現実の中心位置を求め、この現実
の中心位置と前記所定のセル位置とから、アクセッサ２
０２とセルとの相対位置を検出するようにすることが好
ましい。
【０１１２】また、この発明は、カートリッジの自動交
換を行うライブラリ装置のアクセッサ制御方法におい
て、ライブラリ装置が複数のカートリッジをおのおの格
納する複数のセルから構成される駆動型の収納庫２０１
と、この収納庫２０１をその回転軸を中心に回転させる
収納庫駆動部２０５と、前記セル内に格納されたカート
リッジの取り出し又は収納を行うハンド部２０２ａとこ
のハンド部２０２ａを駆動させるアクセッサ駆動部２０
２ｂとからなるアクセッサ２０２と、収納庫駆動部２０
５及び前記アクセッサ駆動部２０２ｂに対して、収納庫
２０１及びハンド部２０２ａをそれぞれ駆動するための
制御情報を送る制御手段２０３とを備え、前記アクセッ
サ駆動部２０２ｂによってハンド部２０２ａをセルの中
に挿入させ、さらに収納庫駆動部２０５が収納庫２０１
を回転させてハンド部２０２ａがセルの壁面に接触した
場合に収納庫駆動部２０５から得られる情報を用いて、
制御手段２０３が、前記アクセッサ２０２と前記セルと
の相対位置を検出することを特徴とするアクセッサ制御
方法を提供するものである。
【０１１３】ここで、前記アクセッサ駆動部２０２ｂ及
び収納庫駆動部２０５からの駆動情報を受けて前記ハン
ド部２０２ａが前記セルの壁面に接触したことを検出す
る接触検出手段２０４をさらに備えることが好ましく、
前記制御手段２０３が、セルにハンド部２０２ａを挿入
することができる所定のセル位置に関する情報を前記ア
クセッサ駆動部２０２ｂに与え、前記ハンド部２０２ａ
をその所定のセル位置に移動させて、ハンド部２０２ａ
をセルの中に挿入させ、さらに収納庫駆動部２０５によ
って収納庫２０１を回転させて接触検出手段２０４がセ
ルの壁面にハンド部２０２ａが接触したことを検出した
ときに収納庫駆動部２０５から得られる情報を用いて、
制御手段２０３がセルの現実の中心位置を求め、この現
実の中心位置と前記所定のセル位置とから、アクセッサ
２０２とセルとの相対位置を検出することが好ましい。
【０１１４】ここで収納庫２０１は、磁気ディスクや磁
気テープなどの複数のカートリッジを各セルに収納する
ものであるが、設置後はその位置を移動させない固定式
のものと、いわゆる駆動セルと呼ばれる回転式のものと
がある。回転式のものは、通常円筒形状をしており、そ
の表面に各セルが配置され、取り出したいカートリッジ
の入っているセルが所定の位置へくるように回転制御さ
れる。
【０１１５】固定式のものは、設置時に収納庫２０１と
アクセッサ２０２とがあらかじめ決められた位置関係と
なるように配置され、アクセッサ２０２をどれだけ移動
させれば所望のセル位置にもってくることができるかは
あらかじめわかっており、アクセッサの移動量に関する
情報が後述するＲＡＭ等に記憶される。また、駆動セル
の場合も同様にアクセッサの移動量に関する情報及び所
望のセルを所定の位置へ回転させるための収納庫の移動
量に関する情報がＲＡＭ等に記憶される。アクセッサ２
０２を構成するハンド部２０２ａは、いわゆるロボット
の腕のような構造を持ち、セルに格納されたカートリッ
ジをはさむことのできる機構を備えていることが好まし
い。
【０１１６】駆動部２０２ｂは、アクセッサ２０２自体
及びハンド部２０２ａを移動させるためのものであり、
たとえばモータ、ベルト及びアクセッサ移動用レールな
どから構成されることが好ましい。
【０１１７】また、このモータの回転は制御手段２０３
によって制御されるが、モータの回転数及び回転速度な
どに対応する情報がモータから制御手段２０３へフィー
ドバックされ、これをもとに制御手段２０３がアクセッ
サ２０２やハンド部２０２ａの位置調整、及びアクセッ
サ２０２とセルとの相対位置の検出を行う。ここでフィ
ードバックされる情報とは、たとえば、モータの回転数
に対応して出力されるタコパルス信号である。
【０１１８】制御手段２０３は、アクセッサ２０２及び
収納庫２０１の制御を行うもので、通常、ＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏコントローラ及びＤ／Ａコンバータ
等から構成されることが好ましい。ＲＯＭには、ＣＰＵ
が実行するアクセッサ制御のプログラムが内蔵されてお
り、ＲＡＭには、アクセッサ及びセルの位置に関する情
報及び制御に必要な情報が記憶されており、これらを用
いてＣＰＵがアクセッサの制御を行う。
【０１１９】接触検出手段２０４は、駆動部２０２ｂか
ら得られるタコパルス信号などの情報を受けて、ハンド
部２０２ａとセルとが接触したかどうかを判断するもの
であり、通常ＣＰＵがその制御プログラム処理によって
実行する。
【０１２０】なお、ハンド部２０２ａとセルとが接触し
たかどうかは、駆動部２０２ｂに対してハンド部２０２
ａを移動させるように制御しているにもかかわらず、駆
動部２０２ｂからはハンド部２０２ａが実際に移動して
いることを示す情報、たとえばタコパルス信号が受信さ
れないあるいは変化しないことが検出されたことによっ
て判断することができる。
【０１２１】また、接触検出手段２０４は収納庫駆動部
２０５からも同様のタコパルス信号などの情報を受けて
ハンド部２０２ａとセルとが接触したかどうかの判断を
行うが、これもＣＰＵが制御プログラムによって実行す
ることが好ましい。収納庫駆動部２０５は、収納庫２０
１が回転式の場合に、収納庫２０１の回転を行うもので
ある。
【０１２２】ギャップ状態を回避するアクセッサ制御方
法に関して、この発明は、カートリッジの自動交換を行
うライブラリ装置のアクセッサ制御方法において、ライ
ブラリ装置が、複数のカートリッジをおのおの格納する
複数のセルから構成される駆動型の収納庫と、前記セル
内に格納されたカートリッジの取り出し又は収納を行う
ハンド部を収容したアクセッサと、カートリッジが取り
出せないギャップ状態が発生したことを検出するギャッ
プ検出手段とを備え、ギャップ検出手段によってギャッ
プ状態が検出された場合に、アクセッサ又は駆動型の収
納庫に微振動を与えると共に、ハンド部をアクセッサ内
部の所定の位置に戻すように制御することを特徴とする
アクセッサ制御方法を提供するものである。
【０１２３】また、図３５に、この発明のアクセッサ制
御方法を実現するライブラリ装置の基本構成ブロック図
を示す。同図において、この発明は、カートリッジの自
動交換を行うライブラリ装置のアクセッサ制御方法にお
いて、ライブラリ装置が、複数のカートリッジをおのお
の格納する複数のセルから構成される駆動型の収納庫３
０６と、この収納庫３０６を駆動させる駆動セル制御手
段３０４と、前記セル内に格納されたカートリッジの取
り出し又は収納を行うハンド部３０５ｂ及びこのハンド
部３０５ｂを収容しカートリッジの搬送を行うアクセッ
サ本体部３０５ａとからなるアクセッサ３０５と、前記
アクセッサ本体部３０５ａ及びハンド部３０５ｂを駆動
させるアクセッサ制御手段３０３と、アクセッサ３０５
の動作状態又はアクセッサ制御手段３０３から与えられ
る情報に基づいて、カートリッジが取り出せないギャッ
プ状態が発生したことを検出するギャップ検出手段３０
１と、アクセッサ制御手段３０３又は駆動セル制御手段
３０４に対して微振動をすることを指示する微振動制御
手段３０２とを備え、アクセッサ３０５によるカートリ
ッジの取り出し又は収納を行う際に、ギャップ検出手段
３０１によってギャップ状態が検出された場合に、微振
動制御手段３０２がアクセッサ制御手段３０３又は駆動
セル制御手段３０４に対して微振動を行うことを指示す
る情報を送出し、アクセッサ制御手段３０３又は駆動セ
ル制御手段３０４がそれぞれアクセッサ３０５又は駆動
型収納庫３０６に指示された情報に対応する微振動を与
えると共に、アクセッサ制御手段３０３が前記ハンド部
３０５ｂをアクセッサ本体部３０５ａの内部に収容され
ていた所定の位置に戻すように制御することを特徴とす
るアクセッサ制御方法を提供するものである。
【０１２４】ここで、収納庫３０６は駆動型の収納庫
（駆動セル）であり、たとえば円筒形状を有してその表
面に複数のセルが配置されているものである。そして、
円筒の中心軸を中心に回転させられる構造を持つことが
好ましい。ただし、駆動セルはこの同筒形状には限定さ
れるものではない。
【０１２５】また、この他に収納庫３０６としては、設
置位置が固定された固定式の収納庫（固定セル）を用い
ることもできる。この固定セルの場合には、位置が固定
されているためセルを駆動することができないので、駆
動セル制御手段３０４は不要となる。駆動セル制御手段
３０４は、たとえばモータ及びベルト等から構成される
ことが好ましい。
【０１２６】ハンド部３０５ｂは、セルに格納されたカ
ートリッジをはさむことのできる構成を備えることが好
ましい。アクセッサ本体部３０５ａはハンド部３０５ｂ
を収容し、ハンド部によってつかまれたカートリッジを
異なる場所へ搬送するものである。
【０１２７】アクセッサ制御手段３０３は、アクセッサ
本体部３０５ａ及びハンド部３０５ｂの移動制御をする
ものであり、たとえば、モータ、ベルト及びアクセッサ
移動用レールなどから構成されることが好ましい。
【０１２８】なお、アクセッサ制御手段３０３を構成す
るモータからは、そのモータの回転数及び回転速度など
に対応する情報がギャップ検出手段３０１に出力される
ように構成される。ギャップ検出手段３０１及び駆動セ
ル制御手段３０４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ
コントローラ及びＤ／Ａコントローラ等から構成され、
いわゆるマイクロコンピュータ及びその周辺素子を用い
ることが好ましい。
【０１２９】ここで、ギャップ状態とは、所望のセルか
らカートリッジを取り出すことのできない状態あるいは
所望のセルへカートリッジを収納することができないよ
うな不都合の状態をいい、具体的には、ハンド部をセル
に挿入しカートリッジを保持してアクセッサ本体部に引
き戻そうとしたがハンド部を引き戻すことができず、ま
たカートリッジをセル内のもとの位置にも戻せなくなっ
たような状態をいう。
【０１３０】このようなギャップ状態におちいったこと
は、一定時間経過してもハンド部がアクセッサ本体内の
所定の位置に引き戻せなかったことを検出することによ
って判断できる。このギャップ状態の検出は、たとえば
ハンド部３０５ｂがアクセッサ本体部３０５ａ内の所定
の位置にあることを検出する光電センサをアクセッサ内
に設けること、あるいは、アクセッサを移動させるモー
タから得られる情報を用いてハンド部３０５ｂが所定の
位置に戻ったことに対応する情報が得られないことを常
時監視することによって実現できるが、これに限定され
るものではない。
【０１３１】微振動制御手段３０２は、アクセッサ３０
３又は駆動型収納庫３０６に微振動を与えるものである
が、ここで与える微振動とは、アクセッサ３０３又は駆
動型収納庫３０６を所定の方向及びその所定の方向とは
逆の方向に交互に移動させることである。
【０１３２】所定の方向とは、たとえば駆動セルの場合
は水平方向（左右方向）、アクセッサの場合は水平方
向、垂直方向（上下方向）又は水平回転方向などがあげ
られるが、これに限定するものではない。
【０１３３】図４２に、この発明の制御装置の基本構成
のブロック図を示す。同図に示すように、この発明は、
複数種類のプログラムコードを圧縮して格納した第１の
格納手段４０１と、前記複数種類のプログラムコードの
うち必要なプログラムコードのみを自動選択するプログ
ラム選択手段４０３と、前記プログラム選択手段４０３
によって選択されたプログラムコードを復元する復元手
段４０４と、前記復元手段４０４によって復元された後
のプログラムコードを記憶する第２の格納手段４０２
と、第２の格納手段４０２に記憶されたプログラムコー
ドに基づいて制御処理を行う演算手段４０５とを備える
ことを特徴とする制御装置を提供するものである。
【０１３４】また、この発明は、複数個の外部装置を接
続する接続手段４０７と、外部装置が接続されたことを
検出する接続検出手段４０６と、各外部装置を制御する
のに必要なプログラムコードの情報を各外部装置ごとに
記憶する第３の格納手段４０８とをさらに備え、前記接
続手段４０７に接続された外部装置が何であるのかを前
記接続検出手段４０６が検出した後、前記接続手段４０
７に接続された外部装置の制御に必要なプログラムコー
ドのみを第３の格納手段から前記プログラム選択手段４
０３が選択し、この選択されたプログラムコードを前記
復元手段４０４が復元し、復元されたプログラムコード
を前記第２の格納手段４０２へ記憶して、演算手段４０
５が、この第２の格納手段４０２に記憶されたプログラ
ムコードに基づいて、接続された外部装置を制御するよ
うにすることが好ましい。
【０１３５】また、この発明は、必要な機能を設定する
機能設定手段４０９と、各機能を実現するのに必要なプ
ログラムコードの情報を各機能ごとに記憶する第４の格
納手段４１０とをさらに備え、前記設定された機能を実
現するのに必要なプログラムコードのみを第４の格納手
段４１０から前記プログラム選択手段４０３が選択し、
この選択されたプログラムコードを前記復元手段４０４
が復元し、復元されたプログラムコードを前記第２の格
納手段４０２へ記憶し、演算手段４０５がこの第２の格
納手段４０２に記憶されたプログラムコードに基づいて
設定された機能を実行するようにすることが好ましい。
【０１３６】さらに、必要な機能を設定する機能設定手
段４０９と、各機能を実現するのに必要なプログラムコ
ードの情報を各機能ごとに記憶する第４の格納手段４１
０とをさらに備え、接続された外部装置を制御するのに
必要なプログラムコードのうち、前記機能選択手段４０
９によって設定された機能を実現するプログラムコード
のみを第４の格納手段４１０から前記プログラム選択手
段４０３が選択するようにしてもよい。
【０１３７】さらに、電源投入がされた後、演算手段４
０５が設定された機能をすでに実行中に、機能設定手段
４０９によって制御に必要な機能を設定した場合に、こ
の新たに設定された機能に対応するプログラムコードを
前記プログラム選択手段４０３が選択し、この選択され
たプログラムコードを前記復元手段４０４が復元し、復
元されたプログラムコードを前記第２の格納手段４０２
へ記憶して、演算手段４０５がこの第２の格納手段４０
２に記憶されたプログラムコードに基づいて設定された
機能を実行するようにしてもよい。
【０１３８】ここで、第１の格納手段４０１は、不揮発
性のメモリを用いることが好ましく、特に、ＲＯＭ（Ｒ
ｏａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を用いることが好ま
しい。第２の格納手段４０２は、揮発性のメモリを用い
てもよいが、特に、安価で高速応答特性を持つＲＡＭを
用いることが好ましい。第３、第４の格納手段４０８、
４１０は、ＲＡＭを用いることが好ましいが、特に電源
を切っても記憶を保持しておきたい場合は不揮発性のＲ
ＡＭを用いることが好ましい。
【０１３９】プログラム選択手段４０３、復元手段４０
４及び演算手段４０５は、通常ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐ
ｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）を用いることが好まし
い。接続手段４０７は、いわゆるコネクタであるが、接
続される外部機器のインタフェース仕様によって種々の
形状が存在する。
【０１４０】接続検出手段４０６は、入出力ドライバ回
路がこれに相当するが接続される外部装置との信号の入
出力によって外部装置が接続されているかどうか、又は
接続されている機器が何であるかを判断するものであ
る。たとえば、ある接続手段４０７のポートに外部装置
が接続されたときに、そのポートに接続された電子回路
が導通しこのとき発生する信号を検出するようにしても
よい。
【０１４１】また、外部装置が接続されるポートをＭＰ
Ｕがつねに監視し、データ転送をすることにより、接続
される外部機器を特定するようにしてもよい。機能設定
手段４０９は、キーボード等の入力装置を用いることが
好ましいが、予めＲＯＭ又はＲＡＭ等に設定項目のオン
・オフ情報等を記憶しておき、この情報を読み出すこと
によって機能が設定されるようにしてもよい。
【０１４２】
【作用】カートリッジ搬送装置に関し、この発明によれ
ば、制御手段５がアーム旋回手段２と搬送駆動手段４を
制御して所定位置への搬送動作が継続して行なわれるよ
うにしているので、従来と比べてカートリッジの搬送成
功率を向上させることができる。
【０１４３】また、アーム旋回手段がカートリッジをつ
かむために旋回した方向とは逆方向に２本のアームをそ
れぞれ旋回し、カートリッジを２本のアームの他端でつ
かんで搬送するように制御しているので、カートリッジ
と搬送手段３との接触面を作ることが可能となり、カー
トリッジの搬送成功率を向上させることができる。
【０１４４】また、搬送手段３を駆動したまま、アーム
旋回手段２がカートリッジをつかむために旋回した方向
とは逆方向に２本のアームをそれぞれ旋回し、カートリ
ッジを２本のアームの他端でつかんで搬送するように制
御しているので、カートリッジと搬送手段３との接触面
を作ることが可能となり、カートリッジの搬送成功率を
向上させることができる。
【０１４５】また、搬送手段３を駆動したまま、カート
リッジを２本のアームの一端でつかむように２本のアー
ムを旋回させるアーム旋回手段２の第１の旋回動作と、
２本のアームの他端でつかむようにこの第１の旋回動作
の方向とは逆方向に２本のアームを旋回させるアーム旋
回手段２の第２の旋回動作を交互に繰り返す制御をして
いるので、カートリッジと搬送手段３との接触面を作る
回数をふやすことができ、カートリッジの搬送成功率を
より向上させることができる。
【０１４６】ライブラリ制御システムに関し、この発明
によれば、比較手段１５３による記憶媒体Ａの中の所望
のボリュームｎの使用頻度情報と所定の使用頻度情報し
きい値との比較結果が所定の条件を満たしている場合
に、複写移動手段１５５によって使用頻度の最も少ない
異なる媒体にボリュームｎを移動させるように制御手段
１５４が競合制御をするので、１つの記憶媒体中には使
用頻度の高いボリュームが複数個存在することがなくな
り、同一記憶媒体の競合使用を緩和することができる。
【０１４７】したがって、使用頻度の高いボリュームと
同一媒体に存在したため、かなり使用要求の回数がある
にもかかわらず使用できないことが多かったボリューム
も、使用しやすくすることができる。
【０１４８】また、記憶媒体を複数個格納することので
きるマウント手段１５７を備えているので、所望の記憶
媒体Ａと使用頻度の最も少ない記憶媒体Ｂとを同時に格
納して、容易に記憶媒体Ａの中の所望のボリュームｎを
記憶媒体Ｂに移動させることができる。
【０１４９】また、第１記憶手段１５１に記憶媒体の使
用回数ｎと、各ボリュームごとのビジー回数ｂｃを記憶
し、第２記憶手段１５２にビジー回数に対する所定の上
限値ｂｃｍａｘを記憶する場合には、制御手段１５４
が、記憶媒体Ａの中の所望のボリュームｎのビジー回数
ｂｃが、前記第２記憶手段１５２に記憶された所定の上
限値ｂｃｍａｘを超えた場合に、制御手段１５４が前記
複写移動手段１５５によって、使用回数ｍの最も少ない
異なる記憶媒体Ｂに前記ボリュームｎを移動させるの
で、同一記憶媒体上に使用頻度の高いボリュームが複数
個存在しないようにでき、同一記憶媒体の競合使用を緩
和することができる。
【０１５０】さらに、記憶媒体の使用回数の所定の上限
値ｍｍａｘを記憶して、制御手段１５４が、所望のボリ
ュームｎが存在する記憶媒体Ａの使用回数ｍが前記第２
記憶手段１５２に記憶されている所定の上限値ｍｍａｘ
を超えていた場合であって、さらに当該ボリュームｎの
ビジー回数ｂｃが前記所定の上限値ｂｃｍａｘを超えて
いた場合に、制御手段１５４が前記複写移動手段１５５
によって使用回数の最も少ない異なる記憶媒体Ｂに前記
ボリュームｎを移動させるようにしているので、媒体の
使用回数が特に高い場合において、使用頻度の高いボリ
ュームが複数個存在しないようにでき、同一記憶媒体の
競合使用を緩和することができる。
【０１５１】また、記憶媒体の使用時間ｔとこの使用時
間に対する上限値ｔｍａｘとを記憶する場合には、制御
手段１５４が、所望のボリュームｎが存在する記憶媒体
Ａの使用時間ｔが前記第２記憶手段１５２に記憶されて
いる所定の上限値ｔｍａｘを超えていた場合であって、
さらに当該ボリュームｎのビジー回数ｂｃが前記所定の
上限値ｂｃｍａｘを超えていた場合に、制御手段１５４
が前記複写移動手段１５５によって使用回数の最も少な
い異なる記憶媒体Ｂに前記ボリュームｎを移動させるよ
うにしているので、より実際の使用状況に対応した競合
制御が可能である。
【０１５２】また、入力手段１５８から記憶媒体の競合
緩和の要求コマンドが入力された場合に、前記媒体収納
手段１５６に格納された記憶媒体のうち任意の１つの記
憶媒体の中で使用頻度の高いボリュームが複数個存在し
ないように、前記制御手段１５４が競合制御をするの
で、ライブラリ制御システムの運用管理者が必要に応じ
て競合の緩和ができるので、より確実に迅速にライブラ
リ制御システムの運用管理ができる。
【０１５３】また、さらに、ボリュームの使用回数ｖ
と、一つの記憶媒体中に存在する複数個のボリュームの
使用回数の差に対する所定の上限値ｖｄｉｆとを記憶
し、入力手段１５８から記憶媒体の競合緩和の要求コマ
ンドが入力された場合に、制御手段１５４が記憶媒体の
使用回数ｍが所定の上限値ｍｍａｘを超えている記憶媒
体Ａを検索する。次にこの記憶媒体Ａの中に存在する各
ボリュームの使用回数ｖを検索して任意の２つのボリュ
ームの使用回数ｖの差が所定の上限値ｖｄｉｆを超えて
いないかどうか判断する。
【０１５４】このとき前記ボリュームの使用回数ｖの差
が所定上限値ｖｄｉｆ以内であって、かつ前記２つのボ
リュームのうちボリュームの使用回数ｖの少ないボリュ
ームｋのビジー回数ｂｃが前記所定の上限値ｂｃｍａｘ
を超えている場合に、制御手段１５４が前記複写移動手
段１５５によって使用回数の最も少ない異なる記憶媒体
Ｂに前記ボリュームｋを移動させる。
【０１５５】以上のように競合制御することによって、
オペレータの指示により、より確実かつ迅速に同一記憶
媒体の競合使用を緩和することができる。また、記憶媒
体の使用回数の代わりに使用時間を用い、ボリュームの
使用回数の代わりに使用時間を用いて前記したのと同様
な競合制御を行うことによっても、より確実かつ迅速に
同一記憶媒体の競合使用を緩和することができる。
【０１５６】相対位置を検出するアクセッサ制御方法に
関し、この発明によれば、駆動部２０２ｂが、ハンド部
２０２ａを所望セルの中に挿入し、さらにハンド部２０
２ａをセルの壁面に接触する方向に移動して、ハンド部
２０２ａがセルの壁面に接触した場合に駆動部２０２ｂ
から得られる情報を用いて、制御手段２０３が前記アク
セッサ２０２と前記セルとの相対位置を検出するように
しているので、相対位置を検出するための専用の装置を
必要とせずに、安価にしかも容易に、アクセッサとセル
との相対位置の検出ができる。
【０１５７】また、前記制御手段２０３が、セルにハン
ド部２０２ａを挿入することができる所定のセル位置に
関する情報を前記駆動部２０２ｂに与え、前記ハンド部
２０２ａをその所定のセル位置に移動させて、ハンド部
２０２ａをセルの中へ挿入させ、さらにハンド部２０２
ａをセルの中で上下又は左右に移動させて、接触検出手
段２０４がセルの壁面にハンド部が接触したことを検出
したときに駆動部２０２ｂから得られる情報を用いて、
制御手段２０３がセルの現実の中心位置を求め、この現
実の中心位置と前記所定のセル位置とから、アクセッサ
２０２とセルとの相対位置を検出するようにするため、
利用者が相対位置検出のための面倒なアクセッサの調整
作業をする必要がなく、容易に短時間で相対位置の検出
ができる。
【０１５８】また、回転式の駆動セルの場合は、前記ア
クセッサ駆動部２０２ｂによってハンド部２０２ａをセ
ルの中に挿入させ、さらに収納庫駆動部２０５が収納庫
２０１を回転させてハンド部２０２ａがセルの壁面に接
触した場合に収納庫駆動部２０５から得られる情報を用
いて、制御手段２０３が、前記アクセッサ２０２と前記
セルとの相対位置を検出するようにしているので、駆動
セルの場合も、安価な装置構成で、容易にアクセッサと
セルとの相対位置の検出ができる。
【０１５９】また、前記制御手段２０３が、セルにハン
ド部２０２ａを挿入することができる所定のセル位置に
関する情報を前記アクセッサ駆動部２０２ｂに与え、前
記ハンド部２０２ａをその所定のセル位置に移動させ
て、ハンド部２０２ａをセルの中に挿入させ、さらに収
納庫駆動部２０５によって収納庫２０１を回転させて、
接触検出手段２０４がセルの壁面にハンド部２０２ａが
接触したことを検出したときに収納庫駆動部２０５から
得られる情報を用いて、制御手段２０３がセルの現実の
中心位置を求め、この現実の中心位置と前記所定のセル
位置とから、アクセッサ２０２とセルとの相対位置を検
出するようにしているので、駆動セルの場合も、面倒な
アクセッサの調整作業を省くことができ、容易に短時間
で相対位置の検出ができる。
【０１６０】ギャップ状態を回避するアクセッサ制御方
法に関し、この発明によれば、カートリッジの取り出せ
ないギャップ状態がギャップ検出手段３０１によって検
出された場合に、微振動制御手段３０２がアクセッサ制
御手段３０３又は駆動セル制御手段３０４に対して微振
動を行うことを指示する情報を送出し、アクセッサ制御
手段３０３又は駆動セル制御手段３０４がそれぞれアク
セッサ３０５又は駆動型収納庫３０６に指示された情報
に対応する微振動を与えると共に、アクセッサ制御手段
３０３が前記ハンド部３０５ｂをアクセッサ本体部３０
５の内部に収容されていた所定の位置に戻るように制御
しているので、ギャップ状態を回避することができる。
【０１６１】図４２の制御装置において、プログラム選
択手段４０３が、第１の格納手段に圧縮して格納された
複数種類のプログラムコードのうち必要なプログラムコ
ードを選択する。次に復元手段４０４がこの選択された
プログラムコードを復元する。この復元されたプログラ
ムコードは第２の格納手段４０２に記憶され、演算手段
４０５がこのプログラムコードに基づいて制御処理を実
行する。
【０１６２】このように、この発明によれば、あらかじ
め用意された複数種類の圧縮されたプログラムコードか
ら必要なプログラムコードのみを選択して復元するの
で、既存のハードウェアに用意された記憶容量の範囲内
で制御装置に必要な機能を実現することができる。
【０１６３】接続検出手段４０６が、接続手段４０７に
接続された外部装置が何であるのかを検出した後、接続
された外部装置の制御に必要なプログラムコードをプロ
グラム選択手段４０３が第３の格納手段４０８から選択
する。この後、復元手段４０４が選択されたプログラム
コードを復元し、第２の格納手段４０２に記憶する。
【０１６４】このように、この発明によれば、接続され
る外部装置を制御するのに必要なプログラムコードのみ
を選択して復元するので、不要なプログラムは復元され
ず、既存のハードウェアに用意された記憶容量の範囲内
で外部装置と制御装置の制御に必要な機能を実現するこ
とができる。
【０１６５】また、第４の格納手段４１０に、予め制御
装置で実行可能な機能を実現するのに必要なプログラム
コードの情報を各機能ごとに記憶しておく。機能設定手
段４０９によって制御装置で実行させる機能を設定し、
プログラム選択手段４０３が、設定された機能を実現す
るのに必要なプログラムコードを第４の格納手段４１０
から選択する。この後、復元手段４０４が選択されたプ
ログラムコードを復元し、第２の格納手段４０２に記憶
する。
【０１６６】このようにこの発明によれば、設定された
機能を実現するために必要なプログラムコードのみを選
択して復元するので、不要なプログラムは復元されず、
既存のハードウェアに用意された記憶容量の範囲内で設
定された機能の実現が可能である。このため、個別ユー
ザごとに必要な機能を実現するプログラムコードを選別
して格納する必要はなく、製造管理や版数管理が容易で
ある。
【０１６７】また、この発明は、接続された外部装置を
制御するのに必要なプログラムコードのうち、機能選択
手段４０９によって設定された機能を実現するプログラ
ムコードのみをプログラム選択手段４０３が選択するよ
うにしているので、より第２の格納手段４０２を有効に
活用することが可能である。
【０１６８】また、電源投入後、演算手段４０５が設定
された機能をすでに実行中に、機能設定手段４０９によ
って制御に必要な機能を設定した場合に、この新たに設
定された機能に対応するプログラムコードを前記プログ
ラム選択手段４０３が選択し、この選択されたプログラ
ムコードを前記復元手段４０４が復元し、復元されたプ
ログラムコードを前記第２の格納手段４０２へ記憶する
ようにしているので、電源投入後に利用するユーザが代
わってもその個別ユーザに対応した機能拡張が実行可能
である。
【０１６９】
【実施例】１．カートリッジ搬送装置 以下、図面に示す実施例Ａ−１からＡ−４に基づいてこ
の発明を詳述する。なお、これによってこの発明は限定
されるものでない。ここでは、従来例に示したのと同様
に、磁気テープを収納したカートリッジを搬送する装置
をもとに説明する。この発明におけるオートローダと磁
気テープ装置の接続外観図とキャリアの構成図は、それ
ぞれ図９と図１０と同様であるので説明は省略する。
【０１７０】図２にこの発明の一実施例における構成の
ブロック図を示す。同図には、カートリッジ搬送制御に
寄与する主要構成部分のみを示している。ここで、この
発明の特徴となる部分は、カートリッジを保持する手段
としてのアーム３３、アームを旋回する手段としてのア
ーム旋回モータＭ２ドライバ３１及びモータＭ２（３
２）、カートリッジを搬送する手段としてのベルト３
０、ベルトを駆動する手段としてのベルト駆動モータＭ
１ドライバ２８及びモータＭ１（２９）、カートリッジ
の搬送が完了したかどうかを監視する手段としてのセン
サＳ１（２４）及びセンサＳ２（２５）、カートリッジ
搬送の制御をする手段としてのＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２
及びＲＡＭ２３とから構成される。ＲＯＭ２２には、カ
ートリッジ搬送の制御プログラムが内蔵されており、Ｒ
ＡＭ２３には、搬送制御に用いられる各種設定データや
センサからの監視状態を示すデータなどが記憶されてい
る。
【０１７１】ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２２内の制御プログ
ラムに基づいてカートリッジ搬送制御を行うものであ
り、従来例と同様に磁気テープ装置内部に備えられてい
る。２４、２５、２６及び２７はセンサであり、従来例
と同様の役割を果たすものである。
【０１７２】すなわち、センサＳ１（２４）、センサＳ
２（２５）は、キャリア内にカートリッジが正しく挿入
されたかどうかを監視するためのセンサであり、センサ
Ｓ３（２６）、センサＳ４（２７）は、アーム旋回用の
モータＭ２の回転位置を検出するためのセンサである。
これらのセンサは、オートローダ側で、監視及び検出す
るのにふさわしい位置に備えられる。また、これらのセ
ンサは、発光部、受光部から構成される光センサを用い
ることが好ましい。
【０１７３】２８は、ベルト駆動モータＭ１ドライバで
あり、アーム３３の周囲に取りつけられたベルト３０を
駆動するモータＭ１（２９）を回転させるものである。
ここで、ベルト駆動モータＭ１（２８）は図９における
磁気テープ装置５２内に備えられるものであり、モータ
Ｍ１（２９）及びベルト３０は図１０におけるようにア
ーム３３に取り付けられるものである。
【０１７４】３１は、アーム旋回モータＭ２ドライバで
あり、アーム３３の旋回動作をさせるモータＭ２（３
２）を駆動するためのものである。ここで、アーム旋回
モータＭ２ドライバ３１は、図９における磁気テープ装
置５２内に備えられるものであり、モータＭ２（３２）
及びアーム３３はキャリア５３内に取り付けられるもの
である。
【０１７５】３４は、キャリア移動モータドライバであ
り、キャリア３６を上下左右に移動させるモータ３５を
駆動させるためのものである。ここで、キャリア移動モ
ータドライバ３４は、磁気テープ装置５２内に備えられ
るものであり、キャリア移動モータ３５及びキャリア３
６はオートローダ５１内部に取り付けられるものであ
る。
【０１７６】上記したように各センサ２４〜２７、各モ
ータ２９、３２、３５、各モータによって駆動されるベ
ルト３０、アーム３３、及びキャリア３６はオートロー
ダ５１側に配置されるが、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、Ｒ
ＡＭ２３、及び各ドライバ２８、３１、３４は磁気テー
プ装置５２側に備えられる。また、オートローダ５１と
磁気テープ装置５２とは図示していないコネクタ２はケ
ーブルによって接続される。
【０１７７】以上がこの発明のカートリッジ搬送装置の
構成であるが、ＣＰＵ２１がセンサＳ１〜Ｓ４の監視信
号及び検出信号をもとに、ベルト、アーム、キャリア移
動用の各モータを駆動することによってカートリッジの
搬送制御を行う。
【０１７８】アーム３３は図１０で示したように対向さ
れた位置に２本備えられ、アームの開閉によってカート
リッジの取出し及び収納が行われる。ベルト３０は、ア
ーム３３によってつかまれたカートリッジをキャリア３
６内部へ又は外部へ搬送するものである。キャリア３６
は、その内部にカートリッジを取り込んで、磁気テープ
装置５２又は所定位置のマガジン５４へカートリッジを
運ぶものである。
【０１７９】次に、この発明のカートリッジ搬送方法に
ついて述べる。図３に、この発明の一実施例におけるキ
ャリアのアームＡ１の駆動状態の模式図を示す。ここ
で、２本のアームＡ１は支点Ｐを中心にそれぞれ旋回さ
せられるが、２本のアームＡ１の左端が内側に旋回させ
られて、この左端でカートリッジをつかむ状態を“ＣＬ
ＯＳＥ”状態とする。また、２本のアームＡ１の右端が
内側に旋回させられて、この右端でカートリッジをつか
む状態を“ＯＰＥＮ”状態とする。
【０１８０】以下の実施例では、図３における（３）の
方向にカートリッジを搬送する場合を考えるが、（３）
と逆の方向、すなわち紙面の右から左方向へ搬送する場
合も以下に示すのと同様の手順で行うことができる。
【０１８１】実施例Ａ−１ 図４に、アームの開閉動作を繰り返し行ってカートリッ
ジの搬送不可状態を回避させようとする処理のフローチ
ャートを示す。まず、図１１に示したような（Ｘ）の位
置にカートリッジがある場合に、カートリッジをつかむ
処理を行う。（ステップＳ１２１）。ここで、ＣＰＵ２
１は、まず、所望のカートリッジが存在する位置へキャ
リアを移動するために、キャリア移動モータドライバ３
４に対して、キャリア移動の信号を出力する。
【０１８２】キャリア移動モータドライバ３４は、与え
られた信号をもとにキャリア移動モータ３５を駆動させ
て、所望のカートリッジを取り出すことのできる位置ま
でキャリア３６を移動させる。その後、ＣＰＵ２１は、
アーム旋回モータＭ２ドライバ３１に対して、カートリ
ッジをつかむ方向への旋回を行わせる信号を与える。す
なわち、図３に示したアームＡ１が“ＣＬＯＳＥ”状態
となるように、モータＭ２（３２）の回転制御を行う。
以上のようにして、（Ｘ）の位置に存在するカートリッ
ジをつかむ。
【０１８３】次に、ステップＳ１２２において、リトラ
イ回数の設定を行う。たとえば、ＲＡＭ２３上に、リト
ライ回数の設定用の領域を設け、ここは、ＣＰＵ２１が
設定値を書き込むことによって設定を行う。
【０１８４】次にステップＳ１２３からＳ１２８におい
て、処理Ａはカートリッジがキャリア内に搬送されるか
どうかを監視する処理であり、前記した図１３に示した
ものと同様の処理である。すなわち、ステップＳ１２３
においてベルト駆動用のモータＭ１を駆動させる。モー
タＭ１の駆動は、ＣＰＵ２１がベルト駆動モータＭ１ド
ライバ２８に対して駆動信号を与えることによって行わ
れる。
【０１８５】次にＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３上の所定の
領域に監視時間（Ｔ）の設定を行う（ステップＳ１２
４）。ステップＳ１２５では、監視時間（Ｔ）が経過し
たかどうかチェックし、監視時間（Ｔ）が経過していな
いときはステップＳ１２６へ進むが、監視時間（Ｔ）が
経過したときは、カートリッジの搬送がうまくいかなか
ったとみなし、ステップＳ１２９へ進む。
【０１８６】ステップＳ１２６では、センサＳ１がオン
になったかどうかを調べ、ステップＳ１２７では、セン
サＳ２がオンになったかどうかを調べる。ここで、ステ
ップＳ１２６及びＳ１２７で、センサＳ１及びＳ２が両
方ともオンになった場合には、カートリッジがキャリア
内に正しく挿入されたとみなし、ステップＳ１２８へ進
み、ベルト駆動用モータＭ１（２９）を停止させる。
【０１８７】ステップＳ１２６、Ｓ１２７で、センサＳ
１又はＳ２のうちどちらか一方がオンにならなければ、
ステップＳ１２５へ戻り、監視時間（Ｔ）だけ、センサ
Ｓ１及びＳ２の状態を監視する。
【０１８８】監視時間（Ｔ）が経過してもセンサＳ１及
びＳ２の両方とも又は一方がオンとならない場合とは、
たとえば、図１２におけるような位置でカートリッジが
搬送できなくなった場合であり、このときステップＳ１
２９において、ベルト駆動用のモータＭ１（２９）を停
止させる。
【０１８９】次に、ステップＳ１３０において、現在セ
ンサＳ３がオンとなっているかどうかをチェックし、セ
ンサＳ３がオンとなっている場合はステップＳ１３１
へ、センサＳ３がオンとなっていない場合はステップＳ
１３２へ進む。ここで、前記したように、センサＳ３が
オンとなっている状態とは、アームＡ１の右端が閉じら
れた“ＯＰＥＮ”状態であり、逆にセンサＳ４がオンと
なっている状態はアームＡ１の左端が閉じられた“ＣＬ
ＯＳＥ”状態である。
【０１９０】ステップＳ１３１において、現在アームＡ
１は“ＣＬＯＳＥ”状態にあるので、アームＡ１を“Ｏ
ＰＥＮ”状態にするために、アームＡ１を図１１に示し
た（２）側に旋回するように制御する。すなわち、ＣＰ
Ｕ２１は、アーム旋回モータＭ２ドライバ３１に対し
て、アームＡ１を（２）の方向に旋回させるための駆動
信号を送り、モータＭ２を図１１に示した（ｂ）の方向
に回転させる。
【０１９１】この後、センサＳ３はオフとなり、センサ
Ｓ４がオンとなった状態でアームＡ１は“ＯＰＥＮ”の
状態となるので、センサＳ４がオンとなったときにモー
タＭ２（３２）の回転を停止させる。さらに、モータＭ
１（２９）を駆動してベルトＢ１を動作させ、カートリ
ッジを（３）方向へ搬送する動作を行わせる。アームＡ
１が“ＯＰＥＮ”状態になったときに、図３に示すよう
にカートリッジの右側先端部とベルトＢ１が（Ｎ）点で
接触する場合には、ベルトＢ１によってカートリッジは
（３）の方向に搬送される。
【０１９２】ステップＳ１３２において、現在アームＡ
１は“ＣＬＯＳＥ”の状態にないので、アームＡ１を
“ＣＬＯＳＥ”状態にする制御を行う。すなわち、モー
タＭ２を図１１に示した（ａ）の方向にセンサＳ３がオ
ンとなるまで回転させて、アームＡ１を“ＣＬＯＳＥ”
状態とさせる。
【０１９３】さらに、モータＭ１（２９）を駆動させて
ベルトＢ１を動作させ、カートリッジを（３）の方向へ
搬送する動作を行わせる。ステップＳ１３１のときと同
様に、アームＡ１が“ＣＬＯＳＥ”状態のときにカート
リッジとベルトＢ１が接点を有するときは、ベルトＢ１
によってカートリッジは（３）の方向に搬送される。
【０１９４】ステップＳ１３３では、設定したリトライ
回数を減算し、ステップＳ１３４においてリトライ回数
が０となって設定したリトライ回数分だけ処理を繰り返
したかどうかをチェックする。リトライ回数に満たない
場合には、ステップＳ１２３へ戻り上記したようなアー
ムＡ１の“ＯＰＥＮ”状態及び“ＣＬＯＳＥ”状態の駆
動を繰り返し行う。リトライ回数に達した場合は、ステ
ップＳ１３５へ進み、エラーコードをＲＡＭ２３の所定
位置にセットし、処理を終了する。
【０１９５】以上のように、アームＡ１を交互に“ＯＰ
ＥＮ”及び“ＣＬＯＳＥ”の状態とする制御を繰り返し
行うことによって、カートリッジの搬送を継続させよう
とするため、カートリッジとアームＡ１の周囲に取り付
けられたベルトＢ１との接触点を見つけ出して、従来の
搬送方法に比べてよりカートリッジの搬送成功率を高め
ることができる。
【０１９６】また、モータＭ１及びＭ２の駆動及び停止
を必要な時にのみ行うので、後述する他の実施例に比べ
てこの制御装置のトラブルの低減をはかることができ、
したがって装置の寿命の点では有利である。
【０１９７】実施例Ａ−２ 図５に、ベルト駆動用のモータＭ１を停止することな
く、実施例Ａ−１と同様にアームＡ１を交互に“ＯＰＥ
Ｎ”状態及び“ＣＬＯＳＥ”状態とする制御を繰り返し
行うフローチャートを示す。ここで、図５において、図
４と同じ動作は、同じステップ番号を付与している。
【０１９８】ステップＳ１２１からＳ１２８までの処理
は実施例Ａ−１と同様であるが、ここでは、ステップＳ
１２５で監視時間（Ｔ）が経過した後に、ステップＳ１
２９のベルト駆動用のモータＭ１の停止処理を行わない
ことが実施例Ａ−１と異なる。すなわち、カートリッジ
を（３）の方向に搬送させるためのモータＭ１の駆動を
停止せずに、ベルトを動作させたまま、アームＡ１の
（１）側又は（２）側への旋回動作を行わせる（ステッ
プＳ１３０〜Ｓ１３２）。
【０１９９】このとき、アームＡ１が図３の“ＣＬＯＳ
Ｅ”状態かつ“ＯＰＥＮ”状態になる前又は“ＯＰＥ
Ｎ”状態から“ＣＬＯＳＥ”状態になる前に、カートリ
ッジの端面の一部とベルトＢ１が接触すれば、その時点
でカートリッジは（３）の方向に搬送されることにな
り、実施例１に比べてより効率的にカートリッジ搬送が
可能となる。
【０２００】実施例Ａ−３ 図６に、モータＭ１及びモータＭ２を駆動しつづけたま
ま、カートリッジの（３）方向への搬送制御を行う場合
のフローチャートを示す。ここで、処理Ａの部分は、図
４におけるステップＳ１２３からＳ１２８の処理と同じ
である。
【０２０１】ステップＳ１２５で、監視時間（Ｔ）が経
過した場合にステップＳ１３７へ進む。ステップＳ１３
７では、アーム旋回用のモータＭ２の駆動を行う。ここ
でモータＭ２の駆動は、図１１の（ａ）方向又は（ｂ）
方向のどちらでもよく、どちらか一方向の回転をしつづ
けることによってアームＡ１は“ＯＰＥＮ”状態及び
“ＣＬＯＳＥ”状態を交互に繰り返す。
【０２０２】また、このとき、処理Ａにおいて、すで
に、ベルト駆動用のモータＭ１は駆動状態にあるので、
モータＭ１、及びＭ２はどちらも駆動された状態でカー
トリッジを（３）の方向に搬送する動作が行われる。し
たがって、モータＭ２の回転方向にかかわらず、アーム
Ａ１の開閉動作の途中のどこかでカートリッジとベルト
Ｂ１との間に接触点が生じればカートリッジは（３）の
方向へ搬送され、より効率的なカートリッジ搬送が可能
となる。
【０２０３】実施例Ａ−４ 図７及び図８に、前記実施例Ａ−１、Ａ−２及びＡ−３
を組み合わせた場合の処理の一例のフローチャートを示
す。この実施例Ａ−４のフローチャートでは、まず実施
例Ａ−１の方法を試行して、カートリッジの搬送がうま
くいかなかった場合に、次に実施例Ａ−２の方法を試行
し、さらにカートリッジの搬送がうまくいかなかった場
合に、次に実施例Ａ−３の方法を試行する方法を示して
いる。この方法の具体的フローは図８に示されている。
【０２０４】ただし、実施例Ａ−１、Ａ−２及びＡ−３
の組み合わせは、この方法に限るものではなく、カート
リッジ搬送が正しく完了するまで実施例Ａ−１、Ａ−２
及びＡ−３を順次実施する方法や、実施例Ａ−１及びＡ
−２のみを使う方法や実施例Ａ−２及びＡ−３のみを使
う方法など様々な組み合わせが考えられる。
【０２０５】ステップＳ１４２においては、カートリッ
ジ搬送の処理Ｅ（ステップＳ１４３）を繰り返す回数ｎ
の設定を行う。ステップＳ１４３においては、カートリ
ッジ搬送の処理Ｅを実施後、ステップＳ１４４において
処理Ｅ内のすべての処理を試行したかどうかをチェック
する。すべての処理が終了していない場合は処理Ａへ戻
り、すべての処理が終了した場合はステップＳ１４５へ
進む。ステップＳ１４５では、再度、処理Ｅ内ですべて
の処理が実行されるように初期設定を行う。
【０２０６】次にステップＳ１４６では、連続試行回数
ｎの減算を行い、ステップＳ１４７において、ｎ＝０か
どうか、すなわち、設定した回数だけカートリッジの搬
送制御が行われたかどうかをチェックし、設定回数に満
たない場合は再度処理Ａに戻る。設定回数繰り返しても
カートリッジ搬送が正常に終了しなかった場合には、モ
ータＭ１の停止（ステップＳ１２９）、モータＭ２の停
止（ステップＳ１３８）、及びエラーコードのセット
（ステップＳ１３５）を行って処理を終了する。
【０２０７】図８は、処理Ｅ（ステップＳ１４３）の詳
細フローチャートであるが、処理Ａにおいて、ベルトＢ
１を駆動させてから監視時間（Ｔ）が経過してもセンサ
Ｓ１及びＳ２が共にオンにならない場合には、まず実施
例Ａ−１で実施した処理ＢステップＳ１２９〜Ｓ１３２
のカートリッジ搬送制御を行う。
【０２０８】この後、ステップＳ１４４へ進み、再度処
理Ａを繰り返すが、これでも監視時間（Ｔ）の間にセン
サＳ１及びＳ２が共にオンに変化しない場合には、実施
例Ａ−２での処理Ｃ（ステップＳ１３０〜Ｓ１３２）の
カートリッジ搬送制御を行う。この後、同様にステップ
Ｓ１４４へ進み、処理Ａを繰り返し、これでも監視時間
（Ｔ）の間にセンサＳ１及びＳ２が共にオンに変化しな
い場合には、実施例Ａ−３での処理Ｄ（ステップＳ１３
７）のカートリッジ搬送制御を行う。
【０２０９】以上のように、実施例Ａ−１、Ａ−２及び
Ａ−３を組み合わせることによって、カートリッジとベ
ルトの接触面を作る回数を増やすことができ、カートリ
ッジの搬送成功率をより向上させると共に、カートリッ
ジの種類及び寸法の誤差によって適切な搬送制御を用い
てカートリッジの搬送を行うことができる。
【０２１０】また、実施例Ａ−１、Ａ−２及びＡ−３の
搬送制御を順次試行していくため、実施例Ａ−１の処理
Ｂのみでカートリッジの搬送が可能であるような場合
に、実施例Ａ−２及びＡ−３の処理（Ｃ，Ｄ）のような
複雑な制御及びモータの駆動をして搬送を行う過剰な制
御を行うこともないので、装置全体の寿命を高めること
ができる。
【０２１１】２．ライブラリ制御システム 以下、図面に示す実施例Ｂ−１からＢ−６に基づいてこ
の発明を詳述する。なお、これによってこの発明が限定
されるものではない。図１５は、この発明のライブラリ
制御システムの構成ブロック図である。これは従来の技
術で示した構成ブロック図と同じであり、ライブラリ制
御装置１０２において、上位装置１０１から受信される
媒体の取出し及び収納に関する指示コマンドの処理、ラ
イブラリ装置１１３に対するアクセッサロボット１１５
の移動、カートリッジの取出し／収納、及び媒体のディ
スクへのマウント／アンマウント処理については、従来
と同様にして行う。
【０２１２】この発明は、前記したような従来のライブ
ラリ制御に加えて、ボリュームの使用回数、使用時間及
びビジー回数、さらに媒体の使用回数及び使用時間を用
いて、媒体の競合使用を緩和するようにライブラリ制御
システムを動作させるものである。
【０２１３】なお、この実施例では、媒体としては両面
に記録面を持つカートリッジ型磁気ディスクを用いるも
のとする。また、専用のライブラリ制御装置１０２をラ
イブラリ装置１１３に接続し、キーボード１０８からオ
ペレータのコマンド入力をすることによって媒体競合緩
和処理を実行する。
【０２１４】また、上位装置（ホストコンピュータ）１
０１はライブラリ制御装置１０２に対して複数台接続で
きることが好ましい。図１５において、ライブラリ制御
装置１０２は、ボリュームのマウント／アンマンウント
コマンド、しきい値設定コマンド及び媒体競合緩和コマ
ンドをライブラリ装置１１３のライブラリ装置制御部１
１４へ送る。
【０２１５】ここで、しきい値設定コマンドとは、ボリ
ュームの使用回数、媒体の使用回数及びビジー回数に対
するしきい値を設定するための命令コマンドである。媒
体競合緩和コマンドとは、ライブラリ制御装置１０２の
管理担当者等が定期的に使用要求の多いボリュームを検
索して競合ができるだけ生じないようにするための命令
コマンドである。
【０２１６】ライブラリ装置制御部１１４は、これらの
コマンドを受信して、内容を解析後、後述するような処
理を実行する。ライブラリ装置制御部１１４は、図示し
ていないがＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏインタフ
ェース等からなるいわゆるマイクロコンピュータが通常
用いられる。アクセスロボット１０８は、ディスク装置
１１６と媒体格納庫１１７のセルとの間での媒体の搬送
と、ディスク装置１１６に格納する媒体の面の反転動作
を行うものである。
【０２１７】実施例Ｂ−１ ライブラリ制御装置１０２が媒体のマウント時、又はオ
ペレータからのマウントコマンドを受信したときに、ボ
リュームの使用頻度をディスク１１０内のボリューム情
報管理テーブルを検索することによって検出・判断し、
使用頻度が高いと判断した場合にはそのボリュームを他
の使用頻度の低いボリュームに移動して媒体競合の緩和
を図る実施例について説明する。ここでは、使用頻度と
してボリュームビジー回数を用いる。
【０２１８】図２０に、実施例Ｂ−１におけるライブラ
リ制御装置の競合緩和処理のフローチャートを示す。ホ
スト１０１又はキーボード１０８からボリュームのマウ
ントコマンドが入力されると以下の処理が起動される。
ステップＳ５２１においてディスク１１０中のボリュー
ム情報管理テーブル上で、指定されたボリュームを検索
する。この発明のボリューム情報管理テーブルの例を図
１８に示す。
【０２１９】同図において、各ボリュームの情報と比較
するための媒体使用回数用、ボリュームビジー回数用の
しきい値が予め設定される。また、ボリューム毎に、ボ
リュームが存在する媒体の使用回数、媒体が格納されて
いるセルアドレス、媒体のＡ面／Ｂ面の識別、そのボリ
ュームが存在する面とは反対の面を使用中に使用要求さ
れた回数を示すボリュームビジー回数、ボリューム使用
状態フラグ、ライブラリＩＤ、ボリューム所有者ＩＤ、
グループＩＤ等の情報がボリューム情報として記憶され
る。
【０２２０】ステップＳ５２２において、指定ボリュー
ムが存在する媒体が使用可か否かを判断し、使用不可で
あれば、ボリュームビジー回数をカウントアップし（ス
テップＳ５３１）、要求元のホスト１０１、または図示
していないライブラリ制御装置１１０の表示部にビジー
通知・表示を行う（ステップＳ５３２）。使用中でなけ
れば、指定ボリューム情報からセルアドレスにより、格
納位置を検索し（ステップＳ５２３）、空いているディ
スク装置１１６を検索する。空いているディスク装置１
１６が無い場合は、解放されるのを待つ（ステップＳ５
２４）。
【０２２１】ディスク装置が確保できれば（ステップＳ
５２５）、指定ボリュームの存在する媒体をアクセッサ
ロボット８によりセルから取出しそのディスク装置へ移
動させる（ステップＳ５２６）。ここで、指定ボリュー
ムのビジー回数と、同テーブルに設定されているボリュ
ームビジー回数のしきい値とを比較し（ステップＳ５２
７）、しきい値よりもボリュームビジー回数が大きい場
合に、ライブラリ装置制御部１１４にコピー処理（ステ
ップＳ５２８）を行わせる。小さい場合には、コピー処
理は不要として、このボリュームについてそのままマウ
ント処理を行わせる（ステップＳ５２９）。
【０２２２】コピー処理については、図２３にフローチ
ャートを示す。１台のディスク装置を使用してコピーを
行う方法をとっているが、ディスク装置２台を確保し、
双方に媒体を格納してコピーを行うこともできる。図２
３において、再度ボリューム情報管理テーブルを検索し
て（ステップＳ５８１）、媒体使用回数が最低値の媒体
を検出する（ステップＳ５８２）。媒体が検出されなか
った場合は、コピー処理は行わず、引き続いてマウント
処理を行う。
【０２２３】媒体使用回数が最低値のボリュームがあれ
ば（ステップＳ５８２）、指定ボリュームのデータをデ
ィスク１１０にコピーし、そのボリュームは同媒体上か
らクリアする（ステップＳ５８３）。その後、ディスク
装置中の媒体を元のセルに戻す（ステップＳ５８４）。
【０２２４】次に媒体使用回数が最低値として検出され
たボリュームの存在する媒体を同ディスク装置１１６に
移動し（ステップＳ５８５）、ディスク１１０にコピー
されているデータをこのボリュームに上書きコピーする
（ステップＳ５８６）。その際に、媒体中の両ボリュー
ムのビジー回数をクリアする（ステップＳ５８７）。
【０２２５】このようなコピー処理が行われた後、図２
０においてディスク装置中にある媒体のボリュームで、
そのままマウント処理を行う（ステップＳ５２９）。さ
らに、媒体使用回数をカウントアップする（ステップＳ
５３０）。
【０２２６】以上のように、マウントコマンドを受信し
たときに、指定ボリュームのビジー回数を検索し、使用
要求回数が多いにもかかわらず利用できない場合や現実
にはすぐには利用されず待ち時間が発生していると判断
された場合には、そのボリュームを他の媒体のボリュー
ムにコピーするようにしているので、指定ボリューム及
び元の媒体の反対面のボリュームも競合せずに使用する
ことができる。
【０２２７】実施例Ｂ−２ この実施例Ｂ−２も、実施例Ｂ−１と同様に、使用頻度
の高いボリュームを他の使用頻度の低いボリュームに移
動して媒体競合の緩和を図るものであるが、ここでは、
ボリュームビジー回数に加えて媒体の使用回数を用いて
競合制御を行う。ここで、媒体の使用回数とは、Ａ面及
びＢ面それぞれの使用回数を合計した使用回数である。
【０２２８】図２１に、実施例Ｂ−２におけるライブラ
リ制御装置の競合緩和処理のフローチャートを示す。ス
テップＳ５４１において、ディスク１１０中のボリュー
ム情報管理テーブル上で、指定されたボリュームを検索
する。ステップＳ５４２において、指定ボリュームが存
在する媒体が使用可か否かを判定し、使用不可であれ
ば、ボリュームビジー回数をカウントアップし（ステッ
プＳ５５２）、要求元のホスト１０１、または図示して
いないライブラリ制御装置１１０の表示部にビジー通知
・表示を行う（ステップＳ５５３）。
【０２２９】使用中でなければ、指定ボリューム情報に
記憶されたセルアドレスにより格納位置を検索し（ステ
ップＳ５４３）、空いているディスク装置１１６を検索
する。空いているディスク装置１１６が無い場合は、解
放されるのを待つ（ステップＳ５４４）。
【０２３０】ディスク装置が確保できれば（ステップＳ
５４５）、指定ボリュームの存在する媒体をアクセッサ
ロボット８によりセルから取出し、そのディスク装置へ
移動させる（ステップＳ５４６）。
【０２３１】ここで指定ボリュームの存在する媒体の使
用回数と、同テーブルに設定されている媒体使用回数の
しきい値とを比較し（ステップＳ５４７）、しきい値よ
りも媒体使用回数が大きい場合に、ボリュームビジー回
数の確認を行う（ステップＳ５４８）。
【０２３２】尚、小さい場合は、コピー処理は不要とし
て、このボリュームについてマウント処理をライブラリ
装置制御部１４に行わせる（ステップＳ５５０）。
【０２３３】ステップＳ５４８において、しきい値より
もボリュームビジー回数が大きい場合に、コピー処理
（ステップＳ５４９）を行わせる。
【０２３４】コピー処理については、図２３に示したフ
ローチャートと同様である。このコピー処理が行われた
後、ディスク装置中にある媒体のボリュームで、そのま
まマウント処理を行う（ステップＳ５５０）。処理後、
媒体使用回数をカウントアップする（ステップ５５
１）。
【０２３５】以上のように、媒体使用回数が所定のしき
い値より大きく、さらにボリュームビジー回数が所定の
しきい値よりも大きい場合に、そのボリュームを他の媒
体ボリュームにコピーするようにしているので、媒体の
使用頻度が特に高い場合において、指定ボリューム及び
元の媒体の反対面のボリュームの競合せずに使用するこ
とができる。また、実施例Ｂ−１に比べてコピー回数を
減らすことができる。
【０２３６】実施例Ｂ−３ この実施例Ｂ−３は、実施例Ｂ−１及びＢ−２と同様
に、使用頻度の高いボリュームを他の使用頻度の低いボ
リュームに移動して媒体競合の緩和を図るものである
が、ここでは、実施例Ｂ−２で用いた媒体の使用回数の
かわりに、媒体の使用時間、すなわち媒体がマウントさ
れている時間を用いて競合制御を行う。
【０２３７】この実施例Ｂ−３の処理フローは、実施例
Ｂ−２で説明した図２１のフローチャートと次の点を除
きほぼ同じである。すなわち、ステップＳ５４７におい
て媒体使用時間が一定値以上かどうかを判断する点、ス
テップＳ５５１において媒体使用時間をカウントアップ
する点が異なる。
【０２３８】また、媒体使用時間は、ステップＳ５５０
において媒体が実際にディスク装置にマウントされてい
る時間あるいは、実際にボリュームをロードする時間を
計測することによって求められる。このように媒体の使
用回数のかわりに媒体の使用時間を用いることで、より
実際の使用状況に対応した競合制御が可能である。
【０２３９】実施例Ｂ−４ この実施例Ｂ−４は、ライブラリ制御装置１０２が、オ
ペレーターからの媒体競合緩和処理の実行コマンドを受
信したときに、使用頻度の高いボリュームＡとその反対
面に存在するボリュームＢを検出し、たとえばそのボリ
ュームＢが使用回数はボリュームＡよりも低いがボリュ
ームビジー回数が所定値以上ある場合に、そのボリュー
ムＢを他の使用頻度の低いボリュームに移動することに
より、媒体競合の緩和を図るものである。
【０２４０】図２２に、実施例Ｂ−４におけるライブラ
リ制御装置の競合緩和処理のフローチャートを示す。オ
ペレータがキーボード１０８から媒体競合緩和コマンド
を入力すると、以下の処理が起動されるが、これは、あ
るボリュームについて使用要求が相当あるもののビジー
となる回数が非常に大きくなった場合や、定期的にオペ
レータが必要に応じて実行するものである。
【０２４１】この実施例Ｂ−４では、ボリューム情報管
理テーブルは図１９のようなものを利用する。同図にお
いて、各ボリュームの情報と比較するための媒体使用回
数用、ボリュームビジー回数用、ボリューム使用回数用
のしきい値が予め設定される。また、ボリューム毎に、
ボリュームが存在する媒体の使用回数、媒体が格納され
ているセルアドレス、媒体のＡ面／Ｂ面の識別、片面使
用中に使用要求された回数を示すボリュームビジー回
数、ボリューム使用状態フラグ、ボリューム使用回数、
ライブラリＩＤ、ボリューム所有者ＩＤ、グループＩＤ
等の情報が設定される。ここで図１８とは、ボリューム
使用回数及びこれに対するしきい値が追加される点が異
なる。
【０２４２】ステップＳ５６１において、まずディスク
１１０中のボリューム情報管理テーブルを検索し、ステ
ップＳ５６２において媒体使用回数が一定値以上である
ものを検出する（以下ボリュームＡとする）。
【０２４３】検出できれば、ステップＳ５６３におい
て、ボリュームＡの反対面ボリューム情報を検索する
（以下ボリュームＢとする）。ボリュームＡとボリュー
ムＢのボリューム使用回数の差がボリューム情報管理テ
ーブル上のボリューム使用回数用しきい値以内の場合に
（ステップＳ５６４）、ボリューム使用回数が少ない方
のボリュームビジー回数と、同テーブルに設定されてい
るボリュームビジー回数のしきい値を比較し（ステップ
Ｓ５６５）、しきい値よりもボリュームビジー回数が大
きい場合に、このボリュームが使用中か否かを確認する
（ステップＳ５６６）。
【０２４４】使用中であれば、次のボリュームを検索す
るためステップＳ５６１へ戻る。使用中でなければ、ス
テップＳ５６７において、空いているディスク装置を探
して、ディスク装置の確保を行い（ステップＳ５６
８）、当該ボリュームを移動した後（ステップＳ５６
９）、コピー処理を行う（ステップＳ５７０）。
【０２４５】尚、コピー処理は図２３に示したフローと
同様である。コピー処理終了後、ディスク装置中のボリ
ュームを元のセルへ戻し（ステップＳ５７１）、残りの
ボリューム情報があるかどうか検索し（ステップＳ５７
２）、あれば再度ボリューム情報管理テーブルの検索
（ステップＳ５６１）へ戻り、処理を繰り返す。
【０２４６】実施例Ｂ−４においては、以上のように、
両面とも使用頻度が高いボリュームが存在する場合に、
一方を他の記憶媒体のボリュームにコピーしているの
で、両ボリュームとも競合せずに使用することができ
る。したがって、現実の運用時にマウント要求が発生し
たときに競合回避をするのではなく、オペレータたとえ
ばこのライブラリシステムの運用管理者が必要に応じて
競合制御をすることができるので、より確実にかつ迅速
にライブラリ制御システムの運用管理ができる。
【０２４７】実施例Ｂ−５ 実施例Ｂ−４で用いた媒体の使用回数、ボリューム使用
回数、及びこれらの回数に対応するしきい値のかわり
に、媒体使用時間、ボリューム使用時間及びこれらの時
間に対応するしきい値を用いて、実施例Ｂ−４と同様な
競合制御をすることもできる。
【０２４８】すなわち、図２２のステップＳ５６２にお
いて媒体使用時間が所定のしきい値を超えているかどう
かを判断し、ステップＳ５６４においてボリューム使用
時間の差が所定のしきい値を超えているかどうかを判断
する。さらに、ステップＳ５６９において、ボリューム
使用時間の小さいボリュームをコピーするように、ディ
スク装置に移動する。
【０２４９】以上の点が実施例Ｂ−４と異なるが、他の
処理については実施例Ｂ−４と同様である。このよう
に、媒体及びボリュームの使用時間を用いることで、よ
り実際の使用状況に対応した競合制御か可能である。
【０２５０】なお、実施例Ｂ−１から実施例Ｂ−５で用
いる各しきい値は、ＲＯＭ１０６等に固定値として予め
記憶しておいてもよいが、ライブラリ装置の使用状況等
によって変更できるようにＲＡＭ１０７等に記憶してお
くことが好ましい。
【０２５１】ここで対象となるしきい値とは、図１８及
び図１９に示した媒体の使用回数用しきい値、ボリュー
ムの使用回数用しきい値、ビジー回数用しきい値と、実
施例の中で示した媒体の使用時間用しきい値、ボリュー
ムの使用時間用しきい値である。また、これらのしきい
値は、オペレータがキーボード１０８から設定できるよ
うにすることが好ましい。
【０２５２】以上のように、ライラリ装置の運用中に、
オペレータによって各しきい値を再設定できるようにす
ることによって、ライブラリ装置の使用状況に対応した
媒体競合の緩和が実現できる。
【０２５３】実施例Ｂ−６ 実施例Ｂ−１からＢ−５では、使用頻度が高く媒体競合
の生じやすいボリュームを使用頻度の低い他の媒体上に
コピーするようにしたが、以下に示すように、コピーを
する前にオペレータに対してコピーをするかしないか、
又は、コピー先の媒体としてデータの入っていない新媒
体を使用するか既存の媒体を使用するかの選択をさせる
ようにすることが好ましい。
【０２５４】図２４に、この実施例Ｂ−６におけるコピ
ー処理のフローチャートを示す。これは図２３のコピー
処理に代わるものであり、実施例Ｂ−１から実施例Ｂ−
５におけるコピー処理としても使うことができる。図２
４において、ステップＳ５９１からステップＳ５９７ま
でがこの実施例Ｂ−６特有の処理であり、ステップＳ５
９８からステップＳ６０４の処理は図２３のステップＳ
５８１からステップＳ５８７の処理にそれぞれ対応する
ものである。
【０２５５】ステップＳ５９１において、コピー要求が
あった場合には、コピーを行うか否かを問い合わせるメ
ッセージをライブラリ制御装置の図示していない表示部
に出力し、オペレータからの入力を待つ。ステップＳ５
９２において、オペレータによってコピー処理を行わな
いという指示が入力された場合には、コピーを行わず処
理を終了する。
【０２５６】コピー処理を行う指示がされた場合には、
ステップＳ５９３において、ライブラリ装置内にはまだ
格納されていない新しい媒体にコピーするかどうかを問
い合わせるメッセージを出力し、オペレータからの入力
を待つ。
【０２５７】ステップＳ５９４において、新媒体にコピ
ーするという指示がされた場合には、当該ボリュームの
データをディスク１１０へコピーし、この当該ボリュー
ムの情報をクリアする（ステップＳ５９５）。ステップ
Ｓ５９６において、ディスク装置１１６の中に入ってい
る媒体を元のセル位置へ戻す。
【０２５８】ステップＳ５９７において、オペレータが
新媒体をライブラリ装置の所定の投入口に投入すると、
その新媒体を所定の空きディスク装置１１６へ移動さ
せ、この後、ステップＳ５９８へ進む。ステップＳ５９
８は、図２３のステップＳ５８６に対応する。
【０２５９】ステップＳ５９４において、新媒体にコピ
ーしないという指示が入力された場合には、ボリューム
情報管理テーブルを検索して、媒体使用回数又は媒体使
用時間が最低値の媒体を検出し（ステップＳ６００）、
この後図２３で示したステップＳ５８２からステップＳ
５８７と同様の処理を行う。
【０２６０】このように、コピー要求があった場合に、
オペレータに問合わせることによって、使用頻度が低い
が重要なボリュームを不用意に消去してしまうことがな
く、より確実なライブラリ制御システムの管理ができ
る。
【０２６１】３．相対位置を検出するアクセッサ制御方
法 以下、図面に示す実施例に基づいてこの発明を詳述す
る。なお、これによって、この発明が限定されるもので
はない。図２８に、この発明の一実施例であるアクセッ
サ駆動に関する部分の構成ブロック図を示す。この発明
の特徴となるアクセッサとの相対位置の測定については
後述する。２１１はアクセッサであり、セルに挿入して
カートリッジの運搬を行うハンド部を備える。また、ア
クセッサ２１１は、ガイドレール２１５に取り付けら
れ、ガイドレール２１５に沿って自由に移動できるよう
に、ベルト２１４によって駆動される。
【０２６２】図２８には図示していないが、アクセッサ
２１１は図２５に示したように一般にＸ軸方向とＹ軸方
向の２つの方向に移動させられるように２つのベルトを
備えることが好ましい。また、アクセッサ２１１の基準
の位置を決めるためのホーム位置スリット２１３がガイ
ドレール２１５上に設けられる。
【０２６３】アクセッサ２１１がホーム位置スリット２
１３上にあるときを基準として、アクセッサ２１１のＸ
軸方向及びＹ軸方向の位置が決定される。このハンド部
は、たとえばカートリッジをつかむために２本の腕を持
ち、後述する相対位置測定のために、ハンド部の側面と
セルの壁面が平行となるような構造を持っていることが
好ましい。２１２はホーム位置検出センサであり、アク
セッサがホーム位置スリット２１３に存在することを検
出するセンサである。これには、たとえばマイクロスイ
ッチ等の接触型スイッチや、光あるいは赤外線センサ等
の非接触型のセンサを用いることができる。２１６はモ
ータであり、ベルト２１４を直接駆動させて、アクセッ
サ２１１をＸ軸方向又はＹ軸方向へ移動するものであ
る。
【０２６４】２１７はタコカウンタであり、原点となる
ホーム位置スリット２１３に対して、現在のアクセッサ
の位置を認識するための信号を生成するものである。タ
コカウンタ２１７は、モータ２１６から、モータの回転
数及び回転速度に相当するタコパルスと呼ぶパルス信号
を得て、このタコパルスをカウントすることにより、ア
クセッサの移動方向及び移動速度に関する情報を後述す
るアクセッサ制御手段２１９へ出力する。２１８はＤ／
Ａコンバータであり、アクセッサ制御部２１９からモー
タの制御信号を受けて、モータを駆動する電流信号に変
換するものである。この電流信号によってモータ２１６
の回転方向及び回転速度が決定される。２１９はアクセ
ッサ制御部であり、アクセッサの移動、ハンド部の挿入
動作制御、ハンド部の接触判定及び相対位置の測定等の
各機能を実行するものであり、一般に、ＣＰＵを中心と
してＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏコントローラ等の周辺回路
から構成される。
【０２６５】また前記した機能は通常ＲＯＭに内蔵され
たプログラムによって実現される。具体例には、アクセ
ッサ制御部２１９は、モータ２１６の回転制御をするた
めの信号をＤ／Ａコンバータに出力する。また、タコカ
ウンタ２１７から出力されるアクセッサの移動方向等に
関する情報やホーム位置検出センサ２１２からの情報を
受けて、モータに対する制御量も考慮してアクセッサ２
１１の現在位置の認識やアクセッサ２１１のセルに対す
る相対位置の測定を行う。
【０２６６】なお、同図には、アクセッサ２１１のハン
ド部及びハンド部の動作を制御する駆動部は図示してい
ないが、ハンド部を駆動するモータ及びＤ／Ａコンバー
タなどを備えることは言うまでもない。このような構成
によって、アクセッサ２１１と収納庫の各セルとの相対
位置の測定を行う。
【０２６７】次に、この発明において特徴となるアクセ
ッサと収納庫の各セルとの相対位置を測定する実施例に
ついて説明する。この発明の特徴は、アクセッサとセル
の位置ずれを、アクセッサのハンド部をセルの中に挿入
し、ハンド部をセルの中で上下又は左右に移動させるこ
とにより測定することにある。ここで相対位置の測定時
においては、収納庫のすべてのセルには、カートリッジ
が入っていないものとする。
【０２６８】まず、相対位置の測定をする前に、アクセ
ッサ２１１がホーム位置スリット２１３に存在する場合
を原点とするための初期化処理が行われる。すなわち、
アクセッサ制御部２１９は、モータ２１６を駆動して、
アクセッサ２１１をホーム位置スリット２１３方向に移
動させ、ホーム位置検出センサ２１２がホーム位置スリ
ット２１３を検出したことを示す信号を受けたときにモ
ータ２１６を駆動してアクセッサ２１１を停止させる。
そして、アクセッサ制御部２１９は内部ＲＯＭに記憶さ
れているアクセッサの位置に関する情報を初期化する。
【０２６９】次にアクセッサとの収納庫の各セルとの相
対位置の測定に入る。アクセッサと収納庫から構成され
るライブラリ装置の設計あるいは設置段階で、アクセッ
サを取りつけるガイドレール２１５の設置位置と収納庫
との相対的な位置関係は、あらかじめ決定されているの
で、アクセッサをどの位置まで移動すれば、どの位置の
セルに挿入されたカートリッジが取り出せるかもあらか
じめ分かっている。
【０２７０】このように設計時にあらかじめ決定される
アクセッサと各セルとの位置関係を絶対位置としてＲＡ
Ｍの中に記憶しておき、この絶対位置にアクセッサをま
ず移動させた後に、アクセッサとセルとの位置ずれ、す
なわち相対位置を測定する。
【０２７１】以下、図２９、図３０及び図３１を用いて
相対位置測定の実施例を説明する。図２９及び図３０
は、図２５に示した固定セル方式の場合であり、図３１
は図２６に示した駆動セル方式の場合である。
【０２７２】図２９は、アクセッサのハンド部を左右方
向、すなわちＸ軸方向に移動させる場合のアクセッサと
セルとの相対位置測定の方法の説明図である。また、図
３２にこの相対位置測定方法を実行するアクセッサ制御
部２１９のフローチャートを示す。
【０２７３】ステップＳ１００１において、相対位置を
測定すべきセルの正面にアクセッサ２１１を移動させ
る。アクセッサ制御部２１９のＲＡＭには、この絶対位
置に対応する移動量に関する情報、たとえばアクセッサ
を絶対位置まで移動させるのに必要なモータの回転数に
対応するタコカウント値が記憶されているものとする。
【０２７４】このとき、ＲＡＭに記憶されたセルの絶対
位置を用いてアクセッサ２１１を移動させ、さらにハン
ド部をセルの中に挿入させる。この状態を図２９（ａ）
の初期状態とする。ステップＳ１００２において、アク
セッサ２１１をＸ軸方向の右向きに低速で移動させる。
【０２７５】ステップＳ１００３において、アクセッサ
のハンド部がセルの右壁面に接触（図２９（ｂ））した
かどうかを判断する。この接触の判断は、たとえば次の
ようにして行う。アクセッサ制御部２１９は、所定の方
向及び所定の速度でアクセッサ２１１を移動させるため
の制御信号をモータ２１６に対して出力する。そして、
これに対応してモータ２１６が回転したとき、その回転
数及び回転速度に対応するタコパルス信号がモータ２１
６から出力され、これはタコカウンタ２１７によって検
出される。
【０２７６】タコカウンタ２１７では、この検出に応じ
て移動方向、速度に関する情報が出力されるが、アクセ
ッサ２１１が右壁面に接触した場合（図２９（ｂ））に
は、モータを駆動しているにもかかわらず、モータの回
転が停止する。たとえばモータの回転が停止した場合に
は、タコパルス信号が送出されないかあるいはタコパル
ス信号の変化がなくなる。このときタコカウンタ２１７
からタコパルス信号が受信されなくなったことを示す情
報、あるいは変化がなくなったことを示す情報がアクセ
ッサ制御部２１９に送出される。
【０２７７】アクセッサ制御部２１９では、アクセッサ
の右方向への移動のための制御信号を送出しているにも
かかわらず、前記タコパルス信号が受信されなくなった
ことを示す情報あるいは変化がなくなったことを示す情
報を受けとったときに、アクセッサ２１１がセルの右壁
面に接触したと判断する。
【０２７８】以上のようにして、アクセッサ２１１のハ
ンド部がセルの右壁面に接触したことが検出されると、
ステップＳ１００４において、アクセッサ制御部２１９
は、受けとった情報をＲＡＭに記憶する。すなわち右壁
タコ値を獲得する。ここで、ＲＡＭに記憶される情報と
しては、たとえば絶対位置から移動させた距離に対応す
るタコパルス信号のタコカウント値を用いることができ
る。
【０２７９】次に、ステップＳ１００５において、アク
セッサ２１１をＸ軸方向の左向きに低速で移動させる。
ステップＳ１００６において、アクセッサのハンド部が
左壁面に接触（図２９（ｃ））したかどうかを判断す
る。この判断は前記の判断と同様に行われ、アクセッサ
制御部２１９が、左壁に接触したことを検知した場合に
は、タコカウンタ２１７から受けとった情報をＲＡＭに
記憶する（左壁タコ値を獲得する）。ステップＳ１００
８において、獲得された２つのタコ値をもとに、セルの
中心位置に関するタコカウント値（中心タコ値）を演算
する。すなわち、中心タコ値＝（左壁タコ値＋右壁タコ
値）／２を求める。この中心タコ値は、ホーム位置スリ
ット２１３からのアクセッサの移動距離に対応するもの
である。
【０２８０】そこで、ステップＳ１００９において、中
心タコ値−（絶対位置に対応するタコカウント値）を求
める。これがアクセッサとセルとの相対位置に対応する
相対タコカウント値である。この相対タコカウント値を
もとに、アクセッサを微少移動させれば、Ｘ軸方向の位
置ずれを補正することができ、アクセッサをセルの現実
の中央位置に持ってくることができる。
【０２８１】すべてのセルについて、以上のような位置
ずれを補正する相対位置を求めて、この相対位置に対す
る相対タコカウント値をアクセッサ制御部２１９のＲＡ
Ｍに記憶しておく。そして実際にカートリッジをセルに
入れておき、ライブラリ装置を運用する場合には、アク
セッサをこの相対位置を見込んだ位置に移動させるよう
に制御すればよい。図３０はアクセッサのハンド部を上
下方向、すなわちＹ軸方向に移動させる場合のアクセッ
サとセルとの相対位置測定の方法を示す。また、図３３
にこの測定方法を実行するアクセッサ制御部２１９のフ
ローチャートを示す。
【０２８２】この場合、図２９の測定に対して、ハンド
部を左右方向に移動させるか又は上下方向に移動させる
かが異なるだけで、ハンド部の制御の方法は同様であ
る。また、図３３のフローチャートにおいて、図３２の
フローチャートとはステップＳ１０１２においてＹ軸方
向の上向きに移動させる点と、ステップＳ１０１５にお
いてＹ軸方向の下向きに移動させる点が異なり、それぞ
れ上壁又は下壁に接触したときに獲得されるタコ値は上
壁タコ値又は下壁タコ値である（ステップＳ１０１４、
ステップＳ１０１７）。
【０２８３】したがってＹ軸方向の中心タコ値はステッ
プＳ１００８に示すように、（上壁タコ値＋下壁タコ
値）／２により求められる。以上のようにすれば、Ｙ軸
方向の位置ずれを補正することができる。また、図２９
と図３０に示したＸ軸方向の位置ずれの補正とＹ軸方向
の位置ずれの補正を組み合わせれば、セルの正面でちょ
うど中央部にアクセッサを持ってくることができる。図
３１は、図２６に示した駆動セルの場合の相対位置測定
の実施例である。ここでは、アクセッサのハンド部をセ
ルの中に挿入したまま固定し、駆動セル側を移動させて
相対位置を測定し、駆動セル側の左右方向の位置ずれを
補正するものである。
【０２８４】図３４は、この駆動セル方式のアクセッサ
制御部２１９のフローチャートを示したものである。な
お、駆動セル方式の場合は、図２８の構成に加えて、駆
動セルを回転させるための駆動セル用モータ、Ｄ／Ａコ
ンバータ及びこのモータのタコパルス信号を測定するタ
コカウンタが別に必要である。ステップＳ１０２１にお
いて、相対位置を測定すべきセルにアクセッサ２１１の
ハンド部が挿入できるように、駆動セル用モータを駆動
させて駆動セルを回転させる。次に相対位置を測定すべ
きセルの正面にアクセッサ２１１を移動させ、さらにハ
ンド部をセルの中に挿入させる。このとき、アクセッサ
２１１及び駆動セルの移動は、設計時又は組立時に決定
される絶対位置をもとに行われる。この後、相対位置を
測定するために、アクセッサ２１１のハンド部は固定し
ておく。ステップＳ１０２２において、ハンド部が駆動
セルの右壁にあたる方向へ駆動セルを低速で回転させ
る。ステップＳ１０２３において、アクセッサ２１１の
ハンド部が駆動セルの右壁面に接触したかどうかを判断
する。この接触の判断は、前記したものと同様に、アク
セッサ制御部２１９が駆動セル用モータの回転をさせる
制御信号を送出しているにもかかわらず、駆動セル用の
モータの回転が停止し、タコパルス信号が受信されなく
なったことを示す情報等を受け取ることによって行う。
【０２８５】次に、アクセッサ２１１のハンド部が駆動
セルの右壁面に接触したことが検出されると、ステップ
Ｓ１０２４において、右壁タコ値を獲得する。次に、ス
テップＳ１０２５において、駆動セルをステップＳ１０
２２とは逆の方向に低速で回転させる。ステップＳ１０
２６において、アクセッサ２１１のハンド部が駆動セル
の左壁面に接触したかどうか判断する。そして、アクセ
ッサのハンド部が駆動セルの左壁面に接触したことが検
出されると、ステップＳ１０２７において左壁タコ値を
獲得する。次に、ステップＳ１０２８において、ステッ
プＳ１００８と同様にして駆動セルの中心タコ値を求
め、ステップＳ１０２９において、ステップＳ１００９
と同様にして駆動セルの相対位置に対応する相対タコカ
ウント値を求める。
【０２８６】以上のようにして、駆動セルの位置ずれを
補正するためのアクセッサに対する駆動セルの相対位置
が求められる。したがって実際に駆動セルを用いたライ
ブラリ装置を運用する場合には、アクセッサは絶対位置
に移動させて、駆動セルを相対位置を見込んだ位置に移
動させるように制御すれば、アクセッサを駆動セルの現
実の中央位置に持ってくることができる。なお、駆動セ
ル方式の場合に、セルの上下方向についての相対位置の
測定をする必要があるときは、アクセッサをさらに上下
方向に微少に移動させてセルの上壁又は下壁に接触した
場合のタコ値を求めれば上下方向の位置ずれ補正が可能
である。以上のように、反射型光電センサや特殊な測定
治具を用いることなく、通常ライブラリ装置を構成する
部品を用いてアクセッサとセルとの相対位置を測定する
ことができるので、センサの取付け調整などの作業を省
くことができ、安価にしかも容易にアクセッサを用いた
相対位置の検出ができる。
【０２８７】４．ギャップ状態を回避するアクセッサ制
御方法 以下、図面に示す実施例に基づいてこの発明を詳述す
る。なお、これによってこの発明が限定されるものでは
ない。図３６に、この発明の一実施例における構成概略
図を示す。ここでは、まず、いわゆるギャップ状態を回
避するために必要な構成について説明し、この発明の特
徴であるギャップ状態の回避方法については後述する。
図３６において、カートリッジを収納する収納庫として
は、セルの設置位置が固定された固定セル３１５と、円
筒形で回転軸を中心に回転することのできる駆動セル３
１６の２つの収納庫から構成される。
【０２８８】この実施例では２つの収納庫であるが、１
つであってもよく、また３つ以上あってもかまわない。
３１４は、アクセッサであり、図示していないが、ハン
ド部を備えており、このハンド部によってカートリッジ
の取出し又は収納を行う。３１１はＣＰＵであり、アク
セッサ制御部３１２及び駆動セル制御部３１３を制御
し、ライブラリ装置としての機能を実行するものであ
る。また、ＣＰＵ３１１はこの発明におけるアクセッサ
３１４及び駆動セル３１６に対する微振動の指示をする
ものである。
【０２８９】アクセッサ制御部３１２は、アクセッサ自
体の移動及びハンド部の動作を制御するものであり、モ
ータ、Ｄ／Ｃコンバータ、ベルト等から構成される。駆
動セル制御部３１３は、駆動セルの回転を制御するもの
であり、モータ、Ｄ／Ｃコンバータ、ベルト等から構成
される。ここで、アクセッサにより、固定セルのある位
置のカートリッジを取り出す場合には、ＣＰＵがカート
リッジが存在するセルの位置にまでアクセッサを移動す
る指示をアクセッサ制御部３１２に対して行う。
【０２９０】アクセッサ制御部３１２がアクセッサを所
望のセル位置まで移動させた後、ＣＰＵ３１１は、ハン
ド部をセルの中に挿入してカートリッジを取出す指示を
行う。また、駆動セル３１６にあるカートリッジを取り
出す場合には、ＣＰＵ３１１は、アクセッサ制御部３１
２に同様の指示を与えると共に、駆動セル制御部３１３
に対しても、所望のセルがアクセッサと向き合う位置に
くるように指示を与える。その後、ハンド部をセルの中
に挿入してカートリッジを取出す指示をアクセッサ制御
部３１２に与える。
【０２９１】ＣＰＵ３１１が以上のような制御を行った
場合に、アクセッサ３１４と所望のカートリッジが存在
するセル位置とが、設計時又は設置時に設定された正し
い位置関係にある場合には、カートリッジの取出し又は
収納は問題なく行われるが、この位置関係がずれた場合
には、カートリッジをつかむことができたがカートリッ
ジをアクセッサ内部に取りこめないとか、カートリッジ
をセルに収納しようとしたがセルの壁面と接触してカー
トリッジがはさまってしまったというような状態、すな
わちギャップ状態が起こりうる。
【０２９２】この発明はこのような不都合な状態が発生
した場合に、この状態を回避して正常なカートリッジ搬
送を継続できるようにすることを特徴とする。
【０２９３】以下、ギャップ状態を回避するための実施
例について説明する。図３７にこの発明のライブラリ装
置の制御に関する部分の構成ブロック図を示す。３２１
はＣＰＵ、３２２はＲＯＭ、３２３はＲＡＭであり、Ｃ
ＰＵ３２１は、ＲＯＭ３２２に内蔵された制御プログラ
ムに従い、必要な情報をＲＡＭ３２３にＲＥＡＤあるい
はＷＲＩＴＥすることによってアクセッサを制御し、カ
ートリッジの自動搬送を実現する。
【０２９４】３２４は、アクセッサ用モータであり、ベ
ルト３２７を通してアクセッサ３２８及びハンド部３２
９の駆動を行うものである。通常このモータはアクセッ
サ３２８用とハンド部３２９用の２つを別々に備えるこ
とが好ましい。ベルト３２７は、モータの回転をアクセ
ッサ３２８及びハンド部３２９に伝達するものであり、
これに限られるものではなく、チェーン、ギアあるいは
他の伝達機構を用いてもよい。
【０２９５】３２６は、Ｄ／Ａコンバータであり、ＣＰ
Ｕ３２１からのアクセッサ用モータ３２４への回転制御
情報をＤ／Ａ変換してアクセッサ用モータ３２４へ伝達
するものである。３２５は、アクセッサ用タコカウンタ
であり、アクセッサ用モータ３２４から出力されるタコ
パルス信号をカウントするものである。ここでタコパル
ス信号とは、アクセッサ用モータ３２４の回転数あるい
は回転速度に対応するパルス信号であり、タコカウンタ
３２５がこれを検出することにより、アクセッサ及びハ
ンド部の移動量及び移動スピードがわかる。
【０２９６】すなわち、ＣＰＵ３２１は、タコカウンタ
３２５でカウントされる数値を監視しながら、アクセッ
サ３２８及びハンド部３２９に対して制御をかけ、ギャ
ップ状態を回避する動作をさせる。ここで、アクセッサ
３２８及びハンド部３２９に対する制御は、水平（左
右）方向、垂直（上下）方向及び前後方向のいずれの方
向もできるものとする。
【０２９７】また、駆動セル３３４を備える場合には、
これを駆動するために、駆動セル用モータ３３０、Ｄ／
Ａコンバータ３３２、駆動セル用タコカウンタ３３１及
び駆動伝達ギア３３３を備える。これらは、制御対象が
駆動セル３３４となる点が異なるだけで、アクセッサ用
のものと同様に機能するものである。なお、ここでは駆
動セル３３４の駆動は、水平方向すなわち左右方向のみ
できるものとする。
【０２９８】まず、ギャップ状態の発生を検出する方法
の実施例を示す。例えば、ハンド部３２９がカートリッ
ジを取り出しに行く場合は、所定の距離だけ、ハンド部
３２９をセルの内部に突き出す。このときハンド部３２
９を突き出す場合、アクセッサ用モータ３２４を回転さ
せるが、このときモータ３２４は、その回転に応じたタ
コパルス信号を出力する。
【０２９９】一例として、ハンド部がカートリッジをつ
かむまでに、アクセッサ用タコカウンタ３２５がモータ
の回転に応じたタコパルス信号としてＡ回カウントした
とする。次に、ハンド部３２９がカートリッジをつかん
だまま、ＣＰＵはアクセッサ内部にハンド部３２９を引
き戻す動作をする。
【０３００】このとき、カートリッジ取り出しのときと
は逆に、アクセッサ用モータ３２４を回転させるが、正
常にハンド部３２９の引き戻しが完了できた場合には、
アクセッサ用タコカウンタ３２５は前記したのと同じ回
数すなわちＡ回のタコパルス信号をカウントするはずで
ある。したがって、引き戻し動作に入って、所定時間経
過してもタコカウンタ３２５によってＡ回のタコパルス
信号がカウントされない場合には、ＣＰＵ３２１はギャ
ップ状態が発生したと判断することができる。
【０３０１】また、ギャップ状態の発生を検出するため
に、ハンド部３２９がアクセッサ内で通常位置にあるこ
とを検出する光電センサ等を設けて、ハンド部３２９が
正常にアクセッサ内に戻ってくるかどうかを判断するよ
うにしてもよい。
【０３０２】次に、このようなギャップ状態が発生した
場合に、駆動セルに微振動を与える場合の実施例を説明
する。図３８に、駆動セル３３４に微振動を与える場合
のフローチャートを示す。
【０３０３】まず、ステップＳ１１０１において、ギャ
ップ状態が発生したことを認識したＣＰＵ３２１は、駆
動セル３３４を右側方向へ移動量Ｘだけ移動させる指示
を出す。すなわち、ＣＰＵ３２１はＤ／Ａコンバータ３
３２に対して移動量Ｘに相当する情報を与える。ここで
移動量Ｘの値は、各セルの大きさ、カートリッジの大き
さ、あるいは位置ずれの大きさ等によって最適な値は異
なり、適切な値を特定することはできないが、通常アク
セッサ及びハンド部の移動制御をmm単位で行うので、１
mmから１００mm程度の範囲内で移動できれば十分であ
る。
【０３０４】この後、Ｄ／Ａコンバータ３３２は、この
情報をＤ／Ａ変換し、駆動セル用モータ３３０を駆動さ
せる。駆動セル用モータ３３０が回転することにより、
駆動伝達ギア３３３を介して駆動セル３３４が右側方向
へ移動させられる。
【０３０５】また、右側方向への移動中、駆動セル用モ
ータ３３０から出力されるタコパルス信号を、駆動セル
用タコカウンタ３３１がカウントする。駆動セル用タコ
カウンタ３３１によって検出されるカウント値が移動量
Ｘに相当する値となっているかどうかを判断する。すな
わち、駆動セル３３４が右側方向への移動量Ｘだけ移動
したかどうかを判断する。
【０３０６】右側方向へ移動量Ｘだけ駆動セルが移動し
たと判断された場合には、ステップＳ１１０３へ進み、
ＣＰＵは、左側方向へ最初のアクセッサ位置に対して移
動量Ｘだけ駆動セルを移動させる指示を出す。ステップ
Ｓ１１０４において、駆動セル３３４の左側方向への移
動量Ｘに相当するカウント値が得られたかどうかを判断
し、この条件を満たす場合には、再度微振動を与えるた
め、ステップＳ１１０１へ戻る。
【０３０７】ステップＳ１１０２において、駆動セル３
３４の移動量がまだＸに満たない場合には、ステップＳ
１１０５へ進み、ハンド部引き戻し処理を実行する。す
なわち、駆動セル３３４が右側方向へ少し移動したこと
によって、ハンド部３２９がアクセッサ内に引き戻すこ
とができるかどうか試してみる。このとき、ハンド部３
２９はカートリッジを持ったままでもよいが、カートリ
ッジの保持を解除して引き戻し動作をさせる方が引き戻
せる確率が高くなるので好ましい。
【０３０８】この引き戻し動作は、ＣＰＵがＤ／Ａコン
トローラ３２６に対してハンド部３２９及びアクセッサ
３２８の引き戻し操作の情報を与えることによって行わ
れる。ステップＳ１１０６において、引き戻し動作が成
功し、ハンド部３２９がアクセッサ内の所定の位置まで
戻った場合には、このギャップ状態回避の制御は終了す
る。
【０３０９】一定時間経過しても、ハンド部３２９がア
クセッサ内に戻せない場合は、ステップＳ１１０２へ戻
り、再度微振動動作を繰り返す。また、ステップＳ１１
０７においても、ステップＳ１１０５と同様の引き戻し
処理を行い、ステップＳ１１０８においてもステップＳ
１１０６と同様の判断を行う。
【０３１０】以上のように、駆動セル３３４を左右方向
に微小移動を繰り返すことと、ハンド部３２９の引き戻
し処理を実行することでギャップ状態を回避する。この
とき微小移動の振幅量又は微小移動のスピードは、変化
させることができるようにすることが好ましい。
【０３１１】たとえば、１回目の左右方向への移動量Ｘ
に対して２回目はこれより少し大きい移動量Ｘ’を採用
するとか、１回目の移動スピードＳに対して２回目はこ
れより少し速いスピードＳ’を採用するとか、適宜必要
に応じて変更できるようにしておくことが好ましい。な
お、この変更パターンは、当初から制御プログラムに内
蔵しておくことも考えられるが、外部からの設定又はプ
ログラムの変更・追加によって容易に変更できるように
することが好ましい。
【０３１２】次に、ギャップ状態が発生した場合に、駆
動セル３３４は固定したまま、アクセッサに微振動を与
える場合の実施例を説明する。この実施例も、図３８で
説明した駆動セルに微振動を与える場合と同様に、アク
セッサ自体を微振動させると共に、ハンド部の引き戻し
処理を行う。図３９に、アクセッサ３２８に微振動を与
える場合のフローチャートを示す。
【０３１３】この処理が始まる前に、ＣＰＵ３２１がギ
ャップ状態を検出しているものとする。ここでは、アク
セッサ３２８を左右方向すなわち、水平方向に移動させ
る場合を示している。また、このフローチャートは、ス
テップＳ１１１１とステップＳ１１１３において移動対
象がアクセッサ３２８となる点が異なるだけで、図３８
に示したフローチャートと同様である。
【０３１４】すなわち、駆動セルは固定したままで、ア
クセッサ３２８を右側あるいは左側に微小移動させるた
めに、指示情報をＤ／Ａコンバータ３２６へ出力し、ア
クセッサ用モータ３２４を駆動させる。その後、アクセ
ッサ３２８の右側又は左側への微小移動中に、ハンド部
の引き戻し処理を実行し、ギャップ状態を回避するため
の動作を繰り返す。
【０３１５】以上に、駆動セル３３４を固定したまま
で、アクセッサ３２８に微振動を与え、ハンド部の引き
戻し処理を実行することでギャップ状態を回避する実施
例を示したが、ここでアクセッサ３２８の移動方向を左
右方向に限定したが、これ以外の方向に微小移動させて
もよい。
【０３１６】たとえば、アクセッサ３２８を垂直方向
（上下方向）に微振動させてもよく、あるいは、水平面
上でアクセッサの位置を中心としてアクセッサを回転す
る方向に微振動させてもよい。また、左右方向、上下方
向、あるいは回転方向の一方向のみに限定するのではな
く、これらの３種の移動方向を組み合わせて、微振動を
アクセッサに加えるようにした方がギャップ状態を回避
する上で有効な場合もあるので、必要に応じて最も効果
的と思われる移動方向の組合せと振動の順序を採用すべ
きである。
【０３１７】さらに、アクセッサを移動させる移動量及
び移動スピードについても適宜変化をもたせれば、ギャ
ップ状態を容易にしかも早く回避できる場合も考えられ
るので必要に応じて移動量又は移動スピードについても
考慮すべきである。また、前記したような駆動セルの微
振動とアクセッサの微振動を組み合わせて、ギャップ状
態の回避の動作を行ってもよい。
【０３１８】また、前記した固定セル３１５とアクセッ
サ３１４との間にギャップ状態が発生した場合には、図
３９で示したようなアクセッサの微振動を行えばよく、
アクセッサの移動方向、移動量及び移動スピードを適宜
変更できればより容易に早くギャップ状態が回避できる
可能性がある。
【０３１９】５．制御装置 以下、図面に示す実施例Ｃ−１からＣ−３に基づいてこ
の発明を詳述する。なお、これによってこの発明は限定
されるものでない。図４３にこの発明の制御装置のハー
ドウェアの構成ブロック図を示す。
【０３２０】図４９に示した従来例におけるハードウェ
ア構成とほぼ同様であるため詳細は省略する。ただし、
入出力ドライバＩ／Ｏ１を介して、接続された外部装置
を認識するための認識信号ＳＧＮｎ（ｎ＝１，２……）
が入力される点、ＮＶＲＡＭ１に機能あるいは個別ユー
ザの識別のためのフラグＵＳＥＲｍ（ｍ＝１，２……）
が記憶される点が従来のハードウェア構成と異なる。こ
のような構成をとることにより、ＲＯＭ１に記憶されて
いる複数種類のプログラムコードのうち必要なプログラ
ムコードのみを選択することが可能となる。
【０３２１】たとえば外部装置が接続されたときに、Ｉ
／Ｏ１のあるポートがアクティブになることをＭＰＵ１
が検出することで、認識信号ＳＧＮｎが入力されたこと
がわかる。また、ＭＰＵ１がＩ／Ｏ１のあるポートを読
んだときに、認識信号ＳＧＮｎとして読み取られるデー
タ値からどの外部装置が接続されたかを認識することが
できる。
【０３２２】ＮＶＲＡＭ１に格納されるフラグＵＳＥＲ
ｍとしては、たとえば、個別ユーザの番号と、その番号
に対応するＲＯＭ内に格納された各機能プログラムコー
ドの番号あるいは実行すべき先頭アドレスが記憶され
る。
【０３２３】後述するようにＭＰＵ１は、このＮＶＲＡ
Ｍ１に格納された情報を検索して、アクティブに設定さ
れた個別ユーザに対応するプログラムコードをＲＯＭ１
から選択してＲＡＭ１上へ展開する。
【０３２４】実施例Ｃ−１ ここでは、制御装置に接続される外部装置の制御に必要
なプログラムコードのみを選択して復元する場合の例を
示す。図４４に、この発明の実施例Ｃ−１におけるプロ
グラムコードのＲＯＭへの格納例を示す。実施例Ｃ−１
では、図４３に示す制御装置本体に対して、Ｉ／Ｏ１を
介して複数のオプション装置（外部装置）を接続するシ
ステムを考える。ここで、オプション装置としては、磁
気ディスクあるいは磁気テープカセットなどを搬送する
オートローダ、または、ライブラリ装置等を駆動する装
置、通信制御装置、遠隔端末装置などが例として上げら
れる。
【０３２５】図４４において、プログラムコードを格納
する領域ＣＯＤＥ１には、制御装置本体のプログラムコ
ードＭＡＩＮ１と、接続される可能性のあるオプション
装置の制御を行うプログラムコードＳＵＢｎ（ｎ＝１，
２……）がすべて圧縮されて記憶されている。プログラ
ムコードの圧縮は、近年利用されている種々の圧縮方法
を用いることができる。
【０３２６】図４５に、実施例Ｃ−１におけるＲＯＭ上
のプログラムコードをＲＡＭに展開する処理のフローチ
ャートを示す。この制御装置の電源が投入されると、ハ
ードウェア的にＲＯＭ１内に格納されているＭＰＵ１の
立上げ用のプログラムコードＢＯＯＴ１が起動させられ
（ステップＳ１２０１）、ＭＰＵ１は、このＢＯＯＴ１
のプログラムに従って以下の動作を行う。
【０３２７】ＢＯＯＴ１プログラムには、上記した電源
投入時に最初に起動されるプログラムのほか、ＣＯＤＥ
１の領域に記憶されている各プログラムコードを識別す
るプログラム、圧縮されたプログラムコードを復元する
プログラムなどが圧縮されずに格納されている。
【０３２８】ステップＳ１２０２において、ＭＰＵ１は
ＢＯＯＴ１プログラムに基づき、圧縮されたプログラム
コード領域ＣＯＤＥ１のＭＡＩＮ１の部分を復元してＲ
ＡＭ１上に展開する。ここで、前記したように、制御装
置本体を制御するプログラムコードであり、オプション
装置の有無にかかわらず常に必要とされるプログラムで
あるため、必ずＲＡＭ１上に展開される。
【０３２９】次に、ステップＳ１２０３にて、ＭＡＩＮ
１のプログラムコードをすべて復元して展開が終了した
場合には、Ｉ／Ｏ１の接続ポートを読み取り、認識信号
ＳＧＮｎが入力されるかどうかを確認する（ステップＳ
１２０４）。
【０３３０】すべての認識信号ＳＧＮｎが入力されてい
ない場合には（ステップＳ１２０５）、オプション装置
は無いと判断されるので、ステップＳ１２０８へ進み、
ＭＰＵ１はＢＯＯＴ１プログラムに従って実行アドレス
をＲＡＭ１上に展開したＭＡＩＮ１プログラムの先頭ア
ドレスに移行し、この後ＲＡＭ１上に展開したプログラ
ムに従って処理を行う（ステップＳ１２０９）。
【０３３１】一方、認識信号ＳＧＮｎのうち、入力され
る信号が１つでも存在する場合は、オプション装置が接
続されていると判断され（ステップＳ１２０５）、入力
されたＳＧＮｎに対応するオプション装置の制御を実現
するプログラムコードＳＵＢｎをＲＯＭ１から選択して
復号し、ＲＡＭ１上に展開する（ステップＳ１２０
６）。
【０３３２】入力されるＳＧＮｎが複数個あるかどうか
チェックし（ステップＳ４０７）、他に入力されるＳＧ
Ｎｎがある場合には再度ステップＳ１２０６にて圧縮さ
れたプログラムコードＳＧＮｎの復号とＲＡＭ１への展
開を行う。
【０３３３】すべての入力されるＳＧＮｎに対応するプ
ログラムコードの展開が終了した後、ステップＳ１２０
８へ進み、前記したようにＭＰＵ１は実行アドレスをＲ
ＡＭ１上に展開したＭＡＩＮ１プログラムの先頭アドレ
スに移行し、ＲＡＭ１上に展開したプログラムに従って
処理を行う（ステップＳ１２０９）。
【０３３４】このとき、展開されたオプション装置の制
御用のプログラムコードＳＧＮｎは、サブルーチンとし
て、ＭＡＩＮ１プログラムから必要に応じて呼び出され
実行される。
【０３３５】以上のように、ＲＯＭには、接続される可
能性のあるオプション装置の制御用プログラムコードが
すべて圧縮されて格納されているが、制御装置本体に接
続されたオプション装置に関連するプログラムコードの
みを復元してＲＡＭ上に展開するので、動作に必要なプ
ログラムのみがＲＡＭ上に展開され、既存のＲＡＭ容量
を有効に活用することができる。
【０３３６】なお、オプション装置側にＭＰＵや記憶装
置を持っている場合には、そのオプション装置に関する
プログラムコードを復元してオプション装置に転送して
やることも考えられ、この場合には、プログラムの変更
・追加が容易に可能となる。
【０３３７】オプション装置側にプログラムコードを格
納する記憶装置がない場合でも、オプション装置を含ん
だシステムとしての機能を実現するプログラムコードを
制御装置内のＲＯＭ又はＲＡＭの１ケ所で管理できるの
で、オプション装置の機能の変更・追加に対して容易に
対応できる。
【０３３８】実施例Ｃ−２ ここでは、図４３に示すＮＶＲＡＭ１に記憶された個別
ユーザの識別のためのフラグＵＳＥＲｍ（ｍ＝１，２…
…）に基づき、予め設定された個別ユーザごとに対応す
る機能を実現するのに必要なプログラムコードを展開す
る例について説明する。図４６に、この発明の実施例Ｃ
−２におけるプログラムコードのＲＯＭへの格納例を示
す。
【０３３９】図４６において、プログラムコードを格納
する領域ＣＯＤＥ１には、制御装置本体のプログラムコ
ードＭＡＩＮ１と、この制御装置で実施可能な拡張機能
ごとのプログラムコードＦＵＮＣｎ（ｎ＝１，２……）
がすべて圧縮されて記憶されている。
【０３４０】図４７に、実施例Ｃ−２におけるＲＯＭ上
のプログラムコードをＲＡＭに展開する処理のフローチ
ャートを示す。この制御装置の電源が投入されると、ハ
ードウェア的にＲＯＭ１内に格納されているＭＰＵ１の
立ち上げ用のプログラムコードＢＯＯＴ１が起動させら
れ（ステップＳ１２１１）、ＭＰＵ１はこのＢＯＯＴ１
のプログラムに従って以下の動作を行う。
【０３４１】ステップＳ１２１２においては、ステップ
Ｓ１２０２と同時に、ＭＡＩＮ１の部分のプログラムコ
ードを復元してＲＡＭ１上に展開する。ステップＳ１２
１３にて、ＭＡＩＮ１のプログラムコードの展開が終了
した場合には、ＮＶＲＡＭ１に記憶されている個別ユー
ザの識別フラグＵＳＥＲｍがアクティブに設定されてい
るかどうかを確認する（ステップＳ１２１４）。
【０３４２】すべてのフラグＵＳＥＲｍがアクティブで
ない場合、すなわち個別ユーザごとの設定がなく拡張機
能が必要とされない場合は（ステップＳ１２１５）、ス
テップＳ１２１８へ進み、ＭＰＵ１はＢＯＯＴ１プログ
ラムに従って実行アドレスを、ＲＡＭ１上に展開したＭ
ＡＩＮ１プログラムの先頭アドレスに移行し、この後Ｒ
ＡＭ１上に展開したプログラムに従って処理を行う（ス
テップＳ１２０９）。
【０３４３】一方、フラグＵＳＥＲｍのうち、アクティ
ブに設定されているものがある場合には（ステップＳ１
２１５）、そのアクティブに設定されたＵＳＥＲｍに対
応する拡張機能を実現するプログラムコードＦＵＮＣｎ
（ｎ＝１，２……）をＲＯＭ１から選択して復号し、Ｒ
ＡＭ１上に展開する（ステップＳ１２１６）。
【０３４４】たとえば、アクティブに設定されたＵＳＥ
Ｒ１に対応する拡張機能がＦＵＮＣ２，ＦＵＮＣ５及び
ＦＵＮＣ７であることがＮＶＲＡＭ１に記憶されている
場合には、ＲＯＭ１上のＦＵＮＣ２，ＦＵＮＣ５及びＦ
ＵＮＣ７のプログラムコードが復元されてＲＡＭ１上に
展開される。
【０３４５】ステップＳ１２１７において、すべてのプ
ログラムコードの展開が終了したかどうかチェックし、
すべてのプログラムコードの展開が終了した場合には、
ステップＳ１２１８へ進み、前記したようにＭＰＵ１は
実行アドレスをＲＡＭ１上に展開したＭＡＩＮ１プログ
ラムの先頭アドレスに移行し、ＲＡＭ１上に展開したプ
ログラムに従って処理を行う（ステップＳ１２１９）。
このとき、展開されたオプション装置制御用のプログラ
ムコードＦＵＮＣｎは、サブルーチンとしてＭＡＩＮ１
プログラムから必要に応じて呼び出され実行される。
【０３４６】以上のように、ＲＯＭには、個別ユーザに
対応可能なすべての拡張機能を実現するプログラムコー
ドがすべて圧縮されて格納されているが、アクティブに
設定された個別ユーザに対応する拡張機能のプログラム
コードのみを復元してＲＡＭ上に展開するので、動作に
必要なプログラムのみがＲＡＭ上に展開され、既存のＲ
ＡＭ容量を有効に活用することができる。
【０３４７】またＲＯＭ内に格納しておくプログラムコ
ードは圧縮されており、さらにこの中から必要なプログ
ラムコードのみを展開するようにしているので、個別ユ
ーザに対応するためにＲＯＭに必要なプログラムコード
を選別して格納する必要はなく、このためＲＯＭの製造
管理や版数管理が容易である。
【０３４８】実施例Ｃ−３ 実施例Ｃ−２において、ＮＶＲＡＭ１に格納される個別
ユーザ設定フラグの状態をキーボード等の入力装置から
ユーザが設定・変更できるようにすることが望ましい。
【０３４９】たとえば、図４３の構成に対して、キーボ
ードのような入力装置と、ＣＲＴのような表示装置をさ
らに備え、現在のプログラム起動情報を表示装置に表示
させて、ユーザがこの情報を監視しながら、必要に応じ
て、入力装置から設定データの入力処理を行えば、電源
投入後ある制御動作中に、別の機能を追加したり、不要
な機能を削除したり、あるいは利用するユーザが代わっ
たため利用する拡張機能を変更したりすることが可能と
なる。
【０３５０】図４８に、以上のような場合のＭＰＵ１の
動作フローチャートの例を示す。ここで、電源投入時
に、ＮＶＲＡＭ１に設定されている個別ユーザの識別フ
ラグＵＳＥＲｎがすべてアクティブでなかったとする。
このとき、ＲＡＭ１には、前記したようにＭＡＩＮ１の
プログラムコードのみが展開され、このプログラムによ
る制御処理が実行されている。
【０３５１】ステップＳ１２２１においてハードウェア
の監視処理を行うが、この中で入力装置から個別ユーザ
の情報を設定するモードに移行する指示が入力されるか
どうかがチェックされる。ステップＳ１２２２にて、個
別ユーザ設定モードに移行する指示がなされたことが確
認されると、ステップＳ１２２３へ進み、個別ユーザの
設定処理に入る。ここで、個別ユーザの識別フラグＵＳ
ＥＲｎ（ｎ＝１，２……）のアクティブ設定、アクティ
ブに設定された個別ユーザが必要とする拡張機能の設定
などを利用者が入力する。
【０３５２】次にステップＳ１２２４において、アクテ
ィブに設定された個別ユーザに対応する拡張機能のプロ
グラムコード（ＦＵＮＣｎ）をＲＯＭ１上から選択し、
必要とするプログラムコードをすべて復号してＲＡＭ１
上へ展開する処理を行う（ステップＳ１２２４，Ｓ１２
２５）。このようにすれば、電源投入後に、利用するユ
ーザが代わっても、その個別ユーザに対応した機能拡張
が実行可能である。
【０３５３】
【発明の効果】１．カートリッジ搬送装置 この発明によれば、制御手段がアーム旋回手段と搬送駆
動手段を制御して所定位置への搬送動作が継続して行な
われるようにしているので、従来と比べてカートリッジ
の搬送成功率を向上させることができる。
【０３５４】また、アーム旋回手段がカートリッジをつ
かむために旋回した方向とは逆方向に２本のアームをそ
れぞれ旋回し、カートリッジを２本のアームの他端でつ
かんで搬送するように制御しているので、カートリッジ
と搬送手段との接触面を作ることが可能となり、カート
リッジの搬送成功率を向上させることができる。
【０３５５】また、搬送手段を駆動したまま、アーム旋
回手段がカートリッジをつかむために旋回した方向とは
逆方向に２本のアームをそれぞれ旋回し、カートリッジ
を２本のアームの他端でつかんで搬送するように制御し
ているので、カートリッジと搬送手段との接触面を作る
ことが可能となり、カートリッジの搬送成功率を向上さ
せることができる。
【０３５６】また、搬送手段を駆動したまま、カートリ
ッジを２本のアームの一端でつかむように２本のアーム
を回転させるアーム旋回手段の第１の旋回動作と、２本
のアームの他端でつかむようにこの第１の旋回動作の方
向とは逆方向に２本のアームを旋回させるアーム旋回手
段の第２の旋回動作を交互に繰り返す制御をしているの
で、カートリッジと搬送手段との接触面を作る回数をふ
やすことができ、カートリッジの搬送成功率をより向上
させることができる。
【０３５７】２．ライブラリ制御システム この発明によれば、比較手段による記憶媒体Ａの中の所
望のボリュームｎの使用頻度情報と所定の使用頻度情報
しきい値との比較結果が所定の条件を満たしている場合
に、複写移動手段によって使用頻度の最も少ない異なる
媒体にボリュームｎを移動させるように制御手段が競合
制御をするので、１つの記憶媒体中には使用頻度の高い
ボリュームが複数個存在することがなくなり、同一記憶
媒体の競合使用を緩和することができる。
【０３５８】したがって、使用頻度の高いボリュームと
同一媒体に存在したため、かなり使用要求の回数がある
にもかかわらず使用できないことが多かったボリューム
も使用しやすくすることができる。
【０３５９】３．相対位置を検出するアクセッサ制御方
法 この発明によれば、駆動部が、ハンド部を所望セルの中
に挿入し、さらにハンド部をセルの壁面に接触する方向
に移動して、ハンド部がセルの壁面に接触した場合に駆
動部から得られる情報を用いて、制御手段が前記アクセ
ッサと前記セルとの相対位置を検出するようにしている
ので、相対位置を検出するための専用の装置を必要とせ
ずに、安価にしかも容易に、アクセッサとセルとの相対
位置の検出ができる。
【０３６０】また、前記制御手段が、セルにハンド部を
挿入することができる所定のセル位置に関する情報を前
記駆動部に与え、前記ハンド部をその所定のセル位置に
移動させて、ハンド部をセルの中へ挿入させ、さらにハ
ンド部をセルの中で上下又は左右に移動させて、接触検
出手段がセルの壁面にハンド部が接触したことを検出し
たときに駆動部から得られる情報を用いて、制御手段が
セルの現実の中心位置を求め、この現実の中心位置と前
記所定のセル位置とから、アクセッサとセルとの相対位
置を検出するようにするため、利用者が相対位置検出の
ための面倒なアクセッサの調整作業をする必要がなく、
容易に短時間で相対位置の検出ができる。
【０３６１】また、回転式の駆動セルの場合は、前記ア
クセッサ駆動部によってハンド部をセルの中に挿入さ
せ、さらに収納庫駆動部が収納庫を回転させてハンド部
がセルの壁面に接触した場合に収納庫駆動部から得られ
る情報を用いて、制御手段が、前記アクセッサと前記セ
ルとの相対位置を検出するようにしているので、駆動セ
ルの場合も、安価な装置構成で、容易にアクセッサとセ
ルとの相対位置の検出ができる。
【０３６２】また、前記制御手段が、セルにハンド部を
挿入することができる所定のセル位置に関する情報を前
記アクセッサ駆動部に与え、前記ハンド部をその所定の
セル位置に移動させて、ハンド部をセルの中に挿入さ
せ、さらに収納庫駆動部によって収納庫を回転させて、
接触検出手段がセルの壁面にハンド部が接触したことを
検出したときに収納庫駆動部から得られる情報を用い
て、制御手段がセルの現実の中心位置を求め、この現実
の中心位置と前記所定のセル位置とから、アクセッサと
セルとの相対位置を検出するようにしているので、駆動
セルの場合も、面倒なアクセッサの調整作業を省くこと
ができ、容易に短時間で相対位置の検出ができる。
【０３６３】４．ギャップ状態を回避するアクセッサ制
御方法 この発明によれば、アクセッサ又は駆動型収納庫に微振
動を与えると共に、ハンド部をアクセッサ本体部内部に
収容されていた所定の位置に戻るように制御するので、
ギャップ状態を回避することができる。
【０３６４】５．制御装置 この発明によれば、接続される外部装置を制御するのに
必要なプログラムコードのみを選択して復元するので、
不要なプログラムは復元されず、既存のハードウェアに
用意された記憶容量の範囲内で外部装置と制御装置の制
御に必要な機能を実現することができる。
【０３６５】また、接続される外部装置を制御するのに
必要なプログラムコードのみを選択して復元するので、
不要なプログラムは復元されず、既存のハードウェアに
用意された記憶容量の範囲内で外部装置と制御装置の制
御に必要な機能を実現することができる。
【０３６６】また、設定された機能を実現するために必
要なプログラムコードのみを選択して復元するので、不
要なプログラムは復元されず、既存のハードウェアに用
意された記憶容量の範囲内で設定された機能の実現が可
能である。このため、個別ユーザごとに必要な機能を実
現するプログラムコードを選別して格納する必要はな
く、製造管理や版数管理が容易である。
【０３６７】また、この発明は、接続された外部装置を
制御するのに必要なプログラムコードのうち、機能選択
手段によって設定された機能を実現するプログラムコー
ドのみをプログラム選択手段が選択するようにしている
ので、より第２の格納手段を有効に活用することが可能
である。
【０３６８】また、電源投入後、演算手段が設定された
機能をすでに実行中に、機能設定手段によって制御に必
要な機能を設定した場合に、この新たに設定された機能
に対応するプログラムコードを第２の格納手段に展開す
るようにしているので、電源投入後に利用するユーザが
代わってもその個別ユーザに対応した機能拡張が実行可
能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明のカートリッジ搬送装置の基本構成ブ
ロック図である。
【図２】この発明の一実施例における構成ブロック図で
ある。
【図３】この発明の一実施例におけるアームＡ１の駆動
の模式図である。
【図４】この発明の実施例Ａ−１におけるカートリッジ
搬送のフローチャートである。
【図５】この発明の実施例Ａ−２におけるカートリッジ
搬送のフローチャートである。
【図６】この発明の実施例Ａ−３におけるカートリッジ
搬送のフローチャートである。
【図７】この発明の実施例Ａ−４におけるカートリッジ
搬送のフローチャートである。
【図８】この発明の実施例Ａ−４における処理Ｅ（ステ
ップＳ１４３）の詳細フローチャートである。
【図９】オートローダと磁気テープ装置との接続外観図
である。
【図１０】キャリアの構造例を示した模式図である。
【図１１】従来におけるキャリアによるカートリッジ搬
送例の説明図である。
【図１２】従来におけるカートリッジ搬送ができなくな
った場合の説明図である。
【図１３】従来におけるカートリッジ搬送例のフローチ
ャートである。
【図１４】この発明のライブラリ制御システムにおける
基本構成ブロック図である。
【図１５】ライブラリ制御システムの構成ブロック図で
ある。
【図１６】従来におけるボリューム情報管理テーブルの
構成図である。
【図１７】従来におけるライブラリ制御装置の処理フロ
ーチャートである。
【図１８】この発明の実施例におけるボリューム情報管
理テーブルの構成図である。
【図１９】この発明の実施例におけるボリューム情報管
理テーブルの構成図である。
【図２０】この発明の実施例Ｂ−１におけるライブラリ
制御装置の競合緩和処理のフローチャートである。
【図２１】この発明の実施例Ｂ−２及びＢ−３における
ライブラリ制御装置の競合緩和処理のフローチャートで
ある。
【図２２】この発明の実施例Ｂ−４及びＢ−５における
ライブラリ制御装置の競合緩和処理のフローチャートで
ある。
【図２３】この発明の実施例Ｂ−１からＢ−５における
コピー処理のフローチャートである。
【図２４】この発明の実施例Ｂ−６におけるコピー処理
のフローチャートである。
【図２５】固定式ライブラリ装置の概略構成ブロック図
である。
【図２６】回転式ライブラリ装置の概略構成ブロック図
である。
【図２７】この発明のライブラリ装置の基本構成ブロッ
ク図である。
【図２８】この発明の一実施例において、アクセッサ制
御に関する構成のブロック図である。
【図２９】一実施例におけるＸ軸方向の相対位置測定方
法の説明図である。
【図３０】一実施例におけるＹ軸方向の相対位置測定方
法の説明図である。
【図３１】一実施例における駆動セルの場合の相対位置
測定方法の説明図である。
【図３２】Ｘ軸方向の相対位置測定に対するアクセッサ
制御のフローチャートである。
【図３３】Ｙ軸方向の相対位置測定に対するアクセッサ
制御のフローチャートである。
【図３４】駆動セルの場合の相対位置測定に対するアク
セッサ制御のフローチャートである。
【図３５】この発明の基本構成ブロック図である。
【図３６】この発明のライブラリ装置の一実施例の構成
概略図である。
【図３７】この発明のライブラリ装置の制御に関する部
分の構成ブロック図である。
【図３８】駆動セルに微振動を与える場合のフローチャ
ートである。
【図３９】アクセッサに微振動を与える場合のフローチ
ャートである。
【図４０】ライブラリ装置の構成を示す模式図である。
【図４１】アクセッサの正常動作及び異常動作の説明図
である。
【図４２】この発明の制御装置の基本構成ブロック図で
ある。
【図４３】この発明の制御装置の実施例の構成ブロック
図である。
【図４４】実施例Ｃ−１におけるプログラムコードの格
納例の説明図である。
【図４５】実施例Ｃ−１におけるプログラム起動処理の
フローチャートである。
【図４６】実施例Ｃ−２におけるプログラムコードの格
納例の説明図である。
【図４７】実施例Ｃ−２におけるプログラム起動処理の
フローチャートである。
【図４８】実施例Ｃ−３におけるプログラムコード復元
処理のフローチャートである。
【図４９】従来における構成ブロック図である。
【図５０】従来におけるプログラムコードの格納例の説
明図である。
【図５１】従来におけるプログラム起動処理のフローチ
ャートである。
【符号の説明】
２１ ＣＰＵ ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ ２４ センサＳ１ ２５ センサＳ２ ２６ センサＳ３ ２７ センサＳ４ ２８ ベルト駆動モータＭ１ドライバ ２９ モータＭ１ ３０ ベルト ３１ アーム旋回モータＭ２ドライバ ３２ モータＭ２ ３３ アーム ３４ キャリア昇降モータドライバ ３５ キャリア昇降モータ ３６ キャリア １０１ 上位装置（ホストコンピュータ） １０２ ライブラリ制御装置 １０３ ホストインタフェース（ホストＩ／Ｆ） １０４ ライブラリインタフェース（ライブラリＩ／
Ｆ） １０５ ＣＰＵ １０６ ＲＯＭ １０７ ＲＯＭ １０８ キーボード １０９ キーボード制御部 １１０ ディスク １１１ ディスク制御部 １１２ バス １１３ ライブラリ装置 １１４ ライブラリ装置制御部 １１５ アクセッサロボット １１６ ディスク装置 １１７ 媒体格納庫 ２１１ アクセッサ ２１２ ホーム位置検出センサ ２１３ ホーム位置スリット ２１４ ベルト ２１５ ガイドレール ２１６ モータ ２１７ タコカウンタ ２１８ Ｄ／Ａコンバータ ２１９ アクセッサ制御部 ３２１ ＣＰＵ ３２２ ＲＯＭ ３２３ ＲＡＭ ３２４ アクセッサモータ ３２５ タコカウンタ ３２６ Ｄ／Ａコンバータ ３２７ ベルト ３２８ アクセッサ ３２９ ハンド部 ３３０ 駆動セル用モータ ３３１ 駆動セル用タコカウンタ ３３２ Ｄ／Ａコンバータ ３３３ 駆動伝達ギア ３３４ 駆動セル ４０１ 第１の格納手段 ４０２ 第２の格納手段 ４０３ プログラム選択手段 ４０４ 復元手段 ４０５ 演算手段 ４０６ 接続検出手段 ４０７ 接続手段 ４０８ 第３の格納手段 ４０９ 機能設定手段 ４１０ 第４の格納手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山村 直也 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 掃部 英智 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 田中 清隆 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 橋本 義之 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 大中 勝文 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 松崎 範晶 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内 (72)発明者 淺原 隆宏 兵庫県加東郡社町佐保35番（番地なし） 富士通周辺機株式会社内

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 所定の距離をおいて向かい合って位置し
    それぞれの支点を中心に旋回する２本のアームを備え、
    この支点を中心に２本のアームを互いに逆方向に旋回さ
    せることによって第１の所定の位置に収納されたカート
    リッジを２本のアームの一端でつかむカートリッジ保持
    手段と、 前記アームを支点を中心に旋回させるアーム旋回手段
    と、 ２本のアームによってつかまれたカートリッジを２本の
    アームの間の空間に引き込むようにまたは２本のアーム
    の間の空間から送り出すように搬送する搬送手段と、 前記搬送手段を駆動する搬送駆動手段と、 カートリッジが第２の所定の位置まで搬送されたかどう
    かを監視する搬送完了監視手段と、 搬送完了監視手段からの情報を受けて、アーム旋回手段
    と搬送駆動手段の動作を制御する制御手段とを備え、 前記搬送完了監視手段が一定時間内にカートリッジが第
    ２の所定の位置まで搬送されていないことを検知した場
    合に、制御手段が前記第２の所定の位置への搬送動作が
    継続して行われるように制御することを特徴とするカー
    トリッジ搬送装置。
  2. 【請求項２】 一定時間内にカートリッジが第２の所定
    の位置まで搬送されていないことが前記搬送完了監視手
    段によって検知された場合に、アーム旋回手段がカート
    リッジをつかむために旋回した方向とは逆方向に２本の
    アームをそれぞれ旋回して、搬送手段がカートリッジを
    ２本のアームの他端でつかんで搬送するように制御手段
    が搬送駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記
    載のカートリッジ搬送装置。
  3. 【請求項３】 一定時間内にカートリッジが第２の所定
    の位置まで搬送されていないことが前記搬送完了監視手
    段によって検知された場合に、搬送駆動手段が前記第２
    の所定の位置への搬送動作を継続させるように搬送手段
    を駆動したまま、アーム旋回手段がカートリッジをつか
    むために旋回した方向とは逆方向に２本のアームをそれ
    ぞれ旋回して、搬送手段がカートリッジを２本のアーム
    の他端でつかんで搬送するように制御手段が搬送駆動手
    段を制御することを特徴とする請求項１記載のカートリ
    ッジ搬送装置。
  4. 【請求項４】 一定時間内にカートリッジが第２の所定
    の位置まで搬送されていないことが前記搬送完了監視手
    段によって検知された場合に、搬送駆動手段が前記第２
    の所定の位置への搬送動作を継続させるように搬送手段
    を駆動したまま、カートリッジを２本のアームの一端で
    つかむように２本のアームを旋回させるアーム旋回手段
    の第１の旋回動作と、２本のアームの他端でつかむよう
    にこの第１の旋回動作の方向とは逆方向に２本のアーム
    を旋回させるアーム旋回手段の第２の旋回動作を交互に
    繰り返す制御を制御手段が行うことを特徴とする請求項
    １記載のカートリッジ搬送装置。
  5. 【請求項５】 一定時間内にカートリッジが第２の所定
    の位置まで搬送されていないことが前記搬送完了監視手
    段によって検知された場合に、搬送駆動手段が前記第２
    の所定の位置への搬送動作を継続させるように搬送手段
    を駆動したまま、アーム旋回手段がカートリッジをつか
    むために旋回した方向とは逆方向に２本のアームをそれ
    ぞれ旋回して、搬送手段がカートリッジを２本のアーム
    の他端でつかんで搬送する制御を制御手段がさらに行う
    ことを特徴とする請求項２記載のカートリッジ搬送装
    置。
  6. 【請求項６】 一定時間内にカートリッジが第２の所定
    の位置まで搬送されていないことが前記搬送完了監視手
    段によって検知された場合に、搬送駆動手段が前記第２
    の所定の位置への搬送動作を継続させるように搬送手段
    を駆動したまま、カートリッジを２本のアームの一端で
    つかむように２本のアームを旋回させるアーム旋回手段
    の第１の旋回動作と、２本のアームの他端でつかむよう
    にこの第１の旋回動作の方向とは逆方向に２本のアーム
    を旋回させるアーム旋回手段の第２の旋回動作を交互に
    繰り返す制御を制御手段がさらに行うことを特徴とする
    請求項５記載のカートリッジ搬送装置。
  7. 【請求項７】 記憶媒体の使用頻度情報と、記憶媒体上
    のデータの管理単位であるボリュームごとにそのボリュ
    ームの使用頻度情報を記憶する第１記憶手段と、 前記ボリュームの使用頻度情報と比較される所定の使用
    頻度しきい値を記憶する第２記憶手段と、 前記ボリュームの使用頻度情報と前記所定の使用頻度し
    きい値とを比較する比較手段と、 記憶媒体を収納するためのセルを複数個備えた媒体収納
    手段と、 前記媒体収納手段のセルに格納された記憶媒体の中の所
    望のボリュームを異なる記憶媒体Ｂに移動する複写移動
    手段と、 前記比較手段による前記記憶媒体Ａの中の所望のボリュ
    ームｎの使用頻度情報と前記所定の使用頻度しきい値と
    の比較結果が所定の条件を満たしている場合に、前記複
    写移動手段によって使用頻度の最も少ない異なる記憶媒
    体Ｂに前記ボリュームｎを移動させる制御手段とを備
    え、 １つの記憶媒体中に使用頻度の高いボリュームが複数個
    存在しないように前記制御手段が競合制御をすることを
    特徴とするライブラリ制御システム。
  8. 【請求項８】 前記媒体収納手段のセルに収納された記
    憶媒体のうち所望の複数個の記憶媒体を取出して格納す
    ることのできるマウント手段をさらに備え、 前記制御手段が、前記比較手段による前記記憶媒体Ａの
    中の所望のボリュームの使用頻度情報と前記所定の使用
    頻度しきい値との比較結果が所定の条件を満たす記憶媒
    体Ａをマウント手段に格納すると共に、使用頻度の最も
    少ない異なる記憶媒体Ｂをマウント手段に格納し、前記
    複写移動手段によって前記ボリュームｎを前記記憶媒体
    Ｂに移動させることを特徴とする請求項７に記載したラ
    イブラリ制御システム。
  9. 【請求項９】 前記第１記憶手段に、記憶媒体の使用回
    数ｍを記憶するとともにボリュームの使用要求があった
    際に使用ができなかった回数を示すビジー回数ｂｃを各
    ボリュームごとに記憶し、 前記第２記憶手段に、前記ビジー回数の所定の上限値ｂ
    ｃｍａｘを記憶し、 記憶媒体Ａの中の所望のボリュームｎのビジー回数ｂｃ
    が、前記第２記憶手段に記憶された所定の上限値ｂｃｍ
    ａｘを超えた場合に、制御手段が前記複写移動手段によ
    って、使用回数ｍの最も少ない異なる記憶媒体Ｂに前記
    ボリュームｎを移動させることを特徴とする請求項７又
    は８記載のライブラリ制御システム。
  10. 【請求項１０】 前記第１記憶手段に、記憶媒体の使用
    回数ｍを記憶するとともにボリュームの使用要求があっ
    た際に使用ができなかった回数を示すビジー回数ｂｃを
    各ボリュームごとに記憶し、 前記第２記憶手段に、前記ビジー回数の所定の上限値ｂ
    ｃｍａｘと前記記憶媒体の使用回数の所定の上限値ｍｍ
    ａｘとを記憶し、 所望のボリュームｎが存在する記憶媒体Ａの使用回数ｍ
    が前記第２記憶手段に記憶されている所定の上限値ｍｍ
    ａｘを超えていた場合であって、さらに当該ボリューム
    ｎのビジー回数ｂｃが前記所定の上限値ｂｃｍａｘを超
    えていた場合に、制御手段が前記複写移動手段によって
    使用回数の最も少ない異なる記憶媒体Ｂに前記ボリュー
    ムｎを移動させることを特徴とする請求項７又は８記載
    のライブラリ制御システム。
  11. 【請求項１１】 前記第１記憶手段に、記憶媒体の使用
    時間ｔを記憶するとともにボリュームの使用要求があっ
    た際に使用ができなかった回数を示すビジー回数ｂｃを
    各ボリュームごとに記憶し、 前記第２記憶手段に、前記ビジー回数の所定の上限値ｂ
    ｃｍａｘと前記記憶媒体の使用時間の所定の上限値ｔｍ
    ａｘとを記憶し、 所望のボリュームｎが存在する記憶媒体Ａの使用時間ｔ
    が前記第２記憶手段に記憶されている所定の上限値ｔｍ
    ａｘを超えていた場合であって、さらに当該ボリューム
    ｎのビジー回数ｂｃが前記所定の上限値ｂｃｍａｘを超
    えていた場合に、制御手段が前記複写移動手段によって
    使用回数の最も少ない異なる記憶媒体Ｂに前記ボリュー
    ムｎを移動させることを特徴とする請求項７又は８記載
    のライブラリ制御システム。
  12. 【請求項１２】 入力手段をさらに備え、 この入力手段から記憶媒体の競合緩和の要求コマンドが
    入力された場合に、前記媒体収納手段に格納された記憶
    媒体のうち任意の１つの記憶媒体の中で使用頻度の高い
    ボリュームが複数個存在しないように、前記制御手段が
    競合制御することを特徴とする請求項７記載のライブラ
    リ制御システム。
  13. 【請求項１３】 前記第１記憶手段に、記憶媒体の使用
    回数ｍを記憶するとともにボリュームの使用回数ｖとボ
    リュームの使用要求があった際に使用ができなかった回
    数を示すビジー回数ｂｃを各ボリュームごとに記憶し、 前記第２記憶手段に、前記ビジー回数の所定の上限値ｂ
    ｃｍａｘと、前記記憶媒体の使用回数の所定の上限値ｍ
    ｍａｘと、一つの記憶媒体中に存在する複数個のボリュ
    ームの使用回数の差に対する所定の上限値ｖｄｉｆとを
    記憶し、 前記入力手段から記憶媒体の競合緩和の要求コマンドが
    入力された場合に、 記憶媒体の使用回数ｍが所定の上限値ｍｍａｘを超えて
    いる記憶媒体Ａを検索し、この記憶媒体Ａの中に存在す
    る各ボリュームの使用回数ｖを検索して任意の２つのボ
    リュームの使用回数ｖの差が所定の上限値ｖｄｉｆを超
    えていないかどうか判断し、 前記使用回数ｖの差が所定上限値ｖｄｉｆ以内であっ
    て、かつ前記２つのボリュームのうちボリュームの使用
    回数ｖの少ないボリュームｋのビジー回数ｂｃが前記所
    定の上限値ｂｃｍａｘを超えている場合に、 制御手段が前記複写移動手段によって使用回数の最も少
    ない異なる記憶媒体Ｂに前記ボリュームｋを移動させる
    ことを特徴とする請求項１２記載のライブラリ制御シス
    テム。
  14. 【請求項１４】 前記第１記憶手段に、記憶媒体の使用
    時間ｔｍを記憶するとともに、ボリュームの使用時間ｔ
    ｖとボリュームの使用要求があった際に使用ができなか
    った回数を示すビジー回数ｂｃを各ボリュームごとに記
    憶し、 前記第２記憶手段に、前記ビジー回数の所定の上限値ｂ
    ｃｍａｘと、前記記憶媒体の使用時間の所定の上限値ｔ
    ｍｍａｘと、一つの記憶媒体中に存在する複数個のボリ
    ュームの使用時間の差に対する所定の上限値ｔｖｄｉｆ
    とを記憶し、 前記入力手段から記憶媒体の競合緩和の要求コマンドが
    入力された場合に、 記憶媒体の使用時間ｔｍが所定の上限値ｔｍｍａｘを超
    えている記憶媒体Ａを検索し、この記憶媒体Ａの中に存
    在する各ボリュームの使用時間ｔｖを検索して任意の２
    つのボリュームの使用時間ｔｖの差が所定の上限値ｔｖ
    ｄｉｆを超えていないかどうか判断し、 前記使用時間ｔｖの差が所定上限値ｔｖｄｉｆ以内であ
    って、かつ前記２つのボリュームのうちボリュームの使
    用時間ｔｖの少ないボリュームｋのビジー回数ｂｃが前
    記所定の上限値ｂｃｍａｘを超えている場合に、 制御手段が前記複写移動手段によって使用回数の最も少
    ない異なる記憶媒体Ｂに前記ボリュームｋを移動させる
    ことを特徴とする請求項１２記載のライブラリ制御シス
    テム。
  15. 【請求項１５】 カートリッジの自動交換を行うライブ
    ラリ装置のアクセッサ制御方法において、 ライブラリ装置が、複数のカートリッジをおのおの格納
    する複数のセルから構成される収納庫と、前記セル内に
    格納されたカートリッジの取り出し又は収納を行うハン
    ド部とこのハンド部を駆動させる駆動部とからなるアク
    セッサと、前記駆動部に対してハンド部を駆動するため
    の制御情報を送る制御手段とを備え、前記駆動部が、ハ
    ンド部をセルの中に挿入し、さらにハンド部をセルの壁
    面に接触する方向に移動して、ハンド部がセルの壁面に
    接触した場合に駆動部から得られる情報を用いて、制御
    手段が、前記アクセッサと前記セルとの相対位置を検出
    することを特徴とするアクセッサ制御方法。
  16. 【請求項１６】 ライブラリ装置が、前記駆動部からの
    駆動情報を受けて前記ハンド部が前記セルの壁面に接触
    したことを検出する接触検出手段をさらに備え、前記制
    御手段が、セルにハンド部を挿入することができる所定
    のセル位置に関する情報を前記駆動部に与え、前記ハン
    ド部をその所定のセル位置に移動させて、ハンド部をセ
    ルの中に挿入させ、さらにハンド部をセルの中で上下又
    は左右に移動させて、接触検出手段がセルの壁面にハン
    ド部が接触したことを検出したときに駆動部から得られ
    る情報を用いて、制御手段がセルの現実の中心位置を求
    め、この現実の中心位置と前記所定のセル位置とから、
    アクセッサとセルとの相対位置を検出することを特徴と
    する請求項１５記載のアクセッサ制御方法。
  17. 【請求項１７】 カートリッジの自動交換を行うライブ
    ラリ装置のアクセッサ制御方法において、 ライブラリ装置が、複数のカートリッジをおのおの格納
    する複数のセルから構成される駆動型の収納庫と、この
    収納庫をその回転軸を中心に回転させる収納庫駆動部
    と、前記セル内に格納されたカートリッジの取り出し又
    は収納を行うハンド部とこのハンド部を駆動させるアク
    セッサ駆動部とからなるアクセッサと、収納庫駆動部及
    び前記アクセッサ駆動部に対して、収納庫及びハンド部
    をそれぞれ駆動するための制御情報を送る制御手段とを
    備え、前記アクセッサ駆動部によってハンド部をセルの
    中に挿入させ、さらに収納庫駆動部が収納庫を回転させ
    てハンド部がセルの壁面に接触した場合に収納庫駆動部
    から得られる情報を用いて、制御手段が、前記アクセッ
    サと前記セルとの相対位置を検出することを特徴とする
    アクセッサ制御方法。
  18. 【請求項１８】 ライブラリ装置が、前記アクセッサ駆
    動部及び収納庫駆動部からの駆動情報を受けて前記ハン
    ド部が前記セルの壁面に接触したことを検出する接触検
    出手段をさらに備え、前記制御手段が、セルにハンド部
    を挿入することができる所定のセル位置に関する情報を
    前記アクセッサ駆動部に与え、前記ハンド部をその所定
    のセル位置に移動させて、ハンド部をセルの中に挿入さ
    せ、さらに収納庫駆動部によって収納庫を回転させて、
    接触検出手段がセルの壁面にハンド部が接触したことを
    検出したときに収納庫駆動部から得られる情報を用い
    て、制御手段がセルの現実の中心位置を求め、この現実
    の中心位置と前記所定のセル位置とから、アクセッサと
    セルとの相対位置を検出することを特徴とする請求項１
    ７記載のアクセッサ制御方法。
  19. 【請求項１９】 カートリッジの自動交換を行うライブ
    ラリ装置のアクセッサ制御方法において、 ライブラリ装置が、複数のカートリッジをおのおの格納
    する複数のセルから構成される駆動型の収納庫と、 前記セル内に格納されたカートリッジの取り出し又は収
    納を行うハンド部を収容したアクセッサと、 カートリッジが取り出せないギャップ状態が発生したこ
    とを検出するギャップ検出手段とを備え、 ギャップ検出手段によってギャップ状態が検出された場
    合に、アクセッサ又は駆動型の収納庫に微振動を与える
    と共に、ハンド部をアクセッサ内部の所定の位置に戻す
    ように制御することを特徴とするアクセッサ制御方法。
  20. 【請求項２０】 カートリッジの自動交換を行うライブ
    ラリ装置のアクセッサ制御方法において、 ライブラリ装置が、複数のカートリッジをおのおの格納
    する複数のセルから構成される駆動型の収納庫と、 この収納庫を駆動させる駆動セル制御手段と、 前記セル内に格納されたカートリッジの取り出し又は収
    納を行うハンド部及びこのハンド部を収容しカートリッ
    ジの搬送を行うアクセッサ本体部とからなるアクセッサ
    と、 前記アクセッサ本体部及びハンド部を駆動させるアクセ
    ッサ制御手段と、 アクセッサの動作状態又はアクセッサ制御手段から与え
    られる情報に基づいて、カートリッジが取り出せないギ
    ャップ状態が発生したことを検出するギャップ検出手段
    と、 アクセッサ制御手段又は駆動セル制御手段に対して微振
    動をすることを指示する微振動制御手段とを備え、 アクセッサによるカートリッジの取り出し又は収納を行
    う際に、ギャップ検出手段によってギャップ状態が検出
    された場合に、 微振動制御手段がアクセッサ制御手段又は駆動セル制御
    手段に対して微振動を行うことを指示する情報を送出
    し、 アクセッサ制御手段又は駆動セル制御手段がそれぞれア
    クセッサ又は駆動型収納庫に指示された情報に対応する
    微振動を与えると共に、アクセッサ制御手段が前記ハン
    ド部をアクセッサ本体部の内部に収容されていた所定の
    位置に戻すように制御することを特徴とするアクセッサ
    制御方法。
  21. 【請求項２１】 複数種類のプログラムコードを圧縮し
    て格納した第１の格納手段と、前記複数種類のプログラ
    ムコードのうち必要なプログラムコードのみを自動選択
    するプログラム選択手段と、前記プログラム選択手段に
    よって選択されたプログラムコードを復元する復元手段
    と、前記復元手段によって復元された後のプログラムコ
    ードを記憶する第２の格納手段と、第２の格納手段に記
    憶されたプログラムコードに基づいて制御処理を行う演
    算手段とを備えることを特徴とする制御装置。
  22. 【請求項２２】 複数個の外部装置を接続する接続手段
    と、外部装置が接続されたことを検出する接続検出手段
    と、各外部装置を制御するのに必要なプログラムコード
    の情報を各外部装置ごとに記憶する第３の格納手段とを
    さらに備え、前記接続手段に接続された外部装置が何で
    あるのかを前記接続検出手段が検出した後、前記接続手
    段に接続された外部装置の制御に必要なプログラムコー
    ドのみを第３の格納手段から前記プログラム選択手段が
    選択し、この選択されたプログラムコードを前記復元手
    段が復元し、復元されたプログラムコードを前記第２の
    格納手段へ記憶して、演算手段が、この第２の格納手段
    に記憶されたプログラムコードに基づいて、接続された
    外部装置を制御することを特徴とする請求項２１記載の
    制御装置。
  23. 【請求項２３】 必要な機能を設定する機能設定手段
    と、各機能を実現するのに必要なプログラムコードの情
    報を各機能ごとに記憶する第４の格納手段とをさらに備
    え、前記設定された機能を実現するのに必要なプログラ
    ムコードのみを第４の格納手段から前記プログラム選択
    手段が選択し、この選択されたプログラムコードを前記
    復元手段が復元し、復元されたプログラムコードを前記
    第２の格納手段へ記憶し、演算手段がこの第２の格納手
    段に記憶されたプログラムコードに基づいて設定された
    機能を実行することを特徴とする請求項２１記載の制御
    装置。
  24. 【請求項２４】 必要な機能を設定する機能設定手段
    と、各機能を実現するのに必要なプログラムコードの情
    報を各機能ごとに記憶する第４の格納手段とをさらに備
    え、接続された外部装置を制御するのに必要なプログラ
    ムコードのうち、前記機能選択手段によって設定された
    機能を実現するプログラムコードのみを第４の格納手段
    から前記プログラム選択手段が選択することを特徴とす
    る請求項２２記載の制御装置。
  25. 【請求項２５】 電源投入がされた後、演算手段が設定
    された機能をすでに実行中に、機能設定手段によって制
    御に必要な機能を設定した場合に、この新たに設定され
    た機能に対応するプログラムコードを前記プログラム選
    択手段が選択し、この選択されたプログラムコードを前
    記復元手段が復元し、復元されたプログラムコードを前
    記第２の格納手段へ記憶して、演算手段がこの第２格納
    手段に記憶されたプログラムコードに基づいて設定され
    た機能を実行することを特徴とする請求項２３記載の制
    御装置。
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