JP3494826B2 - ライブラリ装置の相対位置測定システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は一般的に、記録媒体
カートリッジを収容する複数のセルを有する回転セルド
ラムを具備したライブラリ装置に関し、特に、ライブラ
リ装置の相対位置測定システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】コンピュータの外部記憶装置の１つとし
て磁気テープ装置がある。その主流は０．５インチ幅の
テープを用いたオープンリール方式であるが、操作が面
倒なことから、リールを受皿にセットすれば自動的にテ
ープを装着するオートローディング装置が普及しつつあ
る。

【０００３】一方、オペレータの負担を軽減する目的
で、オープンリールと同じ幅のテープを使用し、容器中
のリールからテープを自動的に引き出してロードする磁
気テープカートリッジが盛んに使用されている。

【０００４】磁気テープカートリッジは磁気テープライ
ブラリ装置内に必要個数投入（エントリー）されて、選
択的に磁気テープドライブユニットにロードされ、デー
タのライト・リードが行われる。

【０００５】磁気テープライブラリ装置は、磁気テープ
カートリッジを収容する複数のセルを有するセルユニッ
トと、データのライト・リードを行う磁気テープドライ
ブユニットと、セルユニットと磁気テープドライブユニ
ットとの間で磁気テープカートリッジを運搬するアクセ
ッサとを含んでいる。

【０００６】磁気テープライブラリ装置は更に、装置内
に磁気テープカートリッジを投入・排出するカートリッ
ジアクセスステーション（ＣＡＳ）を含んでおり、ＣＡ
Ｓはカートリッジ投入ユニットとカートリッジ排出ユニ
ットとを有している。

【０００７】このような磁気テープライブラリ装置は、
コンピュータの大容量外部記憶装置として最近よく用い
られており、無人化しても確実に作動することが必要と
される。

【０００８】セルユニットの１つとして駆動手段により
回転される回転セルドラムが知られている。アクセッサ
を使用して磁気テープカートリッジをセルドラムのセル
中に出し入れするに際しては、所望のセルが目標位置、
即ちアクセッサによるアクセス可能位置に移動するよう
に、セルドラムが回転される。

【０００９】大型のライブラリ装置は各々セルドラム又
は磁気テープドライブユニット等を収容した複数の独立
したフレームを相互連結して構成するので、組立てる際
に発生する各機構部間の誤差が大きくなり、機械的な設
計値で得られた値だけではセルドラムの各セルに対する
アクセッサの正確な位置づけが不可能となってくる。そ
こで、このような位置ずれを補正するための手段として
相対位置測定を行う。

【００１０】従来の相対位置測定は、アクセッサのハン
ド機構に取り付けられたフラグセンサにより断面７角形
からなるセルドラムの複数のエッジ部を検出し、アクセ
ッサとセルドラムの各セルとの間の相対位置測定を行っ
ていた。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の相対
位置測定は、反射型のフォトセンサからなるフラグセン
サでセルドラムのエッジ部分を検出して相対位置測定を
行っていたため、測定精度が悪く、時には相対位置測定
に失敗することもあった。

【００１２】小型のライブラリ装置では、セルドラム中
のセルの密度があまり高くなく、各セル中にアクセッサ
のハンドが入る十分な隙間があるため、ある程度ラフな
相対位置測定でも各セルに対してアクセッサを位置づけ
することができる。

【００１３】しかし、大型のライブラリ装置になるとセ
ルドラムに多数のセルを高密度に配置することが要求さ
れるため、各セルにアクセッサのハンドが入る大きなス
ペースをとることができない。

【００１４】よって、アクセッサが認識している各セル
とアクセッサとの間の相対位置と実際の相対位置との間
の誤差が大きくなると、カートリッジを各セルに出し入
れすることができなくなるという問題があった。

【００１５】この問題は、多数の独立したフレームを連
結してライブラリ装置を構成する大型のライブラリ装置
においては、フレーム相互間の連結誤差が発生するた
め、特に由々しき問題であり、セルドラムの各セルとア
クセッサとの間の正確な相対位置測定が必要とされる。

【００１６】よって本発明の目的は、セルドラムの各セ
ルとアクセッサとの間の相対位置を正確に測定すること
のできるライブラリ装置の相対位置測定システムを提供
することである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明によると、ハウジ
ングと、記録媒体カートリッジを収容する複数のセルを
有し、前記ハウジング内に回転可能に取り付けられたセ
ルドラムと、記録媒体カートリッジへデータのライト・
リードを行うドライブユニットと、前記ハウジング内に
設けられた横方向に伸長するＸ軸を有するレールと、垂
直方向に伸長するＹコラムと該Ｙコラムに沿って垂直方
向に移動可能で且つＹコラムに平行なＹ軸回りに旋回可
能なハンド機構を有し、前記Ｘレール上を走行して前記
セルドラムと前記ドライブユニットとの間で記録媒体カ
ートリッジを運搬するアクセッサとを具備したライブラ
リ装置の相対位置測定システムであって、前記ハウジン
グの前方下部に設けられた第１基準フラグと；前記第１
基準フラグの上方に設けられた第２基準フラグと；前記
第１基準フラグとを結ぶ直線が前記Ｘレールと直角を形
成するように前記ハウジングの後方下部に設けられた第
３基準フラグと；前記セルドラムに取り付けられた複数
の相対位置フラグと；前記アクセッサのホームポジショ
ンを検出する前記Ｘレールに取り付けられたホームセン
サと；前記第１乃至第３基準フラグ及び前記複数の相対
位置フラグを検出する前記ハンド機構に取り付けられた
フラグセンサと；前記アクセッサを前記Ｘレールに沿っ
て移動させるとともに第１タコパルスを発生する第１モ
ータと；前記第１タコパルスをカウントする第１タコカ
ウンタと；前記ハンド機構を前記Ｙコラムに沿って移動
させるとともに第２タコパルスを発生する第２モータ
と；前記第２タコパルスをカウントする第２タコカウン
タと；前記ハンド機構を前記Ｙ軸回りに旋回させるとと
もに第３タコパルスを発生する第３モータと；前記第３
タコパルスをカウントする第３タコカウンタと；前記フ
ラグセンサで前記第１乃至第３基準フラグを検出して、
前記アクセッサのＹ軸のＸ方向の傾きと、旋回始点と旋
回終点を結ぶ直線で定義されるＺ軸のＸ方向及びＹ方向
の傾きを求める手段と；前記アクセッサのＹ軸及びＺ軸
の傾きに基づいて前記各相対位置フラグの設計タコカウ
ント値を補正して第１理論タコカウント値を求め、該第
１理論タコカウント値を格納する手段と；前記フラグセ
ンサで前記各相対位置フラグを検出したときの前記第１
乃至第３タコカウンタの第１実タコカウント値を格納す
る手段と；前記第１実タコカウント値と第１理論タコカ
ウント値との差分データを求め、該差分データを第１補
正値として格納する手段と；を具備したことを特徴とす
るライブラリ装置の相対位置測定システムが提供され
る。

【００１８】好ましくは、相対位置フラグは所定数のセ
ルを有するセルブロック毎に取り付けられ、該セルブロ
ックの各セルの座標は測定された相対位置フラグの補正
値に基づいて補正される。

【００１９】本発明の相対位置測定システムによると更
に、フレームの傾き度をチェックして、この傾き度を補
正値として格納する手段を具備している。これにより、
アクセッサのフレームがＺ方向に傾いた場合にも、アク
セッサのハンド機構により各セル内にカートリッジを出
し入れすることができる。

【００２０】本発明によると更に、アクセッサを交換し
た後の相対位置測定及びホームセンサを交換した後の相
対位置測定を短時間で行うことのできるライブラリ装置
の相対位置測定システムが提供される。

【００２１】

【００２２】

【発明の実施の形態】図１を参照すると、磁気テープラ
イブラリ装置の概略的透視図が示されている。ライブラ
リ装置２のハウジング４は複数の独立したフレームを相
互連結して構成されている。ライブラリ装置２のハウジ
ング４の前面側にはカートリッジアクセスステーション
（ＣＡＳ）５が設けられている。

【００２３】カートリッジアクセスステーション５はカ
ートリッジ投入口６とカートリッジ排出口８を有してい
る。カートリッジ投入口６及びカートリッジ排出口８は
それぞれ垂直軸線回りに１８０°回転可能である。

【００２４】符号１０は複数のセルを有するセルドラム
を示しており、各セルドラム１０は断面７角形であり、
７つのセグメントから構成されている。符号１２は記録
媒体カートリッジに情報の記録／再生を行うドライブユ
ニットを示しており、本実施形態のライブラリ装置は８
台のドライブユニット１２を有している。

【００２５】ハウジング４中には、カートリッジアクセ
スステーション５、セルドラム１０及びドライブユニッ
ト１２の間でカートリッジを搬送するアクセッサ１４が
２つ設けられている。

【００２６】各アクセッサ１４は垂直コラム１８に沿っ
て上下方向に移動可能なアクセッサハンド機構１６を具
備している。各アクセッサ１４はＸ軸方向に伸長するＸ
レール２０に沿って横方向に移動可能である。

【００２７】ライブラリ装置２は更に、セルドラム１０
の各セル内に複数のカートリッジを直接投入・排出可能
なカートリッジ直接投入排出機構（ＤＥＥ）１５を具備
している。

【００２８】符号１７は各アクセッサ１４を制御するア
クセッサコントローラユニットであり、後で説明するよ
うにアクセッサコントローラとアクセッササーボコント
ローラとを含んでいる。符号１９は各ドライブユニット
１２を制御するドライブコントローラである。

【００２９】図２を参照すると、アクセッサ１４の正面
図が示されており、アクセッサ１４はモータ２１を駆動
することによりＸレール２０上をＸ方向に移動される。
モータ２１は１回転毎に所定数のタコパルスを発生す
る。

【００３０】モータ２３を駆動すると、アクセッサハン
ド機構１６が搭載されている支持ベース２４が、垂直コ
ラム１８に形成されたガイドレール２２に沿って上下方
向に移動される。モータ２３も１回転毎に所定数のタコ
パルスを発生する。

【００３１】支持ベース２４上にはモータ２５が搭載さ
れており、モータ２５の出力軸に連結されたタイミング
ベルト２６によりアクセッサハンド機構１６は垂直軸線
（Ｙ軸）回りに旋回する。モータ２５も１回転毎に所定
数のタコパルスを発生する。

【００３２】図３及び図４を参照すると、アクセッサハ
ンド機構１６又はハンドアセンブリの平面図及び側面図
がそれぞれ示されている。ベース２８上には上ハンド４
６と下ハンド４８を有するハンドユニット（ピッカー）
３０が、前進位置と後退位置の間で移動可能に搭載され
ている。

【００３３】ベース２８の後端部にはハンドユニット３
０移動用のモータ３２が搭載されており、モータ３２の
出力軸に固定されたプーリ（図示せず）とベース２８の
前端部に回転可能に取り付けられたプーリ３４とに渡り
タイミングベルト３６がかけ回されている。タイミング
ベルト３６はハンドユニット３０に連結されている。モ
ータ３２も１回転毎に所定数のタコパルスを発生する。

【００３４】モータ３２が回転されると、モータの駆動
力はタイミングベルト３６を介してハンドユニット３０
に伝達され、ベース２８に設けられたガイドレール３８
に沿ってハンドユニット３０が前進位置と後退位置の間
でスライド運動をする。

【００３５】ベース２８の前端部側方には後で詳細に説
明する基準フラグと相対位置フラグを検出するフラグセ
ンサ４１と、通常の記録媒体カートリッジとクリーニン
グカートリッジとを判別する媒体判別センサ４０が設け
られている。符号４２はカートリッジをセルドラムのセ
ル内又はドライブユニット１２内に押し込むカートリッ
ジ押し込み機構を示している。

【００３６】図４に示されるように、ベース２８の後端
部には、モータ３２の電源切断時にハンドユニット３０
が自重でスライドするのを防止するスライドロック機構
４４が設けられている。スライドロック機構４４はモー
タ３２の出力軸に固定されたラチェットホイール５２
と、ラチェット５４とを含んでいる。

【００３７】図４に概略的に示されるように、ベース２
８の中間部には下ハンド４８を上ハンド４６に近付く方
向及び上ハンド４６から離れる方向に駆動するハンド開
閉機構５０が設けられている。

【００３８】図５はセルドラム１０の一セグメントの平
面図を示しており、図６は図５のＡ方向矢視図を示して
いる。一セグメントの各段は３つのセル１０ａを有して
いる。各セル１０ａの底壁５６が図６に示すように水平
面に対して１２°傾斜しており、底壁５６の中央部分に
は大きな切り欠き５７が形成されている。

【００３９】各セル１０ａの底壁５６は水平面に対して
１２°傾斜しているため、セル１０ａ中に挿入された記
録媒体カートリッジ５８がセル１０ａの前方から飛び出
ることが防止される。

【００４０】尚、セル１０ａの縦方向、つまりカートリ
ッジの積み重ね方向の配列ピッチは、従来のライブラリ
装置よりも短い値に設定されており、カートリッジ収容
数を増大している。

【００４１】次に図７及び図８を参照して、アクセッサ
ハンド機構１６のベース２８を水平面に対して所定角度
傾斜させるチルト機構について説明する。上述したよう
に、セルドラム１０の各セル１０ａはセル内からのカー
トリッジ５８の飛び出しを防止するために図６に示すよ
うに１２°傾斜されている。

【００４２】同様に、ドライブユニット１２のカートリ
ッジ挿入口も手前側から奥側に向けて５．５°傾斜され
たダウンスロープになっている。よって、カートリッジ
をドライブユニット１２及びセル１０ａに選択的に挿入
するために、ハンドユニット３０を搭載したベース２８
を水平面に対して５．５°傾斜した第１傾斜位置と、１
２°傾斜した第２傾斜位置との間で移動させる必要があ
る。

【００４３】ハンドユニット３０を搭載したベース２８
は軸６０でベース２７に枢軸回動可能に取り付けられて
いる。ベース２７は、図２に示されるようにモータ２５
により垂直軸線回りに旋回運動をする。

【００４４】ベース２７のブラケット２７ａにはモータ
６２が取り付けられており、モータ６２の出力軸にはピ
ニオン６４が固定されている。符号６６は水平溝６７と
傾斜溝６８を有する板カムであり、図示しないガイドに
沿って矢印Ａで示す水平方向に往復運動可能なようにベ
ース２７に取り付けられている。

【００４５】傾斜溝６８は上部水平部分６８ａと、下部
水平部分６８ｂを有している。板カム６６の下端部には
ピニオン６４に噛み合うラック７６が形成されている。
ベース２７と一体的に形成された他のブラケット２７ｂ
の先端部には、板カム６６の水平溝６７中を走行するロ
ーラ７０，７２が回転可能に取り付けられている。他
方、ベース２８には板カム６６の傾斜溝６８中を走行す
るローラ７４が回転可能に取り付けられている。

【００４６】図７はベース２８がベース２７に対して
５．５°傾斜した状態を示している。この状態でハンド
ユニット３０が上ハンド４６と下ハンド４８で把持した
記録媒体カートリッジをドライブユニット１２に挿入す
る。

【００４７】この状態からモータ６２を駆動すると、モ
ータの出力軸に固定されたピニオン６４が回転される。
ラック７６がピニオン６４と噛み合っているため、ピニ
オン６４の回転により板カム６６が図７で右方向に移動
される。板カム６６が右方向に移動されると、ローラ７
０，７２は水平溝６７中を走行し、ローラ７４は傾斜溝
６８中を走行する。

【００４８】板カム６６が右方向にいっぱいに移動され
ると、図８に示すようにローラ７４は傾斜溝６８の下部
水平部分６８ｂ中に位置するようになり、ベース２８を
ベース２７に対して１２°傾斜させる。この状態で、ハ
ンドユニット３０が上ハンド４６と下ハンド４８で把持
した記録媒体カートリッジをセル１０ａ中に挿入する。

【００４９】モータ６２を逆転すると、板カム６６は図
で左方向に移動され、図７に示したベース２８がベース
２７に対して５．５°傾斜した状態となる。よって、モ
ータ６２を正転及び逆転することによりベース２８はベ
ース２７に対して５．５°傾斜した第１傾斜位置と１２
°傾斜した第２傾斜位置との間で回動される。

【００５０】図９を参照すると、ライブラリ装置２の制
御システムブロック図が示されている。ライブラリ装置
２はライブラリコントローラ８２を介してホストコンピ
ュータ８０に接続されている。

【００５１】ライブラリコントローラ８２がライブラリ
装置２の総合的制御を行う。各アクセッサコントローラ
ユニット１７はアクセッサコントローラ８４とアクセッ
ササーボコントローラ８６とを含んでいる。

【００５２】アクセッサコントローラ８４はライブラリ
コントローラ８２を介してホストコンピュータ８０との
間で通信を行うとともに、各種センサ及びスイッチから
の信号を取り込んで処理する制御を行う。アクセッササ
ーボコントローラ８６は、アクセッサ１４の駆動制御、
セルドラム１２の駆動制御、カートリッジアクセスステ
ーション５の駆動制御を行う。

【００５３】図１０を参照すると、タコパルス測定系の
ブロック図が示されている。Ｘモータ２１、Ｙモータ２
３、Ｚモータ２５及びピッカーモータ（ハンドユニット
モータ）３２はそれぞれタコパルスカウンタ８８，９
０，９２，９４に接続されている。

【００５４】各タコパルスカウンタ８８，９０，９２，
９４はアクセッササーボコントローラ８６のＭＰＵ９６
に接続されている。メモリ９８がＭＰＵ９６に接続され
ている。

【００５５】各モータ２１，２３，２５，３２が発生す
るタコパルスはそれぞれタコパルスカウンタ８８，９
０，９２，９４でカウントされ、タコカウント値がＭＰ
Ｕ９６によりメモリ９８に書き込まれる。

【００５６】図１１は基準フラグの取付位置を示す側面
図である。ライブラリ装置２のハウジング４は中央フレ
ーム１００と、フロントフレーム（Ｚ１フレーム）１０
２と、リアフレーム（Ｚ０フレーム）１０４とから構成
されている。

【００５７】以下の説明において、中央フレーム１００
とＺ１フレーム１０２との接合面１０２ａをＺ１面と称
し、中央フレーム１００とＺ０フレーム１０４との接合
面１０４ａをＺ０面と称することにする。

【００５８】中央フレーム１００の前方下部には第１基
準フラグ１０６が設けられている。第１基準フラグ１０
６は許容範囲内の機械的精度でハウジング４内に取り付
けられている。

【００５９】第１基準フラグ１０６の上方には第２基準
フラグ１０８が設けられており、中央フレーム１００の
後方下部には第３基準フラグ１１０が設けられている。
第３基準フラグ１１０は、第１基準フラグ１０６とを結
ぶ直線がＸレール２０と直交するように設けられてい
る。

【００６０】図１２は基準フラグの取付位置を示す正面
図であり、各アクセッサ１４についてそれぞれ３個の基
準フラグ１０６，１０８，１１０が設けられている。図
１２において、第３基準フラグ１１０は第１基準フラグ
１０６の影になっている。

【００６１】図１３は第１基準フラグ１０６の正面図を
示している。第１基準フラグ１０６は正方形をしてお
り、十字型の反射面１１２と残りの非反射面１１４とを
有している。

【００６２】非反射面１１４は十字型反射面１１２によ
り４つのセグメントに分割されており、各非反射面セグ
メントは１辺８．５ミリメートルの正方形状をしてい
る。十字型反射面１１２は３．０ミリメートルの幅を有
している。第２基準フラグ１０８及び第３基準フラグ１
１０も第１基準フラグ１０６と同一構成を有している。

【００６３】図１４は相対位置フラグの取付状態を示す
概略図である。セルドラム１０はその断面が７角形状を
しており、図１４はセルドラム１０の１つの面である１
セルセグメントを示している。各セルセグメントは複数
のセルブロック１１６を相互連結して構成されている。
各セルブロック１１６は例えば５つのセル１０ａを有し
ている。

【００６４】中央部分のセルブロック１１６を除いて、
両側の各セルブロック１１６には相対位置フラグ１１８
が取り付けられている。各相対位置フラグ１１８は図１
５に示すような１辺２０ミリメートルの正方形状をして
おり、反射面１２０が２辺のエッジ部に沿って設けられ
ている。反射面１２０は３．０ミリメートルの幅を有し
ており、非反射面１２２は１辺１７ミリメートルの正方
形状をしている。

【００６５】以下基準フラグ１０６，１０８，１１０及
び相対位置フラグ１１８を使用した、本発明のライブラ
リ装置の相対位置測定システムについて説明する。本発
明の相対位置測定システムは、アクセッサ１４とセルド
ラム１０に取り付けた複数の相対位置フラグ１１８との
間の距離を測定するものである。

【００６６】まず、アクセッサ１４を移動してフラグセ
ンサ４１で第１〜第３基準フラグ１０６，１０８，１１
０を検出し、検出した実タコカウント値をメモリ９８に
格納する。メモリ９８には前もって、設計値より求めた
各基準フラグ１０６，１０８，１１０の設計タコカウン
ト値が格納されている。

【００６７】よって、設計タコカウント値と実タコカウ
ント値の差分をとることにより、アクセッサ１４のＹ軸
のＸ方向の傾きと、Ｚ軸のＸ方向及びＹ方向の傾きを求
めることができる。

【００６８】アクセッサ１４のＺ軸は、ハンド機構１６
がＹ軸回りに旋回するときの、旋回始点と旋回終点を結
ぶ直線で定義される。ハンド機構１６は旋回始点から旋
回終点まで通常１８０°旋回するように制御される。

【００６９】図２６に示すように、各アクセッサ１４に
はＸホームフラグ１２６とポジションセンサ１２８が取
り付けられている。Ｘレール２０にはＸホームフラグ１
２６を検出するＸホームセンサ１３０が取り付けられて
いる。

【００７０】Ｘレール２０には更に、３０センチメート
ル間隔で複数のポジションフラグ１３２が取り付けられ
ている。Ｘホームセンサ１３０がＸホームフラグ１２６
を検出すると、Ｘモータ２１のタコパルスカウンタ８８
がリセットされる。

【００７１】同様に、Ｙコラム１８にはＹホームセンサ
（図示せず）が取り付けられており、アクセッサハンド
機構１６の支持ベース２４にＹホームフラグ（図示せ
ず）が取り付けられている。ＹホームセンサがＹホーム
フラグを検出すると、Ｙモータ２３のタコパルスカウン
タ９０がリセット又はクリアされる。

【００７２】更に、支持ベース２４にはＺホームセンサ
（図示せず）が取り付けられており、ハンド機構１６に
はＺホームフラグ（図示せず）が取り付けられている。
ＺホームセンサがＺホームフラグを検出すると、Ｚモー
タ２５のタコパルスカウンタ９２がリセット又はクリア
される。

【００７３】同様に、アクセッサハンド機構１６のベー
ス２８にはスライドホームセンサ（図示せず）が取り付
けられており、ハンドユニット（ピッカー）３０にはス
ライドホームフラグ（図示せず）が取り付けられてい
る。

【００７４】スライドホームセンサがスライドホームフ
ラグを検出すると、ハンドユニットモータ又はピッカー
モータ３２のタコパルスカウンタ９４がリセット又はク
リアされる。

【００７５】図１４を再び参照すると、セルドラム１０
に取り付けられた各相対位置フラグ１１８はＸ，Ｙ，Ｚ
ホームセンサの位置を基準にしたＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方
向の設計タコカウント値をそれぞれ有しており、これら
の設計タコカウント値はメモリ９８に格納されている。

【００７６】本発明の相対位置測定システムは、上述し
たようにして求めたアクセッサ１４のＹ軸及びＺ軸の傾
きに基づいて、各相対位置フラグ１１８の設計タコカウ
ント値を補正して理論タコカウント値を求め、これらの
理論タコカウント値をメモリ９８に格納する。

【００７７】次いで、測定すべき相対位置フラグ１１８
を通過する寸前のタコカウント値をメモリ９８に格納さ
れている理論タコカウント値より算出し、アクセッサ１
４を移動する。

【００７８】その位置からフラグセンサ４１が相対位置
フラグ１１８を通過する方向にアクセッサ１４を移動さ
せ、相対位置フラグ１１８に対してフラグセンサ４１が
反応したときの実タコカウント値をメモリ９８に格納す
る。

【００７９】そして、測定して得られた実タコカウント
値と理論タコカウント値との差分データを求め、結果を
理論タコカウント値の補正値としてメモリ９８に格納す
る。この相対位置測定を各相対位置フラグ１１８につい
て行う。この相対位置測定は各セルドラム１０を収納し
ている各フレーム単位で行われる。

【００８０】基準フラグ１０６の検出には、まずアクセ
ッサ１４をＸ方向に移動して縦方向に伸長する反射面１
１２を検出し、検出時のタコパルスカウンタ８８のカウ
ント値をメモリ９８に格納する。

【００８１】次いで、アクセッサ１４をＹ方向に移動し
て、横方向に伸長する反射面１１２を検出し、検出時の
タコパルスカウンタ９０のカウント値をメモリ９８に格
納する。基準フラグ１０６の座標は、タコパルスカウン
タ８８，９０のタコカウント値により与えられる。

【００８２】各相対位置フラグ１１８の検出は、アクセ
ッサ１４をＸ方向及びＹ方向に移動することにより、基
準フラグ１０６について説明したのと同様な方法で行わ
れる。

【００８３】セルドラム１０の各セル１０ａはそれぞれ
アドレスを有しており、アクセッサ１４を目標とするア
ドレスを有するセル１０ａに位置づけするときに使用す
るアドレスに対応する相対位置データがメモリ９８に格
納されている。

【００８４】よって、コマンドにより目標とするアドレ
スがとるべき相対位置データを検索し、理論タコカウン
ト値に補正値を加算したデータを用いて、目標とするセ
ル１０ａへのアクセッサの正確な位置づけが可能とな
る。

【００８５】各セルブロック１１６内の全てのセル１０
ａについては、該セルブロック１１６に取り付けられて
いる相対位置フラグ１１８で検出した補正値を用いる。
図１４に示した中央の列に示した各セルブロック１１６
中のセル１０ａについては、中央の各セルブロック１１
６に隣接するセルブロックに取り付けられている右又は
左側の相対位置フラグ１１８で測定した補正値を使用す
る。

【００８６】次に図１６を参照して、ライブラリ装置設
置時のフレームが片方だけ傾いていた場合のチェック方
法を以下に説明する。図１６に示すように、リアフレー
ム１０４が中央フレーム１００に対して所定量傾いてい
るとする。

【００８７】図１７はピッカー（ハンドユニット）３０
のストローク量を示しており、ピッカー３０にはカート
リッジ検出センサ１２４が設けられている。図１７にお
いて、αはピッカー３０の設計ストロークを与えるタコ
カウント値であり、βはマージン量を示している。

【００８８】ピッカー３０をスライド動作（セレクト／
リストア）させるモータ３２にα＋βのタコカウント値
を渡してピッカー３０を前進移動させる。しかし、図１
６に示すようにリアフレーム１０４が所定量傾いている
ため、カートリッジ検出センサ１２４はオンにならな
い。よって、カートリッジ検出センサ１２４がオンにな
る位置までピッカー３０のストローク量を増やしてピッ
カー３０を更に前進させる。

【００８９】カートリッジ検出センサ１２４がオンにな
り、しかもモータ３２に電流を流してもタコパルスカウ
ンタ９４のタコカウント値がある範囲内から変化しない
位置までピッカー３０を移動させたときのタコカウント
値γを求める。

【００９０】このタコカウント値γとピッカーを移動さ
せる目標タコカウント値（α＋β）の差分δを求め、δ
がβの範囲内に存在するかを確認する。δがβの範囲内
に存在しないときには、δをライブラリ装置２の図示し
ない保守パネルに表示し、フレームの再設置を促す。

【００９１】以上説明した片方のフレームが傾いていた
場合のチェック方法を、図１８のフローチャートを参照
してより詳細に説明する。まずステップ１０１におい
て、設計ストロークを与えるタコカウント値を算出し、
ステップ１０２でピッカー３０をこのタコカウント値に
基づいて移動させる。

【００９２】ステップ１０３で指定タコカウント値でピ
ッカー３０が停止したかを判断し、停止しない場合はス
テップ１０４に進み、指定したタコカウント値ではない
がピッカー３０が停止したか否かを判断する。

【００９３】ステップ１０３及び１０４でピッカー３０
が停止した場合には、ステップ１０５に進みピッカー３
０がハード的に正常に停止したか否かを判断する。異常
と判断された場合には、機構的に何らかの障害があると
考えられるので、処理を終了する。

【００９４】ステップ１０５で正常と判断した場合に
は、ステップ１０６に進みカートリッジ検出センサ１２
４がオンか否かを判断する。カートリッジ検出センサ１
２４がオンの場合には、ステップ１０７に進みピッカー
３０が停止したタコカウント値を読み取る。

【００９５】次いで、ステップ１０８でピッカーが停止
したタコカウント値−設計ストロークタコカウント値の
演算を行い、ステップ１０９でこの演算結果がプラスデ
ータか否かを判断する。プラスデータの場合にはステッ
プ１１０に進みプラスマージンをオーバーしているかを
判断する。プラスマージンをオーバーしていない場合に
は、フレームの傾き量がそれほど大きくない場合を示し
ており、本処理を終了する。

【００９６】ステップ１０６でカートリッジ検出センサ
１２４がオフと判断した場合には、ステップ１１１に進
み予め定められたリトライ回数がオーバーしたか否かを
判断する。オーバーしている場合には、本処理を終了す
る。

【００９７】リトライの回数がオーバーしていない場合
には、ステップ１１２に進み、現在のピッカー３０のス
トロークタコカウント値に８ミリメートルを加算し、次
いでステップ１０２に復帰する。

【００９８】ステップ１０９でマイナスデータと判断さ
れた場合には、ステップ１１３に進みマイナスマージン
がオーバーか否かを判断する。マイナスマージンがオー
バーしていない場合には、フレームの傾き量は小さいこ
とを示しており、本処理を終了する。

【００９９】ステップ１０８で演算した差分がプラスデ
ータの場合には、リアフレーム１０４が後方に傾いてい
ることを意味し、マイナスデータの場合には前方に傾い
ていることを意味する。

【０１００】ステップ１１０でプラスマージンがオーバ
ーした場合及びステップ１１３でマイナスマージンがオ
ーバーした場合には、ステップ１１４に進みステップ１
０８で求めた差分からマージン量を減算し、リアフレー
ム１０４の傾きデータを求める。次いでステップ１１５
に進み、この傾きデータをライブラリ装置２の図示しな
い保守パネルに表示して、オペレータにフレームの再設
置を促す。

【０１０１】次に、ピッカー３０のストローク量の補正
動作を図１９のフローチャートを参照して説明する。ま
ずステップ２０１において、現在メモリ９８に格納され
ている補正値に基づいてピッカー３０のストロークタコ
カウント値を算出し、ステップ２０２でピッカー３０を
移動させる。

【０１０２】ステップ２０３に進み、ピッカー３０が指
定されたタコカウント値で停止したか否かを判断し、停
止していないと判断した場合にはステップ２０４に進
み、指定されたタコカウント値ではないがピッカーが停
止したか否かを判断する。

【０１０３】ステップ２０３及びステップ２０４でピッ
カー３０が停止したと判断した場合には、ステップ２０
５に進みハード的に正常にピッカーが停止したか否かを
判断する。

【０１０４】正常に停止していないと判断した場合に
は、何らかの機構的な故障が考えられるため、本処理を
終了する。ステップ２０５でピッカー３０が正常に停止
したと判断した場合には、ステップ２０６に進みカート
リッジ検出センサ１２４がオンか否かを判断する。

【０１０５】カートリッジ検出センサ１２４がオンの場
合には、ステップ２０７に進みピッカーストロークの新
補正値を算出する。ステップ２０８でマージンがオーバ
ーか否かを判断し、マージンオーバーでない場合にはス
テップ２０９に進みピッカーストロークの旧補正値をメ
モリ９８から読み出す。

【０１０６】次いでステップ２１０において、旧補正値
と新補正値の差分を取り、ステップ２１１で新旧のデー
タ差が大きいか否かを判断する。データ差が小さい場合
には、旧補正値を書き換えず本処理を終了する。

【０１０７】ステップ２０６でカートリッジ検出センサ
１２４がオフと判断された場合には、ステップ２１２に
進み予め定められたリトライ回数がオーバーしたか否か
を判断する。

【０１０８】リトライ回数がオーバーしている場合に
は、本処理を終了し、オーバーしていない場合にはステ
ップ２１３に進み現在のピッカー３０の移動タコカウン
ト値に８ミリメートルを加算し、ステップ２０２に復帰
する。

【０１０９】ステップ２１１において、新旧のデータ差
が大きいと判断した場合にはステップ２１４に進み、メ
モリ９８に格納されている補正値を新補正値に書き換え
る。以上説明したピッカーストローク量の補正動作は各
セルブロック１１６毎に行い、メモリ９８中の対応する
テーブルに補正値δを格納する。

【０１１０】ピッカー３０のセレクト／リストア動作を
行う場合には、セルアドレスに対応したピッカーストロ
ーク補正値δをテーブルより読み出し、ピッカー３０の
目標移動タコ値αを用いて、ピッカー３０の移動タコカ
ウント値（α＋δ）を算出する。このようにして算出し
たタコカウント値を使用して、ピッカー３０のセレクト
／リストア動作を行う。

【０１１１】次にライブラリ装置２の経年変化によるフ
レームの傾き、ずれ等によりフレームとアクセッサ１４
間の距離が変化したときの、ピッカー３０のセレクト／
リストア動作に関する対策について説明する。

【０１１２】ピッカー３０のセレクト／リストア動作時
に、装置設置時に測定した相対位置データと動作中に算
出したデータとを比較して大きな違いがあれば、そこで
処理を中断し、相対位置データを新規のデータに書き換
えてセレクト／リストア動作を再度行ってみる。

【０１１３】その結果正常に動作が終了すれば相対位置
データを新規データに書き換える。異常終了の場合はエ
ラーを上位装置に報告し、相対位置データは書き換えな
い。これにより、ライブラリ装置２の経年変化によるフ
レームのずれ、フレームの傾きを補正することが可能と
なり、相対位置の再度取り直し等の時間の短縮が可能と
なる。

【０１１４】次にＺ軸の基準となるＺホームセンサが設
計位置からずれていたために、ピッカー３０の位置づけ
が図２０で破線で示すように基準フラグ１０６に対して
傾いていた場合の、補正動作について説明する。

【０１１５】通常、アクセッサ１４はＸ軸に対してＺ軸
が垂直に向いているとして、各セル１０ａに対するカー
トリッジ５８の出し入れを行う。しかし、ピッカー３０
が図２０に破線で示すように傾いているとすると、相対
位置を測定しても正常にカートリッジ５８を出し入れで
きる位置にアクセッサ１４を位置づけすることは困難で
ある。

【０１１６】そこで、第１基準フラグ１０６及び第３基
準フラグ１１０に対して、Ｘ方向及びＹ方向のずれを補
正し、アクセッサ１４のフラグセンサ４１を第１基準フ
ラグ１０６又は第３基準フラグ１１０の前に位置づけ
る。

【０１１７】その後、Ｚ軸を第１基準フラグ１０６又は
第３基準フラグ１１０に対して左右に振り、Ｘ方向に対
するＺ軸のずれ量を算出し、これからＺ軸のＸ方向の補
正値を算出する。

【０１１８】この補正動作により、図２０に実線で示し
たピッカー３０のようにＺ軸のＸ方向に対する角度が直
角に向くので、セレクト／リストア動作を行う際のピッ
カー３０の位置づけのマージンが増えることになる。

【０１１９】Ｚ軸の補正値の算出方法を図２１を参照し
て説明する。Ｚ軸を左右に振り、基準フラグ１０６の反
射面１１２をフラグセンサ４１が左から右へ横切ったと
きの測定データを（α，α′）とし、右から左へ横切っ
たときの測定データを（β，β′）とする。

【０１２０】符号１３４は左から右への測定時のセンサ
反応部分を示しており、符号１３６は右から左への測定
時のセンサ反応部分を示している。次いで、以下の式に
より測定データ間の中心の値を算出する。

【０１２１】（α＋α′）／２＝γ （β＋β′）／２＝δ このとき、フラグセンサ４１の反応遅延によるずれ量を
Ｘとすると、 γ＋Ｘ＝γ′ δ＋Ｘ＝δ′ となり、フラグセンサ４１の感度補正値を含んだデータ
が得られる。この感度補正値を含んだデータから以下の
式により真の中心値を算出する。

【０１２２】真の中心値＝（γ′＋δ′）／２ 更に、真の中心値から以下の式によりＺ軸の補正値を算
出する。 補正値＝真の中心値−論理的なタコカウント値 図２１で符号１３８は論理的なタコカウント値を示して
おり、１４０は真の中心値を示している。

【０１２３】次に図２２を参照して、ピッカー３０の前
進移動によるＹ方向の傾き補正について説明する。図２
２でノミナル位置Ｎは第１基準フラグ１０６の高さに相
当するタコパルスカウンタ９０の理論タコカウント値を
示している。

【０１２４】ピッカー３０をホーム位置（引っ込み位
置）に置き、基準フラグ１０６を測定したときに得られ
たタコパルスカウンタ９０の実タコカウント値を求め
る。次いで、実タコカウント値と理論タコカウント値の
差分データαを求め、この差分データαをメモリ９８に
格納しておく。

【０１２５】次に、カートリッジ５８が掴める位置まで
ピッカー３０を前進移動させ、再度基準フラグ１０６を
測定してタコパルスカウンタ９０の実タコカウント値を
求める。ピッカー前進時の実タコカウント値と論理タコ
カウント値との差分データβを求め、この差分データβ
をメモリ９８に格納する。

【０１２６】ピッカー３０前進時のピッカー３０のＹ方
向のずれ量γは、γ＝β−αで与えられる。これによ
り、ピッカー３０の重さ及び前進移動に起因するＹ方向
のずれ量を補正することが可能となり、相対位置の位置
づけ精度が向上する。

【０１２７】図２３はアクセッサ交換前の旋回ベース２
８と基準フラグ１０６，１１０との位置関係図を示して
いる。第１基準フラグ１０６は組立精度が保証されてお
り、第３基準フラグ１１０は組立精度が保証されていな
い。

【０１２８】アクセッサ交換前の相対位置測定時の旋回
ベース２８と基準フラグ１０６，１１０とのＹ方向の位
置関係は、Ｚ１面がノミナル位置Ｎに来るように合わす
ので、図２４に示すようにＺ０面の旋回ベース２８がＺ
０面とＺ１面の差分（α−β）ずれた状態で相対位置を
測定していることになる。

【０１２９】図２５はアクセッサ交換後の旋回ベース２
８′と基準フラグ１０６，１１０との位置関係を示して
いる。図２５に示した状態で基準フラグ１０６，１１０
を測定すると、Ｚ１面をノミナル位置Ｎに合わすので、
Ｚ０面は差分（γ−δ）分だけＹ方向に位置ずれしてい
ることになる。

【０１３０】この状態でＺ０面の位置づけを行うと、
（γ−δ）分だけずれて旋回ベース２８′が位置づけさ
れる。更に、Ｚ１面を基準値として位置づけするので、
相対位置を測定したときのノミナル位置Ｎとのずれ（α
−β）分も加算されてずれることになる。

【０１３１】上記問題に対応するために、本実施形態で
はＺ０面にアクセスするときに、Ｚ１面補正値から
｛（α−β）＋（γ−δ）｝の補正データを減算してア
クセスを行う。

【０１３２】即ち、 旧Ｚ１補＝β−Ｎ 旧Ｚ０補＝α−Ｎ 新Ｚ１補＝δ−Ｎ新 Ｚ０補＝γ−Ｎ よって、 β＝旧Ｚ１補＋Ｎ α＝旧Ｚ０補＋Ｎ δ＝新Ｚ１補＋Ｎ γ＝新Ｚ０補＋Ｎ 故に、 （α−β）＋（γ−δ） ＝（旧Ｚ０補＋Ｎ−（旧Ｚ１補＋Ｎ））＋（新Ｚ０補＋
Ｎ−（新Ｚ１補＋Ｎ）） ＝（旧Ｚ０補−旧Ｚ１補）＋（新Ｚ０補−新Ｚ１補） となる。

【０１３３】図２６を参照すると、Ｘホームセンサ交換
前と交換後のポジションフラグとの位置関係を示す図が
示されている。上述したように、アクセッサ１４にはホ
ームフラグ１２６とポジションセンサ１２８が取り付け
られている。

【０１３４】一方、Ｘレール２０にはＸホームセンサ１
３０と、複数のポジションフラグ１３２が所定間隔離間
されて（例えば３０センチメートル間隔）取り付けられ
ている。

【０１３５】アクセッサ１４はタコカウント値を用いて
動作しているため、タコカウント値を初期化（リセッ
ト）するホームセンサ１３０を交換すると相対位置を全
て測定しなおす必要がある。

【０１３６】ホームセンサ１３０交換前のホームセンサ
１３０とポジションフラグ１３２との間の距離がＨ₀ で
あり、ホームセンサ交換後にホームセンサ１３０とポジ
ションフラグ１３２との間の測定を行うと距離Ｈ₁ が得
られたとする。

【０１３７】よって、ホームセンサ１３０交換後にアク
セッサ１４で任意の位置に動作させると、（Ｈ₁ −
Ｈ₀ ）の差分だけずれてアクセッサ１４が位置づけされ
ることになる。

【０１３８】故に、ホームセンサ１３０交換後の位置づ
けとしては、（Ｈ₁ −Ｈ₀ ）の差分をＸ方向のタコカウ
ント値を算出する際に加算することにより、アクセッサ
１４の位置づけが補正されることになる。

【０１３９】これにより、Ｘ方向のホームセンサ１３０
を交換した後も、相対位置を全て測定しなくてもアクセ
ッサ１４の動作が可能となる。Ｙ方向、Ｚ方向等のホー
ムセンサについても同様である。

【０１４０】図２７を参照すると、１６進法で表した相
対位置フラグ測定テーブルの一例が示されている。図２
８は図２７のテーブルに示された相対位置フラグ１１８
の並び方と測定経路を示している。

【０１４１】相対位置フラグ１１８の測定において、セ
ルドラム１０がＸ方向に傾いているとすると、上方に取
り付けた相対位置フラグ１１８ほど補正すべき距離が大
きくなる。

【０１４２】セルドラム１０の上方部分に取り付けた相
対位置フラグ１１８の幅以上にＸ方向の傾き量が大きい
場合には、これらの相対位置フラグ１１８の測定が不可
能になる。

【０１４３】この問題を解決するために、次の相対位置
フラグ１１８を測定する際に１つ下の相対位置フラグ１
１８で求めた相対位置の補正データを、次の相対位置フ
ラグ１１８の座標を示す理論タコカウント値に加算し、
相対位置の測定をする。

【０１４４】これにより、相対位置測定でのリトライ処
理が減少し、大幅な時間短縮が可能となる。本実施形態
のように、相対位置フラグ測定において、セルドラム１
０を収容するフレームが傾いていても影響が少ない下の
相対位置フラグから上の相対位置フラグへと測定を行う
と、下のフラグでの補正値を利用できるため非常に有利
である。

【０１４５】以上説明した相対位置フラグ測定動作を図
２９のフローチャートを参照して説明する。まず、ステ
ップ３０１において測定補正テーブルクリア処理かを判
断し、クリア処理の場合にはステップ３０２に進んで補
正テーブルをクリアし、ステップ３０３で測定補正テー
ブルのテーブルポインタを１つアップして、ステップ３
０４で測定終了と判断されるまで相対位置フラグ１１８
を順々に測定する。

【０１４６】ステップ３０５で相対位置を測定すべきフ
ラグの理論タコカウント値を算出し、ステップ３０６で
この理論タコカウント値に１つ下のフラグの補正値を足
し、ステップ３０７でこのようにして算出したタコカウ
ント値に基づいてアクセッサ１４を移動させ、目標とす
る相対位置フラグ１１８を測定する。

【０１４７】ステップ３０８で正常終了したか否かを判
断し、正常に終了したと判断した場合には、ステップ３
０９に進んでステップ３０７で測定したタコカウント値
から１つ下の相対位置フラグ１１８の補正値を減算し、
測定対象の相対位置フラグ１１８の補正データを算出す
る（ステップ３１０）。

【０１４８】次いで、ステップ３１１で測定した補正値
データを補正テーブルにセットし、ステップ３１２でテ
ーブルポインタを１つアップし、ステップ３０４で測定
終了と判断されるまで相対位置の測定を続行する。

【０１４９】次に図３０を参照して、２つのアクセッサ
１４で共通基準フラグを使用する実施形態について説明
する。２つのアクセッサ１４からアクセス可能なよう
に、ライブラリ装置２の概略中央部分に共通基準フラグ
１４２，１４４が設置されている。

【０１５０】共通基準フラグ１４２，１４４を使用する
本実施形態においては、相対位置データを両方のアクセ
ッサ１４が共有できるように共通のインタフェースを設
ける必要がある。

【０１５１】表１に基準フラグが共通化されていない場
合の相対位置測定ステップを、表２に基準フラグが共通
化されている場合の相対位置測定ステップを示す。

【０１５２】

【表１】

【０１５３】

【表２】

【０１５４】表１及び表２を比較すると明らかなよう
に、基準フラグが共通化されている本実施形態の方が１
／３程度処理が少なくて済み、処理時間の大幅な短縮が
可能となる。

【０１５５】また、相対位置データを共通化できるため
に、従来のように２枚のフロッピーディスクにそれぞれ
異なった相対位置データを書き込み管理する必要はな
く、１枚のフロッピーディスクに書き込んだ相対位置デ
ータで両方のアクセッサを管理することができる。これ
により、相対位置測定にかかっていた時間の短縮化が可
能となり、相対位置データの管理が容易となる。

【０１５６】次に図３１を参照して、ドラム基準フラグ
を有する実施形態について説明する。セルドラム１０を
収容したフレーム１４８にドラム基準フラグ１５０が取
り付けられている。セルドラム１０には複数の相対位置
フラグ（１つのみ図示）１１８が取り付けられている。

【０１５７】本実施形態によると、一方のアクセッサ１
４でドラム基準フラグ１５０と相対位置フラグ１１８の
相対位置測定を行い、両フラグ間の距離を示す差分デー
タを求め、その差分データをセルドラム１０のメモリに
格納する。

【０１５８】他方のアクセッサ１４はドラム基準フラグ
１５０の相対位置測定だけを行い、セルドラム１０のメ
モリが保持していた差分データを取り出し、その差分デ
ータから相対位置フラグ１１８の補正値を算出する。

【０１５９】補正値の算出例を以下に説明する。セルド
ラム１０のメモリが格納していた相対位置フラグの差分
データ（Ｘ，Ｙ）＝（１００タコ、１５０タコ）とし、
他方のアクセッサ１４が測定したドラム基準フラグ１５
０のデータが（２００タコ、３００タコ）とすると、相
対位置フラグ１１８のタコカウント値は、 Ｘ＝１００＋２００＝３００ Ｙ＝１５０＋３００＝４５０ となる。

【０１６０】よって、前もって理論的に算出した相対位
置フラグ１１８のタコカウント値を（２７０タコ、４３
０タコ）とすると、相対位置フラグ１１８の補正値は以
下の通りとなる。

【０１６１】Ｘ補正値＝３００−２７０＝３０ Ｙ補正値＝４５０−４３０＝２０ 本実施形態によると、相対位置測定時間の短縮化が可能
となる。

【０１６２】フレーム、アクセッサの傾きによりアクセ
ッサ１４の位置づけがずれ、セレクト／リストア動作が
できない状態に陥った場合の、リトライ処理を図３２乃
至図３４のフローチャートを参照して説明する。本実施
形態では、セルの相対位置を測定し直して補正値算出後
に、再度セレクト／リストア動作を行うようにするもの
である。

【０１６３】先ず、図３２のステップ４０１でピッカー
３０のストロークタコカウント値を算出し、ステップ４
０２でピッカー３０をタコカウント位置まで移動させ
る。ステップ４０３で指定されたタコカウント値でピッ
カー３０が停止したか否かを判断し、停止しない場合に
はステップ４０４に進む。

【０１６４】ステップ４０３及び４０４でピッカー３０
が停止した場合には、ステップ４０５でハード的に正常
に停止したか否かを判断し、異常と判断された場合には
ステップ４０６で予め定められたリトライ回数がオーバ
ーしたか否かを判断する。オーバーしていない場合に
は、ステップ４０７に進みリトライ処理を繰り返す。

【０１６５】ステップ４０５でハード的に正常に停止し
たと判断された場合には、ステップ４０８でハンドの開
閉動作を行う。次いでステップ４０９に進み、ピッカー
３０のホームポジションのタコカウント値をセットし、
ピッカー３０をホームポジションまで後退させる（ステ
ップ４１０）。

【０１６６】ステップ４１１で指定されたタコカウント
値でピッカー３０が停止したか否かを判断し、停止しな
い場合にはステップ４１２に進む。ステップ４１１及び
ステップ４１２でピッカー３０が停止したと判断された
場合には、ステップ４１３に進み、ハード的に正常に停
止したか否かを判断する。

【０１６７】ステップ４１３で異常と判断された場合に
は、ステップ４１６に進んで予め定められたリトライ回
数がオーバーしたか否かを判断する。オーバーしていな
い場合には、ステップ４１７に進み、リトライ処理を繰
り返す。

【０１６８】ステップ４１３で正常に停止したと判断さ
れた場合には、ステップ４１４で相対位置データの書き
込みか否かを判断し、肯定の場合にはステップ４１５で
相対位置データをメモリに書き込み、処理を終了する。

【０１６９】ステップ４０６及びステップ４１６でリト
ライ回数がオーバーと判断された場合には、ステップ４
１８に進み相対位置測定フラグがセットされているか否
かを判断する。セットされていると判断された場合に
は、ステップ４３１でエラー情報を作成して処理を終了
する。

【０１７０】ステップ４１８で相対位置測定フラグがセ
ットされていないと判断された場合には、ステップ４１
９で相対位置測定フラグをセットする。次いで、ステッ
プ４２０で測定すべき相対位置フラグ１１８の理論タコ
カウント値を算出し、ステップ４２１で相対位置フラグ
１１８を測定する。

【０１７１】ステップ４２２で測定が正常に終了したか
否かを判断し、正常の場合にはステップ４２３に進んで
相対位置補正データを算出する。次いで、ステップ４２
４で補正範囲がオーバーか否かを判断し、オーバーでな
い場合にはステップ４２５に進んでアクセッサ１４をホ
ームポジションに復帰させる。

【０１７２】次いで、ステップ４２６で復帰動作が正常
に終了したか否かを判断し、正常の場合にはステップ４
２７に進んでアクセッサ１４を位置づけるべきセルの理
論タコカウント値を算出して、ステップ４２８でアクセ
ッサ１４を算出した理論タコカウント値に基づいて移動
させる。

【０１７３】次いで、ステップ４２９でアクセッサの移
動が正常に終了したか否かを判断し、正常の場合にはス
テップ４３０に進んでピッカー３０を前進させるか否か
を判断する。ステップ４３０において、ピッカー３０を
前進させる場合にはステップ４０１に進み、ピッカーを
前進させない場合にはステップ４０９に進む。

【０１７４】ステップ４２２，４２６及び４２９で異常
終了と判断された場合及びステップ４２４で補正範囲が
オーバーと判断された場合には、ステップ４３１に進ん
でエラー情報を作成し、処理を終了する。

【０１７５】

【発明の効果】本発明によると、セルドラムの各セルと
アクセッサとの間の相対位置を正確に且つ迅速に測定す
ることができるという効果を奏する。更に、保守作業時
の相対位置の測定を簡略化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ライブラリ装置の透視図である。

【図２】アクセッサ正面図である。

【図３】ハンド機構平面図である。

【図４】ハンド機構の側面図である。

【図５】セルドラムの一セグメントを示す平面図であ
る。

【図６】図５のＡ方向矢視図である。

【図７】傾斜角度が５．５°のときのチルト機構側面図
である。

【図８】傾斜角度が１２°のときのチルト機構側面図で
ある。

【図９】制御システムのブロック図である。

【図１０】タコパルス測定系のブロック図である。

【図１１】基準フラグの取付位置を示す側面図である。

【図１２】基準フラグの取付位置を示す正面図である。

【図１３】基準フラグ正面図である。

【図１４】相対位置フラグのセルドラムへの取付状態を
示す図である。

【図１５】相対位置フラグ正面図である。

【図１６】リアフレームが傾いた状態を示す側面図であ
る。

【図１７】ピッカーのストローク量を示す図である。

【図１８】フレームの傾き度をチェックするためのフロ
ーチャートである。

【図１９】ピッカーストローク量の補正動作を示すフロ
ーチャートである。

【図２０】基準フラグによるＺ軸のＸ方向傾き補正を説
明する図である。

【図２１】Ｚ軸のＸ方向補正時のタコカウント値の位置
関係を示す図である。

【図２２】ハンドユニット（ピッカー）の前進移動によ
るＹ方向の傾きを示す図である。

【図２３】アクセッサ交換前の旋回ベースと基準フラグ
の位置関係を示す図である。

【図２４】相対位置測定時の旋回ベースと基準フラグの
位置関係を示す図である。

【図２５】アクセッサ交換後の旋回ベースと基準フラグ
の位置関係を示す図である。

【図２６】ホームセンサ交換前と交換後のポジションフ
ラグとの位置関係を示す図である。

【図２７】相対位置フラグ測定テーブルの一例を示す図
である。

【図２８】図２７のテーブルに示された相対位置フラグ
の並び方と測定経路を示す図である。

【図２９】相対位置フラグ測定動作のフローチャートで
ある。

【図３０】２つのアクセッサで共通基準フラグを使用す
る実施形態を示す図である。

【図３１】ドラム基準フラグと相対位置フラグとの位置
関係を示す図である。

【図３２】リトライ処理のフローチャート（その１）で
ある。

【図３３】リトライ処理のフローチャート（その２）で
ある。

【図３４】リトライ処理のフローチャート（その３）で
ある。

【符号の説明】

４ ハウジング ５ ＣＡＳ １０ セルドラム １２ ドライブユニット １４ アクセッサ １６ ハンド機構 １８ Ｙコラム ２０ Ｘレール ２１ Ｘモータ ２３ Ｙモータ ２５ Ｚモータ ４１ フラグセンサ １０６，１０８，１１０ 基準フラグ １１８ 相対位置フラグ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G11B 15/68 G11B 17/22

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハウジングと、記録媒体カートリッジを
   収容する複数のセルを有し、前記ハウジング内に回転可
   能に取り付けられたセルドラムと、記録媒体カートリッ
   ジへデータのライト・リードを行うドライブユニット
   と、前記ハウジング内に設けられた横方向に伸長するＸ
   軸を有するレールと、垂直方向に伸長するＹコラムと該
   Ｙコラムに沿って垂直方向に移動可能で且つＹコラムに
   平行なＹ軸回りに旋回可能なハンド機構を有し、前記Ｘ
   レール上を走行して前記セルドラムと前記ドライブユニ
   ットとの間で記録媒体カートリッジを運搬するアクセッ
   サとを具備したライブラリ装置の相対位置測定システム
   であって、 前記ハウジングの前方下部に設けられた第１基準フラグ
   と； 前記第１基準フラグの上方に設けられた第２基準フラグ
   と； 前記第１基準フラグとを結ぶ直線が前記Ｘレールと直角
   を形成するように前記ハウジングの後方下部に設けられ
   た第３基準フラグと； 前記セルドラムに取り付けられた複数の相対位置フラグ
   と； 前記アクセッサのホームポジションを検出する前記Ｘレ
   ールに取り付けられたホームセンサと； 前記第１乃至第３基準フラグ及び前記複数の相対位置フ
   ラグを検出する前記ハンド機構に取り付けられたフラグ
   センサと； 前記アクセッサを前記Ｘレールに沿って移動させるとと
   もに第１タコパルスを発生する第１モータと； 前記第１タコパルスをカウントする第１タコカウンタ
   と； 前記ハンド機構を前記Ｙコラムに沿って移動させるとと
   もに第２タコパルスを発生する第２モータと； 前記第２タコパルスをカウントする第２タコカウンタ
   と； 前記ハンド機構を前記Ｙ軸回りに旋回させるとともに第
   ３タコパルスを発生する第３モータと； 前記第３タコパルスをカウントする第３タコカウンタ
   と； 前記フラグセンサで前記第１乃至第３基準フラグを検出
   して、前記アクセッサのＹ軸のＸ方向の傾きと、旋回始
   点と旋回終点を結ぶ直線で定義されるＺ軸のＸ方向及び
   Ｙ方向の傾きを求める手段と； 前記アクセッサのＹ軸及びＺ軸の傾きに基づいて前記各
   相対位置フラグの設計タコカウント値を補正して第１理
   論タコカウント値を求め、該第１理論タコカウント値を
   格納する手段と； 前記フラグセンサで前記各相対位置フラグを検出したと
   きの前記第１乃至第３タコカウンタの第１実タコカウン
   ト値を格納する手段と； 前記第１実タコカウント値と第１理論タコカウント値と
   の差分データを求め、該差分データを第１補正値として
   格納する手段と； を具備したことを特徴とするライブラリ装置の相対位置
   測定システム。
2. 【請求項２】 前記ハンド機構はベースと、前進位置と
   引込み位置との間で前記ベース上をスライド可能なハン
   ドユニットと、前記ハンドユニットをスライド移動させ
   るとともに第４タコパルスを発生する第４モータと、前
   記ハンドユニットで把持すべき前記各セル中の記録媒体
   カートリッジを検出するカートリッジ検出センサとを含
   んでおり； 前記相対位置測定システムは更に、前記第４タコパルス
   をカウントする第４タコカウンタと； 前記ハンドユニットで各セル内のカートリッジを把持可
   能な設計ストロークを与える前記第４タコカウンタのタ
   コカウント値を算出する手段と； 前記設計ストロークを与えるタコカウント値を第２理論
   タコカウント値として格納する手段と； 前記ハンドユニットを前記前進位置に移動して前記各セ
   ル内のカートリッジ把持動作を行う際に、前記カートリ
   ッジ検出センサがオンになったときの前記第４タコカウ
   ンタの第２実タコカウント値を格納する手段と； 前記第２実タコカウント値と第２理論タコカウント値と
   の差分データを求め、該差分データを第２補正値として
   格納する手段とを更に具備した請求項１記載のライブラ
   リ装置の相対位置測定システム。
3. 【請求項３】 前記フラグセンサが前記第１基準フラグ
   を検出する設計値より求めた前記第３タコカウンタの第
   ３理論タコカウント値を格納する手段と； 前記フラグセンサが前記第１基準フラグを実際に検出し
   たときの第３実タコカウント値を格納する手段と； 前記第３実カウント値と第３理論カウント値との差分デ
   ータを求め、該差分データを第３補正値として格納する
   手段と； 前記フラグセンサが前記第２基準フラグを検出する設計
   値より求めた第３タコカウンタの第４理論タコカウント
   値を格納する手段と； 前記フラグセンサが前記第２基準フラグを実際に検出し
   たときの前記第３タコカウンタの第４実タコカウント値
   を格納する手段と； 前記第４実タコカウント値と第４理論タコカウント値と
   の差分データを求め、該差分データを第４補正値として
   格納する手段とを更に具備した請求項１記載のライブラ
   リ装置の相対位置測定システム。
4. 【請求項４】 前記第１基準フラグの高さに相当する前
   記第２タコカウンタの第５理論タコカウント値を格納す
   る手段と； 前記ハンドユニットが引込み位置にあるときに前記フラ
   グセンサで前記第１基準フラグを検出したときの、前記
   第２タコカウンタの第５実タコカウント値を格納する手
   段と； 前記第５実タコカウント値と第５理論タコカウント値と
   の差分データを求め、該差分データを第５補正値として
   格納する手段と； 前記ハンドユニットが前進位置にあるときに前記フラグ
   センサで前記第１基準フラグを検出したときの、前記第
   ２タコカウンタの第６実タコカウント値を格納する手段
   と； 前記第６実タコカウント値と第５理論タコカウント値と
   の差分データを求め、該差分データを第６補正値として
   格納する手段と； 前記第６補正値と前記第５補正値の差分データを第７補
   正値として格納する手段とを更に具備した請求項２記載
   のライブラリ装置の相対位置測定システム。
5. 【請求項５】 前記第１基準フラグの高さに相当する前
   記第２タコカウンタの第５理論タコカウント値を格納す
   る手段と； 前記ホームセンサで実際に前記第１基準フラグを検出し
   たときの前記第２タコカウンタの第５実タコカウント値
   を求め、前記第５実タコカウント値と第５理論タコカウ
   ント値との差分データを求め、該差分データを第５補正
   値として格納する手段と； 前記フラグセンサで前記第２基準フラグを検出したとき
   の前記第２タコカウンタの第７実タコカウント値を求
   め、該第７実タコカウント値と第５理論タコカウント値
   との差分データを求め、該差分データを第８補正値とし
   て格納する手段と； 前記アクセッサを新しいアクセッサに交換した後に、新
   たなフラグセンサで前記第１基準フラグを検出したとき
   の前記第２タコカウンタの第８実タコカウント値を求
   め、該第８実タコカウント値と前記第５理論タコカウン
   ト値との差分データを求め、該差分データを第９補正値
   として格納する手段と； 前記新しいフラグセンサで前記第２基準フラグを実際に
   検出したときの前記第２タコカウンタの第９実タコカウ
   ント値を求め、該第９実タコカウント値と前記第５理論
   タコカウント値との差分データを求め、該差分データを
   第１０補正値として格納する手段と； 前記第８補正値と第５補正値との差分データを求め、該
   差分データを第１１補正値として格納する手段と； 前記第１０補正値と第９補正値との差分データを求め、
   該差分データを第１２補正値として格納する手段とを更
   に具備した請求項１記載のライブラリ装置の相対位置測
   定システム。
6. 【請求項６】 前記ライブラリ装置は第２アクセッサを
   更に含んでおり、前記第１乃至第３基準フラグを前記ア
   クセッサと前記第２アクセッサで共用する請求項１記載
   のライブラリ装置の相対位置測定システム。
7. 【請求項７】 第２アクセッサと； 前記セルドラムに取り付けられたドラム基準フラグと； 前記アクセッサで前記ドラム基準フラグ及び前記各相対
   位置フラグの相対位置測定を行い、前記ドラム基準フラ
   グと前記各相対位置フラグ間の位置関係を示す差分デー
   タを求め、該差分データを前記セルドラムに格納する手
   段と； 前記第２アクセッサで前記ドラム基準フラグの相対位置
   測定を行った後、前記セルドラムに格納されていた前記
   差分データを取り出し、該差分データから第２アクセッ
   サの補正値を算出する手段とを更に具備した請求項１記
   載のライブラリ装置の相対位置測定システム。