JPH07101509A - ライブラリ装置 - Google Patents
ライブラリ装置Info
- Publication number
- JPH07101509A JPH07101509A JP5250307A JP25030793A JPH07101509A JP H07101509 A JPH07101509 A JP H07101509A JP 5250307 A JP5250307 A JP 5250307A JP 25030793 A JP25030793 A JP 25030793A JP H07101509 A JPH07101509 A JP H07101509A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- recording
- information
- storage
- storage rack
- library
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
- G11B15/682—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks
- G11B15/6835—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks the cassettes being transferred to a fixed recorder or player using a moving carriage
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
- G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
- G11B17/228—Control systems for magazines
Abstract
(57)【要約】
【目的】ライブラリ装置の価格を上昇させることなく、
搬送ロボットの位置決め制度を向上させ、高速搬送・高
速アクセスを可能とする。 【構成】搬送ロボット３のハンド５の先端に光センサー
を設け、位置認識機構９、デジタルエンコーダ１２、位
置認識制御装置１０ほかにより、収納棚１の枠の位置を
正確に検出し、目標位置に対して位置補正を行なう。ま
た、この結果（位置補正情報）を収納棚位置情報記憶装
置１３に格納することで、２回目以降の位置決め動作時
間を短縮する。
搬送ロボットの位置決め制度を向上させ、高速搬送・高
速アクセスを可能とする。 【構成】搬送ロボット３のハンド５の先端に光センサー
を設け、位置認識機構９、デジタルエンコーダ１２、位
置認識制御装置１０ほかにより、収納棚１の枠の位置を
正確に検出し、目標位置に対して位置補正を行なう。ま
た、この結果（位置補正情報）を収納棚位置情報記憶装
置１３に格納することで、２回目以降の位置決め動作時
間を短縮する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、大量の情報を格納する
ライブラリ装置に関り、特に、ライブラリ装置の搬送ロ
ボットと収納棚及び記録再生装置の相対的な位置ずれを
補正する位置決め制御に関する。
ライブラリ装置に関り、特に、ライブラリ装置の搬送ロ
ボットと収納棚及び記録再生装置の相対的な位置ずれを
補正する位置決め制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】ライブラリ装置における位置決め精度
は、搬送ロボットが所定の位置に位置決めされた後の、
当該搬送ロボットのハンド先端と収納棚との位置誤差で
定義される。従来技術における搬送ロボットの位置制御
は、ハンド先端と収納棚の位置誤差情報に基づいて行わ
れる訳ではなく、ハンド先端以外の部分に付いているセ
ンサの位置情報に基づいて制御されていた。このため、
ロボットのセンサ取付部分においてはその位置精度は保
証されるが、ハンド先端と収納棚との位置関係は保証さ
れないことになる。これを保証するために、（１）セン
サ取付部分とハンド先端、（２）センサ取付部分と収納
棚の位置関係を、ライブラリ装置を構成する機械要素の
精度で厳しく管理する必要が有った。このため、ロボッ
ト機構及び収納棚取付筐体の剛性を高くし、更にセンサ
等の位置調整を実施する必要があり、装置の小型化、軽
量化、低原価化を推進する上での隘路となっていた。
は、搬送ロボットが所定の位置に位置決めされた後の、
当該搬送ロボットのハンド先端と収納棚との位置誤差で
定義される。従来技術における搬送ロボットの位置制御
は、ハンド先端と収納棚の位置誤差情報に基づいて行わ
れる訳ではなく、ハンド先端以外の部分に付いているセ
ンサの位置情報に基づいて制御されていた。このため、
ロボットのセンサ取付部分においてはその位置精度は保
証されるが、ハンド先端と収納棚との位置関係は保証さ
れないことになる。これを保証するために、（１）セン
サ取付部分とハンド先端、（２）センサ取付部分と収納
棚の位置関係を、ライブラリ装置を構成する機械要素の
精度で厳しく管理する必要が有った。このため、ロボッ
ト機構及び収納棚取付筐体の剛性を高くし、更にセンサ
等の位置調整を実施する必要があり、装置の小型化、軽
量化、低原価化を推進する上での隘路となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記の従来技術は、ハ
ンド先端と収納棚の位置精度を保証するために、機械要
素の精度を高めることで対応していた。このため、小型
化、軽量化、低原価化については考慮されていなかっ
た。本発明は機械要素の精度に依存せず、搬送ロボット
のハンド先端と、ライブラリ装置内の収納棚の位置精度
を高める装置構成を供することを目的とするものであ
る。
ンド先端と収納棚の位置精度を保証するために、機械要
素の精度を高めることで対応していた。このため、小型
化、軽量化、低原価化については考慮されていなかっ
た。本発明は機械要素の精度に依存せず、搬送ロボット
のハンド先端と、ライブラリ装置内の収納棚の位置精度
を高める装置構成を供することを目的とするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、搬送ロボットのハンド先端に収納棚の位
置検出手段を設け、当該手段により検出した位置情報に
基づき、搬送ロボットを目標位置に位置決めするよう構
成する。また、更に、個々の収納棚の位置情報を記憶す
る手段を有し、当該情報に基づいて位置制御を実施する
ように構成する。
め、本発明は、搬送ロボットのハンド先端に収納棚の位
置検出手段を設け、当該手段により検出した位置情報に
基づき、搬送ロボットを目標位置に位置決めするよう構
成する。また、更に、個々の収納棚の位置情報を記憶す
る手段を有し、当該情報に基づいて位置制御を実施する
ように構成する。
【０００５】
【作用】搬送ロボットのハンド先端近傍に実装される収
納棚位置検出手段は、反射型光センサから光を発光し収
納棚からの反射光を検出することによって、収納棚の位
置を検出し、この位置情報に基づき制御される。これに
より、当該ハンド先端を収納棚に正確に位置決めするこ
とができる。この位置情報は記憶手段に格納される。記
憶手段に格納されている個々の収納棚の位置情報は、搬
送ロボットが位置制御を実施する際の補正位置情報とし
ても使用される。通常、この補正位置情報に基づき位置
制御を実施することにより、搬送ロボットのハンド先端
を収納棚に正確に位置決めする事ができる。
納棚位置検出手段は、反射型光センサから光を発光し収
納棚からの反射光を検出することによって、収納棚の位
置を検出し、この位置情報に基づき制御される。これに
より、当該ハンド先端を収納棚に正確に位置決めするこ
とができる。この位置情報は記憶手段に格納される。記
憶手段に格納されている個々の収納棚の位置情報は、搬
送ロボットが位置制御を実施する際の補正位置情報とし
ても使用される。通常、この補正位置情報に基づき位置
制御を実施することにより、搬送ロボットのハンド先端
を収納棚に正確に位置決めする事ができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１、図２、図
３、図４により説明する。図１にライブラリ装置の外観
図を、図２にライブラリ装置の透視図を、図３に収納棚
及び搬送ロボットのハンド部の拡大図を、図４にライブ
ラリ装置の機能ブロック図を示す。図２において、ライ
ブラリ装置の内部手前に、搬送ロボット３が配置され、
その奥に記録媒体収納棚１が、更に奥に記録再生装置２
が配置されている。図３は、ロボットハンド５が、収納
棚１にあるカートリッジ形磁気テープ（記録媒体）４を
取り出す（又は収納する）ところを示している。
３、図４により説明する。図１にライブラリ装置の外観
図を、図２にライブラリ装置の透視図を、図３に収納棚
及び搬送ロボットのハンド部の拡大図を、図４にライブ
ラリ装置の機能ブロック図を示す。図２において、ライ
ブラリ装置の内部手前に、搬送ロボット３が配置され、
その奥に記録媒体収納棚１が、更に奥に記録再生装置２
が配置されている。図３は、ロボットハンド５が、収納
棚１にあるカートリッジ形磁気テープ（記録媒体）４を
取り出す（又は収納する）ところを示している。
【０００７】まず最初に、ライブラリ装置全体の動作を
記録媒体を取り出す場合について説明する。図４におい
て、ライブラリ制御装置６は、上位装置７からの指令に
基づき、ロボット制御装置８に対して、上位装置７から
指示された所定の記録媒体４が収納されている収納棚１
の物理的な位置を指示する。本指令に基づき、ロボット
制御装置８は、搬送ロボット３を水平方向及び垂直方向
に移動させ、所定の位置に位置決めした後、ハンド５を
駆動させ、記録媒体４を取り出す。
記録媒体を取り出す場合について説明する。図４におい
て、ライブラリ制御装置６は、上位装置７からの指令に
基づき、ロボット制御装置８に対して、上位装置７から
指示された所定の記録媒体４が収納されている収納棚１
の物理的な位置を指示する。本指令に基づき、ロボット
制御装置８は、搬送ロボット３を水平方向及び垂直方向
に移動させ、所定の位置に位置決めした後、ハンド５を
駆動させ、記録媒体４を取り出す。
【０００８】ここで、従来の搬送ロボット３の位置制御
は、収納棚１の位置を直接検出して制御している訳では
なく、収納棚の位置を間接的に認識して制御し、ハンド
先端及び収納棚の位置関係を、筐体及び構造物の機械的
剛性により保証していた。このため、装置全体の重量を
軽くできなかった。また、位置決め精度にも限界があ
り、記録媒体の収納効率を上げられなかった。
は、収納棚１の位置を直接検出して制御している訳では
なく、収納棚の位置を間接的に認識して制御し、ハンド
先端及び収納棚の位置関係を、筐体及び構造物の機械的
剛性により保証していた。このため、装置全体の重量を
軽くできなかった。また、位置決め精度にも限界があ
り、記録媒体の収納効率を上げられなかった。
【０００９】本発明は、収納棚１の位置を直接認識する
ための収納棚位置認識機構９（図４）及び位置認識制御
装置１０とこれら位置情報を利用する上での有効なシス
テムの運用を提供することに有る。
ための収納棚位置認識機構９（図４）及び位置認識制御
装置１０とこれら位置情報を利用する上での有効なシス
テムの運用を提供することに有る。
【００１０】本発明において、位置認識機構９は、反射
型光センサおよび増幅回路及び収納棚認識回路により構
成され、反射型光センサは搬送ロボット３上のハンド５
先端近傍に実装される（図３には図示されていない）。
位置認識制御装置１０は、ロボット制御装置８からの指
令により位置認識機構９を動作させ、収納棚認識回路か
らの情報を基に収納棚位置を認識する。より具体的に
は、収納棚１の枠に光を照射し反射光を検出すること
で、該枠の中心位置を検出している。
型光センサおよび増幅回路及び収納棚認識回路により構
成され、反射型光センサは搬送ロボット３上のハンド５
先端近傍に実装される（図３には図示されていない）。
位置認識制御装置１０は、ロボット制御装置８からの指
令により位置認識機構９を動作させ、収納棚認識回路か
らの情報を基に収納棚位置を認識する。より具体的に
は、収納棚１の枠に光を照射し反射光を検出すること
で、該枠の中心位置を検出している。
【００１１】本発明における、具体的な動作を水平方向
の位置制御に限定して説明する。垂直方向の位置制御に
ついては基本的に水平方向の位置制御と同様である。本
実施例では、まず最初に、基準位置からの距離をモ−タ
エンコ−ダにて制御する「粗制御」を実施し、「粗制
御」終了後、ハンド先端と収納棚の位置を反射型光セン
サにより認識し制御する「微調整制御」を実施する。
の位置制御に限定して説明する。垂直方向の位置制御に
ついては基本的に水平方向の位置制御と同様である。本
実施例では、まず最初に、基準位置からの距離をモ−タ
エンコ−ダにて制御する「粗制御」を実施し、「粗制
御」終了後、ハンド先端と収納棚の位置を反射型光セン
サにより認識し制御する「微調整制御」を実施する。
【００１２】まず最初に、「粗制御」について説明す
る。ロボット制御装置８は、ライブラリ制御装置６から
指示される所定の記録媒体収納位置が、基準位置Ｘｏか
らｎ番目の収納棚である事を認識した後、収納棚の間隔
は既知の一定値Ｘｓであるものとして基準位置Ｘｏから
の距離Ｘｎ＝ｎ＊Ｘｓを算出する。搬送ロボット２の位
置は、搬送ロボット２を水平方向に駆動するための水平
駆動モ−タ１１の同軸上に実装されているデジタルエン
コ−ダ１２により基準位置Ｘｏからのパルス数の計数値
により認識され、これに基づいて所定の収納棚の位置、
すなわちＸｎの位置に位置決めを行う。しかし、「粗制
御」だけでは、実際には筐体及び機構部品の寸法精度、
組立精度のバラツキの影響で、搬送ロボットのハンド５
の先端と収納棚１との相対的な位置関係に誤差が生じ
る。従って、間接的位置制御（「粗制御」）だけでは、
収納棚１からの記録媒体４の出し入れが円滑に行えな
い。
る。ロボット制御装置８は、ライブラリ制御装置６から
指示される所定の記録媒体収納位置が、基準位置Ｘｏか
らｎ番目の収納棚である事を認識した後、収納棚の間隔
は既知の一定値Ｘｓであるものとして基準位置Ｘｏから
の距離Ｘｎ＝ｎ＊Ｘｓを算出する。搬送ロボット２の位
置は、搬送ロボット２を水平方向に駆動するための水平
駆動モ−タ１１の同軸上に実装されているデジタルエン
コ−ダ１２により基準位置Ｘｏからのパルス数の計数値
により認識され、これに基づいて所定の収納棚の位置、
すなわちＸｎの位置に位置決めを行う。しかし、「粗制
御」だけでは、実際には筐体及び機構部品の寸法精度、
組立精度のバラツキの影響で、搬送ロボットのハンド５
の先端と収納棚１との相対的な位置関係に誤差が生じ
る。従って、間接的位置制御（「粗制御」）だけでは、
収納棚１からの記録媒体４の出し入れが円滑に行えな
い。
【００１３】次に、「微調整制御」について説明する。
図５は、「微調整制御」の動作の概略を説明するための
図である。図５において、丸印はハンド先端と収納棚の
位置関係が理想的な状態での反射型光センサのスポット
である。言い替えれば、反射型光センサのスポットが丸
印の位置となるように制御することが、本発明の位置制
御の目的である。ここでＡ部は「粗制御」終了時の反射
型光センサのスポットの許容範囲を示したものであり、
部品精度、組立精度のバラツキにより目標位置に対し
て、この様な誤差を生じる。「粗制御」終了時にはＡ部
の範囲に光センサのスポットの位置が来る。
図５は、「微調整制御」の動作の概略を説明するための
図である。図５において、丸印はハンド先端と収納棚の
位置関係が理想的な状態での反射型光センサのスポット
である。言い替えれば、反射型光センサのスポットが丸
印の位置となるように制御することが、本発明の位置制
御の目的である。ここでＡ部は「粗制御」終了時の反射
型光センサのスポットの許容範囲を示したものであり、
部品精度、組立精度のバラツキにより目標位置に対し
て、この様な誤差を生じる。「粗制御」終了時にはＡ部
の範囲に光センサのスポットの位置が来る。
【００１４】次に、「粗制御」終了時の反射型光センサ
のスポットが丸印の位置にある場合について説明する。
ロボット制御装置８は、図５の矢印に示す様に、所定の
収納棚の縦の枠（垂直骨部）を横切るように、ロボット
を水平方向に移動させ、このロボットの移動と同時に位
置認識制御装置１０に収納棚の位置認識要求を発行す
る。位置認識制御装置１０は位置認識機構９を動作さ
せ、ロボットの水平移動に伴って変化する反射型光セン
サの出力より収納棚の縦枠（垂直骨部）の中心位置を認
識する。ここで、反射型光センサは発光と受光センサを
有し発光側からの光が物体に反射する反射光を受光して
物体の有無を認識している。
のスポットが丸印の位置にある場合について説明する。
ロボット制御装置８は、図５の矢印に示す様に、所定の
収納棚の縦の枠（垂直骨部）を横切るように、ロボット
を水平方向に移動させ、このロボットの移動と同時に位
置認識制御装置１０に収納棚の位置認識要求を発行す
る。位置認識制御装置１０は位置認識機構９を動作さ
せ、ロボットの水平移動に伴って変化する反射型光セン
サの出力より収納棚の縦枠（垂直骨部）の中心位置を認
識する。ここで、反射型光センサは発光と受光センサを
有し発光側からの光が物体に反射する反射光を受光して
物体の有無を認識している。
【００１５】収納棚１の垂直骨部の位置は、粗制御終了
時の位置Ｘｎを基準とし、Ｘｎからの距離を水平駆動モ
−タ１１のデジタルエンコ−ダ１２により計数する。こ
れによって検出された距離ｄＸは、「粗制御」終了時の
ロボットハンド５の先端と収納棚１の相対的な位置誤差
を補正する距離である。最終的には搬送ロボット３を基
準位置ＸｏからＸｎ＋ｄＸの距離に位置決めすることに
より、ハンド５の先端を収納棚１に正確に位置決めする
ことができる。
時の位置Ｘｎを基準とし、Ｘｎからの距離を水平駆動モ
−タ１１のデジタルエンコ−ダ１２により計数する。こ
れによって検出された距離ｄＸは、「粗制御」終了時の
ロボットハンド５の先端と収納棚１の相対的な位置誤差
を補正する距離である。最終的には搬送ロボット３を基
準位置ＸｏからＸｎ＋ｄＸの距離に位置決めすることに
より、ハンド５の先端を収納棚１に正確に位置決めする
ことができる。
【００１６】この補正距離ｄＸは、個々の収納棚１の補
正位置情報として、収納棚位置情報記憶装置１３に格納
される。２回目以降の位置決めに際し、同一収納棚への
位置決めを実施する場合には、予めこの補正位置情報を
読みだし補正距離ｄＸを用いて、補正した位置を目標と
して前述の「粗制御」と同じ動作を実施する。これによ
り、１度「微調整制御」を行い補正距離ｄＸを求めて、
収納棚位置情報記憶装置１３に格納しておけば、２回目
以降には正確な位置決めを短時間で実施可能となり、動
作時間を大幅に低減できる。即ち、ライブラリ装置を据
え付けた後に「微調整制御」を行うことにより、ユーザ
ーが利用する際の位置決め時間を短縮できる効果を奏す
る。
正位置情報として、収納棚位置情報記憶装置１３に格納
される。２回目以降の位置決めに際し、同一収納棚への
位置決めを実施する場合には、予めこの補正位置情報を
読みだし補正距離ｄＸを用いて、補正した位置を目標と
して前述の「粗制御」と同じ動作を実施する。これによ
り、１度「微調整制御」を行い補正距離ｄＸを求めて、
収納棚位置情報記憶装置１３に格納しておけば、２回目
以降には正確な位置決めを短時間で実施可能となり、動
作時間を大幅に低減できる。即ち、ライブラリ装置を据
え付けた後に「微調整制御」を行うことにより、ユーザ
ーが利用する際の位置決め時間を短縮できる効果を奏す
る。
【００１７】次に、数カ所の収納棚１の位置から、全て
の収納棚１の位置を推測する機能について説明する。図
６は、収納棚１の傾き位置の補正を説明するための図で
あり、ロボット３のハンド５の先端と収納棚１全体の位
置関係を示す。個々の収納棚１は、１枚のパレット１４
上に固定され、パレット１４内の収納棚１については機
械的に取付け精度が保証される構造となっている。図６
は、パレット１４が、ロボット３のハンド５の先端に対
し、Ｃを中心として回転θを伴った位置ずれをおこして
いることを示す。パレット１４内の全収納棚１の補正距
離ｄＸを計算で求めるには、Ｃの位置及び回転角θを間
接的に求める必要がある。
の収納棚１の位置を推測する機能について説明する。図
６は、収納棚１の傾き位置の補正を説明するための図で
あり、ロボット３のハンド５の先端と収納棚１全体の位
置関係を示す。個々の収納棚１は、１枚のパレット１４
上に固定され、パレット１４内の収納棚１については機
械的に取付け精度が保証される構造となっている。図６
は、パレット１４が、ロボット３のハンド５の先端に対
し、Ｃを中心として回転θを伴った位置ずれをおこして
いることを示す。パレット１４内の全収納棚１の補正距
離ｄＸを計算で求めるには、Ｃの位置及び回転角θを間
接的に求める必要がある。
【００１８】Ｃの位置（Ｘｃ，Ｙｃ）を求める。まず、
パレット１４の対角線上の２箇所の収納棚１の位置に対
して「微調整制御」を実施する。即ち、位置Ａ（Ｘａ，
Ｙａ），位置Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）に対して、実際の位置
Ａ’（Ｘａ’，Ｙａ’）、Ｂ’（Ｘｂ’，Ｙｂ’）及
び、それぞれの補正距離（ｄＸａ，ｄＹａ）、（ｄＸ
ｂ，ｄＹｂ）を求める。そして、Ｃ、Ａ、Ａ’、Ｂ、
Ｂ’の位置関係が Ｃ−Ａ間距離＝Ｃ−Ａ’間距離 Ｃ−Ｂ間距離＝Ｃ−Ｂ’間距離 となることを利用すると、 (Ｘａ−Ｘｃ) ＋(Ｙａ−Ｙｃ) ＝(Ｘａ'−Ｘｃ) ＋(Ｙａ'−Ｙｃ) ・・(a) (Ｘｂ−Ｘｃ) ＋(Ｙｂ−Ｙｃ) ＝(Ｘｂ'−Ｘｃ) ＋(Ｙｂ'−Ｙｃ) ・・(b) であることから、式（ａ）、（ｂ）から、Ｃ｛パレット
回転中心位置（Ｘｃ，Ｙｃ）｝が求まる。次に、回転角
θを求めるには、Ｃ、Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｂ’の位置関係に
余弦定理を適用することにより、図７に示す式（ｃ）か
ら求まる。
パレット１４の対角線上の２箇所の収納棚１の位置に対
して「微調整制御」を実施する。即ち、位置Ａ（Ｘａ，
Ｙａ），位置Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）に対して、実際の位置
Ａ’（Ｘａ’，Ｙａ’）、Ｂ’（Ｘｂ’，Ｙｂ’）及
び、それぞれの補正距離（ｄＸａ，ｄＹａ）、（ｄＸ
ｂ，ｄＹｂ）を求める。そして、Ｃ、Ａ、Ａ’、Ｂ、
Ｂ’の位置関係が Ｃ−Ａ間距離＝Ｃ−Ａ’間距離 Ｃ−Ｂ間距離＝Ｃ−Ｂ’間距離 となることを利用すると、 (Ｘａ−Ｘｃ) ＋(Ｙａ−Ｙｃ) ＝(Ｘａ'−Ｘｃ) ＋(Ｙａ'−Ｙｃ) ・・(a) (Ｘｂ−Ｘｃ) ＋(Ｙｂ−Ｙｃ) ＝(Ｘｂ'−Ｘｃ) ＋(Ｙｂ'−Ｙｃ) ・・(b) であることから、式（ａ）、（ｂ）から、Ｃ｛パレット
回転中心位置（Ｘｃ，Ｙｃ）｝が求まる。次に、回転角
θを求めるには、Ｃ、Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｂ’の位置関係に
余弦定理を適用することにより、図７に示す式（ｃ）か
ら求まる。
【００１９】この様にパレット１４の対角線上の２箇所
の収納棚１のみに対して「微調整制御」を実施すること
により、Ｃの位置及び回転角θを求めることができ、パ
レット内全収納棚の補正位置が計算で求められる。この
ため、全収納棚１に対して「微調整制御」を実施する必
要がないので、補正位置ｄＸを認識及び算出する時間が
大幅に短縮できる。
の収納棚１のみに対して「微調整制御」を実施すること
により、Ｃの位置及び回転角θを求めることができ、パ
レット内全収納棚の補正位置が計算で求められる。この
ため、全収納棚１に対して「微調整制御」を実施する必
要がないので、補正位置ｄＸを認識及び算出する時間が
大幅に短縮できる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、搬送ロボット機構及び
収納棚取付け筐体等の機械部品の剛性によって精度を保
証する必要がないため、搬送ロボットの性能向上、大幅
な軽量化による低原価化が可能である。また、直接、収
納棚１の位置を認識するため、位置精度の向上が可能で
ある。これにより収納棚１の間隔を狭くし、大幅な収納
効率向上を計ることができる。
収納棚取付け筐体等の機械部品の剛性によって精度を保
証する必要がないため、搬送ロボットの性能向上、大幅
な軽量化による低原価化が可能である。また、直接、収
納棚１の位置を認識するため、位置精度の向上が可能で
ある。これにより収納棚１の間隔を狭くし、大幅な収納
効率向上を計ることができる。
【図１】ライブラリ装置の外観図である。
【図２】ライブラリ装置の透視図である。
【図３】収納棚及び搬送ロボットのハンド部の拡大図で
ある。
ある。
【図４】ライブラリ装置の機能ブロック図である。
【図５】微調整制御動作の概略を説明するための図であ
る。
る。
【図６】収納棚の傾き位置補正を説明するための図であ
る。
る。
【図７】収納棚の回転角θを求める式（ｃ）を示す図で
ある。
ある。
１・・・記録媒体収納棚、 ２・・・記録再生装置、 ３・・・搬送ロボット、 ４・・・記録媒体、 ５・・・ロボットハンド、 ６・・・ライブラリ制御装置、 ７・・・上位装置、 ８・・・ロボット制御装置、 ９・・・位置認識機構、 １０・・・位置認識制御装置、 １１・・・水平駆動モータ、 １２・・・デジタルエンコーダー、 １３・・・収納棚位置情報記憶装置、 １４・・・パレット。
Claims (5)
- 【請求項１】記録媒体と、 記録媒体を複数個収納するための収納棚と、 記録媒体に情報を記録し又は当該記録媒体から情報を再
生する記録再生装置と、 前記収納棚において又は前記記録再生装置において、記
録媒体を把持し又は解放する腕を有する搬送ロボットで
あって、前記収納棚の間で又は前記収納棚と前記記録再
生装置との間で、移動し又は位置決めし、当該腕に前記
収納棚の位置を検出する検出素子を有するものと、 前記検出素子からの信号を処理する位置認識機構と、 前記搬送ロボットを、前記収納棚の間で又は前記収納棚
と前記記録再生装置との間で、位置決めさせ又は移動さ
せるロボット制御装置と、 前記位置認識機構からの信号と、前記搬送ロボットを移
動し又は位置決めする信号と、前記ロボット制御装置か
らの信号から前記収納棚又は前記記録再生装置の位置の
情報を算出する位置認識制御装置と、 前記記録再生装置、前記ロボット制御装置、前記位置認
識制御装置を管理し、上位装置からの指示に従い、前記
記録媒体から情報を読み出し又は前記記録媒体へ情報を
書き込むライブラリ制御装置とを有するライブラリ装
置。 - 【請求項２】前記検出素子は、前記収納棚の枠の位置を
検出する特許請求の範囲第１項記載のライブラリ装置。 - 【請求項３】前記位置認識制御装置にて算出した前記収
納棚又は前記記録再生装置の位置の情報を記憶する収納
棚位置情報記憶装置を、更に有する特許請求の範囲第１
項記載のライブラリ装置。 - 【請求項４】前記位置認識制御装置にて算出した前記収
納棚又は前記記録再生装置の位置の情報のうち、それら
の一部を用いて、残りの収納棚又は記録再生装置の位置
の情報を算出する機能を有する特許請求の範囲第１項記
載のライブラリ装置。 - 【請求項５】前記位置認識制御装置にて算出した前記収
納棚又は前記記録再生装置の位置の情報のうち、それら
の一部を用いて、前記収納棚の枠の回転を検出し、残り
の収納棚又は記録再生装置の位置の情報を算出する機能
を有する特許請求の範囲第３項記載のライブラリ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5250307A JP2970342B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | ライブラリ装置 |
| US08/711,187 US5790338A (en) | 1993-10-06 | 1996-08-29 | Library apparatus that corrects relative position displacement between a carry robot and a storing rack |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5250307A JP2970342B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | ライブラリ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07101509A true JPH07101509A (ja) | 1995-04-18 |
| JP2970342B2 JP2970342B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=17205964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5250307A Expired - Fee Related JP2970342B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | ライブラリ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5790338A (ja) |
| JP (1) | JP2970342B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6001379A (en) * | 1993-09-15 | 1999-12-14 | L'oreal | Stable acidic oil-in- water type emulsions and compositions containing them |
| US6330489B1 (en) | 1998-10-21 | 2001-12-11 | Nec Corporation | Magnetic tape apparatus |
| JP2009032361A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Fujitsu Ltd | ライブラリ装置 |
| WO2009050929A1 (ja) * | 2007-10-16 | 2009-04-23 | Fujitsu Limited | アライメント調整装置、ライブラリ装置及びアライメント調整方法 |
| JP5347968B2 (ja) * | 2007-10-16 | 2013-11-20 | 富士通株式会社 | アライメント調整装置、ライブラリ装置及びアライメント調整方法 |
| US10635758B2 (en) | 2016-07-15 | 2020-04-28 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Brick/block laying machine incorporated in a vehicle |
| CN111792259A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-20 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人 |
| US10865578B2 (en) | 2016-07-15 | 2020-12-15 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Boom for material transport |
| US11401115B2 (en) | 2017-10-11 | 2022-08-02 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Machine for conveying objects and multi-bay carousel for use therewith |
| US11441899B2 (en) | 2017-07-05 | 2022-09-13 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Real time position and orientation tracker |
| US11958193B2 (en) | 2017-08-17 | 2024-04-16 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Communication system for an interaction system |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09167405A (ja) * | 1995-12-19 | 1997-06-24 | Sony Corp | オートチェンジャ及び拡張基本コンソール |
| JP3494826B2 (ja) * | 1996-10-28 | 2004-02-09 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置の相対位置測定システム |
| US6290072B1 (en) | 1997-09-18 | 2001-09-18 | Fujitsu Limited | Library apparatus |
| JP3320343B2 (ja) * | 1997-09-18 | 2002-09-03 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置におけるカートリッジ収納棚の位置補正方法 |
| US6008964A (en) * | 1997-11-14 | 1999-12-28 | Exabyte Corporation | Cartridge library and method of operation thereof |
| DE19837056C2 (de) * | 1998-08-17 | 2002-07-18 | Grau Software Gmbh | Datenträgerarchivsystem |
| FR2785698B1 (fr) * | 1998-11-05 | 2001-01-26 | Rabal Jean Paul Del | Procede et apppareil pour le reperage et l'identification automatique de produits en rayon |
| US6219313B1 (en) | 1999-01-19 | 2001-04-17 | Storage Technology Corporation | System and method for adaptive cartridge engagement in an automated cartridge library |
| US6266316B1 (en) * | 1999-03-01 | 2001-07-24 | Hewlett-Packard Company | Automatic splaying picker finger |
| US6574529B1 (en) * | 2000-09-15 | 2003-06-03 | Plasmon Ide, Inc. | System for automatic alignment calibration of a data storage library |
| US6538752B2 (en) * | 2001-05-17 | 2003-03-25 | Hewlett-Packard Company | System and method for positioning a component using feedback |
| US7057847B2 (en) * | 2002-07-16 | 2006-06-06 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Media storage systems and cartridge-handling apparatus therefor |
| JP2004093265A (ja) | 2002-08-30 | 2004-03-25 | Fujitsu Ltd | 位置検出装置及びライブラリ装置 |
| US7039924B2 (en) * | 2003-02-24 | 2006-05-02 | International Business Machines Corporation | System and method of providing and relocating a portable storage canister in an automated data storage library |
| SG125948A1 (en) * | 2003-03-31 | 2006-10-30 | Asml Netherlands Bv | Supporting structure for use in a lithographic apparatus |
| US7397539B2 (en) * | 2003-03-31 | 2008-07-08 | Asml Netherlands, B.V. | Transfer apparatus for transferring an object, lithographic apparatus employing such a transfer apparatus, and method of use thereof |
| JP2005209279A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Nec Personal Products Co Ltd | セルへのアクセス方式及びセルへのアクセス方法 |
| WO2006103890A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Pioneer Corporation | 駆動装置 |
| JP4756367B2 (ja) * | 2006-08-17 | 2011-08-24 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
| ES2367206T3 (es) * | 2008-09-23 | 2011-10-31 | Inos Automationssoftware Gmbh | Procedimiento para insertar una pieza en una sección de almacenaje de un contenedor de almacenaje y disposición de útil de inserción. |
| CN104552230A (zh) * | 2013-10-22 | 2015-04-29 | 西华大学 | 图书馆取书机器人 |
| CN105058384A (zh) * | 2015-08-05 | 2015-11-18 | 安徽巨一自动化装备有限公司 | 转轨机械手抓取定位调节装置 |
| JP6622775B2 (ja) * | 2017-10-12 | 2019-12-18 | ファナック株式会社 | 計測システム |
| DE102017129464A1 (de) * | 2017-12-11 | 2019-06-13 | Linde Material Handling Gmbh | Mobiler Kommissionierroboter und Verfahren zu seinem Betrieb |
| CN108996096B (zh) * | 2018-08-21 | 2020-06-26 | 梧州学院 | 一种图书自动入库归位系统 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0294157A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-04 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 二次元位置決め装置および二次元位置決め方法 |
| US5303034A (en) * | 1992-05-01 | 1994-04-12 | Storage Technology Corporation | Robotics targeting system |
| US5331232A (en) * | 1992-05-14 | 1994-07-19 | Storage Technology Corporation | On-the-fly position calibration of a robotic arm |
| US5429470A (en) * | 1992-10-20 | 1995-07-04 | Odetics, Inc. | Inter-system transport mechanism for use with robotic data cartridge handling systems |
-
1993
- 1993-10-06 JP JP5250307A patent/JP2970342B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-08-29 US US08/711,187 patent/US5790338A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6001379A (en) * | 1993-09-15 | 1999-12-14 | L'oreal | Stable acidic oil-in- water type emulsions and compositions containing them |
| US6330489B1 (en) | 1998-10-21 | 2001-12-11 | Nec Corporation | Magnetic tape apparatus |
| JP2009032361A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Fujitsu Ltd | ライブラリ装置 |
| WO2009050929A1 (ja) * | 2007-10-16 | 2009-04-23 | Fujitsu Limited | アライメント調整装置、ライブラリ装置及びアライメント調整方法 |
| WO2009050792A1 (ja) * | 2007-10-16 | 2009-04-23 | Fujitsu Limited | アライメント調整装置、ライブラリ装置及びアライメント調整方法 |
| US8214076B2 (en) | 2007-10-16 | 2012-07-03 | Fujitsu Limited | Alignment adjusting apparatus, library apparatus, and alignment adjusting method |
| KR101240023B1 (ko) * | 2007-10-16 | 2013-03-18 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 얼라인먼트 조정 장치, 라이브러리 장치 및 얼라인먼트 조정 방법 |
| JP5347968B2 (ja) * | 2007-10-16 | 2013-11-20 | 富士通株式会社 | アライメント調整装置、ライブラリ装置及びアライメント調整方法 |
| US10865578B2 (en) | 2016-07-15 | 2020-12-15 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Boom for material transport |
| US10635758B2 (en) | 2016-07-15 | 2020-04-28 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Brick/block laying machine incorporated in a vehicle |
| US10876308B2 (en) | 2016-07-15 | 2020-12-29 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Boom for material transport |
| US11106836B2 (en) | 2016-07-15 | 2021-08-31 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Brick/block laying machine incorporated in a vehicle |
| US11299894B2 (en) | 2016-07-15 | 2022-04-12 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Boom for material transport |
| US11687686B2 (en) | 2016-07-15 | 2023-06-27 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Brick/block laying machine incorporated in a vehicle |
| US11842124B2 (en) | 2016-07-15 | 2023-12-12 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Dynamic compensation of a robot arm mounted on a flexible arm |
| US11441899B2 (en) | 2017-07-05 | 2022-09-13 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Real time position and orientation tracker |
| US11958193B2 (en) | 2017-08-17 | 2024-04-16 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Communication system for an interaction system |
| US11401115B2 (en) | 2017-10-11 | 2022-08-02 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Machine for conveying objects and multi-bay carousel for use therewith |
| CN111792259A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-20 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人 |
| CN111792259B (zh) * | 2020-07-24 | 2021-11-19 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 货物搬运方法、装置、服务器以及搬运机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2970342B2 (ja) | 1999-11-02 |
| US5790338A (en) | 1998-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07101509A (ja) | ライブラリ装置 | |
| US5059774A (en) | Seek and track control for a rectangular optical card handling apparatus | |
| US4931628A (en) | Apparatus for reproducing optical card data without position indicators | |
| US5003524A (en) | Optical disk drive with an accurately positioned objective lens | |
| JPH06111345A (ja) | 光ヘッド制御装置 | |
| JP3494826B2 (ja) | ライブラリ装置の相対位置測定システム | |
| JP2549664B2 (ja) | 光カ−ド装置 | |
| US7315499B2 (en) | Optical disk apparatus, tilt compensation method, program, and information recording medium | |
| US5481510A (en) | Seek control system for optical storage apparatus | |
| JPS6391866A (ja) | 光カ−ド記録再生装置 | |
| JP2001357507A (ja) | 磁気テープ位置決め方法および磁気テープ位置決め装置 | |
| JP3588519B2 (ja) | 光学的記憶装置 | |
| EP0322841B1 (en) | Optical disk apparatus | |
| EP0701252A1 (en) | Information recording/reproducing apparatus | |
| JP2000123503A (ja) | ディスク装置 | |
| EP1772858B1 (en) | Optical disc apparatus and method of controlling the same | |
| JPH04319564A (ja) | 外部記憶装置 | |
| US20060104169A1 (en) | Optical disk drive, information processing apparatus and control method of optical disk drive | |
| US5263013A (en) | Apparatus for recording/reproducing of a double-sided optic disk | |
| JPH01296473A (ja) | サーボトラックライタの記録位置補正方法 | |
| US6747925B2 (en) | Method and system for generating a center error signal in an optical storage system | |
| KR950005956B1 (ko) | 광디스크 드라이버의 트랙 억세스방법 | |
| JP2547599B2 (ja) | ディスク再生装置 | |
| CN1170272C (zh) | 磁盘装置中的磁头控制单元 | |
| JPS6280859A (ja) | デイスク自動交換装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |