JPS6280859A - デイスク自動交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ディスク自動交換装置に関し、特にディスク
移送部の高速移動および高精度位置決めを行す得るディ
スク自動交換装置に関するものである。

〔発明の背景〕

従来よシ、レコードあるいはコンパクトディスク、又は
ビデオディスク等の記録媒体を多数収納した収納部から
、指定した記録媒体を選択して取シ出し、さらに移動部
によって前記記録媒体を運搬して再生機に装着し、情報
を再生するディスク自動交換再生装置がある。この種の
装置においては、例えば特開昭５７−１８１４０８　号
公報あるいは特開昭５８−１５５２６９　号公報に記載
されている様に１前記記録媒体の収納すべき収納位置で
は″ｊｔｔ−遮断し、隣合つ記録媒体の収納位置のその
中間位置では光を通過石せる様な部材を、記録媒体の収
納部に設け、又、記録媒体を選択、運搬するための移動
部には位置センサ（例えばフォトカブラ等の光センサ）
を固定して、前記収納部に対して移動部が移動する際に
おける前記部材の光の遮断、通過を位置センナで検出し
、この繰シ返し回数を計数して指定記録媒体の収納位置
に対応した基準計数値と比較し、一致した場合に移動部
を停止させることにより、該移動部を正確に指定記録媒
体の収納位置に移動させる様にしている。この場合、移
動部は直流モータによって駆動されて上記移動を行なっ
ておシ、所望の記録媒体が置かれた位置における光の遮
断を検出した後、直流モータに移動時とは逆方向の電流
を短時間供給して所望位置に急停止させる様な方式であ
る。

しかし、この停止方式では、位置による負荷変動、ある
いは移動距離によって移動速度を変えた場合の移動速度
の違い等によシ、停止時に移動部に働く慣性力によって
停止精度にばらつきが生じる。特に記録媒体の検索時間
を短かくするために移動速度を速くすると、オーバーシ
ュートが生じて、高精度の位置決めを行なうことが困難
であるという問題が発生する。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来の問題点を解決し、移動
部に生じる慣性力によって停止精度にばらつきが生じる
様な場合でも、その目標停止位置からのずれを補正して
、常に安定で、かつ短時間に高精度な位置決めを行なう
ことのできるディスク自動交換装置を提供することにあ
る。

〔発明の概要〕

そこで本発明においては、高精度な位置決めを行なうた
めに、目標停止位置からのずれに比例した電圧を出力す
る様な誤差信号検出手段を移動部に設け、その誤差信号
を用いて、位置ずれのなくなる方向に移動部の位置を制
御する様にした。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を添付図面を用いて説明する。

第２図は本発明が適用されるディスク自動交換装置を示
すブロック図である。以下、第２図の構成及び動作を説
明する。

ディスプレイ５上にあらかじめ表示されているメニュー
に従い、希望のメニューを選択して、キーボード２６か
らシステムコントローラかに命令を送ると、システムコ
ントローラ２７からディスク交換系コントローラ２９、
あるいは記録再生系コントローラ四に所定の制御信号が
入力される。ディスク交換部及び記録再生部３０では、
後述する様に、該命令に応じて、ディスクの交換、挿入
、排出、記録再生等の動作が行なわれ、さらに記録再生
系コントローラ２８を介してモニター３１に映像信号あ
るいは音声信号が出力される。

また、ディスク交換部及び記録再生部（９）の各動作信
号は、記録再生系コントローラ詔およびディスク交換系
コントローラ四を介してシステムコントローラＩに入力
され、所定の処理を行なうための制御信号とされる。こ
の様なディスク自動交換装置は、例えば大容量の情報検
索システム、教育システム、カラオケ装置等として利用
できる。

第３図は第２図のディスク交換部及び記録再生部３０の
外観を示す斜視図である。以下、第３図についてその概
略を説明する。

第３図において、３２はディスク保護ケース、詔はディ
スク保護ケース３２で密閉されている記録再生用ディス
ク、詞はディスク保護ケース３２で密閉されている記録
再生用ディスク３３が複数枚収納されているディスク収
納ケース、北は記録再生用ディスク３３に映像信号ある
いは音声信号等の情報信号を記録再生するための記録再
生用プレーヤ、３６はターンテーブル、３７は記録再生
用ディスク３３を例えば１８００ｒ、ｐ、ｍ　　と高速
回転させるためのディスクモータ、羽は記録再生用ディ
スク３３　Ｋ直接情報の書き込み、あるいは読み取シを
行なう光学系ピックアップ、である。

又、３９はキャディホルダであシ、ディスク収納ケース
Ｕの指定ディスク収納位置に収納されている記録再生用
ディスク３３を、そのディスク保護ケース３２と共に搭
載し、記録再生用プレーヤ３５まで搬送してそこに装着
させたシ、また逆に、記録再生用プレーヤ語において記
録・再生を終えた記録再生用ディスク３３を、そのディ
スク保護ケース３２と共に搭載し、ディスク収納ケース
あの指定ディスク収納位置まで搬送したシする。

また、４２は矢印４０　、４１で示す様なディスク収納
ケースあのディスク配列方向に沿って、キャディホルダ
３９ヲ高速移動させるためのキャディホルダ駆動モータ
、４５はキャディホルダ駆動モータ４２の回転運動を矢
印旬、４１で示した方向の直線運動に変換するためのラ
ック部、４６はラック部４５と噛み合って、キャディホ
ルダ駆動モータ４２の回転力をラック部４５に伝達する
ためのピニオン部、４７’、　４８　、４９はそれぞれ
キャディホルダ３９を支持し、かつキャディホルダ３９
を矢印４０゜４１方向へのみ移動自在にするガイドシャ
フト、父はスライダー、５１はスライダー５０から突、
出しているビン、５２はディスク保護ケース３２に設け
られた凹部、５３はプーリ、Ｉは駆動プーリ、５５はプ
ーリ郭と駆動プーリ８と間に張られ、かつスライダー５
０に接続されているワイヤー、５６は駆動プーリＩを正
逆回転させることによりワイヤー５５を駆動プーリ（を
介して駆動してスライダー５０を矢印４３　、４４方向
に移動させるためのスライダー移動用モータ、５７はキ
ャディホルダ３９に固定された例えばフォトセンサ等の
光センサで構成される位置センサー、５８は上記同様キ
ャディホルダ３９に固定され、例えば複数のフォトセン
サ等の光センナで構成される絶対番地検出用センサー、
５９はディスク収納ケースＵの各ディスク収納位置にそ
れぞれ対応して、ディスク収納ケースＵの底面に設けら
れた、ディスク収納ケース材質と較べて反射率の大きく
異なる例えばアルミ箔等の反射部材、ωは上記同様にデ
ィスク収納ケース材質と較べて反射率の大きく異なる反
射部材から成り、ディスク収納位置ごとに異なったパタ
ーンを構成して、各ディスク収納位置の絶対番地を表す
様にした複数のピット列、である。

以下、一連のディスク交換動作について簡単に説明する
。まず、ディスク再生時においては、キャディホルダ３
９は例えばソレノイド等を利用した周知の装着装置（図
示せず）で記録再生用プレーヤ訪に装着、固定されてお
シ、さらにキャディホルダ３９の内部に収納され、ディ
スク保護ケース３２で密閉された記録再生用ディスク３
３は、周知のクランプ機構（図示せず）でターンテーブ
ル３６に押しつけられ、ディスクモータ３７で高速に回
転されて、光学系ピックアップ３８によシ、情報の記録
再生が行なわれる。

次に、現在再生しているディスクを、ディスク収納ケー
スＵに収納する場合には、まず光学系ビ、クア、プ北の
記録再生動作を停止させたあと、ディスクモータ３７の
回転を停止させる。

次に前記装着装置を解除し、キャディホルダ駆動モータ
４２を駆動させて、矢印４１方向にキャディホルダ３９
を高速移動し、指定したディスクケース収納位置で、後
述する様な停止制御方式により、精度よく停止させる。

次にスライダー移動モータ５６を駆動させ、駆動プーリ
５４およびワイヤー５５を介してスライダー５０を矢印
Ｉ方向へ移動させる。それによシ、ディスク保護ケース
３２に設けられた凹部５２に挿入され、かつスライダー
５０に固定されたビン５１が、スライダー５０の移動と
ともに１デイスク保護ケース３２を移動させ、指定ディ
スク収納位置に収納する。

また、希望のディスクをディスク収納ケース３４から取
シ出して再生する場合には、キャディホルダ駆動モータ
４２を回転させることにより、キャディホルダ３９を矢
印４０　、４１方向に高速移動して、指定したディスク
ケース収納位置に停止させる。このとき、スライダー５
０に固定されたビン５１は、移動時に収納ケース３４に
収納されている他のディスク保護ケース３２と接触する
ことがない様にするために、ディスク保護ケース３２に
設けられた凹部５２に精度よく挿入しておく必要がある
。次に、スライダー移動モータ５６を回転させて、スラ
イダー関を矢印４３方向へ移動させる。このとき、ディ
スク保護ケース凹部５２ｉＣ挿入され、かつスライダー
５０に固定されたビンＳ１は、スライダー５０の移動と
ともに、ディスク保護ケース３２を矢印４３方向に移動
させ、ディスク保護ケース３２をキャディホルダ３９内
に挿入する。次にキャディホルダ駆動モータ４２を駆動
して、キャディホルダ３９を矢印４０方向に移動し、記
録再生用プレーヤ３５に前記した周知の装着装置で固定
される。

第４図は、位置センサー５７、および反射部材ωについ
ての外観および配置構成を示した図でｓｂ、そのうち、
（ａｌは第３図の該当部分をＡ方向、即ち側面から見て
示した部分拡大図、（ＢＩは同じく第３図の該当部分を
Ｂ方向、即ち下面から見て示した部分拡大図である。

第４図において、４．５はそれぞれキャディホルダ３９
に固定され、かつキャディホルダ３９の移動方向（方向
４０　、４１　）に−直線状に配列嘔れた位置センサー
５７の受光部、６は位置センサー５７の受光部４および
５の中間位置に配置された位置センサー５７の発光部、
１２は位置センサー５７の受光部４．５でそれぞれ光電
変換された信号の差分をとり、その差信号を誤差信号７
として出力する誤差信号検出回路、である。

また、第５図は位置センサー５７と反射部材５９との相
対位置と、誤差信号検出回路１２から出力される誤差信
号波形との関係を示した説明図である。

以下、第４図および第５図を用いて説明する。

第４図ｆｄ＋に示す様に、発光部６から出射された光は
ディスク収納ケースあの底面に向かって進みそこで反射
される。そして、そのディスク収納ケース翼の底面で反
射された元は、２つの受光部４および５に入射し、それ
ぞれの受光部４および５で光電変換された後、その２つ
の電気信号を誤差信号検出回路１２に入力して、その差
信号をとシ誤差信号７としている。誤差信号７は、キャ
ディホルダ３９を矢印４０　、４１方向に移動すること
により、第５図に示す様な５字波形となる。この５字波
形を利用して、後述する様な制御回路を構成すれば、例
えば反射部材５９と位置センサー５７とが第５図の８に
示す様な位置関係にある場合、正の電圧を第６図に示し
たキャディホルダ駆動モータ４２に印加し、反射部材５
９と位置センサー５７が第５図の９に示す様な位置関係
となる様にキャディホルダ３９を移動させることができ
る。また、逆に反射部材５９と位置センサー５７とが第
５図の１０に示す様な位置関係にある場合、負の電圧を
キャディホルダ駆動モータ４２に印加し、上記同様に９
に示す様な位置関係となる様にキャディホルダ３９を移
動させる。

この様べすることにより、常に第５図の９に示す様な位
置関係となる様にキャディホルダ３９を保持しておくこ
とが可能である。

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図であり、
位置センサー５７から誤差信号検出回路１２を介して作
られる誤差信号７を利用して、キャディホルダ３９の位
置決め制御を行うためのブロック構成を示している。以
下、第１図の構成を説明する。

ｎは第２図で示したシステムコントローラ、５８は第３
図で示したキャディホルダ３９に固定されている絶対番
地センサー、５７は第３図及び第４図（α）に示した位
置センサー、点線部スは、第２図に示したディスク交換
系コントローラ２９内の位置決め制御回路部を示す。以
下、点線部ス内の構成および動作を詳細に説明する。

１】は絶対番地センサー５８で光電変換された信号を波
形整形するための波形整形回路、１２は第４図（α）で
示した誤差信号検出回路、１３は増幅回路、１４は制御
ループをＯＮまたはＯＦＦさせるためのループＯＮ１０
　Ｆ　Ｆ回路、加は誤差信号検出回路１２から出力され
る誤差信号７を波形整形する波形整形回路、２１はカウ
ンタ、１９はシステムコントローラｎから入力されるデ
ータをプリセットするための基準値設定回路、２２はキ
ャディホルダ駆動モータ４２を駆動させるため駆動電圧
を発生する駆動電圧発生回路、ｎはキャディホルダ駆動
モータ４２の回転を正逆反転させるための正／逆切換回
路、　１ｇは加減算回路、１５はキャディホルダ駆動モ
ータドライブ回路、１７は例えばモータ４２の回転数に
比例した電圧を出力する速度検出回路、である。

次に動作について説明する。まずシステムコントローラ
２７によってループＯＮ１０　Ｆ　Ｆ回路１４をＯＦＦ
にした状態で正／逆切換回路囚をどちらか指定した方向
に設定する。次に、システムコントローラ２７からスタ
ート信号が駆動電圧発生回路２２に入力されると、正／
逆切換回路２３を介して加減算回路１８に駆動信号が印
加される。

この信号は、モータドライブ回路１５　、キャディホル
ダ駆動モータ４２．速度検出回路１７で構成される速度
制御系の目標電圧となってシシ、キャディホルダ駆動モ
ータ４２は、この目標電圧にみあった一定速度にて回転
制御される。中ヤディホルダ駆動モータ４２の回転によ
って第３図に示したキャディホルダ３９が移動すると、
キャディホルダ３９に固定された位置センサー５７も同
様に移動し、誤差信号検出回路１２からは、誤挙信号７
として、第５図で示した様な５字波形が、ディスク収納
ケース３４の底面に設けられた反射部材５９を１個通過
する毎に１つ得られる。この誤差信号７は、波形整形回
路２ｏで波形整形され後カウンタ２１に入力される。カ
ウンタ２１では前記した５字波形の数をカウントするこ
とにょシキャディホルダ３９の移動量を検出している。

また、カウンタ２１には、あらかじめシステムコントロ
ーラ２７から基準値設定回路１９を介して、カウント基
準設定値がラッチされておシ、前記した計数値とこの設
定値とを比較している。また、駆動電圧発生回路２２は
この比較結果に基づいて駆動電圧を変化させている。次
に、カウンタ２１において、カウント基準設定値と計数
値とが等しくなった時、キャディホルダ３９が目的の位
置に達したと判断され、カウンタ２１からはストップパ
ルスがシステムコントローラ釘に対し出力される。また
この時、駆動電圧発生回路２２は、出力していた駆動′
電圧をゼロにしてキャディホルダ駆動モータ４２の回転
を停止し、キャディホルダ３９の移動をストップさせる
。このあと、システムコントローラ２７からの制御でル
ープ０Ｎ１０ＦＦ回路１４をＯＮにし、誤差信号検出回
路１２で検出される誤差信号７を増幅回路１３を介して
加減算回路１８に印加する。これにより、キャディホル
ダモータドライブ回路１５　、キャディホルダモータ４
２）速度検出回路１７で構成される速度制御系は誤差信
号７によって制御され、例えば、第５図の８．１０の様
な位置関係にキャディホルダ３９が停止しても、前述し
た様に常に第５図の９の位置関係となる様に制御される
。次に、制御ループを閉じた後、絶対番地センサー５８
によって光電変換された信号を波形整形回路ｌ】を介し
てシステムコントローラ２７１／Ｃ入力することにより
現在の絶対番地を認識する様にする。

禰６図は第１図に示した一点鎖線部６１を詳細に示した
回路図である。又、第７図は第６図における要部信号の
信号波形を示す波形図である。

以下第６図および第７図を用いてキャディホルダ３９の
移動制御方式につｂて説明する。

第６図において、６２は波形整形回路２０からカウンタ
２１に入力されるカウント信号、６３は基準値設定回路
１９力為らカウンタ２１に入力されるプリセット信号、
礪はカウンタ２１から、システムコントローラ２７に出
力されるストップパルス、６５はカウンタ２工の出力を
デコードすることによって、パルスを発生させる様にし
たパルス発生回路、問はシステムコントローラ２７から
入力されるスタート信号、６７は演算増幅回路、８４は
正／逆切換回路２３に出力される駆動信号、卵は指定し
た九番地を検出し、ＨすｈレベルあるいはＬｏｗレベル
に出力信号を切換えるａ番地検出回路、６９はスイッチ
回路、７０　、７１　、７２　、７３　、７４　、７５
　。

７６はそれぞれ抵抗、であ如、又、ＲＳ　＊　ＲＳ　ｅ
　ＲＳ　＃Ｒ４ｍ　ＲＳ　＊　ＲＴｌ　＊　Ｒ７はそれ
ぞれの抵抗値を示す。

又、第７図（、（ｌにおいて、横軸はキャディホルダ３
９の移動方向の距離を表し、７７　、７８　、７９　、
８０　。

８１　、８２はそれぞれディスク収納ケースＵ内におけ
る各ディスク保護ケース３２の収納位置を示す。

特に８２はキャディホルダ３９の目標停止位置を示し、
８３はキャディホルダ３９の移動開始位置を示す。同図
（Ｂ）はキャディホルダ３９が移動した時に誤差信号検
出回路１２から出力される誤差信号７の波形を示し、同
図（（１’ｌはこの誤差信号７を波形整形口′ｒ！ｓ２
０で波形整形した信号の波形を示す。

尚、同図＋（１’ｌ乃至（イ）に示す信号は、第６図に
示す同符号の信号と対応している。

以下、動作について説明する。システムコントローラ２
７から第７図（ＤＩ　Ｋ示す様なスタート信号６６がパ
ルス発生回路６５に加えられると、第７図（Ａ’ｌに示
した様なパルス信号が抵抗７０に印加され、さらに演算
増幅回路６７によシ増幅度Ｇ＋＝　Ｒｖ’Ｒ３で増幅さ
れ、駆動信号８として出力される（ただし、Ｒ，＞　Ｒ
７＋Ｒ，でかつスイッチ回路６９はＯＦＦしている）。

次に、出力された駆動信号Ｕは、キャディホルダ駆動電
圧として、前述した様に正／逆切換回路囚を介してキャ
ディホルダ駆動用モータ４２に印加され、キャディホル
ダ３９が移動し始める。キャディホルダ３９が移動し始
めると、波形整形回路２０から、第７図（Ｃ）に示す様
にディスクケース収納位置に対応したカウント信号６２
がカウンタ２１に入力され、カウントされる。カウンタ
２１には基準値設定回路１９よυあらかじめ目標停止番
地がプリセットされておシ、キャディホルダ３９が移動
して、目標停止番地の３番地手前を検出すると、カウン
タ２１からパルス発生回路６５に検出信号が出力される
。この検出信号が入力されると、パルス発生回路６５で
は、出力信号（Ｅｌをゼロにし、かわりに出力信号（Ｆ
ｌを抵抗７１に印加する。この信号（Ｆ）はさらに演算
増幅回路６７により増幅度Ｇ、　：＝−Ｒ，／Ｒ，で増
幅され、駆動信号編として出力し、前記同様キャディホ
ルダ駆動電圧となる。次に、カウンタ２１が目標停止番
地の２番地手前を検出すると、前記同様パルス発生回路
６５では出力信号１１をゼロにして、かわシに出力信号
（Ｇ）を抵抗７２に印加する。さらに出力信号（Ｇｌは
演算増幅回路６７によシ増幅度Ｇｓ　”−Ｒｓ　／Ｒｓ
で増幅され、駆動信号８として出力し、キャディホルダ
駆動電圧となる。

次にカウンタ２１が目標停止番地の１番地手前を検出す
ると、前記同様パルス発生回路６５は出力信号（Ｇ）を
ゼロにして、かわりに出力信号（イ）を抵抗７３に印加
する。さらに出力信号（イ）は演算増幅回路６７によシ
、増幅度Ｇ４　＝−Ｒｓ　／Ｒ４で増幅され駆動信号腕
として出力し、キャディホルダ駆動電圧となる。次にカ
ウンタ２１が目標停止番地を検出すると、パルス発生回
路６５は、出力信号口をゼロにして、さらに駆動信号編
として出力されるキャディホルダ駆動電圧をゼロにし、
キャディホルダ３９をストップさせる。又、カウンタ２
１は同時に第７図（Ｉ）に示すストップ信号６４をシス
テムコントロール２７に出力する。前述した様にシステ
ムコントロール２７では、このストップ信号６４が入力
されると、サーボループをＯＮにするための信号をサー
ボループＯＮ　／　ＯＦ　Ｆ　回路１４に入力し、前記
サーボループが構成され、よシ高精度な位置決めが行な
われる。ここで、もし抵抗値をＪ？１　）Ｒｔ　＞Ｒｓ
　＞　Ｒ４と設定しておくと、駆動信号あとして出力さ
れる駆動電圧は第７図（ＩＩに示す様に目標停止位置手
前から階段状に減速する形となる。又、この階段波形は
任意に設定値を変えることができる。以上述べた制御方
式はスイッチ回路６９をＯＦＦにしておいた場合、すな
わち比較的短かい距離の移動を行なう場合であるが、例
えば移動距離が鴨番地以上の長距離移動を行なう場合の
動作について以下説明する。

カウンタ２１にはあらかじめ前述した様に基準値設定回
路１９よシ目標停止番地がプリセットされておシ、もし
、このプリセット値が５番地より大きい場合、カウンタ
２１からｎ番地検出回路６８を介してスイッチ回路６９
にＨｉｇｋもしくはＬｏｗの信号が入力され、スイッチ
６９がＯＮされる。

このため、前記パルス発生回路６５から出力される信号
ｆＥ）　、　ＩＦ）　、　（Ｇｌ　、（イ）の増幅度Ｇ
ｌ　ｅ　Ｇｌ　ｅ　ＧＳ　ｅ　Ｇ４す、従って、第７図
（イ）に示される様に、同図（Ｊ）と比較して駆動電圧
が２倍となった駆動信号腕として出力される。

以上の様な構成とすることにより、ディスクの検索時間
を短かぐするために、ディスク移送部であるキャディホ
ルダ３９を高速で移動することで、目標位置に対するオ
ーバーシュート量が増大しても、常に目標位置手前から
キャディホルダ３９の移動速度を減速する様にしている
ため、オーバーシュート量を低減することができる。

また、近距離移動か長距離移動かに応じて移動距離を切
換える様にしているので、オーバーシーートの量を移動
距離によらずおさえることができる。また、キャディホ
ルダ３９に加わる慣性力等の変動によシ、目標位置にお
ける停止精度がばらついても、位置センサー５７から誤
差信号検出回路１２を介して検出される誤差信号７を利
用して、制御ループを構成することにより、キャディホ
ルダ３９を目標位置に対して安定、かつ高精度に位置決
めすることができる。

上記実施例において、位置センサー受光部４および５の
位置を必らずしも前記キャディホルダ３９の移動方向と
一直線状に配列する必要はなく第８図および第９図に示
す様に、キャディホルダ３９の移動方向と４５°の傾き
を設けて受光部４．５を配置してもよい。

また、ディスク収納ケースあの底面に設けられた反射部
材５９は、必らずしも第４図（Ａｌ又は第８図に示す様
に、四角形状にする必要はなく、第１０図および第１］
図に示す様な形状にしてもよく、この場合、位置センサ
ー５７の受光部４，５をキャディホルダ３９の移動方向
と直角に配置すルコトにより、キャディホルダ３９の移
動方向に対する傾き角度の影響を無視することができ、
又、隣接するディスク収納部の間隔を狭くすることが出
来るため、ディスク収納密度をより高くすることができ
る。

また、反射部材５９を第１２図および第１３図に示す様
な形状配置とし、前記位置センサー受光部４．５をキャ
ディホルダ３９の移動方向と直角になる様装置すること
Ｋよシ、誤差信号７としてくびれのない５字波形（第４
図（ｂ）、第８図、第１０図の場合だと、第７図（Ｂ）
に示す様に波形がくびれる。）を得ることもできる。

また、第１図で示した様に、位置センサー５７の受光部
４，５で光電変換された信号の差信号を誤差信号検出回
路１２で生成し、この差信号を波形整形回路加で波形整
形してカウンタ２１のカウント信号としているが、この
場合、波形整形回路加は、必らずしも差信号から波形整
形する必要はなく、上記光電変換された信号の和信号を
生成し、この和信号を波形整形して、カウンタ２１に入
力してもよい。こうすることＫより、キャディホルダ３
９の移動方向が反転しても、検出される和信号の極性は
差信号の場合と較べて常に同じであるため、波形整形す
るときに信号の極性反転等の操作を必要としない。

また、キャディホルダ３９の目標停止位置で、システム
コントローラ２７からループＯＮ１０　ＦＦ回路１４を
介して制御ループをＯＮにした後、絶対番地センサー５
８で絶対番地を認識判別し、例えばキャディホルダ３９
内に挿入されているディスク保護ケース３２をディスク
収納ケースあの指定位置に挿入する場合、あるいはディ
スク収納ケースＵの指定位置に挿入されているディスク
保護ケース３２をキャディホルダ３９内に挿入する場合
、常に制御ループをＯＮにしておく必要はなく、前記絶
対番地を認識、判別した後、システムコントローラ２７
からの制御で制御ループをＯＦＦにしてもよい。

また、前記パルス発生回路６５から出力されるキャディ
ホルダ駆動電圧は、階段波形でなくてもよく、例えばデ
ジタル信号をアナログ信号に変換するためのデジタル−
アナログ変換器あるいはメモリあるいはフィルター等を
利用して、所望の関数信号を出力し、キャディホルダ駆
動電圧としてもよい。

〔発明の効果〕 以上、説明した様に１本発明では移送部に加わる慣性力
等の変動によシ、目標位置に停止する時の停止精度にば
らつきが生じる場合でも、常に目標位置からのずれを検
出し、該検出信号を利用して制御ループを構成すること
により、比較的簡単な構成で安定かつ高精度な位置決め
をすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本発明が適用されるディスク自動交換装置を示すブロッ
ク図、第３図は第２図のディスク交換部及び記録再生部
を示す斜視図、第４図は第３図に示す位置センサー及び
反射部材の部分拡大図、第５図は第３図における位置セ
ンサーと反射部材との相対位置と、誤差信号波形との関
係を示す説明図、第６図は第１図の一点鎖線部内の回路
構成を示す回路図、第７図は第６図の要部信号波形を示
す波形図、第８図、第１０図、第１２図はそれぞれ位置
センサー及び反射部材の他の具体例を示す平面図、第９
図、第１】図、第１３図はそれぞれ位置センサーと反射
部材との相対位置と、誤差信号波形との関係を、各々に
対応する第８図、第１０図、第１２図について示した説
明図、である。 符号説明 １２・・・誤差信号検出回路 １４・・・ループ０Ｎ１０ＦＦ回路 １５・・・キャディホルダ駆動モータドライブ回路１８
・・・加減算回路 ｎ・・・システムコントローラ ３２・・・ディスク保護ケース ３３・・・ディスク Ｕ・・・ディスク収納ケース ３９・・・キャディホルダ ４２・・・キャディホルダ［動モータ ５７・・・光センサ−５９・・・反射部材１２　記 罵　３　図 嶌　４　巴　（シ） 寛９昂 １７　回 ｌ１８閣

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数枚のディスクを配列された各収納スペースにそ
   れぞれ収納する収納部と、前記収納スペースの配列方向
   に移動可能な移動部と、該移動部を駆動する駆動手段と
   を有して成り、前記移動部を前記収納部の指定された収
   納スペースの位置まで移動して、該収納スペースに収納
   されているディスクを前記移動部に搭載し搬送するか或
   いは該移動部に搭載されているディスクを前記収納スペ
   ースに収納するようにしたディスリ自動交換装置におい
   て、前記収納部における各収納スペースと対応する位置
   に、他の部分とは反射率の異なる反射面あるいは凹凸形
   状で構成された位置合せ用マークをそれぞれ設けると共
   に、前記移動部に、発光手段と第１及び第２の受光手段
   とをそれぞれ設け、前記移動部が指定された収納スペー
   スの位置まで移動して停止する際、前記発光手段から該
   収納スペースと対応する位置合せ用マークに対して照射
   された光のその反射光を、前記第１及び第２の受光手段
   でそれぞれ受光して電気信号に変換し、その両者の差信
   号で前記駆動手段を制御することにより、前記移動部を
   目標とする停止位置に停止させるようにしたことを特徴
   とするディスク自動交換装置。 ２）特許請求の範囲第１項に記載のディスク自動交換装
   置において、前記駆動手段は、前記第１及び第２の受光
   手段で変換された電気信号の和または差信号を波形整形
   する波形整形回路と、該波形整形回路で整形された信号
   をクロックとして計数するカウンタと、前記移動部を駆
   動するための駆動信号を出力する駆動信号発生回路とを
   有して成り、前記移動部が指定された収納スペースの位
   置まで移動する間は、前記カウンタの出力に応じて、前
   記駆動信号発生回路の出力である駆動信号を変化させる
   ことにより前記移動部の移動速度を制御する様にしたこ
   とを特徴とするディスク自動交換装置。 ３）特許請求の範囲第２項に記載のディスク自動交換装
   置において、前記駆動信号発生回路は、前記カウンタの
   出力から前記移動部の移動量を検出する移動量検出回路
   を有し、該移動量検出回路の検出結果に応じて、出力で
   ある駆動信号を切換えることを特徴とするディスク自動
   交換装置。 ４）特許請求の範囲第２項に記載のディスク自動交換装
   置において、前記駆動手段は、前記波形整形回路、カウ
   ンタ及び駆動信号発生回路のほか、前記カウンタにあら
   かじめ設定値をプリセットしておくための設定回路と、
   該設定回路にあらかじめプリセットされている設定値、
   および前記カウンタで計数した計数値が一致したことを
   検出する一致検出回路と、前記駆動信号発生回路から出
   力される駆動信号、および第１及び第２の受光手段で変
   換された電気信号の差信号を加算し、該加算した信号を
   前記移動部の駆動信号として出力する加算回路と、前記
   差信号を該加算回路に加えたり、加えることを止めたり
   するスイッチ回路とを有して成り、前記移動部が高速移
   動している場合には、前記スイッチ回路をオフにして、
   前記差信号を前記加算回路に加えることを禁じ、また前
   記一致検出回路により前記設定回路にあらかじめプリセ
   ットされている設定値と、前記カウンタで計数される計
   数値とが一致したことを検出した場合には、前記スイッ
   チ回路をオンにして前記差信号を前記加算回路に加える
   様にしたことを特徴とするディスク自動交換装置。