JPS62226471A - デイスクチエンジヤ用移動体の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 以下の順序で本発明を説明する。

Ａ、産業上の利用分野 Ｂ１発明の概要 Ｃ０従来の技術 り０発明が解決しようとする問題点 Ｅ１問題点を解決するための手段 ２０作用 Ｇ、実施例 Ｇ−１，概略構成（第１〜４図） Ｇ−２，モータ駆動時の動作（第５．６図）Ｇ−３，他
の実施例 Ｈ０発明の効果 Ａ゛、産業上の利用分野 本発明は、ディスク収納部に配設された複数枚のディス
クのうちの所望のものを自動的に取り出してディスク再
生部に搬送するようなディスクチェンジャ用キャリアの
駆動制御装置に関するものである。

Ｂ１発明の概要 本発明は、ディスク収納部に配設された複数枚のディス
クのうちの所望の目的位置のディスクをディスク再生部
に搬送しあるいはディスク再生部のディスクをディスク
収納部の所定の目的位置に搬送するディスクチェンジャ
用キャリアの駆動制御装置において、ディスク収納部の
ディスク収納位置に対応して被検出手段を設け、この被
検出手段をディスクチェンジャ用キャリアに取り付けら
れた位置検出手段にて検出することにより現在のキャリ
アの位置を検出し、この検出位置と目的位置との差が所
定値Ｘ以上のときキャリア駆動モータに定速駆動信号を
与え、所定値Ｘより小のとき一定パルス幅の駆動パルス
信号を所定回数与えるとともにこの所定回数では目的位
置に達しないときパルス幅を大きくした駆動パルス信号
を与え、このパルス幅を記憶手段に記憶してお（ことに
より、次回のパルス駆動時における目的位置へのキャリ
ア移動制御動作の応答性を高め、高速かつ高精度のキャ
リア駆動制御を可能とするものである。

Ｃ６従来の技術 いわゆるＣＤ（コンパクトディスク）あるいは通常のア
ナログディスク等を、ディスク収納部に複数枚収納し、
このディスク収納部とディスク再生部との間でディスク
をキャリアによって搬送することにより、自動的にディ
スク交換を行って所望のディスクの所望の曲等を自動演
奏するようないわゆるディスクチェンジャ機能付再生シ
ステムが従来より種々知られている。

このようなディスクチェンジャ機能付再生システムにお
いては、ディスクキャリアをディスク収納部の所望の目
的位置に移動制御するときの応答速度及び精度が極めて
重要であり、このための駆動制御装置には、高速応答性
及び高い制御相変が強く望まれている。

ところで、このようなディスクチェンジャ用のディスク
キャリアの駆動制御装置におけるキャリアの位置検出装
置としては、例えば特開昭６０＝２５３９１６号公報の
技術が知られている。この先行技術においては、光学ス
ケールと、光学読取手段と、光学スケールの読取出力信
号を基準レベルと比較する第１のコンパレータと、光学
スケールの読取出力信号についてのヒステリシス特性レ
ベル比較を行う第２のコンパレータとを用いることによ
り、優れた耐振性のもとに正しいキャリアの位置検出を
正確に行うことができるようにしている。　　　　゛ Ｄ０発明が解決しようとする問題点 しかしながら、現実の自動再生システムのディスクチェ
ンジャにおいては、システムの設置条件や使用状況ある
いは使用時間等によって、ディスクキャリアの駆動モー
タの負荷が変化し、一定の初期設定値のままでシステム
を運用するだけでは所期の機部が充分に発揮できず、上
記負荷の変化に対応した駆動制御形態に各種設定を変更
して行くことが望まれる。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり
、ディスクチェンジャのディスクキャリアを駆動制御す
るモータの負荷変動等によって、モータ駆動信号に対す
るキャリアの移動量等に変動が生じても、この変動分を
補償した状態での駆動制御が可能であり、上記ディスク
キャリアを良好な応答特性でかつ高精度に駆動制御可能
なディスクチェンジャ用キャリアの駆動制御装置の提供
を目的とする。

Ｅ９問題点を解決するための手段 本発明に係るディスクチェンジャ用キャリアの駆動制御
装置は、複数枚のディスクが配設されたディスク収納部
の各ディスク収納位置のうちの所定の目的位置とディス
ク再生部との間でディスクを搬送するためのディスクチ
ェンジャ用キャリアの駆動制御装置において、上記ディ
スク収納部の上記各ディスク収納位置にそれぞれ対応し
て設けられた被検出手段と、上記キャリアに取り付けら
れ上記被検出手段を検出することによりキャリアの位置
を検出する位置検出手段と、上記位置検出手段により検
出されたキャリアの現在位置と上記目的位置との差が所
定値Ｘ以上か否かを判別する判別手段と、上記目的位置
との差が上記所定値Ｘ以上のとき上記キャリアの駆動モ
ータを定速駆動し、上記所定値Ｘより小のとき上記駆動
モータに一定パルス幅の駆動パルス信号を所定回数供給
し、この所定回数のパルス供給によっても上記目的位置
に達しないとき上記駆動パルス信号のパルス幅を広くし
て供給するモータ駆動制御部と、上記駆動パルスのパル
ス幅を記憶する記憶手段とを具備して成ることを特徴と
している。

Ｆ１作用 ディスク搬送用のキャリアが目的位置にある程度近付い
たときには、パルス駆動によってキャリアを駆動制御し
、このパルス駆動を所定回行っても目的位置に到達しな
い場合には、駆動パルスのパルス幅を変更してパルス駆
動し、このときのパルス幅を記憶手段に記憶しておくこ
とにより、次回以降のパルス駆動をこの変更されたパル
ス幅の駆動パルス信号にて行わせることができる。

Ｇ、実施例 Ｇ−１，概略構成（第１図ないし第４図）第１図は、本
発明の一実施例としてのディスクチェンジャ用キャリア
の駆動制御装置の概略構成を示すブロック回路図である
。

この第１図において、ディスクチェンジャ機能付の再生
システムは、例えばいわゆるＣＤ（コンパクトディスク
）等の複数枚の、例えば６０枚程度のディスク１が等間
隔で各所定位置に配設収納されたディスク収納部２と、
ディスクを再生するためのディスク再生部３と、これら
のディスク収納部２とディスク再生部３との間でディス
ク１を搬送するディスクキャリア４とを少なくとも備え
、このディスクキャリア４はキャリア駆動モータ５によ
り図中矢印Ｆ方向に移送駆動されるようになっている。

ディスク収納部２の各ディスク１の各収納位置にそれぞ
れ対応して、例えば光学的な被検出手段６が設けられ、
キャリア４には該被検出手段６と対向する面上に例えば
所定距離順れた位置に配設された２個の光学的検出素子
等から成る位置検出手段７が設けられている。また、キ
ャリア４には、例えば揺動自在なアーム８の先端部に、
開閉自在な一対の対向する保持片を有する把持部９が取
り付けられており、この把持部９により上記ディスク１
のうちの１枚が把持されて取り出されるようになってい
る。

次に、上記被検出手段６及び位置検出手段７の具体例に
ついて第２図とともに説明すると、被検出手段６として
は、上記矢印Ｆ方向の幅がＷの光反射部材６Ｒが用いら
れており、この光反射部材６Ｒを複数個矢印Ｆ方向に間
隔Ｓだけ離して、すなわち繰り返し周期いわゆるピッチ
ｐがｗ　＋　ｓとなるように配設している。位置検出手
段７としては、反射型の光電検出器７Ａ、７Ｂを矢印Ｆ
方向に所定距離ｄだけ離して配設したものを用いている
。なお、各反射型光電検出器７Ａ、７Ｂは、それぞれ、
発光素子７Ａａ、７Ｂａと受光素子７Ａｂ、７Ｂｂとか
ら成っている。

この他、第３図に示すように、矢印Ｆ方向に所定比Ｉ＠
ｄだけ離して配設された２個の透過型光電検出器いわゆ
るフォトインクラブタフＰ、７Ｑを位置検出手段７とし
て用いてもよく、この場合の被検出手段６としては、光
遮蔽板６Ｄに幅Ｗのスリット６Ｓを所定距離Ｓだけ離し
て（ピッチｐ＝ｗ＋ｓ）周期的に穿設したものを用いる
。なお、各透過型光電検出器いわゆるフォトインクラブ
タフＰ、７Ｑは、それぞれ発光素子７Ｐａ、７Ｑａと受
光素子７Ｐｂ、７Ｑｂとを有している。

このような位置検出手段７の各光電検出器からの検出出
力は、ディスクキャリア４の図中矢印Ｆ方向への移動に
応じて、例えば第４図のようになる。すなわちこの第４
図の横軸は、上記ディスクキャリア４の移動位置を示し
ており、第２図中の右側の光電検出器７Ａ（あるいは第
３図の光電検出器７Ｐ）からの検出出力が第４図のＡに
、第２図中の左側の光電検出器７Ｂ（あるいは第３図の
検出器７Ｑ）からの検出出力が第４図のＢに、それぞれ
対応している。この第４図からも明らかなように、上記
ディスクキャリア４が図中右方向に移動するときには、
右側の光電検出器からの出力Ａが先に立ち上がり、逆向
き（左方向）に移動するときには、左側の光電検出器か
らの出力Ｂが先に立ち上がるようになる。したがって、
これらの検出出力Ａ、Ｂの時間的な前後関係を見ること
により、上記ディスクキャリア４の移動方向を判別する
ことができる。これらの検出出力Ａ、Ｂ間のずれ量は、
上記各光電検出器７Ａ、７Ｂ（あるいは７Ｐ、７Ｑ）間
の距離ｄに対応しており、各検出出力のパルス幅は上記
被検出部分の幅Ｗに、パルス間隔は上記間隔Ｓに、また
パルス周期は上記ピッチｐに、それぞれ対応している。

次に、上記位置検出手段７の各光電検出器７Ａ、７Ｂ（
あるいは７Ｐ、７Ｑ）からの検出出力は、第１図の駆動
制御回路部１０のアップダウンカウンタ１１に送られ、
このカウンタ１１からは第４図に示すような現在位置ア
ドレスＣＡが出力される。この現在位置アドレスＣＡは
、現在位置と目的位置との差を演算して所定値Ｘと比較
判別する演算・判別回路１２に送られる。この演算・判
別回路１２には、例えば自動演奏させようとするディス
ク番号等を入力するための操作キー１３からの目的位置
アドレスＤＡが供給されている。演算・判別回路１２に
おいては、この目的位置と上記現在位置との差ＥＲを算
出し、この差ＥＲが上記所定値Ｘに較べて大きいか小さ
いかを判別し、この判別出力に応じて後述するようなキ
ャリア駆動モータの制御動作が行われる。

ここで、上記アドレスのカウント方法の一例について第
４図を参照しながら説明すると、各検出出力Ａ、Ｂのそ
れぞれのエツジ（立上り及び立下り）毎にアドレスカウ
ントを行うことによって、第４図に示すような現在位置
アドレスＣＡが得られる。この第４図には、上記差ＥＲ
を ＥＲ＝ＤＡ−ＣＡ により計算する場合で、上記目的位置アドレスＤＡがｎ
のときの例を示しており、この目的位置は、上記各検出
出力Ａ、Ｂが共に”Ｈ”　（ハイレベル）となる狭い領
域（幅が例えば０．５ｍｍ）に対応している。

上記ディスクキャリア４の現在位置が上記目的位置から
充分に離れているときには、キャリア駆動モータ５にあ
る一定電圧を供給し、定速移動をさせているが、最終停
止位置である上記目的位置の範囲が±０．２５額しかな
いため、運動の慣性等により、上記定速移動状態から直
接に該目的位置の範囲内でキャリアを停止させることが
困難である。

このことを考慮して、上記目的位置にある程度近付いた
領域（例えば±２．５ｎ＋の範囲）内では所定パルス幅
の駆動パルス信号によりキャリア駆動モータを駆動制御
するようにしている。このパルス駆動を行う領域を判別
するために、上記判別回路１２において上記差ＥＲと上
記所定値Ｘとを比較判別しており、この値Ｘを３とした
ときの例を第４図に示している。すなわち、上記差ＥＲ
（の絶対値）が３以上のときには上記定速駆動を行い、
差ＥＲ（の絶対値）が２以下のとき（３より小なるとき
）には上記パルス駆動を行っている。

ところで、システムの使用環境の変化や使用時間の経過
あるいは設置条件等によって、モータ５の劣化、入力負
荷の変化、キャリア４に加わる力の不平衡等が生じた場
合には、上記パルス駆動時の１回のパルス駆動に対する
キャリア４の移動量が変動し、正常なキャリアの駆動制
御が行えなくなる虞れがある。例えば、負荷が重くなっ
た場合には、多くの回数のパルスを加えないと上記目的
位置に到達できず、また、負荷が軽くなった場合には、
少数回のパルス駆動でキャリアの行き過ぎが生じて発振
運動を起こすような不都合がある。

そこで、上記パルス駆動を所定回数行っても上記目的位
置に達しない場合には、パルス幅を広くしてパルス駆動
するようにし、上記発振運動が生ずる場合には、パルス
幅を狭くしてパルス駆動することが望ましい。

このための構成として、第１図の演算・判別回路１２は
、上記差ＥＲが上記所定値Ｘより大のときモータ制御回
路１４に定速駆動指令信号ＶＣを送り、上記所定値Ｘ以
下のときモータ制御回路１４、パルス駆動回数カウンタ
１５及びパルス幅メモＩＪ　１６にパルス駆動指令信号
ｖｐを送り、上記目的位置の範囲内に達したときモータ
制御回路１４及びパルス駆動回数カウンタ１５にモータ
停止指令信号■Ｓを送るようにしている。パルス駆動回
数カウンタ１５は、例えば上記パルス駆動が５回を越え
たときく６回以上のとき）パルス幅変更信号をパルス幅
メモリ１６に送り、メモリ１６のパルス幅データを変更
する。このパルス駆動力ランク１５は、上記目的位置に
達してモータ停止信号■Ｓが送られたとき、ゼロクリア
される。パルス幅メモリ１６は、演算・判別回路１２か
らの上記パルス駆動指令信号■Ｐに応じてパルス幅デー
タをモータ制御回路１４に送り、該パルス駆動時の駆動
パルス信号のパルス幅を決定する。駆動制御回路部１０
のモータ制御回路１４からの駆動制御出力信号は、モー
タ駆動回路１８を介してキャリア駆動モータ５に送られ
る。

Ｇ−２，モータ駆動時の動作（第５図、第６図）次に、
上記ディスクキャリア４の駆動モータ５の駆動制御動作
について、第５図及び第６図に示すフローチャートを参
照しながら説明する。

これらの第５図及び第６図において、ステップＳ１では
上記パルス駆動の回数をカウントするための制御変数Ａ
Ｒ，ＡＬ及びＢＫにそれぞれ０を代入しくゼロクリアし
）、ステップＳ２に進んで上記カウンタ１１からの現在
位置アドレスＣＡを読み込む。次のスッテプＳ３では上
記演算・判別回路１２により上記差ＥＲを、 ＥＲ＝ＤＡ−ＣＡ により算出し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４にお
いては、この差ＥＲが０か否か、すなわち上記目的位置
に到達したか否かを判別し、Ｙｅｓのとき（目的位置に
到達したとき）ステップＳ５に進んでモータ停止中か否
かを判別する。このステップＳ５においてＹＥＳと判別
されたとき、すなわち上記目的位置に達してモータ停止
中のときには、制御動作を終了（ＥＮＤ）する。ステッ
プＳ５でＮＯと判別されたときには、次のステップＳ６
に進んでモータを停止させ、上記ステップＳ２に戻る。

上記ステップＳ４においてＮｏと判別されたとき（上記
目的位置に達していないとき）には、次のステップＳ７
に進んで上記パルス駆動中か否かを判別し、ＹＥＳのと
きには上記ステップＳ２に戻り、Ｎｏのときには次のス
テップＳ８に進む。このステップＳ８においては、モー
タブレーキ中か否かを判別し、ＹＥＳのときには上記ス
テップＳ２に戻り、Ｎｏのときには次のステップＳ９に
進む。

ステップＳ９においては、現在のキャリア位置と上記目
的位置との差ＥＲの絶対値が所定値、例えば３以上か（
ＩＥＲＩ≧３）否かを判別し、ＹＥＳのとき（上記キャ
リア４が上記定速駆動領域に位置するとき）次のステッ
プＳＩＯに進み、ＮＯのとき（上記パルス駆動領域に位
置するとき）には後述するパルス駆動制御ルーチンＰＤ
ＣＲに進む。

ステップＳ１０においては、上記差ＥＲの正負の極性を
判別し、ＥＲ＞０のとき（正のとき）には、ステップＳ
ｌｌに進み、第４図からキャリア位置が目的位置の左側
にあることより、右方向に向かって上記キャリアが移動
するようにモータを定速駆動させた後、上記ステップＳ
２に戻る。また、ステップＳ１０においてＥＲが負と判
別されたときには、ステップＳ１２に進んで、左方向に
向かってキャリアが移動するようにモータを定速駆動さ
せた後、上記ステップＳ２に戻る。

次に、上記ステップＳ９において上記差ＥＲの絶対値が
３以上でないと判別された場合、すなわちＥＲの絶対値
が３より小（２以下）で上記第４図のパルス駆動領域に
上記キャリアが位置する場合には、第６図に示すような
パルス駆動制御ルーチンＰＤＣＲに進む。この第６図に
おいて、先ずステップＳ２０にて上記差ＥＲの正負の極
性を別号げし、正のとき（ＥＲ＞Ｏのとき）ステップＳ
２１に進む。このステップＳ２１においては、直前の動
作が右方向へのパルス駆動動作であるか否かを判別し、
ＹＥＳのときには次のステップＳ２２に進み、Ｎｏのと
きにはステップＳ２３に進む。ステップＳ２３で５シま
直前の動作が左方向へのパルス駆動動作であるか否かが
判別され、ＮＯのときには後述するステップ３２６に進
む。一方、上記ステップＳ２２においては、上記制御変
数ＡＲを１だけインクリメント（ＡＲ←ＡＲ＋１）Ｌ、
次のステップ３２４に進んで、該変数ＡＲが５より大か
（ＡＲ＞５）否かを判別する。このステップＳ２４でＹ
ＥＳと判別されたときにはステップＳ２５に進み、Ｎｏ
と判別されたときにはステップ３２６に進む。ステップ
Ｓ２５においては、上記キャリアを右方向にパルス駆動
するためのパルス幅を大きくし、次のステップＳ２６に
進む。ステップＳ２６において上記キャリアを右方向に
移動させるように上記駆動モータ５をパルス駆動した後
、このパルス駆動制御ルーチンを終了して元のメインル
ーチン（第５図）にリターンして、上記ステップＳ２に
戻る。

以上の動作は、上記ディスクキャリア４が、上記第４図
の目的位置の左側の上記パルス駆動領域内に位置してい
るときのパルス駆動制御動作であり、上記定速駆動状態
から初めてパルス駆動領域に入ったときには、直前の動
作がパルス駆動動作ではないため、ステップＳ２１にて
Ｎｏと判別され、ステップＳ２３でもＮＯと判別されて
、ステップ３２６に進み、上記キャリアが第４図の右方
向（上記目的位置の方向）に向かって１回パルス駆動さ
れる。この右方向の少なくとも１回以上のパルス駆動に
よっても上記目的位置に達しない場合には、第６図のス
テップ３２１でＹＥＳと判別され、制御変数ＡＲがイン
クリメントされてゆき、該変数ＡＲが所定値、例えば５
より大となったとき、ステップＳ２５にて上記右方向パ
ルス駆動のパルス幅が大きくされる。この大きくされた
パルス幅は、上記第１図のパルス幅メモリ１６に記憶さ
れ、次回以降の右方向のパルス駆動は、この大きくされ
たパルス幅の駆動パルス信号によって実行されるわけで
ある。

なお、上記キャリアが第４図の目的位置の左側の上記パ
ルス駆動領域内に位置しているときには、ステップＳ２
０においてＮＯと判別されてステップＳ３１に進み、上
述の動作と完全に対称的な動作がステップＳ３１以降の
ステップにより実行される。すなわち、各ステップ３３
１〜Ｓ３６は、上述した各ステップ３２１〜Ｓ２６にそ
れぞれ対応しており、左右が逆となる点及び制御変数が
ＡＬとなる点を除けば全く同様な動作であるため、説明
を省略する。

ところで、上記右方向のパルス駆動によって、上記キャ
リアが上記目的位置を越えて右側に移動してしまった場
合には、上記ステップＳ２０においてＮＯと判別されて
ステップ３３１に進み、このステップ５３１−でもＮｏ
と判別されてステップＳ３３に進む。ここで、直前の動
作が上記右方向のパルス駆動であるから、ステップＳ３
３においてはＹＥＳと判別され、ステップ３３７に進む
。ステップＳ３７では、上記制御変数ＢＫをインクリメ
ント（ＢＫ−ＢＫ＋１）Ｌ、次のステップ８３８に進む
。ステップ３３８では、変数ＢＫが所定値例えば５より
大きい（Ｂ　Ｋ　＞　５　＞か否かを判別し、ＮＯのと
きにはステップＳ３６に進んで左方向にパルス駆動し、
ＹＥＳのときにはステップＳ３９に進んで、右方向及び
左方向の駆動パルス幅を小さくした後、ステップＳ３６
に進む。なお、左方向の駆動パルスにより上記目的位置
を越えて右側にキャリアが移動してしまったときには、
ステップＳ２３、Ｓ２７〜Ｓ２９、Ｓ２６により上述と
同様で駆動方向が逆のパルス駆動制御動作が行われる。

このような制御動作は、駆動パルス信号による上記ディ
スクキャリアのパルス駆動時において、上記目的位置を
越えて左右に振動するようないわゆる発振状態となる場
合に、駆動パルス信号のパルス幅を小さくして上記発振
を防止するためのものである。

以上のような実施例において、上記目的位置近傍の（例
えば目的位置から±２．５１以内の）上記パルス駆動領
域内にキャリアが位置したときには、所定パルス幅の駆
動パルス信号によりモータが駆動制御されてキャリアが
移動し、このパルス駆動を所定回、例えば６回以上行っ
てもまだ上記目的位置に到達しないときには、パルス幅
を一定値だけ増してパルス駆動を行う。このパルス幅で
のパルス駆動をさらに例えば６回以上行っても目的位置
に達しないときには、パルス幅を再び増す。これを繰り
返しである上限パルス幅まで増加させている。このとき
のパルス幅は、上記メモリ１６に記憶されており、次の
パルス駆動時には、この記憶されたパルス幅の駆動パル
ス信号を用いてパルス駆動を行う。このようなパルス幅
の値は、正逆（右方向及び左方向）の両方向について記
憶しており、通常は電源を切られるまで記憶が保持され
、バッテリバックアンプタイプのメモリを用いて半永久
的に記憶を保持させることもできる。

また、１回のパルス駆動によるキャリア移動量が大き過
ぎていわゆる発振を起こすときには、パルス幅が大き過
ぎるわけであり、この場合には、所定回（例えば３回程
度）以上左右に振動したときにパルス幅を一定値減らし
てパルス駆動を行うようにしている。このときには正逆
両方向のパルス幅を同時に減らしている。

このよ−うにパルス駆動時のパルス幅の最適化を図るこ
とにより、上記ディスクキャリアの移動に要する時間を
減らすことができ、高速応答を実現できると共に、発振
現象にも対応できる。

Ｇ−３，他の実施例 なお、本発明は、上記実施例のみに限定されるものでは
なく、例えば、パルス駆動時にパルス幅を増減させるた
めの条件となるパルス駆動回数や目的位置近傍のパルス
駆動領域を決定するための現在位置との差の設定値等は
、任意に設定可能である。また、ディスクキャリアの位
置検出は、２個の検出器を用いなくとも、例えば被検出
手段側に位置情報（アドレスデータ）等を記録しておい
て、これを１個の検出器にて読み取るようにしてもよく
、また、光学的な位置検出の他にも磁気的あるいは機械
的な位置検出を行ってもよい。

Ｈ，発明の効果 本発明のディスクチェンジャ用キャリアの駆動制御装置
によれば、目的位置近傍でキャリア移動用のモータをパ
ルス駆動する場合に、所定回以上パルス駆動を行っても
目的位置に到達できないとき、駆動パルス信号のパルス
幅を変更（増大）させてパルス駆動し、このときのパル
ス幅を記憶手段に記憶して次回以降のパルス駆動時のパ
ルス幅として用いることにより、キャリア移動に要する
時間を短くすることができ、精度低下を来すことなく高
速応答が実現できる。また、パルス駆動時にキャリアが
目的位置の前後で振動するような発振状態が生じたとき
には、パルス幅を低減して該発振に対処することができ
、このときのパルス幅を記憶手段に記憶して次回以降に
用いることにより、発振を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を概略的に示すブロック図、
第２図は第１図の実施例の被検出手段及び位置検出手段
の一具体例を示す概略平面図、第３図は第１図の実施例
の被検出手段及び位置検出手段の他の具体例を示す概略
断面図、第４図は上記位置検出手段からの出力をキャリ
ア移動位置との対応の下に示すグラフ、第５図はモータ
の駆動制御動作を説明するためのフローチャート、第６
図はパルス駆動制御ルーチンにおける動作を説明するた
めのフローチャートである。 １・・・ディスク ２・・・ディスク収納部 ３・・・ディスク再生装置 ４・・・ディスクキャリア ５・・・駆動モータ ６・・・被検出手段 ７・・・位置検出手段 １０・・・駆動制御回路部 １１・・・カウンタ １２・・・演算・判別回路 １４・・・モータ制御回路 １５・・・パルス駆動回数カウンタ １６・・・パルス幅メモリ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数枚のディスクが配設されたディスク収納部の各ディ
   スク収納位置のうちの所定の目的位置とディスク再生部
   との間でディスクを搬送するためのディスクチェンジャ
   用キャリアの駆動制御装置において、 上記ディスク収納部の上記各ディスク収納位置にそれぞ
   れ対応して設けられた被検出手段と、上記キャリアに取
   り付けられ上記被検出手段を検出することによりキャリ
   アの位置を検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段により検出されたキャリアの現在位置
   と上記目的位置との差が所定値Ｘ以上か否かを判別する
   判別手段と、 上記目的位置との差が上記所定値Ｘ以上のとき上記キャ
   リアの駆動モータを定速駆動し、上記所定値Ｘより小な
   るとき上記駆動モータに一定パルス幅の駆動パルス信号
   を所定回数供給し、この所定回数のパルス供給によって
   も上記目的位置に達しないとき上記駆動パルス信号のパ
   ルス幅を広くして供給するモータ駆動制御部と、 上記駆動パルスのパルス幅を記憶する記憶手段とを具備
   して成ることを特徴とするディスクチェンジャ用キャリ
   アの駆動制御装置。