JP2007250114A - 媒体搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】帯状パターン読取り部12は,把持部16に設けられた撮像部17によって,媒体保管セル2に付与された帯状パターン4を読み取る。垂れ量算出部13は,読み取った帯状パターン4に基づき,アーム部15上の把持部16の位置に応じた水平方向のパターン境界線の基準位置からのずれを計測し,それをもとにアーム部15の垂れ量を算出し,垂れ量に対する位置の補正値を補正値記憶部14に保存する。サーボ制御部11は,この補正値を用いて,把持部16の移動制御を行う。
【選択図】図1
Description
・CCD116のラインスキャン方向(イメージデータ)と垂直方向の角度をθ,
・位置(x,yd1)でのイメージデータの黒白の比率をm1 :n1 ,
・位置(x,yd2)でのイメージデータの黒白の比率をm2 :n2 ,
・求める垂れ量をH,
とする。
2 媒体保管セル
3 媒体
4 帯状パターン
10 搬送制御部
11 サーボ制御部
12 帯状パターン読取り部
13 垂れ量算出部
14 補正値記憶部
15 アーム部
16 把持部
17 撮像部
18 支持部
19 LMレール
Claims (3)
- 片側が支持されるアームに沿って搬送媒体の把持部を移動させ,媒体保管セルに収納される搬送媒体を前記把持部によって把持し,搬送媒体の出し入れと搬送を行う媒体搬送装置において,
前記把持部に設けられたセンサによって,前記媒体保管セルに付与された水平方向に線が表されたパターンを読み取るパターン読取り手段と,
前記パターン読取り手段によって読み取ったパターンに基づき,前記アーム上の前記把持部の位置に応じた,前記パターンにおける水平方向の線の基準位置からのずれを計測し,それをもとに前記アームの垂れ量を算出する垂れ量算出手段と,
算出された垂れ量に基づき,前記媒体保管セルの個々の搬送媒体が収納されるセルの基準位置を補正する補正値または基準位置を補正した補正位置情報を記憶する補正値記憶手段と,
前記補正値記憶手段に記憶された補正値または補正位置情報を用いて,前記把持部の移動制御を行うサーボ制御手段とを備える
ことを特徴とする媒体搬送装置。 - 前記媒体搬送装置が,磁気テープライブラリ装置におけるカートリッジを搬送する装置である
ことを特徴とする請求項1記載の媒体搬送装置。 - 前記媒体保管セルに付与された水平方向に線が表されたパターンは,色または明度が異なる第1の領域と第2の領域からなり,前記第1の領域と前記第2の領域の境界が水平方向の線を形成するパターンであり,
前記把持部に設けられたセンサは,垂直方向のラインスキャンによって前記パターンを撮像し,
前記垂れ量算出手段は,読み取ったパターンにおける前記第1の領域と前記第2の領域の長さによって水平方向の線の基準位置からのずれを計測する
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の媒体搬送装置。
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