JP4394064B2

JP4394064B2 - 傾きの検出方法および傾き検出装置並びに物体の位置制御方法および位置制御装置

Info

Publication number: JP4394064B2
Application number: JP2005334965A
Authority: JP
Inventors: 忍佐々木
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2005-11-18
Filing date: 2005-11-18
Publication date: 2010-01-06
Anticipated expiration: 2025-11-18
Also published as: US20070115362A1; US7635831B2; CN1967140A; KR100718904B1; CN100430688C; JP2007139617A

Description

本発明は、複数のセルを区画する収納棚と、収納棚に対して相対的に変位し、セルに個別にアクセスする把持ユニットとを備えるライブラリ装置に関し、特に、こういったライブラリ装置で把持ユニットの姿勢の補正にあたって利用されることができる傾きの検出方法および傾き検出装置、並びに、把持ユニットの位置の補正にあたって利用されることができる物体の位置制御方法および位置制御装置に関する。

磁気テープライブラリ装置では磁気テープカートリッジの搬送にあたって把持ユニットが利用される。把持ユニットは、相互に直交する第１および第２レールに基づき水平面に沿って直交２軸の方向に移動する。同様に、把持ユニットは第１および第２レールの垂直移動に基づき垂直方向に移動する。こうして把持ユニットは目標のセルに位置合わせされる。こういった位置合わせに先立って例えば垂直軸回りで把持ユニットは目標のセルを含む収納棚に向き合わせられる。こうして把持ユニットはセルとの間で磁気テープカートリッジの受け渡しを実現する。

磁気テープライブラリ装置では把持ユニットの組み込みにあたって収納棚と第１および第２レールや把持ユニットとの間で相対位置に誤差が生じる。こういった誤差は把持ユニットの位置決めを妨げる。例えば特許文献１に記載されるように、こういった誤差の測定にあたって、例えば把持ユニットに搭載されるＣＣＤセンサは利用されることができる。ＣＣＤセンサは、収納棚に固定される標識を撮像する。撮像結果に基づき把持ユニットの水平位置や垂直位置は補正される。
特開２００４−９３２６５号公報特開２００２−１５４０８０号公報特開２００２−９３８８２号公報

把持ユニットは例えば垂直軸回りで姿勢を変化させることができる。把持ユニットの姿勢が例えば垂直軸回りで規定の姿勢からずれると、たとえ把持ユニットが正確に位置合わせされてもセルとの間で磁気テープカートリッジの受け渡しは実現されることができない。

本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、正確に物体の姿勢すなわち傾きを特定することができる傾きの検出方法や傾き検出装置を提供することを目的とする。本発明は、さらに正確な物体の位置制御に貢献することができる位置制御方法や位置制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１発明によれば、平面上の第１領域から撮像素子に投影される２点間の画素数、および、第１領域に隣接する平面上の第２領域から撮像素子に投影される２点間の画素数の間で比率を算出する手順と、予め決められた撮像素子の姿勢で得られる比率、および、算出された比率に基づき、撮像素子の傾きを特定する手順とを備えることを特徴とする傾きの検出方法が提供される。

こういった検出方法では、第１領域から撮像素子に投影される２点間の画素数は第１領域から撮像素子までの距離に応じて変化する。同様に、第２領域から撮像素子に投影される２点間の画素数は第２領域から撮像素子までの距離に応じて変化する。すなわち、遠近に基づき第１領域の２点間や第２領域の２点間で画素数は増減する。第１および第２領域は同一平面上に区画されることから、２つの画素数の比率に基づき平面に対して撮像素子の傾きは特定されることができる。撮像素子の向きに応じて物体の姿勢すなわち傾きは導き出されることができる。こうして正確に物体の姿勢すなわち傾きは特定されることができる。

こういった検出方法の実現にあたって特定のソフトウェアプログラムは提供されればよい。そういったソフトウェアプログラムすなわち検出プログラムは、例えば、平面上の第１領域から撮像素子に投影される２点間の画素数、および、第１領域に隣接する平面上の第２領域から撮像素子に投影される２点間の画素数の間で比率を算出する手順と、予め決められた撮像素子の姿勢で得られる比率、および、算出された比率に基づき、撮像素子の傾きを特定する手順とをプロセッサに実行させればよい。

そういった検出方法や検出プログラムの実現にあたって特定の傾き検出装置は構築されることができる。傾き検出装置は、例えば、平面上の第１領域および第１領域に隣接する第２領域を撮像する撮像素子と、撮像素子から供給される撮像信号に基づき、第１領域から投影される２点間の画素数、および、第２領域から投影される２点間の画素数の間で算出される比率、および、予め決められた撮像素子の姿勢で得られる比率に基づき、撮像素子の傾きを特定する演算処理回路とを備えればよい。

こういった傾き検出装置はいわゆるライブラリ装置に適用されることができる。このとき、ライブラリ装置は、例えば、複数のセルを区画する収納棚と、収納棚に対して相対的に変位し、セルに個別にアクセスする把持ユニットと、収納棚に相対的に固定され、平面上の第１領域に第１および第２識別表示を配置し、第１領域に隣接する平面上の第２領域に第３および第４識別表示を配置する標識と、把持ユニットに搭載されて、平面上の第１および第２領域を撮像する撮像素子と、撮像素子から供給される撮像信号に基づき、第１領域から投影される２点間の画素数、および、第２領域から投影される２点間の画素数の間で算出される比率、および、予め決められた撮像素子の姿勢で得られる比率に基づき、撮像素子の傾きを特定する演算処理回路とを備えればよい。こういったライブラリ装置には例えば磁気テープライブラリ装置が含まれることができる。

第２発明によれば、撮像時に所定の間隔で平面および物体上の撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で画素数を特定する手順と、基準間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数、および、特定された画素数に基づき、基準間隔および撮像時の間隔の間で乖離量を特定する手順とを備えることを特徴とする物体の位置制御方法が提供される。

こういった位置制御方法では、平面および物体の間で間隔が広がれば広がるほど、平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で画素数は減少する。すなわち、遠近に基づき第１点および第２点の間で画素数は増減する。所定の画素数で基準間隔が特定されれば、画素数の増減に応じて基準間隔からの乖離量は特定されることができる。こういった乖離量に基づき物体の位置は正確に制御されることができる。

こういった位置制御方法の実現にあたって特定のソフトウェアプログラムは提供されればよい。こういったソフトウェアプログラムすなわち位置制御プログラムは、例えば、撮像時に所定の間隔で平面および物体上の撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で画素数を特定する手順と、基準間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数、および、特定された画素数に基づき、基準間隔および撮像時の間隔の間で乖離量を特定する手順とをプロセッサに実行させればよい。

そういった位置制御方法や位置制御プログラムの実現にあたって特定の位置制御装置は構築されることができる。位置制御装置は、例えば、物体上に搭載されて、平面を撮像する撮像素子と、基準間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数、および、撮像時に所定の間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数に基づき、基準間隔および撮像時の間隔の間で乖離量を特定する演算処理回路とを備えればよい。

こういった位置制御装置はいわゆるライブラリ装置に適用されることができる。このとき、ライブラリ装置は、例えば、複数のセルを区画する収納棚と、収納棚に対して相対的に変位し、セルに個別にアクセスする把持ユニットと、収納棚に相対的に固定され、平面上に第１点および第２点を配置する標識と、把持ユニットに搭載されて、平面上の第１および第２領域を撮像する撮像素子と、撮像素子から供給される撮像信号に基づき、基準間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数、および、撮像時に所定の間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数に基づき、基準間隔および撮像時の間隔の間で乖離量を特定する演算処理回路とを備えればよい。こういったライブラリ装置には例えば磁気テープライブラリ装置が含まれることができる。

以上のように本発明によれば、正確に物体の姿勢すなわち傾きを特定することができる傾きの検出方法や傾き検出装置は提供される。さらに正確な物体の位置制御に貢献することができる位置制御方法や位置制御装置は提供される。

以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。

図１は本発明の一実施形態に係るライブラリ装置すなわち磁気テープライブラリ装置１１の構造を概略的に示す。この磁気テープライブラリ装置１１は、例えば床面から立ち上がる直方体の内部空間を区画する箱形の筐体１２を備える。筐体１２の収容空間には複数の収納棚１３ａ、１３ｂが組み込まれる。１対の収納棚１３ａは例えば所定の直方体空間を隔てて相互に向き合わせられる。収納棚１３ａ、１３ａ同士の間で直方体空間には収納棚１３ｂが向き合わせられる。個々の収納棚１３ａ、１３ｂでは、床面から垂直に立ち上がる平面すなわち直方体空間の側面に沿って各セル１４、１４…の開口が配列される。個々のセル１４には磁気テープカートリッジ１５といった収納物すなわち記録媒体が収納される。磁気テープカートリッジ１５には例えばＬＴＯ（ＬｉｎｅａｒＴａｐｅ−Ｏｐｅｎ）カートリッジが用いられればよい。

ここで、直方体空間には三次元座標系すなわちｘｙｚ座標系が設定される。このｘｙｚ座標系のｙ軸は床面に垂直に設定される。個々の収納棚１３ａ、１３ｂでは、垂直方向すなわちｙ軸に平行に１列にセル１４が配列される。同時に、ｘｙｚ座標系のｚ軸は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。収納棚１３ａでは、水平方向すなわちｚ軸に平行に複数列にわたってセル１４は横切られる。ｘｙｚ座標系のｘ軸は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。収納棚１３ｂでは、水平方向すなわちｘ軸に平行に複数列にわたってセル１４は横切られる。

筐体１２の内部空間には例えば４台の記録媒体駆動装置すなわち磁気テープ駆動装置１６が組み込まれる。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープに磁気情報を書き込むことができる。同時に、磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープから磁気情報を読み出すことができる。磁気情報の書き込みや読み出しにあたって磁気テープカートリッジ１５は磁気テープ駆動装置１６のスロットに対して出し入れされる。磁気テープ駆動装置１６内では、磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープは磁気テープカートリッジ１５内のリールから磁気テープ駆動装置１６のリールに巻き取られる。

筐体１２の内部空間には例えば２つの収納箱１７、１７が組み込まれる。一方の収納箱１７には、後述されるように、ライブラリ制御ボードおよび第１制御ボードが組み込まれる。他方の収納箱１７には、同様に、第２制御ボードが組み込まれる。ライブラリ制御ボードや第１および第２制御ボードの詳細は後述される。ライブラリ制御ボードには外部のホストコンピュータ（図示されず）が接続される。ホストコンピュータから入力されるデータや指令に基づきライブラリ制御ボードや第１および第２制御ボードでは様々な処理が実行される。

筐体１２の直方体空間には収納棚用搬送機構１８が組み込まれる。この収納棚用搬送機構１８は第１および第２搬送ロボット１９、２１を備える。第１および第２搬送ロボット１９、２１は情報の書き込みや読み出しにあたって個々のセル１４、１４…と磁気テープ駆動装置１６との間で磁気テープカートリッジ１５を搬送することができる。

第１および第２搬送ロボット１９、２１はそれぞれ第１および第２把持ユニットすなわち第１および第２ハンド２２、２３を備える。第１および第２ハンド２２、２３には、磁気テープカートリッジ１５を把持する把持機構２４が組み込まれる。把持機構２４は磁気テープカートリッジ１５を保持する。こういった磁気テープカートリッジ１５の把持にあたってハンド２２、２３は個々のセル１４、１４…ごとにセル１４、１４…の開口に把持機構２４を向き合わせることができる。把持機構２４の詳細は後述される。

第１搬送ロボット１９は、床面から垂直方向に立ち上がる支持部材すなわち第１支軸（図示されず）に連結される。第１支軸には垂直方向に延びる第１レール２５が固定される。第１レール２５には支持体すなわち案内部材２６が連結される。案内部材２６には第１レールベース２７が連結される。案内部材２６や第１レールベース２７は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レールベース２７は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置に配置される。

案内部材２６および第１レールベース２７は第１レール２５に沿って上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって案内部材２６には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、先端で案内部材２６に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モータといった動力源が組み込まれる。こうしたｙ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。

同様に、第２搬送ロボット２１は、床面から垂直方向に立ち上がる支持部材すなわち第２支軸２８に連結される。第２支軸２８には垂直方向に延びる第１レール２９が固定される。第１レール２９には支持体すなわち案内部材３１が連結される。案内部材３１には第１レールベース３２が連結される。案内部材３１や第１レールベース３２は１対の収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第１レールベース３２は１対の収納棚１３ａ、１３ａから均等な距離すなわち中間位置に配置される。

案内部材３１および第１レールベース３２は、前述の第１レールベース２７と同様に、第１レール２９に沿って上下方向すなわちｙ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって案内部材３１には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、先端で案内部材３１に結合されるベルトと、ベルトを巻き上げる巻き上げ機とから構成されればよい。巻き上げ機には例えば電動モータといった動力源が組み込まれる。こうしたｙ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。案内部材２６、３１や第１レールベース２７、３２は垂直方向すなわちｙ軸方向に配列される。第２搬送ロボット２１の第１レールベース３２は第１搬送ロボット１９の第１レールベース２７の上方で垂直方向に移動する。

第１レールベース２７、３２には第２レール３３が組み込まれる。第２レール３３は収納棚１３ａに平行に水平方向に延びる。第２レール３３には第２レールベース３４が連結される。第２レールベース３４は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。第２レールベース３４は第２レール３３に沿って水平方向すなわちｚ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第２レールベース３４には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第２レールベース３４に結合されつつ第１レールベース２７、３２上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうしたｚ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。

第２レールベース３４、３４には１対の第３レール３５、３５が組み込まれる。第３レール３５は収納棚１３ｂに平行に水平方向に延びる。第３レール３５には前述の第１および第２ハンド２２、２３が連結される。したがって、第１および第２ハンド２２、２３は第３レール３５に沿って水平方向すなわちｘ軸に平行に移動することができる。こういった移動の実現にあたって第１および第２ハンド２２、２３には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第１および第２ハンド２２、２３に結合されつつ第２レールベース３４上で１対のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、一方のプーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうしたｘ軸用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。

しかも、第１および第２ハンド２２、２３は、任意の垂直軸すなわちｙ軸に平行な回転軸回りで回転自在に第２レールベース３４に連結される。こういった回転の実現にあたって第１および第２ハンド２２、２３には任意の駆動機構が連結される。駆動機構は、例えば、第１および第２ハンド２２、２３の回転軸および第２レールベース３４上のプーリに巻き付けられる環状ベルトと、プーリの回転を制御する動力源とから構成されればよい。動力源には電動モータが用いられればよい。こうした回転用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。

ここで、個々の収納棚１３ａ、１３ｂには標識板３６、３７が関連付けられる。この標識板３６、３７は、収納棚１３ａ、１３ｂでセル１４の入り口から離れた位置に設置される第１標識板３６と、収納棚１３ａ、１３ｂの３隅でセル１４の入り口に設置される第２標識板３７とに分類される。後述されるように、個々の標識板３６、３７の表面は所定のパターンに従って色分けされる。

以上のような磁気テープライブラリ装置１１では、ｘｙｚ座標系上の三次元座標値と、回転軸回りの回転角とに基づき個々のセル１４、１４…の位置は特定される。三次元座標値に基づき第１および第２搬送ロボット１９、２１の第１および第２ハンド２２、２３は位置決めされる。同時に、回転角に基づき第１および第２ハンド２２、２３の向きは決定される。個々のセル１４に設定された三次元座標値および回転角に基づき第１および第２ハンド２２、２３の位置決めおよび回転が制御されると、第１および第２ハンド２２、２３は対応するセル１４の開口に正確に把持機構２４を向き合わせることができる。

図２に示されるように、第１および第２ハンド２２、２３の把持機構２４は基台４１から前方に突き出る１対の爪２４ａ、２４ａを備える。爪２４ａは、水平方向に第１距離で相互に離れる第１位置と、水平方向に第１距離よりも小さい第２距離で離れる第２位置との間で移動する。爪２４ａが第１位置に位置すると、爪２４ａ同士の間には磁気テープカートリッジ１５の行き来を許容する空間が確保される。爪２４ａが第２位置に位置すると、爪２４ａ同士の間に磁気テープカートリッジ１５は挟み込まれる。こうして磁気テープカートリッジ１５は把持機構２４すなわちハンド２２、２３に保持される。こういった開閉動作の実現にあたって個々の爪２４ａには駆動機構（図示されず）が連結される。駆動機構には、例えば、いわゆるラックピニオン機構が利用されればよい。ラックピニオン機構のピニオンには任意の動力源が接続されればよい。動力源には個々のピニオンに共通に１台の電動モータが用いられればよい。こうした把持機構用電動モータには例えばステッピングモータが用いられればよい。

加えて、第１および第２ハンド２２、２３の基台４１にはプリント基板４２が搭載される。プリント基板４２は水平面に沿って広がる。プリント基板４２の表面にはラインＣＣＤ（電荷結合素子）４３が実装される。このラインＣＣＤ４３では水平方向に１列に画素が配列される。例えばラインＣＣＤ４３は少なくとも個々の画素ごとに白黒を判別することができればよい。ラインＣＣＤ４３はプリント基板４２の表面に対して垂直方向から光を受光する。

第１および第２ハンド２２、２３では基台４１の前方で水平方向に広がるターゲット空間４４が規定される。このターゲット空間４４とラインＣＣＤ４３との間に光路が確立される。光路の確立にあたってプリント基板４２上には集光レンズ４５が搭載される。集光レンズ４５の働きでターゲット空間４４内の対象物はラインＣＣＤ４３上に結像される。

プリント基板４２の表面にはＬＥＤ（発光ダイオード）ランプ４６が実装される。このＬＥＤランプ４６は水平方向に配列されるＬＥＤ素子すなわちＬＥＤアレイを備える。ＬＥＤランプ４６はターゲット空間４４に向かって発光する。こうしてターゲット空間４４は光で照らし出される。

図３から明らかなように、光路の確立にあたってプリント基板４２上には反射鏡４７が搭載される。反射鏡４７の働きで光路は直角に屈折する。光はターゲット空間４４から反射鏡４７まで水平方向に導かれる。反射鏡４７の入射に先立って光は集光レンズ４５で集光される。反射鏡４７の反射光はラインＣＣＤ４３に到達する。反射鏡４７は任意の支持部材（図示されず）でプリント基板４２上に支持されればよい。

こうしてラインＣＣＤ４３はターゲット空間４４内に配置される対象物を撮像する。例えば１対の爪２４ａ、２４ａの間に磁気テープカートリッジ１５が挟み込まれると、ターゲット空間４４には磁気テープカートリッジ１５上のバーコードラベルが配置される。その他、後述されるように、こういったターゲット空間４４に標識板３６、３７は配置される。こうしてバーコードラベル上の表示や標識板３６、３７上の表示は読み取られる。

ここで、標識板３６、３７の構造を詳述する。図４に示されるように、標識板３６、３７は黒色の表面すなわち平坦面４８を備える。平坦面４８には中心線４９が設定される。この平坦面４８は中心線４９で左側の第１領域５１と右側の第２領域５２とに二等分される。第１および第２領域５１、５２は中心線４９で相互に接する。中心線４９から左右対称に色分けパターンが描かれる。

この色分けパターンは、中心線４９上で上下方向に延びる白色の中央帯５３を備える。中央帯５３は、中心線４９に平行に上下方向に延びる１対の中央表示線５４、５４で仕切られる。同様に、色分けパターンは、第１および第２領域５１、５２内でそれぞれ上下方向に延びる左右１対の白色の側帯５５ａ、５５ｂを備える。個々の側帯５５ａ、５５ｂは、中心線４９に平行に上下方向に延びる１対の補助表示線５６ａ、５６ｂで仕切られる。個々の側帯５５ａ、５５ｂでは一方の補助表示線５６ｂは標識板３６、３７の左右端に一致する。ここでは、左の側帯５５ａおよび中央帯４９の間隔Ｗｄと中央帯４９および右の側帯５５ｂの間隔Ｄｗとは一致する。補助表示線５６ａ、５６ｂ同士の間隔と中央表示線５４同士の間隔とは同一の値に設定される。

色分けパターンは第１および第２領域５１、５２内にそれぞれ白色の直角二等辺三角形５７、５７を備える。第１領域５１の直角二等辺三角形５７は左上がりに斜辺５７ａを配置する。第２領域５２の直角二等辺三角形５７は右上がりに斜辺５７ｂを配置する。いずれの直角二等辺三角形５７でも二等辺の一方は中心線４９に平行に配置される。二等辺の他方は中心線に直交する直線上に配置される。

図５に示されるように、第１搬送ロボット１９には第１制御ボード６１が接続される。第１制御ボード６１には第１制御回路すなわちＣＰＵ（中央演算処理回路）６２が実装される。ＣＰＵ６２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）６３や不揮発性メモリ６４が接続される。不揮発性メモリ６４には例えばフラッシュメモリが利用されればよい。

不揮発性メモリ６４にはソフトウェアプログラム６５および位置データ６６が格納される。位置データ６６は個々のセル１４、１４…ごとに開口の位置を特定する。こうした特定にあたって、ｘｙｚ座標系上のｘ座標値、ｙ座標値およびｚ座標値並びに第１ハンド２２の回転角が指定される。ＣＰＵ６２は、例えばＲＡＭ６３に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム６５や位置データ６６に基づき所定の手順を実行することができる。

ＣＰＵ６２には、第１搬送ロボット１９に組み込まれるｙ軸用電動モータ６７やｚ軸用電動モータ６８、ｘ軸用電動モータ６９、回転用電動モータ７１、把持機構用電動モータ７２が接続される。ＣＰＵ６２はｙ軸用電動モータ６７やｚ軸用電動モータ６８、ｘ軸用電動モータ６９、回転用電動モータ７１、把持機構用電動モータ７２に駆動信号を供給する。個々の電動モータ６７〜７２は駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。個々の電動モータ６７〜７２の回転量で第１ハンド２２のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量および垂直軸回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は決定される。

ＣＰＵ６２には前述のラインＣＣＤ４３やＬＥＤドライバ７３が接続される。ラインＣＣＤ４３から画素ごとに白黒の判別信号がＣＰＵ６２に供給される。ＬＥＤドライバ７３は前述のＬＥＤランプ４６を発光させる。ＬＥＤランプ４６の発光にあたってＬＥＤドライバ７３からＬＥＤランプ４６に駆動信号が供給される。ＬＥＤランプ４６の発光はＣＰＵ６２からＬＥＤドライバ７３に供給される制御信号に基づき制御される。

第１搬送ロボット１９には不揮発性メモリ７４がさらに組み込まれる。この不揮発性メモリ７４には補正データ７５が格納される。この補正データ７５に基づき第１ハンド２２上で把持機構２４とラインＣＣＤ４３との間で相対的な位置関係は特定される。補正データ７５の詳細は後述される。

第２搬送ロボット２１には第２制御ボード７６が接続される。第２制御ボード７６には第２制御回路すなわちＣＰＵ７７が実装される。ＣＰＵ７７にはＲＡＭ７８や不揮発性メモリ７９が接続される。不揮発性メモリ７９には例えばフラッシュメモリが利用されればよい。不揮発性メモリ７９には、前述と同様に、ソフトウェアプログラム８１および位置データ８２が格納される。位置データ８２では、前述と同様に、ｘ座標値、ｙ座標値およびｚ座標値並びに第２ハンド２３の回転角に基づき個々のセル１４、１４…ごとに開口の位置が特定される。ＣＰＵ７７は、例えばＲＡＭ７８に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム８１や位置データ８２に基づき所定の手順を実行することができる。

ＣＰＵ７７には、第２搬送ロボット２１に組み込まれるｙ軸用電動モータ８３やｚ軸用電動モータ８４、ｘ軸用電動モータ８５、回転用電動モータ８６、把持機構用電動モータ８７が接続される。ＣＰＵ７７はｙ軸用電動モータ８３やｚ軸用電動モータ８４、ｘ軸用電動モータ８５、回転用電動モータ８６、把持機構用電動モータ８７に駆動信号を供給する。個々の電動モータ８３〜８７は駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。個々の電動モータ８３〜８７の回転量で第２ハンド２３のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量および垂直軸回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は決定される。

ＣＰＵ７７には、前述と同様に、ラインＣＣＤ４３やＬＥＤドライバ８８が接続される。ラインＣＣＤ４３から画素ごとに白黒の判別信号がＣＰＵ７７に供給される。ＬＥＤドライバ８８は前述のＬＥＤランプ４６を発光させる。ＬＥＤランプ４６の発光にあたってＬＥＤドライバ８８からＬＥＤランプ４６に駆動信号が供給される。ＬＥＤランプ４６の発光はＣＰＵ７７からＬＥＤドライバ８８に供給される制御信号に基づき制御される。

第２搬送ロボット２１には不揮発性メモリ８９がさらに組み込まれる。この不揮発性メモリ８９には補正データ９１が格納される。補正データ９１は補正データ７５と同様に構成される。この補正データ９１に基づき第２ハンド２３上で把持機構２４とラインＣＣＤ４３との間で相対的な位置関係は特定される。

第１および第２制御ボード６１、７６はライブラリ制御ボード９２に接続される。ライブラリ制御ボード９２は、例えば、ＣＰＵ９３、ＲＡＭ９４および不揮発性メモリ９５を備える。不揮発性メモリ９５にはソフトウェアプログラム９６が格納される。ＣＰＵ９２は、例えばＲＡＭ９４に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム９６に従って所定の手順を実行することができる。ライブラリ制御ボード９２はホストコンピュータに接続される。

次に、磁気テープライブラリ装置１１の動作を説明する。ライブラリ制御ボード９２上のＣＰＵ９３は不揮発性メモリ９５内のソフトウェアプログラム９６に基づきライブラリ制御を実行する。ホストコンピュータからデータの書き込みや読み出しの指示がライブラリ制御ボード９２に供給されると、ライブラリ制御ボード９２は目標の磁気テープカートリッジ１５を特定する。この特定に応じて収納棚１３ａ、１３ｂで１つのセル１４が特定される。このセル１４に目標の磁気テープカートリッジ１５は収容される。

このとき、磁気テープカートリッジ１５には予め１つのセル１４が関連付けられる。この関連付けにあたって例えばライブラリ制御ボード９２ではデータベースが構築される。このデータベースでは個々のセル１４、１４…と磁気テープカートリッジ１５の識別子とが対応付けられる。こういった対応付けにあたって磁気テープカートリッジ１５上のバーコードは利用される。予め磁気テープカートリッジ１５には個別に識別子が設定される。バーコードはラインＣＣＤ４３で読み取られる。

特定されたセル１４はライブラリ制御ボード９２から第１制御ボード６１に通知される。第１制御ボード６１上のＣＰＵ６２は不揮発性メモリ６４内のソフトウェアプログラム６５に基づき第１搬送ロボット１９の動作を指示する。指示にあたって第１制御ボード６１は位置データ６６に基づきセル１４の位置を特定する。セル１４の位置に基づき第１ハンド２２のｙ軸方向移動量、ｚ軸方向移動量、ｘ軸方向移動量および回転量は決定される。決定された移動量および回転量に基づき個々の駆動モータ６７〜７２には駆動信号が供給される。こうして供給される駆動信号に基づき第１ハンド２２上の把持機構２４は指定のセル１４や磁気テープ駆動装置１６のスロットに向き合わせられる。

図６に示されるように、把持機構２４が指定のセル１４や磁気テープ駆動装置１６のスロットに向き合わせられると、１対の爪２４ａは第１位置に配置されることから爪２４ａ同士の間に磁気テープカートリッジ１５が配置される。爪２４ａの先端は磁気テープカートリッジ１５の引っ掻け溝１５ａに向き合わせられる。引っ掻け溝１５ａは、爪２４ａ同士を結ぶ直線上で相互に外向きに区画される。

その後、爪２４ａは第１位置から第２位置に変位する。爪２４ａは相互に接近する。その結果、図７に示されるように、磁気テープカートリッジ１５は爪２４ａ同士の間に挟み込まれる。このとき、爪２４ａの先端は引っ掻け溝１５ａに進入する。続いて把持機構２４は第１ハンド２２内に引き込まれる。こうして磁気テープカートリッジ１５は第１ハンド２２内に収容される。収容後、第１ハンド２２は移動を開始する。

第１ハンド２２内の磁気テープカートリッジ１５は把持機構２４の前後移動に基づきセル１４や磁気テープ駆動装置１６に押し込まれる。押し込み後、爪２４ａが第２位置から第１位置に変位すると、把持機構２４と磁気テープカートリッジ１５との連結は解除される。こうして磁気テープカートリッジ１５はセル１４や磁気テープ駆動装置１６に受け渡される。受け渡し後、第１ハンド２２は把持機構２４を収容する。続いて第１ハンド２２は次の移動に備える。

こうして磁気テープカートリッジ１５はセル１４および磁気テープ駆動装置１６の間で搬送される。磁気テープ駆動装置１６は磁気テープカートリッジ１５に記録された情報を読み出したり磁気テープカートリッジ１５に情報を書き込んだりする。このとき、第２搬送ロボット２１は待避位置すなわち上限位置で待機する。ただし、第１搬送ロボット１９の休止時には磁気テープカートリッジ１５は第２搬送ロボット２１の動作に基づき搬送される。このとき、第２搬送ロボット２１は第１搬送ロボット１９と同様に制御されればよい。第１搬送ロボット１９は待避位置すなわち下限位置で待機する。

磁気テープカートリッジ１５の搬送に先立って磁気テープライブラリ装置１１ではアライメントが実施される。このアライメントでは第１および第２制御ボード６１、７６の位置データ６６、８２が修正される。アライメントが実施されると、実測値に基づき仮想三次元座標系内で第１および第２ハンド２２、２３のアクセス位置や回転姿勢は特定される。その結果、把持機構２４は確実にセル１４内や磁気テープ駆動装置１６内の磁気テープカートリッジ１５を把持することができる。こういったアライメントは例えば磁気テープライブラリ装置１１の組み立て完成時や設置場所への搬入時に実施される。

図８を参照しつつ、アライメントの処理を詳述する。いま、収納棚１３ａ（図１参照）に対してアライメントが実施される場面を想定する。ここでは、例えば第１制御ボード６１上のＣＰＵ６２が不揮発性メモリ６４内のソフトウェアプログラム６５を実行する。実行にあたってライブラリ制御ボード９２から実行指令が供給される。

まず、ステップＳ１で中央の第１標識板３６に対して第１ハンド２２は位置決めされる。この位置決めにあたって設計値に基づきｙ座標値、ｚ座標値、ｘ座標値および垂直軸回り回転角が指定される。ここでは、ｙ座標値には下限位置が設定される。下限位置の設定にあたって、例えば第１支軸には第１レール２５の下端でストッパが固定されればよい。ストッパとの衝突に基づき案内部材２６および第１レールベース２７は下限位置に位置決めされる。この下限位置を基準にｙ座標値は特定される。ｚ座標値には中央位置が設定される。ｚ座標値に基づき第２レールベース３４は第２レール３３の長手方向中央位置に位置決めされる。この位置決めにあたって第２レールベース３４は最初に一方の限界位置に位置合わせされる。この限界位置の設定にあたって、例えば第１レールベース２７には第２レール３３の一端でストッパが固定されればよい。ストッパとの衝突に基づき第２レールベース３４の限界位置すなわち基準位置は特定される。この限界位置から設計値に基づき第２レールベース３４は中央位置に位置決めされることができる。ｘ座標値には例えば一方の限界位置が設定される。この限界位置で第１ハンド２２は最も対象の収納棚１３ａに接近する。限界位置の設定にあたって、例えば第２レールベース３４には第３レール３５の一端でストッパが固定されればよい。ストッパとの衝突に基づき第１ハンド２２は限界位置に位置決めされる。垂直軸回り回転角は例えばゼロ度に設定される。このゼロ度では設計値上で第１ハンド２２の前後方向中心線はｘ座標軸に平行に配置される。

続くステップＳ２で回転軸回りの角ずれが測定される。測定の詳細は後述される。この角ずれが大きいと、セル１４内や磁気テープ駆動装置１６内の磁気テープカートリッジ１５に対して把持機構２４が傾斜する。その結果、爪２４ａが引っ掻け溝１５ａに進入し損ねてしまう。第１ハンド２２は磁気テープカートリッジ１５を把持することができない。第１標識板３６の平坦面４８に第１ハンド２２の把持機構２４が正しく向き合わせられると、角ずれは検出されない。

角ずれが検出されなければ、続いてステップＳ４で第１ハンド２２は中央以外の第１標識板３６に対して位置決めされる。続くステップＳ５で第１ハンド２２の軸方向ずれが測定される。測定の詳細は後述される。この軸方向ずれが大きいと、第１ハンド２２の把持機構２４は正しくセル１４の開口や磁気テープ駆動装置１６のスロットに向き合わせられることができない。したがって、たとえ角ずれが検出されなくても、把持機構２４はセル１４内や磁気テープ駆動装置１６内の磁気テープカートリッジ１５を把持することができない。爪２４ａは引っ掻け溝１５ａに進入することができない。測定結果は例えば一時的にＲＡＭ６３に格納されればよい。

ステップＳ６では、左右の第１標識板３６で軸方向ずれの測定が完了したか否かが判定される。一方の第１標識板３６で軸方向ずれの測定が未完了であれば、ＣＰＵ６２の処理動作は再びステップＳ４に戻る。続くステップＳ５で残りの第１標識板３６に対して軸方向ずれは測定される。こうして左右の第１標識板３６で軸方向ずれの測定が完了すると、ＣＰＵ６２の処理動作はステップＳ７に進む。ステップＳ７で軸方向ずれが確認されなければ、ＣＰＵ６２の処理動作は終了する。

その一方で、ステップＳ３で角ずれが確認されると、ステップＳ８で回転角の補正値が算出される。後述されるように、補正値は角ずれに基づき一義的に決定されることができる。この補正値は第１ハンド２２の回転角で特定されてもよく回転用電動モータ７１の回転角すなわち駆動信号のパルス数で特定されてもよい。特定された補正値はステップＳ９で不揮発性メモリ６４内に格納される。格納される補正値は、仮想三次元座標系上の座標値で表現されてもよく、原点で設計上の座標値を特定する局部座標系上の座標値で表現されてもよい。こういった補正値に基づき第１ハンド２２の垂直軸回り回転量が制御されると、第１ハンド２２の前後方向中心線は第１標識３６の平坦面４８に直交することができる。その後、ステップＳ４では、補正後の回転角に基づき第１ハンド２２は第１標識板３６に対して位置決めされる。

ステップＳ７で軸方向ずれが確認されると、ステップＳ１０で軸方向移動量の補正値が算出される。補正値はセル１４の列ごとに比例配分に基づき特定される。すなわち、２つの第１標識板３６で得られたｚ軸方向ずれやｘ軸方向ずれは、左右の第１標識板３６同士の距離と一方の第１標識板３６からの距離との比に基づき決定される。補正値は、例えばｚ軸方向の軸方向ずれ量やｘ軸方向の軸方向ずれ量に対応すればよい。この補正値は、前述と同様に、第２レールベース３４のｚ軸方向移動量や第１ハンド２２のｘ軸方向移動量で特定されてもよく、ｚ軸用電動モータ６８やｘ軸用電動モータ６９の回転角すなわち駆動信号のパルス数で特定されてもよい。特定された補正値はステップＳ１１で不揮発性メモリ６４に格納される。格納される補正値は、仮想三次元座標系上の座標値で表現されてもよく、原点で設計上の座標値を特定する局部座標系上の座標値で表現されてもよい。こういった補正値に基づき第１ハンド２２のｚ軸方向移動量やｘ軸方向移動量が制御されると、第１ハンド２２の前後方向中心線は平坦面４８上の中心線４９に交差する。加えて、第１ハンド２２の把持機構２４は規定の間隔で平坦面４８に向き合わせられる。以上のようなアライメントは全ての収納棚１３ａ、１３ｂに対して実施される。

ここで、図９を参照しつつ角ずれの測定方法（図８のステップＳ２）を詳述する。まず、ステップＴ１で、ＬＥＤドライバ７３はＣＰＵ６２の指令に基づきＬＥＤランプ４６を点灯させる。第１ハンド２２の前方でターゲット空間４４は照らし出される。ステップＴ２でＣＰＵ６２はラインＣＣＤ４３に撮像を指示する。例えば図１０に示されるように、ラインＣＣＤ４３上には平坦面４８上の色分けパターンが投影される。画素１０１の列は左右方向に標識板３６の投影像１０２を横切る。色分けパターンの明暗（白黒）は個々の画素１０１ごとにＣＰＵ６２に通知される。

続くステップＴ３でＣＰＵ６２は第１および第２領域５１、５２上で規定の２点間の画素数を特定する。第１領域５１では白色の側帯５５ａおよび白色の中央帯５３の間で間隔Ｗｄが測定される。同様に、第２領域５２では白色の中央帯５３および白色の側帯５５ｂの間で間隔Ｄｗが測定される。図１０に示されるように、例えば左端から右端に向かって画素１０１ごとに明暗が通知されると、白の信号列および黒の信号列が交互に４回現れた後に白の信号列が最後に現れる。最初の黒点を示す画素１０１ａから、２度目の黒の信号列で最後の黒点を示す画素１０１ｂまで、これら２点間の画素数で間隔Ｗｄは特定される。その後、最初に黒点を示す画素１０１ｃから、２度目の黒の信号列で最後の黒点を示す画素１０１ｄまで、これら２点間の画素数で間隔Ｄｗは特定される。ここでは、例えば１画素１０１（１０１ａ〜１０１ｄ）は標識板３６上の５２．５μｍに相当する。

こうして間隔Ｗｄ、Ｄｗの画素数が特定されると、ステップＴ４で、２つの画素数の比率Ｗｄ／Ｄｗが算出される。算出される比率Ｗｄ／Ｄｗに基づきＣＰＵ６２はステップＴ５で回転軸回りで第１ハンド２２の回転角すなわち傾きを特定する。詳述すると、例えば第１ハンド２２の前後方向中心線が標識板３６の平坦面４８に直交すると、平坦面４８上で間隔Ｗｄと間隔Ｄｗとは相互に一致することから、間隔の比率すなわちＷｄ／Ｄｗは「１」を示す。いま、例えば第１標識板３６の中心線４９に平行な回転軸回りで第１ハンド２２が回転した結果、ＣＣＤ４３が標識板３６の左端よりも右端から遠ざかると、例えば図１１に示されるように、ＣＣＤ４３から遠ざかるものほどＣＣＤ４３には小さく捉えられる。したがって、間隔の比Ｗｄ／Ｄｗは「１」から増大する。反対に、第１ハンド２２の回転に基づきＣＣＤ４３が標識板３６の右端よりも左端から遠ざかると、間隔の比Ｗｄ／Ｄｗは「１」から減少する。例えば図１２から明らかなように、間隔の比Ｗｄ／Ｄｗと回転軸回りの回転角との間には一義的に相関関係が成立することから、間隔の比Ｗｄ／Ｄｗに基づき回転角は導き出されることができる。こうして投影像１０２の遠近に基づき回転軸回りで第１ハンド２２の傾きは特定される。

次に、図１３を参照しつつ軸方向ずれの測定方法（図８のステップＳ５）を詳述する。まず、ステップＶ１で、ＬＥＤドライバ７３はＣＰＵ６２の指令に基づきＬＥＤランプ４６を点灯させる。第１ハンド２２の前方でターゲット空間４４は照らし出される。ステップＶ２でＣＰＵ６２はＣＣＤ４３に撮像を指示する。前述と同様に、ＣＣＤ４３上には平坦面４８上の色分けパターンが投影される。色分けパターンの明暗（白黒）は個々の画素１０１ごとにＣＰＵ６２に通知される。

続くステップＶ３でＣＰＵ６２は平坦面４８上の第１点および第２点の間で画素数を特定する。ステップＶ４でＣＰＵ６２は、特定された画素数と規定値とを比較する。規定値には、基準間隔で平坦面４８および第１ハンド２２とが離隔する際にＣＣＤ４３に投影される平坦面４８上で確立される第１点および第２点の間の画素数が設定される。こうして基準間隔で平坦面４８と第１ハンド２２とが離隔すると、把持機構２４は正確に磁気テープカートリッジ１５の引っ掻け溝１５ａに２つの爪２４ａを向き合わせることができる。第１点および第２点は例えば画素１０１ａおよび画素１０１ｄといった具合に色分けパターン内で任意に設定されればよい。

ステップＶ５でＣＰＵ６２は比較結果に基づき第１ハンド２２および第１標識板３６の間で距離を測定する。第１ハンド２２が基準間隔よりも第１標識板３６に接近すると、特定された画素数は規定値を上回る。反対に、第１ハンド２２が基準間隔よりも第１標識板３６から遠ざかると、特定された画素数は規定値を下回る。例えば図１４から明らかなように、規定値からの乖離量（画素数から規定値を差し引いた差分）と間隔のずれ（撮像時の間隔から基準間隔を差し引いた差分）との間には一義的に相関関係が成立することから、規定値からの乖離量に基づき第１ハンド２２および第１標識板３６の間で距離は特定されることができる。こうして投影像１０２の遠近に基づきｘ軸方向に第１ハンド２２のずれ量は測定されることができる。

続くステップＶ６でＣＰＵ６２は２つの画素１０１ｂ、１０１ｃの位置を特定する。ＣＰＵ６２は、２つの画素１０１ｂ、１０１ｃの中央位置と、画素１０１の列の中央位置を比較する。ここでは、第１ハンド２２の前後方向中心線が平坦面４８に正確に直交すると同時に、第１ハンド２２および第１標識板３６の間で基準間隔が確立されることから、中央位置同士の乖離量に基づきｚ軸方向に第１ハンド２２のずれ量は特定されることができる。

続くステップＶ７でＣＰＵ６２はｙ軸方向に第１ハンド２２のずれ量を測定する。この測定にあたって、例えば図１５に示されるように、画素１０１ｅ、１０１ｆの間で画素数が特定される。同様に、画素１０１ｇ、１０１ｈの間および画素１０１ｊ、１０１ｋの間で総画素数（加算値）が特定される。特定された画素数同士は比較される。２つの三角形５７、５７は二等辺三角形に構成されることから、２つの画素数が一致すると、斜辺５７ａ、５７ｂの中心位置は特定されることができる。第１ハンド２２が第１標識板３６に対してｙ軸方向に上昇すると、画素１０１ｅ、１０１ｆ間の画素数は増大する。画素１０１ｇ、１０１ｈ間および画素１０１ｊ、１０１ｋ間の総画素数は減少する。反対に、第１ハンド２２が第１標識板３６に対してｙ軸方向に下降すると、画素１０１ｅ、１０１ｆ間の画素数は減少する。画素１０１ｇ、１０１ｈ間および画素１０１ｊ、１０１ｋ間の総画素数は増大する。こうして画素数の比較に基づき、前述と同様に、ｙ軸方向に第１ハンド２２のずれ量は特定されることができる。

以上のようにアライメントが完了すると、収納棚１３ａ、１３ｂごとにセル１４の位置補正が実施される。位置補正にあたってＣＰＵ６２は３つの第２標識板３７に対して第１ハンド２２を位置決めする。個々の第２標識板３７ごとに第２標識板３７と第１ハンド２２との間で間隔が測定される。こういった間隔の測定にあたって前述と同様に第２標識板３７上で２点間の画素数は特定されればよい。セル１４、１４…の入り口は１平面に沿って配列されることから、３隅の第２標識板３７で測定が実施されると、当該１平面の姿勢は特定されることができる。その結果、比例配分に基づき個々のセル１４、１４…ごとに間隔の補正値は導き出されることができる。

以上のようなアライメントやセル１４の位置補正に先立って第１ハンド２２では把持機構２４に対してＣＣＤ４３のずれ量が測定される。こういった測定にあたって、例えば図１６に示されるように、把持機構２４には治具１０４が装着される。治具１０４は前述の磁気テープカートリッジ１５と同様に爪２４ａ、２４ａに挟み込まれる。したがって、治具１０４は把持機構２４の姿勢を反映する。

治具１０４には前述の第１および第２標識板３６、３７と同様に色分けパターンが描かれる。色分けパターンはターゲット空間４４に配置される。前述と同様に、ＣＣＤ４３に投影される色分けパターンに基づき画素数の比率Ｗｄ／Ｄｗが算出される。こうして算出される比率Ｗｄ／Ｄｗに基づき把持機構２４に対して垂直軸回りでＣＣＤ４３の角ずれは特定される。こういった角ずれは補正データ７５として不揮発性メモリ７４に書き込まれる。

前述のようなアライメントや位置補正に先立ってＣＰＵ６２は不揮発性メモリ７４から補正データ７５を読み出す。第１ハンド２２の位置決めにあたってＣＰＵ６２は補正データ７５に基づきＣＣＤ４３の角ずれを解消する。こうして角ずれが解消される結果、ＣＣＤ４３の測定結果に基づき正確に前述の補正値は算出されることができる。把持機構２４は確実にセル１４内や磁気テープ駆動装置１６内の磁気テープカートリッジ１５を把持することができる。

前述のようなアライメントは第２ハンド２３に適用されることができる。このとき、前述の処理動作は例えば第２制御ボード７６上のＣＰＵ７７で実施されればよい。治具１０４に基づき前述と同様に補正データ９１は不揮発性メモリ８９内に書き込まれればよい。第１標識板３６は例えば収納棚１３ａ、１３ｂの上方に配置されればよい。

その他、第１ハンド２２の交換にあたって前述のアライメントは実施される。このとき、前述のセル１４の位置補正は省略されることができる。位置補正にあたって前述の結果がそのまま利用されればよい。新たな第１ハンド２２の補正データ７５は磁気テープライブラリ装置１１への組み込みに先立って予め第１ハンド２２単体で測定されればよい。

なお、以上のような処理動作は前述のＣＰＵ６２に代えてライブラリ制御ボード９２上のＣＰＵ９３で実施されてもよい。

（付記１）平面上の第１領域から撮像素子に投影される２点間の画素数、および、第１領域に隣接する平面上の第２領域から撮像素子に投影される２点間の画素数の間で比率を算出する手順と、予め決められた撮像素子の姿勢で得られる比率、および、算出された比率に基づき、撮像素子の傾きを特定する手順とを備えることを特徴とする傾きの検出方法。
（付記２）平面上の第１領域から撮像素子に投影される２点間の画素数、および、第１領域に隣接する平面上の第２領域から撮像素子に投影される２点間の画素数の間で比率を算出する手順と、予め決められた撮像素子の姿勢で得られる比率、および、算出された比率に基づき、撮像素子の傾きを特定する手順とをプロセッサに実行させることを特徴とする傾き検出プログラム。
（付記３）平面上の第１領域および第１領域に隣接する第２領域を撮像する撮像素子と、撮像素子から供給される撮像信号に基づき、第１領域から投影される２点間の画素数、および、第２領域から投影される２点間の画素数の間で算出される比率、および、予め決められた撮像素子の姿勢で得られる比率に基づき、撮像素子の傾きを特定する演算処理回路とを備えることを特徴とする傾き検出装置。
（付記４）複数のセルを区画する収納棚と、収納棚に対して相対的に変位し、セルに個別にアクセスする把持ユニットと、収納棚に相対的に固定され、平面上の第１領域に第１および第２識別表示を配置し、第１領域に隣接する平面上の第２領域に第３および第４識別表示を配置する標識と、把持ユニットに搭載されて、平面上の第１および第２領域を撮像する撮像素子と、撮像素子から供給される撮像信号に基づき、第１領域から投影される２点間の画素数、および、第２領域から投影される２点間の画素数の間で算出される比率、および、予め決められた撮像素子の姿勢で得られる比率に基づき、撮像素子の傾きを特定する演算処理回路とを備えることを特徴とするライブラリ装置。
（付記５）撮像時に所定の間隔で平面および物体上の撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で画素数を特定する手順と、基準間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数、および、特定された画素数に基づき、基準間隔および撮像時の間隔の間で乖離量を特定する手順とを備えることを特徴とする物体の位置制御方法。
（付記６）撮像時に所定の間隔で平面および物体上の撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で画素数を特定する手順と、基準間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数、および、特定された画素数に基づき、基準間隔および撮像時の間隔の間で乖離量を特定する手順とをプロセッサに実行させることを特徴とする位置制御プログラム。

（付記７）物体上に搭載されて、平面を撮像する撮像素子と、基準間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数、および、撮像時に所定の間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数に基づき、基準間隔および撮像時の間隔の間で乖離量を特定する演算処理回路とを備えることを特徴とする位置制御装置。

（付記８）複数のセルを区画する収納棚と、収納棚に対して相対的に変位し、セルに個別にアクセスする把持ユニットと、収納棚に相対的に固定され、平面上に第１点および第２点を配置する標識と、把持ユニットに搭載されて、平面上の第１および第２点を撮像する撮像素子と、撮像素子から供給される撮像信号に基づき、基準間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数、および、撮像時に所定の間隔で平面および撮像素子が離隔する際に平面から撮像素子に投影される第１点および第２点の間で特定される画素数に基づき、基準間隔および撮像時の間隔の間で乖離量を特定する演算処理回路とを備えることを特徴とするライブラリ装置。

磁気テープライブラリ装置の全体構成を概略的に示す斜視図である。第１および第２ハンドの構造を概略的に示す第１および第２ハンドの拡大平面図である。第１および第２ハンドの拡大側面図である。標識板の拡大平面図である。ライブラリ制御ボード並びに第１および第２制御ボードの構造を概略的に示すブロック図である。第１位置に配置される爪を示す把持機構の拡大平面図である。第２位置に配置される爪を示す把持機構の拡大平面図である。アライメントの処理動作を概略的に示すフローチャートである。角ずれの測定にあたってＣＰＵの処理動作を概略的に示すフローチャートである。ＣＣＤの画素列上に投影される標識板を概念的に示す図である。第１ハンドが傾く際にＣＣＤの画素列上に投影される標識板を概念的に示す図である。ＣＡＤデータに基づき算出された比率Ｗｄ／Ｄｗと傾きの角度との関係を示すグラフである。軸方向ずれの測定にあたってＣＰＵの処理動作を概略的に示すフローチャートである。間隔のずれ量と画素数のずれ量との関係を示すグラフである。ＣＣＤの画素列上に投影される標識板上でｙ軸方向のずれ量の概念を示す図である。治具とＣＣＤとの位置関係を概略的に示す第１および第２ハンドの平面図である。

符号の説明

１１ライブラリ装置（磁気テープライブラリ装置）、１３ａ収納棚、１３ｂ収納棚、１４セル、２２把持ユニット（第１ハンド）、２３把持ユニット（第２ハンド）、４３撮像素子（ＣＣＤ）、４８平面、５１第１領域、５２第２領域、１０１ａ（１０１ｂ）２点のうちの１点、１０１ｃ（１０１ｄ）２点のうちの１点、６５検出プログラム（ソフトウェアプログラム）、８１検出プログラム（ソフトウェアプログラム）、６２演算処理回路（ＣＰＵすなわち中央演算処理装置）、７７演算処理回路（ＣＰＵすなわち中央演算処理装置）。

Claims

ロボットハンドの把持機構に治具を装着する手順と、前記治具に区画される平面上の第１領域から前記ロボットハンドに搭載の撮像素子に投影される２点間の画素数、および、第１領域に隣接する平面上の第２領域から前記撮像素子に投影される２点間の画素数の間で比率を算出する手順と、予め決められた前記撮像素子の姿勢で得られる比率、および、算出された比率に基づき、前記把持機構に対する前記撮像素子の第１傾きを特定する手順と、収納棚に相対的に固定される標識に前記把持機構を向き合わせる手順と、前記標識に区画される平面上の第３領域から前記撮像素子に投影される２点間の画素数、および、前記第３領域に隣接する平面上の第４領域から前記撮像素子に投影される２点間の画素数の間で比率を算出する手順と、予め決められた前記撮像素子の姿勢で得られる比率、および、算出された比率に基づき、前記標識に対する前記撮像素子の第２傾きを特定する手順と、第２傾きの特定にあたって第１傾きに基づき前記撮像素子の角ずれを解消する手順とを備えることを特徴とするライブラリ装置向け傾きの検出方法。
ロボットハンドの把持機構に装着される治具に区画される平面上の第１領域から前記ロボットハンドに搭載の撮像素子に投影される２点間の画素数、および、第１領域に隣接する平面上の第２領域から前記撮像素子に投影される２点間の画素数の間で比率を算出する手順と、予め決められた前記撮像素子の姿勢で得られる比率、および、算出された比率に基づき、前記把持機構に対する前記撮像素子の第１傾きを特定する手順と、収納棚に相対的に固定される標識に区画される平面上の第３領域から前記撮像素子に投影される２点間の画素数、および、前記第３領域に隣接する平面上の第４領域から前記撮像素子に投影される２点間の画素数の間で比率を算出する手順と、予め決められた前記撮像素子の姿勢で得られる比率、および、算出された比率に基づき、前記標識に対する前記撮像素子の第２傾きを特定する手順と、第２傾きの特定にあたって第１傾きに基づき前記撮像素子の角ずれを解消する手順とをプロセッサに実行させることを特徴とするライブラリ装置向け傾き検出プログラム。
ロボットハンドに搭載されて、前記ロボットハンドの把持機構に装着される治具に区画される平面状の第１領域および前記第１領域に隣接する第２領域を撮像し、収納棚に相対的に固定される標識に区画される平面上の第３領域および前記第３領域に隣接する第４領域を撮像する撮像素子と、前記撮像素子から供給される撮像信号に基づき、前記第１領域から投影される２点間の画素数、および、前記第２領域から投影される２点間の画素数の間で算出される比率、および、予め決められた前記撮像素子の姿勢で得られる比率に基づき、前記把持機構に対する前記撮像素子の第１傾きを特定し、前記第３領域から投影される２点間の画素数、および、前記第４領域から投影される２点間の画素数の間で算出される比率、および、予め決められた前記撮像素子の姿勢で得られる比率に基づき、前記標識に対する前記撮像素子の第２傾きを特定し、第２傾きの特定にあたって第１傾きに基づき前記撮像素子の角ずれを解消する演算処理回路とを備えることを特徴とするライブラリ装置向け傾き検出装置。
複数のセルを区画する収納棚と、前記収納棚に対して相対的に変位し、セルに個別にアクセスするロボットハンドと、前記ロボットハンドに搭載されて、前記ロボットハンドの把持機構に装着される治具に区画される平面状の第１領域および前記第１領域に隣接する第２領域を撮像し、収納棚に相対的に固定される標識に区画される平面上の第３領域および前記第３領域に隣接する第４領域を撮像する撮像素子と、前記撮像素子から供給される撮像信号に基づき、前記第１領域から投影される２点間の画素数、および、前記第２領域から投影される２点間の画素数の間で算出される比率、および、予め決められた前記撮像素子の姿勢で得られる比率に基づき、前記把持機構に対する前記撮像素子の第１傾きを特定し、前記第３領域から投影される２点間の画素数、および、前記第４領域から投影される２点間の画素数の間で算出される比率、および、予め決められた前記撮像素子の姿勢で得られる比率に基づき、前記標識に対する前記撮像素子の第２傾きを特定し、第２傾きの特定にあたって第１傾きに基づき前記撮像素子の角ずれを解消する演算処理回路とを備えることを特徴とするライブラリ装置。