JPH05342723A - 位置データの補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は位置データの補正方法に関し、サー
ボモータの位置決め制御に用いる位置データを、少ない
誤差で、高精度に補正できるようにすることを目的とす
る。 【構成】 カートリッジ式記録媒体９の受渡し口を有
し、目標フラグ１９を設けた装置１２と、カートリッジ
搬送機構部１４と、サーボモータ１７と、内部にメモリ
５０を備え、該メモリ５０内の位置データを用いて、サ
ーボモータを制御するサーボ制御部３４とを具備した装
置における、カートリッジ搬送機構部に、目標フラグを
検出するためのセンサ１８を設け、カートリッジ搬送機
構部を移動した際、該センサから得られる信号を基に、
メモリ５０内の位置データを補正する位置データ補正方
法において、メモリ５０内の位置データを補正するため
のデータの取り込みを、基準目標フラグ、例えば１９−
１から、基準目標フラグ１９−２と隣接する次の目標フ
ラグまでのピッチで行うようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のカートリッジ式
記録媒体を収納して保管するカートリッジ保管セルと、
複数の磁気テープ装置と、カートリッジの投入排出機構
と、カートリッジの搬送（運搬）を行うアクセッサ機構
部と、該アクセッサの制御部等具備し、カートリッジ式
記録媒体の装着、取り外し、保管、記録再生等を自動的
に行う磁気テープライブラリ装置などに利用可能な位置
データの補正方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８〜図１０は、従来例を示した図であ
り、図８〜図１０中、１は磁気テープライブラリ装置、
２は磁気テープ装置、４はセルモータ、５はアクセッサ
機構部、６はカートリッジ投入排出機構、７はアクセッ
サ制御部、８はコントロールユニット、９はカートリッ
ジ式記録媒体（カートリッジ式磁気テープ記録媒体）、
１２はカートリッジ保管セル、１３は収納棚、１４は、
カートリッジ搬送機構部、１５は基準シャフト、１６は
駆動機構、１７はサーボモータ、１８は光電センサ、１
９は目標フラグを示す。

【０００３】従来の磁気テープライブラリ装置の１例
（内部の平面図）を図８に示す。この磁気テープライブ
ラリ装置１は、複数のカートリッジ式記録媒体９を収納
して保管するカートリッジ保管セル（セルドラム）１２
と、複数の磁気テープ装置２と、アクセッサ機構部５
と、アクセッサ制御部７と、カートリッジ投入排出機構
６と、装置全体の制御を行うコントロールユニット８等
で構成されている。

【０００４】上記カートリッジ保管セルは、その内部に
複数のカートリッジ式記録媒体（以下、単に「カートリ
ッジ」という）９を収納出来るようになっており、セル
モータ４によつて所定の位置まで回転駆動されるもので
ある。カートリッジ投入排出機構６は、オペレータが外
部から投入したカートリッジを、一巻ずつ分離しなが
ら、アクセッサ機構部５に受け渡す位置まで搬送するも
のである。

【０００５】アクセッサ機構部５は、カートリッジ投入
排出機構６が搬送したカートリッジを受取り、このカー
トリッジを運搬してカートリッジ保管セル１２に挿入し
たり、あるいは、カートリッジ保管セル１２内のカート
リッジを取り出して、磁気テープ装置２に装着したり、
該磁気テープ装置からカートリッジを取り外してカート
リッジ保管セル１２に挿入したりする。

【０００６】このような装置において、オペレータがカ
ートリッジ投入排出機構６の投入口から複数巻のカート
リッジを投入すると、該機構６では、カートリッジ９を
１巻ずつ分離して所定の位置まで搬送し、アクセッサ機
構部５に受け渡す。

【０００７】アクセッサ機構部５では、カートリッジ９
を受け取ると、該カートリッジを搬送してカートリッジ
保管セル１２の所定の場所に挿入する。また、記録或い
は再生を行う場合には、アクセッサ機構部５がカートリ
ッジ保管セル１２の指示された場所からカートリッジを
取り出して運搬し、磁気テープ装置２に装着したり、あ
るいは処理の終了したカートリッジを磁気テープ装置２
から取り出して運搬し、カートリッジ保管セル１２の所
定の場所に挿入して収納したりする。

【０００８】上記の例では、カートリッジ保管セルとし
て、円筒形のセルドラムを用いたが、図９に示したよう
な角形（平面型）のカートリッジ保管セルを用いた装置
もある。

【０００９】図９に示したカートリッジ保管セル１２に
おいても、カートリッジを収納するための多数の収納棚
１３が設けてあり、各棚毎に、目標フラグ１９が設けて
ある。

【００１０】また、アクセッサ機構部には、カートリッ
ジを掴んで搬送するカートリッジ搬送機構部１４、基準
シャフト１５、カートリッジ搬送機構部１４を移動させ
るための駆動機構（例えば、ベルト）１６、サーボモー
タ１７等が設けてある。

【００１１】そして、サーボモータ１７を駆動して、カ
ートリッジ搬送機構部１４を移動させることによって、
カートリッジを、収納棚１３に挿入したり、或いは、収
納棚１３からカートリッジを取り出すようになってい
る。

【００１２】ところで、カートリッジ保管セル１２、磁
気テープ装置２、カートリッジ搬送機構部１４は、離れ
た位置に配置されているため、上記サーボモータ１７等
で、高精度な位置決めを行っても、収納棚１３の挿入口
に、カートリッジ搬送機構部１４を正確に位置決めする
ことは、極めて困難である。

【００１３】そこで、図９に示したように、カートリッ
ジ搬送機構部１４に、光電センサ１８を設け、この光電
センサ１８によって、目標フラグ１９を検出することに
より、カートリッジ搬送機構部１４の位置決め制御の補
正を行っていた。

【００１４】すなわち、カートリッジ保管セル１２及
び、磁気テープ装置２のカートリッジ受渡し口の周辺
に、目標フラグ１９を設けておき、例えば、電源投入時
に、カートリッジ搬送機構部１４を、各カートリッジ受
渡し口まで移動させ、光電センサ１８に、各目標フラグ
を検出させるイニシャライズ動作を行わせる。

【００１５】そして、光電センサ１８により、目標フラ
グ１９を検出した場合に、各目標フラグ検出時のサーボ
信号による位置データを、サーボ制御回路（図示省略）
内のメモリに記憶することにより、位置データの補正を
行う。

【００１６】この場合、カートリッジ搬送機構部１４を
駆動し、位置決めするサーボモータの制御は、基準位置
（ホーム位置）からの絶対位置により、制御していた。
このような制御を行った場合、図１０に示したように、
基準位置から離れるに従って、サーボ制御のズレが大き
くなる。

【００１７】特に、収納棚の数が多くなると、前記サー
ボ制御のズレは、ますます大きくなる。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のも
のにおいては、次のような課題があった。 (1) サーボモータの位置決め制御に使用する位置データ
の補正時には、カートリッジ搬送機構部１４の基準位置
（ホーム位置）からの絶対位置制御を行っていた。

【００１９】このような制御では、基準位置からの距離
が離れる程、サーボ制御のズレが大きくなり、位置決め
の精度が低下する。また、カートリッジ保管セルのサイ
ズによりサーボモータの精度が変化してしまう。

【００２０】その結果、精度の高い位置データの補正が
出来ない。 (2) カートリッジ保管セルの実装密度が高くなると、サ
ーボモータの位置決め精度を向上させることが困難とな
る。従って、精度の高い位置データの補正が出来ず、カ
ートリッジ保管セルの実装密度の向上が困難である。

【００２１】(3) カートリッジ保管セルの実装密度の向
上が困難であるため、装置の小型化が困難である。本発
明は、このような従来の課題を解決し、サーボモータの
位置決め制御に用いる位置データを、少ない誤差で、高
精度に補正できるようにすることを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図であり、図１中、図８乃至図１０と同じものは、同一
符号で示してある。また、１９−１は１段目の目標フラ
グ、１９−２は２段目の目標フラグ、・・・１９−ｎは
ｎ段目の目標フラグ、２４はセル無検出範囲、３４はサ
ーボ制御回路、３６はＭＰＵ（マイクロプロセッサ）、
５０は不揮発性メモリを示す。

【００２３】本発明は上記の課題を解決するため、次の
ように構成した。 (1) カートリッジ式記録媒体９の受渡し口を有し、か
つ、該受渡し口の周辺に、位置づけの目標となる目標フ
ラグ１９を設けた装置１２と、カートリッジ式記録媒体
９を把持して搬送（運搬）する、カートリッジ搬送機構
部１４と、該カートリッジ搬送機構部１４を駆動して、
上記装置１２への位置づけを行うサーボモータ１７と、
内部にメモリ（不揮発性メモリ）５０を備え、該メモリ
５０内の位置データを用いて、上記サーボモータ１７を
制御するサーボ制御部３４とを具備した装置における、
上記カートリッジ搬送機構部１４に、上記目標フラグ１
９を検出するためのセンサ（光電センサ）１８を設け、
上記カートリッジ搬送機構部１４を移動した際、該セン
サ１８から得られる信号を基に、上記メモリ５０内の位
置データを補正する位置データ補正方法において、上記
メモリ５０内の位置データを補正するためのデータの取
り込みを、基準目標フラグから、該基準目標フラグと隣
接する次の目標フラグまでのピッチで行うようにした。

【００２４】(2) 構成（１）において、メモリ５０内の
位置データを補正するためのデータの取り込みを行う
際、基準目標フラグ（例えば、１９−１）を検出した
後、次の目標フラグ１９−２を検出する直前から、目標
フラグ１９−２の検出を開始するようにした。

【００２５】(3) 構成（１）において、上記目標フラグ
１９を設けた装置を、複数のカートリッジ式記録媒体９
を収納して保管する、カートリッジ保管セル１２とし
た。 (4) 構成（１）において、目標フラグ１９を設けた装置
を、複数のカートリッジ式記録媒体９に対して、データ
の記録及び再生を行う記録再生装置とした。

【００２６】

【作用】上記構成に基づく本発明の作用を、図１に基づ
いて説明する。例えば、カートリッジ搬送機構部１４
を、カートリッジ保管セル１２の下方から上方へ移動し
て、高さ方向の位置データの補正を行う場合は次のよう
にして行う。

【００２７】先ず、サーボ制御回路３４のＭＰＵ３６で
は、不揮発性メモリ５０から位置データを取り出して、
サーボモータ１７を駆動し、カートリッジ搬送機構部１
４を一番下側の収納棚の下方から、上方へ上昇させる。

【００２８】この様にして、基準となる一番下の収納棚
に設けてある目標フラグ１９−１を検出する。その後、
ＭＰＵ３６では、基準目標フラグ１９−１の検出点か
ら、次段（２段目）の目標フラグ１９−２までの距離を
割り出し、次段の目標フラグ１９−２の近くまで、カー
トリッジ搬送機構部１４を上昇させる。

【００２９】次段の目標フラグ１９−２の直前まで上昇
したら、ＭＰＵ３６では、光電センサ１８の検出を開始
する。そして、次段（２段目）の目標フラグ１９−２を
検出したら、その検出時点でのサーボ信号の位置データ
を読み取り、新たに不揮発性メモリ５０に前記位置デー
タを記憶させる。

【００３０】このようにして、不揮発性メモリ５０に、
位置データを記憶させることにより、最初の位置データ
の補正を行う。その後、ＭＰＵ３６では、不揮発性メモ
リ５０から、上記補正済の位置データを読みだし、この
位置データを用いて、サーボモータのサーボ制御を行
う。

【００３１】そして、カートリッジ搬送機構部１４を更
に上昇させ、次の段（３段目）の目標フラグ１９−３の
直前まできたら、光電センサ１８の検出を開始し、目標
フラグの検出を行う。

【００３２】そして、次段（３段目）の目標フラグ１９
−３を検出したら、その検出時点でのサーボ信号の位置
データを読み取り、新たに不揮発性メモリ５０に前記位
置データを記憶させる。

【００３３】以後、上記と同様にして、順次、カートリ
ッジ搬送機構部１４を１段づつ上昇させながら、目標フ
ラグの検出を行って、位置データの補正（１ピッチ毎の
補正）を行い、最上段の目標フラグ１９−ｎを検出した
ら、サーボモータを停止して、１列の処理を終了する。

【００３４】このように、各目標フラグ間のピッチによ
るサーボモータの相対位置制御により、位置データの補
正を行うので、サーボ制御のズレが少なくなり、正確な
位置データの補正が出来る。

【００３５】この場合、収納棚の間隔は、装置内どこで
も一定であり、カートリッジの実装密度を上げれば、収
納棚の間隔は、狭くなる。従って、装置の小型化や、実
装密度の向上により、収納棚の間隔が狭くなると、サー
ボモータ制御の精度が向上する。

【００３６】また、光電センサの検出範囲を狭くするこ
とが出来るため、位置決めが簡単に出来るようになる。

【００３７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２〜図７は、本発明の実施例を示した図であ
り、図２〜図７中、図１、及び図８乃至図１０と同じも
のは、同一符号で示してある。また、２０は駆動機構、
２１はガイド（レール）、２３は検出スポット光、２４
はセンサ無検出範囲、３０はホスト（ホストコンピュー
タ）、３１は磁気テープコントローラ、３２はアクセッ
サコントローラ、３３はアクセッサメカコントローラ、
３７はＤＡＣ（ディジタル／アナログコンバータ）、３
８はスピード／位置制御フィルタ、３９，４０はアナロ
グスイッチ、４１は加算増幅回路、４２はＰＷＭ変換回
路、４３は極性判別回路、４４はスイッチング制御回
路、４５はドライブ回路、４６は電流検出回路、４７は
反転アンプ、４８はタコメータ、４９は速度測定回路を
示す。

【００３８】本実施例は、上記従来例と同様な磁気テー
プライブラリ装置に適用した例であり、該磁気テープラ
イブラリ装置内部の構成を図２に示す。図示のように、
磁気テープライブラリ装置の内部には、カートリッジ保
管セル１２と、磁気テープ装置２と、アクセッサ機構部
等が設けてある。

【００３９】このアクセッサ機構部には、カートリッジ
搬送機構部１４、基準シャフト１５、ガイド２１、駆動
機構２０等が設けてあり、カートリッジ搬送機構部１４
を、基準シャフト１５と、ガイド２１上を移動して、カ
ートリッジ保管セル１２の各収納棚の位置に移動させる
ことが出来るようになっている。

【００４０】カートリッジ搬送機構部１４と、目標フラ
グの説明図を図３に示す。なお、この例では、カートリ
ッジ搬送機構部１４と、目標フラグ１９の構成は、図９
と同じなので、図９も援用して説明する。

【００４１】上記目標フラグ１９の内、上下左右の端部
にある目標フラグは、カートリッジ搬送機構部１４を移
動させる際の、最初の基準となる目標フラグとして使用
するため、この基準となる目標フラグ（基準目標フラ
グ）の少なくとも一方側には、センサ無検出範囲（光電
センサ１８が検出するようなものを設けない領域）２４
を設けておく。

【００４２】例えば、図３のように、一番下側の収納棚
に設けた目標フラグ１９−１の下側に、センサ無検出範
囲２４を設けておく。なお、この場合、一番下側の収納
棚の目標フラグを１９−１とし、その上の収納棚の目標
フラグを１９−２、・・・・・・最も上側の収納棚の目
標フラグを１９−ｎとしてある。

【００４３】また、カートリッジ搬送機構部１４上に
は、光電センサ１８を設けておき、この光電センサ１８
からの検出スポット光２３を、各目標フラグ１９に照射
するようになっている。

【００４４】そして、目標フラグで反射した光は、再び
光電センサ１８に入力し、電気信号に変換される。上記
磁気テープライブラリ装置１の制御ブロック図を、図４
に示す。図示のように、磁気テープライブラリ装置１に
は、ホスト（ホストコンピュータ）３０が接続されると
共に、その内部には、カートリッジ保管セル１２、アク
セッサ機構部５、磁気テープ装置２等を設け、更に、磁
気テープ装置２を制御するための磁気テープ装置コント
ローラ３１と、アクセッサ機構部５等の制御を行うため
のアクセッサコントローラ３２、及びアクセッサメカコ
ントローラ３３等を設ける。

【００４５】アクセッサコントローラ３２は、アクセッ
サ全体の制御を行うと共に、ホスト３０との間の各種制
御を行うものである。アクセッサメカコントローラ３３
は、アクセッサ機構部５のモータ及び各種メカの制御等
を行うものであり、その内部には、サーボ制御回路３４
が設けてある。

【００４６】上記サーボ制御回路３４は、アクセッサ機
構部５等のサーボモータ（ＤＣサーボモータ）を駆動制
御するものであり、そのブロック図を図５に示す。以
下、図５に基づいて、前記サーボモータのサーボ制御を
説明する。

【００４７】（サーボ制御回路の構成の説明）図５に示
したように、サーボモータ（ＤＣサーボモータ）１７の
制御回路には、ＭＰＵ（マイクロプロセッサ）３６、Ｄ
ＡＣ（ディジタル／アナログコンバータ）３７、スピー
ド／位置制御フィルター３８、アナログスイッチ３９，
４０、加算増幅回路４１、ＰＷＭ（パルス幅変調）変換
回路４２、極性判別回路４３、スイッチング制御回路４
４、ドライブ回路４５、電流検出回路４６、反転アンプ
４７、タコメータ４８、速度測定回路４９不揮発性メモ
リ５０等を設ける。

【００４８】また、サーボ制御回路３４のＭＰＵ３６に
は、光電センサ１８が接続されている。不揮発性メモリ
５０は、サーボモータ１７をサーボ制御する際に使用す
る、各種のサーボデータ等を記憶しておくメモリであ
り、例えば、カートリッジ保管セルの各収納棚の位置デ
ータ、磁気テープ装置の位置データ、カートリッジ投入
排出機構の位置データ等も、このメモリに記憶させてお
く。

【００４９】ＭＰＵ（マイクロプロセッサ）３６は、モ
ータの駆動制御を行うものであり、このＭＰＵ３６は、
上位装置であるアクセッサコントローラ３２からのモー
タ駆動指示信号（モータ駆動／停止指示）に応じて、モ
ータの駆動／走行／停止動作を実行する。

【００５０】この場合、ＭＰＵ３６は、不揮発性メモリ
５０内のサーボデータを読み込んで、サーボ制御を行
う。また、前記ＭＰＵ３６は、タコメータ４８、速度測
定回路４９を介して、サーボモータ１７の実際の回転速
度を検出して、内部の基準値と比較し、その差をサーボ
モータ１７に印加して駆動することにより、該サーボモ
ータ１７の回転速度を制御する。

【００５１】ＤＡＣ（ディジタル／アナログコンバー
タ）３７は、ＭＰＵ３６で処理されたモータ駆動指示値
（ディジタル値）をアナログ電圧値に変換し、モータ電
流指示値とする。

【００５２】加算増幅回路４１は、ＭＰＵ３６からのモ
ータ電流指示値と、モータ電流の帰還信号（極性は負）
加算しＰＷＭ（パルス幅変調）変換回路４２に加えてモ
ータ電流の制御を行う。

【００５３】ＰＷＭ変換回路４２は、モータパルス駆動
のためのパルス列を発生するものであり、加算増幅回路
４１からのモータ電流指示信号に基づき、パルスの繰り
返し周期が、一定で、そのデューティ比が入力電圧の大
きさに比例するパルス列を、スイッチング制御回路４４
を介してドライブ回路４５に出力する。

【００５４】スイッチング制御回路４４は、ＰＷＭ（パ
ルス幅変調）駆動信号、符号判別信号、駆動方向信号、
駆動極性信号等を基に、ドライブ回路４５内の駆動素子
（例えばトランジスタ）をオン／オフ制御して、サーボ
モータ１７のコイルに流れる電流の切り換えを制御す
る。

【００５５】この場合、極性判別回路４３からの信号を
基に、駆動モード／回生制動モードの切り換えを行う。
ドライブ回路４５は、スイッチング制御回路４４からの
信号により、サーボモータ１７の捲線に流れる駆動電流
を供給する。

【００５６】電流検出回路４６は電流検出抵抗の電圧降
下として検出された信号を増幅してモータ電流信号とす
る。アナログスイッチ４０は、スイッチング制御回路４
４からの切り換え信号により、スイッチの切り換えを行
って、電流検出回路４６の出力と、この信号を反転し
た、反転アンプ４７の出力信号とを切り換えて、加算増
幅回路４１に対し、常に、負帰還信号が入力するように
する。

【００５７】また、上記光電センサ１８からのセンサ信
号は、ＭＰＵ３６内で検出され、処理されるようになっ
ている。 （サーボモータ制御の説明：）・・・図５参照 サーボモータ（ＤＣサーボモータ）１７を起動する場
合、ＭＰＵ３６が、ＤＡＣ３７にモータ駆動指示値をセ
ットすると、ＤＡＣ３７は、この指示値をアナログ電圧
値に変換し、モータ電流指示値として加算増幅回路４１
に入力する。

【００５８】この時、サーボモータ１７が駆動中であれ
ば、モータ電流検出信号がネガティブフィードバックし
て、加算増幅回路４１に入力するが、起動時はサーボモ
ータ１７が停止しているため、ＤＡＣ３７から与えられ
たモータ電流指示値のみが加算増幅回路４１に入力し、
その出力信号がＰＷＭ変換回路４２に入力する。

【００５９】ＰＷＭ変換回路４２に入力した信号は、こ
の信号の絶対値と、ＰＷＭ変換回路４２内の電圧とを比
較し、ＰＷＭパルス列を出力する。このＰＷＭ出力パル
ス列は、スイッチング制御回路４４に入力し、ドライブ
回路４５内のトランジスタの切り換え制御を行うための
制御信号を発生させ、該トランジスタを駆動制御する。

【００６０】ドライブ回路４５内のトランジスタが駆動
されると、サーボモータ１７にモータ電流が流れる。こ
のモータ電流は、電流検出回路４６によって検出し、検
出したモータ電流検出信号は、アナログスイッチ４０
と、反転アンプ４７に入力する。

【００６１】また、反転アンプ４７で反転した信号もア
ナログスイッチ４０に入力する。すなわち、アナログス
イッチ４０には、電流検出回路４６で検出したモータ電
流検出信号と、この信号を反転（符号を反転）した信号
との２種類の信号を入力する。

【００６２】また、アナログスイッチ４０では、スイッ
チング制御回路４４からの切り換え信号により、スイッ
チの切り換えを行って、２種類の入力信号の内、いずれ
か一方の信号を帰還信号として加算増幅回路４１に入力
する。

【００６３】この場合、帰還信号は、負帰還となるよう
に、負の信号とする。そして、加算増幅回路４１では、
モータ電流指示値と、負帰還されたモータ電流検出信号
とを加算（モータ電流指示値に、負の帰還信号を加算）
し、出力をＰＷＭ変換回路４２に入力することにより、
サーボモータ１７を、モータ電流指示値と一致するよう
に制御する。

【００６４】ＰＷＭ変換回路４２では、モータ電流指示
値よりモータ電流が小さければ、モータ電流を増やすよ
うに、ＰＷＭパルス列のテューティ比を大きくし、逆
に、モータ電流が、モータ電流指示値より大きければ、
モータ電流を減らすように、ＰＷＭパルス列のデューテ
ィ比を小さくする。

【００６５】このようにして、サーボ制御回路３４で
は、アクセッサコントローラ３２からの駆動指令値通り
に、モータ電流を制御して、サーボモータ１７を、所定
の位置に位置づけする。

【００６６】なお、アクセッサコントローラ３２は、ホ
スト３０からの指令に従って、サーボ制御回路３４に、
駆動指令信号を出す。 （サーボモータの相対位置制御の説明）サーボ信号の位
置データの補正（不揮発性メモリ５０内の位置データの
補正）を行う場合、次のようにして行う。

【００６７】上記サーボ制御回路３４により、カートリ
ッジ搬送機構１４を駆動するサーボモータ１７（図９参
照）等を制御して、カートリッジ搬送機構１４を移動さ
せ、光電センサ１８からの信号を上記ＭＰＵ３６が受信
してサーボ信号の位置データの補正を行う。

【００６８】この場合、カートリッジ搬送機構１４に搭
載した光電センサ１８の検出スポット光２３は、カート
リッジ搬送機構１４の移動に伴い、目標フラグ１９上を
通過し、フラグエッジ通過点において、目標位置の検出
を行う。

【００６９】従って、カートリッジ搬送機構１４を、カ
ートリッジ保管セル１２の下方より上方へ移動して、目
標フラグ１９の高さの補正を行う場合には、一番下の収
納棚１３の目標フラグ１９−１（図３参照）を基準目標
フラグとして、その目標フラグ１９−１の下側には、セ
ンサ無検出範囲２４を設けておく。

【００７０】この様にして、収納棚の下側より光電セン
サの検出スポット光２３を移動させれば、長い無検出の
領域を通過後に、最初の目標フラグ１９−１を検出す
る。従って、誤検出がなく、簡易に目標フラグの検出が
行える。

【００７１】（位置データの補正方法の説明）・・・図
６参照 以下、図６に基づいて、本実施例の制御方法を説明す
る。なお、図６の各処理番号はカッコ内に示す。

【００７２】上記のようにして、サーボ制御回路３４に
より、サーボモータ１７を駆動し、カートリッジ搬送機
構部１４を一番下側の収納棚の下方から、上方へ上昇さ
せる（Ｓ１）。この様にして、基準となる一番下の収納
棚に設けてある目標フラグ１９−１を検出する（Ｓ
２）。

【００７３】その後、ＭＰＵ３６では、不揮発性メモリ
５０内の位置データ等に基づいて、目標フラグ１９−１
の検出点から、次段（２段目）の目標フラグ１９−２ま
での距離を割り出し、次段の目標フラグ１９−２の近く
まで、カートリッジ搬送機構部１４を上昇させる（Ｓ
３）。

【００７４】次段の目標フラグ１９−２の直前まで上昇
したら（ＭＰＵ３６がサーボ信号から判断する）、ＭＰ
Ｕ３６では、光電センサ１８の検出を開始する。そし
て、次段（２段目）の目標フラグ１９−２を検出したら
（Ｓ４）、ＭＰＵ３６は、その検出時点でのサーボ信号
の位置データを読み取り、新たに不揮発性メモリ５０に
前記位置データを記憶させる。

【００７５】このようにして、不揮発性メモリ５０に、
位置データを記憶させることにより、最初の位置データ
の補正を行う。その後、ＭＰＵ３６では、不揮発性メモ
リ５０から、上記補正済の位置データを読みだし、この
位置データを用いて、サーボモータのサーボ制御を行
う。

【００７６】そして、上記ＭＰＵ３６では、カートリッ
ジ搬送機構部１４を更に上昇させ、次の段（３段目）の
目標フラグ１９−３の直前まできたら、光電センサ１８
の検出を開始し、目標フラグの検出を行う。

【００７７】その後、次段（３段目）の目標フラグ１９
−３を検出したら、ＭＰＵ３６は、その検出時点でのサ
ーボ信号の位置データを読み取り、新たに不揮発性メモ
リ５０に前記位置データを記憶させる。

【００７８】以後、上記と同様にして、順次、カートリ
ッジ搬送機構部１４を１段づつ上昇させながら、目標フ
ラグの検出を行って、位置データの補正（１ピッチ毎の
補正）を行い、最上段の目標フラグ１９−ｎを検出した
ら（Ｓ５）、サーボモータを停止して（Ｓ６）、１列の
処理を終了する（Ｓ７）。

【００７９】以上のようにして各段毎に、目標フラグを
検出し、その時のサーボ信号の位置データをメモリ内に
記憶させておくことにより、位置データの補正を行う。
以上のように、位置データの補正を行う場合に、サーボ
モータの相対位置制御を行うと、図７に示したように、
サーボ制御のズレは、どの段でも一定で、極めて小さな
ズレとなる。

【００８０】

【他の実施例】以上実施例について説明したが、本発明
は次のようにしても実施可能である。 (1) カートリッジ保管セルの上方から下方への補正値取
り込み動作を行う場合には、最上段の収納棚に設けた目
標フラグの上部に、センサ無検出範囲を設けておく。

【００８１】そして、カートリッジ搬送機構部を、最上
段の収納棚に設けた目標フラグの上部方向から、下方へ
向けて移動させれば、上記実施例と同様にして、位置デ
ータの補正を行うことが出来る。

【００８２】(2) カートリッジ搬送機構部を左右方向へ
移動して、位置データの補正を行う場合も、同様にして
実施出来る。 (3) 上記の位置データの補正方法は、カートリッジ保管
セルだけでなく、磁気テープ装置、或いは、カートリッ
ジ投入排出機構等にも、同様にして適用できる。

【００８３】(4) 磁気テープライブラリ装置だけでな
く、他の同様な装置、例えば、磁気ディスク装置を使用
したライブラリ装置にも適用可能である。

【００８４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。 (1) 補正データの取り込み時には、基準目標フラグか
ら、１段ずつ次段の目標フラグを検出して行うので、極
めて精度の高い目標フラグの検出が出来る。特に、目標
フラグ間の間隔が狭くなればなるほど、検出精度が向上
する。

【００８５】その結果、高精度で位置データの補正が出
来る。 (2) 目標フラグの周辺に設けるセンサ無検出範囲は、全
ての目標フラグにもうける必要はなく、上下左右の端部
の収納棚だけに設ければよい。

【００８６】従って、収納棚のカートリッジ実装密度を
向上させることが出来る。 (3) 収納棚の数が多くなっても、装置の小型化が出来
る。 (4) 目標フラグの間隔が狭くなる程、サーボモータの精
度が向上する。この結果、実装密度の向上と、装置の小
型化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の実施例における磁気テープライブラリ
装置内部の構成図である。

【図３】本発明の実施例におけるカートリッジ搬送機構
部と、目標フラグの説明図である。

【図４】本発明の実施例における磁気テープライブラリ
装置内部の構成図である。

【図５】本発明の実施例におけるサーボ制御回路のブロ
ック図である。

【図６】本発明の実施例の制御フローチャートである。

【図７】本発明の実施例におけるサーボモータの相対位
置制御方法の説明図である。

【図８】従来の磁気テープライブラリ装置（内部の平面
図）である。

【図９】従来のアクセッサ機構部及び、カートリッジ保
管セルを示した図である。

【図１０】従来のサーボモータの絶対位置制御方法の説
明図である。

【符号の説明】

９ カートリッジ式記録媒体 １２ カートリッジ保管セル １４ カートリッジ搬送機構部 １８ 光電センサ １９ 目標フラグ ２３ 検出スポット光 ３４ サーボ制御回路 ３６ ＭＰＵ（マイクロプロセッサ） ５０ 不揮発性メモリ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カートリッジ式記録媒体（９）の受渡し
   口を有し、かつ、各受渡し口の周辺に、位置づけの目標
   となる目標フラグ（１９）を設けた装置（２，６，１
   ２，）と、 カートリッジ式記録媒体（９）を把持して搬送する、カ
   ートリッジ搬送機構部（１４）と、 該カートリッジ搬送機構部（１４）を駆動して、上記装
   置（２，６，１２）への位置づけを行うサーボモータ
   （１７）と、 内部にメモリ（５０）を備え、該メモリ（５０）内の位
   置データを用いて、上記サーボモータ（１７）を制御す
   るサーボ制御部（３４）とを具備した装置における、上
   記カートリッジ搬送機構部（１４）に、 上記目標フラグ（１９）を検出するためのセンサ（１
   ８）を設け、 上記カートリッジ搬送機構部（１４）を移動した際、該
   センサ（１８）から得られる信号を基に、上記メモリ
   （５０）内の位置データを補正する位置データ補正方法
   において、 上記メモリ（５０）内の位置データを補正するためのデ
   ータの取り込みを、基準目標フラグから、該基準目標フ
   ラグと隣接する次の目標フラグまでのピッチで行うこと
   を特徴とした位置データの補正方法。
2. 【請求項２】 上記メモリ（５０）内の位置データを補
   正するためのデータの取り込みを行う際、 基準目標フラグ（例えば、１９−１）を検出した後、次
   の目標フラグ（１９−２）を検出する直前から、目標フ
   ラグ（１９−２）の検出を開始することを特徴とした請
   求項１記載の位置データの補正方法。
3. 【請求項３】 上記目標フラグ（１９）を設けた装置
   が、 複数のカートリッジ式記録媒体（９）を収納して保管す
   る、カートリッジ保管セル（１２）であることを特徴と
   した請求項１記載の位置データの補正方法。
4. 【請求項４】 上記目標フラグ（１９）を設けた装置
   が、 カートリッジ式記録媒体（９）に対して、データの記録
   及び再生を行う記録再生装置（２）であることを特徴と
   した請求項１記載の位置データの補正方法。