JPH10162471A - ライブラリ装置における位置制御装置および方法 - Google Patents
ライブラリ装置における位置制御装置および方法Info
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- JPH10162471A JPH10162471A JP8314413A JP31441396A JPH10162471A JP H10162471 A JPH10162471 A JP H10162471A JP 8314413 A JP8314413 A JP 8314413A JP 31441396 A JP31441396 A JP 31441396A JP H10162471 A JPH10162471 A JP H10162471A
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36465—Teach and store also intermediate, between full open and closed positions, areas
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
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- G—PHYSICS
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
- G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
- G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ライブラリ装置において、記録媒体を搬送す
るアクセッサの機構部の停止位置を正確に決定すること
が課題である。 【解決手段】 ライブラリ装置３１の制御部は、ピッカ
部３を上下両方向に駆動して基準位置および各停止位置
を走査する。そして、両方向からの走査で検出された２
つの位置データの平均値を制御用位置データとして用い
る。また、制御部は、ピッカ部３内に取り付けられたハ
ンド部の全ストロークを測定し、得られた実測値と設計
値の比率で、ハンド部の停止位置の位置データを補正す
る。
るアクセッサの機構部の停止位置を正確に決定すること
が課題である。 【解決手段】 ライブラリ装置３１の制御部は、ピッカ
部３を上下両方向に駆動して基準位置および各停止位置
を走査する。そして、両方向からの走査で検出された２
つの位置データの平均値を制御用位置データとして用い
る。また、制御部は、ピッカ部３内に取り付けられたハ
ンド部の全ストロークを測定し、得られた実測値と設計
値の比率で、ハンド部の停止位置の位置データを補正す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、記録媒体の装着、
取り外し、保管、記録／再生等を自動的に行うライブラ
リ装置に係り、記録媒体を搬送するために必要な機構部
の位置情報を取得して、その停止位置を決定する位置制
御装置およびその方法に関する。
取り外し、保管、記録／再生等を自動的に行うライブラ
リ装置に係り、記録媒体を搬送するために必要な機構部
の位置情報を取得して、その停止位置を決定する位置制
御装置およびその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】今日のライブラリ装置は、例えばジュー
クボックスとして用いられ、記録媒体の投入／排出、保
管、記録／再生等を自動的に行う。記録媒体としては、
光ディスク、ＭＴ（magnetic tape ）、ＣＤ−ＲＯＭ
（compact disk read only memory ）等が用いられる。
クボックスとして用いられ、記録媒体の投入／排出、保
管、記録／再生等を自動的に行う。記録媒体としては、
光ディスク、ＭＴ（magnetic tape ）、ＣＤ−ＲＯＭ
（compact disk read only memory ）等が用いられる。
【０００３】一般にライブラリ装置は、記録媒体の投入
／排出を行うカートリッジアクセスステーション（ＣＡ
Ｓ）と、記録媒体を収納する複数のセルと、記録媒体に
対してデータの記録／再生を行うドライブユニットと、
それらの各部の間で記録媒体を搬送するアクセッサとか
ら構成される。そして、このアクセッサは、記録媒体を
保持するハンド部と、記録媒体を保持したハンド部を前
後方向に移動させるピッカ機構部（ピッカ部）と、ピッ
カ部を上下に移動させるＹ機構部（Ｙ部）の機能を持っ
ている。
／排出を行うカートリッジアクセスステーション（ＣＡ
Ｓ）と、記録媒体を収納する複数のセルと、記録媒体に
対してデータの記録／再生を行うドライブユニットと、
それらの各部の間で記録媒体を搬送するアクセッサとか
ら構成される。そして、このアクセッサは、記録媒体を
保持するハンド部と、記録媒体を保持したハンド部を前
後方向に移動させるピッカ機構部（ピッカ部）と、ピッ
カ部を上下に移動させるＹ機構部（Ｙ部）の機能を持っ
ている。
【０００４】図１６は、従来の光ディスクライブラリ装
置におけるピッカ部およびその周辺のハードウェアを示
している。図１６において、記録媒体１、セル２、ピッ
カ部３、およびハンド部４は平面図として描かれてお
り、ギア８、９、１０は側面図として描かれており、駆
動部１１、移動量検出部１２、制御部１３、および記憶
部１４はブロック図として描かれている。ピッカ部３
は、プーリ５、７とそれらの間に掛けられたベルト６を
含む。
置におけるピッカ部およびその周辺のハードウェアを示
している。図１６において、記録媒体１、セル２、ピッ
カ部３、およびハンド部４は平面図として描かれてお
り、ギア８、９、１０は側面図として描かれており、駆
動部１１、移動量検出部１２、制御部１３、および記憶
部１４はブロック図として描かれている。ピッカ部３
は、プーリ５、７とそれらの間に掛けられたベルト６を
含む。
【０００５】制御部１３のＭＰＵ（micro processing u
nit ）２０は、記憶部１４のＲＯＭ（read only memor
y）２１に格納されたプログラムに従って、駆動部１１
のフィードバック制御を行う。駆動部１１は、ピッカモ
ータ１５、パワーアンプ１６、Ｄ／Ａコンバータ１７を
含み、ＭＰＵ２０の制御信号に従ってモータ１５を駆動
して、ギア１０を回転させる。これにより、ギア８、９
を介してプーリ７に動力が伝えられる。
nit ）２０は、記憶部１４のＲＯＭ（read only memor
y）２１に格納されたプログラムに従って、駆動部１１
のフィードバック制御を行う。駆動部１１は、ピッカモ
ータ１５、パワーアンプ１６、Ｄ／Ａコンバータ１７を
含み、ＭＰＵ２０の制御信号に従ってモータ１５を駆動
して、ギア１０を回転させる。これにより、ギア８、９
を介してプーリ７に動力が伝えられる。
【０００６】プーリ７が回転すると、記録媒体１を保持
するハンド部４が前後に動作し、その前後運動に連動し
てハンド部４の爪が開閉する仕組みになっている。前後
のストローク内には、爪が閉じている区間（閉区間）、
および開いている区間（開区間）が存在し、ＭＰＵ２０
は、ハンド部４を各々の区間内に停止させる制御を行
う。ハンド部４は、それらの区間の組み合わせによっ
て、セル２内の記録媒体１を掴んだり、離したりする。
するハンド部４が前後に動作し、その前後運動に連動し
てハンド部４の爪が開閉する仕組みになっている。前後
のストローク内には、爪が閉じている区間（閉区間）、
および開いている区間（開区間）が存在し、ＭＰＵ２０
は、ハンド部４を各々の区間内に停止させる制御を行
う。ハンド部４は、それらの区間の組み合わせによっ
て、セル２内の記録媒体１を掴んだり、離したりする。
【０００７】図１７は、モータ１５の回転運動がハンド
部４の直線運動に変換される負荷端を示している。図１
７において、ギア８の回転軸上にはギア８′が固定され
ており、これと噛み合うギア７′を介して、プーリ７に
回転が伝えられる。プーリ７の回転運動はベルト６の直
線運動に変換され、これによりハンド部４が前後に移動
する。この場合、プーリ７の回転軸上に固定されたギア
７′が負荷端に相当する。
部４の直線運動に変換される負荷端を示している。図１
７において、ギア８の回転軸上にはギア８′が固定され
ており、これと噛み合うギア７′を介して、プーリ７に
回転が伝えられる。プーリ７の回転運動はベルト６の直
線運動に変換され、これによりハンド部４が前後に移動
する。この場合、プーリ７の回転軸上に固定されたギア
７′が負荷端に相当する。
【０００８】図１８は、ハンド部４が全ストロークの最
も後方にあるときの位置（基準位置）を示しており、図
１９は、ハンド部４が全ストロークの最も前方にあると
きの位置を示している。ハンド部４の爪は、図１８の基
準位置においては閉じており、図１９の位置においては
開いている。
も後方にあるときの位置（基準位置）を示しており、図
１９は、ハンド部４が全ストロークの最も前方にあると
きの位置を示している。ハンド部４の爪は、図１８の基
準位置においては閉じており、図１９の位置においては
開いている。
【０００９】また、図２０は、爪が閉じている閉区間を
示しており、図２１は、爪が開いている開区間を示して
いる。ピッカ部３の制御においては、これらの区間の中
央付近の閉じる位置／開く位置にハンド部４を精度よく
停止させることが重要になる。
示しており、図２１は、爪が開いている開区間を示して
いる。ピッカ部３の制御においては、これらの区間の中
央付近の閉じる位置／開く位置にハンド部４を精度よく
停止させることが重要になる。
【００１０】ところで、移動量検出部１２は、二相（Ａ
／Ｂ相）のエンコーダ１８とアップダウンカウンタ回路
１９を含む。ＭＰＵ２０は、エンコーダ１８から出力さ
れるパルスの数をアップダウンカウンタ１９でカウント
した値を読むことで、ハンド部４の前後方向の移動量を
知ることができる。
／Ｂ相）のエンコーダ１８とアップダウンカウンタ回路
１９を含む。ＭＰＵ２０は、エンコーダ１８から出力さ
れるパルスの数をアップダウンカウンタ１９でカウント
した値を読むことで、ハンド部４の前後方向の移動量を
知ることができる。
【００１１】モータ１５の回転角度を検出するセンサで
あるエンコーダ１８としては、光学式、磁気式等、任意
のものを用いることができるが、一例としてフォトイン
タラプタを用いたものを図２２に示す。図２２におい
て、エンコーダ１８は、モータ１５の回転軸に固定され
たスリット板２２と、その周辺部に位置するフォトイン
タラプタ２３を含む。
あるエンコーダ１８としては、光学式、磁気式等、任意
のものを用いることができるが、一例としてフォトイン
タラプタを用いたものを図２２に示す。図２２におい
て、エンコーダ１８は、モータ１５の回転軸に固定され
たスリット板２２と、その周辺部に位置するフォトイン
タラプタ２３を含む。
【００１２】スリット板２２には、図２３に示すよう
に、一定間隔でスリットが切ってあり、モータ１５の回
転に伴い、フォトインタラプタ２３のＡ／Ｂ相の２本の
光線がスリットを通過したり、スリット板２２により遮
られたりする仕組みになっている。フォトインタラプタ
２３のＡ相、Ｂ相の各出力信号は、光線が通過したとき
ＯＮとなり、それが遮られるとＯＦＦとなる。こうし
て、これらの出力信号は、図２４に示すように、ＯＮ／
ＯＦＦを繰り返すパルス信号となる。
に、一定間隔でスリットが切ってあり、モータ１５の回
転に伴い、フォトインタラプタ２３のＡ／Ｂ相の２本の
光線がスリットを通過したり、スリット板２２により遮
られたりする仕組みになっている。フォトインタラプタ
２３のＡ相、Ｂ相の各出力信号は、光線が通過したとき
ＯＮとなり、それが遮られるとＯＦＦとなる。こうし
て、これらの出力信号は、図２４に示すように、ＯＮ／
ＯＦＦを繰り返すパルス信号となる。
【００１３】図２４のパルスの数からモータ１５の回転
角度が分かり、対応するハンド部４の移動量が推定され
る。また、Ａ相のパルスとＢ相のパルスの間には相対的
なずれがあり、このずれの向きからモータ１５の回転の
向きが分かる。モータ１５の回転の向きが分かれば、対
応するハンド部４の移動の向きが分かる。
角度が分かり、対応するハンド部４の移動量が推定され
る。また、Ａ相のパルスとＢ相のパルスの間には相対的
なずれがあり、このずれの向きからモータ１５の回転の
向きが分かる。モータ１５の回転の向きが分かれば、対
応するハンド部４の移動の向きが分かる。
【００１４】しかし、アップダウンカウンタ１９のカウ
ンタ値からは相対的な移動量しか分からないため、ＭＰ
Ｕ２０は、図１８に示した基準位置でアップダウンカウ
ンタ１９をリセットしておく。以後、この位置を基準と
してピッカ部３を制御し、カウンタ値を絶対に書き換え
ないようにする。
ンタ値からは相対的な移動量しか分からないため、ＭＰ
Ｕ２０は、図１８に示した基準位置でアップダウンカウ
ンタ１９をリセットしておく。以後、この位置を基準と
してピッカ部３を制御し、カウンタ値を絶対に書き換え
ないようにする。
【００１５】このためには、装置の電源投入時に、ピッ
カ部３に負担がかからないようにゆっくりとハンド部４
を後向きに駆動し、カウンタ値がある一定時間以上変化
しないことを確認した後に、その位置でアップダウンカ
ウンタ１９をリセットする。
カ部３に負担がかからないようにゆっくりとハンド部４
を後向きに駆動し、カウンタ値がある一定時間以上変化
しないことを確認した後に、その位置でアップダウンカ
ウンタ１９をリセットする。
【００１６】この基準位置から図２０の閉じる位置まで
ハンド部４を移動させるためには、ＭＰＵ２０は、その
位置を指定する情報として、基準位置のカウント値を基
準とした閉じる位置の絶対カウント値を持っていなけれ
ばならない。図２１の開く位置までハンド部４を移動さ
せる場合も同様である。
ハンド部４を移動させるためには、ＭＰＵ２０は、その
位置を指定する情報として、基準位置のカウント値を基
準とした閉じる位置の絶対カウント値を持っていなけれ
ばならない。図２１の開く位置までハンド部４を移動さ
せる場合も同様である。
【００１７】従来のライブラリ装置では、図１９の全ス
トローク位置、閉じる位置、および開く位置を指定する
カウント値を、設計値としてあらかじめＲＯＭ２１に格
納しておき、それらを用いてピッカ部３を制御してい
る。例えば、図１８の基準位置の設計値を０とした場
合、図１９、図２０、図２１の位置の設計値は、それぞ
れ、２１１、１９２、２０６である。
トローク位置、閉じる位置、および開く位置を指定する
カウント値を、設計値としてあらかじめＲＯＭ２１に格
納しておき、それらを用いてピッカ部３を制御してい
る。例えば、図１８の基準位置の設計値を０とした場
合、図１９、図２０、図２１の位置の設計値は、それぞ
れ、２１１、１９２、２０６である。
【００１８】次に、図２５は、従来の光ディスクライブ
ラリ装置におけるＹ部およびその周辺のハードウェアを
示している。図２５において、Ｙフラグ３８、Ｙセンサ
３９、駆動部１１、移動量検出部１２、制御部１３、お
よび記憶部１４は、実際にはライブラリ装置３１内に組
み込まれている。Ｙ部は、プーリ３５、３７とそれらの
間に掛けられたベルト３６、Ｙフラグ３８、およびＹセ
ンサ３９を含む。
ラリ装置におけるＹ部およびその周辺のハードウェアを
示している。図２５において、Ｙフラグ３８、Ｙセンサ
３９、駆動部１１、移動量検出部１２、制御部１３、お
よび記憶部１４は、実際にはライブラリ装置３１内に組
み込まれている。Ｙ部は、プーリ３５、３７とそれらの
間に掛けられたベルト３６、Ｙフラグ３８、およびＹセ
ンサ３９を含む。
【００１９】制御部４２のＭＰＵ４９は、記憶部４３の
ＲＯＭ５０に格納されたプログラムに従って、不揮発性
ＲＡＭ（random access memory）５０′を利用しながら
駆動部４０のフィードバック制御を行う。駆動部４０
は、Ｙモータ４４、パワーアンプ４５、Ｄ／Ａコンバー
タ４６を含み、ＭＰＵ４９の制御信号に従ってＹモータ
４４を駆動して、プーリ３７を回転させる。
ＲＯＭ５０に格納されたプログラムに従って、不揮発性
ＲＡＭ（random access memory）５０′を利用しながら
駆動部４０のフィードバック制御を行う。駆動部４０
は、Ｙモータ４４、パワーアンプ４５、Ｄ／Ａコンバー
タ４６を含み、ＭＰＵ４９の制御信号に従ってＹモータ
４４を駆動して、プーリ３７を回転させる。
【００２０】プーリ３７が回転するとピッカ部３が上下
に動作し、ＣＡＳ３２、セルドラム３３内の各セル２、
各ドライブ３４に対応する各位置のうち、所望の位置で
ピッカ部３を停止させることができる。Ｙ部の制御にお
いては、これらの位置にピッカ部３を精度よく停止させ
ることが重要になる。
に動作し、ＣＡＳ３２、セルドラム３３内の各セル２、
各ドライブ３４に対応する各位置のうち、所望の位置で
ピッカ部３を停止させることができる。Ｙ部の制御にお
いては、これらの位置にピッカ部３を精度よく停止させ
ることが重要になる。
【００２１】移動量検出部４１は、二相（Ａ／Ｂ相）の
エンコーダ４７とアップダウンカウンタ回路４８を含
む。ＭＰＵ４９は、エンコーダ４７から出力されるパル
スの数をアップダウンカウンタ４８でカウントした値を
読むことで、ピッカ部３の上下方向の移動量を知ること
ができる。エンコーダ４７の仕組みは、図１６のエンコ
ーダ１８と同様である。
エンコーダ４７とアップダウンカウンタ回路４８を含
む。ＭＰＵ４９は、エンコーダ４７から出力されるパル
スの数をアップダウンカウンタ４８でカウントした値を
読むことで、ピッカ部３の上下方向の移動量を知ること
ができる。エンコーダ４７の仕組みは、図１６のエンコ
ーダ１８と同様である。
【００２２】アップダウンカウンタ４８のカウンタ値か
らは相対的な移動量しか分からないため、装置の電源投
入時に、基準位置を決定しておく必要がある。このた
め、ＣＡＳ３２／セル２／ドライブ３４の各位置に対応
するＹフラグ３８を設け、Ｙセンサ３９をピッカ部３に
取り付けている。
らは相対的な移動量しか分からないため、装置の電源投
入時に、基準位置を決定しておく必要がある。このた
め、ＣＡＳ３２／セル２／ドライブ３４の各位置に対応
するＹフラグ３８を設け、Ｙセンサ３９をピッカ部３に
取り付けている。
【００２３】このＹフラグ３８には、基準位置を表すホ
ームポジションパターンが切ってあり、ＭＰＵ４９は、
そのエッジを検出した時点でアップダウンカウンタ４８
をリセットする。以後、この位置を基準としてＹ部を制
御し、カウンタ値を絶対に書き換えないようにする。
ームポジションパターンが切ってあり、ＭＰＵ４９は、
そのエッジを検出した時点でアップダウンカウンタ４８
をリセットする。以後、この位置を基準としてＹ部を制
御し、カウンタ値を絶対に書き換えないようにする。
【００２４】また、Ｙフラグ３８には、ホームポジショ
ンパターンの他にミッドポジションパターンとθ回転禁
止パターンが切ってある。θ回転禁止パターンの両エッ
ジ間の領域は、Ｙ方向に垂直な面内でピッカ部３が回転
できない範囲を表す。ミッドポジションパターンの各ス
リットは、ＣＡＳ３２／セル２／ドライブ３４の各位置
（ミッドポジション）にアサインされ、記録媒体１のセ
レクト／リストアを行ってもよい位置を表している。
ンパターンの他にミッドポジションパターンとθ回転禁
止パターンが切ってある。θ回転禁止パターンの両エッ
ジ間の領域は、Ｙ方向に垂直な面内でピッカ部３が回転
できない範囲を表す。ミッドポジションパターンの各ス
リットは、ＣＡＳ３２／セル２／ドライブ３４の各位置
（ミッドポジション）にアサインされ、記録媒体１のセ
レクト／リストアを行ってもよい位置を表している。
【００２５】Ｙセンサ３９には、ホームポジションパタ
ーン、ミッドポジションパターン、θ回転禁止パターン
のそれぞれに対応して、フォトインタラプタが設けられ
ている。各フォトインタラプタの出力信号は、各パター
ン上で光線が通過する領域ではＯＮとなり、遮られる領
域ではＯＦＦとなる。ＭＰＵ４９は、これらのフォトイ
ンタラプタの出力信号がＯＮからＯＦＦに変化する位
置、またはＯＦＦからＯＮに変化する位置を、各パター
ン上のエッジ位置として認識する。
ーン、ミッドポジションパターン、θ回転禁止パターン
のそれぞれに対応して、フォトインタラプタが設けられ
ている。各フォトインタラプタの出力信号は、各パター
ン上で光線が通過する領域ではＯＮとなり、遮られる領
域ではＯＦＦとなる。ＭＰＵ４９は、これらのフォトイ
ンタラプタの出力信号がＯＮからＯＦＦに変化する位
置、またはＯＦＦからＯＮに変化する位置を、各パター
ン上のエッジ位置として認識する。
【００２６】一般に、モータ４４の回転運動を直線運動
に変換する場所である負荷端の半径に誤差があると、そ
の誤差は回転回数が多ければ蓄積されていく。ここで
は、負荷端はプーリ３７に相当する。プーリ３７に誤差
がある状態で、移動量検出部４１の情報のみに基づいて
モータ４４を駆動すると、ピッカ部３の停止精度が上が
らない。
に変換する場所である負荷端の半径に誤差があると、そ
の誤差は回転回数が多ければ蓄積されていく。ここで
は、負荷端はプーリ３７に相当する。プーリ３７に誤差
がある状態で、移動量検出部４１の情報のみに基づいて
モータ４４を駆動すると、ピッカ部３の停止精度が上が
らない。
【００２７】そこで、従来のライブラリ装置３１では、
エンコーダ４７で移動距離を測定するとともに、Ｙセン
サ３９で各ミッドポジションを検出して、正確なミッド
ポジションのカウンタ値を求めている。
エンコーダ４７で移動距離を測定するとともに、Ｙセン
サ３９で各ミッドポジションを検出して、正確なミッド
ポジションのカウンタ値を求めている。
【００２８】ＭＰＵ４９は、まずホームポジションパタ
ーンのエッジを基準位置として、ミッドポジションパタ
ーンを走査し、各スリットの上下のエッジのカウンタ値
を求める。次に、それらの２つのカウンタ値の平均値
（中心値）を計算し、以後、各スリットの中心値をＣＡ
Ｓ３２／セル２／ドライブ３４に対応する各停止位置と
して扱う。
ーンのエッジを基準位置として、ミッドポジションパタ
ーンを走査し、各スリットの上下のエッジのカウンタ値
を求める。次に、それらの２つのカウンタ値の平均値
（中心値）を計算し、以後、各スリットの中心値をＣＡ
Ｓ３２／セル２／ドライブ３４に対応する各停止位置と
して扱う。
【００２９】図２６は、ピッカ部３の停止位置決定処理
のフローチャートである。処理が開始されると、ＭＰＵ
４９は、まず現在の位置がホームポジションパターンの
エッジ以下であるかどうかを判定し（ステップＳ１）、
エッジ以下であればピッカ部３を上に駆動して、エッジ
より上に移動させる（ステップＳ２）。
のフローチャートである。処理が開始されると、ＭＰＵ
４９は、まず現在の位置がホームポジションパターンの
エッジ以下であるかどうかを判定し（ステップＳ１）、
エッジ以下であればピッカ部３を上に駆動して、エッジ
より上に移動させる（ステップＳ２）。
【００３０】次に、ピッカ部３を下に駆動し（ステップ
Ｓ３）、ホームポジションパターンのエッジが検出され
たかどうかを判定する（ステップＳ４）。エッジが検出
されれば、アップダウンカウンタ４８をリセットし、ピ
ッカ部３に一番下のミッドポジション（スリット）をオ
ーバーランさせて停止させる（ステップＳ５）。これに
より、ホームポジションパターンのエッジ位置がカウン
タ値０に対応付けられる。
Ｓ３）、ホームポジションパターンのエッジが検出され
たかどうかを判定する（ステップＳ４）。エッジが検出
されれば、アップダウンカウンタ４８をリセットし、ピ
ッカ部３に一番下のミッドポジション（スリット）をオ
ーバーランさせて停止させる（ステップＳ５）。これに
より、ホームポジションパターンのエッジ位置がカウン
タ値０に対応付けられる。
【００３１】次に、ピッカ部３を上に駆動し（ステップ
Ｓ６）、停止位置を表す制御変数ｋを０とおく（ステッ
プＳ７）。そして、ミッドポジションがＯＮかどうかを
判定する（ステップＳ８）。
Ｓ６）、停止位置を表す制御変数ｋを０とおく（ステッ
プＳ７）。そして、ミッドポジションがＯＮかどうかを
判定する（ステップＳ８）。
【００３２】ここで、ミッドポジションがＯＮとは、図
２７に示すように、Ｙセンサ３９のセンスする点が、い
ずれかのミッドポジションに対応するスリット内の領域
にあることを意味する。逆に、ミッドポジションがＯＦ
Ｆとは、その点がスリットの外の領域にあることを意味
する。ミッドポジションのＯＮ／ＯＦＦは、Ｙセンサ３
９の出力信号のＯＮ／ＯＦＦに対応している。
２７に示すように、Ｙセンサ３９のセンスする点が、い
ずれかのミッドポジションに対応するスリット内の領域
にあることを意味する。逆に、ミッドポジションがＯＦ
Ｆとは、その点がスリットの外の領域にあることを意味
する。ミッドポジションのＯＮ／ＯＦＦは、Ｙセンサ３
９の出力信号のＯＮ／ＯＦＦに対応している。
【００３３】ミッドポジションがＯＮになれば、その時
のカウンタ値をＸｏｎｕ（ｋ）としてＲＡＭ５０′に記
憶し（ステップＳ９）、次に、ミッドポジションがＯＦ
Ｆかどうかを判定する（ステップＳ１０）。ミッドポジ
ションがＯＦＦになれば、その時のカウンタ値をＸｏｆ
ｕ（ｋ）としてＲＡＭ５０′に記憶する（ステップＳ１
１）。次に、ｋ＝ｋ＋１とおき（ステップＳ１２）、ｋ
の値が最終段のミッドポジションの値を越えたかどうか
を判定する（ステップＳ１３）。それが最終段を越えて
いなければ、ステップＳ８以降の処理を繰り返す。
のカウンタ値をＸｏｎｕ（ｋ）としてＲＡＭ５０′に記
憶し（ステップＳ９）、次に、ミッドポジションがＯＦ
Ｆかどうかを判定する（ステップＳ１０）。ミッドポジ
ションがＯＦＦになれば、その時のカウンタ値をＸｏｆ
ｕ（ｋ）としてＲＡＭ５０′に記憶する（ステップＳ１
１）。次に、ｋ＝ｋ＋１とおき（ステップＳ１２）、ｋ
の値が最終段のミッドポジションの値を越えたかどうか
を判定する（ステップＳ１３）。それが最終段を越えて
いなければ、ステップＳ８以降の処理を繰り返す。
【００３４】ステップＳ１３において、ｋが最終段の値
より大きければ、次に、０から最終段までの各ｋの値に
ついてＸ（ｋ）＝［Ｘｏｎｕ（ｋ）＋Ｘｏｆｕ（ｋ）］
／２を計算し、中心値Ｘ（ｋ）を求めて（ステップＳ１
４）、処理を終了する。
より大きければ、次に、０から最終段までの各ｋの値に
ついてＸ（ｋ）＝［Ｘｏｎｕ（ｋ）＋Ｘｏｆｕ（ｋ）］
／２を計算し、中心値Ｘ（ｋ）を求めて（ステップＳ１
４）、処理を終了する。
【００３５】このようなミッドポジションの測定を電源
投入時に毎回行うと、その間オペレータを待たせること
になる。そこで、求められたＸ（ｋ）の値は、ＣＡＳ３
２／セル２／ドライブ３４に対応する各停止位置として
ＲＡＭ５０′に記憶され、以後、異常発生時まで再測定
は行われない。
投入時に毎回行うと、その間オペレータを待たせること
になる。そこで、求められたＸ（ｋ）の値は、ＣＡＳ３
２／セル２／ドライブ３４に対応する各停止位置として
ＲＡＭ５０′に記憶され、以後、異常発生時まで再測定
は行われない。
【００３６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の位置決定方法には次のような問題がある。
一般に、図１７に示すようなピッカ部３の負荷端の半径
には誤差があり、その誤差は回転回数が多ければ蓄積さ
れていくので、ハンド部４の停止精度が上がらない。し
かし、ピッカ部３には、ハンド部４の停止位置を検出す
るためのセンサが備え付けられていない。したがって、
ハンド部４の停止位置は設計値のみに基づいて決定され
ており、閉じる位置や開く位置に正確に停止させるのは
困難である。
ような従来の位置決定方法には次のような問題がある。
一般に、図１７に示すようなピッカ部３の負荷端の半径
には誤差があり、その誤差は回転回数が多ければ蓄積さ
れていくので、ハンド部４の停止精度が上がらない。し
かし、ピッカ部３には、ハンド部４の停止位置を検出す
るためのセンサが備え付けられていない。したがって、
ハンド部４の停止位置は設計値のみに基づいて決定され
ており、閉じる位置や開く位置に正確に停止させるのは
困難である。
【００３７】これに対して、Ｙ部の制御においては、負
荷端の誤差を補正するためにピッカ部３の位置を検出す
るＹセンサ３９が備え付けられている。しかし、移動量
を検出しているエンコーダ４７は回転するモータ軸に取
り付けられ、ミッドポジションパターンを走査するＹセ
ンサ３９は直線運動をするピッカ部３に取り付けられて
いる。
荷端の誤差を補正するためにピッカ部３の位置を検出す
るＹセンサ３９が備え付けられている。しかし、移動量
を検出しているエンコーダ４７は回転するモータ軸に取
り付けられ、ミッドポジションパターンを走査するＹセ
ンサ３９は直線運動をするピッカ部３に取り付けられて
いる。
【００３８】Ｙモータ４４の回転運動とピッカ部３の直
線運動の間には、静的なバックラシュ（backlash）と動
的なバックラシュとが存在するため、図２６のような位
置決定処理を行っても、各スリットの中心値を完全に求
めることは不可能である。
線運動の間には、静的なバックラシュ（backlash）と動
的なバックラシュとが存在するため、図２６のような位
置決定処理を行っても、各スリットの中心値を完全に求
めることは不可能である。
【００３９】静的なバックラシュとは、ギアの噛み合わ
せの遊び等を指し、動的なバックラシュとは、ベルトの
伸び／経年変化、ギア／ベルトの噛み合わせ、ライブラ
リ装置３１のフレームの歪み等を指す。動的なバックラ
シュは、ピッカ部３等が動作している間は発生するが、
停止すると元に戻る。しかし、静的なバックラシュは、
停止時において既に発生している。
せの遊び等を指し、動的なバックラシュとは、ベルトの
伸び／経年変化、ギア／ベルトの噛み合わせ、ライブラ
リ装置３１のフレームの歪み等を指す。動的なバックラ
シュは、ピッカ部３等が動作している間は発生するが、
停止すると元に戻る。しかし、静的なバックラシュは、
停止時において既に発生している。
【００４０】図２６の位置決定処理では、ピッカ部３を
動作させながらその位置を測定するので、測定値は必然
的に動的なバックラシュを含んでおり、その結果、計算
された中心値も誤差を含んでしまうことになる。したが
って、ピッカ部３の正確な停止位置を求めることは困難
である。
動作させながらその位置を測定するので、測定値は必然
的に動的なバックラシュを含んでおり、その結果、計算
された中心値も誤差を含んでしまうことになる。したが
って、ピッカ部３の正確な停止位置を求めることは困難
である。
【００４１】また、図２６のステップＳ１〜Ｓ５に対応
するホームポジションパターンの基準位置（原点）を決
める動作も、同様の誤差を含んでいる。これは電源投入
毎に行われる動作であり、基準位置を決めるだけなの
で、動的なバックラシュを含んでいたとしても、そのバ
ックラシュが動作中一定値にキープされれば問題とはな
らない。
するホームポジションパターンの基準位置（原点）を決
める動作も、同様の誤差を含んでいる。これは電源投入
毎に行われる動作であり、基準位置を決めるだけなの
で、動的なバックラシュを含んでいたとしても、そのバ
ックラシュが動作中一定値にキープされれば問題とはな
らない。
【００４２】しかし、バックラシュが変化すると、基準
位置のカウンタ値と記憶しておいた中心値との間の相対
関係がくずれ、停止位置が誤差を持つことになる。動的
なバックラシュは動作中に変化することが多く、基準位
置の誤差と各停止位置の誤差とが一致しないという問題
がある。
位置のカウンタ値と記憶しておいた中心値との間の相対
関係がくずれ、停止位置が誤差を持つことになる。動的
なバックラシュは動作中に変化することが多く、基準位
置の誤差と各停止位置の誤差とが一致しないという問題
がある。
【００４３】本発明の課題は、ライブラリ装置におい
て、記録媒体を搬送するアクセッサの機構部の停止位置
を正確に決定する位置制御装置およびその方法を提供す
ることである。
て、記録媒体を搬送するアクセッサの機構部の停止位置
を正確に決定する位置制御装置およびその方法を提供す
ることである。
【００４４】
【課題を解決するための手段】図１は、本発明の位置制
御装置の原理図である。図１の位置制御装置は、複数の
記録媒体１を格納し、記録媒体１を搬送する自動運搬部
５１を有するライブラリ装置において用いられ、駆動手
段５２、移動量検出手段５３、記憶手段５４、制御手段
５５、および位置検出手段５６を備える。
御装置の原理図である。図１の位置制御装置は、複数の
記録媒体１を格納し、記録媒体１を搬送する自動運搬部
５１を有するライブラリ装置において用いられ、駆動手
段５２、移動量検出手段５３、記憶手段５４、制御手段
５５、および位置検出手段５６を備える。
【００４５】本発明の第１の原理に基づく位置制御装置
の動作は次の通りである。駆動手段５２は、自動運搬部
５１を駆動する。移動量検出手段５３は、駆動手段５２
に取り付けられ、自動運搬部５１の移動量を検出する。
の動作は次の通りである。駆動手段５２は、自動運搬部
５１を駆動する。移動量検出手段５３は、駆動手段５２
に取り付けられ、自動運搬部５１の移動量を検出する。
【００４６】記憶手段５４は、あらかじめ決められた第
１の距離データを記憶する。制御手段５５は、移動量検
出手段５３から得られた第２の距離データと上記第１の
距離データとの比率を用いて、自動運搬部５１の位置デ
ータを補正し、補正された位置データを用いて駆動手段
５２を制御する。
１の距離データを記憶する。制御手段５５は、移動量検
出手段５３から得られた第２の距離データと上記第１の
距離データとの比率を用いて、自動運搬部５１の位置デ
ータを補正し、補正された位置データを用いて駆動手段
５２を制御する。
【００４７】自動運搬部５１は、例えばハンド部、ピッ
カ部、およびＹ部を含むアクセッサに相当し、記録媒体
１を保持しながら指定された位置まで搬送する。第１の
原理においては、駆動手段５２はピッカ部を駆動して、
ハンド部を前後に移動させる。移動量検出手段５３は、
駆動手段５２の動作からハンド部の移動量を検出する。
カ部、およびＹ部を含むアクセッサに相当し、記録媒体
１を保持しながら指定された位置まで搬送する。第１の
原理においては、駆動手段５２はピッカ部を駆動して、
ハンド部を前後に移動させる。移動量検出手段５３は、
駆動手段５２の動作からハンド部の移動量を検出する。
【００４８】記憶手段５４は、例えばハンド部の全スト
ロークの長さのように、設計時に決められた第１の距離
データを記憶している。制御手段５５は、ハンド部が第
１の距離データに対応する位置に移動したときに移動量
検出手段５３が出力する第２の距離データと、上記第１
の距離データとの比率を計算する。
ロークの長さのように、設計時に決められた第１の距離
データを記憶している。制御手段５５は、ハンド部が第
１の距離データに対応する位置に移動したときに移動量
検出手段５３が出力する第２の距離データと、上記第１
の距離データとの比率を計算する。
【００４９】第２の距離データは、第１の距離データに
対応する実測値であり、得られた比率はハンド部の移動
量の誤差を表している。制御手段５５は、ハンド部の基
準位置から他の位置までの距離を表す位置データにその
比率を乗じて、位置データを補正する。
対応する実測値であり、得られた比率はハンド部の移動
量の誤差を表している。制御手段５５は、ハンド部の基
準位置から他の位置までの距離を表す位置データにその
比率を乗じて、位置データを補正する。
【００５０】例えば、図２０に示した基準位置から閉じ
る位置までの距離の設計値に、全ストロークの実測値と
設計値の比率を乗じることで、その距離を実測値に近づ
けることができる。図２１に示した基準位置から開く位
置までの距離についても同様である。補正された位置デ
ータを用いて駆動手段５２を制御すれば、誤差が小さく
なるので、ハンド部の停止精度が向上する。
る位置までの距離の設計値に、全ストロークの実測値と
設計値の比率を乗じることで、その距離を実測値に近づ
けることができる。図２１に示した基準位置から開く位
置までの距離についても同様である。補正された位置デ
ータを用いて駆動手段５２を制御すれば、誤差が小さく
なるので、ハンド部の停止精度が向上する。
【００５１】また、本発明の第２の原理に基づく位置制
御装置の動作は次の通りである。駆動手段５２は、自動
運搬部５１を駆動する。移動量検出手段５３は、駆動手
段５２に取り付けられ、自動運搬部５１の移動量を検出
する。
御装置の動作は次の通りである。駆動手段５２は、自動
運搬部５１を駆動する。移動量検出手段５３は、駆動手
段５２に取り付けられ、自動運搬部５１の移動量を検出
する。
【００５２】位置検出手段５６は、自動運搬部５１の特
定の位置を検出する。制御手段５５は、自動運搬部５１
を２つ以上の向きに移動させ、それらの２つ以上の向き
において上記特定の位置が検出されたときに移動量検出
手段５３からそれぞれ得られる２つ以上の位置データを
用いて制御用位置データを生成し、その制御用位置デー
タを用いて駆動手段５２を制御する。
定の位置を検出する。制御手段５５は、自動運搬部５１
を２つ以上の向きに移動させ、それらの２つ以上の向き
において上記特定の位置が検出されたときに移動量検出
手段５３からそれぞれ得られる２つ以上の位置データを
用いて制御用位置データを生成し、その制御用位置デー
タを用いて駆動手段５２を制御する。
【００５３】第２の原理においては、駆動手段５２はＹ
部を駆動して、ピッカ部を上下に移動させる。移動量検
出手段５３は、駆動手段５２の動作からピッカ部の移動
量を検出する。位置検出手段５６は、ピッカ部の位置を
モニタしており、その基準位置や停止位置等の特定の位
置を検出する。
部を駆動して、ピッカ部を上下に移動させる。移動量検
出手段５３は、駆動手段５２の動作からピッカ部の移動
量を検出する。位置検出手段５６は、ピッカ部の位置を
モニタしており、その基準位置や停止位置等の特定の位
置を検出する。
【００５４】制御手段５５は、駆動手段５２を制御し
て、まずピッカ部を上向きに移動させ、位置検出手段５
６が上記特定の位置を検出すると、そのときの移動量検
出手段５３が出力する位置データを記憶する。次に、ピ
ッカ部を下向きに移動させ、位置検出手段５６が上記特
定の位置を検出すると、そのときの移動量検出手段５３
が出力する位置データを記憶する。
て、まずピッカ部を上向きに移動させ、位置検出手段５
６が上記特定の位置を検出すると、そのときの移動量検
出手段５３が出力する位置データを記憶する。次に、ピ
ッカ部を下向きに移動させ、位置検出手段５６が上記特
定の位置を検出すると、そのときの移動量検出手段５３
が出力する位置データを記憶する。
【００５５】制御手段５５は、次に、両方向の走査で得
られた２つの位置データの平均値を求め、その値を制御
用位置データとする。これにより、バックラシュに起因
するヒステリシスな誤差が相殺されて、正しい制御用位
置データが得られる。この制御用位置データを用いて駆
動手段５２を制御すれば、ピッカ部の停止精度が向上す
る。
られた２つの位置データの平均値を求め、その値を制御
用位置データとする。これにより、バックラシュに起因
するヒステリシスな誤差が相殺されて、正しい制御用位
置データが得られる。この制御用位置データを用いて駆
動手段５２を制御すれば、ピッカ部の停止精度が向上す
る。
【００５６】特に、ピッカ部の各停止位置を両方向の走
査で検出して、それらの平均値を制御用位置データとし
て用いれば、静的／動的なバックラシュによる誤差を排
除できる。また、ピッカ部の基準位置を両方向の走査で
検出して、それらの平均値を基準にして各停止位置の位
置データを補正すれば、静的／動的なバックラシュの経
年変化による誤差を排除できる。
査で検出して、それらの平均値を制御用位置データとし
て用いれば、静的／動的なバックラシュによる誤差を排
除できる。また、ピッカ部の基準位置を両方向の走査で
検出して、それらの平均値を基準にして各停止位置の位
置データを補正すれば、静的／動的なバックラシュの経
年変化による誤差を排除できる。
【００５７】このように、本発明の位置制御装置を用い
れば、負荷端の誤差やバックラシュによる誤差が削減さ
れ、ライブラリ装置におけるアクセッサの機構部の停止
位置を正確に制御することが可能になる。
れば、負荷端の誤差やバックラシュによる誤差が削減さ
れ、ライブラリ装置におけるアクセッサの機構部の停止
位置を正確に制御することが可能になる。
【００５８】例えば、図１の自動運搬部５１は後述する
図４のアクセッサ６２に対応し、駆動手段５２は図１６
の駆動部１１または図２５の駆動部４０に対応し、移動
量検出手段５３は図１６の移動量検出部１２または図２
５の移動量検出部４１に対応する。また、例えば記憶手
段５４は後述する図６のＲＯＭ７７またはＲＡＭ７８に
対応し、制御手段５５はＭＰＵ７６に対応し、位置検出
手段５６は図２５のＹフラグ３８およびＹセンサ３９に
対応する。
図４のアクセッサ６２に対応し、駆動手段５２は図１６
の駆動部１１または図２５の駆動部４０に対応し、移動
量検出手段５３は図１６の移動量検出部１２または図２
５の移動量検出部４１に対応する。また、例えば記憶手
段５４は後述する図６のＲＯＭ７７またはＲＡＭ７８に
対応し、制御手段５５はＭＰＵ７６に対応し、位置検出
手段５６は図２５のＹフラグ３８およびＹセンサ３９に
対応する。
【００５９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施の形態を詳細に説明する。図１６に示したピッ
カ部３において、回転運動を直線運動に変換するときの
誤差は負荷端の半径誤差が蓄積されることにより発生す
る。したがって、基準位置から図２０の閉じる位置まで
の距離（閉ストローク）の実測値と設計値の比率は、ハ
ンド部４の全ストロークの実測値と設計値の比率と同様
になる。すなわち、次の関係が成り立つ。 閉ストロークの実測値 ＝（全ストロークの実測値／全ストロークの設計値） ×閉ストロークの設計値 （１） また、基準位置から図２１の開く位置までの距離（開ス
トローク）についても、同様に、次の関係が成り立つ。 開ストロークの実測値 ＝（全ストロークの実測値／全ストロークの設計値）× 開ストロークの設計値 （２） 全ストローク、閉ストローク、および開ストロークの各
設計値はあらかじめ分かっているので、全ストロークの
実測値さえ測定すれば、（１）、（２）式を用いて、基
準位置と閉じる位置の距離の実測値、基準位置と開く位
置の距離の実測値を推定することができる。これらの推
定値をハンド部４の停止位置として採用することで、誤
差を排除することができる。
明の実施の形態を詳細に説明する。図１６に示したピッ
カ部３において、回転運動を直線運動に変換するときの
誤差は負荷端の半径誤差が蓄積されることにより発生す
る。したがって、基準位置から図２０の閉じる位置まで
の距離（閉ストローク）の実測値と設計値の比率は、ハ
ンド部４の全ストロークの実測値と設計値の比率と同様
になる。すなわち、次の関係が成り立つ。 閉ストロークの実測値 ＝（全ストロークの実測値／全ストロークの設計値） ×閉ストロークの設計値 （１） また、基準位置から図２１の開く位置までの距離（開ス
トローク）についても、同様に、次の関係が成り立つ。 開ストロークの実測値 ＝（全ストロークの実測値／全ストロークの設計値）× 開ストロークの設計値 （２） 全ストローク、閉ストローク、および開ストロークの各
設計値はあらかじめ分かっているので、全ストロークの
実測値さえ測定すれば、（１）、（２）式を用いて、基
準位置と閉じる位置の距離の実測値、基準位置と開く位
置の距離の実測値を推定することができる。これらの推
定値をハンド部４の停止位置として採用することで、誤
差を排除することができる。
【００６０】そこで、本発明では、全ストロークの実測
値と設計値の比率を用いて、他の位置のカウンタ値の設
計値から実測値を推定し、推定値をその位置のカウンタ
値として採用する。
値と設計値の比率を用いて、他の位置のカウンタ値の設
計値から実測値を推定し、推定値をその位置のカウンタ
値として採用する。
【００６１】また、図２５に示したＹ部においても、回
転運動を直線運動に変換するときの誤差は負荷端の半径
誤差が蓄積されることにより発生する。従来は、誤差を
取り除くために、Ｙセンサ３９を使用してミッドポジシ
ョンパターンを上向きに走査することで、停止位置を診
断していた。しかし、Ｙ部には、さらに上述のような静
的／動的なバックラシュが存在する。
転運動を直線運動に変換するときの誤差は負荷端の半径
誤差が蓄積されることにより発生する。従来は、誤差を
取り除くために、Ｙセンサ３９を使用してミッドポジシ
ョンパターンを上向きに走査することで、停止位置を診
断していた。しかし、Ｙ部には、さらに上述のような静
的／動的なバックラシュが存在する。
【００６２】この静的／動的なバックラシュは、一般に
ヒステリシスな特性をもっており、図２に示すように、
ピッカ部３の上駆動時と下駆動時とではその発生する向
きが異なる。このため、従来のように一方向のみの診断
では、それと異なる向きの動作を正しく補正することが
できない。
ヒステリシスな特性をもっており、図２に示すように、
ピッカ部３の上駆動時と下駆動時とではその発生する向
きが異なる。このため、従来のように一方向のみの診断
では、それと異なる向きの動作を正しく補正することが
できない。
【００６３】しかし、このヒステリシスな特性の誤差
は、上向きと下向きとではその絶対値が近似しているの
で、上下両方向から走査することで、誤差をほぼ正確に
取り除くことが可能である。
は、上向きと下向きとではその絶対値が近似しているの
で、上下両方向から走査することで、誤差をほぼ正確に
取り除くことが可能である。
【００６４】例えば、１つのミッドポジションについ
て、上駆動のときにＯＦＦからＯＮに変化した位置ｙ１
と、下駆動のときにＯＦＦからＯＮに変化した位置ｙ３
とのカウンタ値の平均値（中心値）を求めることによ
り、静的／動的なバックラシュを排除したスリットの中
心値が導き出せる。また、上駆動のときにＯＮからＯＦ
Ｆに変化した位置ｙ２と、下駆動のときにＯＦＦからＯ
Ｎに変化した位置ｙ４のカウンタ値の中心値を求めても
同様の結果が得られる。
て、上駆動のときにＯＦＦからＯＮに変化した位置ｙ１
と、下駆動のときにＯＦＦからＯＮに変化した位置ｙ３
とのカウンタ値の平均値（中心値）を求めることによ
り、静的／動的なバックラシュを排除したスリットの中
心値が導き出せる。また、上駆動のときにＯＮからＯＦ
Ｆに変化した位置ｙ２と、下駆動のときにＯＦＦからＯ
Ｎに変化した位置ｙ４のカウンタ値の中心値を求めても
同様の結果が得られる。
【００６５】そこで、本発明では、各ミッドポジション
を上下両方向から走査して診断し、２つの向きにおける
スリットの位置情報に基づいてその中心値を決定する。
また、ホームポジションパターンの基準位置について
も、上下両方向から走査して決定する。
を上下両方向から走査して診断し、２つの向きにおける
スリットの位置情報に基づいてその中心値を決定する。
また、ホームポジションパターンの基準位置について
も、上下両方向から走査して決定する。
【００６６】次に、図３から図６までを参照しながら、
一実施形態の光ディスクライブラリ装置の構成を説明す
る。このライブラリ装置のハードウェア構成は、図１
６、２５に示した従来のライブラリ装置３１と基本的に
同様である。したがって、図１６、２５の構成要素と同
じものについては、同じ符号が付加されている。両者の
主な相違点は、停止位置決定処理のプログラムの内容と
その処理に用いられるデータにある。
一実施形態の光ディスクライブラリ装置の構成を説明す
る。このライブラリ装置のハードウェア構成は、図１
６、２５に示した従来のライブラリ装置３１と基本的に
同様である。したがって、図１６、２５の構成要素と同
じものについては、同じ符号が付加されている。両者の
主な相違点は、停止位置決定処理のプログラムの内容と
その処理に用いられるデータにある。
【００６７】図３は、ライブラリ装置３１の外観図を示
している。図３において、ライブラリ装置３１の前面に
は、記録媒体１の投入／排出口６０と、オペレータが操
作するオペレーション・パネル６１が設けられている。
このライブラリ装置３１の内部概略図は図４のようにな
る。
している。図３において、ライブラリ装置３１の前面に
は、記録媒体１の投入／排出口６０と、オペレータが操
作するオペレーション・パネル６１が設けられている。
このライブラリ装置３１の内部概略図は図４のようにな
る。
【００６８】図４において、投入／排出口６０からＣＡ
Ｓ３２に投入された記録媒体１は、アクセッサ６２によ
り搬送されて、セルドラム３３やドライブ３４に挿入さ
れる。アクセッサ６２に含まれるピッカ部３は、Ｙ軸方
向に移動するほかに、一定の条件の下でＹ軸のまわりの
θ方向に回転することもできる。
Ｓ３２に投入された記録媒体１は、アクセッサ６２によ
り搬送されて、セルドラム３３やドライブ３４に挿入さ
れる。アクセッサ６２に含まれるピッカ部３は、Ｙ軸方
向に移動するほかに、一定の条件の下でＹ軸のまわりの
θ方向に回転することもできる。
【００６９】図５は、ライブラリ装置３１の構成図であ
る。図５において、セルドラムモータ７１は、セルドラ
ム３３を回転させるモータである。図５のピッカ部３に
は図２５のＹセンサ３９が取り付けられており、それが
Ｙフラグ３８上の各パターンを走査する仕組みになって
いる。図５の各構成要素の機能は、従来と同様である。
る。図５において、セルドラムモータ７１は、セルドラ
ム３３を回転させるモータである。図５のピッカ部３に
は図２５のＹセンサ３９が取り付けられており、それが
Ｙフラグ３８上の各パターンを走査する仕組みになって
いる。図５の各構成要素の機能は、従来と同様である。
【００７０】図６は、アクセッサ６２とセルドラム３３
の制御／駆動系のブロック図を示している。図６におい
て、アクセッサ６２に含まれるピッカ部３とＹ部の駆動
系については、前述した通りである。セルドラム３３の
駆動系は、モータ７１、パワーアンプ７２、Ｄ／Ａコン
バータ７３、二相（Ａ／Ｂ相）のエンコーダ７４、およ
びアップダウンカウンタ回路７５を含む。この駆動系の
動作は、ピッカ部３やＹ部の駆動系の動作と同様であ
る。
の制御／駆動系のブロック図を示している。図６におい
て、アクセッサ６２に含まれるピッカ部３とＹ部の駆動
系については、前述した通りである。セルドラム３３の
駆動系は、モータ７１、パワーアンプ７２、Ｄ／Ａコン
バータ７３、二相（Ａ／Ｂ相）のエンコーダ７４、およ
びアップダウンカウンタ回路７５を含む。この駆動系の
動作は、ピッカ部３やＹ部の駆動系の動作と同様であ
る。
【００７１】ＭＰＵ７６は、ＲＯＭ７７に格納されたプ
ログラムに従って、不揮発性ＲＡＭ７８を利用しなが
ら、これらの駆動系のフィードバック制御を行う。この
フィードバック制御において、アップダウンカウンタ１
９のカウンタ値からハンド部４の停止位置を決める際
に、全ストロークの実測値を用いて停止位置のカウンタ
値を推定する。また、アップダウンカウンタ４８のカウ
ンタ値からピッカ部３の停止位置を決める際に、上下両
方向から駆動したときの位置情報を用いる。
ログラムに従って、不揮発性ＲＡＭ７８を利用しなが
ら、これらの駆動系のフィードバック制御を行う。この
フィードバック制御において、アップダウンカウンタ１
９のカウンタ値からハンド部４の停止位置を決める際
に、全ストロークの実測値を用いて停止位置のカウンタ
値を推定する。また、アップダウンカウンタ４８のカウ
ンタ値からピッカ部３の停止位置を決める際に、上下両
方向から駆動したときの位置情報を用いる。
【００７２】次に、図７から図９までを参照しながら、
ハンド部４の停止位置を推定する処理について説明す
る。図７は、ＲＡＭ７８に保持される第１のテーブルを
示している。図７において、最後方は図１８の基準位置
に対応し、最前方は図１９の位置に対応する。また、
閉、開は、それぞれ、図２０の閉じる位置、図２１の開
く位置に対応する。
ハンド部４の停止位置を推定する処理について説明す
る。図７は、ＲＡＭ７８に保持される第１のテーブルを
示している。図７において、最後方は図１８の基準位置
に対応し、最前方は図１９の位置に対応する。また、
閉、開は、それぞれ、図２０の閉じる位置、図２１の開
く位置に対応する。
【００７３】設計値Ｘｐｓ１、Ｘｐｓ２、Ｘｐｓ３、Ｘ
ｐｓ４は、あらかじめ決められた各位置のカウンタ値の
理論値である。以下の実施形態では、Ｘｐｓ１＝０と設
定され、Ｘｐｓ２、Ｘｐｓ３、Ｘｐｓ４は、それぞれ、
閉ストローク、開ストローク、全ストロークの設計値に
一致する。
ｐｓ４は、あらかじめ決められた各位置のカウンタ値の
理論値である。以下の実施形態では、Ｘｐｓ１＝０と設
定され、Ｘｐｓ２、Ｘｐｓ３、Ｘｐｓ４は、それぞれ、
閉ストローク、開ストローク、全ストロークの設計値に
一致する。
【００７４】また、実測値Ｘｐｍ１、Ｘｐｍ４は、それ
ぞれ、基準位置、最前方の位置のカウンタ値の実測値で
ある。以下の実施形態では、基準位置でカウンタ値がリ
セットされるため、Ｘｐｍ１＝０となり、Ｘｐｍ４は全
ストロークの実測値に一致する。また、推定値Ｘｐｃ
２、Ｘｐｃ３は、それぞれ、閉じる位置、開く位置のカ
ウンタ値の計算値である。
ぞれ、基準位置、最前方の位置のカウンタ値の実測値で
ある。以下の実施形態では、基準位置でカウンタ値がリ
セットされるため、Ｘｐｍ１＝０となり、Ｘｐｍ４は全
ストロークの実測値に一致する。また、推定値Ｘｐｃ
２、Ｘｐｃ３は、それぞれ、閉じる位置、開く位置のカ
ウンタ値の計算値である。
【００７５】全ストロークの実測値を測定するには、ま
ず基準位置でアップダウンカウンタ１９をリセットした
後、ピッカ部３に負担がかからないようにゆっくりとハ
ンド部４を前向きに駆動する。そして、カウンタ値があ
る一定時間以上変化しないことを確認した後に、その値
を全ストロークの実測値とすればよい。
ず基準位置でアップダウンカウンタ１９をリセットした
後、ピッカ部３に負担がかからないようにゆっくりとハ
ンド部４を前向きに駆動する。そして、カウンタ値があ
る一定時間以上変化しないことを確認した後に、その値
を全ストロークの実測値とすればよい。
【００７６】図８は、全ストロークの実測値を用いた第
１の推定値算出処理のフローチャートである。電源が投
入されると（ステップＳ２１）、ＭＰＵ７６は、まずハ
ンド部４を後方に駆動しながら（ステップＳ２２）、カ
ウンタ値を読み込む（ステップＳ２３）。そして、一定
時間待った後（ステップＳ２４）、再びカウンタ値を読
み込む（ステップＳ２５）。
１の推定値算出処理のフローチャートである。電源が投
入されると（ステップＳ２１）、ＭＰＵ７６は、まずハ
ンド部４を後方に駆動しながら（ステップＳ２２）、カ
ウンタ値を読み込む（ステップＳ２３）。そして、一定
時間待った後（ステップＳ２４）、再びカウンタ値を読
み込む（ステップＳ２５）。
【００７７】次に、連続して読み込んだ２つのカウンタ
値を比較して、ハンド部４が停止したかどうかを判定す
る（ステップＳ２６）。２つのカウンタ値が異なればハ
ンド部４は移動中と判定して、ステップＳ２４以降の処
理を繰り返す。そして、連続する２つのカウンタ値が同
じになればハンド部４が停止したと判定して、カウンタ
値を０にリセットする（ステップＳ２７）。このとき、
図７のテーブルには、Ｘｐｍ１＝０と記録される。
値を比較して、ハンド部４が停止したかどうかを判定す
る（ステップＳ２６）。２つのカウンタ値が異なればハ
ンド部４は移動中と判定して、ステップＳ２４以降の処
理を繰り返す。そして、連続する２つのカウンタ値が同
じになればハンド部４が停止したと判定して、カウンタ
値を０にリセットする（ステップＳ２７）。このとき、
図７のテーブルには、Ｘｐｍ１＝０と記録される。
【００７８】次に、ハンド部４を前方に駆動しながら
（ステップＳ２８）、カウンタ値を読み込む（ステップ
Ｓ２９）。そして、一定時間待った後（ステップＳ３
０）、再びカウンタ値を読み込む（ステップＳ３１）。
（ステップＳ２８）、カウンタ値を読み込む（ステップ
Ｓ２９）。そして、一定時間待った後（ステップＳ３
０）、再びカウンタ値を読み込む（ステップＳ３１）。
【００７９】次に、連続して読み込んだ２つのカウンタ
値を比較して、ハンド部４が停止したかどうかを判定す
る（ステップＳ３２）。２つのカウンタ値が異なればハ
ンド部４は移動中と判定して、ステップＳ３０以降の処
理を繰り返す。そして、連続する２つのカウンタ値が同
じになればハンド部４が停止したと判定し、そのカウン
タ値を全ストロークの実測値Ｘｐｍ４として、図７のテ
ーブルに記録する（ステップＳ３３）。
値を比較して、ハンド部４が停止したかどうかを判定す
る（ステップＳ３２）。２つのカウンタ値が異なればハ
ンド部４は移動中と判定して、ステップＳ３０以降の処
理を繰り返す。そして、連続する２つのカウンタ値が同
じになればハンド部４が停止したと判定し、そのカウン
タ値を全ストロークの実測値Ｘｐｍ４として、図７のテ
ーブルに記録する（ステップＳ３３）。
【００８０】次に、全ストロークの実測値Ｘｐｍ４と設
計値Ｘｐｓ４からそれらの比率Ｘｐｍ４／Ｘｐｓ４を算
出し（ステップＳ３４）、（１）式を用いて閉ストロー
クの推定値Ｘｐｃ２を算出し（ステップＳ３５）、
（２）式を用いて開ストロークの推定値Ｘｐｃ３を算出
して（ステップＳ３６）、処理を終了する。得られた推
定値Ｘｐｃ２、Ｘｐｃ３は、それぞれ、閉じる位置、開
く位置のカウンタ値として図７のテーブルに記録され、
ピッカ部３の制御に用いられる。
計値Ｘｐｓ４からそれらの比率Ｘｐｍ４／Ｘｐｓ４を算
出し（ステップＳ３４）、（１）式を用いて閉ストロー
クの推定値Ｘｐｃ２を算出し（ステップＳ３５）、
（２）式を用いて開ストロークの推定値Ｘｐｃ３を算出
して（ステップＳ３６）、処理を終了する。得られた推
定値Ｘｐｃ２、Ｘｐｃ３は、それぞれ、閉じる位置、開
く位置のカウンタ値として図７のテーブルに記録され、
ピッカ部３の制御に用いられる。
【００８１】例えば、設計値Ｘｐｓ４＝２１１に対して
実測値Ｘｐｍ４＝２２０が得られた場合、設計値Ｘｐｓ
２＝１９２に対応する閉ストロークの推定値Ｘｐｃ２
は、２００．２となる。開ストロークの推定値Ｘｐｃ３
についても同様である。
実測値Ｘｐｍ４＝２２０が得られた場合、設計値Ｘｐｓ
２＝１９２に対応する閉ストロークの推定値Ｘｐｃ２
は、２００．２となる。開ストロークの推定値Ｘｐｃ３
についても同様である。
【００８２】図８の推定値算出処理は、全ストロークを
測定することにより実行されるわけであるが、もしハン
ド部４が途中で引っ掛かったり、もしくはピッカ部３の
摩擦が非常に大きかったりする場合、全ストロークを誤
って測定することも考えられる。
測定することにより実行されるわけであるが、もしハン
ド部４が途中で引っ掛かったり、もしくはピッカ部３の
摩擦が非常に大きかったりする場合、全ストロークを誤
って測定することも考えられる。
【００８３】そこで、測定した実測値Ｘｐｍ４を設計値
Ｘｐｓ４と比較して、それがＸｐｓ４よりも極端に小さ
い場合はエラーとする処理を付け加えることが考えられ
る。これにより、全ストロークの実測値を測定する際
に、設計値を用いてハンド部４またはピッカ部３の異常
状態を検出することができる。
Ｘｐｓ４と比較して、それがＸｐｓ４よりも極端に小さ
い場合はエラーとする処理を付け加えることが考えられ
る。これにより、全ストロークの実測値を測定する際
に、設計値を用いてハンド部４またはピッカ部３の異常
状態を検出することができる。
【００８４】図９は、異常状態を検出する第２の推定値
算出処理のフローチャートである。電源が投入されると
（ステップＳ４１）、ＭＰＵ７６は、まずハンド部４を
後方に駆動しながら（ステップＳ４２）、カウンタ値を
読み込む（ステップＳ４３）。そして、一定時間待った
後（ステップＳ４４）、再びカウンタ値を読み込む（ス
テップＳ４５）。
算出処理のフローチャートである。電源が投入されると
（ステップＳ４１）、ＭＰＵ７６は、まずハンド部４を
後方に駆動しながら（ステップＳ４２）、カウンタ値を
読み込む（ステップＳ４３）。そして、一定時間待った
後（ステップＳ４４）、再びカウンタ値を読み込む（ス
テップＳ４５）。
【００８５】次に、連続して読み込んだ２つのカウンタ
値を比較して、ハンド部４が停止したかどうかを判定す
る（ステップＳ４６）。ハンド部４が移動中であれば、
ステップＳ４４以降の処理を繰り返す。そして、ハンド
部４が停止すれば、カウンタ値を０にリセットする（ス
テップＳ４７）。このとき、図７のテーブルには、Ｘｐ
ｍ１＝０と記録される。
値を比較して、ハンド部４が停止したかどうかを判定す
る（ステップＳ４６）。ハンド部４が移動中であれば、
ステップＳ４４以降の処理を繰り返す。そして、ハンド
部４が停止すれば、カウンタ値を０にリセットする（ス
テップＳ４７）。このとき、図７のテーブルには、Ｘｐ
ｍ１＝０と記録される。
【００８６】次に、ハンド部４を前方に駆動しながら
（ステップＳ４８）、カウンタ値を読み込む（ステップ
Ｓ４９）。そして、一定時間待った後（ステップＳ５
０）、再びカウンタ値を読み込む（ステップＳ５１）。
（ステップＳ４８）、カウンタ値を読み込む（ステップ
Ｓ４９）。そして、一定時間待った後（ステップＳ５
０）、再びカウンタ値を読み込む（ステップＳ５１）。
【００８７】次に、連続して読み込んだ２つのカウンタ
値を比較して、ハンド部４が停止したかどうかを判定す
る（ステップＳ５２）。ハンド部４が移動中であれば、
ステップＳ５０以降の処理を繰り返す。そして、ハンド
部４が停止すれば、そのときのカウンタ値を全ストロー
クの実測値Ｘｐｍ４として、図７のテーブルに記録する
（ステップＳ５３）。
値を比較して、ハンド部４が停止したかどうかを判定す
る（ステップＳ５２）。ハンド部４が移動中であれば、
ステップＳ５０以降の処理を繰り返す。そして、ハンド
部４が停止すれば、そのときのカウンタ値を全ストロー
クの実測値Ｘｐｍ４として、図７のテーブルに記録する
（ステップＳ５３）。
【００８８】次に、全ストロークの実測値Ｘｐｍ４と設
計値Ｘｐｓ４の差｜Ｘｐｍ４−Ｘｐｓ４｜が所定値より
大きいかどうかを判定する（ステップＳ５４）。それが
所定値より大きい場合は、なんらかの異常が発生したと
みなしてエラー処理を行い（ステップＳ５８）、処理を
終了する。エラー処理では、例えば、オペレーション・
パネル６１の故障表示用のＬＥＤ（light emitting dio
de）を点灯させたり、ディスプレイにエラーメッセージ
を表示したりする。
計値Ｘｐｓ４の差｜Ｘｐｍ４−Ｘｐｓ４｜が所定値より
大きいかどうかを判定する（ステップＳ５４）。それが
所定値より大きい場合は、なんらかの異常が発生したと
みなしてエラー処理を行い（ステップＳ５８）、処理を
終了する。エラー処理では、例えば、オペレーション・
パネル６１の故障表示用のＬＥＤ（light emitting dio
de）を点灯させたり、ディスプレイにエラーメッセージ
を表示したりする。
【００８９】｜Ｘｐｍ４−Ｘｐｓ４｜が所定値以下であ
れば、次に、全ストロークの実測値Ｘｐｍ４と設計値Ｘ
ｐｓ４からそれらの比率Ｘｐｍ４／Ｘｐｓ４を算出する
（ステップＳ５５）。そして、（１）式を用いて閉スト
ロークの推定値Ｘｐｃ２を算出し（ステップＳ５６）、
（２）式を用いて開ストロークの推定値Ｘｐｃ３を算出
して（ステップＳ５７）、処理を終了する。
れば、次に、全ストロークの実測値Ｘｐｍ４と設計値Ｘ
ｐｓ４からそれらの比率Ｘｐｍ４／Ｘｐｓ４を算出する
（ステップＳ５５）。そして、（１）式を用いて閉スト
ロークの推定値Ｘｐｃ２を算出し（ステップＳ５６）、
（２）式を用いて開ストロークの推定値Ｘｐｃ３を算出
して（ステップＳ５７）、処理を終了する。
【００９０】このような第１または第２の推定値算出処
理のプログラムを組み込むことで、回転運動を直線運動
に変換する時の誤差や、機構部の組み立てバラツキが存
在する場合でも、それらを効率良く吸収でき、各停止位
置の精度を向上させることができる。この制御方法は、
設計値または実験値といった固定値で制御する従来の方
法よりも正確である。また、各停止位置に位置検出用の
センサを新たに設ける必要がなく、将来のライブラリ装
置において、ハードウェアコストの低減を図ることがで
きる。
理のプログラムを組み込むことで、回転運動を直線運動
に変換する時の誤差や、機構部の組み立てバラツキが存
在する場合でも、それらを効率良く吸収でき、各停止位
置の精度を向上させることができる。この制御方法は、
設計値または実験値といった固定値で制御する従来の方
法よりも正確である。また、各停止位置に位置検出用の
センサを新たに設ける必要がなく、将来のライブラリ装
置において、ハードウェアコストの低減を図ることがで
きる。
【００９１】次に、図１０から図１５までを参照しなが
ら、ピッカ部３の停止位置を決定する処理について説明
する。図１０は、ＲＡＭ７８に保持される第２のテーブ
ルを示している。図１０において、ドライブＤ１、ドラ
イブＤ２、ドライブＤ３、ドライブＤ４は、図５の各ド
ライブ３４に対応する停止位置を表し、セルＣ１、セル
Ｃ２、セルＣ３、・・・、セルＣ２８、セルＣ２９、セ
ルＣ３０は、セルドラム３３の各セル２に対応する停止
位置を表し、ＣＡＳはＣＡＳ３２に対応する停止位置を
表す。
ら、ピッカ部３の停止位置を決定する処理について説明
する。図１０は、ＲＡＭ７８に保持される第２のテーブ
ルを示している。図１０において、ドライブＤ１、ドラ
イブＤ２、ドライブＤ３、ドライブＤ４は、図５の各ド
ライブ３４に対応する停止位置を表し、セルＣ１、セル
Ｃ２、セルＣ３、・・・、セルＣ２８、セルＣ２９、セ
ルＣ３０は、セルドラム３３の各セル２に対応する停止
位置を表し、ＣＡＳはＣＡＳ３２に対応する停止位置を
表す。
【００９２】また、Ｘｏｎｕ（ｋ）（ｋ＝０，
１，．．．，３４）は、ピッカ部３の上駆動時にミッド
ポジションがＯＮに変化した位置のカウンタ値であり、
Ｘｏｆｕ（ｋ）は、上駆動時にミッドポジションがＯＦ
Ｆに変化した位置のカウンタ値である。Ｘｏｎｄ（ｋ）
は、ピッカ部３の下駆動時にミッドポジションがＯＮに
変化した位置のカウンタ値であり、Ｘｏｆｄ（ｋ）は、
下駆動時にミッドポジションがＯＦＦに変化した位置の
カウンタ値である。
１，．．．，３４）は、ピッカ部３の上駆動時にミッド
ポジションがＯＮに変化した位置のカウンタ値であり、
Ｘｏｆｕ（ｋ）は、上駆動時にミッドポジションがＯＦ
Ｆに変化した位置のカウンタ値である。Ｘｏｎｄ（ｋ）
は、ピッカ部３の下駆動時にミッドポジションがＯＮに
変化した位置のカウンタ値であり、Ｘｏｆｄ（ｋ）は、
下駆動時にミッドポジションがＯＦＦに変化した位置の
カウンタ値である。
【００９３】また、Ｘｏｎ（ｋ）は、Ｘｏｎｕ（ｋ）と
Ｘｏｎｄ（ｋ）の中心値を表し、Ｘｏｆ（ｋ）は、Ｘｏ
ｆｕ（ｋ）とＸｏｆｄ（ｋ）の中心値を表し、Ｘ（ｋ）
は、Ｘｏｎ（ｋ）とＸｏｆ（ｋ）の中心値を表す。この
テーブルでは、最終段の停止位置に対応するｋの値は３
４である。
Ｘｏｎｄ（ｋ）の中心値を表し、Ｘｏｆ（ｋ）は、Ｘｏ
ｆｕ（ｋ）とＸｏｆｄ（ｋ）の中心値を表し、Ｘ（ｋ）
は、Ｘｏｎ（ｋ）とＸｏｆ（ｋ）の中心値を表す。この
テーブルでは、最終段の停止位置に対応するｋの値は３
４である。
【００９４】図１１は、両方向からミッドポジションパ
ターンを走査する第１の位置決定処理のフローチャート
である。処理が開始されると、ＭＰＵ７６は、まず現在
の位置がホームポジションパターンのエッジ以下である
かどうかを判定し（ステップＳ６１）、エッジ以下であ
ればピッカ部３を上に駆動して、エッジより上に移動さ
せる（ステップＳ６２）。
ターンを走査する第１の位置決定処理のフローチャート
である。処理が開始されると、ＭＰＵ７６は、まず現在
の位置がホームポジションパターンのエッジ以下である
かどうかを判定し（ステップＳ６１）、エッジ以下であ
ればピッカ部３を上に駆動して、エッジより上に移動さ
せる（ステップＳ６２）。
【００９５】次に、ピッカ部３を下に駆動し（ステップ
Ｓ６３）、ホームポジションパターンのエッジが検出さ
れたかどうかを判定する（ステップＳ６４）。エッジが
検出されれば、アップダウンカウンタ４８をリセット
し、ピッカ部３に一番下のミッドポジションをオーバー
ランさせて停止させる（ステップＳ６５）。これによ
り、ホームポジションパターンのエッジ位置がカウンタ
値０に対応付けられる。
Ｓ６３）、ホームポジションパターンのエッジが検出さ
れたかどうかを判定する（ステップＳ６４）。エッジが
検出されれば、アップダウンカウンタ４８をリセット
し、ピッカ部３に一番下のミッドポジションをオーバー
ランさせて停止させる（ステップＳ６５）。これによ
り、ホームポジションパターンのエッジ位置がカウンタ
値０に対応付けられる。
【００９６】次に、ピッカ部３を上に駆動し（ステップ
Ｓ６６）、制御変数ｋを０とおく（ステップＳ６７）。
そして、ミッドポジションがＯＮかどうかを判定する
（ステップＳ６８）。ミッドポジションがＯＮになれ
ば、その時のカウンタ値をＸｏｎｕ（ｋ）として図１０
のテーブルに記録し（ステップＳ６９）、次に、ミッド
ポジションがＯＦＦかどうかを判定する（ステップＳ７
０）。ミッドポジションがＯＦＦになれば、その時のカ
ウンタ値をＸｏｆｕ（ｋ）として図１０のテーブルに記
録する（ステップＳ７１）。
Ｓ６６）、制御変数ｋを０とおく（ステップＳ６７）。
そして、ミッドポジションがＯＮかどうかを判定する
（ステップＳ６８）。ミッドポジションがＯＮになれ
ば、その時のカウンタ値をＸｏｎｕ（ｋ）として図１０
のテーブルに記録し（ステップＳ６９）、次に、ミッド
ポジションがＯＦＦかどうかを判定する（ステップＳ７
０）。ミッドポジションがＯＦＦになれば、その時のカ
ウンタ値をＸｏｆｕ（ｋ）として図１０のテーブルに記
録する（ステップＳ７１）。
【００９７】次に、ｋ＝ｋ＋１とおき（ステップＳ７
２）、ｋの値が最終段に対応する値３４を越えたかどう
かを判定する（ステップＳ７３）。それが３４を越えて
いなければ、ステップＳ６８以降の処理を繰り返す。
２）、ｋの値が最終段に対応する値３４を越えたかどう
かを判定する（ステップＳ７３）。それが３４を越えて
いなければ、ステップＳ６８以降の処理を繰り返す。
【００９８】ステップＳ７３において、ｋが３４より大
きくなれば、次に、ピッカ部３を下に駆動し（ステップ
Ｓ７４）、ｋ＝ｋ−１とおく（ステップＳ７５）。そし
て、ミッドポジションがＯＮかどうかを判定する（ステ
ップＳ７６）。ミッドポジションがＯＮになれば、その
時のカウンタ値をＸｏｎｄ（ｋ）として図１０のテーブ
ルに記録し（ステップＳ７７）、次に、ミッドポジショ
ンがＯＦＦかどうかを判定する（ステップＳ７８）。ミ
ッドポジションがＯＦＦになれば、その時のカウンタ値
をＸｏｆｄ（ｋ）として図１０のテーブルに記録する
（ステップＳ７９）。
きくなれば、次に、ピッカ部３を下に駆動し（ステップ
Ｓ７４）、ｋ＝ｋ−１とおく（ステップＳ７５）。そし
て、ミッドポジションがＯＮかどうかを判定する（ステ
ップＳ７６）。ミッドポジションがＯＮになれば、その
時のカウンタ値をＸｏｎｄ（ｋ）として図１０のテーブ
ルに記録し（ステップＳ７７）、次に、ミッドポジショ
ンがＯＦＦかどうかを判定する（ステップＳ７８）。ミ
ッドポジションがＯＦＦになれば、その時のカウンタ値
をＸｏｆｄ（ｋ）として図１０のテーブルに記録する
（ステップＳ７９）。
【００９９】次に、ｋの値が０になったかどうかを判定
する（ステップＳ８０）。それが０でなければ、ステッ
プＳ７５以降の処理を繰り返す。ｋの値が０になれば、
次に、０から３４までの各ｋの値についてＸｏｎ（ｋ）
＝［Ｘｏｎｕ（ｋ）＋Ｘｏｎｄ（ｋ）］／２を計算し
て、中心値Ｘｏｎ（ｋ）を求め（ステップＳ８１）、処
理を終了する。得られた中心値Ｘｏｎ（ｋ）（ｋ＝０，
１，．．．，３４）は、各停止位置のカウンタ値として
図１０のテーブルに記録され、Ｙ部の制御に用いられ
る。
する（ステップＳ８０）。それが０でなければ、ステッ
プＳ７５以降の処理を繰り返す。ｋの値が０になれば、
次に、０から３４までの各ｋの値についてＸｏｎ（ｋ）
＝［Ｘｏｎｕ（ｋ）＋Ｘｏｎｄ（ｋ）］／２を計算し
て、中心値Ｘｏｎ（ｋ）を求め（ステップＳ８１）、処
理を終了する。得られた中心値Ｘｏｎ（ｋ）（ｋ＝０，
１，．．．，３４）は、各停止位置のカウンタ値として
図１０のテーブルに記録され、Ｙ部の制御に用いられ
る。
【０１００】図１１のステップＳ８１では、中心値Ｘｏ
ｎ（ｋ）を補正された停止位置として求めているが、代
わりにＸｏｆ（ｋ）＝［Ｘｏｆｕ（ｋ）＋Ｘｏｆｄ
（ｋ）］／２を求めて、それを各停止位置のカウンタ値
として用いてもよい。
ｎ（ｋ）を補正された停止位置として求めているが、代
わりにＸｏｆ（ｋ）＝［Ｘｏｆｕ（ｋ）＋Ｘｏｆｄ
（ｋ）］／２を求めて、それを各停止位置のカウンタ値
として用いてもよい。
【０１０１】また、Ｘｏｎ（ｋ）とＸｏｆ（ｋ）は理論
的には同じ値になると考えられるが、サンプリングは多
い方が好ましいので、それらの平均値を用いた方がより
効果的である。そこで、望ましくは、Ｘｏｎ（ｋ）とＸ
ｏｆ（ｋ）を求めた後に、中心値Ｘ（ｋ）＝［Ｘｏｎ
（ｋ）＋Ｘｏｆ（ｋ）］／２を計算して、それを各停止
位置のカウンタ値として用いる。
的には同じ値になると考えられるが、サンプリングは多
い方が好ましいので、それらの平均値を用いた方がより
効果的である。そこで、望ましくは、Ｘｏｎ（ｋ）とＸ
ｏｆ（ｋ）を求めた後に、中心値Ｘ（ｋ）＝［Ｘｏｎ
（ｋ）＋Ｘｏｆ（ｋ）］／２を計算して、それを各停止
位置のカウンタ値として用いる。
【０１０２】ところで、図１１のステップＳ６３〜Ｓ６
５では、ホームポジションパターンの基準位置であるエ
ッジの位置を、下向きの走査だけで決定している。この
ような一方向のみの走査では、静的／動的なバックラシ
ュが変化すると、決定された基準位置がずれる可能性が
ある。
５では、ホームポジションパターンの基準位置であるエ
ッジの位置を、下向きの走査だけで決定している。この
ような一方向のみの走査では、静的／動的なバックラシ
ュが変化すると、決定された基準位置がずれる可能性が
ある。
【０１０３】この静的／動的なバックラシュのヒステリ
シスな特性による誤差は、ピッカ部３の上駆動時と下駆
動時とではその発生する向きが異なるが、その絶対値が
近似しているので、上下両方向から走査することで、誤
差をほぼ正確に取り除くことが可能である。
シスな特性による誤差は、ピッカ部３の上駆動時と下駆
動時とではその発生する向きが異なるが、その絶対値が
近似しているので、上下両方向から走査することで、誤
差をほぼ正確に取り除くことが可能である。
【０１０４】ここでは、上駆動時に検出されたホームポ
ジションパターンのエッジ位置のカウンタ値と下駆動時
に検出されたエッジ位置のカウンタ値の平均値を、基準
位置のカウンタ値として用いて、各ミッドポジションの
中心値を補正することにする。これにより、バックラシ
ュが変化しても、基準位置のカウンタ値と各中心値との
関係が一定に保たれる。
ジションパターンのエッジ位置のカウンタ値と下駆動時
に検出されたエッジ位置のカウンタ値の平均値を、基準
位置のカウンタ値として用いて、各ミッドポジションの
中心値を補正することにする。これにより、バックラシ
ュが変化しても、基準位置のカウンタ値と各中心値との
関係が一定に保たれる。
【０１０５】図１２は、基準位置を求めるためにＲＡＭ
７８に保持される第３のテーブルを示している。図１２
においては、ピッカ部３の下駆動時にホームポジション
パターンのエッジが検出された位置で、カウンタ値がリ
セットされたと仮定している。Ｘｈｏｍｅは、ピッカ部
３の上駆動時にホームポジションパターンのエッジが検
出された位置のカウンタ値を表し、Ｘｈｏｍｅ２は、０
とＸｈｏｍｅの中心値、つまりＸｈｏｍｅの半分の値を
表す。
７８に保持される第３のテーブルを示している。図１２
においては、ピッカ部３の下駆動時にホームポジション
パターンのエッジが検出された位置で、カウンタ値がリ
セットされたと仮定している。Ｘｈｏｍｅは、ピッカ部
３の上駆動時にホームポジションパターンのエッジが検
出された位置のカウンタ値を表し、Ｘｈｏｍｅ２は、０
とＸｈｏｍｅの中心値、つまりＸｈｏｍｅの半分の値を
表す。
【０１０６】図１３および図１４は、Ｘｈｏｍｅ２を用
いた第２の位置決定処理のフローチャートである。処理
が開始されると、ＭＰＵ７６は、まず現在の位置がホー
ムポジションパターンのエッジ以下であるかどうかを判
定し（図１３、ステップＳ９１）、エッジ以下であれば
ピッカ部３を上に駆動して、エッジより上に移動させる
（ステップＳ９２）。
いた第２の位置決定処理のフローチャートである。処理
が開始されると、ＭＰＵ７６は、まず現在の位置がホー
ムポジションパターンのエッジ以下であるかどうかを判
定し（図１３、ステップＳ９１）、エッジ以下であれば
ピッカ部３を上に駆動して、エッジより上に移動させる
（ステップＳ９２）。
【０１０７】次に、ピッカ部３を下に駆動し（ステップ
Ｓ９３）、ホームポジションパターンのエッジが検出さ
れたかどうかを判定する（ステップＳ９４）。エッジが
検出されれば、アップダウンカウンタ４８をリセット
し、ピッカ部３に一番下のミッドポジションをオーバー
ランさせて停止させる（ステップＳ９５）。
Ｓ９３）、ホームポジションパターンのエッジが検出さ
れたかどうかを判定する（ステップＳ９４）。エッジが
検出されれば、アップダウンカウンタ４８をリセット
し、ピッカ部３に一番下のミッドポジションをオーバー
ランさせて停止させる（ステップＳ９５）。
【０１０８】このとき、バックラシュにより生じる誤差
のために、エッジから少しずれた位置がカウンタ値０に
対応付けられる。図１５は、エッジより下の位置でカウ
ンタ値がリセットされた場合を示している。
のために、エッジから少しずれた位置がカウンタ値０に
対応付けられる。図１５は、エッジより下の位置でカウ
ンタ値がリセットされた場合を示している。
【０１０９】次に、ピッカ部３を上に駆動し（ステップ
Ｓ９６）、ホームポジションパターンのエッジが検出さ
れたかどうかを判定する（ステップＳ９７）。エッジが
検出されれば、そのときのカウンタ値をＸｈｏｍｅとし
て図１２のテーブルに記録し（ステップＳ９８）、ピッ
カ部３を下に駆動して、一番下のミッドポジションをオ
ーバーランさせて停止させる（ステップＳ９９）。図１
５では、エッジより少し上の位置がカウンタ値Ｘｈｏｍ
ｅに対応付けられている。
Ｓ９６）、ホームポジションパターンのエッジが検出さ
れたかどうかを判定する（ステップＳ９７）。エッジが
検出されれば、そのときのカウンタ値をＸｈｏｍｅとし
て図１２のテーブルに記録し（ステップＳ９８）、ピッ
カ部３を下に駆動して、一番下のミッドポジションをオ
ーバーランさせて停止させる（ステップＳ９９）。図１
５では、エッジより少し上の位置がカウンタ値Ｘｈｏｍ
ｅに対応付けられている。
【０１１０】そして、Ｘｈｏｍｅ２＝Ｘｈｏｍｅ／２を
計算し、図１２のテーブルに記録する（ステップＳ１０
０）。得られたＸｈｏｍｅ２は、図１５に示されるよう
に、ホームポジションパターンの正しいエッジ位置を指
している。
計算し、図１２のテーブルに記録する（ステップＳ１０
０）。得られたＸｈｏｍｅ２は、図１５に示されるよう
に、ホームポジションパターンの正しいエッジ位置を指
している。
【０１１１】次に、ピッカ部３を上に駆動し（図１４、
ステップＳ１０１）、制御変数ｋを０とおく（ステップ
Ｓ１０２）。そして、ミッドポジションがＯＮかどうか
を判定する（ステップＳ１０３）。ミッドポジションが
ＯＮになれば、その時のカウンタ値をＸｏｎｕ（ｋ）と
して図１０のテーブルに記録し（ステップＳ１０４）、
次に、ミッドポジションがＯＦＦかどうかを判定する
（ステップＳ１０５）。ミッドポジションがＯＦＦにな
れば、その時のカウンタ値をＸｏｆｕ（ｋ）として図１
０のテーブルに記録する（ステップＳ１０６）。
ステップＳ１０１）、制御変数ｋを０とおく（ステップ
Ｓ１０２）。そして、ミッドポジションがＯＮかどうか
を判定する（ステップＳ１０３）。ミッドポジションが
ＯＮになれば、その時のカウンタ値をＸｏｎｕ（ｋ）と
して図１０のテーブルに記録し（ステップＳ１０４）、
次に、ミッドポジションがＯＦＦかどうかを判定する
（ステップＳ１０５）。ミッドポジションがＯＦＦにな
れば、その時のカウンタ値をＸｏｆｕ（ｋ）として図１
０のテーブルに記録する（ステップＳ１０６）。
【０１１２】次に、ｋ＝ｋ＋１とおき（ステップＳ１０
７）、ｋの値が最終段に対応する値３４を越えたかどう
かを判定する（ステップＳ１０８）。それが３４を越え
ていなければ、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返
す。
７）、ｋの値が最終段に対応する値３４を越えたかどう
かを判定する（ステップＳ１０８）。それが３４を越え
ていなければ、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返
す。
【０１１３】ステップＳ１０８において、ｋが３４より
大きくなれば、次に、ピッカ部３を下に駆動し（ステッ
プＳ１０９）、ｋ＝ｋ−１とおく（ステップＳ１１
０）。そして、ミッドポジションがＯＮかどうかを判定
する（ステップＳ１１１）。ミッドポジションがＯＮに
なれば、その時のカウンタ値をＸｏｎｄ（ｋ）として図
１０のテーブルに記録し（ステップＳ１１２）、次に、
ミッドポジションがＯＦＦかどうかを判定する（ステッ
プＳ１１３）。ミッドポジションがＯＦＦになれば、そ
の時のカウンタ値をＸｏｆｄ（ｋ）として図１０のテー
ブルに記録する（ステップＳ１１４）。
大きくなれば、次に、ピッカ部３を下に駆動し（ステッ
プＳ１０９）、ｋ＝ｋ−１とおく（ステップＳ１１
０）。そして、ミッドポジションがＯＮかどうかを判定
する（ステップＳ１１１）。ミッドポジションがＯＮに
なれば、その時のカウンタ値をＸｏｎｄ（ｋ）として図
１０のテーブルに記録し（ステップＳ１１２）、次に、
ミッドポジションがＯＦＦかどうかを判定する（ステッ
プＳ１１３）。ミッドポジションがＯＦＦになれば、そ
の時のカウンタ値をＸｏｆｄ（ｋ）として図１０のテー
ブルに記録する（ステップＳ１１４）。
【０１１４】次に、ｋの値が０になったかどうかを判定
する（ステップＳ１１５）。それが０でなければ、ステ
ップＳ１１０以降の処理を繰り返す。ｋの値が０になれ
ば、次に、０から３４までの各ｋの値についてＸｏｎ
（ｋ）＝［Ｘｏｎｕ（ｋ）＋Ｘｏｎｄ（ｋ）］／２を計
算して、中心値Ｘｏｎ（ｋ）を求める（ステップＳ１１
６）。
する（ステップＳ１１５）。それが０でなければ、ステ
ップＳ１１０以降の処理を繰り返す。ｋの値が０になれ
ば、次に、０から３４までの各ｋの値についてＸｏｎ
（ｋ）＝［Ｘｏｎｕ（ｋ）＋Ｘｏｎｄ（ｋ）］／２を計
算して、中心値Ｘｏｎ（ｋ）を求める（ステップＳ１１
６）。
【０１１５】そして、Ｘｈｏｍｅ２を用いてＸｏｎ
（ｋ）を補正し（ステップＳ１１７）、処理を終了す
る。Ｘｏｎ（ｋ）（ｋ＝０，１，．．．，３４）は、Ｘ
ｏｎ（ｋ）＝Ｘｏｎ（ｋ）−Ｘｈｏｍｅ２のように補正
され、各停止位置のカウンタ値として図１０のテーブル
に記録される。
（ｋ）を補正し（ステップＳ１１７）、処理を終了す
る。Ｘｏｎ（ｋ）（ｋ＝０，１，．．．，３４）は、Ｘ
ｏｎ（ｋ）＝Ｘｏｎ（ｋ）−Ｘｈｏｍｅ２のように補正
され、各停止位置のカウンタ値として図１０のテーブル
に記録される。
【０１１６】図１４のステップＳ１１６では、中心値Ｘ
ｏｎ（ｋ）を停止位置として求めているが、代わりにＸ
ｏｆ（ｋ）＝［Ｘｏｆｕ（ｋ）＋Ｘｏｆｄ（ｋ）］／２
を求めてもよい。Ｘｏｆ（ｋ）は、Ｘｏｎ（ｋ）と同様
にＸｈｏｍｅ２により補正されて、各停止位置のカウン
タ値として用いられる。さらに、補正されたＸｏｎ
（ｋ）とＸｏｆ（ｋ）の中心値Ｘ（ｋ）を、各停止位置
のカウンタ値として用いてもよい。
ｏｎ（ｋ）を停止位置として求めているが、代わりにＸ
ｏｆ（ｋ）＝［Ｘｏｆｕ（ｋ）＋Ｘｏｆｄ（ｋ）］／２
を求めてもよい。Ｘｏｆ（ｋ）は、Ｘｏｎ（ｋ）と同様
にＸｈｏｍｅ２により補正されて、各停止位置のカウン
タ値として用いられる。さらに、補正されたＸｏｎ
（ｋ）とＸｏｆ（ｋ）の中心値Ｘ（ｋ）を、各停止位置
のカウンタ値として用いてもよい。
【０１１７】このような第１または第２の位置決定処理
のプログラムを組み込むことで、バックラシュが存在
し、機構部の組み立て時にバックラシュ自体がばらつく
場合、あるいはその経年変化が起こった場合でも、誤差
成分を吸収して停止位置を決定するため、停止精度が向
上する。また、このようなバックラシュを排除する目的
で高価なギア／ベルトを使用したり、微妙な作業調整を
する必要がなくなるため、ハードウェアコストの低減お
よび組み立て作業の負荷軽減に寄与する。
のプログラムを組み込むことで、バックラシュが存在
し、機構部の組み立て時にバックラシュ自体がばらつく
場合、あるいはその経年変化が起こった場合でも、誤差
成分を吸収して停止位置を決定するため、停止精度が向
上する。また、このようなバックラシュを排除する目的
で高価なギア／ベルトを使用したり、微妙な作業調整を
する必要がなくなるため、ハードウェアコストの低減お
よび組み立て作業の負荷軽減に寄与する。
【０１１８】以上説明した実施形態において、ハンド部
４の実際の停止位置を推定するために、全ストロークの
実測値と設計値の比率を用いている。しかし、これに限
らず、ハンド部４の可動範囲内に適当な参照位置を設け
て、基準位置から参照位置までの距離の実測値と設計値
の比率を求め、それを用いて他の停止位置のカウンタ値
を補正してもよい。
４の実際の停止位置を推定するために、全ストロークの
実測値と設計値の比率を用いている。しかし、これに限
らず、ハンド部４の可動範囲内に適当な参照位置を設け
て、基準位置から参照位置までの距離の実測値と設計値
の比率を求め、それを用いて他の停止位置のカウンタ値
を補正してもよい。
【０１１９】また、ピッカ部３の停止位置を検出するた
めに、Ｙフラグ３８とＹセンサ３９を用いているが、Ｙ
部に他のセンサを取り付けて位置を検出してもよい。さ
らに、移動量を検出するエンコーダ１８、４７、７４と
しては、フォトインタラプタを用いたものに限らず、任
意のロータリーエンコーダを用いることができる。
めに、Ｙフラグ３８とＹセンサ３９を用いているが、Ｙ
部に他のセンサを取り付けて位置を検出してもよい。さ
らに、移動量を検出するエンコーダ１８、４７、７４と
しては、フォトインタラプタを用いたものに限らず、任
意のロータリーエンコーダを用いることができる。
【０１２０】さらに、本発明はライブラリ装置のアクセ
ッサの位置制御のみに適用されるものではなく、産業用
ロボット等、所定の動作を行う任意の移動部の位置制御
に適用可能である。
ッサの位置制御のみに適用されるものではなく、産業用
ロボット等、所定の動作を行う任意の移動部の位置制御
に適用可能である。
【０１２１】
【発明の効果】本発明によれば、ライブラリ装置におい
て、記録媒体を搬送するアクセッサの機構部の停止位置
を正確に決定することができる。また、停止位置の決定
は、最小限のハードウエアを用いて自動的に行われるた
め、ハードウェアコストおよび作業負荷の低減に寄与す
る。
て、記録媒体を搬送するアクセッサの機構部の停止位置
を正確に決定することができる。また、停止位置の決定
は、最小限のハードウエアを用いて自動的に行われるた
め、ハードウェアコストおよび作業負荷の低減に寄与す
る。
【図１】本発明の位置制御装置の原理図である。
【図２】バックラシュによる誤差を示す図である。
【図３】ライブラリ装置の外観図である。
【図４】ライブラリ装置の内部概略図である。
【図５】ライブラリ装置の構成図である。
【図６】制御／駆動系のブロック図である。
【図７】第１のテーブルを示す図である。
【図８】第１の推定値算出処理のフローチャートであ
る。
る。
【図９】第２の推定値算出処理のフローチャートであ
る。
る。
【図１０】第２のテーブルを示す図である。
【図１１】第１の位置決定処理のフローチャートであ
る。
る。
【図１２】第３のテーブルを示す図である。
【図１３】第２の位置決定処理のフローチャート（その
１）である。
１）である。
【図１４】第２の位置決定処理のフローチャート（その
２）である。
２）である。
【図１５】ホームポジションパターンの基準位置を示す
図である。
図である。
【図１６】ピッカ部周辺を示す図である。
【図１７】負荷端を示す図である。
【図１８】ハンド部の基準位置を示す図である。
【図１９】全ストロークを示す図である。
【図２０】閉区間を示す図である。
【図２１】開区間を示す図である。
【図２２】エンコーダを示す図である。
【図２３】スリット板を示す図である。
【図２４】エンコーダの信号を示す図である。
【図２５】Ｙ部周辺を示す図である。
【図２６】従来の位置決定処理のフローチャートであ
る。
る。
【図２７】ミッドポジションのＯＮ／ＯＦＦを示す図で
ある。
ある。
１ 記録媒体 ２ セル ３ ピッカ部 ４ ハンド部 ５、７、３５、３７ プーリ ６、３６ ベルト ８、９、１０、７′、８′ ギア １１、４０ 駆動部 １２、４１ 移動量検出部 １３、４２ 制御部 １４、４３ 記憶部 １５ ピッカモータ １６、４５、７２ パワーアンプ １７、４６、７３ Ｄ／Ａコンバータ １８、４７、７４ エンコーダ １９、４８、７５ アップダウンカウンタ ２０、４９、７６ ＭＰＵ ２１、５０、７７ ＲＯＭ ２２ スリット板 ２３ フォトインタラプタ ３１ ライブラリ装置 ３２ ＣＡＳ ３３ セルドラム ３４ ドライブ ３８ Ｙフラグ ３９ Ｙセンサ ５０′、７８ 不揮発性ＲＡＭ ５１ 自動運搬手段 ５２ 駆動手段 ５３ 移動量検出手段 ５４ 記憶手段 ５５ 制御手段 ５６ 位置検出手段 ６０ 投入／排出口 ６１ オペレーション・パネル ６２ アクセッサ ７１ セルドラムモータ
Claims (27)
- 【請求項１】 複数の記録媒体を格納し、該記録媒体を
搬送する自動運搬部を有するライブラリ装置のための位
置制御装置であって、 前記自動運搬部を駆動する駆動手段と、 前記自動運搬部の移動量を検出する移動量検出手段と、 あらかじめ決められた第１の距離データを記憶する記憶
手段と、 前記移動量検出手段から得られた第２の距離データと前
記第１の距離データとの比率を用いて、前記自動運搬部
の位置データを補正し、補正された位置データを用いて
前記駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴
とする位置制御装置。 - 【請求項２】 前記記憶手段は、前記自動運搬部のスト
ロークの設計値データを前記第１の距離データとして記
憶し、前記移動量検出手段は、該自動運搬部のストロー
クの実測値データを前記第２の距離データとして検出
し、前記制御手段は、前記比率を用いて該自動運搬部の
位置データを補正することを特徴とする請求項１記載の
位置制御装置。 - 【請求項３】 前記自動運搬部は、前記記録媒体を掴む
ハンド手段を含み、前記記憶手段は、該ハンド手段のス
トロークの設計値データを前記第１の距離データとして
記憶し、前記移動量検出手段は、該ハンド手段のストロ
ークの実測値データを前記第２の距離データとして検出
し、前記制御手段は、前記比率を用いて該ハンド手段の
位置データを補正することを特徴とする請求項１記載の
位置制御装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記第２の距離データ
を前記第１の距離データと比較し、比較結果に基づいて
前記ライブラリ装置内の異常状態を検出することを特徴
とする請求項１記載の位置制御装置。 - 【請求項５】 前記移動量検出手段は、前記駆動手段に
取り付けられることを特徴とする請求項１記載の位置制
御装置。 - 【請求項６】 所定の動作を行う移動部の位置を制御す
る位置制御装置であって、 前記移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動量を検出する移動量検出手段と、 あらかじめ決められた第１の距離データを記憶する記憶
手段と、 前記移動量検出手段から得られた第２の距離データと前
記第１の距離データとの比率を用いて、前記移動部の位
置データを補正し、補正された位置データを用いて前記
駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とす
る位置制御装置。 - 【請求項７】 前記移動量検出手段は、前記駆動手段に
取り付けられることを特徴とする請求項６記載の位置制
御装置。 - 【請求項８】 複数の記録媒体を格納する媒体格納手段
と、 前記記録媒体を搬送する自動運搬手段と、 前記自動運搬手段を駆動する駆動手段と、 前記自動運搬手段の移動量を検出する移動量検出手段
と、 あらかじめ決められた第１の距離データを記憶する記憶
手段と、 前記移動量検出手段から得られた第２の距離データと前
記第１の距離データとの比率を用いて、前記自動運搬手
段の位置データを補正し、補正された位置データを用い
て前記駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特
徴とするライブラリ装置。 - 【請求項９】 前記移動量検出手段は、前記駆動手段に
取り付けられることを特徴とるす請求項８記載の位置制
御装置。 - 【請求項１０】 複数の記録媒体を格納し、該記録媒体
を搬送する自動運搬部を有するライブラリ装置のための
位置制御装置であって、 前記自動運搬部を駆動する駆動手段と、 前記自動運搬部の移動量を検出する移動量検出手段と、 前記自動運搬部の特定の位置を検出する位置検出手段
と、 前記自動運搬部を２つ以上の向きに移動させ、該２つ以
上の向きにおいて前記特定の位置が検出されたときに前
記移動量検出手段からそれぞれ得られる２つ以上の位置
データを用いて制御用位置データを生成し、該制御用位
置データを用いて前記駆動手段を制御する制御手段と、 を備えることを特徴とする位置制御装置。 - 【請求項１１】 前記移動量検出手段は、前記駆動手段
に取り付けられることを特徴とるす請求項１０記載の位
置制御装置。 - 【請求項１２】 前記位置検出手段は、前記自動運搬部
の基準位置および１つ以上の停止位置のうち少なくとも
１つを前記特定の位置として検出することを特徴とする
請求項７記載の位置制御装置。 - 【請求項１３】 前記制御手段は、前記２つ以上の位置
データの平均値を前記制御用位置データとすることを特
徴とする請求項７記載の位置制御装置。 - 【請求項１４】 前記自動運搬部は、前記記録媒体を保
持するピッカ手段を含み、前記位置検出手段は、前記特
定の位置を指定するフラグ手段と、該ピッカ手段の移動
に対応して該フラグ手段を走査するセンサ手段とを含
み、前記制御手段は、該ピッカ手段を上に駆動したとき
の前記位置データと下に駆動したときの前記位置データ
とを用いて、該特定の位置に対応する前記制御用位置デ
ータを生成することを特徴とする請求項７記載の位置制
御装置。 - 【請求項１５】 所定の動作を行う移動部の位置を制御
する位置制御装置であって、 前記移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動量を検出する移動量検出手段と、 前記移動部の特定の位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部を２つ以上の向きに移動させ、該２つ以上の
向きにおいて前記特定の位置が検出されたときに前記移
動量検出手段からそれぞれ得られる２つ以上の位置デー
タを用いて制御用位置データを生成し、該制御用位置デ
ータを用いて前記駆動手段を制御する制御手段と、 を備えることを特徴とする位置制御装置。 - 【請求項１６】 前記移動量検出手段は、前記駆動手段
に取り付けられることを特徴とるす請求項１５記載の位
置制御装置。 - 【請求項１７】 複数の記録媒体を格納する媒体格納手
段と、 前記記録媒体を搬送する自動運搬手段と、 前記自動運搬手段を駆動する駆動手段と、 前記自動運搬手段の移動量を検出する移動量検出手段
と、 前記自動運搬手段の特定の位置を検出する位置検出手段
と、 前記自動運搬手段を２つ以上の向きに移動させ、該２つ
以上の向きにおいて前記特定の位置が検出されたときに
前記移動量検出手段からそれぞれ得られる２つ以上の位
置データを用いて制御用位置データを生成し、該制御用
位置データを用いて前記駆動手段を制御する制御手段
と、 を備えることを特徴とするライブラリ装置。 - 【請求項１８】 前記移動量検出手段は、前記駆動手段
に取り付けられることを特徴とるす請求項１７記載の位
置制御装置。 - 【請求項１９】 複数の記録媒体を格納し、該記録媒体
を搬送する自動運搬部を有するライブラリ装置の処理部
により使用されたとき、 あらかじめ決められた第１の距離データを記憶する機能
と、 前記自動運搬部の移動量を表す第２の距離データと前記
第１の距離データとの比率を用いて、該自動運搬部の位
置データを補正する機能と、 補正された位置データを用いて前記自動運搬部を制御す
る機能とを前記処理部に行わせるための読み出し可能記
憶媒体。 - 【請求項２０】 所定の動作を行う移動部を制御する処
理装置により使用されたとき、 あらかじめ決められた第１の距離データを記憶する機能
と、 前記移動部の移動量を表す第２の距離データと前記第１
の距離データとの比率を用いて、該移動部の位置データ
を補正する機能と、 補正された位置データを用いて前記移動部を制御する機
能とを前記処理装置に行わせるための読み出し可能記憶
媒体。 - 【請求項２１】 複数の記録媒体を格納し、該記録媒体
を搬送する自動運搬部を有するライブラリ装置の処理部
により使用されたとき、 前記自動運搬部を２つ以上の向きに移動させる機能と、 前記２つ以上の向きにおいて特定の位置が検出されたと
きにそれぞれ得られる２つ以上の位置データを用いて制
御用位置データを生成する機能と、 前記制御用位置データを用いて前記自動運搬部を制御す
る機能とを前記処理部に行わせるための読み出し可能記
憶媒体。 - 【請求項２２】 所定の動作を行う移動部を制御する処
理装置により使用されたとき、 前記移動部を２つ以上の向きに移動させる機能と、 前記２つ以上の向きにおいて特定の位置が検出されたと
きにそれぞれ得られる２つ以上の位置データを用いて制
御用位置データを生成する機能と、 前記制御用位置データを用いて前記移動部を制御する機
能とを前記処理装置に行わせるための読み出し可能記憶
媒体。 - 【請求項２３】 複数の記録媒体を格納し、該記録媒体
を搬送する自動運搬部を有するライブラリ装置のための
位置制御方法であって、 第１の距離データをあらかじめ決定し、 前記自動運搬部の移動量を表す第２の距離データと前記
第１の距離データとの比率を用いて、該自動運搬部の位
置データを補正し、 補正された位置データを用いて前記自動運搬部を制御す
ることを特徴とする位置制御方法。 - 【請求項２４】 さらに、前記第２の距離データを前記
第１の距離データと比較し、比較結果に基づいて前記ラ
イブラリ装置内の異常状態を検出することを特徴とする
請求項１７記載の位置制御方法。 - 【請求項２５】 所定の動作を行う移動部を制御する位
置制御方法であって、 第１の距離データをあらかじめ決定し、 前記移動部の移動量を表す第２の距離データと前記第１
の距離データとの比率を用いて、該移動部の位置データ
を補正し、 補正された位置データを用いて前記移動部を制御するこ
とを特徴とする位置制御方法。 - 【請求項２６】 複数の記録媒体を格納し、該記録媒体
を搬送する自動運搬部を有するライブラリ装置のための
位置制御方法であって、 前記自動運搬部を２つ以上の向きに移動させ、 前記２つ以上の向きにおいて特定の位置が検出されたと
きにそれぞれ得られる２つ以上の位置データを用いて制
御用位置データを生成し、 前記制御用位置データを用いて前記自動運搬部を制御す
ることを特徴とする位置制御方法。 - 【請求項２７】 所定の動作を行う移動部を制御する位
置制御方法であって、 前記移動部を２つ以上の向きに移動させ、 前記２つ以上の向きにおいて特定の位置が検出されたと
きにそれぞれ得られる２つ以上の位置データを用いて制
御用位置データを生成し、 前記制御用位置データを用いて前記移動部を制御するこ
とを特徴とする位置制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8314413A JPH10162471A (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | ライブラリ装置における位置制御装置および方法 |
| US08/901,016 US6385142B1 (en) | 1996-11-26 | 1997-07-25 | Position control device for use in library device and method thereof |
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| JPWO2015001907A1 (ja) * | 2013-07-03 | 2017-02-23 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
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