JP3891142B2 - カートリッジ搬送収納装置及び方法，カートリッジ搬送収納プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、磁気媒体を収容した複数のカートリッジを搬送して収納するカートリッジ搬送収納装置に係り、詳しくはその移送機構の位置決めに関する。
【０００２】
【従来の技術】
以下、カートリッジ搬送収納装置の例として、磁気テープライブラリ装置について説明する。
磁気テープライブラリ装置における移送機構の位置決めについては、従来、各種のものが提案されている。
例えば特許文献１においては、媒体を移送する移送機構に取り付けた反射センサによって、媒体を収容する収納棚の端部または読み出し書込み機構を検出し、移送機構に設けられたフラグセンサによって、移送機構をガイドするスプラインと平行に設けられたフラグ上の基準パターンを検出し、反射センサとフラグセンサの出力パルス間隔を、移送機構を駆動するモータの回転量を示すエンコーダの出力パルスによって計測して、計測結果をメモリに記憶する。
そして通常の位置決め動作時には、メモリから読み出された、目標とする棚の位置データに応じて、モータの停止位置を制御することが記載されている。
【０００３】
特許文献１記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を収容する収納棚が上下方向と左右方向とに配置されているような磁気テープライブラリ装置の場合であって、収納棚ごとに媒体収納位置がずれているようなときでも、予め反射センサを用いて収納棚ごとに計測したモータの停止位置をメモリに記憶しておいて、通常の位置決め動作時には、メモリに記憶されているデータを用いてモータの停止位置制御を行うので、単一の移送機構とフラグとを用いて媒体の移送を行うことができる。
【０００４】
また、特許文献２においては、複数の媒体を収容する収納棚の各受け渡し口ごとに目標フラグを設けておき、カートリッジ搬送機構部に設けた光電センサによって、目標フラグを検出した信号によって、メモリ内の位置データを補正しながら、隣接する次の目標フラグ位置までの１ピッチごとに位置決め制御を行うことが記載されている。
【０００５】
特許文献２記載の磁気テープライブラリ装置では、複数の媒体を収容する収納棚の場合でも、収納棚の各磁気テープカートリッジ受け渡し口ごとに目標フラグを設けて位置決め制御を行うので、特許文献１記載の技術のように、収納棚の各受け渡し口を検出する反射センサ等を設けて、予めモータの停止位置を検出して得たデータをメモリに記憶しておく必要がなく、従って、特許文献１の場合と比較して、必要なセンサの数が少なくなる。
【０００６】
また、特許文献３においては、複数の媒体を収容する収納棚におけるいずれかの行と列の、各受け渡し口のみに目標フラグを設けておき、カートリッジ搬送機構部に設けた光電センサによって目標フラグを検出した信号に基づいて、メモリ内の位置データを補正することによって、すべての受け渡し口の位置データを求めて、位置決め制御を行うことが記載されている。
【０００７】
特許文献３記載の磁気テープライブラリ装置では、特許文献１の場合と比べて必要なセンサの数を少なくすることができるとともに、特許文献２の場合と比べて、少ない目標フラグ数で位置決め制御を行うことができる。
【０００８】
また、特許文献４においては、媒体を収容する複数個のセルを上下方向および左右方向に規則的に並べたカートリッジ収納部に対して、指定されたセルから媒体を取り出して保持して記録再生部に移動させ、または記録再生部から取り出して保持して指定されたセルに移動させるアクセッサを備えた装置において、アクセッサをカートリッジ収納部の指定されたセルに対応する位置に停止させるために、隣接するセルの中間の位置に、切り欠きを備えた位置決めフラグを設け、この切り欠きを位置決めセンサによって検出することによって、カートリッジ移送機構の位置決めを行うことが記載されている。
【０００９】
特許文献４記載の磁気テープライブラリ装置においても、特許文献１の場合と比べて必要なセンサの数を少なくすることができるとともに、特許文献２の場合と比べて、少ない目標フラグ数で位置決め制御を行うことができる。
【００１０】
【特許文献１】
特開平０４−３１９５６４号公報
【特許文献２】
特開平０５−３４２７２３号公報
【特許文献３】
特開平０５−３４２７２４号公報
【特許文献４】
特開平１０−９２０６９号公報
【特許文献５】
特願２００３−０９７２１３号
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を移送する移送機構の位置決めをするためにフラグを１組設けるだけでよく、収納棚の各磁気テープカートリッジ受け渡し口ごとに目標フラグを設ける必要がないが、反面、フラグセンサの他に、各受け渡し口を検出するための反射センサと、各受け渡し口の位置を記憶するメモリとを必要とし、装置が複雑化する。
また、特許文献１記載の磁気テープライブラリ装置では、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するためには、これらのセンサとは別個のセンサを必要とするという問題がある。
【００１２】
また、特許文献２記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を移送する移送機構の位置決めをするために、収納棚の各磁気テープカートリッジ受け渡し口ごとに目標フラグを設けたので、特許文献１記載のもののように、各受け渡し口を検出するためのセンサと、位置データを記憶するメモリとを必要とせず、装置構成を簡略化することができる。
しかしながら、特許文献２記載の磁気テープライブラリ装置でも、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するためには、目標フラグを検出するためのセンサとは別個のセンサを必要とするという問題がある。
【００１３】
また、特許文献３記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を移送する移送機構の位置決めをするために、収納棚の各磁気テープカートリッジ受け渡し口の一部のみに目標フラグを設けたので、特許文献２記載のものと比較して、目標フラグ数を少なくすることができ、装置構成を簡略化することができる。
しかしながら、特許文献３記載の磁気テープライブラリ装置でも、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するためには、目標フラグを検出するためのセンサとは別個のセンサを必要とするという問題がある。
【００１４】
また、特許文献４記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を移送する移送機構の位置決めをするために、隣接するセルの中間に切り欠きを有する位置決めフラグを設け、この切り欠きを位置決めセンサによって検出して位置決めを行うようにしたので、特許文献２記載のものと比較して、目標フラグ数を少なくすることができ、装置構成を簡略化することができる。
しかしながら、特許文献４記載の磁気テープライブラリ装置でも、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するためには、位置決め用のセンサとは別個のセンサを必要とするという問題がある。
【００１５】
この発明は上述の事情に鑑みてなされたものであって、媒体を移送する移送機構の位置決めをするすために、必要なセンサの数を少なくすることができるとともに、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するために、位置決め用ののセンサとは別個のセンサを必要としない、カートリッジ搬送収納装置を提供することを目的としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、ステッピングモータの駆動パルス数の制御に応じて、前記カートリッジ収納機構の前記カートリッジの出し入れ面に沿って所定パルス数分移動して、カートリッジを目標スロットに対して出し入れする移送機構を設けたカートリッジ搬送収納装置に係り、前記移送機構には、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサが設けられ、前記カートリッジ収容機構には、前記スロットごとに前記光軸を遮断する遮光体が設置されていると共に、前記各遮光体には前記光軸を通す前記光透過部も設置されていて、前記カートリッジは、その端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納され、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間は、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となる構成とされることで、前記移送機構の移動に伴い、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結ぶ線上を移動することで、前記移送機構の移動位置を確認すると共に、スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かを検出することを特徴としている。
【００１７】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記フォトセンサが、前記移送機構の前記カートリッジ出し入れ口に設けられていることを特徴としている。
【００１８】
また、請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記遮光体が、前記スロットの開口部の横に設けられた平板状突起からなり、前記光透過部が、前記平板状突起に設けられた穴部からなることを特徴としている。
【００１９】
また、請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記遮光体が、前記スロットの開口部の横に設けられた平板状突起からなり、前記光透過部が、前記平板状突起に設けられた切り欠き部からなることを特徴としている。
【００２０】
また、請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか一記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、上記移送機構にフラグ手段を設けるとともに、上記移送機構の移動範囲の特定位置に、上記フラグ手段の検出によって、上記移送機構がその移動範囲の原点にあることを検出する原点検出センサを設けたことを特徴としている。
【００２１】
また、請求項６記載の発明は、請求項５記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、上記原点検出センサが、上記フラグ手段によってその光軸を遮られるように配置された発光素子と受光素子とからなることを特徴としている。
【００２２】
また、請求項７記載の発明は、記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、現在のスロット位置と目標スロット位置とによって定まるステッピングモータ駆動パルス数の記憶値に応じて移動して、カートリッジを前記目標スロットに対して出し入れする移送機構を設けたカートリッジ搬送収納装置に係り、前記移送機構の前記カートリッジ出し入れ口には、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサが設けられ、前記カートリッジ収容機構には、前記スロットごとに前記光軸を遮断する遮光体が設置されていると共に、前記各遮光体には前記光軸を通す前記光透過部も設置されていて、前記カートリッジは、その端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納され、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間は、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となる構成とされることで、前記移送機構の移動に伴って、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結ぶ線上を移動する際に、前記光軸が前記光透過部を通過するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記移送機構の移動位置が確認される一方、前記光軸が前記遮光体と隣の前記遮光体との間に位置するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かが検出されることを特徴としている。
【００２３】
また、請求項８記載の発明は、請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲を超えるずれがある場合には、前記移送機構を原点に戻して、再度、目標スロット位置に対する移動を行うように構成されていることを特徴としている。
【００２４】
また、請求項９記載の発明は、請求項８記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、上記原点補正が所定回数に達しないときは、補正された記憶値に基づく上記移送機構の移動を繰り返して行うとともに、原点補正が所定回数以上のときは異常終了するように構成されていることを特徴としている。
【００２５】
また、請求項１０記載の発明は、請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲以内であって、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了しなかった場合には、前記ステッピングモータの駆動パルス数の記憶値を変化させながら、前記移送機構を前記カートリッジ収納機構に対する移動位置の原点に位置させた状態から移動させたときの前記ステッピングモータの駆動パルス数を求めて、該求められた駆動パルス数に従って前記駆動パルス数の記憶値を補正する原点補正を行って前記カートリッジの出し入れを再度行うリトライを実行するように構成されていることを特徴としている。
【００２６】
また、請求項１１記載の発明は、請求項１０記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、上記リトライの回数に応じて、最初の記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数増加した記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数減少させた記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理とを順次行い、所定回数のリトライ後にもカートリッジの出し入れが正常に行われないときは異常終了するように構成されていることを特徴としている。
【００２７】
また、請求項１２記載の発明は、請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対してずれが許容範囲以内であり、かつ、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了した場合であって、同一スロットにおいて、前記移送機構によるカートリッジの出し入れのリトライが所定回数に達しない場合は処理を終了し、前記リトライが所定回数発生した場合は、前記駆動パルス数の記憶値を、前記計数された駆動パルス数に更新する処理を行うように構成されていることを特徴としている。
【００２８】
また、請求項１３記載の発明は、記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、移送機構が、現在のスロット位置と目標スロット位置とによって定まるステッピングモータ駆動パルス数の記憶値に応じて移動して、カートリッジを前記目標スロットに対して出し入れするカートリッジ搬送収納方法に係り、前記移送機構に、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサを設け、前記カートリッジ収容機構において、前記スロットごとに、前記光軸を遮断する遮光体を設置すると共に、前記各遮光体に前記光軸を通す前記光透過部を設置して、前記カートリッジを収納する際、前記カートリッジの端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納し、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間を、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となるようにし、前記移送機構の移動に伴って、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結ぶ線上を移動する際に、前記光軸が前記光透過部を通過するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記移送機構の移動位置を確認する一方、前記光軸が前記遮光体と隣の前記遮光体との間に位置するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かを検出することを特徴としている。
【００２９】
また、請求項１４記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲を超えるずれがある場合には、前記移送機構を原点に戻して、再度、目標スロット位置に対する移動を行うことを特徴としている。
【００３０】
また、請求項１５記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、上記原点補正が所定回数に達しないときは、補正された記憶値に基づく上記移送機構の移動を繰り返して行うとともに、原点補正が所定回数以上のときは異常終了することを特徴としている。
【００３１】
また、請求項１６記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲以内であって、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了しなかった場合には、前記ステッピングモータの駆動パルス数の記憶値を変化させながら、前記移送機構を前記カートリッジ収納機構に対する移動位置の原点に位置させた状態から移動させたときの前記ステッピングモータの駆動パルス数を求めて、該求められた駆動パルス数に従って前記駆動パルス数の記憶値を補正する原点補正を行って前記カートリッジの出し入れを再度行うリトライを実行することを特徴としている。
【００３２】
また、請求項１７記載の発明は、請求項１６記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、上記リトライの回数に応じて、最初の記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数増加した記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数減少させた記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理とを順次行い、所定回数のリトライ後にもカートリッジの出し入れが正常に行われないときは異常終了することを特徴としている。
【００３３】
さらにまた、請求項１８記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対してずれが許容範囲以内であり、かつ、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了した場合であって、同一スロットにおいて、前記移送機構によるカートリッジの出し入れのリトライが所定回数に達しない場合は処理を終了し、前記リトライが所定回数発生した場合は、前記駆動パルス数の記憶値を、前記計数された駆動パルス数に更新する処理を行うことを特徴としている。
【００３４】
また、請求項１９記載の発明は、カートリッジ搬送収納プログラムに係り、請求項１３乃至１８のいずれか一に記載のカートリッジ搬送収納方法をコンピュータ上において実行するプログラムを記載したことを特徴としている。
【００３５】
また、請求項２０記載の発明はコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に係り、請求項１９記載のカートリッジ搬送収納プログラムを記録したことを特徴としている。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用いて具体的に行う。なお、以下の実施例においては、カートリッジ搬送収納装置の例として、磁気テープライブラリ装置の場合について説明する。
図１は、本発明の一実施例である磁気テープライブラリ装置の構成を示す側面図、図２は、本実施例の磁気テープライブラリ装置の構成を示す斜視図、図３は、本実施例の磁気テープライブラリ装置の構成を示す別の斜視図、図４は、本発明の一実施例であるセルの構成を示す斜視図、図５は、本発明の一実施例であるピッカの構成を示す斜視図、図６は、本実施例におけるピッカとセルの位置関係を示す図、図７は、本実施例におけるピッカの理論移動距離を示す図、図８は、本実施例におけるハンドパスセンサの検出パターンを示す図、図９は、本実施例におけるハンドロワセンサの詳細な構成を示す斜視図、図１０は、本実施例におけるピッカの駆動制御のための回路構成を示す図、図１１は、本実施例における絶対位置パルス数の補正を説明するためのフローチャートである。なお図８において、(a) はセル内に磁気テープカートリッジがない場合を示し、(b) はセル内に磁気テープカートリッジがある場合を示している。
【００３７】
この例の磁気テープライブラリ装置は、図１，図２，図３に示すように、磁気テープドライブ３００と、セル４００と、ピッカ５００と、アクセッサ機構６００と、ハンドロワセンサ７００とから概略構成されている。
磁気テープドライブ３００は、磁気テープカートリッジ２００を挿入されたとき、磁気テープに対するデータの記録を行うための書込み機構と、磁気テープに記録されているデータの再生を行うための読み出し機構とを有している。
セル４００は、複数巻の磁気テープカートリッジ２００を、ある間隔をあけて垂直方向に重畳する形で格納できるように、厚板状の磁気テープカートリッジの外形に対応する複数の収納スペース（スロット４０１）を備えた枠状の構造を有し、各磁気テープカートリッジ２００を、それぞれのスロットの入り口から横方向に出し入れできるように構成されている。
ピッカ５００は、セル４００の磁気テープカートリッジ出し入れ口面に沿って上下方向に移動可能なように構成されていて、セル４００の任意のスロットの入り口、または磁気テープドライブ３００の入り口から、積載されている磁気テープカートリッジ２００を挿入し、または挿入されている磁気テープカートリッジ２００を引き出して、移動のために積載することができるように構成されている。
【００３８】
アクセッサ機構６００は、磁気テープカートリッジ２００を積載したピッカ５００を上下方向２に移動させるとともに、ピッカ５００に積載されている磁気テープカートリッジ２００を、セル４００または磁気テープドライブ３００に対して出し入れするための駆動を行う。
すなわち、ピッカ５００は、アクセッサ機構６００に装備されているステッピングモータ６０１に連結されて回転する、送りネジからなるリードシャフト６０２によって、ステッピングモータ６０１に与えられるパルス数に応じた移動量で上下方向２に移動する。この際、アクセッサ機構６００に設けられたガイドシャフト６０３が、ピッカ５００の水平方向の位置を維持することによって、ピッカ５００は水平を保ったまま、上下方向に移動できるようになっている。
また、ピッカ５００は、アクセッサ機構６００に設けられている駆動用モータ６０５から四角シャフト６０４を介して与えられる駆動力によって、カートリッジ挿抜装置（不図示）を動作させることによって、磁気テープカートリッジ２００を、磁気テープドライブ３００またはセル４００に対して出し入れする。
【００３９】
ハンドロワセンサ７００は、ピッカ５００の上下移動の原点位置を検出するものであって、アクセッサ６００の一部に設けられた、例えば、発光部と受光部とを有するフォトセンサからなり、ピッカ５００に設けられているフラグ５０４を検出することによって、ピッカ５００が、その上下移動方向の下端にある原点位置に存在することを検知する。
【００４０】
図４は、セル４００の詳細な構造を示したものであって、複数巻の磁気テープカートリッジ２００を、上下方向にある隙間を置いて並べて格納できるように、格納巻数分のスロット４０１が設けられており、それぞれのスロット４０１に、１巻ずつの磁気テープカートリッジが、図４に示すように、前後方向１に格納され、または取り出される。また、それぞれのスロット４０１の開口部の横には、平板状突起４０２が付加されており、さらに平板状突起４０２には、穴状のノッチ４０３が設けられている。
【００４１】
図５は、ピッカ５００の詳細な構造を示したものであって、前述したカートリッジ挿抜装置によって、磁気テープカートリッジ２００を前後方向１に、出し入れする機能を有しており、その前方の左右先端に配置された、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる発光素子５０１と、フォトダイオード等からなる受光素子５０２とから構成されるハンドパスセンサ５０５が設けられていて、発光素子５０１から出射した光を、受光素子５０２で受光できるようになっている。
【００４２】
発光素子５０１と受光素子５０２との間の、光軸５０３の位置になにか物体があると、発光素子５０１から出射された光が遮られて、受光素子５０２が受光しないようになるため、ハンドパスセンサ５０５によって物体の存在が検知される。
また、ピッカ５００にはフラグ５０４が設けられていて、ハンドロワセンサ７００が、フラグ５０４を検出することによって、ピッカ５００が上下移動の原点位置にあることを検出できるようになっている。
【００４３】
ピッカ５００上には、磁気テープドライバ３００またはセル４００から、磁気テープカートリッジ２００を挿抜するための、カートリッジ挿抜装置（不図示）が設けられている。カートリッジ挿抜装置は、一対の把持用爪部を先端部に備えた把持手段を有し、把持用爪部を開いた状態で把持手段を前進させることによって、磁気テープカートリッジ２００を磁気テープドライバ３００またはセル４００に挿入し、把持用爪部を閉じて磁気テープカートリッジ２００を把持した状態で把持手段を後退させることによって、磁気テープカートリッジ２００を磁気テープドライバ３００またはセル４００から抜去することができるようになっているが、これらは本発明の動作には直接、関係がないので、これ以上の詳細な説明は省略する。なお、このようなカートリッジ挿抜装置については、特許文献５により詳細に記載されている。
【００４４】
図６は、本実施例におけるピッカとセルの位置関係を示したものである。ピッカ５００の先端に設けられているハンドパスセンサ５０５は、ピッカ５００が上下方向２に移動するとき、セル４００のノッチ４０３を横切る軌跡３上にあり、従って、ピッカ５００がセル４００に沿って上下方向２に移動すると、ハンドパスセンサ５０５は、セル４００の平板状突起４０２と、平板状突起４０２に付加されているノッチ４０３とを、スロット４０１ごとに検出することができる。
【００４５】
図７は、本実施例におけるピッカの理論移動距離を示したものである。図示のように、ハンドパスセンサ５０５が原点位置にあったときの光軸５０３と、セル４００の１段目のノッチ４０３の上端とによって、１段目ノッチ上端理論距離が定まり、上記光軸５０３と、セル４００の１段目のノッチ４０３の下端とによって、１段目ノッチ下端理論距離が定まり、上記光軸５０３と、セル４００の２段目のノッチ４０３の上端とによって、２段目ノッチ上端理論距離が定まり、上記光軸５０３と、セル４００の２段目のノッチ４０３の下端とによって、２段目ノッチ下端理論距離が定まり、以下、同様にして、上記光軸５０３と、セル４００のＮ段目のノッチ４０３の上端とによって、Ｎ段目ノッチ上端理論距離が定まり、上記光軸５０３と、セル４００のＮ段目のノッチ４０３の下端とによって、Ｎ段目ノッチ下端理論距離が定まる。
【００４６】
図８は、本実施例におけるハンドパスセンサの検出パターンを示したものである。この例の磁気テープライブラリ装置では、セル４００の平板状突起４０２と平板状突起４０２に設けられているノッチ４０３とは、スロット４０１に挿入された磁気テープカートリッジ２００の端部とは離れた位置にあるように、その位置が定められている。また、磁気テープカートリッジ２００は、スロット４０１に挿入されている状態では、その端部が突出して、セル４００のノッチ４０３を横切る軌跡３を完全に遮る状態になるように構成されている。
従って、磁気テープカートリッジ２００が格納されている場合には、磁気テープカートリッジ２００と平板状突起４０２とに跨がる範囲内では、磁気テープカートリッジ２００との間を平板状突起４０２によって塞がれて、ハンドパスセンサ５０５によってノッチ４０３だけが検出されるようになっている。
【００４７】
そこで、セル４００のスロット４０１に、磁気テープカートリッジ２００が格納されていない状態では、図８(a) に示すように、ピッカ５００の移動によって、ハンドパスセンサ５０５の受光状態は、スロット４０１の部分では受光レベルであり、平板状突起４０２の範囲では、ノッチ４０３の部分は受光レベルとなるが、その他の部分では遮断レベルとなって、４に示すような、受光と非受光のパターンを形成する。
【００４８】
一方、セル４００のスロット４０１に、磁気テープカートリッジ２００が格納されている状態では、図８(b) に示すように、平板状突起４０２が、磁気テープカートリッジ２００の端部との間を塞ぐので、ハンドパスセンサ５０５の受光状態は、ノッチ４０３の部分のみ受光レベルとなるが、それ以外の部分は遮断レベルとなって、４Ａに示すような、受光と非受光のパターンを形成する。
【００４９】
このように、この例の磁気テープライブラリ装置では、ハンドパスセンサ５０５の受光および遮断による非受光の検出パターンによって、ノッチ４０３を検出するとともに、セル４００内の各スロット４０１に、磁気テープカートリッジ２００が格納されているか否かも検出することができる。
【００５０】
図９は、この例の磁気テープライブラリ装置における、ハンドロワセンサの詳細な構成を示したものである。ハンドロワセンサ７００は、磁気テープライブラリ装置の下部の、アクセッサ機構６００に設けられたフォトセンサからなり、コの字型のフレームの内側に、発光素子と受光素子とを対向して備えている。
ピッカ５００は、リードシャフト６０２の回転に応じて、上下方向２に移動して、位置決め動作を行うが、ピッカ５００が原点以外の位置にあるときは、ピッカ５００の下部に取り付けられたフラグ５０４は、ハンドロワセンサ７００とは離れた位置にあるので、フラグ５０４によって、ハンドロワセンサ７００の発光素子と受光素子との間が遮られることはなく、従って、発光素子から出射した光は受光素子によって検知される状態になっている。
一方、ピッカ５００が下降して原点位置に達したときは、フラグ５０４がハンドロワセンサ７００の発光素子と受光素子の間に入るために、発光素子からの光が遮断されるので、受光素子は発光素子の光を検知しなくなる。そこで、この状態になったことによって、ピッカ５００が原点位置にあることを認識することができる。なお、位置決め制御の基点としての原点位置は、ピッカ５００を下降させたとき、受光素子が光を検知しなくなりはじめる点と、ピッカ５００を上昇させたとき、受光素子が光を検知しはじめる点との中間の位置として規定する。
【００５１】
図１０は、この例の磁気テープライブラリ装置におけるピッカの駆動制御のための駆動制御回路８００の構成を示したものであって、制御部８０１と、不揮発メモリ８０２と、モータドライバ８０３とからなる概略構成が示されている。
制御部８０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）を備え、ノッチを検出するハンドパスセンサ５０５および原点を検出するハンドロワセンサ７００の信号に応じて、不揮発メモリ８０２に格納されている絶対位置パルス数データに従って、モータドライバ８０３に駆動信号を出力する。
不揮発メモリ８０２は、ピッカを目標位置まで移動させるために必要な、絶対位置パルス数のデータを格納している。制御部８０１内の、ソフトウエアによるパルス数カウンタ機能は、ステッピングモータ６０１の回転時のパルス数およびピッカ５００が通過したノッチ数をカウントする。モータドライバ８０３は、制御部８０１からの駆動信号に応じて、ステッピングモータ６０１を回転させるためのパルス信号を出力する。
【００５２】
以下、図１乃至図１０を参照して、この例の磁気テープライブラリ装置の動作を説明する。
アクセッサ機構６００は、図３に示すように、ステッピングモータ６０１をアクチュエータとして、ステッピングモータによって回転する、送りネジからなるリードシャフト６０２によってピッカ５００を上下方向に移動させる。
ピッカ５００の移動の原点は、ハンドロワセンサ７００がピッカ５００を検出する点とし、図２に示す各スロット４０１への移動は、原点からの送りパルス数に応じて制御される。
【００５３】
送りパルス数を、設計時に定められた理論パルス数から、キャリブレーション動作で得られる実際のパルス数に補正した値（不揮発メモリ８０２に格納されている絶対位置パルス数）とすることによって、ピッカ５００の位置決めを、セル４００のスロット４０１に対して正確に制御する。
ここで、理論パルス数とは、図７に示された、ハンドロワセンサ７００がピッカ５００を検出する位置を原点として、その点から各ノッチ４０３の高さまでの理論的な距離を、パルス数に換算した値である。
【００５４】
キャリブレーションによって実際のパルス数を測定する際には、図８に示すように、ピッカ５００を移動させると、ピッカ５００のハンドパスセンサ５０２が、各スロット４０１の位置を通過するごとにノッチ４０３を検出することによって、ハンドパスセンサ５０３の受光及び遮断による非受光の状態が遷移するので、これによって、ノッチ４０３の位置を確認することができるが、このとき、検出されるノッチ４０３の位置は、装置の各部品の寸法誤差等によってずれている場合がある。
このような、ハンドパスセンサ５０５による、実際のノッチ４０３検出時の受光検出遷移状態から得られるパルス数と、理論的なノッチ４０３の位置までのパルス数とを比較することによって、補正すべき位置ずれ量を測定することができるので、これから較正された送りパルス数を決定する。決定された送りパルス数は、不揮発メモリ８０２に、絶対位置パルス数として記憶される。
【００５５】
ピッカ５００の通常稼働時の移動状態で、ハンドパスセンサ５０２が常にピッカ５００の位置確認を行うことによって、ステッピングモータの脱調等による、目標位置までの送りパルス数（絶対位置パルス数）に基づく移動距離と、実際の移動距離とのずれを監視することができる。そして、ずれが許容範囲を超えた場合には、原点に戻して再度、移動制御を繰り返すリトライを行う。
ピッカ５００は、そのアクセス距離とアクセス時間とを短くするために、通常稼働時にはその都度、原点に戻さずに、直接、目標位置間で移動させる。従って、１動作ごとに、原点の補正は行わない。これによって、ずれが発生して、絶対位置パルス数と実際の送りパルス数とのずれが許容範囲を超えて、ピッカ５００による磁気テープカートリッジ２００の出し入れが正常に行われないエラーが頻回に発生した場合には、ピッカ５００を原点に移動させて、送りパルス数の原点補正のリトライを行う。
ピッカ５００による、磁気テープカートリッジ２００の出し入れの失敗の例としては、磁気テープカートリッジ２００の挿入時には、カートリッジがセルの棚部に衝突して挿入されなかったような場合があり、磁気テープカートリッジ２００の抜去時には、位置ずれのためにカートリッジ挿抜装置がカートリッジを把持できず、従ってカートリッジを取り出すことができなかったような場合がある。制御部８０１はこのような状態の発生を検知したとき、エラーと判断する。
【００５６】
カートリッジ出し入れ失敗時には、絶対位置パルス数を変化させながら原点補正を行うリトライを繰り返して、絶対位置パルス数を修正するが、リトライ回数が多くなったときは、異常終了する。
また、ピッカ５００の通常稼働時の移動において、位置決めずれが許容範囲を超えるエラーが頻回に発生した場合には、そのずれ分だけ絶対位置パルス数を更新することによって、学習しながら位置決め制御を行う。
【００５７】
さらに、図８(b) に示すように、スロット４０１に磁気テープカートリッジ２００が格納されている場合には、磁気テープカートリッジ２００によってピッカ５００のハンドパスセンサ５０５の光軸５０３が遮られるので、ピッカ５００の移動時における、ハンドパスセンサ５０５の受光および遮断による非受光の検出パターン４Ａが、図８(a) に示すような、磁気テープカートリッジ２００がスロット２０１に格納されていない空き状態の場合の検出パターン４とは異なるものとなるので、磁気テープカートリッジ２００がセル４００のスロットに格納されているか否かを確認することができる。
【００５８】
このような、ハンドパスセンサ５０５による、磁気テープカートリッジ２００がセル４００に収納されていることの確認機能には、例えば、次のような各種の利用方法がある。
・セル内の各スロット内における磁気テープカートリッジの在庫状態を確認することができる。
この際、ハンドパスセンサによって、同一列の複数の磁気テープカートリッジの在庫状態をまとめて検出できるので、磁気テープカートリッジの在庫管理を短時間で行うことができる。
・すでに磁気テープカートリッジが収納されているスロットに、重ねて磁気テープカートリッジを挿入しようとするエラーの発生を防止できる。
・磁気テープカートリッジが収納されていない空きスロットから、磁気テープカートリッジを取り出そうとするエラーの発生を防止することができる。
【００５９】
なお、このように、ハンドパスセンサ５０５によって、磁気テープカートリッジの位置決め時の原点補正等を行いながら、セル内の各スロットにおける磁気テープカートリッジの収納状態の確認を行うことができるのは、平板状突起４０２が、収納された磁気テープカートリッジとの間の隙間を覆うに足る幅を有するとともに、ノッチ４０３を平板状突起４０２に設けて、磁気テープカートリッジがセルに収納された状態でも、ハンドパスセンサ５０５がノッチ４０３を検出できるようにしたためであって、特許文献２，３に記載されているような、単なる突出部からなるフラグの検出に基づく方法では、本発明のように、格納された状態の磁気テープカートリッジの端部が突出してハンドパスセンサの光軸を遮るような構造にすると、ハンドパスセンサが全く受光できなくなるので、磁気テープカートリッジの位置決め自体、不可能になる。
【００６０】
図１１は、この例の磁気テープライブラリ装置における、絶対位置パルス数補正の具体例をフローチャートによって説明するものである。
目標スロットへの位置決め動作開始時、制御部８０１は、ピッカ５００の現在位置と目標位置とによって定まる、不揮発メモリ８０２に格納されている絶対位置パルス数から送りパルス数を計算し（ステップＳ１）、ステッピングモータ６０５によって、ピッカ５００を目標位置へ向けて送りパルス数分だけ移動させるとともに（ステップＳ２）、ハンドパスセンサ５０５によって、通過したノッチ数と送りパルス数とを検出し、パルス数カウンタ機能によって計数する。
そして、目標位置に達したとき、計数されたノッチ数が、目標位置までの距離に相当するものであるか、また、ハンドパスセンサ５０５によって検出された送りパルス数の計数値と、計算された送りパルス数との誤差が許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００６１】
計数されたノッチ数およびパルス数の誤差が許容範囲でないときは、移動制御が５回目であるか否かを判定して（ステップＳ４）、５回目でないときは、ピッカ５００を原点に戻して（ステップＳ５）、ステップＳ１に戻って再度同じ処理を繰り返し、５回目のときは異常終了する（ステップＳ６）。
一方、計数されたノッチ数およびパルス数が許容範囲内であったときは、ピッカ５００による磁気テープカートリッジ２００の出し入れを行って（ステップＳ７）、正常に終了したか否かを判定する（ステップＳ８）。
ステップＳ８で、磁気テープカートリッジ２００の出し入れが正常終了しなかったときは、ピッカ５００を原点に戻して原点補正を行って（ステップＳ９）、再び磁気テープカートリッジ２００の出し入れを行うリトライ処理を実行する。
【００６２】
そして、ピッカ５００による磁気テープカートリッジ２００の出し入れリトライが何回目であるかを判定して（ステップＳ１０）、リトライ回数Ｎ＝１のときは、ステップＳ１に戻って、再度、送りパルス数を計算して、以降の処理を繰り返して行う。
また、リトライ回数Ｎ＝２のときは、これまで記憶されていた絶対位置パルス数よりＺパルスだけ多い絶対位置パルス数を不揮発メモリ８０２に設定して（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻って、同じ処理を繰り返し、リトライ回数Ｎ＝３のときは、これまで記憶されていた絶対位置パルス数よりＺパルスだけ少ない絶対位置パルス数を不揮発メモリ８０２に設定して（ステップＳ１２）、ステップＳ１に戻って、同じ処理を繰り返し、リトライ回数Ｎ＝４のときは、異常終了する（ステップＳ１３）。
【００６３】
また、ステップＳ８で、磁気テープカートリッジ２００の出し入れが正常に終了したときは、同一スロットにおいてピッカ５００によって行われた磁気テープカートリッジ２００の出し入れのリトライが３回目であるか否かを判定して（ステップＳ１４）、３回目でないときは処理を終了し、３回目のときは不揮発メモリ８０２内の絶対位置パルス数を、計数された送りパルス数に更新し、更新された値を不揮発メモリ８０２に格納して（ステップＳ１５）、処理を終了する。
【００６４】
このように、この例の磁気テープライブラリ装置では、ピッカ５００の通常稼働時の移動によって、ハンドパスセンサ５０２が常時、ピッカ５００の位置確認を行うので、ステッピングモータの脱調等が頻回に発生して、理論パルス数に対する実際のパルス数のずれが、許容範囲を超えてエラーとなったとき、はじめてピッカ５００を原点に移動させて、送りパルス数の原点補正を行うようにするので、ピッカ５００を１動作ごとに原点に戻さずに、直接、目標位置間で移動させることができ、従って、ピッカ５００のアクセス距離とアクセス時間とを小さくすることができる。
【００６５】
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られたものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。例えば、ピッカが原点にあることを検出するためのハンドロワセンサは、実施例のように発光素子と受光素子を用いたフォトセンサによってピッカのフラグを検出する形式以外に、マイクロスイッチ等を用いて機械的に接触を検出して、ピッカの位置を検出する形式のものでもよく、これによってコストを削減することができる。
【００６６】
また、ピッカの移動は、送りネジによって移動させる形式以外に、ステッピングモータによってベルト駆動して移動させるようにしてもよく、これによって機械的騒音を低減することが可能になる。あるいはピッカの移動は、ラックとピニオンギヤとを用いて移動させる形式でもよく、機械的な取り付け場所の制限があるような場合にはこの方法が有利な場合もある。さらに、ピッカによる磁気テープカートリッジのセルへの出し入れの方向およびアクセッサによるピッカの移動方向は、上下方向に限らず、装置の形態が横長になる場合には、水平方向に移動させるようにしてもよい。また、ノッチ４０３は、穴状に限らず切り欠き状であってもよく、これによって工作が多少簡単になる。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１〜１２記載のカートリッジ搬送収納装置によれば、最少数のセンサによって、セルに設けられたノッチの検出に基づいて、ピッカの移動位置の確認を行うとともに、セル内におけるカートリッジの有無の検出も行うことができるとともに、ピッカの通常稼働状態の移動時、ハンドパスセンサのノッチ検出に基づいてピッカの位置確認を行って、ピッカを駆動するステッピングモータ送りパルス数のずれを検出するので、ステッピングモータの脱調等に基づく位置ずれの累積誤差が許容範囲を超えてエラーとなったときは、ピッカを原点に移動させて送りパルス数の原点補正を行うことによって、位置ずれ量を小さく保つことができるとともに、位置ずれが少ない状態では、その都度原点に戻すことなく、直接、目標位置間で移動させるので、ピッカのアクセス距離とアクセス時間とを小さくすることができる。
また、ピッカの位置ずれが許容範囲を超えるエラーが頻回に発生する場合に、ピッカの位置確認に基づく、送りパルス数のずれ量の情報に応じて送りパルス数を更新する学習制御を行うことによって、稼働を続けながら位置ずれ量を小さく保つことができる。
【００６８】
また、請求項１３〜１８記載のカートリッジ搬送収納方法によれば、請求項１〜１２記載のカートリッジ搬送収納装置が持つ特有の効果を実現することができる。
また、請求項１９記載のカートリッジ搬送収納プログラムによれば、請求項１３〜１８記載のカートリッジ搬送収納方法をコンピュータ上において実行することができる。
また、請求項２０記載の記憶媒体によれば、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に、請求項１９記載のカートリッジ搬送収納プログラムを記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である磁気テープライブラリ装置の構成を示す側面図である。
【図２】同実施例の磁気テープライブラリ装置の構成を示す斜視図である。
【図３】同実施例の磁気テープライブラリ装置の構成を示す別の斜視図である。
【図４】本発明の一実施例であるセルの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施例であるピッカの構成を示す斜視図である。
【図６】同実施例におけるピッカとセルの位置関係を示す図である。
【図７】同実施例におけるピッカの理論移動距離を示す図である。
【図８】同実施例におけるハンドパスセンサの検出パターンを示す図であって、(a) はセル内に磁気テープカートリッジがない場合を示し、(b) はセル内に磁気テープカートリッジがある場合を示す。
【図９】同実施例におけるハンドロワセンサの詳細な構成を示す斜視図である。
【図１０】同実施例におけるピッカの駆動制御のための回路構成を示す図である。
【図１１】同実施例における絶対位置パルス数の補正方法を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１００ 磁気テープライブラリ装置
２００ 磁気テープカートリッジ（カートリッジ）
３００ 磁気テープドライブ
４００ セル（カートリッジ収納機構）
４０１ スロット
４０２ 平板状突起（遮光体）
４０３ ノッチ（光透過部）
５００ ピッカ（移送機構）
５０１ 発光素子
５０２ 受光素子
５０３ 光軸
５０４ フラグ（フラグ手段）
５０５ ハンドパスセンサ（ノッチ検出センサ）
６００ アクセッサ機構
６０１ ステッピングモータ
６０２ リードシャフト
６０３ ガイドシャフト
６０４ 四角シャフト
７００ ハンドロワセンサ（原点検出センサ）
８００ 駆動制御回路
８０１ 制御部
８０２ 不揮発メモリ
８０３ モータドライバ
【発明の属する技術分野】
この発明は、磁気媒体を収容した複数のカートリッジを搬送して収納するカートリッジ搬送収納装置に係り、詳しくはその移送機構の位置決めに関する。
【０００２】
【従来の技術】
以下、カートリッジ搬送収納装置の例として、磁気テープライブラリ装置について説明する。
磁気テープライブラリ装置における移送機構の位置決めについては、従来、各種のものが提案されている。
例えば特許文献１においては、媒体を移送する移送機構に取り付けた反射センサによって、媒体を収容する収納棚の端部または読み出し書込み機構を検出し、移送機構に設けられたフラグセンサによって、移送機構をガイドするスプラインと平行に設けられたフラグ上の基準パターンを検出し、反射センサとフラグセンサの出力パルス間隔を、移送機構を駆動するモータの回転量を示すエンコーダの出力パルスによって計測して、計測結果をメモリに記憶する。
そして通常の位置決め動作時には、メモリから読み出された、目標とする棚の位置データに応じて、モータの停止位置を制御することが記載されている。
【０００３】
特許文献１記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を収容する収納棚が上下方向と左右方向とに配置されているような磁気テープライブラリ装置の場合であって、収納棚ごとに媒体収納位置がずれているようなときでも、予め反射センサを用いて収納棚ごとに計測したモータの停止位置をメモリに記憶しておいて、通常の位置決め動作時には、メモリに記憶されているデータを用いてモータの停止位置制御を行うので、単一の移送機構とフラグとを用いて媒体の移送を行うことができる。
【０００４】
また、特許文献２においては、複数の媒体を収容する収納棚の各受け渡し口ごとに目標フラグを設けておき、カートリッジ搬送機構部に設けた光電センサによって、目標フラグを検出した信号によって、メモリ内の位置データを補正しながら、隣接する次の目標フラグ位置までの１ピッチごとに位置決め制御を行うことが記載されている。
【０００５】
特許文献２記載の磁気テープライブラリ装置では、複数の媒体を収容する収納棚の場合でも、収納棚の各磁気テープカートリッジ受け渡し口ごとに目標フラグを設けて位置決め制御を行うので、特許文献１記載の技術のように、収納棚の各受け渡し口を検出する反射センサ等を設けて、予めモータの停止位置を検出して得たデータをメモリに記憶しておく必要がなく、従って、特許文献１の場合と比較して、必要なセンサの数が少なくなる。
【０００６】
また、特許文献３においては、複数の媒体を収容する収納棚におけるいずれかの行と列の、各受け渡し口のみに目標フラグを設けておき、カートリッジ搬送機構部に設けた光電センサによって目標フラグを検出した信号に基づいて、メモリ内の位置データを補正することによって、すべての受け渡し口の位置データを求めて、位置決め制御を行うことが記載されている。
【０００７】
特許文献３記載の磁気テープライブラリ装置では、特許文献１の場合と比べて必要なセンサの数を少なくすることができるとともに、特許文献２の場合と比べて、少ない目標フラグ数で位置決め制御を行うことができる。
【０００８】
また、特許文献４においては、媒体を収容する複数個のセルを上下方向および左右方向に規則的に並べたカートリッジ収納部に対して、指定されたセルから媒体を取り出して保持して記録再生部に移動させ、または記録再生部から取り出して保持して指定されたセルに移動させるアクセッサを備えた装置において、アクセッサをカートリッジ収納部の指定されたセルに対応する位置に停止させるために、隣接するセルの中間の位置に、切り欠きを備えた位置決めフラグを設け、この切り欠きを位置決めセンサによって検出することによって、カートリッジ移送機構の位置決めを行うことが記載されている。
【０００９】
特許文献４記載の磁気テープライブラリ装置においても、特許文献１の場合と比べて必要なセンサの数を少なくすることができるとともに、特許文献２の場合と比べて、少ない目標フラグ数で位置決め制御を行うことができる。
【００１０】
【特許文献１】
特開平０４−３１９５６４号公報
【特許文献２】
特開平０５−３４２７２３号公報
【特許文献３】
特開平０５−３４２７２４号公報
【特許文献４】
特開平１０−９２０６９号公報
【特許文献５】
特願２００３−０９７２１３号
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を移送する移送機構の位置決めをするためにフラグを１組設けるだけでよく、収納棚の各磁気テープカートリッジ受け渡し口ごとに目標フラグを設ける必要がないが、反面、フラグセンサの他に、各受け渡し口を検出するための反射センサと、各受け渡し口の位置を記憶するメモリとを必要とし、装置が複雑化する。
また、特許文献１記載の磁気テープライブラリ装置では、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するためには、これらのセンサとは別個のセンサを必要とするという問題がある。
【００１２】
また、特許文献２記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を移送する移送機構の位置決めをするために、収納棚の各磁気テープカートリッジ受け渡し口ごとに目標フラグを設けたので、特許文献１記載のもののように、各受け渡し口を検出するためのセンサと、位置データを記憶するメモリとを必要とせず、装置構成を簡略化することができる。
しかしながら、特許文献２記載の磁気テープライブラリ装置でも、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するためには、目標フラグを検出するためのセンサとは別個のセンサを必要とするという問題がある。
【００１３】
また、特許文献３記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を移送する移送機構の位置決めをするために、収納棚の各磁気テープカートリッジ受け渡し口の一部のみに目標フラグを設けたので、特許文献２記載のものと比較して、目標フラグ数を少なくすることができ、装置構成を簡略化することができる。
しかしながら、特許文献３記載の磁気テープライブラリ装置でも、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するためには、目標フラグを検出するためのセンサとは別個のセンサを必要とするという問題がある。
【００１４】
また、特許文献４記載の磁気テープライブラリ装置では、媒体を移送する移送機構の位置決めをするために、隣接するセルの中間に切り欠きを有する位置決めフラグを設け、この切り欠きを位置決めセンサによって検出して位置決めを行うようにしたので、特許文献２記載のものと比較して、目標フラグ数を少なくすることができ、装置構成を簡略化することができる。
しかしながら、特許文献４記載の磁気テープライブラリ装置でも、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するためには、位置決め用のセンサとは別個のセンサを必要とするという問題がある。
【００１５】
この発明は上述の事情に鑑みてなされたものであって、媒体を移送する移送機構の位置決めをするすために、必要なセンサの数を少なくすることができるとともに、収納棚の各収納スロット内に磁気テープカートリッジが収納されているか否かを検出するために、位置決め用ののセンサとは別個のセンサを必要としない、カートリッジ搬送収納装置を提供することを目的としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、ステッピングモータの駆動パルス数の制御に応じて、前記カートリッジ収納機構の前記カートリッジの出し入れ面に沿って所定パルス数分移動して、カートリッジを目標スロットに対して出し入れする移送機構を設けたカートリッジ搬送収納装置に係り、前記移送機構には、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサが設けられ、前記カートリッジ収容機構には、前記スロットごとに前記光軸を遮断する遮光体が設置されていると共に、前記各遮光体には前記光軸を通す前記光透過部も設置されていて、前記カートリッジは、その端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納され、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間は、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となる構成とされることで、前記移送機構の移動に伴い、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結ぶ線上を移動することで、前記移送機構の移動位置を確認すると共に、スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かを検出することを特徴としている。
【００１７】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記フォトセンサが、前記移送機構の前記カートリッジ出し入れ口に設けられていることを特徴としている。
【００１８】
また、請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記遮光体が、前記スロットの開口部の横に設けられた平板状突起からなり、前記光透過部が、前記平板状突起に設けられた穴部からなることを特徴としている。
【００１９】
また、請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記遮光体が、前記スロットの開口部の横に設けられた平板状突起からなり、前記光透過部が、前記平板状突起に設けられた切り欠き部からなることを特徴としている。
【００２０】
また、請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか一記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、上記移送機構にフラグ手段を設けるとともに、上記移送機構の移動範囲の特定位置に、上記フラグ手段の検出によって、上記移送機構がその移動範囲の原点にあることを検出する原点検出センサを設けたことを特徴としている。
【００２１】
また、請求項６記載の発明は、請求項５記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、上記原点検出センサが、上記フラグ手段によってその光軸を遮られるように配置された発光素子と受光素子とからなることを特徴としている。
【００２２】
また、請求項７記載の発明は、記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、現在のスロット位置と目標スロット位置とによって定まるステッピングモータ駆動パルス数の記憶値に応じて移動して、カートリッジを前記目標スロットに対して出し入れする移送機構を設けたカートリッジ搬送収納装置に係り、前記移送機構の前記カートリッジ出し入れ口には、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサが設けられ、前記カートリッジ収容機構には、前記スロットごとに前記光軸を遮断する遮光体が設置されていると共に、前記各遮光体には前記光軸を通す前記光透過部も設置されていて、前記カートリッジは、その端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納され、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間は、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となる構成とされることで、前記移送機構の移動に伴って、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結ぶ線上を移動する際に、前記光軸が前記光透過部を通過するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記移送機構の移動位置が確認される一方、前記光軸が前記遮光体と隣の前記遮光体との間に位置するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かが検出されることを特徴としている。
【００２３】
また、請求項８記載の発明は、請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲を超えるずれがある場合には、前記移送機構を原点に戻して、再度、目標スロット位置に対する移動を行うように構成されていることを特徴としている。
【００２４】
また、請求項９記載の発明は、請求項８記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、上記原点補正が所定回数に達しないときは、補正された記憶値に基づく上記移送機構の移動を繰り返して行うとともに、原点補正が所定回数以上のときは異常終了するように構成されていることを特徴としている。
【００２５】
また、請求項１０記載の発明は、請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲以内であって、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了しなかった場合には、前記ステッピングモータの駆動パルス数の記憶値を変化させながら、前記移送機構を前記カートリッジ収納機構に対する移動位置の原点に位置させた状態から移動させたときの前記ステッピングモータの駆動パルス数を求めて、該求められた駆動パルス数に従って前記駆動パルス数の記憶値を補正する原点補正を行って前記カートリッジの出し入れを再度行うリトライを実行するように構成されていることを特徴としている。
【００２６】
また、請求項１１記載の発明は、請求項１０記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、上記リトライの回数に応じて、最初の記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数増加した記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数減少させた記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理とを順次行い、所定回数のリトライ後にもカートリッジの出し入れが正常に行われないときは異常終了するように構成されていることを特徴としている。
【００２７】
また、請求項１２記載の発明は、請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対してずれが許容範囲以内であり、かつ、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了した場合であって、同一スロットにおいて、前記移送機構によるカートリッジの出し入れのリトライが所定回数に達しない場合は処理を終了し、前記リトライが所定回数発生した場合は、前記駆動パルス数の記憶値を、前記計数された駆動パルス数に更新する処理を行うように構成されていることを特徴としている。
【００２８】
また、請求項１３記載の発明は、記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、移送機構が、現在のスロット位置と目標スロット位置とによって定まるステッピングモータ駆動パルス数の記憶値に応じて移動して、カートリッジを前記目標スロットに対して出し入れするカートリッジ搬送収納方法に係り、前記移送機構に、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサを設け、前記カートリッジ収容機構において、前記スロットごとに、前記光軸を遮断する遮光体を設置すると共に、前記各遮光体に前記光軸を通す前記光透過部を設置して、前記カートリッジを収納する際、前記カートリッジの端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納し、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間を、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となるようにし、前記移送機構の移動に伴って、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結ぶ線上を移動する際に、前記光軸が前記光透過部を通過するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記移送機構の移動位置を確認する一方、前記光軸が前記遮光体と隣の前記遮光体との間に位置するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かを検出することを特徴としている。
【００２９】
また、請求項１４記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲を超えるずれがある場合には、前記移送機構を原点に戻して、再度、目標スロット位置に対する移動を行うことを特徴としている。
【００３０】
また、請求項１５記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、上記原点補正が所定回数に達しないときは、補正された記憶値に基づく上記移送機構の移動を繰り返して行うとともに、原点補正が所定回数以上のときは異常終了することを特徴としている。
【００３１】
また、請求項１６記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲以内であって、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了しなかった場合には、前記ステッピングモータの駆動パルス数の記憶値を変化させながら、前記移送機構を前記カートリッジ収納機構に対する移動位置の原点に位置させた状態から移動させたときの前記ステッピングモータの駆動パルス数を求めて、該求められた駆動パルス数に従って前記駆動パルス数の記憶値を補正する原点補正を行って前記カートリッジの出し入れを再度行うリトライを実行することを特徴としている。
【００３２】
また、請求項１７記載の発明は、請求項１６記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、上記リトライの回数に応じて、最初の記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数増加した記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数減少させた記憶値に従って上記移送機構の移動を行う処理とを順次行い、所定回数のリトライ後にもカートリッジの出し入れが正常に行われないときは異常終了することを特徴としている。
【００３３】
さらにまた、請求項１８記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法に係り、前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対してずれが許容範囲以内であり、かつ、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了した場合であって、同一スロットにおいて、前記移送機構によるカートリッジの出し入れのリトライが所定回数に達しない場合は処理を終了し、前記リトライが所定回数発生した場合は、前記駆動パルス数の記憶値を、前記計数された駆動パルス数に更新する処理を行うことを特徴としている。
【００３４】
また、請求項１９記載の発明は、カートリッジ搬送収納プログラムに係り、請求項１３乃至１８のいずれか一に記載のカートリッジ搬送収納方法をコンピュータ上において実行するプログラムを記載したことを特徴としている。
【００３５】
また、請求項２０記載の発明はコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に係り、請求項１９記載のカートリッジ搬送収納プログラムを記録したことを特徴としている。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用いて具体的に行う。なお、以下の実施例においては、カートリッジ搬送収納装置の例として、磁気テープライブラリ装置の場合について説明する。
図１は、本発明の一実施例である磁気テープライブラリ装置の構成を示す側面図、図２は、本実施例の磁気テープライブラリ装置の構成を示す斜視図、図３は、本実施例の磁気テープライブラリ装置の構成を示す別の斜視図、図４は、本発明の一実施例であるセルの構成を示す斜視図、図５は、本発明の一実施例であるピッカの構成を示す斜視図、図６は、本実施例におけるピッカとセルの位置関係を示す図、図７は、本実施例におけるピッカの理論移動距離を示す図、図８は、本実施例におけるハンドパスセンサの検出パターンを示す図、図９は、本実施例におけるハンドロワセンサの詳細な構成を示す斜視図、図１０は、本実施例におけるピッカの駆動制御のための回路構成を示す図、図１１は、本実施例における絶対位置パルス数の補正を説明するためのフローチャートである。なお図８において、(a) はセル内に磁気テープカートリッジがない場合を示し、(b) はセル内に磁気テープカートリッジがある場合を示している。
【００３７】
この例の磁気テープライブラリ装置は、図１，図２，図３に示すように、磁気テープドライブ３００と、セル４００と、ピッカ５００と、アクセッサ機構６００と、ハンドロワセンサ７００とから概略構成されている。
磁気テープドライブ３００は、磁気テープカートリッジ２００を挿入されたとき、磁気テープに対するデータの記録を行うための書込み機構と、磁気テープに記録されているデータの再生を行うための読み出し機構とを有している。
セル４００は、複数巻の磁気テープカートリッジ２００を、ある間隔をあけて垂直方向に重畳する形で格納できるように、厚板状の磁気テープカートリッジの外形に対応する複数の収納スペース（スロット４０１）を備えた枠状の構造を有し、各磁気テープカートリッジ２００を、それぞれのスロットの入り口から横方向に出し入れできるように構成されている。
ピッカ５００は、セル４００の磁気テープカートリッジ出し入れ口面に沿って上下方向に移動可能なように構成されていて、セル４００の任意のスロットの入り口、または磁気テープドライブ３００の入り口から、積載されている磁気テープカートリッジ２００を挿入し、または挿入されている磁気テープカートリッジ２００を引き出して、移動のために積載することができるように構成されている。
【００３８】
アクセッサ機構６００は、磁気テープカートリッジ２００を積載したピッカ５００を上下方向２に移動させるとともに、ピッカ５００に積載されている磁気テープカートリッジ２００を、セル４００または磁気テープドライブ３００に対して出し入れするための駆動を行う。
すなわち、ピッカ５００は、アクセッサ機構６００に装備されているステッピングモータ６０１に連結されて回転する、送りネジからなるリードシャフト６０２によって、ステッピングモータ６０１に与えられるパルス数に応じた移動量で上下方向２に移動する。この際、アクセッサ機構６００に設けられたガイドシャフト６０３が、ピッカ５００の水平方向の位置を維持することによって、ピッカ５００は水平を保ったまま、上下方向に移動できるようになっている。
また、ピッカ５００は、アクセッサ機構６００に設けられている駆動用モータ６０５から四角シャフト６０４を介して与えられる駆動力によって、カートリッジ挿抜装置（不図示）を動作させることによって、磁気テープカートリッジ２００を、磁気テープドライブ３００またはセル４００に対して出し入れする。
【００３９】
ハンドロワセンサ７００は、ピッカ５００の上下移動の原点位置を検出するものであって、アクセッサ６００の一部に設けられた、例えば、発光部と受光部とを有するフォトセンサからなり、ピッカ５００に設けられているフラグ５０４を検出することによって、ピッカ５００が、その上下移動方向の下端にある原点位置に存在することを検知する。
【００４０】
図４は、セル４００の詳細な構造を示したものであって、複数巻の磁気テープカートリッジ２００を、上下方向にある隙間を置いて並べて格納できるように、格納巻数分のスロット４０１が設けられており、それぞれのスロット４０１に、１巻ずつの磁気テープカートリッジが、図４に示すように、前後方向１に格納され、または取り出される。また、それぞれのスロット４０１の開口部の横には、平板状突起４０２が付加されており、さらに平板状突起４０２には、穴状のノッチ４０３が設けられている。
【００４１】
図５は、ピッカ５００の詳細な構造を示したものであって、前述したカートリッジ挿抜装置によって、磁気テープカートリッジ２００を前後方向１に、出し入れする機能を有しており、その前方の左右先端に配置された、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる発光素子５０１と、フォトダイオード等からなる受光素子５０２とから構成されるハンドパスセンサ５０５が設けられていて、発光素子５０１から出射した光を、受光素子５０２で受光できるようになっている。
【００４２】
発光素子５０１と受光素子５０２との間の、光軸５０３の位置になにか物体があると、発光素子５０１から出射された光が遮られて、受光素子５０２が受光しないようになるため、ハンドパスセンサ５０５によって物体の存在が検知される。
また、ピッカ５００にはフラグ５０４が設けられていて、ハンドロワセンサ７００が、フラグ５０４を検出することによって、ピッカ５００が上下移動の原点位置にあることを検出できるようになっている。
【００４３】
ピッカ５００上には、磁気テープドライバ３００またはセル４００から、磁気テープカートリッジ２００を挿抜するための、カートリッジ挿抜装置（不図示）が設けられている。カートリッジ挿抜装置は、一対の把持用爪部を先端部に備えた把持手段を有し、把持用爪部を開いた状態で把持手段を前進させることによって、磁気テープカートリッジ２００を磁気テープドライバ３００またはセル４００に挿入し、把持用爪部を閉じて磁気テープカートリッジ２００を把持した状態で把持手段を後退させることによって、磁気テープカートリッジ２００を磁気テープドライバ３００またはセル４００から抜去することができるようになっているが、これらは本発明の動作には直接、関係がないので、これ以上の詳細な説明は省略する。なお、このようなカートリッジ挿抜装置については、特許文献５により詳細に記載されている。
【００４４】
図６は、本実施例におけるピッカとセルの位置関係を示したものである。ピッカ５００の先端に設けられているハンドパスセンサ５０５は、ピッカ５００が上下方向２に移動するとき、セル４００のノッチ４０３を横切る軌跡３上にあり、従って、ピッカ５００がセル４００に沿って上下方向２に移動すると、ハンドパスセンサ５０５は、セル４００の平板状突起４０２と、平板状突起４０２に付加されているノッチ４０３とを、スロット４０１ごとに検出することができる。
【００４５】
図７は、本実施例におけるピッカの理論移動距離を示したものである。図示のように、ハンドパスセンサ５０５が原点位置にあったときの光軸５０３と、セル４００の１段目のノッチ４０３の上端とによって、１段目ノッチ上端理論距離が定まり、上記光軸５０３と、セル４００の１段目のノッチ４０３の下端とによって、１段目ノッチ下端理論距離が定まり、上記光軸５０３と、セル４００の２段目のノッチ４０３の上端とによって、２段目ノッチ上端理論距離が定まり、上記光軸５０３と、セル４００の２段目のノッチ４０３の下端とによって、２段目ノッチ下端理論距離が定まり、以下、同様にして、上記光軸５０３と、セル４００のＮ段目のノッチ４０３の上端とによって、Ｎ段目ノッチ上端理論距離が定まり、上記光軸５０３と、セル４００のＮ段目のノッチ４０３の下端とによって、Ｎ段目ノッチ下端理論距離が定まる。
【００４６】
図８は、本実施例におけるハンドパスセンサの検出パターンを示したものである。この例の磁気テープライブラリ装置では、セル４００の平板状突起４０２と平板状突起４０２に設けられているノッチ４０３とは、スロット４０１に挿入された磁気テープカートリッジ２００の端部とは離れた位置にあるように、その位置が定められている。また、磁気テープカートリッジ２００は、スロット４０１に挿入されている状態では、その端部が突出して、セル４００のノッチ４０３を横切る軌跡３を完全に遮る状態になるように構成されている。
従って、磁気テープカートリッジ２００が格納されている場合には、磁気テープカートリッジ２００と平板状突起４０２とに跨がる範囲内では、磁気テープカートリッジ２００との間を平板状突起４０２によって塞がれて、ハンドパスセンサ５０５によってノッチ４０３だけが検出されるようになっている。
【００４７】
そこで、セル４００のスロット４０１に、磁気テープカートリッジ２００が格納されていない状態では、図８(a) に示すように、ピッカ５００の移動によって、ハンドパスセンサ５０５の受光状態は、スロット４０１の部分では受光レベルであり、平板状突起４０２の範囲では、ノッチ４０３の部分は受光レベルとなるが、その他の部分では遮断レベルとなって、４に示すような、受光と非受光のパターンを形成する。
【００４８】
一方、セル４００のスロット４０１に、磁気テープカートリッジ２００が格納されている状態では、図８(b) に示すように、平板状突起４０２が、磁気テープカートリッジ２００の端部との間を塞ぐので、ハンドパスセンサ５０５の受光状態は、ノッチ４０３の部分のみ受光レベルとなるが、それ以外の部分は遮断レベルとなって、４Ａに示すような、受光と非受光のパターンを形成する。
【００４９】
このように、この例の磁気テープライブラリ装置では、ハンドパスセンサ５０５の受光および遮断による非受光の検出パターンによって、ノッチ４０３を検出するとともに、セル４００内の各スロット４０１に、磁気テープカートリッジ２００が格納されているか否かも検出することができる。
【００５０】
図９は、この例の磁気テープライブラリ装置における、ハンドロワセンサの詳細な構成を示したものである。ハンドロワセンサ７００は、磁気テープライブラリ装置の下部の、アクセッサ機構６００に設けられたフォトセンサからなり、コの字型のフレームの内側に、発光素子と受光素子とを対向して備えている。
ピッカ５００は、リードシャフト６０２の回転に応じて、上下方向２に移動して、位置決め動作を行うが、ピッカ５００が原点以外の位置にあるときは、ピッカ５００の下部に取り付けられたフラグ５０４は、ハンドロワセンサ７００とは離れた位置にあるので、フラグ５０４によって、ハンドロワセンサ７００の発光素子と受光素子との間が遮られることはなく、従って、発光素子から出射した光は受光素子によって検知される状態になっている。
一方、ピッカ５００が下降して原点位置に達したときは、フラグ５０４がハンドロワセンサ７００の発光素子と受光素子の間に入るために、発光素子からの光が遮断されるので、受光素子は発光素子の光を検知しなくなる。そこで、この状態になったことによって、ピッカ５００が原点位置にあることを認識することができる。なお、位置決め制御の基点としての原点位置は、ピッカ５００を下降させたとき、受光素子が光を検知しなくなりはじめる点と、ピッカ５００を上昇させたとき、受光素子が光を検知しはじめる点との中間の位置として規定する。
【００５１】
図１０は、この例の磁気テープライブラリ装置におけるピッカの駆動制御のための駆動制御回路８００の構成を示したものであって、制御部８０１と、不揮発メモリ８０２と、モータドライバ８０３とからなる概略構成が示されている。
制御部８０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）を備え、ノッチを検出するハンドパスセンサ５０５および原点を検出するハンドロワセンサ７００の信号に応じて、不揮発メモリ８０２に格納されている絶対位置パルス数データに従って、モータドライバ８０３に駆動信号を出力する。
不揮発メモリ８０２は、ピッカを目標位置まで移動させるために必要な、絶対位置パルス数のデータを格納している。制御部８０１内の、ソフトウエアによるパルス数カウンタ機能は、ステッピングモータ６０１の回転時のパルス数およびピッカ５００が通過したノッチ数をカウントする。モータドライバ８０３は、制御部８０１からの駆動信号に応じて、ステッピングモータ６０１を回転させるためのパルス信号を出力する。
【００５２】
以下、図１乃至図１０を参照して、この例の磁気テープライブラリ装置の動作を説明する。
アクセッサ機構６００は、図３に示すように、ステッピングモータ６０１をアクチュエータとして、ステッピングモータによって回転する、送りネジからなるリードシャフト６０２によってピッカ５００を上下方向に移動させる。
ピッカ５００の移動の原点は、ハンドロワセンサ７００がピッカ５００を検出する点とし、図２に示す各スロット４０１への移動は、原点からの送りパルス数に応じて制御される。
【００５３】
送りパルス数を、設計時に定められた理論パルス数から、キャリブレーション動作で得られる実際のパルス数に補正した値（不揮発メモリ８０２に格納されている絶対位置パルス数）とすることによって、ピッカ５００の位置決めを、セル４００のスロット４０１に対して正確に制御する。
ここで、理論パルス数とは、図７に示された、ハンドロワセンサ７００がピッカ５００を検出する位置を原点として、その点から各ノッチ４０３の高さまでの理論的な距離を、パルス数に換算した値である。
【００５４】
キャリブレーションによって実際のパルス数を測定する際には、図８に示すように、ピッカ５００を移動させると、ピッカ５００のハンドパスセンサ５０２が、各スロット４０１の位置を通過するごとにノッチ４０３を検出することによって、ハンドパスセンサ５０３の受光及び遮断による非受光の状態が遷移するので、これによって、ノッチ４０３の位置を確認することができるが、このとき、検出されるノッチ４０３の位置は、装置の各部品の寸法誤差等によってずれている場合がある。
このような、ハンドパスセンサ５０５による、実際のノッチ４０３検出時の受光検出遷移状態から得られるパルス数と、理論的なノッチ４０３の位置までのパルス数とを比較することによって、補正すべき位置ずれ量を測定することができるので、これから較正された送りパルス数を決定する。決定された送りパルス数は、不揮発メモリ８０２に、絶対位置パルス数として記憶される。
【００５５】
ピッカ５００の通常稼働時の移動状態で、ハンドパスセンサ５０２が常にピッカ５００の位置確認を行うことによって、ステッピングモータの脱調等による、目標位置までの送りパルス数（絶対位置パルス数）に基づく移動距離と、実際の移動距離とのずれを監視することができる。そして、ずれが許容範囲を超えた場合には、原点に戻して再度、移動制御を繰り返すリトライを行う。
ピッカ５００は、そのアクセス距離とアクセス時間とを短くするために、通常稼働時にはその都度、原点に戻さずに、直接、目標位置間で移動させる。従って、１動作ごとに、原点の補正は行わない。これによって、ずれが発生して、絶対位置パルス数と実際の送りパルス数とのずれが許容範囲を超えて、ピッカ５００による磁気テープカートリッジ２００の出し入れが正常に行われないエラーが頻回に発生した場合には、ピッカ５００を原点に移動させて、送りパルス数の原点補正のリトライを行う。
ピッカ５００による、磁気テープカートリッジ２００の出し入れの失敗の例としては、磁気テープカートリッジ２００の挿入時には、カートリッジがセルの棚部に衝突して挿入されなかったような場合があり、磁気テープカートリッジ２００の抜去時には、位置ずれのためにカートリッジ挿抜装置がカートリッジを把持できず、従ってカートリッジを取り出すことができなかったような場合がある。制御部８０１はこのような状態の発生を検知したとき、エラーと判断する。
【００５６】
カートリッジ出し入れ失敗時には、絶対位置パルス数を変化させながら原点補正を行うリトライを繰り返して、絶対位置パルス数を修正するが、リトライ回数が多くなったときは、異常終了する。
また、ピッカ５００の通常稼働時の移動において、位置決めずれが許容範囲を超えるエラーが頻回に発生した場合には、そのずれ分だけ絶対位置パルス数を更新することによって、学習しながら位置決め制御を行う。
【００５７】
さらに、図８(b) に示すように、スロット４０１に磁気テープカートリッジ２００が格納されている場合には、磁気テープカートリッジ２００によってピッカ５００のハンドパスセンサ５０５の光軸５０３が遮られるので、ピッカ５００の移動時における、ハンドパスセンサ５０５の受光および遮断による非受光の検出パターン４Ａが、図８(a) に示すような、磁気テープカートリッジ２００がスロット２０１に格納されていない空き状態の場合の検出パターン４とは異なるものとなるので、磁気テープカートリッジ２００がセル４００のスロットに格納されているか否かを確認することができる。
【００５８】
このような、ハンドパスセンサ５０５による、磁気テープカートリッジ２００がセル４００に収納されていることの確認機能には、例えば、次のような各種の利用方法がある。
・セル内の各スロット内における磁気テープカートリッジの在庫状態を確認することができる。
この際、ハンドパスセンサによって、同一列の複数の磁気テープカートリッジの在庫状態をまとめて検出できるので、磁気テープカートリッジの在庫管理を短時間で行うことができる。
・すでに磁気テープカートリッジが収納されているスロットに、重ねて磁気テープカートリッジを挿入しようとするエラーの発生を防止できる。
・磁気テープカートリッジが収納されていない空きスロットから、磁気テープカートリッジを取り出そうとするエラーの発生を防止することができる。
【００５９】
なお、このように、ハンドパスセンサ５０５によって、磁気テープカートリッジの位置決め時の原点補正等を行いながら、セル内の各スロットにおける磁気テープカートリッジの収納状態の確認を行うことができるのは、平板状突起４０２が、収納された磁気テープカートリッジとの間の隙間を覆うに足る幅を有するとともに、ノッチ４０３を平板状突起４０２に設けて、磁気テープカートリッジがセルに収納された状態でも、ハンドパスセンサ５０５がノッチ４０３を検出できるようにしたためであって、特許文献２，３に記載されているような、単なる突出部からなるフラグの検出に基づく方法では、本発明のように、格納された状態の磁気テープカートリッジの端部が突出してハンドパスセンサの光軸を遮るような構造にすると、ハンドパスセンサが全く受光できなくなるので、磁気テープカートリッジの位置決め自体、不可能になる。
【００６０】
図１１は、この例の磁気テープライブラリ装置における、絶対位置パルス数補正の具体例をフローチャートによって説明するものである。
目標スロットへの位置決め動作開始時、制御部８０１は、ピッカ５００の現在位置と目標位置とによって定まる、不揮発メモリ８０２に格納されている絶対位置パルス数から送りパルス数を計算し（ステップＳ１）、ステッピングモータ６０５によって、ピッカ５００を目標位置へ向けて送りパルス数分だけ移動させるとともに（ステップＳ２）、ハンドパスセンサ５０５によって、通過したノッチ数と送りパルス数とを検出し、パルス数カウンタ機能によって計数する。
そして、目標位置に達したとき、計数されたノッチ数が、目標位置までの距離に相当するものであるか、また、ハンドパスセンサ５０５によって検出された送りパルス数の計数値と、計算された送りパルス数との誤差が許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００６１】
計数されたノッチ数およびパルス数の誤差が許容範囲でないときは、移動制御が５回目であるか否かを判定して（ステップＳ４）、５回目でないときは、ピッカ５００を原点に戻して（ステップＳ５）、ステップＳ１に戻って再度同じ処理を繰り返し、５回目のときは異常終了する（ステップＳ６）。
一方、計数されたノッチ数およびパルス数が許容範囲内であったときは、ピッカ５００による磁気テープカートリッジ２００の出し入れを行って（ステップＳ７）、正常に終了したか否かを判定する（ステップＳ８）。
ステップＳ８で、磁気テープカートリッジ２００の出し入れが正常終了しなかったときは、ピッカ５００を原点に戻して原点補正を行って（ステップＳ９）、再び磁気テープカートリッジ２００の出し入れを行うリトライ処理を実行する。
【００６２】
そして、ピッカ５００による磁気テープカートリッジ２００の出し入れリトライが何回目であるかを判定して（ステップＳ１０）、リトライ回数Ｎ＝１のときは、ステップＳ１に戻って、再度、送りパルス数を計算して、以降の処理を繰り返して行う。
また、リトライ回数Ｎ＝２のときは、これまで記憶されていた絶対位置パルス数よりＺパルスだけ多い絶対位置パルス数を不揮発メモリ８０２に設定して（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻って、同じ処理を繰り返し、リトライ回数Ｎ＝３のときは、これまで記憶されていた絶対位置パルス数よりＺパルスだけ少ない絶対位置パルス数を不揮発メモリ８０２に設定して（ステップＳ１２）、ステップＳ１に戻って、同じ処理を繰り返し、リトライ回数Ｎ＝４のときは、異常終了する（ステップＳ１３）。
【００６３】
また、ステップＳ８で、磁気テープカートリッジ２００の出し入れが正常に終了したときは、同一スロットにおいてピッカ５００によって行われた磁気テープカートリッジ２００の出し入れのリトライが３回目であるか否かを判定して（ステップＳ１４）、３回目でないときは処理を終了し、３回目のときは不揮発メモリ８０２内の絶対位置パルス数を、計数された送りパルス数に更新し、更新された値を不揮発メモリ８０２に格納して（ステップＳ１５）、処理を終了する。
【００６４】
このように、この例の磁気テープライブラリ装置では、ピッカ５００の通常稼働時の移動によって、ハンドパスセンサ５０２が常時、ピッカ５００の位置確認を行うので、ステッピングモータの脱調等が頻回に発生して、理論パルス数に対する実際のパルス数のずれが、許容範囲を超えてエラーとなったとき、はじめてピッカ５００を原点に移動させて、送りパルス数の原点補正を行うようにするので、ピッカ５００を１動作ごとに原点に戻さずに、直接、目標位置間で移動させることができ、従って、ピッカ５００のアクセス距離とアクセス時間とを小さくすることができる。
【００６５】
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られたものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。例えば、ピッカが原点にあることを検出するためのハンドロワセンサは、実施例のように発光素子と受光素子を用いたフォトセンサによってピッカのフラグを検出する形式以外に、マイクロスイッチ等を用いて機械的に接触を検出して、ピッカの位置を検出する形式のものでもよく、これによってコストを削減することができる。
【００６６】
また、ピッカの移動は、送りネジによって移動させる形式以外に、ステッピングモータによってベルト駆動して移動させるようにしてもよく、これによって機械的騒音を低減することが可能になる。あるいはピッカの移動は、ラックとピニオンギヤとを用いて移動させる形式でもよく、機械的な取り付け場所の制限があるような場合にはこの方法が有利な場合もある。さらに、ピッカによる磁気テープカートリッジのセルへの出し入れの方向およびアクセッサによるピッカの移動方向は、上下方向に限らず、装置の形態が横長になる場合には、水平方向に移動させるようにしてもよい。また、ノッチ４０３は、穴状に限らず切り欠き状であってもよく、これによって工作が多少簡単になる。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１〜１２記載のカートリッジ搬送収納装置によれば、最少数のセンサによって、セルに設けられたノッチの検出に基づいて、ピッカの移動位置の確認を行うとともに、セル内におけるカートリッジの有無の検出も行うことができるとともに、ピッカの通常稼働状態の移動時、ハンドパスセンサのノッチ検出に基づいてピッカの位置確認を行って、ピッカを駆動するステッピングモータ送りパルス数のずれを検出するので、ステッピングモータの脱調等に基づく位置ずれの累積誤差が許容範囲を超えてエラーとなったときは、ピッカを原点に移動させて送りパルス数の原点補正を行うことによって、位置ずれ量を小さく保つことができるとともに、位置ずれが少ない状態では、その都度原点に戻すことなく、直接、目標位置間で移動させるので、ピッカのアクセス距離とアクセス時間とを小さくすることができる。
また、ピッカの位置ずれが許容範囲を超えるエラーが頻回に発生する場合に、ピッカの位置確認に基づく、送りパルス数のずれ量の情報に応じて送りパルス数を更新する学習制御を行うことによって、稼働を続けながら位置ずれ量を小さく保つことができる。
【００６８】
また、請求項１３〜１８記載のカートリッジ搬送収納方法によれば、請求項１〜１２記載のカートリッジ搬送収納装置が持つ特有の効果を実現することができる。
また、請求項１９記載のカートリッジ搬送収納プログラムによれば、請求項１３〜１８記載のカートリッジ搬送収納方法をコンピュータ上において実行することができる。
また、請求項２０記載の記憶媒体によれば、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に、請求項１９記載のカートリッジ搬送収納プログラムを記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である磁気テープライブラリ装置の構成を示す側面図である。
【図２】同実施例の磁気テープライブラリ装置の構成を示す斜視図である。
【図３】同実施例の磁気テープライブラリ装置の構成を示す別の斜視図である。
【図４】本発明の一実施例であるセルの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施例であるピッカの構成を示す斜視図である。
【図６】同実施例におけるピッカとセルの位置関係を示す図である。
【図７】同実施例におけるピッカの理論移動距離を示す図である。
【図８】同実施例におけるハンドパスセンサの検出パターンを示す図であって、(a) はセル内に磁気テープカートリッジがない場合を示し、(b) はセル内に磁気テープカートリッジがある場合を示す。
【図９】同実施例におけるハンドロワセンサの詳細な構成を示す斜視図である。
【図１０】同実施例におけるピッカの駆動制御のための回路構成を示す図である。
【図１１】同実施例における絶対位置パルス数の補正方法を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１００ 磁気テープライブラリ装置
２００ 磁気テープカートリッジ（カートリッジ）
３００ 磁気テープドライブ
４００ セル（カートリッジ収納機構）
４０１ スロット
４０２ 平板状突起（遮光体）
４０３ ノッチ（光透過部）
５００ ピッカ（移送機構）
５０１ 発光素子
５０２ 受光素子
５０３ 光軸
５０４ フラグ（フラグ手段）
５０５ ハンドパスセンサ（ノッチ検出センサ）
６００ アクセッサ機構
６０１ ステッピングモータ
６０２ リードシャフト
６０３ ガイドシャフト
６０４ 四角シャフト
７００ ハンドロワセンサ（原点検出センサ）
８００ 駆動制御回路
８０１ 制御部
８０２ 不揮発メモリ
８０３ モータドライバ
Claims (20)
- 記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、
ステッピングモータの駆動パルス数の制御に応じて、前記カートリッジ収納機構の前記カートリッジの出し入れ面に沿って所定パルス数分移動して、カートリッジを目標スロットに対して出し入れする移送機構を設けたカートリッジ搬送収納装置であって、
前記移送機構には、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサが設けられ、
前記カートリッジ収容機構には、前記スロットごとに前記光軸を遮断する遮光体が設置されていると共に、前記各遮光体には前記光軸を通す前記光透過部も設置されていて、
前記カートリッジは、その端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納され、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間は、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となる構成とされることで、
前記移送機構の移動に伴い、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結ぶ線上を移動することで、前記移送機構の移動位置を確認すると共に、スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かを検出することを特徴とするカートリッジ搬送収納装置。 - 前記フォトセンサが、前記移送機構の前記カートリッジ出し入れ口に設けられていることを特徴とする請求項１記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 前記遮光体が、前記スロットの開口部の横に設けられた平板状突起からなり、前記光透過部が、前記平板状突起に設けられた穴部からなることを特徴とする請求項１又は２記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 前記遮光体が、前記スロットの開口部の横に設けられた平板状突起からなり、前記光透過部が、前記平板状突起に設けられた切り欠き部からなることを特徴とする請求項１又は２記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 前記移送機構にフラグ手段を設けると共に、前記移送機構の移動範囲の特定位置に、前記フラグ手段の検出によって、前記移送機構がその移動範囲の原点にあることを検出する原点検出センサを設けたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一に記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 前記原点検出センサが、前記フラグ手段によってその光軸を遮られるように配置された発光素子と受光素子とからなることを特徴とする請求項５記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、現在のスロット位置と目標スロット位置とによって定まるステッピングモータ駆動パルス数の記憶値に応じて移動して、カートリッジを前記目標スロットに対して出し入れする移送機構を設けたカートリッジ搬送収納装置であって、
前記移送機構の前記カートリッジ出し入れ口には、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサが設けられ、
前記カートリッジ収容機構には、前記スロットごとに前記光軸を遮断する遮光体が設置されていると共に、前記各遮光体には前記光軸を通す前記光透過部も設置されていて、
前記カートリッジは、その端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納され、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間は、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となる構成とされることで、
前記移送機構の移動に伴って、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結ぶ線上を移動する際に、前記光軸が前記光透過部を通過するときに生成される前記受光素 子の出力信号に基づいて、前記移送機構の移動位置が確認される一方、前記光軸が前記遮光体と隣の前記遮光体との間に位置するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かが検出されることを特徴とするカートリッジ搬送収納装置。 - 前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲を超えるずれがある場合には、前記移送機構を原点に戻して、再度、目標スロット位置に対する移動を行うように構成されていることを特徴とする請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 前記原点補正が所定回数に達しないときは、補正された記憶値に基づく前記移送機構の移動を繰り返して行うと共に、原点補正が所定回数以上のときは異常終了するように構成されていることを特徴とする請求項８記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲以内であって、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了しなかった場合には、前記ステッピングモータの駆動パルス数の記憶値を変化させながら、前記移送機構を前記カートリッジ収納機構に対する移動位置の原点に位置させた状態から移動させたときの前記ステッピングモータの駆動パルス数を求めて、該求められた駆動パルス数に従って前記駆動パルス数の記憶値を補正する原点補正を行って前記カートリッジの出し入れを再度行うリトライを実行するように構成されていることを特徴とする請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 前記リトライの回数に応じて、最初の記憶値に従って前記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数増加した記憶値に従って前記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数減少させた記憶値に従って前記移送機構の移動を行う処理とを順次行い、所定回数のリトライ後にもカートリッジの出し入れが正常に行われないときは異常終了するように構成されていることを特徴とする請求項１０記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対してずれが許容範囲以内であり、かつ、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了した場合であって、同一スロットにおいて、前記移送機構によるカートリッジの出し入れのリトライが所定回数に達しない場合は処理を終了し、前記リトライが所定回数発生した場合は、前記駆動パルス数の記憶値を、前記計数された駆動パルス数に更新する処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項７記載のカートリッジ搬送収納装置。
- 記憶媒体を収容したカートリッジをそれぞれ収納可能な複数個のスロットを一定方向に配列したカートリッジ収納機構に対して、移送機構が、現在のスロット位置と目標スロット位置とによって定まるステッピングモータ駆動パルス数の記憶値に応じて移動して、カートリッジを前記目標スロットに対して出し入れするカートリッジ搬送収納方法であって、
前記移送機構に、互いに所定の距離隔てて光軸で結ばれる一組の発光素子と受光素子とから構成され、当該移送機構の移動位置確認と前記カートリッジの収納確認との両方の確認動作を兼務するフォトセンサを設け、
前記カートリッジ収容機構において、前記スロットごとに、前記光軸を遮断する遮光体を設置すると共に、前記各遮光体に前記光軸を通す前記光透過部を設置して、
前記カートリッジを収納する際、前記カートリッジの端部が前記スロットからはみ出して、前記光透過部同士を結ぶ線を超えて突出する態様で収納し、この収納状態のとき、前記遮光体と隣の前記遮光体との間を、前記光透過部を除いて、前記カートリッジの前記端部によって遮光状態となるようにし、
前記移送機構の移動に伴って、前記フォトセンサの前記光軸が、前記光透過部同士を結 ぶ線上を移動する際に、前記光軸が前記光透過部を通過するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記移送機構の移動位置を確認する一方、前記光軸が前記遮光体と隣の前記遮光体との間に位置するときに生成される前記受光素子の出力信号に基づいて、前記スロット内に前記カートリッジが収納されているか否かを検出することを特徴とするカートリッジ搬送収納方法。 - 前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲を超えるずれがある場合には、前記移送機構を原点に戻して、再度、目標スロット位置に対する移動を行うことを特徴とする請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法。
- 前記原点補正が所定回数に達しないときは、補正された記憶値に基づく前記移送機構の移動を繰り返して行うと共に、原点補正が所定回数以上のときは異常終了することを特徴とする請求項１４記載のカートリッジ搬送収納方法。
- 前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対して許容範囲以内であって、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了しなかった場合には、前記ステッピングモータの駆動パルス数の記憶値を変化させながら、前記移送機構を前記カートリッジ収納機構に対する移動位置の原点に位置させた状態から移動させたときの前記ステッピングモータの駆動パルス数を求めて、該求められた駆動パルス数に従って前記駆動パルス数の記憶値を補正する原点補正を行って前記カートリッジの出し入れを再度行うリトライを実行することを特徴とする請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法。
- 前記リトライの回数に応じて、最初の記憶値に従って前記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数増加した記憶値に従って前記移送機構の移動を行う処理と、最初の記憶値を所定パルス数減少させた記憶値に従って前記移送機構の移動を行う処理とを順次行い、所定回数のリトライ後にもカートリッジの出し入れが正常に行われないときは異常終了することを特徴とする請求項１６記載のカートリッジ搬送収納方法。
- 前記フォトセンサによって前記目標スロットに設けられた光透過部を検出するまでに計数された駆動パルス数が、前記駆動パルス数の記憶値に対してずれが許容範囲以内であり、かつ、前記移送機構によるカートリッジの出し入れが正常に終了した場合であって、同一スロットにおいて、前記移送機構によるカートリッジの出し入れのリトライが所定回数に達しない場合は処理を終了し、前記リトライが所定回数発生した場合は、前記駆動パルス数の記憶値を、前記計数された駆動パルス数に更新する処理を行うことを特徴とする請求項１３記載のカートリッジ搬送収納方法。
- 請求項１３乃至１８のいずれか一に記載のカートリッジ搬送収納方法をコンピュータ上において実行するプログラムを記載したことを特徴とするカートリッジ搬送収納プログラム。
- 請求項１９記載のカートリッジ搬送収納プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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