JP5128868B2 - ライブラリ装置、およびロボットの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、磁気テープなどの情報記録媒体が複数格納され、それらの情報記録媒体に情報を入出力するライブラリ装置に関する。

筐体内に複数の磁気テープなどの情報記録媒体が格納可能で、それらの情報記録媒体をロボットで磁気テープドライブなどの情報入出力装置に搬送して情報の入出力を行うライブラリ装置が知られている。情報記録媒体には識別用のバーコードが付されている。ロボットにはバーコード読取装置が取り付けられており、ロボットはそのバーコード読取装置により、情報記録媒体搬入口に置かれた情報記録媒体のバーコードを読み取り、その情報記録媒体を搬送し所定の格納棚に格納する。バーコード読取装置としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）などの撮像素子を使用した光学式のバーコード読取装置が広く用いられている。

このライブラリ装置の筐体内には、放熱用のファンがいくつか配備されており、電源投入とともに駆動される。ファンが駆動して筐体内に空気流が生じることにより、装置外の塵埃が空気流とともに吸引されて筐体内に侵入することがある。また、筐体内においても情報記録媒体と収納棚などとの摩擦で発生した塵埃が筐体内を浮遊しており、それらの塵埃がバーコード読取装置のＣＣＤレンズに付着してＣＣＤレンズが汚れ、バーコードを正常に読取れなくなる読取りエラーが発生することがある。

この読取りエラーが発生したときは保守担当者に通報され、保守担当者によるＣＣＤレンズのクリーニング作業が行われることとなるが、そのクリーニング作業が完了するまでの間は、ライブラリ装置の機能は停止してしまう。

従来、例えば、複数のカートリッジ磁気テープが収納されるライブラリ装置において、カートリッジ磁気テープを収納する複数のセルと、カートリッジ磁気テープを掴んだり離したりするハンド機構と、ハンド機構をセル間に移動させるアクセッサとを備え、ハンド機構の内部およびアクセッサの内部にはそれぞれ空気管路が形成され、ハンド機構がセル内のカートリッジ磁気テープを掴む位置に位置決めされたときに、ハンド機構とアクセッサとの接触部分に、双方の空気管路が連通する連通部が形成されており、このハンド機構にはエアーコンプレッサから圧縮空気が吹き込まれるようになっており、この圧縮空気を、ハンド機構の空気管路、上記連通部、アクセッサの空気管路を経てアクセッサの開口部からセル内に吹き込むことにより、カートリッジ磁気テープに付着した塵埃を吹き飛ばすようにしたライブラリ装置が開示されている（特許文献１参照）。
特開平２−３５６５１号公報

しかし、上記特許文献１に開示された装置では、ハンド機構がカートリッジ磁気テープを掴む位置に位置決めされたときにハンド機構の空気管路とアクセッサの空気管路とが上記連通部で完全に連通するように構成する必要があるため、高精度に加工されたハンド機構、アクセッサ、位置決め装置などを用意しなければならずコスト高になりやすいという問題がある。

本発明は、上記事情に鑑み、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成する本発明のライブラリ装置は、筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、上記筐体内に情報記録媒体を搬入し又は搬出するための記録媒体出入口、上記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、および、回転方向の切替が可能なモータによる駆動を受けて、上記記録媒体出入口と上記記録媒体収納棚との間、および上記記録媒体収納棚と上記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行うロボット、および上記ロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置において、上記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、上記ロボットは、上記情報記録媒体のバーコードを読み取る読取ユニットを備え、上記制御装置は、上記モータの回転方向を交互に切り替えることにより、上記ロボットに加振動作を行わさせるものであることを特徴とする。

本発明のライブラリ装置によれば、制御装置がモータの回転方向を交互に切り替えることによりロボットに加振動作を行わさせるので、筐体内に浮遊している塵埃の読取ユニットへの付着および堆積が抑制され、読取りエラーの発生が防止され、ライブラリ装置の保守コストが低減され、信頼性が向上する。

なお、回転方向の切替が可能なモータとしては、例えばサーボモータなど、回転方向を切り替えることのできるモータであればその種類を問うものではない。

ここで、上記制御装置は、上記ロボットを目標位置に停止させるにあたり、該ロボットが停止した実停止位置と上記目標位置との位置ずれを検知し、該位置ずれを打ち消す方向に上記モータを回転させて位置ずれを補正する位置ずれ補正動作を行わせるものであり、上記制御装置は、上記ロボットに加振動作を行わさせるにあたり、上記モータの回転方向を位置ずれ補正動作の周期よりも短い周期で交互に切り替えるものであることが好ましい。

本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、位置ずれ補正動作を行うモータが備えられていることを利用して該モータの回転方向を位置ずれ補正動作の周期よりも短い周期で交互に切り替えるように制御することにより、特別な機構を付加することなしに、ロボットに加振動作を行わせて読取ユニットに付着した塵埃を振るい落とすことができるので、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を得ることができる。

また、上記制御装置は、このライブラリ装置の電源が投入されたときに上記ロボットに上記加振動作を行わさせるものであることが好ましい。

本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、ライブラリ装置が稼動停止している間にロボットの読取ユニットに付着した塵埃を電源投入時に振るい落とし、バーコード読取り部を清浄な状態にして読取りエラーを防止することによりライブラリ装置の信頼性を向上させることができる。

また、上記制御装置は、上記読取ユニットによるバーコード読取りが行われていないときであって、かつ、該ロボットの移動が行われていないときに該ロボットに上記加振動作を行わさせるものであることが好ましい。

本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、ライブラリ装置の運用中においても、情報記録媒体の搬送を行っていない、いわゆる待機状態のときに加振動作を行わさせることによって筐体内に浮遊している塵埃の読取ユニットへの付着および堆積を防ぎ、読取りエラーを防止することができる。

さらに、上記制御装置が、このライブラリ装置の電源の切断指示を受けたときに上記ロボットに上記加振動作を行わさせるものであってもよい。

本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、ライブラリ装置が稼動停止の切断指示を受けたときに、ロボットの読取ユニットに付着している塵埃を電源切断時に振るい落としておくことにより、次にライブラリ装置の電源が投入されたときのバーコード読取り部は清浄な状態に保たれているので稼動開始後の読取りエラーの発生を抑制することができる。

また、上記制御装置は、上記読取ユニットによる読取りエラーが発生したときに上記ロボットに上記加振動作を行わさせるものであることが好ましい。

本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、読取りエラーが発生したときに加振動作による塵埃除去が行われて読取りエラーが解消されるので、ライブラリ装置の信頼性をさらに高めることができる。

また、上記筐体内の熱を外部に排出する排気ファンと、上記筐体内の温度を測定する温度センサとを備え、上記制御装置は、上記温度センサで測定された筐体内の温度に応じて上記排気ファンの回転速度を変更するものであり、上記制御装置は、上記上記排気ファンの回転速度を低速度から高速度に変更したときに上記ロボットに上記加振動作を行わさせるものであることが好ましい。

本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、例えば筐体内の温度が上がって排気ファンの回転速度がを高速側に変更されたときには、高速回転する排気ファンによって筐体内の空気の流れが通常よりも多くなるので、このようなときに加振動作を行わさせることにより読取ユニットの除塵効果が高まり、一層の保守コストの低減および信頼性の向上を図ることができる。

また、上記制御装置は、上記ロボットを上記排気ファンの近傍に移動させて該ロボットに上記加振動作を行わさせるものであることが好ましい。

通常、排気ファンはライブラリ装置の背面上部に取り付けられていることが多いので、本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合には、排気ファンの近傍の多量の空気流の中でロボットに加振動作を行わさせることができるので、読取ユニットの除塵効果をさらに高めることができる。

本発明によれば、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を実現することができる。

以下図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明のライブラリ装置の第１の実施形態を示す外観図である。

この第１の実施形態のライブラリ装置１０は、本発明の第１のライブラリ装置の一例に相当するものである。

図１（ａ）および図１（ｂ）には、このライブラリ装置１０の筐体１１、およびこのライブラリ装置１０に磁気テープを搬入し、搬出するための記録媒体出入口１２が示されている。記録媒体出入口１２は２箇所に設けられており、各記録媒体出入口１２には、外側に開く扉１２ａがそれぞれ設けられており、この扉１２ａを開いてマガジン１２ｂに収められた磁気テープをこのライブラリ装置１０内に搬入し、搬出することができるようになっている。

このマガジン１２ｂには、図１（ｂ）に示したように、最大１０巻の、内部に磁気テープ（図示せず）が収納されたカセット１２ｃを入れることができる。

なお、以下の説明では、カセットに納められた磁気テープを単に磁気テープという。

図２は、本実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。

図２に示すように、このライブラリ装置１０は、筐体１１（図１参照）内に配備された、複数の磁気テープ１３を収納する記録媒体収納棚１４、磁気テープ１３をライブラリ装置１０に搬入し搬出するための記録媒体出入口１２、磁気テープ１３が装填され装填された磁気テープ１３に情報を入出力する磁気テープドライブ１５、および、サーボモータ３５，３６（図面５参照）による駆動を受けて、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間、および記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の磁気テープ１３の搬送を行うロボット１６、ロボット１６の動作を制御する制御装置２０、筐体１１内の熱を外部に排出する複数のメインファンユニット４０、磁気テープドライブ１５からの熱を外部に排出する複数のドライブファンユニット４１、および筐体１１内の温度を測定する温度センサ５０を備えている。

なお、本実施形態におけるサーボモータ３５，３６は、本発明にいう回転方向の切替が可能なモータの一例に相当するものであり、また、本実施形態における磁気テープ１３は、本発明にいう情報記録媒体の一例に相当するものであり、また、本実施形態における磁気テープドライブ１５は、本発明にいう入出力装置の一例に相当するものである。

なお、図２に示す記録媒体出入口１２には、４巻の磁気テープ１３が描かれているが、記録媒体出入口１２には最大１０巻の磁気テープ１３が収納可能である。

ロボット１６は、制御装置２０からの制御のもとに、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間の磁気テープの搬送、記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の磁気テープの搬送などの動作を行う。そのため、ロボット１６を矢印Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ方向に移動させるための軌条３１，３２やサーボモータ（図示せず）などを含む移動機構を備えている。移動機構の詳細については後述する。

この駆動機構により、ロボット１６は、制御装置２０（図２参照）から指示されたセル１４ａ（図２参照）の位置まで移動し、そのセルに格納されている磁気テープにアクセスする。

記録媒体収納棚１４には、磁気テープ１３が収納される複数のセル１４ａが設けられており、各セルにはそれぞれ固有のセル番号が付されている。

磁気テープ１３には、各磁気テープを識別するためのバーコードが印刷されたバーコードラベル（図示せず）が貼付されている。

ロボット１６は、上記磁気テープ１３に付されたバーコードを読み取るための読取ユニット１８を備えている。

磁気テープ１３に付されたバーコードは、このライブラリ装置１０に新たに搬入される磁気テープが記録媒体出入口１２に置かれているときに、ロボット１６に取り付けられた読取ユニット１８によって読み取られ、制御装置２０からの制御信号に基づき、記録媒体収納棚１４の所定のセルに格納するための情報として用いられる。

図３は、本実施形態におけるロボット、読取ユニット、および磁気テープを示す図である。

図３に示すように、ロボット１６上部に設けられたプリント基板１６ａには、マグネット１７が取り付けられ、読取ユニット１８を磁力で吸着するようになっている。

ロボット１６のプリント基板１６ａには、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）１６ｂが設置されており、読取ユニット１８にはＣＣＤ１８ａが内蔵されている。ＬＥＤ１６ｂは、磁気テープ１３のバーコード２１に向かって光を照射するものであり、ＣＣＤ１８ａは、ＬＥＤ１６ｂによって照明されたバーコード２１を読み取るようになっている。

図４は、本実施形態における記録媒体収納棚に収納されている磁気テープを示す図である。

図４には、記録媒体収納棚１４ａに収納されている磁気テープ１３が示されている。各磁気テープ１３には、磁気テープを相互に識別するためのバーコード２１が付されている。

制御装置２０（図１参照）は、記録媒体出入口１２（図１参照）にある磁気テープ１３のバーコード２１を運用系ロボットに取り付けられた読取ユニットによって読み取らせ、読み取ったバーコードに基づき、その磁気テープ１３を格納すべき記録媒体収納棚１４のセル番号を調べて運用系ロボットに通知する。通知を受けた運用系ロボットは、その磁気テープ１３をそのセル番号に対応するセル１４ａまで搬送しそこに格納する。

図５は、本実施形態におけるロボットの駆動機構を示す側面図（ａ）および上面図（ｂ）である。

この実施形態のライブラリ装置では、図５（ｂ）に示すように、ロボット１６を間に挟むようにして２列の記録媒体収納棚１４，１４’が設けられており、ロボット１６は、ロボットの両側に設けられている２列の記録媒体収納棚１４，１４’のうちの所望の側の記録媒体収納棚のセルに格納されている磁気テープにアクセスできるようになっている。

図５（ａ）に示すように、ロボット１６は、上下方向（矢印Ａ，Ｂ）に延びる軌条３１にスライド自在に支持されており、上下方向に循環移動するタイミングベルト３３およびそのタイミングベルト３３を駆動するサーボモータ３５により、上下方向に移動するようになっている。また、図５（ｂ）に示すように、ロボット１６をスライド自在に支持する軌条３１は、奥行き方向（矢印Ｃ，Ｄ）に延びる軌条３２にスライド自在に支持されており、奥行き方向に循環移動するタイミングベルト３４およびそのタイミングベルト３４を駆動するサーボモータ３６により、奥行き方向に移動するようになっている。

サーボモータ３５，３６は、回転方向の切替が可能なモータであり、制御装置２０（図２参照）は、このサーボモータ３５，３６に、後述のように、ロボット１６を目標位置に停止させる際の位置ずれ補正動作と、読取ユニット１８を除塵するための加振動作との２種類の動作を行わせるように構成されている。

本実施形態のライブラリ装置１０（図２参照）は、制御装置２０がロボット１６を目標位置に停止させるにあたり、ロボット１６が停止した実停止位置と目標位置との位置ずれを検知し、該位置ずれを打ち消す方向にサーボモータ３５，３６（図５参照）を回転させて位置ずれを補正する位置ずれ補正動作を行わせる。

図６は、本実施形態のライブラリ装置に用いられるサーボモータの電流波形を示す図である。

図６（ａ）には、本実施形態におけるサーボモータの通常の位置ずれ補正動作時の電流波形が示されている。

図６（ａ）に示すように、位置ずれ補正動作時の補正電流の周期はロボットが発振を起こさないように比較的長い周期に調整されている。

このような波形の電流をサーボモータ３５，３６（図２参照）に供給することにより、制御装置２０は、ロボット１６を軌条３１上および軌条３２上の所望の目標位置に停止させることができる。

次に、ロボットの加振動作について説明する。

前述のように、このライブラリ装置の筐体内には、外部から侵入した塵埃や内部で発生した塵埃が浮遊しており、それらの塵埃がＣＣＤ１８ａのレンズに付着してバーコード読取りエラーを発生させることがある。そこで、本実施形態のライブラリ装置では、制御装置２０は、加振動作時には、サーボモータ３５，３６の回転方向を交互に切り替えることによりロボットに加振動作を行わさせることができるようになっている。

ここで、制御装置２０は、ロボット１６に加振動作を行わさせるにあたり、サーボモータ３５，３６の回転方向を、位置ずれ補正動作時の周期よりも短い周期で交互に切り替えるように構成されている。

なお、上記の例では、ライブラリ装置１０に配備されているサーボモータ３５，３６双方に加振動作をさせるものとして説明したが、２台のサーボモータのうちのいずれか一方のサーボモータのみに加振動作をさせるように構成してもよい。

図６（ｂ）には、本実施形態における除塵のための加振動作時のサーボモータの電流波形が示されている。

図６（ｂ）に示すように、加振動作時の電流の周期は、位置ずれ補正動作時の周期よりも短い周期に設定されている。このような波形の電流によってロボットは発振を起こし、その結果、読取ユニット１８（図２参照）への塵埃の付着が抑止され、あるいは、読取ユニット１８に付着した塵埃が振り落とされ、読取りエラーの発生が回避される。

本実施形態では、制御装置２０（図２参照）は、このライブラリ装置１０の電源が投入されたときにロボット１６に上記加振動作を行わさせるように構成されている。こうすることにより、ライブラリ装置１０が稼動停止している間に読取ユニット１８に付着した塵埃が電源投入時に振るい落とされ、読取りエラーの発生が回避される。

さらに、制御装置２０が、このライブラリ装置１０の電源が切断されたときにロボット１６に上記加振動作を行わさせるように構成されている。こうすることにより、ライブラリ装置１０が稼動停止したときに、読取ユニット１８に付着している塵埃を電源切断時に振るい落とされ、次にライブラリ装置１０の電源が投入されたときのバーコード読取り部が清浄な状態に保たれているので稼動開始後の読取りエラーの発生が回避される。

また、制御装置２０は、読取ユニット１８によるバーコード読取りが行われていないときであって、かつ、ロボット１６の移動が行われていないときにロボット１６に上記加振動作を行わさせるように構成されている。このように、ライブラリ装置１０の運用中においても、磁気テープ１３の搬送を行っていない、いわゆる待機状態のときに上記加振動作を行わさせることによって、筐体１１（図１参照）内に浮遊している塵埃の読取ユニット１８への付着および堆積を防ぐことができる。

また、制御装置２０は、読取ユニット１８による読取りエラーが発生したときにロボット１６に上記加振動作を行わさせるように構成されている。こうすることによって、読取りエラーが発生したときに直ちに加振動作による塵埃除去が行われ、読取りエラーが解消される。

次に、本実施形態のライブラリ装置１０（図２参照）の制御装置２０による、ロボットの加振動作を、筐体１１に取り付けられた排気ファンと関連させた制御の仕組みについて説明する。

図７は、本実施形態のライブラリ装置に備えられた排気ファンを示す図である。

図７（ａ）に示すように、本実施形態のライブラリ装置の筐体１１の背面上部には、筐体１１内の熱を外部に排出する複数のメインファンユニット４０が備えられている。また、図７（ｂ）に示すように、本実施形態のライブラリ装置の筐体１１の背面中間部には、筐体１１内に配備されている磁気テープドライブ１５（図２参照）からの熱を外部に排出する複数のドライブファンユニット４１が備えられている。

なお、これらのメインファンユニット４０およびドライブファンユニット４１は、本発明にいう排気ファンの一例に相当するものである。

前述のように、本実施形態のライブラリ装置１０には、筐体１１内の温度を測定する温度センサ５０（図２参照）が備えられており、制御装置２０は、温度センサ５０で測定された筐体内の温度に応じて上記メインファンユニット４０およびドライブファンユニット４１の回転速度を変更するようになっている。

そして、制御装置２０は、制御装置２０によって上記メインファンユニット４０およびドライブファンユニット４１の回転速度を低速度から高速度に変更したときにロボット１６に上記の加振動作を行わさせるように構成されている。

このように構成したことにより、例えば筐体内の温度が上がって排気ファンの回転速度を高速側に変更したときには、高速回転する排気ファンによって筐体内の空気の流れが通常よりも多くなるので、このようなときに加振動作を行わさせることにより読取ユニットの除塵効果を高めることができる。

なお、上記の制御は、メインファンユニット４０およびドライブファンユニット４１の双方を対象とするものでも、あるいは一方を対象とするものでもよい。

さらに、本実施形態のライブラリ装置では、制御装置２０（図２参照）は、ロボット１６を上記メインファンユニット４０およびドライブファンユニット４１の近傍に移動させてロボット１６に上記の加振動作を行わさせるように構成されている。

このように構成したことにより、排気ファンの近傍の多量の空気流の中でロボットに加振動作を行わさせることができるので、読取ユニットの除塵効果をさらに高めることができる。

本発明のライブラリ装置の第１の実施形態を示す外観図である。 本実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。 本実施形態におけるロボット、読取ユニット、および磁気テープを示す図である。 本実施形態における記録媒体収納棚に収納されている磁気テープを示す図である。 本実施形態におけるロボットの駆動機構を示す側面図（ａ）および上面図（ｂ）である。 本実施形態のライブラリ装置に用いられるサーボモータの電流波形を示す図である。 本実施形態のライブラリ装置に備えられた排気ファンを示す図である。

符号の説明

１０ ライブラリ装置
１１ 筐体
１２ 記録媒体出入口
１２ａ 扉
１２ｂ マガジン
１２ｃ カセット
１３ 磁気テープ
１４，１４’ 記録媒体収納棚
１４ａ セル
１５ 磁気テープドライブ
１６ ロボット
１６ａ プリント基板
１６ｂ ＬＥＤ
１７ マグネット
１８ 読取ユニット
１８ａ ＣＣＤ
２０ 制御装置
２１ バーコード
３１，３２ 軌条
３３，３４ タイミングベルト
３５，３６ サーボモータ
４０ メインファンユニット
４１ ドライブファンユニット
５０ 温度センサ

Claims (7)

1. 筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、前記筐体内に情報記録媒体を搬入し又は搬出するための記録媒体出入口、前記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、および、回転方向の切替が可能なモータによる駆動を受けて、前記記録媒体出入口と前記記録媒体収納棚との間、および前記記録媒体収納棚と前記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行うロボット、および前記ロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置において、
   前記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、
   前記ロボットは、前記情報記録媒体のバーコードを読み取る読取ユニットを備え、
   前記制御装置は、前記ロボットが待機状態のときに、前記モータの回転方向を交互に切り替えることにより、該ロボットに加振動作を行わさせるものであることを特徴とするライブラリ装置。
2. 前記制御装置は、前記ロボットを目標位置に停止させるにあたり、該ロボットが停止した実停止位置と前記目標位置との位置ずれを検知し、該位置ずれを打ち消す方向に前記モータを回転させて位置ずれを補正する位置ずれ補正動作を行わせるものであり、
   前記制御装置は、前記ロボットに加振動作を行わさせるにあたり、前記モータの回転方向を位置ずれ補正動作の周期よりも短い周期で交互に切り替えるものであることを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
3. 前記制御装置は、該ライブラリ装置の電源が投入されたときに前記ロボットに前記加振動作を行わさせるものであることを特徴とする請求項１又は２記載のライブラリ装置。
4. 前記制御装置は、前記読取ユニットによる読取りエラーが発生したときには前記待機状態でなくても前記ロボットに前記加振動作を行わさせるものであることを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか１項記載のライブラリ装置。
5. 前記筐体内の熱を外部に排出する排気ファンと、前記筐体内の温度を測定する温度センサとを備え、前記制御装置は、前記温度センサで測定された筐体内の温度に応じて前記排気ファンの回転速度を変更するものであって、
   前記制御装置は、前記排気ファンの回転速度を低速度から高速度に変更したときに前記ロボットに前記加振動作を行わさせるものであることを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか１項記載のライブラリ装置。
6. 前記制御装置は、前記ロボットを前記排気ファンの近傍に移動させて該ロボットに前記加振動作を行わさせるものであることを特徴とする請求項５記載のライブラリ装置。
7. 筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、前記筐体内に情報記録媒体を搬入し又は搬出するための記録媒体出入口、前記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、および、回転方向の切替が可能なモータによる駆動を受けて、前記記録媒体出入口と前記記録媒体収納棚との間、および前記記録媒体収納棚と前記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行うロボット、および前記ロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置における該ロボットの制御方法において、
   前記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、
   前記ロボットは、前記情報記録媒体のバーコードを読み取る読取ユニットを備え、
   前記制御装置で、前記ロボットが待機状態のときに、前記モータの回転方向を交互に切り替えることにより、該ロボットに加振動作を行わさせることを特徴とするロボットの制御方法。

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