JPH0471802B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、物品の搬送機を選択的に指定される
複数の位置に自動的かつ正確に停止させる必要が
あり、しかも、その停止位置が経時的に変動する
おそれのある物品搬送設備に使用される搬送機制
御装置に関する。

背景技術とその問題点 例えば、テレビジヨン放送局等において収録済
みのビデオテープカセツトからの再生画像を放映
する場合、収録済みの複数のビデオテープカセツ
トを棚状に段設された多数のカセツト収納部に準
備しておき、その準備されたビデオテープカセツ
トを１つずつ選択して、搬送機により自動的にカ
セツト収納部から指定された再生機に搬送し、ま
た、再生が終了したビデオテープカセツトを、再
び搬送機により再生機からカセツト収納部に戻す
カセツト搬送システム（カートマシンと呼ばれ
る）が用いられる。

このようなカセツト搬送システムにおいては、
搬送機がビデオテープカセツトを指定された再生
機に送り出すために停止すべき位置を、予めマイ
クロコンピユータを用いた電子制御手段のメモリ
ー内に記憶しておき、搬送機の移動及び停止をこ
の電子制御手段によつて制御するようにすれば、
搬送機の停止位置をその都度検出するためのセン
サ等を必要とせず、しかもシステムを効率的に運
用することができることになる。しかしながら、
予め、搬送機の停止位置を電子制御手段に記憶し
て搬送機の移動を制御するようにしたカセツト搬
送システムでは、例えば、保守や点検などの際に
再生機を取り外した場合、再取付時において、搬
送機から再生機へのビデオテープカセツトの着脱
がスムーズに行われるようにすべく、再生機の正
確な位置調整が必要となり、再生機の取付時に多
大な労力と時間を要する問題がある。また、空間
の合理的利用等のために再生機をラツクに段載せ
しめた場合には、その重量や使用時の振動あるい
は衝撃等の外力によつて、再生機へビデオテープ
カセツトを装着するため搬送機がとるべき正確な
停止位置が経時的に変動し、搬送機から再生機へ
のビデオテープカセツトの装着等がスムーズにお
こなわれなくなり、その結果、カセツト搬送シス
テム全体に支障を来たす不都合を生ずる虞れがあ
つた。

発明の目的 斯かる点に鑑み本発明は、電子制御手段によ
り、被装着物を搬送する搬送機を、選択的に指定
される複数の装着部に対する適正な位置へ、それ
をその都度検出することなく、自動的かつ正確に
移動させてそこに停止せしめることができ、しか
も、搬送機の適正な停止位置が経時的に変動する
場合にも、搬送機から装着部への、もしくは、そ
の逆の被装着物の移動をスムーズに行えるように
された搬送機制御装置を提供することを目的とす
る。

発明の概要 本発明に係る搬送機制御装置は、複数の装着部
のうちの指定されたものに対して被装着物の着脱
を行うべく、所定の搬送経路を移動して、予めメ
モリー手段に記憶された複数の装着部の夫々につ
いての着脱予定位置のうちの指定された装着部に
対応する着脱予定位置において停止せしめられる
搬送機と、搬送機に伴つて移動し、指定された装
着部に対応する着脱予定位置において停止せしめ
られた搬送機の位置と搬送機が指定された装着部
に対して被装着物の着脱を行うに際してとるべき
適正な停止位置との差に応じた検出信号を発生す
る位置検出手段と、搬送機の移動を制御する制御
手段とを備え、制御手段が、電源投入時等の所定
の機会において、複数の装着部の各々に対する指
定を順次行い、各指定の都度、搬送機を指定がな
された装着部の夫々に対応する着脱予定位置に停
止させ、それにより位置検出手段から得られる検
出信号にもとずいて、搬送機を指定がなされた装
着部についての適正な停止位置に至らせ、そのと
きの搬送機の停止位置を補正された着脱予定位置
としてメモリー手段に記憶するとともに、その後
の所定の期間においては、補正された着脱予定位
置を上述の予めメモリー手段に記憶された複数の
装着部の夫々についての着脱予定位置として、搬
送機をその着脱予定位置に停止させる動作を行う
ものとされて、構成される。

このようになされることにより、被装着物の装
着部に対する着脱を行うため搬送機が停止すべき
適正な位置が経時的に変動しても、制御手段によ
る、搬送機が実際に停止せしめられる位置が所定
の機会、例えば、電源投入時毎に停止すべき適正
な位置の変動に応じて自動的に修正されての搬送
機に対する制御が行われ、搬送機は常時適正な位
置へ移動せしめられ、そこで停止せしめられるこ
とになる。

実施例 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図は本発明に係る搬送機制御装置の一例が
適用されたビデオテープカセツト搬送設備を概略
的に示し、１は収納棚で、収録済みのビデオテー
プカセツト２を一時的に保管する多数の収納部３
が上下方向に段設されており、ここから、各収納
部３にビデオテープカセツト２が収納されている
か否かの情報が信号Ｓ１として後述するコントロ
ーラ４に入力される。

５はビデオテープカセツト２を収容して搬送す
る搬送室６が設けられている搬送機であり、ま
た、７は搬送機５の駆動手段であるステツプモー
タで、コントローラ４からの駆動信号Ｃ１を受け
て正逆両方に回転駆動し、搬送機５はこのステツ
プモータ７の回転駆動力により、予め定められた
搬送経路を矢示される如く昇降移動できるように
されている。

８は再生機で、ラツク９の各枠内に１台ずつ取
付けられて上下方向に複数台が段載されている。
この再生機８には、搬送機５によつて搬送されて
来たビデオテープカセツト２が装着される装着部
１０が設けられており、ビデオテープカセツト２
の各再生機８における使用状況は信号Ｓ２により
コントローラ４に入力される。搬送機５は、この
再生機８のうちの指示されたものに対するビデオ
テープカセツト２の着脱を行うべく、予め定めら
れた着脱予定位置に移動され、そこに停止せしめ
られるように制御される。

そして、ビデオテープカセツト２を再生機８の
装着部１０に装着する際に搬送機５が停止すべき
適正な位置に対する搬送機５の位置を検出するた
めの位置検出センサとして、搬送機５の再生機８
側に、フオトセンサ（フオトインターラプタ）１
１が取付けられており、一方、再生機８の搬送機
５側にはこのフオトセンサ１１に係わるシヤツタ
１２が固着されている。このフオトセンサ１１
は、第２図及び第３図にて拡大して示すように、
互いに対向する方形状に形成された発光素子１１
Ａと受光素子１１Ｂとを有して、断面外形がコ字
状に形成されており、受光素子１１Ｂが受光する
受光量に応じた検出信号Ｓ３を、コントローラ４
へ送出する。また、シヤツタ１２は板状に形成さ
れていて、搬送機５が適正な停止位置をとるとき
には、例えば、シヤツタ１２の下端が、フオトセ
ンサ１１の発光素子１１Ａ及び受光素子１１Ｂを
上下方向に二分割する水平面にあるようにして、
第３図の実線で示す如くに配置されており、その
上下方向の幅長をＬとするとき、再生機８の最大
位置変動を勘案することにより、搬送機５が予め
定められた着脱予定位置へ移動され、停止せしめ
られたとき、第３図に鎖線で示すように、フオト
センサ１１の受光素子１１Ｂの上端がシヤツタ１
２の上端を越えることなく、予め、シヤツタ１２
の下端を中心とした図の2Lの範囲に停止するよ
うに設定されている。さらに、再生機８のうちの
最上段に置かれたもの８ａに固着されているシヤ
ツタ１２，１２ａの下端の位置を基準点Ｃとし
て、他のシヤツタ１２の下端の位置、即ち、搬送
機５がとるべき適正な停止位置に対する搬送機５
の位置がフオトセンサ１１により検出され、検出
信号Ｓ３が搬送機５からコントローラ４へ入力さ
れる。

コントローラ４の内部構成及びフオトセンサ１
１とステツプモータ７との接続関係は、例えば、
第４図に示される如くにされる。ここでは、フオ
トセンサ１１からの検出信号Ｓ３が波形整形回路
２１に供給されて波形整形され、例えば、受光素
子１１Ｂの受光量が最大受光量の1/2以上である
とき高レベルをとり、また、最大受光量の1/2に
達しないとき低レベルをとる信号Ｓ３′とされて、
電子制御回路部２２に送出される。電子制御回路
部２２には、波形整形回路２１からの信号Ｓ３′
が供給され、その高レベルもしくは低レベルを判
別するレベル判別部２３、レベル判別部２３の出
力、収納棚１からの信号Ｓ１、再生機８からの信
号Ｓ２及び搬送機５のビデオテープカセツト２の
搬送先、即ち、ビデオテープカセツト２を装着す
る再生機８を指定する信号Ｓ４等の信号が入力さ
れて、所定の演算処理及び制御を行うCPU部２
４、CPU部２４によつて制御され、ステツプモ
ータ７を駆動するための正もしくは負のパルスＣ
０を発生するパルス発生部２５、パルス発生部２
５からパルスＣ０に対応する信号Ｃ０′が供給さ
れ、その正負に応じたアツプ・ダウンカウントを
おこなうとともに、そのカウント動作がCPU部
２４によつて制御されるカウンタ部２６、及び、
カウンタ部２６からのカウント・データを記憶す
るようにされるとともに、その記憶したカウン
ト・データをCPU部２４に供給するようにされ、
その動作がCPU部２４によつて制御されるメモ
リー部２７が配されている。そして、斯かる電子
制御回路部２２のパルス発生部２５からのパルス
Ｃ０が駆動回路２８において増幅され、駆動信号
Ｃ１とされて、ステツプモータ７に供給される。
これにより、ステツプモータ７はパルスＣ０の極
性及び数に応じた方向及びステツプ数でステツプ
回動を行い、その結果、搬送機５の昇降移動がな
される。

斯かるビデオテープカセツト搬送設備にあつ
て、本発明に係る搬送機制御装置の一例は、コン
トローラ４、搬送機５、ステツプモータ７及びフ
オトセンサ１１を主要構成要素として構成されて
いる。

上述のように構成された本発明に係る搬送機制
御装置の一例が適用されたビデオテープカセツト
搬送設備においては、信号Ｓ１〜Ｓ４から得られ
る情報にもとずいて、収納棚１から指定された再
生機８へビデオテープカセツト２を送り、また、
再生が終了したビデオテープカセツト２を再生機
８から収納棚１へ戻すための一連の操作が、コン
トローラ４によつてその移動が制御される搬送機
５を用いて自動的に行われ、特に、指定された再
生機８に対して搬送機５が常時適正な停止位置で
停止するようにされるが、そのための適正な停止
位置の検出を含む制御は、以下のようにしてなさ
れる。

コントローラ４の電子制御回路部２２には、そ
のメモリー部２７に、基準点Ｃを基準とした各再
生機８に対する搬送機５が停止すべき着脱予定位
置が、搬送機５を基準点Ｃからその位置にまで移
動すべくステツプモータ７を駆動するに要するパ
ルスＣ０の数に対応するデータの形で予め記憶さ
れている。しかし、実際に搬送機５が停止すべき
適正な停止位置は、再生機８の位置の移動等によ
つて変動する。このため、例えば、電源投入時
に、メモリー部２７に記憶されたデータに従つて
パルス発生部２５から得られる、例えば、正のパ
ルスＣ０にもとずいてステツプモータ７を駆動
し、搬送機５を一番目の再生機８，８ａに設けら
れた基準点Ｃから下降させて二番目の再生機８に
対する着脱予定位置へ移動させる。このとき、電
子制御回路部２２では、パルス発生部２５からの
パルスＣ０に対応する信号Ｃ０′がカウンタ部２
６でカウントされる。そして、このときの搬送機
５の停止位置は、前述したように予めフオトセン
サ１１とシヤツタ１２の取付位置及び寸法が再生
機８の最大位置変動に対応できるように設定され
ているので、フオトセンサ１１とシヤツタ１２の
位置関係が第５図Ａ，Ｂ及びＣに示すような３つ
の態様をとるものとされる。

即ち、第５図Ａに示すように、シヤツタ１２の
下端の位置がフオトセンサ１１の受光素子１１Ｂ
の中心点よりも上方にある場合、第５図Ｂに示す
ように、シヤツタ１２の下端の位置がフオトセン
サ１１の受光素子１１Ｂの中心点よりも下方にな
る場合、及び、第５図Ｃに示すように、シヤツタ
１２の下端の位置とフオトセンサ１１の受光素子
１１Ｂの中央とが一致する、場合とがあり、第５
図Ｃが適正な停止位置がとられた場合を示し、第
５図ＡもしくはＢに示された場合には、停止位置
を第５図Ｃに示される場合の如くなるよう補正す
る必要がある。

このため、電子制御回路部２２は第５図Ａに示
すように、搬送機５の停止位置が適正な停止位置
よりも下方にある場合には、これをレベル判別部
２３に供給さる信号Ｓ３′が高レベルをとること
によりこれを検知し、パルス発生部２５から負の
パルスＣ０を発生して、ステツプモータ７を駆動
し、搬送機５を上昇せしめて、一旦受光素子１１
Ｂの中心点がシヤツタ１２の下端よりも下方に位
置するまで移動させた後、パルス発生部２５から
正のパルス０を発生してステツプモータ７を駆動
し、再び搬送機５を下降させて、レベル判別部２
３に供給される信号Ｓ３′が低レベルから高レベ
ルに変化するとき、パルスＣ０の発生をとめて搬
送機５を停止させ、第５図Ｃに示される如くの状
態とする。そして、この間、負及び正のパルスＣ
０に対応する信号Ｃ０′にもとずくカウンタ部２
６のダウン・カウント及びアツプ・カウントを行
い、最終的に得られるカウント・データをメモリ
ー部２７に供給してデータの書換えを行い、メモ
リー部２７における二番目の再生機８に対する着
脱予定位置の補正を行う。

また、第５図Ｂに示すように、搬送機５の停止
位置が適正な停止位置よりも上方にある場合に
は、これをレベル判別部２３に供給される信号Ｓ
３′が低レベルをとることによりこれを検知し、
パルス発生部２５から正のパルスＣ０を発生し
て、ステツプモータ７を駆動し、搬送機５をさら
に降下せしめて、レベル判定部２３に供給される
信号Ｓ３′が低レベルから高レベルに変化すると
き、パルスＣ０の発生を止めて搬送機５を停止さ
せ、第５図Ｃに示される如くの状態とする。そし
て、この場合にも、正のパルスＣ０に対応する信
号Ｃ０′にもとずくカウンタ部２６のアツプ・カ
ウントを行い、最終的に得られるカウント・デー
タをメモリー部２７に供給してデータの書換えを
行い、メモリー部２７における二番目の再生機８
に対する着脱予定位置の補正を行う。

このようにして、メモリー部２７における二番
目の再生機８に対する着脱予定位置の補正を行つ
た後、順次、他の再生機８に対する着脱予定位置
の補正を同様にして行う。そして、メモリー部２
７における各再生機８に対する着脱予定位置の補
正が一通り終了した後は、所定期間、例えば、電
源が遮断されるまで、上述のようにして電子制御
回路部２２のメモリー部２７に記憶された着脱予
定位置にもとずいて、搬送機５の各再生機８に対
する移動及び停止が行われ、ビデオテープカセツ
ト２の収納部３から再生機８への搬送、及び、再
生機８から収納部３への搬送が行われる。

上述の如くの一連の制御はコントローラ４の電
子制御回路部２２の動作にもとずいて行われる
が、この電子制御回路部２２が実行するプログラ
ムの一例を第６図のフローチヤートを参照して説
明する。

まず、スタート後、プロセス３１で初期設定を
行う。この初期設定においては、電源投入直後
に、最上段にはいされた一番目の再生機８，８ａ
のシヤツタ１２，１２ａの下端、即ち、基準点Ｃ
が、搬送機５に取付けられているフオトセンサ１
１の受光素子１１Ｂの中央に一致するように搬送
機５の位置ぎめがなされる。このとき、カウンタ
部２６はリセツトされる。次に、プロセス３２で
搬送機５を上から二段目に配された二番目の再生
機８の適正な着脱予定位置を求めるべくメモリー
部２７からの二番目の再生機８に対する着脱予定
位置のデータに従つて得られるパルスＣ０にもと
ずいてステツプモータ７を駆動し、搬送機５を二
番目の再生機８に対する着脱予定位置へ移動させ
る。続いてデイシジヨン３３で、搬送機５が二番
目の再生機８に対する着脱予定位置へ移動して停
止した状態で、信号Ｓ３′のレベルにより適正な
停止状態に比して再生機８が上方にあるか否かを
判断する。この結果再生機８が上方に変位してい
る場合にはプロセス３４に進んで搬送機５を１ス
テツプ上昇させて、再びデイシジヨン３３での判
断を行い、これを繰り返して、一旦、フオトセン
サ１１の受光素子１１Ｂの中央がシヤツタ１２の
下端を越えるまで移動させる。そして、再生機８
の位置が上方に変位している状態でなくなつたと
き、もしくは、最初から再生機８の位置が上方に
変位している状態でないときには、プロセス３５
に進んで搬送機５を１ステツプ下降させ、デイシ
ジヨン３６で再び、適正な停止状態に比して再生
機８が上方にあるか否かを判断する。再生機８が
上方にない場合には、再びプロセス３５に戻つて
搬送機５をさらに１ステツプ下降させ、これを繰
り返して、デイシジヨン３６で、再生機８が上方
にあると判断されたとき、プロセス３７に進んで
搬送機５を停止させる。このときの搬送機５の位
置は、フオトセンサ１１の受光素子１１Ｂの略中
央がシヤツタ１２の下端に一致する、適正な停止
位置にあり、プロセス３８でこの位置に対応する
カウンタ部２６のカウント・データをメモリー部
２７に供給してそれまでの着脱予定位置のデータ
を書換えて、補正された着脱予定位置のデータを
記憶する。

以上で、メモリー部２７における二番目の再生
機８に対する搬送機５の着脱予定位置の補正が終
了し、次に、プロセス３９に進んで、上から３段
目に配された三番目の再生機８に対する搬送機５
の着脱予定位置を補正すべく、上述の２段目の再
生機８における場合と同様に搬送機５の移動を行
う。以下、同様にして、メモリー部２７にすべて
の再生機８に対する補正された着脱予定位置のデ
ータを記憶し、その後、所定期間、その記憶され
た補正後の着脱予定位置のデータにもとずき搬送
機５の移動を制御する。

なお、上述の例においては、搬送機５から再生
機８へビデオテープカセツト２が送られる場合及
び再生機８から搬送機５へビデオテープカセツト
２が送られる場合について説明されたが、収納棚
１の収納部３から搬送機５へビデオテープカセツ
ト２が送られる場合、あるいは、収納棚１の収納
部３へ搬送機５からビデオテープカセツト２が送
られる場合にも、同様にして本発明を適用するこ
とができる。

また、上述の例ではビデオテープカセツト２の
搬送設備に本発明に係る搬送機制御装置の一例を
適用した場合について説明したが、他の搬送設備
にも本発明に係る搬送機制御装置を適用し得るこ
と勿論である。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明に係る
搬送機制御装置によれば、メモリー手段に記憶さ
れ、それにもとずいて搬送機が被装着物の着脱の
ため停止せしめられる複数の装着部の夫々につい
ての着脱予定位置が、電源投入時等の所定の機会
毎に自動的に補正されて適正な停止位置となされ
るので、搬送機が停止すべき位置をその都度検出
する必要がなく、しかも、搬送される被装着物に
対する装着部の位置が経時的に変動する場合に
も、搬送機を選択的に指定される複数の装着部に
対する適正な位置へ正確に移動させて停止せしめ
ることが可能となり、搬送機から装着部へ、もし
くは装着部から搬送機へ被装着物をスムーズに移
すことができる。従つて、搬送される被装着物の
着脱が行われる複数の装着部を、比較的簡単なラ
ツク等にマウントすることが可能となり、搬送設
備に要する費用を軽減できる。さらに、被装着物
の装着部への装着が不可能となる等の、搬送機を
含む搬送設備の全体を停止せしめてしまうような
不都合を防止できるので、搬送設備の運用を円滑
かつ効率的に行なえることになる利点も得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る搬送機制御装置の一例が
適用されたビデオテープカセツト搬送設備の概略
図、第２図及び第３図は本発明に係る搬送機制御
装置の一例に使用される位置検出センサを示す一
部切欠拡大断面図、第４図は本発明に係る搬送機
制御装置の一例に使用されるコントローラの説明
に供されるブロツク図、第５図は本発明に係る搬
送機制御装置の一例における被装着物の着脱が行
われる装着部に対する搬送機の位置関係の説明に
供される図、第６図は第４図に示されるコントロ
ーラに用いられる電子制御回路部における動作プ
ログラムの一例を示すフローチヤートである。 図中、１は収納棚、２はビデオテープカセツ
ト、３は収納部、４はコントローラ、５は搬送
機、６は搬送室、７はステツプモータ、８は再生
機、９はラツク、１０は装着部、１１はフオトセ
ンサ、１２はシヤツタ、２２は電子制御回路部で
ある。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数の装着部のうちの指定されたものに対し
   て被装着物の着脱を行うべく、所定の搬送経路を
   移動して、予めメモリー手段に記憶された複数の
   装着部の夫々についての着脱予定位置のうちの上
   記指定された装着部に対応する着脱予定位置にお
   いて停止せしめられる搬送機と、 該搬送機に伴つて移動し、上記指定された装着
   部に対応する着脱予定位置において停止せしめら
   れた搬送機の位置と上記搬送機が上記指定された
   装着部に対して被装着物の着脱を行うに際してと
   るべき適正な停止位置との差に応じた検出信号を
   発生する位置検出手段と、 所定の機会において、上記複数の装着部の各々
   に対する指定を順次行い、各指定の都度、上記搬
   送機を指定がなされた装着部の夫々に対応する着
   脱予定位置に停止させ、それにより上記位置検出
   手段から得られる検出信号にもとずいて、上記搬
   送機を上記指定がなされた装着部についての上記
   適正な停止位置に至らせ、そのときの上記搬送機
   の停止位置を補正された着脱予定位置として上記
   メモリー手段に記憶するとともに、その後の所定
   の期間においては、上記補正された着脱予定位置
   を上記予めメモリー手段に記憶された複数の装着
   部の夫々についての着脱予定位置として、上記搬
   送機を該着脱予定位置に停止させる制御を行う制
   御手段と、 を備えて構成される搬送機制御装置。