JPH09259503A - カートリッジ搬送装置の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明はライブラリ装置において、簡易な構成
で、高精度にカートリッジ搬送装置を水平方向に位置決
めする装置を提供することである。 【解決手段】搬送装置の水平位置決めを、弾性部材（６
４）を介した軸受け等の転動部材（６５）が、Ｖ字状の
切り欠き部（６１ｃ）へ係合することによるラッチ動作
で行うようにしたので、ライブラリ装置を低コスト化で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は光ディスクカートリ
ッジや磁気テープカートリッジ等の記録媒体を格納し、
情報を処理するライブラリ装置において、カートリッジ
を搬送する装置の位置決めに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ライブラリ装置内には、カートリッジを
格納する媒体格納庫と、カートリッジ内の記録媒体に情
報を記録再生するデータ記録再生装置と、媒体格納庫と
データ記録再生装置間でカートリッジを搬送する搬送装
置が内蔵されている。搬送装置は媒体格納庫からカート
リッジを抜き出し・排出する媒体投入排出機構と、媒体
投入排出機構およびカートリッジを指定される媒体格納
庫の位置あるいはデータ記録再生装置の位置へ搬送する
媒体搬送機構で構成される。

【０００３】ライブラリ装置は装置あたりの記録容量を
大きくするために、媒体格納庫の集積度を高め、格納さ
れるカートリッジ数を増やしている。そのため、媒体投
入排出機構は前後方向の、媒体搬送機構は水平・上下方
向の高精度な位置決め精度を必要とされる。これらの位
置決め制御方式としては、搬送装置の位置を検出するセ
ンサを用いて搬送装置を移動させる駆動源へフィードバ
ックをかける方法が一般的である。

【０００４】この中で水平方向については、媒体格納庫
を２列にして搬送装置を左右のストッパに押し当てて位
置決めするものがあるが、３列以上になると左右のスト
ッパに押し当てる以外に中列での位置決め機構が別途必
要になる。水平方向の位置決めに関して、上述のセンサ
を用いる方法としては、搬送装置の移動範囲に位置を規
定するフラグを設置し、そのフラグをセンサにて検出す
る方法や、搬送装置を駆動するモータ等のアクチュエー
タの角変位を検出・演算するものがある。その他に、例
えば「特開平２−２６７７６９号」公報に記載の装置の
ように、搬送装置を所定の位置まで移動させて、ラッチ
とラッチを駆動するアクチュエータを用いてメカニカル
に位置決めする方法がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、以下
のような問題があった。

【０００６】搬送装置の位置を規定するフラグとセンサ
による方法は、搬送装置と一体あるいは移動範囲上にセ
ンサを取付けるため、センサへの布線を必要であった
り、センサ自体が高価である等の問題があった。

【０００７】アクチュエータの角変位を検出・演算する
ものは、高精度に位置決めしようとすると角変位を検出
するセンシング部が高価になったり、アクチュエータか
ら機構部品までの組立ばらつきや経時変化によっては位
置決め不良が発生する等の問題があった。

【０００８】ラッチとラッチを駆動するアクチュエータ
を用いてメカニカルに位置決めする方法は、アクチュエ
ータが位置決めするためだけに用いるのであればその分
高価になり、公知例のように別の用途のアクチュエータ
と兼用するものであっても、そのアクチュエータを制御
するためのシーケンスや機構部品が増えて複雑になると
いった問題がある。しいていえば、機構が複雑になるた
めに、コストが増す、組立が難しい、動作に遅延が必要
等の問題があった。

【０００９】本発明の目的は上記従来技術の問題点を鑑
み、簡易な構成で、高精度にカートリッジ搬送装置を水
平方向に位置決めする装置を提供することを目的として
いる。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は搬送装置の水平位置決めを、弾性部材を介
した軸受け等の転動部材が、Ｖ字状の切り欠き部へ係合
することによるラッチ動作で行うようにしたものであ
る。

【００１１】すなわち、搬送装置の水平可動部には弾性
部材を介した軸受け等の転動部材が一体に取り付けら
れ、転動部材が搬送装置の固定案内レールと弾性部材で
付勢され、当接しながら水平移動可能になっている。固
定案内レールには、カートリッジ等と搬送装置が相対す
る位置で転動部材がＶ字状の切り欠き部とラッチするよ
うにＶ字状の切り欠き部が成形されている。

【００１２】搬送装置を中央部で位置決めする場合、搬
送装置は駆動制御され、モータ等によって転動部材がＶ
字状の切り欠き部と係合する所まで移動され、制御を停
止される。その後、搬送装置は弾性部材の付勢力によっ
て水平方向の駆動力を付与され、転動部材がＶ字状の切
り欠き部に沿ってラッチする位置まで微少に移動され、
位置決めされる。この位置決めされた状態から搬送装置
が別の位置へ移動される場合、転動部材がＶ字状の切り
欠き部とラッチする力（弾性部材の付勢力）以上の搬送
装置の駆動力によって転動部材がＶ字状の切り欠き部を
脱出し、搬送装置は水平移動される。

【００１３】搬送装置が転動部材とＶ字状の切り欠き部
と係合する所を通過して位置決めされる場合、搬送装置
はモータ等の弾性部材の付勢力以上の駆動力、及び慣性
力によって移動され、通過する。

【００１４】

【発明の実施の形態】はじめに本発明を搭載する装置の
実施例に関して説明する。図２は光ディスクライブラリ
装置の内部概略構造図である。光ディスクライブラリ装
置は、光ディスクカートリッジ１０を保管する媒体保管
庫１と、光ディスクにデータを記録再生するデータ記録
再生装置２、光ディスクライブラリ装置外部から光ディ
スクカートリッジ１０を光ディスクライブラリ装置内部
に投入し、または光ディスクライブラリ装置内部から光
ディスクライブラリ装置外部に光ディスクカートリッジ
１０を排出するための媒体投入排出機構１２と、光ディ
スクカートリッジ１０を前記媒体保管庫１、データ記録
再生装置２または媒体投入排出機構１２から抜き出し、
媒体保管庫１、データ記録再生装置２または、媒体投入
排出機構１２に搬送する事が出来るホルダ（Ａ）３とホ
ルダ（Ｂ）４、そのホルダ（Ａ）３，ホルダ（Ｂ）４お
よび上位装置とのＩ／Ｆを制御するライブラリ制御部１
６と、これに電力を供給する電源１１等から構成され
る。

【００１５】以降、媒体保管庫１、データ記録再生装置
２、媒体投入排出機構１２、ホルダ（Ａ）３，及びホル
ダ（Ｂ）４を総称して、セルと呼ぶ。

【００１６】媒体保管庫１、データ記録再生装置２、媒
体投入排出機構１２は、上下方向に対称に配置してい
る。これは、後述するホルダ（Ａ）３，ホルダ（Ｂ）の
制御の最適化のためと、データ記録再生装置２の取付
け、交換作業性向上のためである。データ記録再生装置
２の取付け、交換作業性向上とは、作業員が立った状態
で無理なく作業できるということである。

【００１７】次に図３によりホルダの機構について説明
する。ホルダの動作としては、光ディスクカートリッジ
１０をセルへ挿入またはセルから引き抜く動作（以降フ
ィード動作と呼ぶ）と、光ディスクカートリッジ１０を
ホルダ内で反転させる動作と、左右に移動する動作と、
上下に移動する動作がある。

【００１８】フィード動作の駆動源は、フィードモータ
２６である。この駆動力をギア列でリードスクリュウ２
３に伝達し、リードスクリュウ２３によってフィード動
作方向の直線運動に変換し、媒体保持機構２１を動作さ
せる。反転もこのフィードモータ２６によって駆動して
いる。

【００１９】また、左右移動動作の駆動源は左右移動モ
ータ２７である。この駆動力をギア列及びプーリで左右
移動シンクロベルト２５に伝達し、左右動作方向の直線
運動に変換し、左右移動動作させる。

【００２０】上下動作の駆動源は、エレベータモータ５
である。エレベータモータの回転軸に取り付けてあるプ
ーリでシンクロベルト８に伝達し、上下動作方向の直線
運動に変換し、ホルダを上下動作させる。エレベータ系
は、ホルダの重量をキャンセルするために、ホルダにホ
ルダとほぼ同重量のカウンタウエイト１４（図１）をワ
イヤで接続している。

【００２１】前記の各モータにはそれぞれ回転数と回転
方向を検出するためのエンコーダを取り付けてあり、そ
の信号を検出することによりライブラリ制御部１６が各
モータを制御している。

【００２２】次にホルダ（Ａ）３とホルダ（Ｂ）４の概
略動作を説明する。ホルダ（Ａ）３とホルダ（Ｂ）４の
制御方法は以下に示す２種類の方法がある。

【００２３】第１の方法は、ホルダ（Ａ）３またはホル
ダ（Ｂ）４のどちらか１つのみを動作させ、他の１つは
動作しているホルダの動作範囲外に退避させておき、動
作しているホルダが以下に示す条件になった場合に、動
作しているホルダに替わって動作する方法である。この
条件とは、 （１）動作しているホルダに異常を検出した場合。 （２）動作しているホルダのリトライ回数が設定した回
数を超えたとき。 （３）動作しているホルダの動作回数が設定した回数を
超えたとき。 である。

【００２４】（３）の条件は、動作しているホルダと退
避しているホルダの動作回数を均一化する事を目的とし
ている。

【００２５】第２の方法は、ホルダ（Ａ）３と装置の上
側半分で１台の光ディスクライブラリ装置、ホルダ
（Ｂ）４と装置の下側半分で１台の光ディスクライブラ
リ装置と擬似的に上位装置に認識させる方法である。こ
のとき、片側のホルダが故障した場合は、正常なホルダ
が上下全てのセルにアクセスする事により装置ダウンを
回避できる。第２の方法で正常動作をしているときは、
アクセス時間が、第１の方法に比べて最大で１／２に短
縮できる。

【００２６】次に第１の方法で退避しているホルダの状
態を説明する。ホルダ（Ａ）３は、前記に示したように
カウンタウエイト１４によってバランスを取っている
が、ホルダ（Ａ）３の方が軽くまた、ホルダ（Ｂ）４
は、カウンタウエイト１４より重く設定してある。この
ためホルダが自由な状態で装置に振動が加わった場合ホ
ルダ（Ａ）３は、ホルダ（Ａ）３の退避位置である上側
に押しつけられ、ホルダ（Ｂ）４は、ホルダ（Ｂ）４の
退避位置である下側に押しつけられる事になる。これに
より退避状態では、エレベータモータ５のサーボもき
り、固定部材も使用せず自由な状態としてある。

【００２７】次に実施例のセンサ系について説明する。
図４は本発明により構成された光ディスクライブラリ装
置の筐体に設置されたセンサの例を示す。

【００２８】図５はホルダの斜視図を示す。

【００２９】媒体飛び出しセンサ５０ａ、５０ｂは媒体
保管棚１とホルダ３または４の間に設置され、光ディス
クカートリッジ１０が媒体保管棚１からホルダ３または
４側に飛び出した事を検出するセンサである。このセン
サを用いて光ディスクカートリッジ１０を媒体保管棚１
からホルダ３または４に搬送する途中の状態が正しい事
も確認ている。媒体飛び出しセンサ５０ａ、５０ｂは光
学センサで構成され、発光側媒体飛び出しセンサ５０ａ
と、受光側媒体飛び出しセンサ５０ｂを１対として構成
される。つまり、発光側媒体飛び出しセンサ５０ａから
の光線が光ディスクカートリッジ１０により遮光される
と、受光側媒体飛び出しセンサ５０ｂがこれを検出する
仕組みである。

【００３０】記憶容量の増大の為、媒体保管棚１は光デ
ィスクライブラリ装置内部に複数列設置される。媒体飛
び出しセンサ５０ａ、５０ｂは媒体保管棚１の各列の前
に設置されるので、媒体飛び出しセンサ５０ａ、５０ｂ
も複数設置される。各媒体保管棚１の発光側媒体飛び出
しセンサ５０ａの光は受光側媒体飛び出しセンサ５０ｂ
に向けて発光されるが、他の受光側媒体飛び出しセンサ
に影響を与えない様にする為、発光側媒体飛び出しセン
サ５０ａの光束は理想的には広がらずに受光側媒体飛び
出しセンサ５０ｂに届く事が望ましい。従来技術ではこ
れを実現する為に、発光側媒体飛び出しセンサ５０ａに
高価な光学レンズ群による光束の絞り込み機構やレーザ
モジュール等を用いていた。本装置では、発光側媒体飛
び出しセンサ５０ａに安価な高輝度ＬＥＤを用い、光は
ライブラリ制御部１６により変調され、信号として送出
される。受光側媒体飛び出しセンサ５０ｂでは受光した
光信号をライブラリ制御部１６に送り、変調信号を解析
する。解析された変調信号が、発光側媒体飛び出しセン
サ５０ａの変調と同期していた場合についてのみ光の遮
光有無を判定する。変調の周波数は媒体搬送を制御する
為に必要な周波数より十分に高く設定してあり、光の変
調が同期している事を判定する時間が媒体搬送に影響を
与える事は無い。各媒体保管棚１の発光側媒体飛び出し
センサ５０ａの光は受光側媒体飛び出しセンサ５０ｂに
向けて発光されるが、光の拡散により隣接する受光側媒
体飛び出しセンサ５０ｂにも届く。しかし、各列のセン
サは、それぞれ時間をずらしてセンサ５０ａを発光させ
ており、自列のセンサ５０ａが発光しているときのみセ
ンサ５０ｂの信号を検出しているため、他列のセンサ５
０ａの光を受光しても検出すべき時間ではないため影響
を受けることはない。

【００３１】退避センサ５１ａはホルダ（Ａ）３が媒体
搬送経路から退避した位置にある事を検出するセンサで
ある。退避センサ５１ｂはホルダ（Ｂ）４が媒体搬送経
路から退避した位置にある事を検出するセンサである。
ホルダ（Ａ）３またはホルダ（Ｂ）４の何れか一方が動
作不可能になった場合、故障ホルダは該センサが検出さ
れる位置まで退避動作を実行し、正常なホルダによる媒
体搬送を妨げないように搬送経路を確保する。退避動作
は故障ホルダの上下動作機構が動作可能な場合、故障ホ
ルダの上下動作機構により実行するが、故障ホルダの上
下動作機構が動作不可能な場合は正常なホルダにより故
障ホルダを退避位置まで押し出すことで実行可能であ
る。

【００３２】位置決めセンサ５２は各ホルダのエレベー
タシャフト近傍に取り付けられるセンサである。ホルダ
はエレベータモータ５に取り付けられたエンコーダから
のモータ回転数によりその位置を知ることができるが、
位置決めセンサ５２はホルダの上下位置決めが正しく行
われていることを確認するセンサである。位置決めセン
サ５２を遮光するフラグはセル１段毎に１つ設けられ、
ホルダの上下動作途中に正しくフラグの数がカウントさ
れた事を確認する事でホルダが正しく移動した事も確認
している。

【００３３】また、ホルダの移動停止後、フラグが位置
決めセンサ５２を遮光していることでセル前に正しく位
置決めされていることを確認している。位置決めセンサ
５２は理想的にはホルダ３または４の最先端部、セルの
近傍に配置したいが、ホルダが左右動作を実行する事か
ら、位置決めセンサ５２を遮光するフラグの実装ができ
ず、この位置に設定されている。

【００３４】位置ずれ検出センサ５３はセル直前のホル
ダ３または４の最先端部に取り付けられたセンサであ
る。該センサは、ホルダに予期せぬ外力が加わりホルダ
の先端部が上下方向に変形した場合、この変形量をライ
ブラリ制御部１６が認識する為の基準位置を検出するセ
ンサである。今ホルダが異常な外力を受けて下方向に変
形した場合を考える。変形量が規定量を越えると、光デ
ィスクカートリッジ１０のフィード動作がエラーとな
る。このことを検出したライブラリ制御部１６はホルダ
の変形量確認の動作を実行する。手順は、ホルダを左右
方向の規定位置に位置決めした後、ホルダを下方向に下
げる。床に固定された位置ずれ検出センサ５３遮光用フ
ラグを位置ずれ検出センサ５３が検出した位置でエレベ
ータモータのエンコーダ回転数を学習する。この学習値
と基準位置との位置ずれ量をホルダの変形量として記憶
し、ホルダの上下動作位置制御の補正値として制御パラ
メータにフィードバックする。

【００３５】媒体有無センサ５４はセル直前のホルダ３
または４の最先端部に取り付けられたセンサである。該
センサはセル内部に格納された光ディスクカートリッジ
１０の有無を検出するセンサである。該センサはパワ−
オン時のイニシャライズ動作でセル内のカ−トリッジ有
無をチェックし、ライブラリ装置のライブラリ制御部１
６に実装されている不揮発性メモリ−に記憶しているカ
−トリッジ情報と違いがないことで、カ−トリッジが装
置電源ＯＦＦの間に動かされていないことをことを確認
する。センサは反射タイプのフォトセンサを使用し、直
接カ−トリッジを検出する。この為、カ−トリッジの
色、汚れ、そり及びセル内での傾き、等で検出信号が影
響され、カ−トリッジの側面全てでは信号が保証され
ず、一部で検出信号が欠落する場合がある。カ−トリッ
ジ検出の信頼度を向上させる為、カ−トリッジ有りの認
識は、信号が一部欠落しても誤検出しないようマイクロ
で判定する必要がある。本実施例では、カ−トリッジを
本来検出出来るフラグ間で、一定の短い間隔で信号を確
認し、有ると検出した場合プラス１、無しと検出した場
合マイナス１とし、前記加算値が所定の数を越えた場合
有りと認識する。このことによりカ−トリッジに汚れが
付きほとんど信号が出力されない場合でも、誤検出する
ことなくカ−トリッジの有無を確認できる。

【００３６】ＬＲセンサ５５はホルダが左右方向の基準
位置にいることを検出するセンサである。反転禁止領域
センサ５６はホルダが寸法による拘束のため反転動作が
できない装置の最上部近傍・最下部近傍にいることを検
出するセンサである。このセンサはホルダの上下動作の
基準位置検出機能を兼ねている。

【００３７】水平検出センサ５７はホルダの水平状態、
つまり光ディスクカートリッジ１０をセルに挿入引き抜
き出来る状態であることを検出するセンサである。フィ
ード動作と反転動作はフィードモータにより実行する
為、このセンサはフィード動作の基準位置検出機能を兼
ねている。

【００３８】次に本発明のホルダの水平位置決め動作に
ついて説明する。図１はホルダの水平位置決め機構部の
斜視図である。ホルダ３、４には図３で示した媒体保持
機構を保持し、左右に移動する左右ベース６０が、シャ
フト２４及びレール６１に案内、支持されている。左右
ベース６０にはシャフト２４と勘合するリニアボールベ
アリング６２ａ、６２ｂと、レール６１の案内面６１ａ
と当接するベアリング６３が一体で取り付けられてい
る。また、左右ベース６０には、レール６１の案内面６
１ｂと当接して付勢する板バネ６４で支持されるベアリ
ング６５が、ブラケット６６を介して一体に取り付けら
れている。レール６１の案内面６１ｂには、図３に示し
た光ディスクカートリッジ１０がセルにフィード動作可
能な位置に対応した、ベアリング６５とラッチする位置
にＶ字状の切り欠き６１ｃ（以下Ｖ溝６１ｃと呼ぶ）が
成形されている。左右ベース６０は、左右移動モータ２
７の駆動力をギヤ列及びプーリでシンクロベルト２５に
伝達され、移動される。左右ベース６０の左右の位置決
めは、左右ベース６０のストッパ６６、６７を、ホルダ
３、４に取り付けられたストッパ６８、６９に押しつけ
ることによって行う。

【００３９】図６、７はホルダの水平位置決め機構部の
詳細を示す上面図である。左右ベース６０の左右端の位
置決めは上述したが、セルが２列以上の場合は左右ベー
ス６０の中央部の位置決めが必要となる。図６は左右ベ
ース６０が矢印で表す水平に移動中の状態を示したもの
である。ベアリング６５は、板バネ６４で付勢されレー
ル６１の案内面６１ｂに押しつけられ、回動される。こ
の時、板バネ６４の付勢力は水平方向の垂直に働き、さ
らにベアリングによって左右ベース６０の水平方向へは
ほとんど負荷がかからず、左右ベース６０は水平に移動
される。

【００４０】次にホルダ３、４を中央部で位置決めする
場合を説明する、左右ベース６０は図１で示した左右移
動モータ２７のエンコーダによって検出されているた
め、ベアリング６５の中心がＶ溝６１ｃへ略進入する位
置で駆動制御を停止される。ベアリング６５は板バネ６
４の付勢力によってＶ溝６１ｃへ進入し、図７で示すよ
うに板バネ６４の付勢力によってＶ溝６１ｃの両辺とベ
アリング６５が係合して釣り合う位置で停止する。この
時、左右ベース６０はＶ溝６１ｃの中央とベアリング６
５の中心が合致する位置でメカニカルに、繰り返し精度
よく、高精度に位置決めできる。ベアリング６５がＶ溝
６１ｃの位置から移動する場合は、上述の板バネ６４の
付勢力に比べて図１で示した左右移動モータ２７の水平
駆動力が大きいため、ベアリング６５はＶ溝６１ｃを脱
出する。

【００４１】左右ベース６０がＶ溝６１ｃを通過する場
合も同様に、板バネ６４の付勢力に比べて図１で示した
左右移動モータ２７の水平駆動力が大きいため、ベアリ
ング６５がＶ溝６１ｃに進入してもすぐに脱出できる。

【００４２】本実施例では可動部（左右ベース６０）と
固定部（Ｖ溝６１ｃ）のラッチをベアリングとＶ字状切
り欠きにて記載してあるが、ベアリングは球体でラッチ
部が略半球体、あるいはベアリングが円筒形でラッチ部
が略半円筒であっても構わない。また、本実施例では弾
性部材を可動部側で記載してあるが、固定部側にあって
も構わない。さらに、本実施例ではラッチ部が１箇所の
場合を記載してあるが、例えばセルが４列の場合はラッ
チ部が２箇所になるように、複数あっても構わないし、
左右の両端もラッチで構成しても構わない。

【００４３】

【発明の効果】本発明によれば、高精度で高価なセンサ
を用いることなく、調整なしで媒体搬送機構を位置決め
できるので、ライブラリ装置を低コスト化できる。さら
に、複雑なシーケンスなしで高精度に媒体搬送機構を位
置決めできるので、ライブラリ装置の信頼性を向上でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すホルダの水平位置決め
機構部の斜視図である。

【図２】本発明の一実施例を示す光ディスクライブラリ
装置の内部概略斜視図である。

【図３】本発明の一実施例を示すホルダの斜視図であ
る。

【図４】本発明の一実施例を示す光ディスクライブラリ
装置の内部概略斜視図である。

【図５】本発明の一実施例を示すホルダの斜視図であ
る。

【図６】本発明の一実施例を示すホルダの水平位置決め
機構を示す図である。

【図７】本発明の一実施例を示すホルダの水平位置決め
機構を示す図である。

【符号の説明】

１・・・媒体保管庫 ２・・・データ記録再生装置 ３、４・・・ホルダ ６０・・・左右ベース ６１・・・レール ６１ｃ・・・Ｖ溝 ６４・・・板バネ ６５・・・ベアリング

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 一井 修 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージシステム事業部内 (72)発明者 深川 芳弘 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立画像情報システム内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】情報を記録された記録媒体を内包するカー
   トリッジを格納する媒体格納庫と、前記記録媒体に情報
   を記録・再生するデータ記録再生装置と、前記媒体格納
   庫からカートリッジを抜き出し・排出する媒体投入排出
   機構と、前記媒体投入排出機構およびカートリッジを指
   定される前記媒体格納庫の位置あるいは前記データ記録
   再生装置の位置へ搬送する媒体搬送機構と、前記媒体搬
   送機構を駆動・制御する制御回路部が内蔵されているラ
   イブラリ装置において、 前記媒体搬送機構の位置決めを前記制御回路部の停止
   と、前記媒体搬送機構の弾性部材を介した軸受け等の転
   動部材がＶ字状の切り欠き部と係合することによるラッ
   チ動作で行うようにしたことを特徴とするカートリッジ
   搬送装置の位置決め装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載のカートリッジ搬送装置の
   位置決め装置において、前記媒体搬送機構の両端の位置
   決めは、両端の停止部材に押し当てて行うカートリッジ
   搬送装置の位置決め装置。
3. 【請求項３】請求項１に記載のカートリッジ搬送装置の
   位置決め装置において、前記転動部材が円筒あるいは球
   体であることを特徴とするカートリッジ搬送装置の位置
   決め装置。
4. 【請求項４】請求項１に記載のカートリッジ搬送装置の
   位置決め装置において、前記転動部材と係合する部材が
   略半円筒あるいは略半球体であることを特徴とするカー
   トリッジ搬送装置の位置決め装置。
5. 【請求項５】請求項１に記載のライブラリ装置におい
   て、前記媒体搬送機構の軸受け等の転動部材が弾性部材
   を介したＶ字状の切り欠き部と係合することによるラッ
   チ動作で行うようにしたことを特徴とするカートリッジ
   搬送装置の位置決め装置。
6. 【請求項６】請求項１に記載のライブラリ装置におい
   て、カートリッジ搬送装置の位置決め装置が複数あるこ
   とを特徴とするカートリッジ搬送装置の位置決め装置。