JP3222019B2 - 記録媒体カートリッジライブラリ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、記録媒体カートリッ
ジライブラリ装置に関し、特に、高いコストをかけるこ
となく、カートリッジの搬送体を、収納体の指定された
収納位置に対して高い精度で位置決めできるようにした
記録媒体カートリッジライブラリ装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】磁気テープカートリッジライブラリ装置
（以下、ＣＴＬと言う）は、磁気テープカートリッジ
（以下、カートリッジと言う）の収納、読み書きを行う
装置であり、この発明の一実施例を示す図１からも容易
に分かるように、複数の収納セルのそれぞれに複数のカ
ートリッジを収納する収納体と、カートリッジの読み書
きを行うドライブと、カートリッジを着脱式に保持して
移動することによって前記収納体、ドライブ等の間でカ
ートリッジの搬送を行う搬送体（一般に、ハンドリング
機構または搬送ロボットと呼ばれている）とで構成され
ている。

【０００３】ところで、前記収納体のある指定された収
納位置（収納セルと言う）から、または、該指定された
収納セルにカートリッジを搬送しようとする場合、前記
搬送体を前記収納セルの位置に正確に移動し、位置決め
することが必要である。そこで、従来では、各収納セル
ごとに該収納セルの位置を示すフラグ（例えば、搬送体
方向に突出した遮光板）を設けることによってマトリッ
クス状の位置目盛を形成しており、搬送体に設けた光セ
ンサを介して、該搬送体が順次通過するフラグを検出し
ながら、前記搬送体を左右方向および上下方向に適宜移
動し、これにより、前記搬送体を指定された収納セルの
位置に位置決めする方式が採用されている。また、一般
的に、各収納セルを形成する両側壁の外方側（搬送体
側）はテーパー状になっており、これにより、前記搬送
体を介して搬送されてきたカートリッジが前記収納セル
中にスムーズに送られるよう案内するガイド面が形成さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術では、各収納セルごとにフラグを設けるので製造コス
トが高くなっていた。また、１）各フラグを対応する収
納セルに対する所定の位置に正確に設けるのが難しいた
め、また、２）前記フラグがカートリッジその他の外界
物によって傷ついたりして、前記光センサによって正確
に検出されないことがあるため、前記搬送体を指定され
た収納セルに対して高い精度で位置決めできなかった。
この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、高いコス
トをかけることなく、カートリッジ搬送体を、収納体の
指定された収納位置に対して高い精度で位置決めできる
ようにした記録媒体カートリッジライブラリ装置を提供
することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】 この発明に係る記録媒
体カートリッジライブラリ装置は、複数の記録媒体カー
トリッジをそれぞれの収納位置に収納する収納体と、記
録媒体カートリッジの読み書きを行うドライブと、記録
媒体カートリッジを着脱式に保持して所定の搬送通路に
沿って移動することにより、個々の前記収納位置、ドラ
イブ等の間で前記記録媒体カートリッジの搬送を行う搬
送体とを備え、各前記収納位置が、記録媒体カートリッ
ジの両側面に対面する１対の側壁部と、記録媒体カート
リッジの底面を支持する底壁部とで形成された記録媒体
カートリッジライブラリ装置であって、前記搬送体と一
体的に移動可能に設けられた反射型の光センサと、各前
記収納位置ごとに、前記側壁部における前記搬送通路側
の外方面によって形成されていて、前記搬送体が第１の
方向に移動する際前記光センサによって検出可能な第１
のセンサ検出面と、各前記収納セルごとに、前記底壁部
における前記搬送通路側の外方面によって形成されてお
り、前記搬送体が第２の方向に移動する際前記光センサ
によって検出可能な第２のセンサ検出面とを具備し、前
記側壁部および底壁部の外方面そのものが、前記光セン
サによって検出される、対応する収納位置の光学的位置
マーカとしても機能し、前記側壁部における前記第１の
センサ検出面と前記底壁部における前記第２のセンサ検
出面の両面の検出に基づき前記搬送体を指定された収納
位置へ位置決めすることを特徴とするものである。

【０００６】

【作用】前記収納体の各収納位置は、記録媒体カートリ
ッジの両側面に対面する１対の側壁部と、収納される記
録媒体カートリッジの底面を支持する底壁部とで形成さ
れている。また、搬送体には、これと一体的に移動する
反射型の光センサが取付けられている。各前記収納位置
において、前記側壁部における前記搬送通路側の外方面
は、前記搬送体が第１の方向（例えば、左右方向）に移
動する際前記光センサによって検出可能な第１のセンサ
検出面となっており、前記底壁部における前記搬送通路
側の外方面は、前記搬送体が第２の方向（例えば、上下
方向）に移動する際前記光センサによって検出可能な第
２のセンサ検出面となっている。このように、前記側壁
部および底壁部の外方面そのものが、前記光センサによ
って検出される光学的位置マーカとしても機能するよう
になっているので、特別なフラグ等を設ける必要が無い
ため、大幅なコストダウンが実現され、さらに、前記検
出面が収納位置に対して位置的に正確であるため、前記
搬送体を指定された収納位置に対して高い精度で位置決
めできる。

【０００７】さらに、この発明の実施態様によると、各
前記収納位置ごとに、前記側壁部における前記底壁部に
隣接した箇所に、前記搬送通路側に突出した外方突部が
設けられており、これにより、前記検出面が、前記突部
を介在して相互離隔した状態に設けられている。前記突
部によって、記録媒体カートリッジその他の外界物との
衝突から保護されるようにしている。従って、前記外界
物による前記検出面の傷に起因した誤検出が防止される
ので、前記搬送体の高い位置決め精度が実現される。

【０００８】また、各前記収納位置を形成する前記１対
の側壁部のそれぞれの内側面に、外方にテーパーした記
録媒体カートリッジ案内用のガイド面が形成されてお
り、前記ガイド面は、前記底壁部に隣接した下方ガイド
面と、前記第１のセンサ検出面に隣接した上方ガイド面
とで構成されており、前記下方ガイド面が前記上方ガイ
ド面より前記収納位置の内方側に位置するよう形成され
た２段面となっており、これにより、主に、前記下方ガ
イド面によって記録媒体カートリッジの案内がなされる
ようにしている。このように、前記下方ガイド面が記録
媒体カートリッジの案内を行うので、上方ガイド面に
は、収納位置に挿入される記録媒体カートリッジとの衝
突による傷、挿入に伴うゴミ等の付着が発生せず、これ
らによる誤検出が防止される。

【０００９】

【実施例】以下、添付図面を参照してこの発明を詳細に
説明する。図１は、この発明の一実施例を適用したＣＴ
Ｌの全体構成を概略的に示す斜視図である。収納体２
は、複数の収納セル３のそれぞれに複数のカートリッジ
Ｃを収納するものである。ドライブ４は、カートリッジ
Ｃの読み書きを行う。搬送体６は、カートリッジＣを着
脱式に保持して所定の搬送通路に沿って左右方向（Ｘ方
向）および上下方向（Ｙ方向）に適宜移動することによ
って、前記収納体２、ドライブ４等の間でカートリッジ
Ｃの搬送を行うものである。該搬送体６は、後述するよ
うに、個々の収納セル３に対して正確に位置決めされ得
るよう、反射型の光センサＳを備えている。前記収納体
２における各収納セル３は、収納されるカートリッジＣ
の両側面に対面する１対の起立側壁部８と、両起立側壁
部８から互いに接近する方向に突出した１対の底壁部９
とで構成され、該底壁部９の上面でカートリッジＣの底
面を支持するようになっている。

【００１０】図２は、各前記起立側壁部８における１つ
の収納セル３を構成する部分を、搬送体６側から見た
（つまり、矢印Ｚ方向に見た）正面図である。この実施
例によると、各収納セル３を構成する起立側壁部８にお
ける、前記搬送通路側の外方面において、少なくとも、
上下方向に離隔した底壁部９の間には、前記搬送体６に
搭載された光センサＳからの光を反射し、この反射によ
って該光センサＳによって検出される第１のセンサ検出
面８Ａとなっている。この第１のセンサ検出面８Ａは、
コストを極力低く押えるために、反射率が比較的大きい
材料製である起立側壁部８の外方面そのものとするのが
最も好ましい。

【００１１】また、各前記底壁部９の外方面は、前記搬
送体６に搭載された光センサＳからの光を反射し、この
反射によって該光センサＳによって検出可能な第２のセ
ンサ検出面９Ａとなっている。この第２のセンサ検出面
９Ａも、コストを極力低く押えるために、反射率が比較
的大きい材料製である底壁部９の外方面そのものとする
のが最も好ましい。また、前記第１のセンサ検出面８Ａ
および第２のセンサ検出面９Ａは、各収納セル３ごとに
設けられており、前記光センサＳによって光学的に検出
されることによって、対応する収納セル３の位置を示す
位置マーカとして機能するようになっている。つまり、
この実施例によると、前記収納体２の起立側壁部８およ
び底壁部９そのものが、各々の収納セル３の位置を示す
位置マーカとしての機能をも兼備している。このため、
従来のように各収納セルごとに特別のフラグ等を設ける
場合に比べて、コストを大幅に削減できる。また、前記
検出面８Ａ，９Ａが収納セル３に対して位置的に正確で
ある。

【００１２】ある指定された収納セル３から、または、
該指定された収納セル３にカートリッジＣを搬送するた
めに前記収納セル３にアクセスする必要がある場合、搬
送体６では、前記光センサＳの出力信号に基づく制御部
（図示省略）の制御の下に、Ｘ方向およびＹ方向に適宜
移動される。つまり、搬送体６の移動に伴い、該搬送体
６に搭載された光センサＳが、順次通過する各前記検出
面８Ａ、９Ａからの反射光を受光する。これにより、前
記光センサＳでは、各検出面８Ａ、９Ａの一方側のエッ
ジに対応して立上がり、各検出面８Ａ、９Ａの他方側の
エッジに対応して立下がるパルスを出力する。

【００１３】つまり、例えば、搬送体６が、先ず最初
に、図２における左から右に向かうＸ方向に移動される
のに伴い、光センサＳでは、順次通過する各前記第１の
検出面８Ａの左側のエッジに対応して立上がり、各前記
第１の検出面８Ａの右側のエッジに対応して立下がるパ
ルスを出力する。次に、搬送体６が図２における下から
上に向かうＹ方向に移動されるのに伴い、光センサＳで
は、順次通過する各前記第２の検出面９Ａの下側のエッ
ジに対応して立上がり、各前記検出面９Ａの上側のエッ
ジに対応して立下がるパルスを出力する。前記制御部で
は、前記光センサＳの出力パルス数をカウントすること
によって搬送体６の移動量（従って、現在位置）を逐次
算出し、この算出に基づいて、搬送体６を前記指定され
た収納セル３に正対する位置に位置決めすることができ
る。

【００１４】図２から分かるように、各起立側壁部８に
おいて、各収納セル３の位置マーカとなる第１の検出面
８Ａは、該検出面８ＡのＹ方向長さより幾分短い突部１
０によって相互離隔されている。各収納セル３について
見れば、前記検出面８Ａの下方に突部１０が位置してい
る。該突部１０は、搬送体６が搬送してきたカートリッ
ジＣを収納セル３に送る際などにおいて、該カートリッ
ジＣその他の外界物が前記検出面８Ａ、９Ａに衝突して
これら検出面８Ａ、９Ａを傷つけるのを防止する機能を
有する。このため、前記検出面８Ａ、９Ａの傷に起因す
る前記光センサＳによる誤検出を、効果的に防止可能で
ある。従って、搬送体６の位置決め精度を向上できる。

【００１５】図３は、起立側壁部８の線断面図である。
図２および図３から分かるように、各前記収納セル３の
両起立側壁部８の下方部分（突部１０の上端の高さ位置
と底壁部９の上面の高さ位置との間の部分）の外方側に
は、比較的小さな（なだらかな）角度で傾斜しながら収
納セル３の奥方に延びる下方ガイド面１２が形成されて
いる。この下方ガイド面１２は、従来のＣＴＬの収納セ
ルに設けられているガイド面と同様に機能するものであ
る。また、各前記収納セル３の両側壁の上方部分（第１
の検出面８の高さ位置およびＹ方向長さと一致する部
分）の外方側には、前記下方ガイド面１２より大きな
（急な）角度で傾斜しながら収納セル３の奥方に延びる
上方ガイド面１４が形成されている。搬送体６が搬送し
てきたカートリッジＣを対応する収納セル３に送る際、
該カートリッジＣは、主に前記下方ガイド面１２に案内
されながら、収納セル３中にスムーズに送られることが
できる。

【００１６】なお、前述した従来のＣＴＬにおける各収
納セルの前記ガイド面は、該収納セルの全高さにわたっ
て面一に形成されている。しかし、この実施例における
各収納セル３のガイド面は、傾斜角度がなだらかな下方
ガイド面１２と傾斜角度が急な上方ガイド面１４との２
段面である。このように、上方ガイド面１４を下方ガイ
ド面１２より急な角度で傾斜させることにより、下方ガ
イド面１２が上方ガイド面１４より収納セル３の内方側
に位置するようにした主な理由は、次のようである。

【００１７】すなわち、１）通常の場合、対応する収納
セル３へのカートリッジＣの案内は、専ら、傾斜角度が
よりなだらかな（従って、上方ガイド面１４より、前記
収納セル３の内方側に位置した）下方ガイド面１２によ
って行われるので、第１の検出面８Ａの直ぐ横に隣接し
た上方ガイド面１４には、カートリッジＣとの接触や衝
突による傷、ほこり等が付きにくい。このため、光セン
サＳからの光が上方ガイド面６上の傷、ほこり等によっ
て乱反射するのを効果的に防止でき、従って、前記光セ
ンサＳによる第１の検出面８Ａの検出を、誤検出無く確
実に行うことができる。２）前記対応する収納セル３に
カートリッジＣが収納されている時でも、該カートリッ
ジＣと第１の検出面８Ａとの間の隙間がはっきりするの
で、光センサＳから出力されるパルスの立上りエッジお
よび立下りエッジが明確に現れ、従って、前記制御部に
よる制御精度が向上し、搬送体６の位置決めを、より高
い精度で行うことができることになる。

【００１８】この実施例において、ある１つの指定され
た収納セル３に対してアクセスしようとする場合、搬送
体６に搭載された光センサＳを介して、順次通過する各
前記第１の検出面８Ａおよび／または第２の検出面９Ａ
の検出が行われ、この検出に基づく前記制御部の制御の
下に、前記搬送体６は、前記指定された収納セル３に正
対する位置に移動し、位置決めされる。しかし、従来の
技術に関して上述したように、搬送体６と収納セル３と
の間の相対的な傾き等の、不可避的なＣＴＬの設置精度
上の誤差や制御精度上の誤差のため、実際には、搬送体
６を各収納セル３に精密に位置決めするのは難しい。そ
こで、この実施例にあっては、前記搬送体６が収納セル
３に対してアクセスする機会毎に、または、任意に選択
されたアクセス機会ごとに、前記第１の検出面８Ａおよ
び／または第２の検出面９Ａの検出に基づく実際の位置
決め位置が、前記収納セル３に対する精密な位置決め位
置から実際にズレた量を学習しておく。このように学習
した位置ズレ量を、次回の位置決め時に補正値として利
用するようにしている。このような学習機能により、所
望通りに精密な搬送体６の位置決めが可能になる。しか
し、このような学習機能は、この発明の特徴ではないの
で、詳細な説明は省略する。なお、この発明は、ＣＴＬ
に限らず、光ディスクカートリッジその他の記録媒体カ
ートリッジを取り扱うその他の種類のライブラリ装置に
適用してもよい。

【００１９】

【発明の効果】以上のように、この発明は、各収納位置
を形成する側壁部および底壁部の外方面そのものが、前
記光センサによって検出される、対応する収納位置の光
学的位置マーカとしても機能するようにしたので、高い
コストをかけることなく、カートリッジ搬送体を、収納
体の指定された収納セルに対して高い精度で位置決めで
きる、という優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を適用したＣＴＬの全体構
成を概略的に示す斜視図。

【図２】同実施例における１つの収納セルを、搬送体側
から見た（つまり、矢印Ｚ方向に見た）正面図。

【図３】前記収納セルの起立側壁部の断面図。

【符号の説明】

２ 収納体 ３ 収納セル ４ ドライブ ６ 搬送体 ８ 起立側壁部 ８Ａ 第１の検出面 ９ 底壁部 ９Ａ 第２の検出面 １０ 突部 １２ 下方ガイド面 １４ 上方ガイド面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G11B 15/68 G11B 17/22

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の記録媒体カートリッジをそれぞれ
   の収納位置に収納する収納体と、記録媒体カートリッジ
   の読み書きを行うドライブと、記録媒体カートリッジを
   着脱式に保持して所定の搬送通路に沿って移動すること
   により、個々の前記収納位置、ドライブ等の間で前記記
   録媒体カートリッジの搬送を行う搬送体とを備え、各前
   記収納位置が、記録媒体カートリッジの両側面に対面す
   る１対の側壁部と、記録媒体カートリッジの底面を支持
   する底壁部とで形成された記録媒体カートリッジライブ
   ラリ装置であって、 前記搬送体と一体的に移動可能に設けられた反射型の光
   センサと、 各前記収納位置ごとに、前記側壁部における前記搬送通
   路側の外方面によって形成されていて、前記搬送体が第
   １の方向に移動する際前記光センサによって検出可能な
   第１のセンサ検出面と、 各前記収納セルごとに、前記底壁部における前記搬送通
   路側の外方面によって形成されており、前記搬送体が第
   ２の方向に移動する際前記光センサによって検出可能な
   第２のセンサ検出面とを具備し、前記側壁部および底壁
   部の外方面そのものが、前記光センサによって検出され
   る、対応する収納位置の光学的位置マーカとしても機能
   し、前記側壁部における前記第１のセンサ検出面と前記
   底壁部における前記第２のセンサ検出面の両面の検出に
   基づき前記搬送体を指定された収納位置へ位置決めする
   ことを特徴とする記録媒体カートリッジライブラリ装
   置。
2. 【請求項２】 各前記収納位置ごとに、前記側壁部にお
   ける前記底壁部に隣接した箇所に外方突部が設けられて
   おり、これにより、前記検出面が、前記突部を介在して
   相互離隔した状態に設けられており、前記突部によっ
   て、記録媒体カートリッジその他の外界物との衝突から
   保護されるようにした請求項１に記載の記録媒体カート
   リッジライブラリ装置。
3. 【請求項３】 各前記収納位置を形成する前記１対の側
   壁部のそれぞれの内側面に、外方にテーパーした記録媒
   体カートリッジ案内用のガイド面が形成されており、前
   記ガイド面は、前記底壁部に隣接した下方ガイド面と、
   前記第１のセンサ検出面に隣接した上方ガイド面とで構
   成されており、前記下方ガイド面が前記上方ガイド面よ
   り前記収納位置の内方側に位置するよう形成された２段
   面となっており、これにより、主に、前記下方ガイド面
   によって記録媒体カートリッジの案内がなされるように
   した請求項１または２に記載の記録媒体カートリッジラ
   イブラリ装置。