JPH092612A - 位置決め機構及びライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の棚に共通する光源を設け、カートリッ
ジ搬送手段に受光手段を設けて、受光手段の受光により
カートリッジ搬送手段の停止位置を制御するライブラリ
装置に関し、カートリッジを格納及び取り出しする時の
搬送手段の停止位置の位置決めを容易にすることがで
き、また、棚にカートリッジの収容の有無を容易に検出
することができるライブラリ装置の提供を目的とする。 【構成】 移動体32A を移動させる移動手段3Aと、壁体
１の面に設けられ、移動された移動体32A が位置決めさ
れる複数の停止目標位置10A と、壁体1Aの背面に、複数
の停止目標位置10A に壁体1Aを貫通して夫々形成された
光路５に共通して設けられ、各光路５から発光する少な
くとも１個の光源６と、移動手段3Aと共に移動する受光
手段７とを備え、指定された停止目標位置10A からの発
光を受光手段７で受光して、移動体32A の停止位置を制
御する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気テープ等のライブ
ラリ装置に係り、特に複数の棚に共通し、各棚から夫々
発光する光源を設け、カートリッジ搬送手段に受光手段
を設けて、受光手段の受光によりカートリッジ搬送手段
の停止位置を制御する位置決め機構及びライブラリ装置
に関するものである。

【０００２】近来、縦方向及び横方向に複数に区切って
棚を設けた格納庫、或いは円筒状の外周を複数列及び複
数段に区切って棚を設けた格納庫に、データが記録され
た磁気テープ等の磁気記録媒体を収容したカートリッジ
を保管しておき、カートリッジ搬送装置によって格納庫
の棚からカートリッジを取り出して搬送し、記録媒体駆
動装置へ挿入して、記録媒体のデータを読み取り、使用
済みのカートリッジを再び格納庫の棚へ格納するライブ
ラリ装置が開発、実用化されている。

【０００３】このような装置で、格納庫の棚へカートリ
ッジを格納する時に、棚位置の中心を目標にして、カー
トリッジ搬送装置を停止させなければならない。この位
置決めをアライメントといい、アライメントを保証する
方法として、 部品精度を高める。停止位置を検出するためのセン
サ位置を調整する（＋として適用）。各棚毎の位
置ずれ測定値を記憶しておいて、その測定値で制御プロ
グラムにより停止位置を補正する。 等の方法があるが、部品精度を高めるにも限度があり、
しかもコストが掛かる。センサ位置を調整する方法は、
基準とする棚に対して行われて、すべての棚の保証をす
ることができず、やはり高い部品精度を必要とする。

【０００４】位置ずれ測定値を制御プログラムで補正す
る方法は、ずれ量測定に時間が掛かるので、サンプリン
グ的に測定するため、すべての棚の保証をすることがで
きない。しかも、複数の格納庫を並べてその間にカート
リッジを搬送する場合には一層位置決めに誤差を伴う。

【０００５】最近では、収容するカートリッジ数の増大
に対して、装置設置面積の縮小が要請されており、上記
の方法では対応できない程度に位置決め精度が要求され
ている。従って、これに対応できる方法が望まれてい
る。

【０００６】また、指定された棚に格納されているカー
トリッジを取り出す時に、取り出し動作前にカートリッ
ジの格納の有無を検出できる簡単でコストが掛からない
方法が望まれている。

【０００７】

【従来の技術】図１３にライブラリ装置の概要を示す。
図において、1aは格納庫、2a〜2dは磁気テープ装置、3a
は搬送装置、4aはカートリッジ、10a,10b,─は棚、30は
ガイド軸、31は昇降アーム、32ａは搬送トレイを示す。

【０００８】図１３(a) 及び(b) に示すように、格納庫
1aは、円筒状の外周を複数列及び複数段に区切った複数
の棚10a,10b,─を有し、磁気テープを収容したカートリ
ッジ4aが格納され、軸100 を中心として図示省略したモ
ータの駆動により回転する。

【０００９】この時、格納或いは取り出しの指令に指定
された棚10a,10b,─のいずれかの列が搬送装置3aに近い
方向に回転するように制御される。なお、カートリッジ
4aはその識別コードに対応する棚10a,10b,…のアドレス
に格納される。

【００１０】磁気テープ装置2a〜2dは、装着部20ａ〜20
ｄに夫々装着されたカートリッジ4aの磁気テープを駆動
して記録情報を読み取る。図１３(a) 及び(c) に示すよ
うに、搬送装置3aは、格納庫1a及び磁気テープ装置2a〜
2dの前方に設けられたガイド軸30、昇降アーム31、搬送
トレイ32ａ、及び昇降機構33で構成され、昇降アーム31
の先端に保持された搬送トレイ32ａが図示省略したモー
タによって水平方向に回動することにより、先端が格納
庫1aの棚10a,10b,─及び磁気テープ装置2a〜2dの装着部
20ａ〜20ｄの前面に接近するように配置されている。

【００１１】昇降機構33は、ガイド軸30に摺動自在に嵌
合した昇降アーム31を昇降させる機構で、昇降アーム31
と錘34が取り付けられたベルト35がガイド軸30の上下端
位置に設けられたプーリP1,P2 に掛けられている。そし
てプーリP1に連結された図示省略したモータの駆動によ
り昇降アーム31を昇降させる。

【００１２】搬送トレイ32ａは、図示省略したハンド機
構を備え、搬送トレイ32ａの先端が格納庫1a或いは磁気
テープ装置2a〜2dの前面に向いた時に、昇降アーム31の
昇降により移動して、ハンド機構の駆動でカートリッジ
4aを把持して搬送トレイ32ａ上に搭載すると共に、カー
トリッジ4aを指定の位置へ搬送し、カートリッジ4aを棚
10a,10b,─のいずれかへ格納、或いは装着部20ａ〜20ｄ
へ装着する。

【００１３】このような構成を有するので、図示してい
ない上位装置からのカートリッジ搬送指令に基づいて、
搬送トレイ32ａが格納庫1aの方向に回転し、次いで格納
庫1aが回転して、指定さた棚10a,10b,─のいずれかの列
が搬送トレイ32ａの前面に停止し、昇降機構33によって
昇降アーム31を昇降させて、指定された段の棚10a,10b,
─のいずれかから搬送トレイ32ａによりカートリッジ4a
を取り出す。

【００１４】そして搬送トレイ32ａを磁気テープ装置2a
〜2dの方向へ回転させ、再び昇降アーム31を昇降させて
指定の磁気テープ装置2a〜2dのいずれかへ搬送して装着
部20ａ〜20ｄに装着する。

【００１５】かくてテープ駆動を行い、磁気テープの使
用が終了すると、制御部からの指令により該当する装着
部20ａ〜20ｄのいずれかからカートリッジ4aを取り外し
て、上記と反対の動作で搬送して指定の棚10a(10b,─)
へ格納する。

【００１６】ここにおいて、カートリッジ4aを指定の棚
10a(10b,─) へ円滑に格納及び取り出しできるように、
格納庫1aの回転と昇降アーム31の昇降によって、搬送ト
レイ32ａを棚10a(10b,─) の前に正確に位置決めして停
止させる必要があるが、棚10a(10b,─) の寸法誤差や搬
送トレイ32ａの停止位置の誤差によってずれを生じる。
このずれを少なくするために次のような方法が取られて
いる。

【００１７】各部品の寸法の積み重ね値の精度を確保
して、棚10a,10b,─と搬送トレイ32ａの対向位置 (停止
位置) の精度を上げる。 上記＋停止位置を検出するためのセンサ位置の調整
をする。即ち、搬送トレイ32ａの停止位置調整をする。

【００１８】相対位置センサ（反射型）による棚10a,
10b,─に対する搬送トレイ32ａの位置のずれ量を測定し
て、その測定値を記憶しておいて搬送装置3aの制御プロ
グラムによって搬送トレイ32ａの停止位置を補正して動
作させる。

【００１９】なお、上記従来例では、ドラム型の格納庫
の場合を説明したが、縦方向及び横方向に複数の棚を配
列した平面型の格納庫の場合もあり、収容されるカート
リッジ4aの数が多くなってきたために、収容量を増や
し、且つ装置設置面積を節約する必要からドラム型が採
用されるようになった。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】上記従来方法によれ
ば、棚と搬送トレイの位置決めをする方法〜におい
て、まず、の場合では、大容量化によってカートリッ
ジの数が多くなり、格納庫の大型化や格納庫を複数個並
べて連結した構成になるため、誤差の積み重ねが大きく
成り易い。各部品の位置調整は困難であり、部品や組み
立ての精度を厳しくすればする程、コストが高くなり、
実際の大型装置の量産では不可能に近い。

【００２１】次にの場合、の方法で誤差の積み重ね
分を搬送トレイの機構的な調整を行うが、センサ位置調
整を行うのは、基準とする棚に対してだけであって全部
の棚に対しての保証はできない。調整した棚以外の棚に
対しての保証は部品／組み立て精度に頼るしかない。

【００２２】の場合には、現在主流的に行われている
方法であるが、測定に長時間を要するために全ての棚の
ずれ量の測定は行われず、サンプリング的に測定してい
る。ずれ量を測定した棚の箇所がサンプリングであるた
め、全ての棚において保証するには、やはり高い部品／
組み立て精度が要求される。またこの方法は測定される
棚の表面状態や他部品での光の乱反射の影響を受け易
い。

【００２３】従って、格納庫の回転停止位置の精度が悪
い場合（左右方向のずれの原因）やカートリッジ運搬装
置の運搬トレイの挿入停止位置のずれ等がある場合（上
下方向のずれの原因）がある。もし、カートリッジが横
方向にずれると、カートリッジの片面が棚の壁に当たっ
て斜めに格納されることがある。カートリッジが斜めに
格納されたままの状態で放置されと、次にその棚からカ
ートリッジを取り出す時に、ハンド機構による把持がで
きないため搬送トレイに搭載できず、装置の運転が停止
されて装置運用に支障をきたすことになる。

【００２４】また、上下方向にずれると、下方向にずれ
た場合は、カートリッジが棚の下面に衝突してカートリ
ッジの破損を招き、上方向にずれた場合は、搭載時にカ
ートリッジが棚面に落とされることになり、弾みでカー
トリッジが斜めに格納されることがあり、いずれの場合
も上記と同様の支障をきたすことになる。

【００２５】また、指定された棚に格納されている筈の
カートリッジが格納されていない場合に、搬送ハンドを
棚の中へ挿入して動作させても把持することができない
と、移動動作のリトライを所定回数行うことになってい
るが、搬送ハンドの挿入及び動作に時間が掛かる（搬送
ハンドによるカートリッジの掴み動作時間は約５秒）の
で、予めカートリッジの格納の有無を検出できる簡単で
コストが掛からない方法が望まれている。

【００２６】更に、複数の格納庫（例えば、ドラム型格
納庫）を並べて、この間を一つの搬送装置によってカー
トリッジを搬送する場合に、各格納庫の棚に搬送トレイ
を精度良く位置決めできる方法が望まれている。という
問題点がある。

【００２７】収納棚にカートリッジを格納／取り出しす
る搬送機の位置決め方法に関して、公知技術として、特
開平４−２０５９６２号公報「大容量デイスク記憶装
置」に提案されているが、この方法は、収納棚の各棚の
位置に対応する位置スケールに、位置決め用の主スリッ
ト及び補助スリットを設けて、補助スリットを主スリッ
トの一方のエッジを含ませるように設置したものであ
り、一方向（例えば、上下方向）のみの位置決めであ
り、複数の格納庫間も含めて上下左右の位置決め精度を
要求する上記問題点を解決する方法とは成り得ない。

【００２８】本発明は、棚へカートリッジを格納及び取
り出しする時の搬送手段の停止位置の位置決めを容易に
することができ、また、棚にカートリッジが格納されて
いるか否かを容易に検出することができるライブラリ装
置に関するものである。

【００２９】

【課題を解決するための手段】図１〜図４は本発明の原
理構成図で、図１は請求項１に対応する原理図、図２は
請求項２に対応する原理図、図３は請求項３に対応する
原理図、図４は請求項６に対応する原理図である。

【００３０】１）請求項１に対応する手段 図１において、1Aは壁体、32A は移動体、3Aは移動体32
A を移動させる移動手段、10A は壁体１の面に複数設け
られ、移動手段3Aによって移動された移動体32Aが位置
決めされる停止目標位置、５は壁体1Aを貫通して複数の
停止目標位置10A に夫々形成された光路、６は複数の光
路５に共通して壁体1Aの背面に設けられ、各光路５から
発光する少なくとも１個の光源、７は移動手段3Aと共に
移動する受光手段である。

【００３１】従って、移動手段3Aによって移動体32A を
指定された停止目標位置10A へ移動し、停止目標位置10
A の光路５からの発光を受光手段７で受光して、移動体
10Aの停止位置を制御するように構成されている。

【００３２】２）請求項２に対応する手段 図２において、1Aは壁体、10A は停止目標位置、８は受
光素子、32A は移動体、3Aは移動体32A を移動させる移
動手段、10A は壁体1Aの面に設けられ、移動手段3Aによ
って移動された移動体32A が位置決めされる停止目標位
置、６は壁体1Aの停止目標位置10A に設けられた光源、
７は１個の受光素子８を中心として周囲に受光素子８の
直径より小さい間隔でいずれの方向にも対称になるよう
に配置された複数の受光素子８から成り、移動体10A と
共に移動する受光手段である。

【００３３】従って、移動手段3Aによって移動体32A を
停止目標位置10A へ移動し、光源11からの光を検出した
受光手段７の受光素子８の位置から、移動体32A の停止
目標位置10A に対するずれの方向及び寸法を判定して、
移動体32A の停止位置を補正するように構成されてい
る。

【００３４】３）請求項３に対応する手段 図３において、10は棚、４は記録媒体を収容したカート
リッジ、１は複数の棚10A を有し、カートリッジ４を棚
10に格納する少なくとも１個の格納庫、２は格納庫１の
外部に設けられ、装着されたカートリッジ４の記録媒体
を駆動する媒体駆動手段、32はカートリッジ搬送手段３
に設けられ、カートリッジ４を搬送する搬送トレイ、３
は搬送トレイ32を有し、搬送指令に基づいて、搬送トレ
イ32にカートリッジ４を載置して、棚10へのカートリッ
ジ４の格納及び取り出し、棚10及び媒体駆動手段２の間
のカートリッジ４の搬送、並びに媒体駆動手段２へのカ
ートリッジ４の装着及び取り出しを行うカートリッジ搬
送手段、５は各棚10に設けられ、光が棚10に収容された
カートリッジ４によって妨げられない位置に設けられた
光路、６は格納庫１の後方に設けられ、各光路５から夫
々発光し複数の光路５に共通する少なくとも１個の光
源、７はカートリッジ搬送手段３に設けられ、搬送トレ
イ32と共に移動する受光手段、従って、搬送指令に指定
された棚10の光路５からの発光を受光手段７で受光し
て、搬送トレイ32の停止位置を制御するように構成され
ている。

【００３５】次に請求項４及び請求項５の手段を説明す
る。請求項４では、請求項１或いは請求項３において、
受光手段７は、１個の受光素子を中心として周囲に受光
素子の直径より小さい間隔でいずれの方向にも対称にな
るように配置された複数の受光素子で構成され、光源６
からの光を検出した受光手段７の受光素子の位置から、
移動体32A 或いは搬送トレイ32の停止目標位置に対する
ずれの方向及び寸法を判定して、移動体32A 或いは搬送
トレイ32の位置を補正するように構成されている。

【００３６】請求項５では、請求項２或いは請求項４に
おいて、受光手段７は、縦横方向に３個づつ３列に等間
隔で配列した受光素子８で構成される。 ４）請求項６に対応する手段 図４において、10は棚、１は複数の棚10を有し、記録媒
体を収容したカートリッジ４を棚10に格納する少なくと
も１個の格納庫、２は格納庫１の外部に設けられ、装着
されたカートリッジ４の記録媒体を駆動する媒体駆動手
段、32はカートリッジ搬送手段３に設けられ、カートリ
ッジ４を搬送する搬送トレイ、３は搬送トレイ32を有
し、搬送指令に基づいて、搬送トレイ32にカートリッジ
４を載置して、棚10へのカートリッジ４の格納及び取り
出し、棚10及び媒体駆動手段２の間のカートリッジ４の
搬送、並びに媒体駆動手段２へのカートリッジ４の装着
及び取り出しを行うカートリッジ搬送手段、５は各棚10
に設けられ、光が棚10に収容されたカートリッジ４によ
って妨げられる位置に設けられた光路、６は格納庫１の
後方に設けられ、光路５から夫々発光し、複数の光路５
に共通する少なくとも１個の光源、７はカートリッジ搬
送手段３に設けられ、搬送トレイ32と共に移動する受光
手段である。

【００３７】従って、搬送指令に指定された棚10からの
発光を受光手段７が受光したか否かにより、指定された
棚10にカートリッジ４が格納されているか否かを判定す
るように構成されている。

【００３８】

【作用】

１）請求項１に対応する作用 図１に示すように、複数の停止目標位置10A に共通する
少なくとも１個の光源11による、指定された停止目標位
置10A からの発光を受光手段12で受光して、移動体32A
の停止位置を制御することにより、停止目標位置10A 毎
に光源６を設ける必要がなく、コストの改善を図ること
ができる。

【００３９】２）請求項２に対応する作用 図２に示すように、光源６からの光を検出した受光手段
７の受光素子８の位置から、移動体32A の停止目標位置
10A に対するずれの方向及び寸法を判定して、移動体32
A の停止位置を補正することにより、簡単な機構で移動
体32A の高い位置決め精度を容易に得ることができる。

【００４０】３）請求項３に対応する作用 図３に示すように、複数の棚10に共通する少なくとも１
個の光源６による、搬送指令に指定された棚10の光路５
からの発光を受光手段７で受光して、搬送トレイ32の停
止位置を制御することにより、棚10毎に光源６を設ける
必要がなく、コストの改善を図ることができる。

【００４１】次に請求項４及び請求項５の作用を説明す
る。請求項４及び請求項５では、光源６からの光を検出
した受光手段７の受光素子８の位置から、移動体3A或い
は搬送トレイ32の停止目標位置に対するずれの方向及び
寸法に応じて、上下左右方向の停止位置を補正すること
により、簡単な機構ですべての停止目標位置に対して、
移動体32A 或いは搬送トレイ32の高い位置決め精度を容
易に得ることができる。

【００４２】４）請求項６に対応する作用 図４に示すように、複数の棚10に共通する少なくとも１
個の光源６による、搬送指令に指定された棚10の光路５
からの発光を受光手段７が受光したか否かにより、指定
された棚10にカートリッジ４の格納の有無を判定するこ
とにより、棚10からカートリッジ４の取り出し動作を行
う前に、棚10にカートリッジ４が格納されているか否か
を判定することができ、格納されている筈のカートリッ
ジ４がない時に、直ちに処置をとることができ、無駄な
取り出し動作及びそのリトライの時間を省くことができ
動作時間が短縮される。しかも棚10毎に光源６を設ける
必要がなく、コストの改善を図ることができる。

【００４３】

【実施例】以下、従来例で説明したライブラリ装置に本
発明を適用した一実施例を図５〜図１２を参照して説明
する。図５は本発明の実施例を示す構成図、図６は実施
例の受光センサの配置を示す説明図、図７は実施例の棚
を示す構成図、図８は実施例の受光素子の説明図、図９
は実施例の制御ブロック図、図１０は停止位置補正方法
の説明図、図１１は搬送トレイを示す構成図、図１２は
実施例のフローチャートである。全図を通じて同一符号
は同一対象物を示す。

【００４４】図５の格納庫1b、棚10₁,10₂,…及び搬送ト
レイ32ｂは、図１及び図２の壁体1A、停止目標位置10A
及び移動体32A に夫々対応し、図５の搬送装置3a及び格
納庫回転駆動装置９は、図１及び図２の移動手段3A、及
び図３及び図４のカートリッジ搬送手段３に対応し、図
５の受光センサ7aは図１〜図３の受光手段７に対応し、
図５の受光センサ7bは、図４の受光手段７に対応し、図
６の孔5a,5b,…は、図１及び図３の光路５に対応し、図
６の孔5A,5B,…は図４の光路５に対応し、図９の磁気テ
ープ装置2a〜2dは、図３及び図４の媒体駆動手段２に対
応している。

【００４５】図５(a) 及び(b) に示すように、円筒状の
格納庫1bの内部に、例えば、赤外線の光源6aが設けられ
ている。光源6aは固定で格納庫1bが回転しても移動しな
い。また、カートリッジ4aが出し入れされる棚の列以外
に光線が洩れないように、シェード60が設けられてい
る。

【００４６】図６に示すように、棚10₁,10₂,…の背面に
貫通する孔5a,5b,…及び孔5A,5B,…が設けられ、図５で
示した格納庫1bが回転して棚10₁,10₂,…の列の背面が光
源6aの前にきた時に、その列の孔5a,5b,…及び孔5A,5B,
…から光線が洩れる構造になっている。

【００４７】一方、搬送トレイ32ｂに停止位置決め用の
受光センサ7a及びカートリッジ4aの格納有無検出用の受
光センサ7bが設けられ、いずれもフォトトランジスタで
構成されている。図６に示すように、受光センサ7aは搬
送トレイ32ｂの側部上面、受光センサ7bは搬送トレイ32
ｂの中央部後方上面に取り付けられ、搬送トレイ32ｂが
指定された棚10₁(10₂,…) の前面にきた時に、受光セン
サ7Aと孔5a(5b …) 、受光センサ7bと孔5A(5B,…) が対
向する。

【００４８】ここで、孔5a,5b,…、5A,5B,…は、図７
(a) 〜(c) に示すように、棚10₁(10₂,…) にカートリッ
ジ4aが格納されていても、受光センサ7aは孔5a(5b,…)
からの発光が妨げられず受光でき、また、棚10₁(10₂,
…) にカートリッジ4aが格納されていると、受光センサ
7bは孔5A(5B,…) からの発光が妨げられて受光できない
ように配置されている。

【００４９】また、受光センサ7aが棚10₁(10₂,…) の孔
5a(5b,…）に対向して位置した時、カートリッジ4aの中
心が棚10₁(10₂,…) の中心（格納位置）に位置するよう
になっている。

【００５０】棚10₁,10₂,─は、カートリッジ4aが格納さ
れた状態では、棚10₁,10₂,─の底面とカートリッジ4aの
底面の間には、搬送トレイ32ｂの後述する舌片部が挿入
できるように両側端に段部が形成されている。

【００５１】図８(a) に示すように、受光センサ7aは、
受光素子8₁〜8₉が縦／横方向に３個づつ３列に配列して
９個（図では説明上、受光素子8₁〜8₉に対応して１〜９
の番号を付けてある。）でユニットに構成され、例え
ば、夫々直径２ｍｍ、ピッチ３ｍｍに設定されている。
これに対して、(c) に示すように、孔5a(5b,…) からの
光源6aの光線スポットSpの径は３ｍｍに設定されてい
る。

【００５２】また、(b) に示すように、各受光素子8₁〜
8₉は、できるだけ指向性及び隣接する素子との分解能を
高めるために、フード80で仕切られている。そして、こ
の受光センサ7aの中心の受光素子8₉のみが検出するよう
に補正を行う。

【００５３】受光素子7aの周囲の８個の受光素子8₁〜8₈
は、搬送トレイ32ｂの位置のずれ方向を探すために設け
られている。受光素子8₁〜8₉の検出レベルは、孔5a(5b,
…)からの光線スポットSpの１０％以上の面積分の光量
で検出（ＯＮ）するように設定されている。

【００５４】また、図９に実施例の制御ブロック図を示
す。図において、９はＣＰＵ、11はＲＯＭ、12はＲＡ
Ｍ、13は格納庫回転駆動装置、14は昇降駆動装置、15は
搬送トレイ回転駆動装置、16はハンド駆動装置、17は回
転伝導機構、18はハンド機構、19はセンサアンプ、21〜
24は駆動回路を示す。

【００５５】ＣＰＵ９、ＲＯＭ11及びＲＡＭ12を備え、
ＣＰＵ９はＲＯＭ11に格納された制御プログラム等に従
って各部を制御する。ＲＯＭ11は、格納／装着メモリ制
御部110 、格納／装着アドレス検索部111 、搬送制御部
112 、受光センサ制御部113 、停止位置補正制御部114
及びカートリッジ格納有無判定部115 の制御プログラ
ム、磁気テープ装置2a〜2dの駆動制御プログラム（図示
及び説明を省略する）等と、停止位置補正方法テーブル
116 を備えている。

【００５６】格納／装着メモリ制御部110 は、カートリ
ッジ4aがその識別コードに対応する格納庫1bの棚10₁,10
₂,…のアドレスに格納されると、格納／装着アドレスフ
ァイル120 の該当アドレスにフラグが立てられ、取り出
されるとフラグが下ろされる。また磁気テープ装置2a〜
2dのいずれかに装着されると、格納／装着アドレスファ
イル120 の該当アドレスにカートリッジ4aの識別コード
が記憶され、取り出されると識別コードが消去される。

【００５７】格納／装着アドレス検索部111 は、図示し
ていない上位装置から、格納庫1bに格納されているカー
トリッジ4aを磁気テープ装置2a〜2dへ搬送する搬送指令
がきた時に、格納／装着アドレスファイル120 から該当
するカートリッジ4aの識別コードに対応するアドレスを
検索して読み出すと共に、磁気テープ装置2a〜2dのアド
レスのフラグの有無を調べて、空きアドレスを読み出し
て、夫々搬送制御部112 へ通知する。

【００５８】また、磁気テープ装置2a〜2dのいずれかに
装着されたカートリッジ4aが駆動終了した時は、該当す
る磁気テープ装置2a〜2dのいずれかからの終了信号によ
り、該当するカートリッジ4aの識別コードを搬送制御部
112 へ通知する。

【００５９】搬送制御部112 は、装置電源ＯＮで光源1a
を点灯させ、搬送指令に基づく格納／装着アドレス検索
部111 からの通知により、カートリッジ4aの格納庫1bへ
の格納／取り出し、格納庫1bと磁気テープ装置2a〜2d間
の搬送、及び磁気テープ装置2a〜2dへの装着／取り出し
のために、格納庫回転駆動装置13及び搬送装置3aを、停
止位置補正制御部114 からの指令に応じた補正移動を含
めて駆動制御し、格納／装着／取り出しの終了を格納／
装着メモリ制御部110 に通知する。

【００６０】また、格納カートリッジ有無判定部115 か
らのカートリッジ4aの格納なしの通知により、装置の稼
動を停止し、図示省略した報知部へ通知する。（報知部
は警報ランプの点灯及びブザーの鳴動等により報知す
る。） 受光センサ制御部113 は、搬送制御部112 の制御によっ
て、指定された棚10₁,10₂,…のいずれかの前面に搬送ト
レイ32ｂが停止したタイミングで、孔5a,5b,…のいずれ
か該当する発光を受光センサ7aに受光させ、受光センサ
7aの受光素子8₉だけが検出している場合（停止位置の補
正不要）は、検出信号を搬送制御部112へ通知し、その
他の場合にはその受光素子8₁〜8₉の受光状態（ＯＮ／Ｏ
ＦＦ）を停止位置補正制御部114 へ通知する。

【００６１】また、格納されたカートリッジ4aを取り出
すために搬送トレイ32ｂが停止したタイミングで、孔5
A,5B,…からの発光の受光センサ7bに受光させ、受光さ
れた時は受光信号をカートリッジ格納有無判定部115 へ
通知する。

【００６２】停止位置補正制御部114 は、受光センサ制
御部113 から通知された受光センサ7aの受光素子8₁〜8₉
の受光状態に応じて、停止位置補正方法テーブル116 を
参照して、該当する補正方法を読み出して搬送制御部11
2 へ通知する。

【００６３】カートリッジ格納有無判定部115 は、受光
センサ7aからの受光信号により、格納されているべきカ
ートリッジ4aが格納されていない (カートリッジ4aの紛
失)と判定し、その旨を搬送制御部112 へ通知する。受
光信号がこない時は、カートリッジ4aが格納されている
と判定して通知をしない。

【００６４】停止位置補正方法テーブル116 は、受光セ
ンサ7aの受光素子8₁〜8₉の受光状態に対応する補正方法
（格納庫1bの回転及び搬送トレイ32ｂの昇降による受光
センサ7aの移動方向及び移動量）が記憶されている。

【００６５】光線スポットSpを受光する受光素子8₁〜8₉
の受光状態には次のような場合がある。即ち、 受光素子8₉が単独（この場合は、補正不要又は補正完
了） 受光素子8₂,8₉ 、8₄,8₉ 、8₆,8₉ 、8₈,8₉ の夫々の組
み合わせ 受光素子8₁,8_2,8₉、8₂,8₃,8₉、8₃,8₄,8₉、8₄,8_5,8₉、
8₅,8_6,8₉、8₆,8₇,8₉、8₇,8_8,8₉、8₁,8_8,8₉の夫々の組み
合わせ 受光素子8₁,8_2,8₈,8₉ 、8₂〜8₄,8₉ 、8₄〜8₆,8₉ 、8₆
〜8₈,8₉ の夫々の組み合わせ 受光素子8₁、8₃、8₅、8₇が夫々単独 受光素子8₂、8₄、8₆、8₈が夫々単独 受光素子8₁,8₂ 、8₂,8₃ 、8₃,8₄ 、8₄,8₅ 、8₅,8₆ 、
8₆,8₇ 、8₇,8₈ 、8₈,8 ₁ の夫々の組み合わせ でＯＮした場合で、〜では、いずれも受光素子8₉に
対して大まかなずれ方向及びずれ量が分かり、夫々に対
応する補正方法が規定されている。 (なお、補正はの
状態になるまで繰り返えされる。) 移動方向は、上下左右、左右斜め45度上下で、いずれも
受光素子8₉の方向（ずれに対して反対方向）、移動量は
光線スポット径（例えば、３ｍｍ）から光線スポット径
の１／６（例えば、０.5ｍｍ：従って、１ｍｍ以内の位
置決め精度を確保する。）間で１／６間隔とする。即
ち、上記の の場合は、「受光素子8₉の方向へ光線スポット径の１
／６だけ移動」 の場合は、「受光素子8₉の方向へ斜め４５度で光線ス
ポット径の１／２だけ移動」 の場合は、「受光素子8₉の方向へ斜め４５度で光線ス
ポット径の１／３だけ移動」 の場合は、「受光素子8₉の方向へ斜め４５度で光線ス
ポット径だけ移動」 の場合は、「受光素子8₉の方向へ光線スポット径だけ
移動」 の場合は、「受光素子8₉の方向へ斜め４５度で光線ス
ポット径だけ移動」 のように規定されている。

【００６６】例えば、図１０(a) に示すように、光線ス
ポットSpを受光素子8₂,8₃ が受光（他の受光素子8₁,8₄
〜8₉は受光ＯＦＦ）している時は、光線スポットSpが受
光素子8₉に近づく45度方向に光線スポット径（例えば、
３ｍｍ）だけ移動する。その補正により(b) に示すよう
に、光線スポットSpを受光素子8₈,8₉ が受光（他の受光
素子8₁〜8₇は受光ＯＦＦ) した時は、光線スポットSpが
受光素子8₉の中心に近づく水平方向に、光線スポット径
の１／６（０.5ｍｍ）だけ移動するように規定されてい
る。

【００６７】ＲＡＭ12は、格納／装着アドレスファイル
120 を備えている。格納／装着アドレスファイル120
は、棚10₁,10₂,…及び磁気テープ装置2a〜2dのアドレス
領域を有し、カートリッジ4aの識別コードに対応する棚
10₁,10₂,…にカートリッジ4aが格納された時に、そのア
ドレスにフラグを立て、取り出された時にフラグを下ろ
す。また、磁気テープ装置2a〜2dのいずれかにカートリ
ッジ4aが装着された時に、そのアドレスに識別コードを
記憶し、取り出された時に、その識別コードを消去す
る。

【００６８】格納庫回転駆動装置17は、駆動回路21、駆
動モータM1、及び回転伝導機構17で構成され、カートリ
ッジ4aの格納／取り出し指令に指定された棚10₁,10₂,─
のいずれかから搬送装置3aに近い方向に格納庫1bを回転
させる。

【００６９】搬送装置3aは、昇降駆動装置14、搬送トレ
イ回転駆動装置15、及びハンド駆動装置16で構成されて
いる。昇降駆動装置14は、駆動回路22、駆動モータM2、
及び昇降機構33で構成され、駆動モータM2の駆動により
ベルト35の移動で昇降アーム31を昇降させる。

【００７０】搬送トレイ回転駆動装置15は、駆動回路2
3、駆動モータM3、及び搬送トレイ32ｂで構成され、図
１１(a) 及び(b) に示すように、駆動モータM3の駆動で
ギャG1,G2 が回転して、搬送トレイ32ｂを格納庫1bの前
面と磁気テープ装置2a〜2dの前面の間の角度だけ回転さ
せる。

【００７１】ハンド駆動装置16は、駆動回路24、モータ
M4及び搬送トレイ32ｂ上のハンド機構18で構成され、ハ
ンド機構18は、舌片部36及びフィンガプッシャ37a,37b
で構成されている。舌片部36は、モータM5、図示省略し
たラック及びピニオンで構成された駆動機構により、図
中２点鎖線で示すように、前方に突出する。フィンガプ
ッシャ37a,37b は、舌片部36の後部に取り付けられて共
に移動し、モータM4及び図示省略したギヤ群による駆動
機構により、左右の先端が開閉してカートリッジ4aの把
持する。

【００７２】従って、棚10₁,10₂,─或いは装着部20ａ〜
20ｄのいずれかの位置へ搬送トレイ32ｂを搬送してカー
トリッジ4aを取り出す時は、舌片部36を前進させてカー
トリッジ4aの下方の間隙に差込み、僅か搬送トレイ32ｂ
を持ち上げてから、フィンガプッシャ37a,37b で左右か
らカートリッジ4aを挟持し、舌片部36を後退させると、
カートリッジ4aは搬送トレイ32ｂに搭載される。

【００７３】搭載されたカートリッジ4aは指定された装
着部20ａ〜20ｄ或いは棚10₁,10₂,─のいずれかの前に搬
送され、上記例と反対の手順で格納、或いは装着され
る。このような構成及び機能を有するので、次に図１２
のフローチャートにより、カートリッジ4aの格納庫1bか
らの取り出し時の、搬送トレイ32ｂの位置決めの作用を
説明する。

【００７４】まず、搬送トレイ回転駆動装置15が駆動
して搬送トレイ32ｂを格納庫1bの方向へ回転し、格納庫
回転駆動装置13が駆動して指定された棚列を搬送トレイ
32ｂの方向へ回転させ、更に昇降駆動装置14が駆動し
て、搬送トレイ32ｂを指定されたカートリッジ4aが格納
されたアドレス位置まで昇降させ、列及び棚毎の中心位
置（設計上の停止位置で、夫々モータから出力されるタ
コパルスのカウントによる）に停止する。以下、例え
ば、停止目標位置を棚10₁ として説明する。

【００７５】このタイミングで、受光センサ7a,7b を
起動させる。受光センサ7bが棚10₁の孔5aからの発光を
検出しなければ、カートリッジ4aは棚10₁ に存在すると
判定し、受光センサ7aが棚10₁ の孔5aからの発光を検出
する。

【００７６】もし、受光センサ7bが検出したならば、
カートリッジ4aが棚10₁ に存在しないと判定して、装置
の稼動を停止し、カートリッジ4aの格納なしを報知す
る。 受光センサ7aの受光の結果、受光素子8₉だけを検出し
ていれば、位置補正の必要はなく、以後はのフローが
行われる。

【００７７】また、図１０(a) に示すように、受光素
子８₉ だけの検出でなく、受光がずれていれば、停止位
置補正方法テーブル116 から受光状態に応じた補正方法
を読み出す。

【００７８】読み出された補正方法によって格納庫1b
及び搬送トレイ32ｂが駆動して受光センサ7aの位置を補
正する。即ち、(b) に示すように、受光素子8₉に対して
反対方向に指定量だけ移動する。

【００７９】補正の結果、のフローが繰り返され、
(c) に示すように、受光センサ7aが受光素子8₉だけを検
出していれば、位置補正は完了する。また、受光素子8₉
だけの検出でなければ、〜のフローを受光センサ7aが
受光素子8₉だけを検出するまで繰り返す。

【００８０】停止位置の補正不要又は補正完了で、搬
送トレイ32ｂによってカートリッジ4aを取り出して指定
された磁気テープ装置2a〜2dのいずれかへ装着する。こ
のようにして、棚10_1,10₂,…の後方に共通に設けた光源
6aにより、孔5a,5b,…、5A,5B …からの発光を受光セン
サ7a,7b の検出に利用することができるので、棚10_1,10
₂,…毎、及び受光センサ7a,7b 毎に光源を設ける必要が
なく、コストの改善を図ることができる。

【００８１】また、受光素子8₁〜8₉の受光状態によっ
て、棚10₁(10₂,…) に対応する搬送トレイ32ｂの停止位
置を補正することができるので、従来方法のように、停
止位置精度を確保するために機構部品の精度を高める必
要がなく、またセンサ位置等の調整や、測定した位置ず
れ測定値を記憶しておいて位置補正に使用する必要がな
く、しかも、サンプリング的に位置ずれを測定していた
ための誤差がなくなり、簡単な構成ですべての棚10₁,10
₂,…に対して上下左右方向に高い停止位置決め精度を容
易に得ることができる。

【００８２】更に、指定された棚10₁(10₂,…) に格納さ
れているべきカートリッジ4aが紛失等により格納されて
いない時に、ハンド機構33による取り出し動作を開始す
る以前に、受光センサ7bによって検出することができる
ので、従来方法における無駄な取り出し動作（約５秒）
及びリトライの動作が省かれて動作時間を短縮すること
ができる。

【００８３】上記例では、円筒型の格納庫1bの場合を説
明したが、多量のカートリッジ4aを格納する場合には、
複数の格納庫を並べて、搬送トレイは複数の格納庫の前
面を横方向へも移動するように構成される。本発明はこ
のような場合にも同様に適用することができる。また、
平面型の格納庫の場合にも適用することができ、同様の
効果が得られる。この場合には、搬送トレイは、棚の前
面を上下左右に移動する。

【００８４】上記例の停止位置補正方法テーブル116 に
規定した補正方法の補正量は、異なる方法を規定しても
良い。例えば、受光状態が受光素子8₉を含まない場合は
すべて、ずれ方法に対して反対方向（水平／垂直或いは
斜め４５度方向）に統一した大きな補正量（例えば、光
線スポット径だけ、即ち、３ｍｍ）で補正し、また、受
光状態が受光素子8₉を含む場合はすべて、ずれ方向に対
して反対方向に統一した小さい補正量（例えば、光線ス
ポット径の１／６、即ち、０.5ｍｍ）で補正し、受光素
子8₉が単独で光線スポットSpを受光するまで、この補正
方法を繰り返えす方法としても良い。いずれにしても、
できるだけ繰り返しが少なく迅速に補正が完了するよう
に設定する方法が望ましいことは言うまでもない。

【００８５】また、上記例では、受光センサ7aを３個づ
つ３列に並べた９個の受光素子8₁〜8₉で構成した場合を
説明したが、１個の受光素子を中心として周囲に受光素
子の直径より小さい間隔でいずれの方向にも対称になる
ように配列した複数の受光素子で構成されていれば、他
の数でも同様の効果が得られる。

【００８６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、請
求項１では、停止目標位置毎に光源を設ける必要がな
く、コストの改善を図ることができる。

【００８７】請求項２では、簡単な機構で移動体の高い
位置決め精度を容易に得ることができる。請求項３で
は、棚毎に光源を設ける必要がなく、コストの改善を図
ることができる。

【００８８】請求項４及び請求項５では、簡単な機構で
すべての停止目標位置に対する上下左右方向の位置ずれ
が補正でき、移動体或いは搬送トレイの高い位置決め精
度を容易に得ることができる。

【００８９】請求項６では、棚からカートリッジの取り
出し動作を行う前に、棚にカートリッジが格納されてい
るか否かを判定することができ、格納されている筈のカ
ートリッジがない時に、直ちに処置をとることができ、
むだな取り出し動作及びそのリトライの時間を省くこと
ができ動作時間が短縮される。しかも棚毎に光源を設け
る必要がなく、コストの改善を図ることができる。とい
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の請求項１に対応する原理図

【図２】 本発明の請求項２に対応する原理図

【図３】 本発明の請求項３に対応する原理図

【図４】 本発明の請求項６に対応する原理図

【図５】 本発明の実施例を示す構成図

【図６】 実施例の受光センサの配置を示す説明図

【図７】 実施例の棚を示す構成図

【図８】 実施例の受光素子の説明図

【図９】 実施例の制御ブロック図

【図１０】 停止位置補正方法の説明図

【図１１】 搬送トレイを示す構成図

【図１２】 実施例のフローチャート

【図１３】 本発明が適用されるライブラリ装置を示す
構成図

【符号の説明】

１,1a,1bは格納庫、 1Aは壁体、 ２は媒
体駆動手段、 2a〜2dは磁気テープ装置、
３はカートリッジ運搬手段、3Aは移動手段、
3aは搬送装置、10,10,10a,10b,10₁,10₂ は棚、
10A は停止目標位置、６,6a は光源、
７は受光手段、 7a,7b は受光センサ、3
2,32a,32bは搬送トレイ、 32A は
移動体、８,8₁ 〜8₉は受光素子、５は光路、
5a,5b,5A,5B は孔

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体を移動させる移動手段と、 壁体の面に設けられ、移動手段によって移動された移動
   体が位置決めされる複数の停止目標位置と、 該壁体の背面に、複数の停止目標位置に壁体を貫通して
   夫々形成された光路に共通して設けられ、各光路から発
   光する少なくとも１個の光源と、 該移動手段と共に移動する受光手段とを備え、 移動手段によって移動体を指定された停止目標位置へ移
   動し、該停止目標位置からの発光を受光手段で受光し
   て、移動体の停止位置を制御することを特徴とする位置
   決め機構。
2. 【請求項２】 移動体を移動させる移動手段と、 壁体の面に設けられ、移動手段によって移動された移動
   体が位置決めされる停止目標位置と、 該壁体の停止目標位置に設けられた光源と、 １個の受光素子を中心として周囲に該受光素子の直径よ
   り小さい間隔でいずれの方向にも対称になるように配置
   された複数の受光素子から成り、該移動体と共に移動す
   る受光手段とを備え、 移動手段によって移動体を停止目標位置へ移動し、光源
   からの光を検出した受光手段の受光素子の位置から、移
   動体の停止目標位置に対するずれの方向及び寸法を判定
   して、移動体の停止位置を補正することを特徴とする位
   置決め機構。
3. 【請求項３】 複数の棚を有し、記録媒体を収容したカ
   ートリッジを該棚に格納する少なくとも１個の格納庫
   と、 該格納庫の外部に設けられ、装着されたカートリッジの
   記録媒体を駆動する媒体駆動手段と、 カートリッジを搭載する搬送トレイを有し、搬送指令に
   基づいて、搬送トレイにカートリッジを搭載して、棚へ
   のカートリッジの格納及び取り出し、棚及び媒体駆動手
   段の間のカートリッジの搬送、並びに媒体駆動手段への
   カートリッジの装着及び取り出しを行うカートリッジ搬
   送手段と、 各棚の後方に設けられ、光が棚に収容されたカートリッ
   ジによって妨げられない位置に設けられた光路から発光
   し、複数の光路に共通する少なくとも１個の光源と、 搬送トレイと共に移動する受光手段とを備え、 前記搬送指令に指定された棚の光路からの発光を受光手
   段で受光して、該搬送トレイの停止位置を制御すること
   を特徴とするライブラリ装置。
4. 【請求項４】 前記受光手段は、１個の受光素子を中心
   として周囲に該受光素子の直径より小さい間隔でいずれ
   の方向にも対称になるように配置された複数の受光素子
   で構成され、 前記光路からの光を検出した受光手段の受光素子の位置
   から、前記移動体或いは前記搬送トレイの停止目標位置
   に対するずれの方向及び寸法を判定して、移動体或いは
   搬送トレイの停止位置を補正することを特徴とする請求
   項１の位置決め機構或いは請求項３のライブラリ装置。
5. 【請求項５】 前記受光手段は、縦方向及び横方向に３
   個づつ３列に等間隔で配列した受光素子で構成されるこ
   とを特徴とする請求項２の位置決め機構又は請求項４の
   位置決め機構或いはライブラリ装置。
6. 【請求項６】 複数の棚を有し、記録媒体を収容したカ
   ートリッジを棚に格納する少なくとも１個の格納庫と、 該格納庫の外部に設けられ、装着されたカートリッジの
   記録媒体を駆動する媒体駆動手段と、 カートリッジを搭載する搬送トレイを有し、搬送指令に
   基づいて、搬送トレイにカートリッジを搭載して、棚へ
   のカートリッジの格納及び取り出し、棚及び媒体駆動手
   段の間のカートリッジの搬送、並びに媒体駆動手段への
   カートリッジの装着及び取り出しを行うカートリッジ搬
   送手段と、 各棚の後方に設けられ、光が棚に収容されたカートリッ
   ジによって妨げられる位置に設けられた光路から発光
   し、複数の光路に共通する少なくとも１個の光源と、 該搬送トレイと共に移動する受光手段とを備え、 前記搬送指令に指定された棚の光路からの発光を該受光
   手段が受光したか否かにより、該指定された棚にカート
   リッジが格納されているか否かを判定することを特徴と
   するライブラリ装置。