TWM522116U - 無人取放台車 - Google Patents

Description

無人取放台車

本新型係一種無人取放台車，特別是關於一種可精確而快速地抓取物品且成本低廉的無人取放台車。

工廠自動化已是目前產業界發展的趨勢，許多的業者投注了相當的資金與心力，希望能以機器人、機器手臂及自動化生產設備取代現有的人力，使無人化工廠的理想能早日實現。而現今的半導體工廠正是集自動化控制系統之大成的高科技產業，不論是半導體的製程作業或是貨物的搬運、儲存等等，都儘量減少人為的操作而改以全自動化的生產流程，加上自動化控制設備的配合，以達到產能與品質並進的技術。

無人取放台車是許多工廠用來載運部份物品的設備之一，藉由導引系統的控制，便不須浪費人力於此種耗費勞力的工作。引導無人取放台車行進路線的方式有許多種，例如影像處理系統、地板式光電感應軌道等。其中影像處理系統係透過影像感測器感測物品的所在位置，然後移動無人取放台車至物品的所在位置上作動。而地板式 光電感應軌道係利用在地板上貼有金屬軌道的裝置來引導無人取放台車的行進。

目前有一種習知的無人取放台車，其利用影像處理系統結合機械手臂來實現物品之搬運與抓取。然而，機械手臂的製造成本相當高，若要在工廠中建構出龐大的無人搬運系統，必須要多輛的無人取放台車才能應付產量的需求，因此其成本往往太高而難以實現。

另有一種習知的無人取放台車，其利用影像處理系統配合簡單的三維控制托提來實現物品之搬運。此種無人取放台車並非透過一般的機械手臂抓取，而是經由托提桿穿入物品上方的穿孔，然後藉由托提桿的昇降來連動控制物品的高度與垂直位移。雖然此種無人取放台車的構造簡單、成本低廉，但是其穩定度與精確度均不足，而且在搬運的過程當中過造成物品的晃動或脫落，進而容易導致物品損壞的嚴重問題。

由上述可知，目前市場上缺乏一種高精確度、高穩定度、成本低廉且可全自動化的無人取放台車，故相關業者均在尋求其解決之道。

因此，本新型提供一種無人取放台車，其透過簡單的四軸移動模組來操控具有防脫鉤的取放裝置，不但可精確且穩定地取放物品，還能避免因使用傳統機械手臂而導致成本過高的問題。此外，驅動模組、影像感測器以 及取放裝置三者之間的相互配合能讓移動模組快速地位移至正確取放位置，因此無論是抓取或放置都可迅速且精確地完成。此外，各個軌道均有端點限位的感測器，其能夠讓移動模組只在允許的範圍內作動，可避免因超出範圍而造成無人取放台車之重力失衡或損壞。

本新型之一實施方式為一種無人取放台車，用以取放一基台上之一物品，此無人取放台車包含車體、移動模組、驅動模組、影像感測器以及取放裝置。其中車體設有一X軸軌道。移動模組可位移地連接車體且具有一旋轉機構、一Y軸軌道及一Z軸軌道。再者，驅動模組驅動移動模組沿X軸軌道、Y軸軌道或Z軸軌道直線位移，且驅動模組配合旋轉機構令移動模組旋轉位移一角度。而影像感測器則連接並控制驅動模組且裝設於移動模組上，此影像感測器感測位於基台之一正確取放位置的物品。此外，取放裝置連接影像感測器與移動模組，且此取放裝置受移動模組連動。驅動模組可配合影像感測器驅動取放裝置位移至正確取放位置上。

藉此，本新型之無人取放台車可透過簡單的四軸移動模組來操控取放裝置，其中取放裝置具有防脫鉤的功能，而且可以精確且穩定地取放物品。再者，此無人取放台車的構造簡單且成本低廉，可避免因使用傳統機械手臂而導致成本過高的問題。此外，驅動模組、影像感測器以及取放裝置三者之間的相互配合能讓移動模組快速地位移至正確取放位置，因此無論是抓取或放置都可迅速且精 確地完成。

依據前述實施方式之其他實施例如下：前述取放裝置可包含相對應之二夾取件、夾取驅動器以及防脫鉤感應器。其中各夾取件具有一夾抵部與一提承部，夾抵部連接提承部。而夾取驅動器可控制二夾取件之相對位移。至於防脫鉤感應器則設於其中一夾抵部且電性連接夾取驅動器，此防脫鉤感應器偵測並感應物品之夾提件。另外，前述夾抵部與提承部可一體連結而呈L形。前述兩個提承部可彼此相對應且相隔一提承間距，此提承間距受夾取驅動器控制。而且兩個夾抵部亦彼此相對應且相隔一夾抵間距，此夾抵間距受夾取驅動器控制，且夾抵間距大於提承間距。此外，前述夾提件可包含一夾提部與一連動部，夾提部與連動部一體連結。夾提部之寬度小於連動部之寬度，且夾抵間距大於等於夾提部之寬度。前述車體可包含複數個X軸軌道，這些X軸軌道彼此依序連接而成，且這些X軸軌道沿軸向依序限位滑移，令X軸軌道沿X軸方向延伸。再者，前述影像感測器可為CCD感測器或CMOS感測器。此影像感測器感測物品之一第一標記或基台之一第二標記，其中第一標記可為十字符號、X字符號或米字符號，且第二標記可為十字符號、X字符號或米字符號。前述角度可大於等於負30度且小於等於正30度。前述無人取放台車可包含阻擋物感測器，此阻擋物感測器連接移動模組，且阻擋物感測器可偵測移動模組之位移路徑的阻擋物。

本新型之另一實施方式為一種無人取放台車，用以取放一基台上之一物品，此無人取放台車包含車體、移動模組、驅動模組、影像感測器以及取放裝置。其中車體設有一X軸軌道。移動模組可位移地連接車體，此移動模組包含第一移動件、第二移動件、第三移動件以及旋轉機構。第一移動件受限位移且定位在X軸軌道上，而且第一移動件設有一Y軸軌道。第二移動件受限位移且定位在Y軸軌道上，而且第二移動件設有一Z軸軌道。第三移動件則受限位移且定位在Z軸軌道上，且第三移動件受旋轉機構連動旋轉。旋轉機構設於第二移動件上，且旋轉機構同軸樞接於Z軸軌道。再者，驅動模組連接並驅動移動模組，此驅動模組包含第一驅動器、第二驅動器、第三驅動器以及旋轉驅動器。第一驅動器連接驅動第一移動件沿X軸軌道位移；第二驅動器，連接驅動第二移動件沿Y軸軌道位移；第三驅動器，連接驅動第三移動件沿Z軸軌道位移；旋轉驅動器，連接驅動旋轉機構轉動一角度。此外，影像感測器連接並控制驅動模組且設置於移動模組，此影像感測器感測位於基台之一正確取放位置的物品。取放裝置則連接影像感測器與移動模組，且取放裝置受移動模組連動。驅動模組可配合影像感測器驅動取放裝置位移至正確取放位置上。

藉此，本新型之無人取放台車的構造簡單且成本低廉，可避免因使用傳統機械手臂而導致成本過高的問題。再者，可透過簡單的四軸移動模組來操控取放裝置， 其中取放裝置具有防脫鉤的功能，而且可以精確且穩定地取放物品。此外，驅動模組、影像感測器以及取放裝置三者之間的相互配合能讓移動模組快速地位移至正確取放位置，因此無論是抓取或放置都可迅速且精確地完成。另外，每個軌道均有端點限位的感測器，其能夠讓移動模組只在允許的範圍內作動，可避免因超出範圍而造成無人取放台車之重力失衡或損壞。

依據前述實施方式之其他實施例如下：前述影像感測器可連接第三移動件且電性連接第一驅動器、第二驅動器、第三驅動器及旋轉驅動器。影像感測器可感測物品之一第一標記或基台之一第二標記。第一標記可為十字符號、X字符號或米字符號，第二標記可為十字符號、X字符號或米字符號。此外，前述取放裝置可包含相對應之二夾取件、一夾取驅動器以及二防脫鉤感應器。各夾取件具有一夾抵部與一提承部，夾抵部連接提承部。夾取驅動器控制二夾取件之相對位移。至於兩個防脫鉤感應器則分別設於二夾取件上且電性連接夾取驅動器，各防脫鉤感應器偵測感應物品之一夾提件。另外，前述夾抵部與提承部可一體連結而呈L形。前述二提承部可彼此相對應且相隔一提承間距，此提承間距受夾取驅動器控制。而且二夾抵部亦彼此相對應且相隔一夾抵間距，夾抵間距受夾取驅動器控制，且夾抵間距大於提承間距。前述夾提件可包含一夾提部與一連動部，夾提部與連動部一體連結。夾提部之寬度小於連動部之寬度，且夾抵間距大於等於夾提部之寬 度。再者，前述車體可包含複數個X軸軌道，這些X軸軌道彼此依序連接而成，且這些X軸軌道沿軸向依序限位滑移，令X軸軌道沿X軸延伸。前述影像感測器可為CCD感測器或CMOS感測器。前述角度可大於等於負30度且小於等於正30度。前述無人取放台車可包含阻擋物感測器，此阻擋物感測器連接移動模組，且阻擋物感測器偵測移動模組之位移路徑的阻擋物。

100‧‧‧無人取放台車

110‧‧‧基台

112‧‧‧第二標記

120‧‧‧物品

122‧‧‧第一標記

124‧‧‧夾提件

126‧‧‧夾提部

128‧‧‧連動部

200‧‧‧車體

202‧‧‧容置空間

210‧‧‧X軸軌道

220‧‧‧Y軸軌道

230‧‧‧Z軸軌道

300‧‧‧移動模組

310‧‧‧第一移動件

320‧‧‧第二移動件

322‧‧‧邊角元件

330‧‧‧第三移動件

340‧‧‧旋轉機構

400‧‧‧驅動模組

410‧‧‧第一驅動器

412‧‧‧第一齒輪

414‧‧‧X軸齒形軌道

420‧‧‧第二驅動器

422‧‧‧第二齒輪

424‧‧‧Y軸齒形軌道

430‧‧‧第三驅動器

440‧‧‧旋轉驅動器

442‧‧‧旋轉齒輪

500‧‧‧影像感測器

600‧‧‧取放裝置

610‧‧‧夾取件

612‧‧‧夾抵部

614‧‧‧提承部

620‧‧‧夾取驅動器

630‧‧‧防脫鉤感應器

700‧‧‧阻擋物感測器

θ‧‧‧角度

D1‧‧‧提承間距

D2‧‧‧夾抵間距

第1圖繪示本新型之一實施方式之無人取放台車的立體示意圖。

第2圖繪示第1圖之無人取放台車的爆炸圖。

第3A圖繪示第1圖之無人取放台車未抓取物品之放大示意圖。

第3B圖繪示第1圖之無人取放台車已抓取物品之放大示意圖。

第3C圖繪示第3B圖之側視圖。

第4A圖係繪示第3C圖之剖線4a-4a的剖視圖。

第4B圖係繪示第4A圖之剖線4b-4b的剖視圖。

以下將參照圖式說明本新型之複數個實施例。為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併 說明。然而，應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本新型。也就是說，在本新型部分實施例中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之；並且重複之元件將可能使用相同的編號表示之。

請一併參閱第1圖至第4B圖。第1圖繪示本新型之一實施方式之無人取放台車100的立體示意圖。第2圖繪示第1圖之無人取放台車100的爆炸圖。第3A圖繪示第1圖之無人取放台車100未抓取物品120之放大示意圖。第3B圖繪示第1圖之無人取放台車100已抓取物品120之放大示意圖。第3C圖繪示第3B圖之側視圖。第4A圖係繪示第3C圖之剖線4a-4a的剖視圖。第4B圖係繪示第4A圖之剖線4b-4b的剖視圖。如圖所示，此無人取放台車100用以取放基台110上之一物品120，無人取放台車100包含車體200、移動模組300、驅動模組400、影像感測器500、取放裝置600以及阻擋物感測器700。

車體200具有一容置空間202且設有兩條平行的X軸軌道210，兩條X軸軌道210彼此相隔一間距，此間距小於等於車體200的寬度，且容置空間202位於此間距內。此外，車體200內部設有驅動裝置，此驅動裝置可驅動車體200橫向位移，使無人取放台車100可順利地取放物品120。由於車體200的行進方式與驅動裝置之結構為習知技術，故不再贅述。另外，車體200的行進 方向可為X軸方向、Y軸方向或XY平面之任一方向，本實施例之車體200的行進方向為Y軸方向，而基台110以及物品120則位於X軸方向上。

移動模組300可位移地連接車體200，且移動模組300包含第一移動件310、第二移動件320、第三移動件330以及旋轉機構340。其中第一移動件310受限位移且定位在X軸軌道210上，而且第一移動件310設有兩條平行的Y軸軌道220。第一移動件310具有第一定位孔，此第一定位孔用以穿設、嵌合並定位第一驅動器410，且第一定位孔的形狀與大小對應第一驅動器410之外側面。此外，第二移動件320受限位移且定位在Y軸軌道220上，而且第二移動件320設有一Z軸軌道230，此Z軸軌道230呈螺旋狀。第二移動件320具有第二定位孔，此第二定位孔用以穿設、嵌合並定位第二驅動器420，且第一定位孔的形狀與大小對應第二驅動器420之外側面。第三移動件330則受限位移且定位在Z軸軌道230上，且第三移動件330可受旋轉機構340連動旋轉。旋轉機構340則設於第二移動件320上，且旋轉機構340同軸樞接於Z軸軌道230。再者，本實施例之第一移動件310為金屬板，由於第一移動件310需承載第二移動件320、第三移動件330、旋轉機構340、驅動模組400、影像感測器500、取放裝置600、阻擋物感測器700以及物品120，因此金屬材質之第一移動件310必須相當堅固且可承受一定之重量而不彎曲。而第二移動件320亦須為 堅固之金屬材質，且為了進一步讓第二移動件320輕量化，其利用鏤空的形狀結合L形邊角元件322的補強，大幅地提升了第二移動件320的剛性、強度及穩定性，同時減輕本身的重量。此外，第三移動件330相對於第一移動件310為體積、面積均較小的金屬板，第三移動件330除了在X軸正方向上可螺鎖連接影像感測器500，其Z軸負方向還可連接取放裝置600，因此第三移動件330之位移會造成影像感測器500與取放裝置600之同步連動。另外，旋轉機構340為一個金屬材質的圓形齒輪，此旋轉機構340的齒軌與齒距係對應旋轉齒輪442的齒軌與齒距，且旋轉機構340之齒輪直徑大於旋轉齒輪442之齒輪直徑。當旋轉機構340的齒輪直徑越大，則旋轉機構340的齒數就越多，且其單一齒距所對應之旋轉的角度θ就越小，可以讓旋轉機構340作相當精密的角度θ調整。此外，角度θ可對應單一齒距或多個齒距。角度θ可大於等於負30度且小於等於正30度，而本實施例之角度θ等於0.5度，可以讓取放裝置600非常精準地對應至正確取放位置上作動。至於旋轉機構340所旋轉的角度θ係由旋轉機構340的齒數、旋轉齒輪442的齒數以及旋轉齒輪442旋轉的弧度來決定，其為習知技術，故不再贅述。

驅動模組400連接並驅動移動模組300沿X軸軌道210、Y軸軌道220或Z軸軌道230直線位移，且驅動模組400配合旋轉機構340令移動模組300旋轉位移一角度θ。詳細地說，驅動模組400包含第一驅動器 410、第二驅動器420、第三驅動器430以及旋轉驅動器440。其中第一驅動器410固接並驅動第一移動件310沿X軸軌道210位移，此第一驅動器410同軸樞接第一齒輪412，第一齒輪412對應嚙合X軸齒形軌道414，且X軸齒形軌道414固設於車體200上。當第一齒輪412受第一驅動器410轉動時，由於第一驅動器410穿設而定位於第一移動件310的定位孔上，所以第一移動件310與第一驅動器410會受第一齒輪412帶動而同步地沿X軸軌道210位移，其位移方向可由第一齒輪412之轉動方向控制。再者，第二驅動器420固接並驅動第二移動件320沿Y軸軌道220位移，此第二驅動器420同軸樞接第二齒輪422，第二齒輪422對應嚙合Y軸齒形軌道424，且Y軸齒形軌道424固設於第一移動件310上。當第二齒輪422受第二驅動器420轉動時，由於第二驅動器420穿設而定位於第二移動件320的定位孔上，所以第二移動件320與第二驅動器420會受第二齒輪422帶動而同步地沿Y軸軌道220位移，其位移方向可由第二齒輪422之轉動方向控制。另外，第三驅動器430透過Z軸軌道230連接並驅動第三移動件330，讓第三移動件330沿Z軸軌道230位移。詳細地說，第三移動件330則設於Z軸軌道230的下端，而第三驅動器430設於Z軸軌道230的上端。當Z軸軌道230受第三驅動器430轉動時，由於Z軸軌道230為螺旋狀的軌道，因此Z軸軌道230會沿Z軸方向上下位移，進而連結帶動第三移動件330一起位移。此外，旋轉 驅動器440連接並驅動旋轉機構340轉動一角度θ。此旋轉驅動器440同軸樞接旋轉齒輪442，且旋轉齒輪442嚙合帶動旋轉機構340，而旋轉機構340同步旋轉第三驅動器430、第三移動件330以及Z軸軌道230。再者，Z軸軌道230貫穿旋轉機構340之中央，而且旋轉機構340設有支撐架用以支撐第三驅動器430，讓第三驅動器430可以穩定地作動。由上述可知，第三驅動器430驅動Z軸軌道230而位移第三移動件330，而旋轉驅動器440則同步驅動旋轉齒輪442、旋轉機構340以及第三移動件330。此種雙驅動器結合Z軸軌道230與旋轉機構340的同軸作動概念不但可以降低成本、簡化結構複雜度，還可大幅提升剛性、強度及穩定性，同時減輕重量。

影像感測器500連接並控制驅動模組400且裝設於移動模組300的第三移動件330上，此影像感測器500感測位於基台110之一正確取放位置的物品120，此正確取放位置為第二標記112。由於影像感測器500電性連接第一驅動器410、第二驅動器420、第三驅動器430以及旋轉驅動器440，因此當影像感測器500感測到特定的目標時，影像感測器500會輸出感測訊號，且第一驅動器410、第二驅動器420、第三驅動器430或旋轉驅動器440會依據影像感測器500所傳送的感測訊號而分別驅動第一移動件310、第二移動件320、第三移動件330以及旋轉機構340。此外，影像感測器500可感測物品120之第一標記122或基台110之第二標記112。第一標記122 可為十字符號、X字符號或米字符號，第二標記112可為十字符號、X字符號或米字符號。透過特殊符號的第一標記122與第二標記112，可以讓影像感測器500清楚且快速地辨識所要抓取或放置的正確取放位置，正確取放位置係對應物品120之第一標記122或基台110之第二標記112。當影像感測器500辨識到正確取放位置之後，影像感測器500即會輸出感測訊號而驅動第一驅動器410、第二驅動器420、第三驅動器430或旋轉驅動器440，致使第三移動件330移動至正確取放位置的正上方，以方便無人取放台車100搬運物品120。再者，影像感測器500可為CCD感測器、CMOS感測器或其他任何可偵測標記、符號的感測裝置，其相關電路結構與連接方式為習知技術，故不再贅述。

取放裝置600連接影像感測器500與移動模組300，而且此取放裝置600受移動模組300連動。驅動模組400可配合影像感測器500驅動取放裝置600位移至正確取放位置上，此正確取放位置係對應第一標記122或第二標記112。換句話說，取放裝置600可從基台110上抓取物品120至容置空間202中，而且取放裝置600可將物品120從容置空間202中移出而放置到基台110上。再者，取放裝置600包含相對應之兩個夾取件610、夾取驅動器620以及兩個防脫鉤感應器630。其中各夾取件610具有一夾抵部612與一提承部614，且夾抵部612與提承部614一體連結而呈L形。此外，夾取驅動器620可控制 二夾取件610之相對位移。至於兩個防脫鉤感應器630則分別設於兩個夾取件610的夾抵部612且電性連接夾取驅動器620，各防脫鉤感應器630可偵測並感應物品120。詳細地說，兩個夾取件610的提承部614彼此相對應且相隔一提承間距D1，此提承間距D1受夾取驅動器620控制。而且兩個夾取件610的夾抵部612亦彼此相對應且相隔一夾抵間距D2，此夾抵間距D2受夾取驅動器620控制，且夾抵間距D2大於提承間距D1。另外，防脫鉤感應器630連接夾抵部612的外側面，若夾取件610受到外力而震動時，防脫鉤感應器630也會受震動而感應產生震動感應訊號，防脫鉤感應器630將震動感應訊號傳送至夾取驅動器620，此時夾取驅動器620會依據震動感應訊號適當地控制二夾取件610之相對位移，讓夾取件610穩定夾緊物品120而不鬆脫，以避免物品120掉落。換句話說，當取放裝置600抓住物品120之後會一直夾緊不鬆脫，而在抓住物品120的過程當中，影像感測器500會先感測到基台110之第二標記112，然後物品120會被第一驅動器410、第二驅動器420、第三驅動器430以及旋轉驅動器440位移到基台110之第二標記112，最後在物品120已完全對應第二標記112的X軸位置、Y軸位置、Z軸位置以及角度θ位置之後，夾取驅動器620才會將二夾取件610分離而鬆開物品120。由上述可知，取放裝置600利用防脫鉤感應器630可以將物品120置放在正確取放位置上而無偏差。若物品120未到正確取放位置卻發生物品 120碰撞基台110而傾斜晃動時，防脫鉤感應器630會告知取放裝置600不能鬆開二夾取件610而釋放物品120，並告知驅動模組400需再調整物品120位置至正確的地方。因此，本新型之創作可透過簡單的四軸移動模組300來操控取放裝置600，而且取放裝置600具有防脫鉤的功能，可以精確且穩定地取放物品120。

阻擋物感測器700連接移動模組300，且阻擋物感測器700偵測移動模組300之位移路徑的阻擋物。詳細地說，兩個阻擋物感測器700固接在移動模組300的第二移動件320的前端兩側，這兩個阻擋物感測器700的感測方向與第二移動件320的移動方向相同。其中一個阻擋物感測器700可以感測X軸正方向、Y軸正方向、Z軸正方向以及Z軸負方向；另一個阻擋物感測器700則感測X軸正方向、Y軸負方向、Z軸正方向以及Z軸負方向。藉由上述兩個阻擋物感測器700的裝設，可以讓移動模組300遇到阻擋物時能即時透過驅動模組400來調整位移的方向與速度，進而降低了物品120碰撞與損壞的發生率。另外，當無人取放台車100的車體200移至基台110前的時候，取放裝置600會整合移動模組300、驅動模組400、影像感測器500以及阻擋物感測器700所感測到的感測訊號、震動感應訊號以及運算的結果而移動到正確取放位置。此外，阻擋物感測器700可為CCD感測器、CMOS感測器或其他任何可偵測物體的感測裝置，其相關電路結構與連接方式為習知技術，故不再贅述。

請一併參閱第3A圖至第3C圖。第3A圖繪示第1圖之無人取放台車100未抓取物品120之放大示意圖。第3B圖繪示第1圖之無人取放台車100已抓取物品120之放大示意圖。第3C圖繪示第3B圖之側視圖。如圖所示，取放裝置600所取放的物品120有相對應之結構，此相對應的結構可以讓取放裝置600在抓取的過程中能精確且穩定地抓放。詳細地說，物品120之上方具有夾提件124，此夾提件124為剛性材質，足以支撐物品120的重量而不變形。而且夾提件124可包含一夾提部126與一連動部128，夾提部126與連動部128一體連結。夾提部126之寬度小於連動部128之寬度，且夾抵間距D2大於等於夾提部126之寬度。此外，本實施例之無人取放台車100可應用在半導體產業中晶圓匣的搬運，而物品120可為晶圓匣。一般晶圓匣可存放多片的晶圓，在搬運的過程中需要一定的穩定度，才會有高的良率與好的品質。而透過本實施例之特殊形狀的夾取件610搭配對應形狀的夾提件124，可以讓取放裝置600緊固密合地夾住物品120而不鬆脫搖晃。

再者，本新型之另一實施例的車體200可包含複數個X軸軌道(未示於圖中)，這些X軸軌道彼此依序連接而成，且這些X軸軌道沿軸向依序限位滑移，令X軸軌道沿X軸延伸。此種滑移延伸的方式也可以利用驅動器的傳動結構加以實現。同理，Y軸軌道或Z軸軌道的數量也可以是複數個。這些複數個X軸軌道、Y軸軌道及Z軸 軌道係用以擴展取放裝置600的延伸範圍。

上述所有實施例中能控制立體空間位置的構件，即X軸軌道210、Y軸軌道220、Z軸軌道230及旋轉機構340，均有端點限位的端點感測器，這些端點感測器設於構件的兩末端，移動模組300只能在兩末端之間位移。因此，端點感測器能夠讓移動模組300只在允許的範圍內作動，可避免因超出範圍而造成無人取放台車100之重力失衡或損壞。

由上述實施方式可知，本新型具有下列優點：其一，構造簡單且成本低廉，可避免因使用傳統機械手臂而導致成本過高的問題。其二，可透過簡單的四軸移動模組來操控取放裝置，其中取放裝置具有防脫鉤的功能，而且可以精確且穩定地取放物品。其三，驅動模組、影像感測器以及取放裝置三者之間的相互配合能讓移動模組快速地位移至正確取放位置，因此無論是抓取或放置都可迅速且精確地完成。其四，每個軌道均有端點限位的感測器，其能夠讓移動模組只在允許的範圍內作動，可避免因超出範圍而造成無人取放台車之重力失衡或損壞。其五，特殊的移動件結構與形狀可大幅提升剛性、強度及穩定性，同時減輕本身的重量。

雖然本新型已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本新型，任何熟習此技藝者，在不脫離本新型之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本新型之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧無人取放台車

110‧‧‧基台

112‧‧‧第二標記

120‧‧‧物品

200‧‧‧車體

400‧‧‧驅動模組

410‧‧‧第一驅動器

412‧‧‧第一齒輪

414‧‧‧X軸齒形軌道

420‧‧‧第二驅動器

202‧‧‧容置空間

210‧‧‧X軸軌道

220‧‧‧Y軸軌道

230‧‧‧Z軸軌道

300‧‧‧移動模組

310‧‧‧第一移動件

320‧‧‧第二移動件

322‧‧‧邊角元件

330‧‧‧第三移動件

340‧‧‧旋轉機構

422‧‧‧第二齒輪

424‧‧‧Y軸齒形軌道

430‧‧‧第三驅動器

440‧‧‧旋轉驅動器

442‧‧‧旋轉齒輪

500‧‧‧影像感測器

600‧‧‧取放裝置

610‧‧‧夾取件

620‧‧‧夾取驅動器

630‧‧‧防脫鉤感應器

700‧‧‧阻擋物感測器

Claims (19)

1. 一種無人取放台車，用以取放一基台上之一物品，該無人取放台車包含：一車體，設有一X軸軌道；一移動模組，可位移地連接該車體且具有一旋轉機構、一Y軸軌道及一Z軸軌道；一驅動模組，驅動該移動模組沿該X軸軌道、該Y軸軌道或該Z軸軌道直線位移，且該驅動模組配合該旋轉機構令該移動模組旋轉位移一角度；一影像感測器，連接控制該驅動模組且裝設於該移動模組，該影像感測器感測位於該基台之一正確取放位置的該物品；以及一取放裝置，連接該影像感測器與該移動模組，該取放裝置受該移動模組連動，該驅動模組配合該影像感測器驅動該取放裝置位移至該正確取放位置。
2. 如申請專利範圍第1項所述之無人取放台車，其中該取放裝置包含：相對應之二夾取件，各該夾取件具有一夾抵部與一提承部，該夾抵部連接該提承部；一夾取驅動器，控制該二夾取件之相對位移；以及至少一防脫鉤感應器，設於其中一該夾抵部且電性連接該夾取驅動器，該防脫鉤感應器偵測感應該物品之一夾提件。
3. 如申請專利範圍第2項所述之無人取放台車，其中該夾抵部與該提承部一體連結而呈L形。
4. 如申請專利範圍第2項所述之無人取放台車，其中該二提承部彼此相對應且相隔一提承間距，該提承間距受該夾取驅動器控制；該二夾抵部彼此相對應且相隔一夾抵間距，該夾抵間距受該夾取驅動器控制，且該夾抵間距大於該提承間距。
5. 如申請專利範圍第4項所述之無人取放台車，其中該夾提件包含一夾提部與一連動部，該夾提部與該連動部一體連結，該夾提部之寬度小於該連動部之寬度，且該夾抵間距大於等於該夾提部之寬度。
6. 如申請專利範圍第1項所述之無人取放台車，其中該車體更包含複數X軸軌道，該些X軸軌道彼此依序連接而成，且該些X軸軌道沿軸向依序限位滑移，令該X軸軌道沿X軸延伸。
7. 如申請專利範圍第1項所述之無人取放台車，其中該影像感測器為CCD感測器或CMOS感測器，該影像感測器感測該物品之一第一標記或該基台之一第二標記，該第一標記為十字符號、X字符號或米字符號，該第二標記為十字符號、X字符號或米字符號。
8. 如申請專利範圍第1項所述之無人取放台車，其中該角度大於等於負30度且小於等於正30度。
9. 如申請專利範圍第1項所述之無人取放台車，更包含：一阻擋物感測器，該阻擋物感測器連接該移動模組，且該阻擋物感測器偵測影響該移動模組的一阻擋物。
10. 一種無人取放台車，用以取放一基台上之一物品，該無人取放台車包含：一車體，設有一X軸軌道；一移動模組，可位移地連接該車體，該移動模組包含：一第一移動件，受限位移且定位在該X軸軌道上，該第一移動件設有一Y軸軌道；一第二移動件，受限位移且定位在該Y軸軌道上，該第二移動件設有一Z軸軌道；一第三移動件，受限位移且定位在該Z軸軌道上，該第三移動件受該旋轉機構連動旋轉；及一旋轉機構，設於該第二移動件上，該旋轉機構同軸樞接於該Z軸軌道；一驅動模組，連接驅動該移動模組，該驅動模組包含：一第一驅動器，連接驅動該第一移動件沿該X軸軌道位移； 一第二驅動器，連接驅動該第二移動件沿該Y軸軌道位移；一第三驅動器，連接驅動該第三移動件沿該Z軸軌道位移；及一旋轉驅動器，連接驅動該旋轉機構轉動一角度；一影像感測器，連接控制該驅動模組且設置於該移動模組，該影像感測器感測位於該基台之一正確取放位置的該物品；以及一取放裝置，連接該影像感測器與該移動模組，該取放裝置受該移動模組連動，該驅動模組配合該影像感測器驅動該取放裝置位移至該正確取放位置。
11. 如申請專利範圍第10項所述之無人取放台車，其中該影像感測器連接該第三移動件且電性連接該第一驅動器、該第二驅動器、該第三驅動器及該旋轉驅動器，該影像感測器感測該物品之一第一標記或該基台之一第二標記，該第一標記為十字符號、X字符號或米字符號，該第二標記為十字符號、X字符號或米字符號。
12. 如申請專利範圍第10項所述之無人取放台車，其中該取放裝置包含：相對應之二夾取件，各該夾取件具有一夾抵部與一提承部，該夾抵部連接該提承部；一夾取驅動器，控制該二夾取件之相對位移；以及 二防脫鉤感應器，分別設於該二夾取件且電性連接該夾取驅動器，各該防脫鉤感應器偵測感應該物品之一夾提件。
13. 如申請專利範圍第12項所述之無人取放台車，其中該夾抵部與該提承部一體連結而呈L形。
14. 如申請專利範圍第12項所述之無人取放台車，其中該二提承部彼此相對應且相隔一提承間距，該提承間距受該夾取驅動器控制；該二夾抵部彼此相對應且相隔一夾抵間距，該夾抵間距受該夾取驅動器控制，且該夾抵間距大於該提承間距。
15. 如申請專利範圍第14項所述之無人取放台車，其中該夾提件包含一夾提部與一連動部，該夾提部與該連動部一體連結，該夾提部之寬度小於該連動部之寬度，且該夾抵間距大於等於該夾提部之寬度。
16. 如申請專利範圍第10項所述之無人取放台車，其中該車體更包含複數X軸軌道，該些X軸軌道彼此依序連接而成，且該些X軸軌道沿軸向依序限位滑移，令該X軸軌道沿X軸延伸。
17. 如申請專利範圍第10項所述之無人取放台車，其中該影像感測器為CCD感測器或CMOS感測 器。
18. 如申請專利範圍第10項所述之無人取放台車，其中該角度大於等於負30度且小於等於正30度。
19. 如申請專利範圍第10項所述之無人取放台車，更包含：一阻擋物感測器，該阻擋物感測器連接該移動模組，且該阻擋物感測器偵測影響該移動模組的一阻擋物。