TWI837671B - 無人移載台車之定位裝置及定位方法 - Google Patents
無人移載台車之定位裝置及定位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI837671B TWI837671B TW111118968A TW111118968A TWI837671B TW I837671 B TWI837671 B TW I837671B TW 111118968 A TW111118968 A TW 111118968A TW 111118968 A TW111118968 A TW 111118968A TW I837671 B TWI837671 B TW I837671B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- positioning
- unmanned transfer
- transfer trolley
- inner ring
- processing machine
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 91
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 78
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 11
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 8
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 6
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 14
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 2
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012552 review Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
本發明為有關一種無人移載台車之定位裝置及定位方法，包括：一加工機台，其內部具有供複數電路板置放之一作業空間，於該加工機台至少一側設組裝有一定位架，該定位架上設有至少一定位塊；一無人移載台車，其包括有一車體，該車體依設定的行駛路徑移動至該加工機台側方處，於該車體之至少一側組裝有一動力卡掣組件，該動力卡掣組件包括一動力源及一伸縮桿，且該伸縮桿一側設有一定位盤且具有供接合於該定位塊形成定位之一容置槽，以使該無人移載台車固定於該加工機台一側進行該些電路板之加工作業；一機械手臂，其設置於該無人移載台車上，用以將該些電路板由該無人移載台車夾取置入於該加工機台之該作業空間中進行加工作業。
Description
本發明係提供一種無人移載台車之定位裝置及定位方法，尤指一種使加工機台一側定位架上之定位塊與無人移載台車之定位盤相互接合，以使無人移載台車穩固定位於加工機台側方，而使機械手臂於自車體上搬運複數電路板至加工機台時獲得極佳穩定度，且定位盤包括有外環及呈浮動狀態之內環，內環中更具有呈凹陷狀之容置槽，外環與內環之間具有供內環移動之調整空間，以使定位盤接合於定位塊形成定位時允許具有一預定範圍內的誤差，並利用複數彈性件帶動內環來調整彌補容置槽與定位塊之間的誤差距離，而使無人移載台車移動至加工機台側方時可百分之百做一穩固定位，如此便可大幅減少無人移載台車於定位時之故障機率，進行可實現加工電路板之無人自動化廠房。
按，現今製造產業面臨勞工短缺及環保意識的高漲、人工與經營成本的提高，並由勞力密集而轉型成技術性密集的壓力，業者大都以產業外移或引進外籍勞工的方式來因應成本的上漲，亦可運用生產線自動化技術及治具輔助來改善經營體質與降低成本，以達到縮減人力、節省製造工時而提高產能之目的。
再者，在製造產業的生產線自動化作業中，大都會應用到
廠房內部不同的工站進行各種加工、檢驗、清洗、組裝、品管、倉儲與搬送等生產流程，其中加工的生產流程中，係利用輸送裝置之台車、輸送帶將待加工之工件輸送至各工站位置，並由人工方式對加工機具進行取料或換料動作，以利於加工機具進行加工各種所需的零組件、產品，此種人工方式進行取料或換料動作相當的耗時與費工，爰廠商導入工業產線搭配機械手臂進行搬運，以因應自動化與特殊製程的需求。
在無人工廠利用自動化生產的時代，隨著電路板製程多元化的加工處理，便需考量到生產線自動化與製程設計需求，並配合無人搬送車與機械手臂使生產線之速度加快，以提高生產之效率，故業者要如何設計出可自動化搬運裝置及定位結構，以因應生產線自動化與製程設計需求，即為從事於此行業者所亟欲研究改善之方向所在。
故，發明人有鑑於上述之問題與缺失，乃蒐集相關資料，經由多方評估及考量，始設計出此種無人移載台車之定位裝置及定位方法之發明誕生。
本發明之主要目的在於提供一種無人移載台車之定位裝置，包括：一加工機台，其內部具有供複數電路板置放之一作業空間，於該加工機台至少一側設組裝有一定位架，該定位架上設有至少一定位塊；一無人移載台車，其包括有一車體，該車體依設定的行駛路徑移動至該加工機台側方處，於該車體之至少一側組裝有一動力卡掣組件，該動力卡掣組件包括一動力源及一伸縮桿，且該伸縮桿一側設有一定位盤且具有供接合於該定位塊形成定位之一容置槽，以使該無人移載台車固定於該加工機台
一側進行該些電路板之加工作業；一機械手臂，其設置於該無人移載台車上，用以將該些電路板由該無人移載台車夾取置入於該加工機台之該作業空間中進行加工作業。藉由前述定位架上之定位塊與無人移載台車之定位盤相互接合，以使無人移載台車穩固定位於加工機台側方，而使機械手臂於自車體上搬運複數電路板至加工機台時獲得極佳穩定度，且定位盤包括有外環及呈浮動狀態之內環，內環中更具有呈凹陷狀之容置槽，外環與內環之間具有供內環移動之調整空間，以使定位盤接合於定位塊形成定位時允許具有一預定範圍內的誤差，並利用複數彈性件帶動內環來調整彌補容置槽與定位塊之間的誤差距離，而使無人移載台車移動至加工機台側方時可百分之百做一穩固定位，如此便可大幅減少無人移載台車於定位時之故障機率，進行可實現加工電路板之無人自動化廠房。
本發明之另一目的在於該定位架於一側延伸有一座板且該座板具有一透孔，該透孔係供一緊固件穿置並鎖合於該定位塊底側所凹設之一鎖槽中。
本發明之再一目的在於該動力卡掣組件更包括套置於該驅動單元外部之一固定盒，並該驅動單元之該伸縮桿係容置於該固定盒內部之一收納空間中，而該驅動單元之該動力源係組裝於該固定盒頂面處，且該定位盤組裝於該固定盒之底面處，另於該固定盒一側具有卡合固定於該車體架桿外部之一卡槽。
本發明之再一目的在於該定位盤包括有一外環且該外環中更設有呈浮動狀態之一內環，該內環中更具有呈凹陷狀之該容置槽，且該外環與該內環之間具有供該內環移動之一調整空間，而該外環與該內環之
間更組裝有複數彈性件，該些彈性件用以對該內環產生多方向平衡力量並置中於該外環內部。
本發明之再一目的在於該定位盤底側更組裝有鎖合於該外環處之一底環，且該底環中具有供定位塊伸入之一對接空間。
1:加工機台
10:作業空間
11:定位架
12:座板
120:透孔
13:定位塊
130:鎖槽
131:緊固件
2:無人移載台車
21:車體
22:動力卡掣組件
221:驅動單元
2211:動力源
2212:伸縮桿
222:定位盤
2220:調整空間
2221:外環
2222:內環
2223:容置槽
2224:彈性件
2225:底環
2226:對接空間
2227:彈性弧條
223:固定盒
2230:收納空間
2231:卡槽
224:嵌合槽
2241:止滑環墊
225:定位槽
2251:止滑墊塊
23:置料架
24:承載組
241:載具
242:電路板
3:機械手臂
31:取放部
41:一無人移載台車載運掛載有複數電路板依設定的行駛路徑移動至一加工機台側方，且該加工機台至少一側組裝有一定位架，該定位架上設有至少一定位塊
42:裝設於該無人移載台車之車體一側的一動力卡掣組件對位於該定位塊
43:驅動該動力卡掣組件之一動力源及該動力源中設有可進行往復移動之一伸縮桿，且該伸縮桿一側設有一定位盤，該定位盤之一容置槽伸出接合於該定位塊形成定位
44:裝置於該無人移載台車之一機械手臂將複數電路板由該無人移載台車夾
取置入於該加工機台之作業空間中後，於完成加工作業後，驅動該動力卡掣組件之該定位盤回縮，並使該定位盤之該容置槽自該定位塊處脫離，而該無人移載台車依設定的行駛路徑移動至下一地點
〔第1圖〕係為本發明無人移載台車之定位裝置的實施例圖。
〔第2圖〕係為本發明動力卡掣組件之立體外觀圖。
〔第3圖〕係為本發明動力卡掣組件之另一視角立體外觀圖。
〔第4圖〕係為本發明動力卡掣組件之部分立體分解圖。
〔第5圖〕係為本發明定位塊組裝於定位架之示意圖。
〔第6圖〕係為本發明定位盤接合於定位塊前之立體示意圖。
〔第7圖〕係為本發明定位盤接合於定位塊前之側視剖面示意圖。
〔第8圖〕係為本發明定位盤接合於定位塊後之側視剖面示意圖。
〔第9圖〕係為本發明無人移載台車之定位方法流程圖。
〔第10圖〕係為本發明另一實施例動力卡掣組件之立體外觀圖。
〔第11圖〕係為本發明另一實施例動力卡掣組件之立體分解圖。
〔第12圖〕係為本發明另一實施例定位盤接合於定位塊前之側視剖面示意圖。
〔第13圖〕係為本發明又一實施例動力卡掣組件之立體外觀圖。
〔第14圖〕係為本發明又一實施例動力卡掣組件之立體分解圖。
〔第15圖〕係為本發明又一實施例定位盤接合於定位塊前之側視剖面示
意圖。
為達成上述目的及功效，本發明所採用之技術手段及其構造，茲繪圖就本發明之較佳實施例詳加說明其特徵與功能如下，俾利完全瞭解。
請參閱第1至8圖所示，係為本發明無人移載台車之定位裝置的實施例圖、動力卡掣組件之立體外觀圖、動力卡掣組件之另一視角立體外觀圖、動力卡掣組件之部分立體分解圖、定位塊組裝於定位架之示意圖、定位盤接合於定位塊前之立體示意圖、定位盤接合於定位塊前之側視剖面示意圖及定位盤接合於定位塊後之側視剖面示意圖，由圖中可清楚看出本發明無人移載台車之定位裝置主要包括：一加工機台1、一無人移載台車2及一機械手臂3，而各組件之連接關係與詳細結構如下：
該加工機台1內部具有供複數電路板242置放之一作業空間10，於該加工機台1至少一側設組裝有一定位架11，該定位架11上設有至少一定位塊13；
該無人移載台車2包括有一車體21，該車體21依設定的行駛路徑移動至該加工機台1側方處，於該車體21之至少一側組裝有一動力卡掣組件22，該動力卡掣組件22包括一驅動單元221，該驅動單元221包括一動力源2211及該動力源2211中設有可進行往復移動之一伸縮桿2212，且該伸縮桿2212一側設有一定位盤222，該定位盤222中具有供接合於該定位塊13形成定位之一容置槽2223，以使該無人移載台車2固定於該加工機台1一側進行該些電路板242之加工作業。
該機械手臂3設置於該無人移載台車2中，並於該機械手臂3之端部上設有取放部31，用以將該些電路板242由該無人移載台車2夾取置入於該加工機台1之該作業空間10中進行加工作業。
上述該定位架11於一側延伸有一座板12且該座板12具有一透孔120，該透孔120係供一緊固件131穿置並鎖合於該定位塊13底側所凹設之一鎖槽130中。
上述該動力卡掣組件22更包括套置於該驅動單元221外部之一固定盒223，並該驅動單元221之該伸縮桿2212係容置於該固定盒223內部之一收納空間2230中，而該驅動單元221之該動力源2211係組裝於該固定盒223頂面處，且該定位盤222組裝於該固定盒223之底面處，另於該固定盒223一側具有卡合固定於該車體21架桿外部之一卡槽2231。
上述該定位盤222包括有一外環2221且該外環2221中更設有呈浮動狀態之一內環2222，該內環2222中更具有呈凹陷狀之該容置槽2223，且該外環2221與該內環2222之間具有供該內環2222移動之一調整空間2220，而該外環2221與該內環2222之間更組裝有複數彈性件2224，該些彈性件2224用以對該內環2222產生多方向平衡力量並置中於該外環2221內部。該定位盤222底側更組裝有鎖合於該外環2221處之一底環2225，且該底環2225中具有供定位塊13伸入之一對接空間2226。該容置槽2223係為呈凹陷尖錐狀之空槽，且該定位塊13頂側對應該容置槽2223亦呈尖錐狀結構，於第6、7、8圖所揭露伸縮桿2212一側之定位盤222的容置槽2223雖然以垂直向下伸出接合於該定位塊13形成定位，但本發明不以自限，熟習本項技藝人仕亦可將定位塊13以水平方向組裝於定位架11上，且伸縮桿2212一側之
定位盤222的容置槽2223亦以可水平伸出方向組裝於車體21上，而可將本發明定位裝置由垂直接合變更為水平接合，此種簡易變化結構設計應納入保護範圍內。
上述該無人移載台車2上更設有一置料架23，該置料架23上設有至少一承載組24，該承載組24包括有複數載具241且該些載具241係呈垂直堆疊結構，且該些載具241內部係供該些電路板242做一置放。該無人移載台車2較佳實施為一無人搬運車(Automated Guided Vehicle，AGV)，但並不以此為限，亦可為軌道式搬運車(Rail Guided Vehicle，RGV)、智慧型導引運輸車(Intelligent Guided Vehicle，IGV)或其他各種無人搬送車、機器人等，其中該無人搬運車之車體21上具備有電磁或光學自動導引裝置(圖中未示)，並使驅動控制系統可通過傳動裝置帶動車體21底部之複數車輪，能夠依設定的行駛路徑移動，且車體21上設有與外部集電軌電性接觸之集電架(圖中未示)，使電力系統可通過集電架來提供整體所需之電力。
上述該機械手臂3較佳實施為一關節型(Articulated)機械手臂，但並不以此為限，亦可為圓柱座標型(Cylindrical)、極座標型(Spherical)或其他具多軸運動、取放或搬運等功能之各種機械手臂3，其中該關節型機械手臂可通過動力系統與無人移載台車2上之電力系統電性連接，並由控制器驅動控制伺服機構每個自由度的電機，使機械手臂3能夠在平面或三維空間作多軸運動，且該機械手臂之端部上設有取放部31，便可藉由控制器驅動控制取放部31之電動夾爪(圖中未示)來進行夾取和置放動作，惟此部分有關機械手臂3之種類與型式很多，其基本構造與運動型式隨著應用的方式不同，仍有差異，並將機械手臂3與置料架23之轉向機構整合於
無人移載台車2上，透過驅動控制系統進行相關的驅動與控制操作、即時偵測與狀態診斷等方式，也可依實際的應用變更實施。
本發明之無人移載台車2於實際運作程序為：當無人移載台車2接收到主控制台(圖中未示)下達的任務指令，並請參閱第9圖所示，係為本發明無人移載台車之定位方法流程圖，包括有下列步驟：步驟41：一無人移載台車2載運掛載有複數電路板242依設定的行駛路徑移動至一加工機台1側方，且該加工機台1至少一側組裝有一定位架11，該定位架11上設有至少一定位塊13，而本實施例中之加工機台1係為可對複數電路板242進行鑽孔加工作業之電路板鑽孔機，但是本發明不以此自限，舉凡可對電路板242進行任何加工作業的機台，皆在本發明的保護範圍內。步驟42：裝設於該無人移載台車2之車體21一側的一動力卡掣組件22對位於該定位塊13。步驟43：驅動該動力卡掣組件22之一動力源2211及該動力源2211中設有可進行往復移動之一伸縮桿2212，且該伸縮桿2212一側設有一定位盤222，該定位盤222之一容置槽2223伸出接合於該定位塊13形成定位。步驟44：裝置於該無人移載台車2之一機械手臂3將複數電路板242由該無人移載台車2夾取置入於該加工機台1之作業空間10中後，於完成加工作業後，驅動該動力卡掣組件22之該定位盤222回縮，並使該定位盤222之該容置槽2223自該定位塊13處脫離，而該無人移載台車2依設定的行駛路徑移動至下一地點。透過前述無人移載台車2之自動運作，即不需現場作業員進行人工搬運作業，即可減少人工搬運的過程中所耗費之工時與成本，具有高度自動化、提高生產效率及可精簡人力成本之效果。
藉由上述第1至9圖之揭露，即可瞭解本發明為一種無人移
載台車之定位裝置，包括：一加工機台1，其內部具有供複數電路板242置放之一作業空間10，於該加工機台1至少一側設組裝有一定位架11，該定位架11上設有至少一定位塊13；一無人移載台車2，其包括有一車體21，該車體21依設定的行駛路徑移動至該加工機台1側方處，於該車體21之至少一側組裝有一動力卡掣組件22，該動力卡掣組件22包括一動力源2211及一伸縮桿2212，且該伸縮桿2212一側設有一定位盤222且具有供接合於該定位塊13形成定位之一容置槽2223，以使該無人移載台車2固定於該加工機台1一側進行該些電路板242之加工作業；一機械手臂3，其設置於該無人移載台車2上，用以將該些電路板242由該無人移載台車2夾取置入於該加工機台1之該作業空間10中進行加工作業。藉由前述定位架11上之定位塊13與無人移載台車2之定位盤222相互接合，以使無人移載台車2穩固定位於加工機台1側方，而使機械手臂3於自車體21上搬運複數電路板242至加工機台1時獲得極佳穩定度，且定位盤222包括有外環2221及呈浮動狀態之內環2222，內環2222中更具有呈凹陷狀之容置槽2223，外環2221與內環2222之間具有供內環2222移動之調整空間2220，以使定位盤222接合於定位塊13形成定位時允許具有一預定範圍內的誤差，並利用複數彈性件2224帶動內環2222來調整彌補容置槽2223與定位塊之間的誤差距離，而使無人移載台車2移動至加工機台1側方時可百分之百做一穩固定位，如此便可大幅減少無人移載台車2於定位時之故障機率，進行可實現加工電路板之無人自動化廠房。
再者，請參閱第1、10至15圖所示，係為本發明無人移載台車之定位裝置的實施例圖、另一實施例動力卡掣組件之立體外觀圖、另一
實施例動力卡掣組件之立體分解圖、另一實施例定位盤接合於定位塊前之側視剖面示意圖、又一實施例動力卡掣組件之立體外觀圖、又一實施例動力卡掣組件之立體分解圖、又一實施例定位盤接合於定位塊前之側視剖面示意圖，由圖式可以清楚看出，本發明該無人移載台車2為於該車體21之至少一側組裝有一動力卡掣組件22，該動力卡掣組件22包括一驅動單元221，該驅動單元221包括一動力源2211及該動力源2211中設有可進行往復移動之一伸縮桿2212，且該伸縮桿2212一側設有一定位盤222，該定位盤222包括有一外環2221、位於該外環2221中呈浮動狀態之一內環2222及位於該外環2221與該內環2222間之複數彈性弧條2227，且該內環2222中設有呈凹陷狀之一容置槽2223。
而上述該定位盤222的該外環2221與該內環2222之間，具有供該內環2222移動之一調整空間2220，而於該調整空間2220處更組裝有呈不特定方向浮動、躍動或擺動等之複數彈性弧條2227，該些彈性弧條2227用以對該內環2222產生多方向平衡力量並置中於該外環2221內部。
又，上述該定位盤222可進一步於容置槽2223外部的內環2222表面設有環形嵌合槽224，並於環形嵌合槽224內部嵌固有止滑環墊2241；另，該定位盤222亦可再進一步於容置槽2223外部的內環2222表面設有複數定位槽225，並於各定位槽225內分別固設有止滑墊塊2251。
則上述該無人移載台車2於實際運作時，藉由該無人移載台車2之車體21一側的一動力卡掣組件22對位於該定位塊13後，驅動該動力卡掣組件22之一動力源2211、即可驅動一側之一伸縮桿2212可進行往復移動，且由伸縮桿2212帶動一側所設之一定位盤222，以供定位盤222之內環
2222的容置槽2223伸出對位套接於定位架11的座板12上之定位塊13處，且於內環2222的容置槽2223的位置與定位塊13中心位置產生些許偏差時，容置槽2223於套接在定位塊13時，即會導致內環2222位於外環2221的調整空間2220內產生浮動、躍動或擺動等情況，而藉由位於外環2221與內環2222之間的複數彈性弧條2227，配合內環2222的浮動、躍動或擺動等，利用複複彈性弧條2227形成彈性浮動、躍動或擺動等調整模式，供內環2222位於外環2221的調整空間2220內適當偏擺但不影響外環2221的穩定度，以供定位盤222穩固地與座板12上之定位塊13形成定位。
並於上述該定位盤222利用內環2222套接於座板12上之定位塊13處時，可透過位於內環2222表面之止滑環墊2241或複數止滑墊塊2251、分別抵壓於定位塊13周邊的座板12表面上，產生限位、防滑動等作用，以供內環2222緊密貼附在座板12表面，不易產生滑動、位移等現象。
上述僅為本發明之較佳實施例而已，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明說明書及圖式內容所為之簡易修飾及等效結構變化，均應同理包含於本發明之專利範圍內，合予陳明。
綜上所述，本發明上述無人移載台車之定位裝置及定位方法於使用時，為確實能達到其功效及目的，故本發明誠為一實用性優異之發明，為符合發明專利之申請要件，爰依法提出申請，盼 審委早日賜准本案，以保障發明人之辛苦研發，倘若 鈞局審委有任何稽疑，請不吝來函指示，發明人定當竭力配合，實感德便。
1:加工機台
10:作業空間
11:定位架
12:座板
13:定位塊
2:無人移載台車
21:車體
22:動力卡掣組件
23:置料架
24:承載組
241:載具
242:電路板
3:機械手臂
31:取放部
Claims (14)
- 一種無人移載台車之定位裝置，包括：一加工機台，其內部具有供複數電路板置放之一作業空間，於該加工機台至少一側設組裝有一定位架，該定位架上設有至少一定位塊；一無人移載台車，其包括有一車體，該車體依設定的行駛路徑移動至該加工機台側方處，於該車體之至少一側組裝有一動力卡掣組件，該動力卡掣組件包括一驅動單元，該驅動單元包括一動力源及該動力源中設有可進行往復移動之一伸縮桿，且該伸縮桿一側設有一定位盤，該定位盤中具有供接合於該定位塊形成定位之一容置槽，以使該無人移載台車固定於該加工機台一側進行該些電路板之加工作業；以及一機械手臂，其設置於該無人移載台車上，並於該機械手臂之端部上設有取放部，用以將該些電路板由該無人移載台車夾取置入於該加工機台之該作業空間中進行加工作業。
- 如請求項1所述之無人移載台車之定位裝置，其中該定位架於一側延伸有一座板且該座板具有一透孔，該透孔係供一緊固件穿置並鎖合於該定位塊底側所凹設之一鎖槽中。
- 如請求項1所述之無人移載台車之定位裝置，其中該動力卡掣組件更包括套置於該驅動單元外部之一固定盒，並該驅動單元之該伸縮桿係容置於該固定盒內部之一收納空間中，而該驅動單元之該動力源係組裝於該固定盒頂面處，且該定位盤組裝於該固定盒之底面處，另於該固定盒一側具有卡合固定於該車體架桿外部之一卡槽。
- 如請求項1所述之無人移載台車之定位裝置，其中該定位盤包括有一外環且該外環中更設有呈浮動狀態之一內環，該內環中更具有呈凹陷狀之該容置槽，且該外環與該內環之間具有供該內環移動之一調整空間，而該外環與該內環之間更組裝有複數彈性件，該些彈性件用以對該內環產生多方向平衡力量並置中於該外環內部。
- 如請求項4所述之無人移載台車之定位裝置，其中該定位盤底側更組裝有鎖合於該外環處之一底環，且該底環中具有供定位塊伸入之一對接空間。
- 如請求項1所述之無人移載台車之定位裝置，其中該容置槽係為呈凹陷尖錐狀之空槽，且該定位塊頂側對應該容置槽亦呈尖錐狀結構。
- 如請求項1所述之無人移載台車之定位裝置，其中該無人移載台車上更設有一置料架，該置料架上設有至少一承載組，該承載組包括有複數載具且該些載具係呈垂直堆疊結構，且該些載具內部係供該些電路板做一置放。
- 一種無人移載台車之定位方法，包括有下列步驟：(A)一無人移載台車載運有複數電路板依設定的行駛路徑移動至一加工機台側方，且該加工機台至少一側組裝有一定位架，該定位架上設有至少一定位塊；(B)裝設於該無人移載台車之車體一側的一動力卡掣組件對位於該定位塊；(C)驅動該動力卡掣組件之一動力源及該動力源中設有可進行往復移 動之一伸縮桿，且該伸縮桿一側設有一定位盤，該定位盤之一容置槽伸出接合於該定位塊形成定位；以及(D)裝置於該無人移載台車之一機械手臂將複數電路板由該無人移載台車夾取置入於該加工機台之作業空間中後，於完成加工作業後，驅動該動力卡掣組件之該定位盤回縮，並使該定位盤之該容置槽自該定位塊處脫離，而該無人移載台車依設定的行駛路徑移動至下一地點。
- 如請求項8所述之無人移載台車之定位方法，其中該定位盤包括有一外環且該外環中更設有呈浮動狀態之一內環，該內環中更具有呈凹陷狀之該容置槽，且該外環與該內環之間具有供該內環移動之一調整空間，而該外環與該內環之間更組裝有複數彈性件，該些彈性件用以對該內環產生多方向平衡力量並置中於該外環內部。
- 如請求項9所述之無人移載台車之定位方法，其中該定位盤底側更組裝有鎖合於該外環處之一底環，且該底環中具有供定位塊伸入之一對接空間。
- 一種無人移載台車之定位裝置，包括：一加工機台，其內部具有供複數電路板置放之一作業空間，於該加工機台至少一側設組裝有一定位架，該定位架上設有至少一定位塊；一無人移載台車，其包括有一車體，該車體依設定的行駛路徑移動至該加工機台側方處，於該車體之至少一側組裝有一動力卡掣組件，該動力卡掣組件包括一驅動單元，該驅動單元包括一動力源及該動力源中設有可進行往復移動之一伸縮桿，且該伸縮桿一側設有一定 位盤，該定位盤包括有一外環、位於該外環中呈浮動狀態之一內環及位於該外環與該內環間之複數彈性弧條，且該內環中設有呈凹陷狀以供接合於該定位塊形成定位之一容置槽，以使該無人移載台車固定於該加工機台一側進行該些電路板之加工作業；以及一機械手臂，其設置於該無人移載台車上，並於該機械手臂之端部上設有取放部，用以將該些電路板由該無人移載台車夾取置入於該加工機台之該作業空間中進行加工作業。
- 如請求項11所述之無人移載台車之定位裝置，其中該定位盤的該外環與該內環之間具有供該內環移動之一調整空間，而該外環與該內環之間更組裝有呈不特定方向浮動、躍動或擺動之複數彈性弧條，該些彈性弧條用以對該內環產生多方向平衡力量並置中於該外環內部。
- 如請求項11所述之無人移載台車之定位裝置，其中該定位盤於該容置槽外部的該內環表面設有環形嵌合槽，並於該環形嵌合槽內部嵌固有止滑環墊。
- 如請求項11所述之無人移載台車之定位裝置，其中該定位盤的於該容置槽外部的該內環表面設有複數定位槽，並於各定位槽內分別固設有止滑墊塊。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW110145304 | 2021-12-03 | ||
| TW110145304 | 2021-12-03 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TW202324016A TW202324016A (zh) | 2023-06-16 |
| TWI837671B true TWI837671B (zh) | 2024-04-01 |
Family
ID=
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190293674A1 (en) | 2018-03-26 | 2019-09-26 | Seiko Epson Corporation | Sensor Unit, Vehicle Positioning Device, And Vehicle |
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190293674A1 (en) | 2018-03-26 | 2019-09-26 | Seiko Epson Corporation | Sensor Unit, Vehicle Positioning Device, And Vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5423441B2 (ja) | 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法 | |
| CN110884884B (zh) | 移动夹具装置和方法 | |
| CN106272415A (zh) | 全向移动转运机器人 | |
| CN209425426U (zh) | 一种复合型工业协作机器人 | |
| JPH06510951A (ja) | 組立体を変更自在に組み立てるための方法及びシステム | |
| CN106239471A (zh) | 一种转运机器人 | |
| CN108393663B (zh) | 接插件的全自动制造工艺方法 | |
| US11753242B2 (en) | Loading equipment and conveying system for tank track moving support | |
| CN210639861U (zh) | 一种教学用自动化物流生产线 | |
| US10782696B2 (en) | Mobile fixture apparatuses and methods | |
| CN113119078A (zh) | 一种五轴运送物料机械臂 | |
| CN211168780U (zh) | 一种自动化装配流水线 | |
| Yang et al. | Locomotion approach of REMORA: A reonfigurable mobile robot for manufacturing Applications | |
| US20230339105A1 (en) | Handling Device for a Manufacturing Environment | |
| TWI837671B (zh) | 無人移載台車之定位裝置及定位方法 | |
| US20200079531A1 (en) | Mobile fixture apparatuses and methods | |
| KR20220141415A (ko) | 자동화 라인의 부품 조립 시스템 | |
| TW202324016A (zh) | 無人移載台車之定位裝置及定位方法 | |
| TWM635892U (zh) | 無人移載台車之定位裝置 | |
| CN218433614U (zh) | 无人移载台车的定位装置 | |
| CN111278614B (zh) | 定位和夹持系统及方法 | |
| TWM653184U (zh) | 無人移載台車之儲存裝置 | |
| CN210525092U (zh) | 一种定位抓取机械手 | |
| CN110562688A (zh) | 一种定位夹具的快速切换系统 | |
| CN117183876A (zh) | 一种搭载机械手的agv小车 |