JPH077890U - ロボットの位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットにより搬入するワークの位置決めを
容易かつ精度よく行う。 【構成】 ロボット１のアーム先端に設けられた手首軸
３に、固定部材４ａと回転部材４ｂよりなるハンド本体
４を設け、上記固定部材４ａには、回転部材４ｂを原点
位置に位置決め固定する位置決め手段を設けると共に、
上記ロボット１の近傍に上記回転部材４ｂに設けられた
吸着手段７により吸着されたワーク６を位置決めする位
置決め手段を設けたもので、ワーク６の位置決めが容易
かつ精度よく行える。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案はワークの位置決めが容易なロボットの位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来例えば溶断加工したワークを次工程へ搬送してさらに加工を行う場合、ワ ークをロボットで搬送したり、ワークをパレットへ移載して次工程へ搬送した後 ロボットで搬入する作業を行うが、何れの場合も次工程へ搬入する前にワークの 位置を確認したり、改めて位置決めを行う必要がある。 従来ではこの位置決めを位置決め装置や視覚センサを使用して行っている。 例えば実開昭６３−９４６９０号公報及び実開平２−５１０５３号公報など。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし位置決め装置を使用して位置決めを行う方法では、ワークの種類が多い 場合、位置決めのための機構が複雑となる上、多くのアクチュエータを必要とす るため、装置が高価になると共に、段取り替えに時間を要して生産性を低下させ るなどの不具合がある。 また視覚センサを使用する方法では、視覚センサが高価で、かつ認識に時間が かかると共に、ワークの大きさによって認識精度にバラツキを生じるなどの不具 合があった。 この考案はかかる不具合を改善するためになされたもので、精度の高い位置決 めが容易に行えるロボットの位置決め装置を提供することを目的とするものであ る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

この考案は上記目的を達成するために、ロボットのアーム先端に設けられた手 首軸に、固定部材と回転部材よりなるハンド本体を設け、上記固定部材には、回 転部材を原点位置に位置決め固定する位置決め手段を設けると共に、上記ロボッ トの近傍に上記回転部材に設けられた吸着手段により吸着されたワークを位置決 めする位置決め手段を設けたものである。

【０００５】

【作 用】

上記構成により吸着手段により吸着されたワークを前進させて位置決め手段に 接触させ、位置決め手段からの信号により回転部材の回転をフリーにすることに より一方向の位置決めを行い、この後回転部材を原点位置へ復帰させて再度位置 決めの手段により上記方向と直交する方向の位置決めを行うことにより、ワーク の位置決めが簡単な位置決め手段で容易に行える。

【０００６】

【実 施 例】

この考案の一実施例を図面を参照して詳述する。 図１はロボットを示すもので、このロボット１のアーム２先端の手首軸３にハ ンド本体４が取付けられている。 上記ハンド本体４は手首軸３に取付けられた固定部材４ａと、固定部材４ａの 先端に軸受け５を介して回転自在な回転部材４ｂより構成されていて、回転部材 ４ｂにワーク６を吸着するバキュームカップのような吸着手段７が設けられてい る。

【０００７】 また固定部材４ａ側には一対の原点位置決めシリンダ８が設けられていて、こ の原点位置決めシリンダ８により原点位置決めピン９が上下動自在となっている 。 上記原点位置決めピン９は先端部にテーパ部９ａを有していて、このテーパ部 ９ａを回転部材４ｂ側に設けられた原点位置決め孔４ｃに嵌合することにより、 固定部材４ａに対して回転部材４ｂを原点位置へ固定できるようになっている。 なお図４中Ｓ₄ ，Ｓ₅ は原点位置を検出する原点用センサである。

【０００８】 一方上記ロボット１の近傍にはワーク６の位置決めを行うテーブル１０が設置 されている。 このテーブル１０上には図６に示すように、２個の前後位置決めセンサＳ₁ ， Ｓ₂ と、１個の位置決めセンサＳ₃ が設置されていて、これらセンサＳ₁ 〜Ｓ₃ によりワーク６の位置決めを可能にしている。

【０００９】 次に作用を説明すると、ワーク６の位置決めを行うに当って、まずワーク吸着 手段７でワーク６を吸着し、次にワーク６をテーブル１０の上面よりやや高い位 置へ移動させたら、テーブル１０上の前後位置決めセンサＳ₁ ，Ｓ₂ へ向ってワ ーク６をさらに移動させ、ワーク６が一方のセンサＳ₁ （またはＳ₂ ）に接触し たら、センサＳ₁ ，Ｓ₂ からの信号により原点位置決めシリンダ８を動作させて 原点位置決めピン９を上昇させ、回転部材４ｂの回転をフリーにする。 そしてこの状態でさらにワーク６前進させると、ワーク６は自由に回転して他 方のセンサＳ₂ （またはＳ₁ ）にも接触するので、両センサＳ₁ ，Ｓ₂ からの信 号によりロボット１の動作を停止する。 すなわちこの状態でワーク６の前後の位置決めが完了する。

【００１０】 次にワーク６を一旦離したら、吸着手段７をテーブル１０上面などに吸着させ て回転部材４ｂの回転を止め、この状態でロボット１の駆動軸を利用して固定部 材４ａを回転させて、回転部材４ｂを原点位置へ復帰させる。 なお固定部材４ａの回転方向は原点用センサＳ₄ ，Ｓ₅ からの信号により方向 を選択する。 回転部材４ｂが原点位置に復帰したら原点位置決めピン９により回転を固定し て再びテーブル１０上のワーク６を吸着し、左右位置決めセンサＳ₃ に接触する までワーク６を移動して左右方向の位置決めを行うもので、位置決め時の位置が データとしてロボット１を制御する制御部に取込まれ、その後このデータを基に ロボット１が制御されて、位置決めの完了したワーク６が次工程へと搬入される 。

【００１０】

【考案の効果】

この考案は以上詳述したように、位置決め用のテーブルに設けられた位置決め センサからの信号によりハンド本体の回転部材を回転フリーの状態にして一方向 の位置決めを行い、その後回転部材を原点位置に復帰させて、上記方向と直交す る方向の位置決めを行うことによりワークの位置決めを可能にしたもので、簡単 な位置決め手段を使用するだけで、精度の高い位置決めが行える。 またワークの種類が多くてもその都度段取り替えを必要としないので、生産性 が向上すると共に、視覚センサのような高価な装置を必要としないので経済的で ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例になるロボットの側面図で
ある。

【図２】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【図３】ロボットハンドの斜視図である。

【図４】図２のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。

【図５】図４のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。

【図６】図１のＤ方向からの矢視図である。

【符号の説明】

１…ロボット、３…手首軸、４…ハンド本体、４ａ…固
定部材、４ｂ…回転部材、６…ワーク、７…吸着手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット１のアーム先端に設けられた手
   首軸３に、固定部材４ａと回転部材４ｂよりなるハンド
   本体４を設け、上記固定部材４ａには、回転部材４ｂを
   原点位置に位置決め固定する位置決め手段を設けると共
   に、上記ロボット１の近傍に上記回転部材４ｂに設けら
   れた吸着手段７により吸着されたワーク６を位置決めす
   る位置決め手段を設けてなるロボットの位置決め装置。