JPS6353411A - ワ−ク計測装置 - Google Patents
ワ−ク計測装置Info
- Publication number
- JPS6353411A JPS6353411A JP19865786A JP19865786A JPS6353411A JP S6353411 A JPS6353411 A JP S6353411A JP 19865786 A JP19865786 A JP 19865786A JP 19865786 A JP19865786 A JP 19865786A JP S6353411 A JPS6353411 A JP S6353411A
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- work
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- hole
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Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 18
- 239000000523 sample Substances 0.000 abstract description 5
- 238000009499 grossing Methods 0.000 abstract 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 abstract 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 4
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）、産業上の利用分野
本発明はワークハンドリングロボットを用いた自動計測
が可能なワーク計測装置に関する。
が可能なワーク計測装置に関する。
（ｂ）、従来の技術
従来、旋盤等で加工されたワークの寸法をワークハンド
リングロボットを用いて自動計測する場合には、特別に
計測ステーションを設け、該計測ステージフンに対して
、ワークをワークハンドリングロボットを介して宋入・
搬出する方式が一般的であった。
リングロボットを用いて自動計測する場合には、特別に
計測ステーションを設け、該計測ステージフンに対して
、ワークをワークハンドリングロボットを介して宋入・
搬出する方式が一般的であった。
こうした方式ては、ワークハンドリングロボット自体は
計測動作に参加すること：よ無く、単にワークを搬入・
搬出するだけてあり、計測時のワークのハンドリングは
計測ステーション中；こ設ニブられた別のアクチェータ
により行われていた。
計測動作に参加すること：よ無く、単にワークを搬入・
搬出するだけてあり、計測時のワークのハンドリングは
計測ステーション中；こ設ニブられた別のアクチェータ
により行われていた。
（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、これで
は、計沖１ステーンヨン中に、ワークをハンドリングす
るためのアクチェータを設けろ必要が有り、必然的：こ
計測ステーションは複雑な機構と制御システムを有する
大川かすな装置となってしまう不都合が有った。
は、計沖１ステーンヨン中に、ワークをハンドリングす
るためのアクチェータを設けろ必要が有り、必然的：こ
計測ステーションは複雑な機構と制御システムを有する
大川かすな装置となってしまう不都合が有った。
こうした不都合を解消するために、ワークハツトリング
ロボットにより直接ワーク計測を行わせる方法も考えら
れるが、何らかの原因で測定ｒへき部位の加工が行ねて
いないワークがよＪｌ定装置に供給された場合には、ワ
ークにより潤定センザが破損してしまう危険が有り、何
らかの対策が望まれていた。
ロボットにより直接ワーク計測を行わせる方法も考えら
れるが、何らかの原因で測定ｒへき部位の加工が行ねて
いないワークがよＪｌ定装置に供給された場合には、ワ
ークにより潤定センザが破損してしまう危険が有り、何
らかの対策が望まれていた。
本発明は、前述の欠点を解消すべく、ワークへンＩ：リ
ングロボットが、測定すべき部位の加工が行われいな参
ワークを供給した場合でも、センサを破損ししまうこと
の無いワーク計測装置を提供することを目的とするもの
である。
ングロボットが、測定すべき部位の加工が行われいな参
ワークを供給した場合でも、センサを破損ししまうこと
の無いワーク計測装置を提供することを目的とするもの
である。
（ｄ）９問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、ワークの測定すべき部位が適正に加工
されているか否かを判定する、判定手段（３ａ、３ｃ、
１０）の設けられたダミーセンサ（３）を有し、更に前
記加工されたワーク （６）の測定すべき部位を測定す
る測定手段（５ｂ）が設けられた主センサ（５）を設け
て構成される。
されているか否かを判定する、判定手段（３ａ、３ｃ、
１０）の設けられたダミーセンサ（３）を有し、更に前
記加工されたワーク （６）の測定すべき部位を測定す
る測定手段（５ｂ）が設けられた主センサ（５）を設け
て構成される。
なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅｌ
、作用」の欄についても同様である。
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅｌ
、作用」の欄についても同様である。
（ｅ）０作用
上記した構成により、本発明は、判定手段（３ａ、 ３
ｃ、 １０）により適正に加工されたものと判断され
たワーク（６）のみが主センサ（５）により測定される
ように作用する。
ｃ、 １０）により適正に加工されたものと判断され
たワーク（６）のみが主センサ（５）により測定される
ように作用する。
（ｆ）、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図は本発明によるワーク計測装置の一実施例を示す
正面図、 第２図は第１図のワーク計測装置を用いて計測する際の
様子を示す平面図、 第３図は本発明の別の実施例を示す正面図、第４図は本
発明の更に別の実施例を示す正面図である。
正面図、 第２図は第１図のワーク計測装置を用いて計測する際の
様子を示す平面図、 第３図は本発明の別の実施例を示す正面図、第４図は本
発明の更に別の実施例を示す正面図である。
ワーク計測装置１は、第１図及び第２図に示すように、
ベース２を有しており、ベース２にぼ内径測定用のダミ
ーセンサ３と内径測定用の主センサ５が設けられている
。ダミーセンサ３には、測定すべきワーク６の内径Ｄ１
よりもやや小さな直径Ｄ２を有するスタッド３ａが形成
されており、主センサ５にはスタッド５ａが設けられ、
更にスタッド５ａに（よ、ワーク６の内径Ｄ１を測定す
るブ四−ブ５ｂ、５ｂが設けられている。
ベース２を有しており、ベース２にぼ内径測定用のダミ
ーセンサ３と内径測定用の主センサ５が設けられている
。ダミーセンサ３には、測定すべきワーク６の内径Ｄ１
よりもやや小さな直径Ｄ２を有するスタッド３ａが形成
されており、主センサ５にはスタッド５ａが設けられ、
更にスタッド５ａに（よ、ワーク６の内径Ｄ１を測定す
るブ四−ブ５ｂ、５ｂが設けられている。
一方、ワークハンドリングロボット７は、第２図に示す
ように、ハンド９を有しており、）ベンド９には２個の
保持爪９ａが矢印Ａ、Ｂ方向に開閉自在に設けられてい
る。
ように、ハンド９を有しており、）ベンド９には２個の
保持爪９ａが矢印Ａ、Ｂ方向に開閉自在に設けられてい
る。
また、ワーク６は、第１図に示すように、フランジ部６
ａを有する機区部品であり、図示しない旋盤により、直
径がＤｌなる穴６ｂが穿設形成されろ。
ａを有する機区部品であり、図示しない旋盤により、直
径がＤｌなる穴６ｂが穿設形成されろ。
ワーク計測袋コ〕等は、以上のような構成を有するので
、旋盤等て加工されたワーク６はワークハンドリングロ
ボット７に、第２図に示すように、保持爪９ａ、９ａを
矢印Ａ、Ｂ方向に開閉させろことにより保持させられ、
所定のルートで搬送されるが、その途中で該ワーク６に
加工された穴６ｂが所定の寸法に加工されているか否か
を、ワーク計測装置１により計測する。
、旋盤等て加工されたワーク６はワークハンドリングロ
ボット７に、第２図に示すように、保持爪９ａ、９ａを
矢印Ａ、Ｂ方向に開閉させろことにより保持させられ、
所定のルートで搬送されるが、その途中で該ワーク６に
加工された穴６ｂが所定の寸法に加工されているか否か
を、ワーク計測装置１により計測する。
即ち、ワークハンドリングロボット７は、そのハンド９
を移動駆動して、保持爪９ａ、９ａに保持された状態の
ワーク６をワーク計測装置１にまで搬送し、該ワーク６
を保持爪９ａ、９ａに把持したままの状態で、まず、第
１図に示すように、ダミーセンサ３のスタッド３ａとワ
ーク６の加工された穴６ｂが存在する部位を対向させて
、ダーミー計測動作を行う。即ちワークハンドリングロ
ボット７は、その状態で、矢印り方向に、ハンド９をワ
ーク６と共にスタッド３ａ方向に降下させ、穴６ｂをス
タッド３ａに嵌入係合させる。スタッド３ａの直径Ｄ２
は、穴６ｂの加工径Ｄ１よりも小さく形成されているの
で、穴６ｂが正しく加工されている場合には、スタッド
３ａは穴６ｂ内に円滑に嵌入係合し、ワーク６の底面６
Ｃがダミーセンサ３の座部３ｂと当接する。また、何ら
かの原因で、ワーク６に穴６ｂが穿設加工されていなか
った場合には、スタッド３ａは穴６ｂと係合することは
無いので、スタッド３ａの先端３ｄとワーク６の図中底
部６ｃ（本来ならば、その部分に穴６ｂが穿設されてい
る部位）とが当接し、ダミーセンサ３の座部３ｂとワー
ク６の底部６Ｃは当接すること無く、ワーク６及びハン
ド９のそれ以上のＤ方向の移動は阻止されろ。
を移動駆動して、保持爪９ａ、９ａに保持された状態の
ワーク６をワーク計測装置１にまで搬送し、該ワーク６
を保持爪９ａ、９ａに把持したままの状態で、まず、第
１図に示すように、ダミーセンサ３のスタッド３ａとワ
ーク６の加工された穴６ｂが存在する部位を対向させて
、ダーミー計測動作を行う。即ちワークハンドリングロ
ボット７は、その状態で、矢印り方向に、ハンド９をワ
ーク６と共にスタッド３ａ方向に降下させ、穴６ｂをス
タッド３ａに嵌入係合させる。スタッド３ａの直径Ｄ２
は、穴６ｂの加工径Ｄ１よりも小さく形成されているの
で、穴６ｂが正しく加工されている場合には、スタッド
３ａは穴６ｂ内に円滑に嵌入係合し、ワーク６の底面６
Ｃがダミーセンサ３の座部３ｂと当接する。また、何ら
かの原因で、ワーク６に穴６ｂが穿設加工されていなか
った場合には、スタッド３ａは穴６ｂと係合することは
無いので、スタッド３ａの先端３ｄとワーク６の図中底
部６ｃ（本来ならば、その部分に穴６ｂが穿設されてい
る部位）とが当接し、ダミーセンサ３の座部３ｂとワー
ク６の底部６Ｃは当接すること無く、ワーク６及びハン
ド９のそれ以上のＤ方向の移動は阻止されろ。
すると、ハンド９に通常以上の力が加わるので、ワーク
ハンドリングロボット７はワーク６に加工エラーが生じ
ているものとして、主センサ５による計測を行うことな
く当該ワーク６を直ちに不良品として所定の位置に搬送
する。また、六６ｂとスタッド３ａとの嵌入係合が行わ
れ、穴６ｂが通常に加工されているものと判断された場
合には、ワークハンドリングロボット７はワーク６を矢
印Ｃ方向に一旦上昇させ、穴６ｂとスタッド３ａとの嵌
入係合状態を解除し、本来の計測動作に入ろ口即ち、ワ
ークハンドリングロボット７は、ワーク６を矢印Ｆ方向
に移送して、今度はワーク６の穴６ｂと主センサ５のス
タッド５ａを対向させ、更にその状態でワーク６を矢印
り方向に降下させて、第２図に示すように、穴６ｂとス
タッド５ａを嵌入係合させる。穴６ｂとスタッド５ａが
嵌入係合すると、プローブ５ｂが穴６ｂの内周面と接し
、該内周面の直径を測定し、所定の計測動作が行われる
。なお、主センサ５に供給されろワーク６は、穴６ｂが
正常に加工されたワーク６のみであり、穴６ｂが正常に
加工されていないワーク６については、ダミーセンサ３
でのダミー計測動作で不良品として排除されているので
、穴６ｂの加工されていないワーク６が主センサ５に供
給され、主センサ５を破損してしまうようなことはない
。こうして、ワーク６の穴６ｂの寸法が主センサ５によ
り測定されたところで、ワークハンドリングロボット７
は再度ワーク６を、第１図Ｃ方向に上昇させて、主セン
サ５とワーク６との係合状態を解除し、該測定の完了し
たワーク６を所定の位置に搬送する。
ハンドリングロボット７はワーク６に加工エラーが生じ
ているものとして、主センサ５による計測を行うことな
く当該ワーク６を直ちに不良品として所定の位置に搬送
する。また、六６ｂとスタッド３ａとの嵌入係合が行わ
れ、穴６ｂが通常に加工されているものと判断された場
合には、ワークハンドリングロボット７はワーク６を矢
印Ｃ方向に一旦上昇させ、穴６ｂとスタッド３ａとの嵌
入係合状態を解除し、本来の計測動作に入ろ口即ち、ワ
ークハンドリングロボット７は、ワーク６を矢印Ｆ方向
に移送して、今度はワーク６の穴６ｂと主センサ５のス
タッド５ａを対向させ、更にその状態でワーク６を矢印
り方向に降下させて、第２図に示すように、穴６ｂとス
タッド５ａを嵌入係合させる。穴６ｂとスタッド５ａが
嵌入係合すると、プローブ５ｂが穴６ｂの内周面と接し
、該内周面の直径を測定し、所定の計測動作が行われる
。なお、主センサ５に供給されろワーク６は、穴６ｂが
正常に加工されたワーク６のみであり、穴６ｂが正常に
加工されていないワーク６については、ダミーセンサ３
でのダミー計測動作で不良品として排除されているので
、穴６ｂの加工されていないワーク６が主センサ５に供
給され、主センサ５を破損してしまうようなことはない
。こうして、ワーク６の穴６ｂの寸法が主センサ５によ
り測定されたところで、ワークハンドリングロボット７
は再度ワーク６を、第１図Ｃ方向に上昇させて、主セン
サ５とワーク６との係合状態を解除し、該測定の完了し
たワーク６を所定の位置に搬送する。
なお、上述の実施例は、ワーク６に加工された穴６ｂの
内径寸法について測定するワーク計測値Ｍ１について説
明したが、本発明によるワーク計測装置１は、ワーク６
の内径ばかりか、外径の測定も可能である。以下、第３
図及び第４図にその具体例を示す。
内径寸法について測定するワーク計測値Ｍ１について説
明したが、本発明によるワーク計測装置１は、ワーク６
の内径ばかりか、外径の測定も可能である。以下、第３
図及び第４図にその具体例を示す。
第３図に示す場合は、ダミーセンサ３として、ワーク６
の測定外径寸法Ｄ３よりも多少大きな寸法Ｄ４にその間
隔が設定されたガイドゲージ１０を用いた例である。こ
の場合、ワーク６は、第３図上方から、矢印Ｇ方向に、
ガイドゲージ１０を通過する形で、主センサ５側に搬送
され、何らかの原因で寸法Ｄ３１こ加工されていない、
従ってガイドゲージ１０を矢印Ｇ方向に通過することの
出来ない不良ワーク６を該ガイドゲージ１０において排
除する。このワーク計測装置１における主センサ５は、
ペンシル形のプローブ５ｂ１５ｂが対向する形で配置さ
れてお・）、ワーク６の外径寸法Ｄ３＋よ、第３図に示
すように、ワー））６の両側から測定すべきワーク６の
外周部位を挾み込むことにより行われろ。
の測定外径寸法Ｄ３よりも多少大きな寸法Ｄ４にその間
隔が設定されたガイドゲージ１０を用いた例である。こ
の場合、ワーク６は、第３図上方から、矢印Ｇ方向に、
ガイドゲージ１０を通過する形で、主センサ５側に搬送
され、何らかの原因で寸法Ｄ３１こ加工されていない、
従ってガイドゲージ１０を矢印Ｇ方向に通過することの
出来ない不良ワーク６を該ガイドゲージ１０において排
除する。このワーク計測装置１における主センサ５は、
ペンシル形のプローブ５ｂ１５ｂが対向する形で配置さ
れてお・）、ワーク６の外径寸法Ｄ３＋よ、第３図に示
すように、ワー））６の両側から測定すべきワーク６の
外周部位を挾み込むことにより行われろ。
また、第４図に示す場合は、ダミーセンサ３として、測
定すべきワーク６の外径寸法Ｄ３よりもやや大なる寸法
Ｄ４に形成された穴３Ｃを有するものであり、該穴３ｃ
に嵌入したワーク６のみを、主センサ５の測定穴５ｃ内
に設けられたプローブ５ｂにより測定ずろものである。
定すべきワーク６の外径寸法Ｄ３よりもやや大なる寸法
Ｄ４に形成された穴３Ｃを有するものであり、該穴３ｃ
に嵌入したワーク６のみを、主センサ５の測定穴５ｃ内
に設けられたプローブ５ｂにより測定ずろものである。
（ｇ）１発明の効果
以上、説明したように、本発明によス１ば、ワーク６の
測定すべき部位が適正に加工されているか否かを判定す
る、スフラド３ａ、ガイドゲーン１０、穴３０等の判定
手段の設けらスまたダミーセンサ３を有し、更に前記加
工されたワーク６の前記測定すべき部位を測定するプロ
ーブ５ｂ等の判定手段が設けられた主センサ５を設けて
構成したので、測定すべき所定部位の加工が行われてい
ないワーク６ば、ダミーセンサ３により検出されるので
、主センサ５は適正な加工が行われたワーク６のみを測
定することが可能となり、ワークハンドリングロボット
７によるワーク６の加工寸法の自動計測動作を、却工の
行われていないワーク６により主センサ５が破壊されろ
ことなく、円滑に行うことが出来る。
測定すべき部位が適正に加工されているか否かを判定す
る、スフラド３ａ、ガイドゲーン１０、穴３０等の判定
手段の設けらスまたダミーセンサ３を有し、更に前記加
工されたワーク６の前記測定すべき部位を測定するプロ
ーブ５ｂ等の判定手段が設けられた主センサ５を設けて
構成したので、測定すべき所定部位の加工が行われてい
ないワーク６ば、ダミーセンサ３により検出されるので
、主センサ５は適正な加工が行われたワーク６のみを測
定することが可能となり、ワークハンドリングロボット
７によるワーク６の加工寸法の自動計測動作を、却工の
行われていないワーク６により主センサ５が破壊されろ
ことなく、円滑に行うことが出来る。
第１図は本発明によるワーク計測装置の一実施例を示す
正面図、 第２図は第１図のワーク計測装置を用いて計測する際の
様子を示す平面図、 第３図は本発明の別の実施例を示す正面図、第４図（よ
本発明の更に別の実施例を示す正面図である。 １ ワーク計測装置 ３ ダミーセンサ ３８ 判定手段（スフノド） ３０ 判定手段（穴） ５ 主センサ ５ｂ ・測定手段（プコーブ） ６・・−ワーク １０・・判定手段（ガイドゲージ） 出願人 ヤマザキマザック株式会社 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名） 第１図 第２図
正面図、 第２図は第１図のワーク計測装置を用いて計測する際の
様子を示す平面図、 第３図は本発明の別の実施例を示す正面図、第４図（よ
本発明の更に別の実施例を示す正面図である。 １ ワーク計測装置 ３ ダミーセンサ ３８ 判定手段（スフノド） ３０ 判定手段（穴） ５ 主センサ ５ｂ ・測定手段（プコーブ） ６・・−ワーク １０・・判定手段（ガイドゲージ） 出願人 ヤマザキマザック株式会社 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名） 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ワークの測定すべき部位が適正に加工され ているか否かを判定する、判定手段の設けられたダミー
センサを有し、 更に前記加工されたワークの前記測定すべ き部位を測定する測定手段が設けられた主センサを設け
て構成したワーク計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19865786A JPS6353411A (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | ワ−ク計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19865786A JPS6353411A (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | ワ−ク計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6353411A true JPS6353411A (ja) | 1988-03-07 |
Family
ID=16394870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19865786A Pending JPS6353411A (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | ワ−ク計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6353411A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05277896A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-26 | Nissan Shatai Co Ltd | ワーク仕様検知装置 |
| US5593363A (en) * | 1994-11-14 | 1997-01-14 | Nippondenso Co., Ltd. | Drive line apparatus for automotive vehicle |
| CN111331431A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-06-26 | 上海拓璞数控科技股份有限公司 | 接触式曲面壁板法向测量与锪窝深度补偿装置及测量方法 |
| CN111511501A (zh) * | 2017-12-25 | 2020-08-07 | 株式会社尼康 | 加工系统、测定探针、形状测定装置及程序 |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP19865786A patent/JPS6353411A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05277896A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-26 | Nissan Shatai Co Ltd | ワーク仕様検知装置 |
| US5593363A (en) * | 1994-11-14 | 1997-01-14 | Nippondenso Co., Ltd. | Drive line apparatus for automotive vehicle |
| CN111511501A (zh) * | 2017-12-25 | 2020-08-07 | 株式会社尼康 | 加工系统、测定探针、形状测定装置及程序 |
| CN111511501B (zh) * | 2017-12-25 | 2022-05-27 | 株式会社尼康 | 加工系统、形状测定探针、形状算出装置及存储介质 |
| CN111331431A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-06-26 | 上海拓璞数控科技股份有限公司 | 接触式曲面壁板法向测量与锪窝深度补偿装置及测量方法 |
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